DE112020004344T5

DE112020004344T5 - Kommunikationsvorrichtung, kommunikationsverfahren und programm

Info

Publication number: DE112020004344T5
Application number: DE112020004344.4T
Authority: DE
Inventors: Hiroo Takahashi
Original assignee: Sony Semiconductor Solutions Corp
Current assignee: Sony Semiconductor Solutions Corp
Priority date: 2019-09-13
Filing date: 2020-08-31
Publication date: 2022-06-02
Also published as: JPWO2021049354A1; US20220345287A1; WO2021049354A1

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Kommunikationsvorrichtung, ein Kommunikationsverfahren und ein Programm, wodurch es möglich wird, auf der Basis von Zeitsynchronisation für mehrere Sensoren eine geeignete Ausgabesteuerung durchzuführen.Es wird Folgendes bereitgestellt: einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren Sensoren steuert; und einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung. Dann wird Informationsverarbeitung durchgeführt, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich der Zeitsynchronisationszähler mit Zeitsynchronisationszählern zeitsynchronisiert, die in den jeweiligen Sensoren enthalten sind, um Zeitdaten, die ein Timing, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, angeben, zusammen mit den Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren Sensoren abgetastet werden, auszugeben. Die vorliegende Technologie ist zum Beispiel auf ein Kommunikationssystem anwendbar, das in einem beweglichen Körper eingesetzt wird, der die mehreren Sensoren enthält.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Kommunikationsvorrichtung, ein Kommunikationsverfahren und ein Programm und insbesondere eine Kommunikationsvorrichtung, ein Kommunikationsverfahren und ein Programm, durch die es möglich wird, eine angemessene Ausgangssteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation für mehrere Sensoren durchzuführen.
Stand der Technik
0 0 0 1 In den letzten Jahren wurde durch eine MIPI-Alliance (Mobile Industry Processor Interface), die einen Schnittstellenstandard in einer mobilen Vorrichtung formuliert, ein I3C (Improved Inter Integrated Circuit) als ein Standard der nächsten Generation eines I2C (Inter-Integrated Circuit) formuliert, wobei es sich um einen Busstandard handelt. Zusätzlich wird in der MIPI-Allianz ein CSI-2 (Camera Serial Interface 2) als Schnittstelle zur Verwendung hauptsächlich zur Kopplung einer Kamera definiert, und C-PHY und D-PHY sind als Standards einer Bitübertragungsschicht definiert.
Zum Beispiel werden durch einen Bildsensor beschaffte Bilddaten durch das MIPI CSI-2 (C-PHY oder D-PHY für die Bitübertragungsschicht) übertragen, da eine große Menge an Daten transferiert werden muss. In der Zwischenzeit werden Steuerdaten zur Steuerung des Bildsensors und Sensordaten, die von verschiedenen Messsensoren auszugeben sind, aufgrund der kleinen Menge an zu transferierenden Daten durch das I2C oder das I3C gemäß der Spezifikation des MIPI CSI-2 übertragen.
Außerdem wurde eine Technik zum Multiplexen eines Übertragungspfads für mehrere Bildsensoren entwickelt; wie zum Beispiel in PTL 1 offenbart, wird ein Ausgabetiming von Bilddaten in jedem der mehreren Bildsensoren unter Verwendung eines Synchronisationssignals gesteuert.
Zitatliste
Patentliteratur
PTL 1: japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Pubilikations-Nr. 2017-212690 1
Kurzfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösendes Problem
Im Übrigen wird wie oben beschrieben, falls von einem Bildsensor ausgegebene Bilddaten durch C-PHY oder D-PHY übertragen werden, während von verschiedenen Messsensoren ausgegebene Sensordaten durch ein I2C oder ein 13C übertragen werden, Ausgabesteuerung zum Zeitsynchronisieren dieser Datenelemente notwendig. Außerdem ist es in einer Konfiguration zum Multiplexen eines Übertragungspfads für mehrere Bildsensoren erforderlich, Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation für die mehreren Bildsensoren durchzuführen, ohne eine Signalleitung zur Übertragung eines Synchronisationssignals von außen bereitzustellen.
Die vorliegende Offenbarung erfolgte in Hinblick auf solche Umstände und ermöglicht das Durchführen einer angemessenen Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation für mehrere Sensoren.
Mittel zur Lösung des Problems
Eine Kommunikationsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen steuert; einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung; und einen Informationsverarbeitungsteil, der für eine Ausgabesteuerung notwendige Informationsverarbeitung durchführt, die bewirkt, dass sich der Zeitsynchronisationszähler mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei der Informationsverarbeitungsteil eine Ausgabesteuerung durchführt, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
Ein Kommunikationsverfahren oder ein Programm gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst Folgendes: Steuern einer Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen, und Durchführen von Informationsverarbeitung, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei eine Ausgabesteuerung durchgeführt wird, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
In dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen gesteuert, und es wird Informationsverarbeitung für eine Ausgabesteuerung durchgeführt, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben. Dann wird eine Ausgabesteuerung durchgeführt, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
Eine Kommunikationsvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst Folgendes: einen Abtastteil, der Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet; Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung steuert; und einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung, wobei sich der Zeitsynchronisationszähler gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
Ein Kommunikationsverfahren oder ein Programm gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst Folgendes: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet, Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung und Bewirken, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
In dem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung erfolgt Folgendes: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet, Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung und Bewirken, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
Figurenliste

[1] 1 ist eine Blockdarstellung eines Konfigurationsbeispiels für eine Ausführungsform eines Kommunikationssystems, worauf die vorliegende Technologie angewandt wird.
[2] 2 ist eine Blockdarstellung eines Kommunikationssystems zur Beschreibung einer ersten Verarbeitungsprobe einer Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation.
[3] 3 beschreibt eine Funktionsweise eines ersten Verarbeitungsbeispiels.
[4] 4 zeigt eine Struktur eines eingebetteten Datenpakets.
[5] 5 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem AP.
[6] 6 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem Bildsensor.
[7] 7 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem Kreiselsensor.
[8] 8 ist eine Blockdarstellung eines Kommunikationssystems zur Beschreibung eines zweiten Verarbeitungsbeispiels für die Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation.
[9] 9 beschreibt eine Funktionsweise des zweiten Verarbeitungsbeispiels.
[10] 10 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem AP.
[11] 11 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem Bildsensor.
[12] 12 beschreibt ein erstes Steuerverfahren zur Steuerung eines Bildausgabetimings.
[13] 13 zeigt ein Beispiel für Implementierung des Bildsensors.
[14] 14 zeigt ein Beispiel für Implementierung des Kreiselsensors.
[15] 15 zeigt ein Beispiel für Implementierung des AP.
[16] 16 ist eine Blockdarstellung eines Konfigurationsbeispiels für eine Ausführungsform eines Computers, worauf die vorliegende Technologie angewandt wird.

Arten der Ausführung der Erfindung
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung eine ausführliche Beschreibung einer spezifischen Ausführungsform gegeben, worauf die vorliegende Technologie angewandt wird.
<Konfigurationsbeispiel für das Kommunikationssystem>
1 ist eine Blockdarstellung eines Konfigurationsbeispiels für eine Ausführungsform eines Kommunikationssystems, worauf die vorliegende Technologie angewandt wird.
1 zeigt ein Beispiel für ein Kommunikationssystem 11, das zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen in einem unbemannten Luftfahrzeug (UAV: unbemanntes Luftfahrzeug), das zum Beispiel als sogenannte Drohne bezeichnet wird, verwendet wird. Es ist zu beachten, dass das Kommunikationssystem 11 zusätzlich zu der Drohne zum Beispiel in verschiedenen beweglichen Körpern eingesetzt werden kann, wie etwa in einem Fahrzeug, das automatisiertes Fahren durchführt.
Das Kommunikationssystem 11 umfasst einen Entfernungssensor 21, Bildsensoren 22-1 und 22-2, einen Kreiselsensor 23, einen Beschleunigungssensor 24, einen Positionssensor 25, einen Sensor für den atmosphärischen Druck 26 und einen AP (Anwendungsprozessor) 31.
Zum Beispiel wird in dem Kommunikationssystem 11 C-PHY oder D-PHY zur Übertragung von Entfernungsbestimmungsdaten von dem Entfernungssensor 21 zu dem AP 31 sowie zur Übertragung von Bilddaten von den Bildsensoren 22-1 und 22-2 zu dem AP 31 benutzt. Außerdem wird in dem Kommunikationssystem 11 ein I3C für Übertragung und Empfang verschiedener Arten von Daten zwischen dem AP 31 und jeweils dem Entfernungssensor 21, den Bildsensoren 22-1 und 22-2, dem Kreiselsensor 23, dem Beschleunigungssensor 24, dem Positionssensor 25 und dem Sensor für den atmosphärischen Druck 26 benutzt.
Der Entfernungssensor 21 verwendet zum Beispiel LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), um dadurch eine Distanz zu einem Hindernis um die Drohne zu berechnen und die resultierenden Entfernungsbestimmungsdaten an den AP 31 auszugeben.
Die Bildsensoren 22-1 und 22-2 erfassen ein Bild um die Drohne unter Verwendung eines Bildgebungselements, wie zum Beispiel eines CIS (CMOS-Bildsensor (Complementary Metal Oxide Semiconductor)), um Bilddaten zu beschaffen. Zum Beispiel erfasst der Bildsensor 22-1 ein Bild in einer Bewegungsrichtung der Drohne, um Bilddaten zu beschaffen, und der Bildsensor 22-2 erfasst ein Bild in einer nach unten weisenden Richtung der Drohne, um Bilddaten zu beschaffen; Bilddaten werden jeweils über einen Übertragungspfad an den AP 31 ausgegeben.
Der Kreiselsensor 23 misst eine Winkelgeschwindigkeit, die als Reaktion auf eine Änderung oder dergleichen einer Fluglage der Drohne erzeugt wird, und gibt als Ergebnis der Messung erhaltene Winkelgeschwindigkeitsdaten an den AP 31 aus.
Der Beschleunigungssensor 24 misst Beschleunigung als Reaktion auf eine Änderung einer Fluggeschwindigkeit der Drohne und gibt als Ergebnis der Messung erhaltene Beschleunigungsdaten an den AP 31 aus.
Der Positionssensor 25 empfängt eine zum Beispiel von einem GPS-Satelliten (Global Positioning System) übertragene Funkwelle und beschafft in der Funkwelle enthaltene GPS-Daten, um die beschafften GPS-Daten an den AP 31 auszugeben.
Der Sensor für den atmosphärischen Druck 26 misst einen atmosphärischen Druck, der einer Höhe entspricht, auf der die Drohne fliegt, und gibt als Ergebnis der Messung erhaltene Atmosphärendruckdaten an den AP 31 aus.
Auf der Basis von Zeitsynchronisation unter Verwendung eines Teils einer in dem I3C zwischen dem AP 31 und jeweils dem Entfernungssensor 21, den Bildsensoren 22-1 und 22-2, dem Kreiselsensor 23, dem Beschleunigungssensor 24, dem Positionssensor 25 und dem Sensor für den atmosphärischen Druck 26 definierten I3C führt der AP 31 Ausgabesteuerung daran aus. Dann ist der AP 31 in der Lage, Elemente von Daten zu integrieren, die von dem Entfernungssensor 21, den Bildsensoren 22-1 und 22-2, dem Kreiselsensor 23, dem Beschleunigungssensor 24, dem Positionssensor 25 und dem Sensor für den atmosphärischen Druck 26 ausgegeben werden, um zum Beispiel verschiedene Arten von für den Flug der Drohnen notwendiger Verarbeitung auszuführen.
Eine das Kommunikationssystem 11 verwendende Drohne kann zum Beispiel Entfernungsbestimmung unter Verwendung des Entfernungssensors 21 durchführen, Bildgebung unter Verwendung der Bildsensoren 22-1 und 22-2 durchführen und gleichzeitig eine Neigung und Beschleunigung der Drohne selbst berechnen. Zum Beispiel kann der AP 31, während die Drohne fliegt, ein Hindernis in der Bewegungsrichtung der Drohne auf der Basis der von dem Bildsensor 22-1 gelieferten Bilddaten erkennen und kann aus den von dem Entfernungssensor 21 gelieferten Entfernungsbestimmungsdaten eine Distanz zu dem Hindernis berechnen. Auf der Basis einer Selbstposition der Drohne, die aus den GPS-Daten geschätzt wird, einer Geschwindigkeit der Drohne, die aus den Beschleunigungsdaten berechnet wird, und einer Lage der Drohne, die aus den atmosphärischen Druckdaten und den Bilddaten geschätzt wird, führt der AP 31 dann Verarbeitung aus, um zu bewirken, dass die Drohne eine Ausweichaktion unternimmt, falls eine Möglichkeit der Kollision mit einem Hindernis besteht.
Zusätzlich korrigiert der AP 31 nicht nur die Neigung der Drohne auf der Basis der Lage der Drohne, die aus den von dem Kreiselsensor 23 gelieferten Winkelgeschwindigkeitsdaten bestimmt wird, sondern führt auch Korrektur (z. B. Keystone-Korrektur) einer Neigung des durch die Bildsensoren 22-1 und 22-2 erfassten Bildes durch, damit es möglich wird, Detektion eines Hindernisses zu erleichtern.
Zu diesem Zeitpunkt werden die Entfernungsbestimmungsdaten des Entfernungssensors 21 und die Bilddaten der Bildsensoren 22-1 und 22-2 aufgrund einer großen Menge an zu transferierenden Daten durch die C-PHY oder die D-PHY übertragen. Außerdem werden Steuerdaten bezüglich der Bildsensoren 22-1 und 22-2 und verschiedene Arten von Sensordaten oder dergleichen, die von dem Kreiselsensor, dem Beschleunigungssensor 24, dem Positionssensor 25 und dem Sensor für den atmosphärischen Druck 26 ausgegeben werden, aufgrund der individuellen zu transferierenden Daten durch I3C übertragen.
Ferner kann der AP 31 Punkte zwischen diesen Sensoren untereinander kompensieren, um Verarbeitung (im Folgenden als Sensorfusionsverarbeitung) des Integrierens jeweiliger Elemente von Sensordaten und Bilddaten durchzuführen. Dadurch kann der AP 31 einen höheren Grad der Verarbeitung erreichen, wodurch Kollisionen mit einem Hindernis vermieden werden.
Im Übrigen müssen, damit der AP 31 die Sensorfusionsverarbeitung ausführt, zu integrierende Daten mit demselben Timing abgetastet werden, und es muss eine Ausgabesteuerung durchgeführt werden, um ordnungsgemäße Ausgabe solcher Daten zu erlauben. Außerdem ist es erforderlich, die Ausgabesteuerung zu erzielen, ohne eine Signalleitung zur Übertragung eines Synchronisationssignals von außen wie oben beschrieben bereitzustellen.
Deshalb benutzt das Kommunikationssystem 11 in I3C definierte Zeitsynchronisation zur Erzielung einer geeigneten Ausgabesteuerung für mehrere Sensoren.
<Erstes Verarbeitungsbeispiel für Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation>
Unter Bezugnahme auf 2 bis 6 wird als ein erstes Verarbeitungsbeispiel für eine Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation eine Ausgabesteuerung für Elemente von Daten beschrieben, die verschiedene Übertragungspfade durchlaufen.
In dem in 2 dargestellten Kommunikationssystem 11 sind der Bildsensor 22-1, der Kreiselsensor 23 und der AP 31 dargestellt, die zur Beschreibung des ersten Verarbeitungsbeispiels für die Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation verwendet werden, neben jedem der Blöcke, die in dem in 1 dargestellten Kommunikationssystem 11 enthalten sind. Das heißt, die Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation wird an den Bilddaten, die von dem Bildsensor 22-1 durch die C-PHY oder die D-PHY zu dem AP 31 übertragen werden, und für die Winkelgeschwindigkeitsdaten, die von dem Kreiselsensor 23 durch I3C zu dem AP 31 übertragen werden, ausgeführt.
Der Bildsensor 22-1 umfasst ein Bildgebungselement 41-1, einen Zeitsynchronisationszähler 42-1, ein Register 43-1, einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 44-1 und einen Bilddaten-Übertragungsteil 45-1.
Das Bildgebungselement 41-1 führt Bildgebung unter Verwendung von Licht durch, das mittels eines nicht dargestellten optischen Systems auf eine Bildgebungsebene fokussiert wird, um die als Ergebnis der Bildgebung erhaltenen Bilddaten an den Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 zu liefern. Zum Beispiel beginnt gemäß einem Zählwert durch den Zeitsynchronisationszähler 42-1 das Bildgebungselement 41-1 mit der Bildgebung mit einem vorbestimmten Abtastzyklus und gibt Bilddaten (AD-Umsetzung) aus.
Der Zeitsynchronisationszähler 42-1 zählt einen Zählwert mit einer vorbestimmten Taktfrequenz, um die in I3C definierte Timingsteuerung zu erzielen.
Das Register 43-1 behält gesetzte Werte wie Verzögerungszeit und ein Abtastzyklus und Zählwerte, die Bildgebungszeitdaten angeben, die später beschrieben werden.
Der Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 44-1 führt Kommunikationsverarbeitung durch, die auf führende Weise durch einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 63 des AP 31 gemäß I3C gesteuert wird. Zum Beispiel empfängt der Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 44-1 die gesetzten Werte wie Verzögerungszeit und Abtastzyklus, die von dem AP 31 übertragen werden, um zu bewirken, dass das Register 43-1 die empfangenen gesetzten Werte behält.
Der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 überträgt von dem Bildsensor 22-1 gelieferte Bilddaten gemäß der C-PHY oder der D-PHY zu dem AP 31. Zu diesem Zeitpunkt kann der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 die Bildgebungszeitdaten aus dem Register 43-1 lesen, um Bilddaten zu übertragen, die die Bildgebungszeitdaten speichern, wie später beschrieben.
Der Kreiselsensor 23 umfasst einen Detektionsteil 51, einen Zeitsynchronisationszähler 52, ein Register 53 und einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 54.
Der Detektionsteil 51 detektiert eine Winkelgeschwindigkeit in einem vorbestimmten Abtastzyklus gemäß einem Zählwert des Zeitsynchronisationszählers 42-1, um zu bewirken, dass das Register 53 die Winkelgeschwindigkeitsdaten behält.
Der Zeitsynchronisationszähler 52 zählt einen Zählwert mit einer vorbestimmten Taktfrequenz, um die in I3C definierte Timingsteuerung zu erzielen.
Das Register 53 behält gesetzte Werte wie Verzögerungszeit und einen Abtastzyklus, Zählwerte, die Abtastzeitdaten angeben, und Winkelgeschwindigkeitsdaten, die später beschrieben werden.
Der Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 54 führt Kommunikationsverarbeitung durch, die auf führende Weise durch den Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil 63 des AP 31 gemäß I3C zu steuern ist. Zum Beispiel empfängt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 die gesetzten Werte wie Verzögerungszeit und Abtastzyklus, die von dem AP 31 übertragen werden, um zu bewirken, dass das Register die empfangenen gesetzten Werte behält, und liest die Abtastzeitdaten und die Winkelgeschwindigkeitsdaten aus dem Register 53 zur Übertragung zum AP 31.
Der AP 31 umfasst einen Bilddaten-Empfangsteil 61, einen Zeitsynchronisationszähler 62, den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63, ein Register 64, einen Datenintegrationsteil 65 und einen Informationsverarbeitungsteil 66.
Der Bilddaten-Empfangsteil 61 empfängt Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, die von dem Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 des Bildsensors 22-1 gemäß C-PHY oder D-PHY übertragen werden, um die empfangenen Bilddaten an den Datenintegrationsteil 65 zu liefern.
Der Zeitsynchronisationszähler 62 zählt einen Zählwert mit einer vorbestimmten Taktfrequenz, um die in I3C definierte Timingsteuerung zu erzielen.
Gemäß I3C steuert der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 Kommunikationsverarbeitung auf führende Weise zwischen dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 des Bildsensors 22-1 und dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 des Kreiselsensors 23. Zum Beispiel überträgt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 die gesetzten Werte wie Verzögerungszeit und Abtastzyklus, die von dem Informationsverarbeitungsteil 66 geliefert werden, zu dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23. Außerdem führt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 Leseverarbeitung an dem Kreiselsensor 23 aus, um die Abtastzeitdaten und die Winkelgeschwindigkeitsdaten zu empfangen, die von dem Kreiselsensor 23 übertragen werden, um zu bewirken, dass das Register 64 die empfangenen Daten behält.
Das Register 64 behält die Abtastzeitdaten und die Winkelgeschwindigkeitsdaten, die von dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 geliefert werden.
Der Datenintegrationsteil 65 bezieht sich auf die Bildgebungszeitdaten der Bilddaten, die von dem Bilddaten-Empfangsteil 61 geliefert werden, um die Winkelgeschwindigkeitsdaten der Abtastzeitdaten, die dasselbe Timing angeben, aus dem Register 64 zu lesen. Dann führt der Datenintegrationsteil 65 die Sensorfusionsverarbeitung durch, um diese Elemente von Daten zu integrieren, z. B. Sensorfusionsverarbeitung zum Korrigieren von Bildverzerrung gemäß der Lage der Drohne, die aus der Winkelgeschwindigkeit bestimmt wird. Es ist zu beachten, dass Bilddaten, die der Sensorfusionsverarbeitung des Datenintegrationsteils 65 unterzogen wurden, zum Beispiel für einen (nicht dargestellten) Flugsteuer-Verarbeitungsteil einer nachfolgenden Stufe zur Steuerung des Flugs der Drohne verwendet werden.
Der Informationsverarbeitungsteil 66 beschafft eine Frequenz und einen Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1 sowie eine Frequenz und einen Fehler des Zeitsynchronisationszählers 52 des Kreiselsensors 23 über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63. Dann setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit und einen Abtastzyklus für den Bildsensor 22-1 gemäß der Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 42-1 zur Übertragung von gesetzten Werten davon. Ähnlich setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit und einen Abtastzyklus für den Kreiselsensor 23 gemäß der Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 52 zur Übertragung gesetzter Werte davon. Auf der Basis der Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 und des Zeitsynchronisationszählers 52 setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 ferner ein vorbestimmtes Timing vor einem Timing, bei dem angenommen wird, dass Synchronisation aufgrund der Fehler, die kumuliert werden, verlorengeht, als ein Synchronisationswartungstiming, um die Synchronisation wieder aufrechtzuerhalten.
Unter Bezugnahme auf 3 erfolgt eine Beschreibung der Funktionsweise der Ausgabesteuerung auf der Basis der zwischen dem AP 31 und jeweils dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 durchgeführten Zeitsynchronisation.
In dem in 3 dargestellten Funktionsbeispiel arbeitet der Zeitsynchronisationszähler 42-1 des Bildsensors 22-1 mit derselben Taktfrequenz wie der Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31, und der Zeitsynchronisationszähler 52 des Kreiselsensors 23 arbeitet mit der Hälfte der Taktfrequenz des Zeitsynchronisationszählers 62 des AP 31. Es ist zu beachten, dass Beschreibung in jedem des Obigen ohne Berücksichtigung von Phasenverschiebung gegeben wird.
Als Erstes beginnt in dem AP 31 der Zeitsynchronisationszähler 62 mit dem Zeitpunkt t00 als Ursprungspunkt zu zählen. Zusätzlich wird der Abtastzyklus so gesetzt, dass 16 Zählungen durch den Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 ein Zyklus werden.
Dann gibt in dem AP 31 der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine Startbedingung aus, die den Start der Kommunikation gemäß I3C zum Zeitpunkt t01 eines Timings angibt, das der vorbestimmten Verzögerungszeit (DT = 6 im Beispiel von 3) vom Zeitpunkt t00 aus entspricht. Zum Beispiel schaltet der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 einen seriellen Takt SCL in einem Zustand, bei dem serielle Daten SDA null ist, von eins auf null, um dadurch die Startbedingung auszugeben.
Nach der Ausgabe der Startbedingung überträgt dann der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine ST-Nachricht (SETXTIME CCC mit ST-Subbefehl), die den Start einer zeitsynchronisierten Operation gemäß I3C anweist. Die Verzögerungszeit ist hier ein Verzögerungswert von dem Setzen des Zeitpunkts t00 in dem Zeitsynchronisationszähler 62 zur Eingabe der ST-Nachricht in einen I3C-Anschluss des Kreiselsensors 23 und des Bildsensors 22-1.
In der Zwischenzeit benachrichtigt in dem Bildsensor 22-1, wenn detektiert wird, dass die Startbedingung ausgegeben wurde, der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 den Zeitsynchronisationszähler 42-1 über die Detektion der Startbedingung. Als Reaktion auf diese Benachrichtigung liefert der Zeitsynchronisationszähler 42-1 dem Register 43-1 einen Zählwert (CIS-1_Count = 50 in dem Beispiel von 3) zum Zeitpunkt t01, zu dem die Detektion der Startbedingungen benachrichtigt wurde, und bewirkt, dass das Register 43-1 den Zählwert behält.
Ähnlich benachrichtigt in dem Kreiselsensor 23, wenn detektiert wird, dass die Startbedingung ausgegeben wurde, der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 den Zeitsynchronisationszähler 52 über die Detektion der Startbedingung. Als Reaktion auf diese Benachrichtigung liefert der Zeitsynchronisationszähler 52 dem Register 53 einen Zählwert (Gyro_Count = 25 in dem Beispiel von 3) zum Zeitpunkt t01, zu dem die Detektion der Startbedingungen benachrichtigt wurde, und bewirkt, dass das Register 53 den Zählwert behält.
Danach benachrichtigt zum Zeitpunkt t02 in dem Bildsensor 22-1 beim Empfang der ST-Nachricht der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 den Zeitsynchronisationszähler 42-1 über Detektion der ST-Nachricht. Als Reaktion auf die ST-Nachricht berechnet der Zeitsynchronisationszähler 42-1 dann einen neu zu setzenden Zählwert auf der Basis eines Zählwerts zum Zeitpunkt t02 (CIS-1_Count = 56 in dem Beispiel von 3) und einen Zählwert zum Zeitpunkt t01 (CIS-1_Count = 50 in dem Beispiel von 3), der durch das Register 43-1 behalten wird, und die Verzögerungszeit. Es ist zu beachten, dass der Bildsensor 22-1 dieselbe Taktfrequenz wie der AP 31 hat und die Verzögerungszeit sechs ist.
Zum Beispiel addiert der Zeitsynchronisationszähler 42-1 die Verzögerungszeit zu einer durch Subtrahieren des Zählwerts zum Zeitpunkt t02 von dem Zählwert zum Zeitpunkt t01, der durch das Register 43-1 behalten wird, erhaltenen Differenz, um einen inkrementierten (+1) Zählwert (13 = (56 - 50) + 6 + 1) zu berechnen, der als ein Wert des nächsten Zähltimings zu setzen ist. Dadurch können die Ursprungspunkte des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1 und des Zeitsynchronisationszählers 62 des AP 31 miteinander zusammenfallen, wodurch es möglich wird, Zeitsynchronisation zu erzielen.
Ähnlich benachrichtigt zum Zeitpunkt t02 in dem Kreiselsensor 23 beim Empfang der ST-Nachricht der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 den Zeitsynchronisationszähler 52 über Detektion der ST-Nachricht. Als Reaktion auf die ST-Nachricht berechnet der Zeitsynchronisationszähler 52 dann einen neu zu setzenden Zählwert auf der Basis eines Zählwerts zum Zeitpunkt t02 (Gyro_Count = 28 in dem Beispiel von 3) und einen Zählwert zum Zeitpunkt t01 (Gyro_Count = 25 in dem Beispiel von 3), der durch das Register 53 behalten wird, und die Verzögerungszeit. Es ist zu beachten, dass der Kreiselsensor 23 die Hälfte der Taktfrequenz des AP 31 hat und die Verzögerungszeit drei ist.
Zum Beispiel addiert der Zeitsynchronisationszähler 52 die Verzögerungszeit zu einer durch Subtrahieren des Zählwerts zum Zeitpunkt t02 von dem Zählwert zum Zeitpunkt t01, der durch das Register 53 behalten wird, erhaltenen Differenz, um einen inkrementierten (+1) Zählwert (7 = (28 - 25) + 3 + 1) zu berechnen, der als ein Wert des nächsten Zähltimings zu setzen ist. Dadurch können die Ursprungspunkte des Zeitsynchronisationszählers 52 des Kreiselsensors 23 und des Zeitsynchronisationszählers 62 des AP 31 miteinander zusammenfallen, wodurch es möglich wird, Zeitsynchronisation zu erzielen.
Danach gibt zum Zeitpunkt t03 in dem Bildsensor 22-1 das Bildgebungselement 41-1 durch Durchführen von Bildgebung beschaffte Bilddaten gemäß dem Abtastzyklus an den Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 aus. Zu diesem Zeitpunkt liefert der Zeitsynchronisationszähler 42-1 dem Register 43-1 einen Zählwert zum Zeitpunkt t03 (CIS-1_Count= 15 in dem Beispiel 3) als Bildgebungszeitdaten, um zu bewirken, dass das Register 43-1 den Zählwert behält.
Danach liest in dem Bildsensor 22-1 der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 Bildgebungszeitdaten aus dem Register 43-1, um die Bildgebungszeitdaten in einem eingebetteten Datenpaket des CSI-2 zu speichern. Dann überträgt der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern (CIS-1_Count = 15 in dem Beispiel von 3) gemäß C-PHY oder D-PHY zu dem AP 31. Das eingebettete Datenpaket befindet sich hier an einem schraffierten Ort, wie in 4 dargestellt, und ist in dem CSI-2-Standard als in der Lage zum Speichern beliebiger Daten definiert. Es ist zu beachten, dass die Übertragung der Bildgebungszeitdaten von dem Bildsensor 22-1 zu dem AP 31 nicht auf das Verfahren des Speicherns in dem eingebetteten Datenpaket des CSI-2 wie oben beschrieben beschränkt ist; es kann auch ein anderes Verfahren verwendet werden. Zum Beispiel kann auch ein Verfahren verwendet werden, bei dem die Bildgebungszeitdaten in einem anderen Paket gespeichert werden können oder in einem Paketheader (D1 oder D2 in 4) der Bilddaten gespeichert werden können.
Ähnlich schreibt zum Zeitpunkt t03 in dem Kreiselsensor 23 der Detektionsteil 51 die durch Detektion der Winkelgeschwindigkeit beschafften Winkelgeschwindigkeitsdaten gemäß dem Abtastzyklus in das Register 53. Zu diesem Zeitpunkt liefert der Zeitsynchronisationszähler 52 dem Register 53 einen Zählwert zum Zeitpunkt t03 (Gyro_Count = 7 in dem Beispiel von 3), um zu bewirken, dass das Register 53 den Zählwert behält. Es ist zu beachten, dass in dem Register 53 die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten an angrenzenden Adressen angeordnet sind. Dies ermöglicht Burst-Lesen im 13C, wenn der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten aus dem Register 53 liest.
Danach liest in dem Kreiselsensor 23 der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten aus dem Register 53 als Reaktion auf eine durch den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 durchgeführte Leseanforderung gemäß 13C. Dann überträgt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 die Winkelgeschwindigkeitsdaten und Abtastzeitdaten (Gyro_Count = 7 in dem Beispiel von 3) gemäß I3C zu dem AP 31.
Im Folgenden wird ähnliche Verarbeitung wiederholt gemäß dem Abtastzyklus durchgeführt, und zum Beispiel wird zum Zeitpunkt t04 Bildgebung durch das Bildgebungselement 41-1 und Detektion der Winkelgeschwindigkeit durch den Detektionsteil 51 durchgeführt. Dann werden Bilddaten, in denen die Bildgebungszeitdaten, die ein Zählwert zum Zeitpunkt t04 (CIS-1_Count = 31 in dem Beispiel von 3) sind, in dem eingebetteten Datenpaket von CSI-2 gespeichert, von dem Bildsensor 22-1 gemäß C-PHY oder D-PHY zu dem AP 31 übertragen. Ähnlich werden Abtastzeitdaten, die ein Zählwert zum Zeitpunkt t04 (Gyro_Count = 15 in dem Beispiel von 3) sind, zusammen mit den Winkelgeschwindigkeitsdaten von dem Kreiselsensor 23 gemäß I3C zu dem AP 31 übertragen.
Zu diesem Zeitpunkt gibt es einen Fall, bei dem ein Timing, mit dem der Bildsensor 22-1 Bilddaten ausgibt, und ein Timing, mit dem der Kreiselsensor 23 die Winkelgeschwindigkeitsdaten ausgibt, einander vorausgehen oder nachfolgen können. Das heißt, in dem in 3 dargestellten Beispiel werden die zum Zeitpunkt t03 erfassten Bilddaten vor den zum Zeitpunkt t03 beschafften Winkelgeschwindigkeitsdaten ausgegeben und die zum Zeitpunkt t04 erfassten Bilddaten werden nach den zum Zeitpunkt t04 beschafften Winkelgeschwindigkeitsdaten ausgegeben. Selbst falls ein solches Datenüberholen auftritt, sind die Bildgebungszeitdaten und die Abtastzeitdaten in dem Kommunikationssystem 11 zeitsynchronisiert, um es somit dem AP 31 zu ermöglichen, die Bilddaten und die Winkelgeschwindigkeitsdaten, die mit demselben Timing abgetastet werden, zu extrahieren und Sensorfusionsverarbeitung durchzuführen.
Im Übrigen wird angenommen, dass Kumulation der Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 und des Zeitsynchronisationszählers 52 zu Verlust der Synchronisation führt, selbst falls Zeitsynchronisation mit dem Zeitpunkt t00 als Ursprungspunkt durchgeführt wird. Deshalb kann in dem Kommunikationssystem 11 mit einem Synchronisationsaufrechterhaltungstiming, bevor angenommen wird, dass die Synchronisation verloren ist, der AP 31 neu Zeitsynchronisation aufrechterhalten, indem die Startbedingung neu ausgegeben und die ST-Nachricht neu übertragen wird.
In einem Fall des Synchronisationsaufrechterhaltungstimings zum Zeitpunkt t10 gibt zum Beispiel wie in 3 dargestellt in dem AP 31 der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 die Startbedingung, die den Start der Kommunikation gemäß 13C zum Zeitpunkt t11 entsprechend der vorbestimmten Verzögerungszeit vom Zeitpunkt t10 angibt, neu aus und überträgt die ST-Nachricht neu. Ähnlich wie oben beschrieben, wird somit zum Zeitpunkt t12 ein neu zu setzender Zählwert in dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 berechnet, und es wird Zeitsynchronisation mit dem Zeitpunkt t10 als Ursprungspunkt durchgeführt. Zum Zeitpunkt t13 gemäß dem Abtastzyklus werden danach Bilddaten in dem Bildsensor 22-1 beschafft und die Winkelgeschwindigkeitsdaten in dem Kreiselsensor 23 beschafft; im Folgenden wird wiederholt ähnliche Verarbeitung durchgeführt.
Es ist zu beachten, dass typischerweise ein Zähler implementiert wird, der in einem Abtastzyklus eine Wendung durchführt (Zählwerte von 0 bis 15 in dem in 3 gezeigten Beispiel); in dieser Konfiguration sind Zählwerte jedoch so, dass die Abtastzeit für jeden Abtastzyklus dieselbe ist, um es somit unfähig zu machen, zu erkennen, dass das Datenüberholen wie oben beschrieben aufgetreten ist. In dem Kommunikationssystem 11 werden deshalb der Zeitsynchronisationszähler 42-1, der Zeitsynchronisationszähler 52 und der Zeitsynchronisationszähler 62 implementiert, die in zwei oder mehr Zyklen des Abtastzyklus am niedrigsten eine Wendung durchführen. Dadurch wird es möglich, zu erkennen, dass das Datenüberholen aufgetreten ist, weil Zählwerte dergestalt sind, dass die Abtastzeit mindestens in den aufeinanderfolgenden Abtastzyklen variiert.
5 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation zur Durchführung in einem AP 31.
Zum Beispiel wird Verarbeitung gestartet, wenn das Kommunikationssystem 11 aktiviert wird. In Schritt S11 beschafft der Informationsverarbeitungsteil 66 eine Frequenz und einen Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1, sowie eine Frequenz und einen Fehler des Zeitsynchronisationszählers 52 des Kreiselsensors 23 über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63.
In Schritt S12 setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit und einen Abtastzyklus im Einklang mit der in Schritt S11 beschafften Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1, um sie über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 zu dem Bildsensor 22-1 zu übertragen. Ähnlich setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit und einen Abtastzyklus im Einklang mit der in Schritt S11 beschafften Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 52 des Kreiselsensors 23, um diese über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 zu dem Kreiselsensor 23 zu übertragen.
In Schritt S13 gibt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine Startbedingung gemäß 13C aus und überträgt die ST-Nachricht, die den Start einer zeitsynchronisierten Operation instruiert. Als Reaktion darauf führen der Bildsensor 22-1 und der Kreiselsensor 23 Zeitsynchronisation mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben durch. Dann wird mit einem Timing gemäß dem zeitsynchronisierten Abtastzyklus Bildgebung in dem Bildsensor 22-1 gestartet und Detektion der Winkelgeschwindigkeit in dem Kreiselsensor 23 gestartet.
In Schritt S14 führt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine Leseanforderung gemäß I3C durch, liest die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten aus dem Kreiselsensor 23 und speichert die gelesenen Daten in dem Register 64.
In Schritt S15 empfängt der Bilddaten-Empfangsteil 61 Bilddaten, die von dem Bildsensor 22-1 gemäß C-PHY oder D-PHY übertragen werden, und liefert die empfangenen Bilddaten an den Datenintegrationsteil 65. Zu diesem Zeitpunkt beschafft der Bilddaten-Empfangsteil 61 die in dem eingebetteten Datenpaket von CSI-2 gespeicherten Bildgebungszeitdaten und liefert die beschafften Daten an den Datenintegrationsteil 64.
In Schritt S16 liest der Datenintegrationsteil 65 aus dem Register 64 die Winkelgeschwindigkeitsdaten der Abtastzeitdaten, die dasselbe Timing wie die Bildgebungszeitdaten der im Schritt S15 gelieferten Bilddaten angeben, und führt die Sensorfusionsverarbeitung durch, um die Elemente von Daten zu integrieren. Das heißt, der Datenintegrationsteil 65 vergleicht die Bildgebungszeitdaten der Bilddaten, die durch die C-PHY oder die D-PHY empfangen werden, und die Abtastzeitdaten der Winkelgeschwindigkeitsdaten, die mittels I3C empfangen werden, miteinander und führt die Sensorfusionsverarbeitung, wie etwa Korrektur von Bildverzerrung, gemäß der Lage der Drohne, die aus der Winkelgeschwindigkeit erhalten wird, abhängig in Reaktion auf die Zeit darauf durch.
In Schritt S17 bestimmt der Informationsverarbeitungsteil 66, ob es ein aus dem in Schritt S11 beschafften Fehler gesetztes Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ist oder nicht. Zum Beispiel kann auf der Basis des Fehlers des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1 und des Fehlers des Zeitsynchronisationszählers 52 des Kreiselsensors 23 der Informationsverarbeitungsteil 66 im Voraus als ein Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ein vorbestimmtes Timing vor einem Timing, mit dem angenommen wird, dass Synchronisation aufgrund der Kumulation dieser Fehler verlorengeht, setzen.
In Schritt S17 kehrt die Verarbeitung zu Schritt S13 zurück, falls der Informationsverarbeitungsteil 66 bestimmt, dass es das Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ist. Das heißt, in diesem Fall wird in Schritt S13 die Startbedingung neu ausgegeben und die ST-Nachricht neu übertragen. Als Reaktion darauf wird in dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 Zeitsynchronisation mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 neu aufrechterhalten, wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben; danach wird wiederholt ähnliche Verarbeitung durchgeführt.
In der Zwischenzeit schreitet die Verarbeitung zu Schritt S18, falls in Schritt S17 bestimmt wird, dass der Informationsverarbeitungsteil 66 nicht am Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ist.
In Schritt S18 bestimmt der Informationsverarbeitungsteil 66, ob die Synchronisation zwischen dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 gestoppt ist oder nicht.
In Schritt S18 kehrt die Verarbeitung zu Schritt S14 zurück, falls der Informationsverarbeitungsteil 66 bestimmt hat, die Synchronisation zwischen dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 nicht zu stoppen. Das heißt, in diesem Fall werden, weil es nicht das Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ist und die Synchronisation nicht gestoppt wird, die Operationen des Beschaffens der Bilddaten und der Winkelgeschwindigkeitsdaten während des Aufrechterhaltens der aktuellen Zeitsynchronisation im Folgenden wiederholt ähnlich ausgeführt.
In der Zwischenzeit schreitet in Schritt S18 die Verarbeitung zu Schritt S19, falls der Informationsverarbeitungsteil 66 bestimmt, dass die Synchronisation zwischen dem Bildsensor 22-1 und dem Kreiselsensor 23 gestoppt ist.
In Schritt S19 überträgt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine EXIT-Nachricht (SETXTIME CCC mit dem ST-Subbefehl), die Ende des zeitsynchronisierten Betriebs instruiert und die Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis der Zeitsynchronisation beendet.
Ein in 6 dargestelltes Flussdiagramm beschreibt Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis der Zeitsynchronisation, die in dem Bildsensor 22-1 durchzuführen ist.
In Schritt S31 überträgt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 die Frequenz und den Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 als Reaktion auf die Anforderung von dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 (siehe Schritt S11 in 5).
In Schritt S32 empfängt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 die Verzögerungszeit und den Abtastzyklus, die in Schritt S12 in 5 übertragen werden, und setzt diese in dem Register 43-1.
In Schritt S33 bestimmt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1, ob die Startbedingung detektiert wird oder nicht, und wartet auf die Verarbeitung, bis bestimmt wird, dass die Startbedingung detektiert wird. Wenn zum Beispiel der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 die Startbedingung in Schritt S13 in 5 ausgibt, bestimmt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1, dass die Startbedingung detektiert wurde, und die Verarbeitung schreitet zu Schritt S34.
In Schritt S34 benachrichtigt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 den Zeitsynchronisationszähler 42-1 über Detektion der Startbedingung und der Zeitsynchronisationszähler 42-1 bewirkt, dass das Register 43-1 einen Zählwert zu dem Zeitpunkt behält, wenn die Detektion der Starbedingung benachrichtigt wird.
In Schritt S35 bestimmt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1, ob eine ST-Nachricht empfangen wurde oder nicht, und wartet auf Verarbeitung, bis bestimmt wird, dass die ST-Nachricht empfangen wurde. Wenn zum Beispiel der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 die durch den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 in Schritt 13 in 5 übertragene ST-Nachricht empfängt, wird bestimmt, dass die ST-Nachricht empfangen wurde, und die Verarbeitung schreitet zu Schritt S36.
In Schritt S36 benachrichtigt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 den Zeitsynchronisationszähler 42-1 über Empfang der ST-Nachricht, und der Zeitsynchronisationszähler 42-1 berechnet einen Zählwert, der neu zu setzen ist, wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben. Dann setzt der Zeitsynchronisationszähler 42-1 den berechneten Zählwert, um dadurch mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 zeitzusynchronieren.
In Schritt S37 führt das Bildgebungselement 41-1 Bildgebung gemäß dem Abtastzyklus durch, um durch die Bildgebung beschaffte Bilddaten an den Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 auszugeben.
In Schritt S38 beschafft der Zeitsynchronisationszähler 42-1 als die Bildgebungszeitdaten einen Zählwert mit dem Timing, wenn das Bildgebungselement 41-1 Bildgebung in Schritt S37 durchführt, um zu bewirken, dass das Register 43-1 den beschafften Zählwert behält.
In Schritt S39 liest, wenn es ein Timing ist, bei dem die Bilddaten von dem Bildsensor 22-1 übertragen werden, der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 aus dem Register 43-1 die Bildgebungszeitdaten der Bilddaten, die von dem Bildgebungselement 41-1 in Schritt S37 geliefert werden. Dann überträgt der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 die die Bildgebungszeitdaten speichernden Bilddaten gemäß C-PHY oder D-PHY an den AP 31 aus.
In Schritt S40 bestimmt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1, ob die EXIT-Nachricht empfangen wurde oder nicht. Wenn zum Beispiel die durch den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 übertragene EXIT-Nachricht in Schritt S19 in 5 empfangen wird, kann der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 bestimmen, dass die EXIT-Nachricht empfangen wurde.
Falls in Schritt S40 bestimmt wird, dass der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 die EXIT-Nachrichten nicht empfangen hat, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S41.
In Schritt S41 bestimmt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1, ob die Starbedingung detektiert wurde oder nicht. Wenn zum Beispiel die Startbedingung in Schritt S13 neu ausgegeben wird, nachdem in Schritt S17 in 5 bestimmt wurde, dass es das Synchronisationsaufrechterhaltungstiming ist, kann der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 bestimmen, dass die Startbedingung detektiert wurde.
Falls der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 in Schritt S41 bestimmt, dass die Startbedingung detektiert wurde, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S34 zurück. Das heißt, in diesem Fall wird wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben die Zeitsynchronisation mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 neu aufrechterhalten, und danach wird ähnliche Verarbeitung wiederholt durchgeführt.
In der Zwischenzeit kehrt die Verarbeitung zu Schritt S37 zurück, falls der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 in Schritt S41 bestimmt, dass die Startbedingung nicht detektiert wurde, und danach wird die Operation des Übertragens von Bilddaten während Aufrechterhaltung der aktuellen Zeitsynchronisation wiederholt ähnlich durchgeführt.
In der Zwischenzeit wird, falls der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 in Schritt S40 bestimmt, dass die EXIT-Nachricht empfangen wurde, die Ausgabesteuerverarbeitung auf der Basis der Zeitsynchronisation beendet.
7 ist ein Flussdiagramm der bei der in dem Kreiselsensor 23 durchzuführenden Zeitsynchronisation involvierten Verarbeitung.
In den Schritten S51 bis S56 werden Elemente der Verarbeitung durchgeführt, die denen in den Schritten S31 bis S36 in 6 ähnlich sind. Dann berechnet in Schritt S56 der Zeitsynchronisationszähler 52 einen neu zu setzenden Zählwert, um dadurch mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 zeitzusynchronisieren.
In Schritt S57 detektiert der Detektionsteil 51 Winkelgeschwindigkeit gemäß dem Abtastzyklus und schreibt durch die Detektion beschaffte Winkelgeschwindigkeitsdaten in das Register 53.
In Schritt S58 beschafft der Zeitsynchronisationszähler 52 als die Abtastzeitdaten einen Zählwert mit einem Timing, mit dem der Detektionsteil 51 die Winkelgeschwindigkeit in Schritt S57 detektiert, und schreibt die Abtastzeitdaten an an die Winkelgeschwindigkeitsdaten angrenzenden Adressen in das Register 53.
In Schritt S59 liest als Reaktion auf die Leseanforderung gemäß I3C, die durch den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 in Schritt S14 in 5 durchgeführt wurde, zum Beispiel der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten aus dem Register 53, um die gelesenen Daten zu dem AP 31 zu übertragen.
Danach werden in den Schritten S60 und S61 Elemente der Verarbeitung durchgeführt, die denen in den Schritten S40 und S41 in 6 ähnlich sind.
Wie oben beschrieben, ist es in dem Kommunikationssystem 11 selbst mit einer Konfiguration, bei der die Bilddaten und die Winkelgeschwindigkeitsdaten mittels verschiedener Übertragungspfade übertragen werden, möglich, eine geeignete Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation unter Verwendung der in I3C definierten Timingsteuerung durchzuführen.
<Zweites Verarbeitungsbeispiel für Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation>
Unter Bezugnahme auf 8 bis 12 wird eine Ausgabesteuerung für denselben Übertragungspfad durchlaufende Daten als zweites Verarbeitungsbeispiel für eine Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation beschrieben.
In dem in 8 dargestellten Kommunikationssystem 11 sind die Bildsensoren 22-1 und 22-2 und der AP 31 dargestellt, die verwendet werden, um das zweite Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation zu beschreiben, neben den in dem in 1 dargestellten Kommunikationssystem 11 enthaltenen Blöcken. Das heißt, die Ausgabesteuerung auf der Basis der Zeitsynchronisation wird jeweils an Bilddaten ausgeführt, die von dem Bildsensor 22-1 zu dem AP 31 durch die C-PHY oder die D-PHY gesendet werden, und an Bilddaten, die von dem Bildsensor 22-2 zu dem AP 31 durch die C-PHY oder die D-PHY gesendet werden, wenn derselbe Übertragungspfad durchlaufen wird.
Ähnlich wie mit Bezug auf 2 beschrieben umfasst der Bildsensor 22-1 das Bildgebungselement 41-1, den Zeitsynchronisationszähler 42-1, das Register 43-1, den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 und den Bilddaten-Übertragungsteil 45-1. Außerdem umfasst ähnlich wie oben bezüglich des Bildsensors 22-1 beschrieben der Bildsensor 22-2 ein Bildgebungselement 41-2, einen Zeitsynchronisationszähler 42-2, ein Register 43-2, einen Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-2 und einen Bilddaten-Übertragungsteil 45-2.
Ähnlich wie oben mit Bezug auf 2 beschrieben, umfasst der AP 31 den Bilddaten-Empfangsteil 61, den Zeitsynchronisationszähler 62, den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63, das Register 64, den Datenintegrationsteil 65 und den Informationsverarbeitungsteil 66.
Hier setzt in dem zweiten Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabesteuerung auf der Basis der Zeitsynchronisation der Informationsverarbeitungsteil 66 des AP 31 ein Bildausgabetiming, um ein Timing zur Ausgabe eines Bildes von jedem der Bildsensoren 22-1 und 22-2 zu instruieren. Dann überträgt der Informationsverarbeitungsteil 66 das Bildausgabetiming zusammen mit gesetzten Werten wie Verzögerungszeit und Abtastzyklus über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 zu den Bildsensoren 22-1 und 22-2.
Dann empfängt in dem Bildsensor 22-1 der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 das Bildausgabetiming, um zu bewirken, dass das Register 43-1 das empfangene Bildausgabetiming behält. In dem Bildsensor 22-2 empfängt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-2 das Bildausgabetiming, um zu bewirken, dass das Register 43-2 das empfangene Bildausgabetiming behält.
Dementsprechend kann in dem Bildsensor 22-1 der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, auf der Basis des durch das Register 43-1 behaltenen Bildausgabetimings gemäß C-PHY oder D-PHY zu dem AP 31 übertragen. Ähnlich kann in dem Bildsensor 22-2 der Bilddaten-Übertragungsteil 45-2 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, auf der Basis des durch das Register 43-2 behaltenen Bildausgabetimings gemäß C-PHY oder D-PHY zu dem AP 31 übertragen.
Dadurch kann das Kommunikationssystem 11 zum Beispiel Bilddaten unter Verwendung desselben Übertragungspfads von den Bildsensoren 22-1 und 22-2 durch Benutzung eines Teils der in I3C definierten Timingsteuerung übertragen, ohne eine Signalleitung zur Übertragung eines Synchronisationssignals von außen bereitzustellen.
Mit Bezug auf 9 wird eine Funktionsweise der Ausgabesteuerung auf der Basis der Zeitsynchronisation, die zwischen dem AP 31 und jedem der Bildsensoren 22-1 und 22-2 durchgeführt wird, gegeben.
Bei der in 9 dargestellten Funktionsweise arbeitet der Zeitsynchronisationszähler 42-1 des Bildsensors 22-1 mit derselben Taktfrequenz wie der Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31, und der Zeitsynchronisationszähler 42-2 des Bildsensors 22-2 arbeitet mit der Hälfte der Taktfrequenz des Zeitsynchronisationszählers 62 des AP 31. Es ist anzumerken, dass die Beschreibung in jedem des Obigen ohne Berücksichtigung von Phasenverschiebung gegeben wird.
Als Erstes wird in dem zweiten Verarbeitungsbeispiel für die Ausgabesteuerung auf der Basis der Zeitsynchronisation ähnlich wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben die ST-Nachricht nach der Ausgabe der Startbedingung übertragen, und es wird Zeitsynchronisation mit dem Zeitpunkt t00 als Ursprungspunkt durchgeführt.
Dann wird in dem in 9 dargestellten Beispiel bezüglich des Bildausgabetimings des Bildsensors 22-1 ein Timing zwei Takte nach dem Timing, mit dem Bildgebung gemäß dem Abtastzyklus durchgeführt wird, spezifiziert. Außerdem wird bezüglich des Bildausgabetimings des Bildsensors 22-2 ein Timing fünf Takte nach dem Timing, mit dem die Bildgebung gemäß dem Abtastzyklus durchgeführt wird, spezifiziert.
Dementsprechend überträgt in dem Bildsensor 22-1 der Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, zu dem AP 31 gemäß C-PHY oder D-PHY mit einem Timing (CIS-1_Count = 18 in dem Beispiel von 9) zwei Takte nach der Zeit t03, zu der die Bildgebung gemäß dem Abtastzyklus durchgeführt wird. Ähnlich überträgt in dem Bildsensor 22-2 der Bilddaten-Übertragungsteil 45-2 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, zu dem AP 31 gemäß C-PHY oder D-PHY mit einem Timing (CIS-2_Count = 13 in the dem Beispiel von 9) fünf Takte nach der Zeit t03, zu der die Bildgebung gemäß dem Abtastzyklus durchgeführt wird.
Auf diese Weise ist es in dem Kommunikationssystem 11 möglich, durch die Bildausgabetimings zum Anweisen jeweiliger verschiedener Timings Kollision von Signalen auf einem Bus zu vermeiden, wenn Bilddaten über denselben Übertragungspfad übertragen werden.
Außerdem kann auch in dem zweiten Verarbeitungsbeispiel für Ausgabesteuerung auf der Basis der Zeitsynchronisation ähnlich wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben der AP 31 Zeitsynchronisation neu aufrechterhalten, indem die Startbedingung ausgegeben und die ST-Nachricht neu übertragen wird.
Ein in 10 dargestelltes Flussdiagramm ist ein Flussdiagramm der Ausgabesteuerungsverarbeitung auf der Basis der Zeitsynchronisation, die in dem AP 31 auszuführen ist.
Zum Beispiel wird die Verarbeitung gestartet, wenn das Kommunikationssystem 11 aktiviert wird. In Schritt S71 beschafft der Informationsverarbeitungsteil 66 die Frequenz und den Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1 sowie die Frequenz und den Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42-2 des Bildsensors 22-2 über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63.
In Schritt S72 setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit, einen Abtastzyklus und ein Bildausgabetiming im Einklang mit der Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 42-1 des Bildsensors 22-1, die in Schritt S71 beschafft werden, um sie über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 zu dem Bildsensor 22-1 zu übertragen. Ähnlich setzt der Informationsverarbeitungsteil 66 Verzögerungszeit, einen Abtastzyklus und ein Bildausgabetiming im Einklang mit der Frequenz des Zeitsynchronisationszählers 42-2 des Bildsensors 22-1, die in Schritt S71 beschafft werden, um sie über den Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 zu dem Bildsensor 22-2 zu übertragen.
In Schritt S73 gibt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 eine Startbedingung gemäß 13C aus und überträgt die ST-Nachricht, die den Start einer zeitsynchronisierten Operation anweist. Als Reaktion darauf führen die Bildsensoren 22-1 und 22-2 Zeitsynchronisation mit dem Zeitsynchronisationszähler 62 des AP 31 wie in 9 dargestellt durch. Mit einem Timing gemäß dem zeitsynchronisierten Abtastzyklus wird dann Bildgebung in den Bildsensoren 22-1 und 22-2 gestartet.
In Schritt S74 empfängt der Bilddaten-Empfangsteil 61 Bilddaten, die als Reaktion auf jeweilige Bildausgabetimings der Bildsensoren 22-1 und 22-2 gemäß C-PHY oder D-PHY übertragen werden und liefert die empfangenen Bilddaten an den Datenintegrationsteil 65. Zu diesem Zeitpunkt beschafft der Bilddaten-Empfangsteil 61 die in dem eingebetteten Datenpaket des CSI-2 gespeicherten Bildgebungszeitdaten und liefert die beschafften Daten an den Datenintegrationsteil 65.
Danach werden in den Schritten S75 bis S77 Elemente der Verarbeitung ähnlich wie in den Schritten S17 bis S19 in 5 an den Bildsensoren 22-1 und 22-2 als Ziele ausgeführt.
11 ist ein Flussdiagramm von Ausgabesteuerungsverarbeitung auf der Basis von Zeitsynchronisation, die in den Bildsensoren 22-1 und 22-2 durchzuführen ist. Es ist zu beachten, dass in den Bildsensoren 22-1 und 22-2 ähnliche Verarbeitung durchgeführt wird und somit die Bildsensoren 22-1 und 22-2 hier geeigneterweise im Folgenden einfach als der Bildsensor 22 bezeichnet werden; jeweilige in den Bildsensoren 22-1 und 22-2 enthaltene Komponenten werden auch ähnlich bezeichnet.
In Schritt S81 überträgt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44 die Frequenz und den Fehler des Zeitsynchronisationszählers 42 als Reaktion auf eine Anforderung von dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 des AP 31 (siehe Schritt S71 in 10).
In Schritt S82 empfängt der Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44 die Verzögerungszeit, den Abtastzyklus und das Bildausgabetiming, die in Schritt S72 in 10 übertragen werden, und setzt sie in dem Register 43.
Danach werden in den Schritten S83 bis S88 Elemente der Verarbeitung ähnlich wie in den Schritten S33 bis S38 in 6 ausgeführt.
Dann überträgt in Schritt S89 der Bilddaten-Übertragungsteil 45 Bilddaten, die die Bildgebungszeitdaten speichern, zu dem AP 31 gemäß C-PHY oder D-PHY auf der Basis des in dem Register 43 gespeicherten Bildausgabetimings.
Danach werden in den Schritten S90 bis S91 Elemente der Verarbeitung ähnlich wie in den Schritten S40 bis S41 in 6 ausgeführt.
Wie oben beschrieben ist es in dem Kommunikationssystem 11 selbst mit einer Konfiguration, bei der mehrere Elemente von Bilddaten mittels desselben Übertragungspfads übertragen werden, möglich, geeignete Ausgabesteuerung auf der Basis von Zeitsynchronisation unter Verwendung der in I3C definierten Timingsteuerung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass in dem Kommunikationssystem 11 das Bildausgabetiming gemäß dem Abtastzyklus seitens des AP 31 erfasst wird, wodurch es möglich wird, die Bildgebungszeit aus dem Timing zu erkennen, mit dem Bilddaten übertragen wurden, selbst wenn die Bildgebungszeitdaten nicht in den Bilddaten gespeichert sind. Das heißt, bei der Ausgabesteuerung für Daten, die denselben Übertragungspfad durchlaufen, ist es nicht entscheidend, die Bildgebungszeitdaten in den Bilddaten zu speichern. Das heißt, die Bildgebungszeitdaten müssen nicht unbedingt ausgegeben werden, und es reicht nur aus, eine Steuerung zur Ausgabe von Bilddaten gemäß dem Bildausgabetiming durchzuführen.
Es ist zu beachten, dass es in dem Kommunikationssystem 11 möglich ist, zwei Steuerverfahren zu verwenden, wie nachfolgend als Steuerverfahren zum Steuern des Bildausgabetimings beschrieben.
Bei einem ersten Steuerverfahren berechnet und steuert wie in 12 dargestellt der individuelle Bildsensor 22 ein Timing zum Starten von AD-Umsetzung für jede Zeile eines Bildes aus dem spezifizierten Bildausgabetiming, um dadurch eine Ausgabesteuerung zum kontinuierlichen Ausgeben von Bildern durchzuführen.
Bei einem zweiten Steuerverfahren führt der individuelle Bildsensor 22 AD-Umsetzung an allen Zeilen des Bildes auf einmal aus, um Bilddaten in einem RAM oder dergleichen zu speichern, und führt danach eine Ausgabesteuerung aus, um Ausgabe der Bilddaten gemäß dem spezifizierten Bildausgabetiming zu erlauben.
Zum Beispiel hat das erste Steuerverfahren verglichen mit dem zweiten Steuerverfahren Vorteile, bei denen der RAM unnötig ist, während Ausgabesteuerung kompliziert ist und eine Konfiguration der Bereitstellung einer AD-Umsetzungsschaltung für eine Zeile ausreicht, wodurch es möglich wird, eine Schaltungsgröße zu minimieren. Außerdem wird bei dem ersten Steuerverfahren ein Timing zum Starten der AD-Umsetzung der ersten Zeile als das durch den AP 31 spezifizierte Bildausgabetiming spezifiziert, um es dadurch zu ermöglichen, die Ausgabesteuerung zu erreichen.
Wie oben beschrieben, kann das Kommunikationssystem 11 Sensorfusionsverarbeitung zwischen Elementen von Daten durchführen, die mit demselben Timing abgetastet werden, selbst wenn das Datenüberholen auftritt, wie oben mit Bezug auf 3 beschrieben wurde. Außerdem ist es möglich, dass das Kommunikationssystem 11 eine Konfiguration aufweist, bei der eine Signalleitung zum Übertragen eines Synchronisationssignals von außen unnötig ist, und die Anzahl der Anschlüsse des AP 31 zu verringern.
Ferner führt das Kommunikationssystem 11 die Zeitsynchronisation durch Verwendung der im I3C-Standard definierten Timingsteuerung durch, um es somit zu ermöglichen, die Ausgabesteuerung zuverlässig durchzuführen, solange verschiedene Arten von den I3C-Standard verwendenden Sensoren benutzt werden. Außerdem reicht es zum Beispiel nur aus, dass das Kommunikationssystem 11 die ST-Nachricht neu überträgt, wenn es sich um das Synchronisationsaufrechterhaltungstiming handelt, ohne dass solche Verarbeitung zum Übertragen des Synchronisationssignals für jeden Abtastzyklus durchgeführt werden muss, so dass es möglich wird, die Verarbeitungslast des AP 31 zu verringern.
Außerdem führt das Kommunikationssystem 11 Zeitsynchronisation durch Verwendung der im I3C-Standard definierten Timingsteuerung durch, um es somit zu ermöglichen, dass zum Beispiel ein dedizierter Synchronisationssteuermechanismus zur Steuerung des Bildausgabetimings überflüssig wird.
Es ist zu beachten, dass das Kommunikationssystem 11 dafür ausgelegt werden kann, in der Lage zu sein, nur eines des oben beschriebenen ersten Verarbeitungsbeispiels und zweiten Verarbeitungsbeispiels auszuführen, zusätzlich zu der Konfiguration, in der Lage zu sein, sie beide auszuführen.
<Beispiele für die Implementierung von Bildsensor, Kreiselsensor und AP>
Unter Bezugnahme auf 13 bis 15 werden Beispiele für die Implementierung des Bildsensors 22, des Kreiselsensors 23 und des AP 31 beschrieben.
13 zeigt ein Beispiel für die Implementierung des Bildsensors 22.
Wie in 13 dargestellt, umfasst der Bildsensor 22 ein Pixel 101, einen AD-Umsetzer 102, einen Bildverarbeitungsteil 103, einen CSI-2-Sender 104, einen Bitübertragungsschichts-Verarbeitungsteil 105, einen I2C/I3C-Slave 106, einen CCI-Slave 107, ein Register 108 und einen Zeitsynchronisationszähler 109.
Das Pixel 101, der AD-Umsetzer 102 und der Bildverarbeitungsteil 103 sind zum Beispiel in dem Bildgebungselement 41-1 in 2 enthalten. Das heißt, das Pixel 101 gibt ein Pixelsignal entsprechend einer Menge empfangenen Lichts aus, und der AD-Umsetzer 102 setzt das Pixelsignal in einen digitalen Wert um, um den umgesetzten digitalen Wert an den Bildverarbeitungsteil 103 zu liefern. Dann liefert der Bildverarbeitungsteil 103 dem CSI-2-Sender 104 Bilddaten, die erhalten werden, um Bildverarbeitung durchzuführen, um ein Bild aus dem Pixelsignal zu konstruieren.
Der CSI-2-Sender 104 und der Bitübertragungsschicht-Verarbeitungsteil 105 sind zum Beispiel in dem Bilddaten-Übertragungsteil 45-1 in 2 enthalten. Das heißt, der CSI-2-Sender 104 überträgt die von dem Bildverarbeitungsteil 103 gelieferten Bilddaten gemäß CSI-2, und der Bitübertragungsschicht-Verarbeitungsteil 105 überträgt die Bilddaten gemäß C-PHY oder D-PHY zu dem AP 31.
Der I2C/I3C-Slave 106 und der CCI-Slave (Kamerasteuerschnittstelle) 107 sind zum Beispiel in dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 44-1 in 2 enthalten. Das heißt, der I2C/I3C-Slave 106 führt Kommunikationsverarbeitung gemäß I2C oder I3C durch, was aufführende Weise durch einen I2C/I3C-Master 127 des AP 31 gesteuert wird, und der CCI-Slave 107 führt Kommunikationsverarbeitung gemäß CCI durch, was auf führende Weise durch einen CCI-Master 126 des AP 31 gesteuert wird. Zum Beispiel benachrichtigt der I2C/I3C-Slave 106 den Zeitsynchronisationszähler 109 über Detektion der Startbedingung, Detektion der ST-Nachricht und Detektion der EXIT-Nachricht.
Das Register 108 entspricht dem Register 43-1 in 2. Das heißt, gesetzte Werte wie Verzögerungszeit, ein Abtastzyklus und ein Bildausgabetiming werden über den I2C/I3C-Slave 106 und dem CCI-Slave 107 in das Register 108 geschrieben. Außerdem behält das Register 108 die Bildgebungszeitdaten (Abtastzeit), die von dem Zeitsynchronisationszähler 109 ausgegeben werden, und die Bildgebungszeitdaten werden durch den CSI-2-Sender 104 gelesen.
Der Zeitsynchronisationszähler 109 entspricht dem Zeitsynchronisationszähler 42-1 in 2. Das heißt, der Zeitsynchronisationszähler 109 liest die gesetzten Werte wie die Verzögerungszeit, die Abtastzeit und das Bildausgabetiming aus dem Register 108, um Zeitsynchronisation durchzuführen, und instruiert das Pixel 101 bezüglich des Timings zum Starten der Bildgebung und instruiert den AD-Umsetzer 102 bezüglich des Timings zum Starten der A/D-Umsetzung.
14 zeigt ein Beispiel für Implementierung des Kreiselsensors 23.
Wie in 14 dargestellt, umfasst der Kreiselsensor 23 einen Sensor 111, einen I2C/I3C-Slave 112, einen CCI-Slave 113, ein Register 114 und einen Zeitsynchronisationszähler 115.
Der Sensor 111 entspricht dem Detektionsteil 51 von 2. Das heißt, der Sensor 111 detektiert eine Winkelgeschwindigkeit mit einem vorbestimmten Abtastzyklus, um die Winkelgeschwindigkeitsdaten in das Register 114 zu schreiben.
Der I2C/I3C-Slave 112 und der CCI-Slave 113 sind zum Beispiel in dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 54 in 2 enthalten. Das heißt, der I2C/I3C-Slave 112 führt Kommunikationsverarbeitung gemäß I2C oder 13C durch, gesteuert auf führende Weise durch den I2C/I3C-Master 127 des AP 31, und der CCI-Slave 113 führt Kommunikationsverarbeitung gemäß CCI durch, gesteuert auf führende Weise durch den CCI-Master 126 des AP 31. Zum Beispiel benachrichtigen die I2C/I3C-Slaves 112 den Zeitsynchronisationszähler 115 über Detektion der Startbedingung, Detektion der ST-Nachricht und Detektion der EXIT-Nachricht.
Das Register 114 entspricht dem Register 53 in 2. Das heißt, gesetzte Werte wie Verzögerungszeit und ein Abtastzyklus werden über den I2C/I3C-Slave 112 und den CCI-Slave 113 in das Register 114 geschrieben. Außerdem behält das Register 114 Abtastzeitdaten, die von dem Zeitsynchronisationszähler 115 ausgegeben werden, und die Winkelgeschwindigkeitsdaten und die Abtastzeitdaten werden über den I2C/I3C-Slave 112 und den CCI-Slave 113 zu dem AP 31 übertragen.
Der Zeitsynchronisationszähler 115 entspricht dem Zeitsynchronisationszähler 52 in 2. Das heißt, der Zeitsynchronisationszähler 115 liest die gesetzten Werte wie Verzögerungszeit oder Abtastzyklus aus dem Register 114 und führt Zeitsynchronisation durch, um den Sensor 111 bezüglich des Timings zum Starten der Detektion zu instruieren.
15 zeigt ein Beispiel für Implementierung des AP 31.
Wie in 15 dargestellt, umfasst der AP 31 einen Bitübertragungsschicht-Verarbeitungsteil 121, einen CSI-2-Empfänger 122, einen Sensorfusions-Verarbeitungsteil 123, ein Register 124, einen Zeitsynchronisationszähler 125, den CCI-Master 126, den I2C/I3C-Master 127, einen Speicherteil 128 und einen Prozessor 129.
Der Bitübertragungsschicht-Verarbeitungsteil 121 und der CSI-2-Empfänger 122 sind zum Beispiel in dem Bilddaten-Empfangsteil 61 in 2 enthalten. Das heißt, der Bitübertragungsschicht-Verarbeitungsteil 121 empfängt Bilddaten, die von dem Bildsensor 22 gemäß C-PHY oder D-PHY übertragen werden, und der CSI-2-Empfänger 122 empfängt die Bilddaten gemäß CSI-2. Dann gibt der CSI-2-Empfänger 122 die Bilddaten auf einem Datenbus aus und liefert die Bilddaten und die Bildgebungszeitdaten an den Sensorfusions-Verarbeitungsteil 123.
0 0 0 2 Der Sensorfusions-Verarbeitungsteil 123 entspricht dem Datenintegrationsteil 65 in 2. Das heißt, der Sensorfusions-Verarbeitungsteil 123 liest Winkelgeschwindigkeitsdaten (Sensordaten) der Abtastzeitdaten, die dasselbe Timing wie die Bildgebungszeitdaten angeben, aus dem Register 124 und führt die Sensorfusionsverarbeitung durch, wie etwa Korrektur der Bilddaten.
Das Register 124 entspricht dem Register 64 in 2, und der Zeitsynchronisationszähler 125 entspricht dem Zeitsynchronisationszähler 62 in 2.
Der CCI-Master 126 und der I2C/I3C-Master 127 sind zum Beispiel in dem Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil 63 in 2 enthalten. Das heißt, der CCI-Master 126 steuert die Kommunikationsverarbeitung auf führende Weise gemäß CCI, und der I2C/I3C-Master 127 steuert, Kommunikationsverarbeitung auf führende Weise gemäß I2C oder I3C. Zum Beispiel überträgt der I2C/I3C-Master 127 die ST-Nachricht und die EXIT-Nachricht gemäß einem durch den Zeitsynchronisationszähler 125 instruierten Timing.
Der Speicherteil 128 und der Prozessor 129 sind zum Beispiel in dem Informationsverarbeitungsteil 66 in 2 enthalten.
<Konfigurationsbeispiel für Computer>
16 ist eine Blockdarstellung eines Konfigurationsbeispiels für Hardware eines Computers, der eine Reihe von oben beschriebener Verarbeitung mittels eines Programms ausführt.
In einem Computer sind eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit) 201, ein ROM (Festwertspeicher) 202, ein RAM (Direktzugriffsspeicher) 203 und ein EEPROM (elektronisch löschbarer und programmierbarer Festwertspeicher) 204 durch einen Bus 205 miteinander gekoppelt. Ferner ist eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 206 mit dem Bus 205 gekoppelt, und die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 206 ist mit der Außenwelt gekoppelt.
In dem wie oben beschrieben konfigurierten Computer lädt zum Beispiel die CPU 201 ein im ROM 202 und EEPROM 204 gespeichertes Programm über den Bus 205 in den RAM 203 und führt das geladene Programm aus, um dadurch die Reihe der oben beschriebenen Verarbeitung auszuführen. Außerdem kann das durch den Computer (CPU 201) auszuführende Programm in dem EEPROM 204 installiert sein oder von außerhalb über die Eingabe-/Ausgabeschnittstelle 206 aktualisiert werden, oder auch im Voraus in den ROM 202 geschrieben werden.
In der vorliegenden Patentschrift muss hier durch den Computer gemäß dem Programm auszuführende Verarbeitung nicht unbedingt auf zeitsequenzielle Weise in der als das Flussdiagramm beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Das heißt, die gemäß dem Programm durch den Computer ausgeführte Verarbeitung umfasst außerdem parallel oder individuell ausgeführte Verarbeitung (z.B. parallele Verarbeitung oder Verarbeitung auf Objektbasis).
Außerdem kann das Programm durch einen Computer (Prozessor) ausgeführt werden oder kann verteilter Verarbeitung durch mehrere Computer unterzogen werden. Ferner kann das Programm zu einem entfernten Computer transferiert und durch diesen ausgeführt werden.
Ferner bedeutet in der vorliegenden Patentschrift der Ausdruck „System“ eine Menge von mehreren Komponenten (Vorrichtungen, Modulen (Teilen) usw.), gleichgültig, ob sich alle Komponenten im selben Gehäuse befinden oder nicht. Dementsprechend sind mehrere in getrennten Gehäusen untergebrachte und über ein Netzwerk gekoppelte Vorrichtungen und eine Vorrichtung, in der mehrere Module in einem Gehäuse untergebracht sind, jeweils ein System.
Außerdem kann zum Beispiel die als eine Vorrichtung (oder als Verarbeitungsteil) beschriebene Konfiguration aufgeteilt und als mehrere Vorrichtungen (oder Verarbeitungsteile) ausgelegt werden. Umgekehrt kann die oben als mehrere Vorrichtungen (oder Verarbeitungsteile) beschriebene Konfiguration zusammen als eine Vorrichtung (oder einen Verarbeitungsteil) ausgelegt werden. Außerdem muss nicht erwähnt werden, dass eine andere Konfiguration als die oben beschriebene zu der Konfiguration jeder Vorrichtung (oder jedem Verarbeitungsteil) hinzugefügt werden kann. Solange die Konfiguration oder Funktionsweise des Systems als Ganzes im Wesentlichen gleich bleiben, kann ferner ein Teil einer Konfiguration einer bestimmten Vorrichtung (oder eines bestimmten Verarbeitungsteils) in einer Konfiguration einer anderen Vorrichtung (oder eines anderen Verarbeitungsteils) enthalten sein.
Außerdem kann die vorliegende Technologie zum Beispiel eine Konfiguration der Cloud-Verarbeitung verwenden, bei der eine Funktion von mehreren Vorrichtungen über ein Netzwerk geteilt wird und Verarbeitung in Assoziation ausgeführt wird.
Außerdem kann das oben beschriebene Programm zum Beispiel durch eine beliebige Vorrichtung ausgeführt werden. In diesem Fall reicht es aus, wenn die Vorrichtung eine notwendige Funktion (Funktionsblock oder dergleichen) aufweist, um das Erhalten notwendiger Informationen zu ermöglichen.
Außerdem ist es möglich, die in den oben beschriebenen Flussdiagrammen beschriebenen jeweiligen Schritte mit einer Vorrichtung auszuführen, und es ist auch möglich, die jeweiligen Schritte zur Ausführung auf mehrere Vorrichtungen zu verteilten. Falls ferner mehrere Elemente der Verarbeitung in einem Schritt enthalten sind, ist es möglich, die mehreren Elemente der Verarbeitung, die in dem einen Schritt enthalten sind, durch eine Vorrichtung auszuführen, und es ist auch möglich, die mehreren Elemente der Verarbeitung zur Ausführung auf mehreren Vorrichtungen zu verteilen. Anders ausgedrückt, können mehrere Elemente der Verarbeitung, die in einem Schritt enthalten sind, als Elemente der Verarbeitung von mehreren Schritten ausgeführt werden. Umgekehrt können die als die mehreren Schritte beschriebenen Elemente der Verarbeitung zusammen als ein Schritt ausgeführt werden.
Es ist zu beachten, dass das durch den Computer ausgeführte Programm so ausgeführt werden kann, dass die Elemente der Verarbeitung in den Schritten, die das Programm beschreiben, auf zeitsequenzielle Weise in der in der vorliegenden Patentschrift beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden oder parallel oder getrennt mit einem erforderlichen Timing ausgeführt werden können, wie etwa wenn ein Aufruf erfolgt. Das heißt, solange keine Unstimmigkeit besteht, können die Elemente der Verarbeitung der jeweiligen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der oben beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Ferner können die Elemente der Verarbeitung in den Schritten, die dieses Programm beschreiben, parallel mit der Verarbeitung eines anderen Programms ausgeführt werden oder können in Kombination mit der Verarbeitung eines anderen Programms ausgeführt werden.
Es ist zu beachten, dass die mehreren in der vorliegenden Patentschrift beschriebenen Technologien jeweils unabhängig und einzeln implementiert werden können, solange sie keine Unstimmigkeit verursachen. Es muss nicht erwähnt werden, dass zwei beliebige oder mehrere der vorliegenden Technologien in Kombination implementiert werden können. Zum Beispiel kann ein Teil oder die Gesamtheit der in einer beliebigen Ausführungsform beschriebenen vorliegenden Technologie in Kombination mit einem Teil oder der Gesamtheit der vorliegenden Technologie, die in einer anderen Ausführungsform beschrieben wird, implementiert werden. Ferner kann ein Teil oder die Gesamtheit beliebiger der oben beschriebenen vorliegenden Technologie in Kombination mit anderer Technologie implementiert werden, die hier nicht beschrieben wird.
<Beispiel für Kombination von Auslegungen>
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Technologie auf die folgenden Auslegungen aufweisen kann.

(1) Eine Kommunikationsvorrichtung, umfassend:
- einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen steuert;
- einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung; und
- einen Informationsverarbeitungsteil, der für eine Ausgabesteuerung notwendige Informationsverarbeitung durchführt, die bewirkt, dass sich der Zeitsynchronisationszähler mit anderen Zeitsynchronisationszählern zeitsynchronisiert, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben,
- wobei der Informationsverarbeitungsteil eine Ausgabesteuerung durchführt, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
(2) Die Kommunikationsvorrichtung nach (1), wobei der Informationsverarbeitungsteil die Ausgabesteuerung, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden, in einer Konfiguration durchführt, in der eine erste andere Kommunikationsvorrichtung und eine zweite andere Kommunikationsvorrichtung der mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über verschiedene Übertragungspfade übertragen, und die Kommunikationsvorrichtung ferner einen Datenempfangsteil umfasst, der von der ersten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragene erste Abtastdaten und erste Zeitdaten, die ein Timing gemäß dem anderen Zeitsynchronisationszähler der ersten anderen Kommunikationsvorrichtung, mit dem die ersten Abtastdaten abgetastet werden, über einen ersten Übertragungspfad empfängt und von der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragene zweite Abtastdaten und zweite Zeitdaten, die ein Timing gemäß dem anderen Zeitsynchronisationszähler der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung, mit dem die zweiten Abtastdaten abgetastet werden, über einen zweiten Übertragungspfad empfängt.
(3) Die Kommunikationsvorrichtung nach (2), die ferner einen Datenintegrationsteil umfasst, der die von der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragenen zweiten Abtastdaten und die ersten Abtastdaten der ersten Zeitdaten, die selbes Timing wie die zweiten Zeitdaten der zweiten Abtastdaten angeben, integriert.
(4) Die Kommunikationsvorrichtung nach einem von (1) bis (3), wobei in einer Konfiguration, in der die mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über denselben Übertragungspfad übertragen, der Informationsverarbeitungsteil ein Ausgabetiming setzt, um die mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen anzuweisen, die Abtastdaten mit untereinander verschiedenen Timings auszugeben, ohne notwendigerweise die Ausgabesteuerung durchzuführen, die bewirkt, dass die Zeitdaten ausgegeben werden.
(5) Die Kommunikationsvorrichtung nach (4), die ferner einen Datenempfangsteil umfasst, der die von den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen über den Übertragungspfad übertragenen Abtastdaten empfängt.
(6) Ein Kommunikationsverfahren, umfassend: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen steuert, und Informationsverarbeitung durchführt, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei eine Ausgabesteuerung durchgeführt wird, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
(7) Ein Programm, das bewirkt, dass ein Computer einer Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung ausführt, wobei die Kommunikationsverarbeitung Folgendes umfasst:
- Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen; und
- Durchführen von Informationsverarbeitung, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei
- eine Ausgabesteuerung durchgeführt wird, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
(8) Eine Kommunikationsvorrichtung, umfassend:
- einen Abtastteil, der Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet,
- einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung steuert; und
- einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung, wobei
- sich der Zeitsynchronisationszähler gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
(9) Die Kommunikationsvorrichtung nach (8), wobei in einer Konfiguration, in der eine erste Kommunikationsvorrichtung und eine zweite Kommunikationsvorrichtung mehrerer der Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über verschiedene Übertragungspfade übertragen, zweite Abtastdaten, die von der zweiten Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, und erste Abtastdaten der ersten Zeitdaten, die von der ersten Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, die ein selbes Timing wie zweite Zeitdaten der zweiten Abtastdaten angeben, in der anderen Kommunikationsvorrichtung integriert werden.
(10) Die Kommunikationsvorrichtung nach (8) oder (9), wobei in einer Konfiguration, in der mehrere der Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über einen selben Übertragungspfad übertragen, die jeweilige Kommunikationsvorrichtung die Abtastdaten gemäß einem Ausgabetiming ausgeben, das durch die andere Kommunikationsvorrichtung gesetzt wird, und die jeweiligen einzelnen Kommunikationsvorrichtungen anweist, die Abtastdaten mit untereinander verschiedenen Timings auszugeben, ohne notwendigerweise die Zeitdaten auszugeben.
(11) Ein Kommunikationsverfahren, umfassend: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet, Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung steuert und bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
(12) Ein Programm, das bewirkt, dass ein Computer einer Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung ausführt, wobei die Kommunikationsverarbeitung Folgendes umfasst:
- Abtasten von Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus;
- Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung; und
- Bewirken, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.

Es ist zu beachten, dass die vorliegende Ausführungsform nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist und auf vielfältige Weise n modifiziert werden kann, ohne vom Wesen der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Außerdem sind die hier beschriebenen Effekte lediglich veranschaulichend und nicht beschränkend und können andere Effekte aufweisen.
Bezugszeichenliste

11: Kommunikationssystem
21: Entfernungssensor
22: Bildsensor
23: Kreiselsensor
24: Beschleunigungssensor
25: Positionssensor
26: Atmosphärendrucksensor
31: AP
41: Bildgebungselement
42: Zeitsynchronisationszähler
43: Register
44: Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil
45: Bilddaten-Übertragungsteil
51: Detektionsteil
52: Zeitsynchronisationszähler
53: Register
54: Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil
61: Bilddaten-Empfangsteil
62: Zeitsynchronisationszähler
63: Kommunikationsverarbeitung-Steuerteil
64: Register
65: Datenintegrationsteil
66: Informationsverarbeitungsteil

Claims

Kommunikationsvorrichtung, umfassend: einen Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen steuert; einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung; und einen Informationsverarbeitungsteil, der für eine Ausgabesteuerung notwendige Informationsverarbeitung durchführt, die bewirkt, dass sich der Zeitsynchronisationszähler mit anderen Zeitsynchronisationszählern zeitsynchronisiert, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei der Informationsverarbeitungsteil eine Ausgabesteuerung durchführt, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Informationsverarbeitungsteil die Ausgabesteuerung, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden, in einer Konfiguration durchführt, in der eine erste andere Kommunikationsvorrichtung und eine zweite andere Kommunikationsvorrichtung der mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über verschiedene Übertragungspfade übertragen, und die Kommunikationsvorrichtung ferner einen Datenempfangsteil umfasst, der von der ersten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragene erste Abtastdaten und erste Zeitdaten, die ein Timing gemäß dem anderen Zeitsynchronisationszähler der ersten anderen Kommunikationsvorrichtung, mit dem die ersten Abtastdaten abgetastet werden, über einen ersten Übertragungspfad empfängt und von der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragene zweite Abtastdaten und zweite Zeitdaten, die ein Timing gemäß dem anderen Zeitsynchronisationszähler der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung, mit dem die zweiten Abtastdaten abgetastet werden, über einen zweiten Übertragungspfad empfängt.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 2, die ferner einen Datenintegrationsteil umfasst, der die von der zweiten anderen Kommunikationsvorrichtung übertragenen zweiten Abtastdaten und die ersten Abtastdaten der ersten Zeitdaten, die selbes Timing wie die zweiten Zeitdaten der zweiten Abtastdaten angeben, integriert.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einer Konfiguration, in der die mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über denselben Übertragungspfad übertragen, der Informationsverarbeitungsteil ein Ausgabetiming setzt, um die mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen anzuweisen, die Abtastdaten mit untereinander verschiedenen Timings auszugeben, ohne notwendigerweise die Ausgabesteuerung durchzuführen, die bewirkt, dass die Zeitdaten ausgegeben werden.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 4, die ferner einen Datenempfangsteil umfasst, der die von den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen über den Übertragungspfad übertragenen Abtastdaten empfängt.
Kommunikationsverfahren, umfassend: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen steuert, und Durchführen von Informationsverarbeitung, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei eine Ausgabesteuerung durchgeführt wird, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
Programm, das bewirkt, dass ein Computer einer Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung ausführt, wobei die Kommunikationsverarbeitung Folgendes umfasst: Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen; und Durchführen von Informationsverarbeitung, die für eine Ausgabesteuerung notwendig ist, die bewirkt, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung mit anderen Zeitsynchronisationszählern, die in den jeweiligen anderen Kommunikationsvorrichtungen enthalten sind, zeitsynchronisiert, um Abtastdaten, die in einem vorbestimmten Abtastzyklus in den mehreren anderen Kommunikationsvorrichtungen abgetastet werden, auszugeben, wobei eine Ausgabesteuerung durchgeführt wird, die bewirkt, dass Zeitdaten, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden, zusammen mit den Abtastdaten ausgegeben werden.
Kommunikationsvorrichtung, umfassend: einen Abtastteil, der Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet; Kommunikationsverarbeitungs-Steuerteil, der Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung steuert; und einen Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung, wobei sich der Zeitsynchronisationszähler gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei in einer Konfiguration, in der eine erste Kommunikationsvorrichtung und eine zweite Kommunikationsvorrichtung mehrerer der Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über verschiedene Übertragungspfade übertragen, zweite Abtastdaten, die von der zweiten Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, und erste Abtastdaten der ersten Zeitdaten, die von der ersten Kommunikationsvorrichtung übertragen werden, die ein selbes Timing wie zweite Zeitdaten der zweiten Abtastdaten angeben, in der anderen Kommunikationsvorrichtung integriert werden.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei in einer Konfiguration, in der mehrere der Kommunikationsvorrichtungen die Abtastdaten über einen selben Übertragungspfad übertragen, die jeweilige Kommunikationsvorrichtung die Abtastdaten gemäß einem Ausgabetiming ausgeben, das durch die andere Kommunikationsvorrichtung gesetzt wird, und die jeweiligen einzelnen Kommunikationsvorrichtungen anweist, die Abtastdaten mit untereinander verschiedenen Timings auszugeben, ohne notwendigerweise die Zeitdaten auszugeben.
Kommunikationsverfahren, umfassend: Bewirken, dass eine Kommunikationsvorrichtung Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus abtastet, Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung und Bewirken, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.
Programm, das bewirkt, dass ein Computer einer Kommunikationsvorrichtung Kommunikationsverarbeitung ausführt, wobei die Kommunikationsverarbeitung Folgendes umfasst: Abtasten von Abtastdaten in einem vorbestimmten Abtastzyklus; Steuern von Kommunikationsverarbeitung gemäß einem vorbestimmten Standard mit einer anderen Kommunikationsvorrichtung; und Bewirken, dass sich ein Zeitsynchronisationszähler zur Implementierung einer in dem Standard definierten Timingsteuerung gemäß einer Ausgabesteuerung durch die andere Kommunikationsvorrichtung mit einem in der anderen Kommunikationsvorrichtung enthaltenen anderen Zeitsynchronisationszähler zeitsynchronisiert, um zusammen mit den Abtastdaten Zeitdaten auszugeben, die ein Timing angeben, mit dem die Abtastdaten abgetastet werden.