DE112019006945B4 - Multi-axis control system, multi-axis control method and multi-axis control program - Google Patents

Multi-axis control system, multi-axis control method and multi-axis control program Download PDF

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Abstract

Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst:eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; undeine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13),wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst:eine Parameterspeichereinheit (36), zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14), die von einem Konstruktionswerkzeug (17) gewonnen wurden; undeine Motorsteuerungseinheit (35), zum Steuern des Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der getrieben werden soll, in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit (36) gespeicherten Betriebsparametern,wobei die Steuerung (12) periodische Kommunikation durchführt, um wiederholt mit jedem der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) mit einer vorbestimmten Periode zu kommunizieren, und in der gleichen Periode bei der periodischen Kommunikation die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, gleichzeitig instruiert, um eine Operation in Übereinstimmung mit den in den Parameterspeichereinheiten (36) gespeicherten Betriebsparametern zu starten,wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, undwobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising:a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); anda controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13),each of the servo amplifiers (13) comprising:a parameter storage unit (36) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) obtained from a design tool (17); anda motor control unit (35) for controlling the servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit (36),wherein the controller (12) performs periodic communication to repeatedly communicate with each of the plurality of servo amplifiers (13) at a predetermined period, and in the same period in the periodic communication, simultaneously instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled to start an operation in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage units (36),wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor (14) to be driven, andwherein the controller (12) when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start the measurements on the servo motors (14).

Description

BereichArea

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Mehrachssteuerungssystem mit einer Mehrzahl von Servoverstärkern und einer Steuerung, ein Mehrachssteuerungsverfahren und ein Mehrachssteuerungsprogramm.The present invention relates to a multi-axis control system having a plurality of servo amplifiers and a controller, a multi-axis control method and a multi-axis control program.

Hintergrundbackground

Geräte zur industriellen Verwendung, wie etwa Geräte zur Halbleiterherstellung und Maschinenwerkzeuge, verwenden ein Mehrachssteuerungssystem mit einer Kombination einer Mehrzahl von Motoren. Beispiele der Mehrachssteuerungssysteme umfassen Portalmechanismen und Gelenkroboter.Equipment for industrial use, such as semiconductor manufacturing equipment and machine tools, uses a multi-axis control system with a combination of a plurality of motors. Examples of the multi-axis control systems include gantry mechanisms and articulated robots.

Bei dem Mehrachssteuerungssystem ändern sich Lasten in Abhängigkeit von der Position eines Objekts, die durch jeweilige Achsen gesteuert wird. Es sei beispielsweise ein Portalmechanismus angenommen, der aus einer X_1-Achse und einer X_2-Achse, die sich in die X-Achsenrichtung bewegen können, einer Y-Achse, die sich in die Y-Achsenrichtung bewegen kann, und einer Z-Achse, die sich in die Z-Achsenrichtung bewegen kann, besteht, wobei die X-Achsen, die Y-Achse und die Z-Achse zueinander orthogonal sind. Bei diesem Portalmechanismus müssen die X_1-Achse und die X_2-Achse die gleiche Bewegung ausführen. Wenn jedoch ein Z-Achsenmechanismus auf der Y-Achse nahe bei der X_1-Achse liegt, beeinträchtigt der Z-Achsenmechanismus die X_1-Achse stark, und die auf die X_1-Achse ausgeübte Last ist größer als die auf die X_2-Achse ausgeübte Last. Zudem ändern sich die Lasten jedes Mal, wenn die Achsen einzeln betätigt werden.In the multi-axis control system, loads change depending on the position of an object controlled by respective axes. For example, consider a gantry mechanism consisting of an X_1 axis and an X_2 axis that can move in the X-axis direction, a Y axis that can move in the Y-axis direction, and a Z axis that can move in the Z-axis direction, where the X-axes, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other. In this gantry mechanism, the X_1 axis and the X_2 axis must perform the same motion. However, if a Z-axis mechanism on the Y axis is close to the X_1 axis, the Z-axis mechanism will greatly affect the X_1 axis, and the load applied to the X_1 axis is larger than the load applied to the X_2 axis. In addition, the loads change each time the axes are operated individually.

Patentliteratur 1 beschreibt ein Antriebssystem, das eine Mehrzahl untergeordnete Steuerungen, die Motoren treiben, und eine höher geordnete Steuerung umfasst, die die untergeordneten Steuerungen steuert, wobei die untergeordneten Steuerungen die Motoren basierend auf vorbestimmten Steuerungsinhalten steuern. Bei dem in Patentliteratur 1 beschriebenen Antriebssystem kann die übergeordnete Steuerung die untergeordneten Steuerungen dazu instruieren, die Motoren anzutreiben, um Details der Bewegung usw. zu messenPatent Literature 1 describes a drive system that includes a plurality of subordinate controllers that drive motors and a higher-level controller that controls the subordinate controllers, wherein the subordinate controllers control the motors based on predetermined control contents. In the drive system described in Patent Literature 1, the higher-level controller can instruct the subordinate controllers to drive the motors to measure details of the movement, etc.

Patentliteratur 2 offenbart ein Mehrachssteuerungssystem mit einer gruppierten Steuerung von Servoverstärkern.Patent Literature 2 discloses a multi-axis control system with grouped control of servo amplifiers.

Patentliteratur 3 offenbart ein Mehrachssteuerungssystem mit einer bestimmten Gruppierung von Servoverstärkern, sodass Servoverstärker von voneinander abhängigen Achsen zusammen gruppiert und gesteuert werden.Patent Literature 3 discloses a multi-axis control system having a specific grouping of servo amplifiers so that servo amplifiers of interdependent axes are grouped and controlled together.

Patentliteratur 4 offenbart eine gemeinsame Steuerung für eine Werkzeugmaschine und einen Roboter, die Befehle aus einem Bearbeitungsprogramm in die jeweilig zugehörige Steuereinheit speichert.Patent Literature 4 discloses a common controller for a machine tool and a robot that stores commands from a machining program into the respective associated control unit.

Patentliteratur 5 offenbart ein numerisches Steuerungssystem, bei dem eine angegebene Startzeit der Steuerung eines Servomotors mit einer aktuellen Zeit abgeglichen wird.Patent Literature 5 discloses a numerical control system in which a specified start time of control of a servo motor is compared with a current time.

ZitierungslisteCitation list

PatentliteraturPatent literature

  • Patentliteratur 1: offengelegte japanische Patentanmeldung JP 2007-34742 A Patent Literature 1: Japanese Patent Application Laid Open JP 2007-34742 A
  • Patentliteratur 2: DE 11 2012 001 007 T5 Patent literature 2: EN 11 2012 001 007 T5
  • Patentliteratur 3: DE 11 2013 007 444 T5 Patent Literature 3: EN 11 2013 007 444 T5
  • Patentliteratur 4: DE 10 2014 108 072 A1 Patent Literature 4: EN 10 2014 108 072 A1
  • Patentliteratur 5: JP 2005-18 605 A Patent literature 5: JP 2005-18 605 A

Überblickoverview

Technisches ProblemTechnical problem

Wie vorangehend beschrieben ändert sich bei dem Mehrachssteuerungssystem die auf jede Achse ausgeübte Last in Abhängigkeit von der Position, in der sich der Mechanismus befindet. Deshalb ist es nötig, Steuerparameter zu setzen, die Einflüsse zwischen den Achsen durch gleichzeitiges Antreiben einer Mehrzahl von Motoren und gleichzeitiges Durchführen von Messungen zu berücksichtigen. Hierbei muss das Mehrachssteuerungssystem eine Synchronisationssteuerung durchführen, um den Betrieb der Mehrzahl von Motoren zu synchronisieren. In einem Fall, in dem die Synchronisationssteuerung durch eine einzige Steuerung implementiert ist, hängt jedoch die Anzahl der steuerbaren Motoren von der Leistungsfähigkeit der Steuerung ab. Es besteht deshalb ein Problem dahingehend, dass es schwierig ist, die Anzahl der zu steuernden Motoren zu erhöhen.As described above, in the multi-axis control system, the load applied to each axis changes depending on the position in which the mechanism is located. Therefore, it is necessary to set control parameters that take into account influences between the axes by simultaneously driving a plurality of motors and simultaneously performing measurements. Here, the multi-axis control system must perform synchronization control to synchronize the operation of the plurality of motors. However, in a case where the synchronization control is implemented by a single controller, the number of controllable motors depends on the performance of the controller. Therefore, there is a problem in that it is difficult to increase the number of motors to be controlled.

Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der obigen Ausführungsformen getätigt. Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Mehrachssteuerungssystem bereitzustellen, dass eine Erhöhung der Anzahl der synchron zu steuernden Motoren ermöglicht, während eine Zunahme der Belastung einer Steuerung, die den Betrieb des gesamten Systems steuert, vermieden wird."The present invention has been made in view of the above embodiments. It is an object of the present invention to provide a multi-axis control system that enables an increase in the number of motors to be synchronously controlled while avoiding an increase in the load on a controller that controls the operation of the entire system. *** "

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Um das oben beschriebene Problem zu lösen und das Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung ein Mehrachssteuerungssystem bereit, das eine Mehrzahl von Servomotoren, die einer Mehrzahl von Achsen zugeordnet sind, synchron steuert und eine Mehrzahl von Servoverstärkern, von denen jeder einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren steuert, und eine Steuerung umfasst, die die Mehrzahl von Servoverstärkern steuert. Jeder Servoverstärker umfasst eine Parameterspeichereinheit, die Betriebsparameter für die Steuerung speichert, die von einem Konstruktionswerkzeug erhalten wurden, und eine Motorsteuerungseinheit, die den anzutreibenden Servomotor der Mehrzahl von Servomotoren in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit gespeicherten Betriebsparametern steuert.In order to solve the above-described problem and achieve the object, the present invention provides a multi-axis control system that synchronously controls a plurality of servo motors associated with a plurality of axes and includes a plurality of servo amplifiers each controlling one or more of the plurality of servo motors and a controller that controls the plurality of servo amplifiers. Each servo amplifier includes a parameter storage unit that stores operating parameters for control obtained from a design tool, and a motor control unit that controls the servo motor to be driven of the plurality of servo motors in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit.

Vorteilhafte Wirkung der ErfindungAdvantageous effect of the invention

Das Mehrachssteuerungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Wirkung dahingehend auf, dass es die Anzahl der synchron zu steuernden Servomotoren erhöhen kann, während eine Erhöhung der Belastung einer Steuerung verringert wird.The multi-axis control system according to the present invention has an effect that it can increase the number of servo motors to be synchronously controlled while reducing an increase in the load on a controller.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

  • 1 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration eines Mehrachssteuerungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. 1 is a diagram showing an example configuration of a multi-axis control system according to a first embodiment.
  • 2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Maschinenkonfiguration zeigt, die in dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform enthalten ist. 2 is a diagram showing an example of a machine configuration included in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 3 ist Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration einer Steuerung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 3 is a diagram showing an example configuration of a controller according to the first embodiment.
  • 4 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration eines Servoverstärkers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 4 is a diagram showing an example configuration of a servo amplifier according to the first embodiment.
  • 5 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration eines Konstruktionswerkzeugs gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 5 is a diagram showing an example configuration of a design tool according to the first embodiment.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel des Betriebs der Steuerung zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform Messungen an Servomotoren durchgeführt werden. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the controller when measurements are performed on servo motors in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 7 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Messbildschirms zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug an einer Anzeigeeinheit angezeigt wird. 7 is a diagram showing an example of a measurement screen displayed by the design tool on a display unit.
  • 8 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von Messergebnissen zeigt, die durch das Konstruktionswerkzeug an der Anzeigeeinheit dargestellt werden. 8th is a diagram showing an example of measurement results displayed by the design tool on the display unit.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel des Betriebs des Servoverstärkers zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform Messungen an Servomotoren durchgeführt werden. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifier when measurements are performed on servo motors in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel des Betriebs der Steuerung zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform ein Testlauf der Servomotoren durchgeführt wird. 10 is a flowchart showing an example of the operation of the controller when a test run of the servo motors is performed in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 11 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Testlaufbildschirms zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug an der Anzeigeeinheit angezeigt wird. 11 is a diagram showing an example of a test run screen displayed by the design tool on the display unit.
  • 12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs des Servoverstärkers zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform ein Testlauf der Servomotoren durchgeführt wird. 12 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifier when a test run of the servo motors is performed in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 13 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel des Betriebs der Steuerung zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform ein Positionierbetrieb an Servomotoren durchgeführt wird. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the controller when a positioning operation is performed on servo motors in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 14 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Eingabeannahmebildschirms zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug an der Anzeigeeinheit angezeigt wird. 14 is a diagram showing an example of an input acceptance screen displayed by the design tool on the display unit.
  • 15 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs des Servoverstärkers zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform ein Positionierbetrieb der Servomotoren durchgeführt wird. 15 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifier when a positioning operation of the servo motors is performed in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Steuerung zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform durch den Servoverstärker verwendete Betriebsparameter geändert werden. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the controller when operating parameters used by the servo amplifier are changed in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Eingabeannahmebildschirms zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug an der Anzeigeeinheit dargestellt wird. 17 is a diagram showing an example of an input acceptance screen displayed by the design tool on the display unit.
  • 18 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Servoverstärker zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform Betriebsparameter der Servomotoren geändert werden. 18 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers when operating parameters of the servo motors are changed in the multi-axis control system according to the first embodiment.
  • 19 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Steuerung zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform Messungen an Servomotoren durchgeführt werden. 19 is a flowchart showing an example of the operation of the controller when the Multi-axis control system according to a second embodiment, measurements are carried out on servo motors.
  • 20 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Servoverstärker zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der zweiten Ausführungsform Messungen an Servomotoren durchgeführt werden. 20 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers when measurements are performed on servo motors in the multi-axis control system according to the second embodiment.
  • 21 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Hardware zeigt, die die Steuerung des Mehrachssteuerungssystems gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform implementiert. 21 is a diagram showing an example of the hardware that implements the control of the multi-axis control system according to the first and second embodiments.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

Nachfolgend wird ein Mehrachssteuerungssystem, ein Mehrachssteuerungsverfahren und ein Mehrachssteuerungsprogramm gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. Es sei angemerkt, dass diese Ausführungsformen nicht dazu vorgesehen sind, die Erfindung zu beschränken.Hereinafter, a multi-axis control system, a multi-axis control method, and a multi-axis control program according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that these embodiments are not intended to limit the invention.

Erste Ausführungsform.First embodiment.

1 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration eines Mehrachssteuerungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Ein in 1 gezeigtes Mehrachssteuerungssystem 11 umfasst eine Steuerung 12, Servoverstärker 13a und 13b, Servomotoren 14a bis 14d und Maschinenkomponenten 15a bis 15d. Die Maschinenkomponenten 15a bis 15d sind jeweils eines der Teile, die eine Maschine bilden, und sie werden durch die Servomotoren 14a bis 14d angetrieben. Die Anzahl der Servoverstärker, die Anzahl der Servomotoren und die Anzahl der Maschinenkomponenten, die in dem Mehrachssteuerungssystem 11 enthalten sind, sind ein Beispiel und nicht auf die in 1 gezeigten Zahlen beschränkt. Die Anzahl von Servoverstärkern, Servomotoren und Maschinenkomponenten muss nur zwei oder größer sein. Wenn keine Notwendigkeit besteht, zwischen dem Servoverstärker 13a und dem Servoverstärker 13b zu unterscheiden, werden diese in der folgenden Beschreibung als die Servoverstärker 13 bezeichnet. Entsprechend werden die Servomotoren 14a bis 14d als die Servomotoren 14 bezeichnet, und die Maschinenkomponenten 15a bis 15d werden als die Maschinenkomponenten 15 bezeichnet. 1 is a diagram showing an example configuration of a multi-axis control system according to a first embodiment. A 1 The multi-axis control system 11 shown includes a controller 12, servo amplifiers 13a and 13b, servo motors 14a to 14d, and machine components 15a to 15d. The machine components 15a to 15d are each one of the parts that constitute a machine, and they are driven by the servo motors 14a to 14d. The number of servo amplifiers, the number of servo motors, and the number of machine components included in the multi-axis control system 11 are an example and do not refer to the 1 The number of servo amplifiers, servo motors and machine components need only be two or more. If there is no need to distinguish between the servo amplifier 13a and the servo amplifier 13b, they are referred to as the servo amplifiers 13 in the following description. Accordingly, the servo motors 14a to 14d are referred to as the servo motors 14, and the machine components 15a to 15d are referred to as the machine components 15.

Die Steuerung 12 und die Servoverstärker 13 sind mit einem Netzwerk 18 verbunden. Eine Terminal 16, das ein Konstruktionswerkzeug 17 umfasst, ist ferner ebenfalls mit dem Netzwerk 18 verbunden. Das Terminal 16 ist ein Personalcomputer, ein Tabletcomputer oder dergleichen. Das Konstruktionswerkzeug 17 wird verwendet, wenn der Benutzer verschiedene Einstellungen an der Steuerung 12 und den Servoverstärkern 13 vornimmt. Das Konstruktionswerkzeug 17 wird auch verwendet, wenn der Benutzer Instruktionen für die Steuerung 12 und den Servoverstärker 13 bereitstellt. Das Konstruktionswerkzeug 17 wird bereitgestellt, indem in dem Terminal 16 ein Programm installiert wird, um als Gaskonstruktionswerkzeug zu arbeiten. Es sei angemerkt, dass das Terminal 16 die Funktion der Steuerung 12 enthalten kann.The controller 12 and the servo amplifiers 13 are connected to a network 18. A terminal 16 including a design tool 17 is also connected to the network 18. The terminal 16 is a personal computer, a tablet computer, or the like. The design tool 17 is used when the user makes various settings to the controller 12 and the servo amplifiers 13. The design tool 17 is also used when the user provides instructions to the controller 12 and the servo amplifier 13. The design tool 17 is provided by installing a program in the terminal 16 to work as a gas design tool. Note that the terminal 16 may include the function of the controller 12.

Die Servomotoren 14a und 14b sind an den Servoverstärker 13a angeschlossen. Die Maschinenkomponente 15a an der X_1-Achse ist mit dem Servomotor 14a verbunden, und die Maschinenkomponente 15b auf der X_2-Achse ist mit dem Servomotor 14b verbunden. Die Servomotoren 14c und 14d sind an dem Servoverstärker 13b angeschlossen. Die Maschinenkomponente 15c auf der Y-Achse ist mit dem Servomotor 14c verbunden, und die Maschinenkomponente 15d auf der Z-Achse ist mit dem Servomotor 14d verbunden. Das in 1 gezeigte Mehrachssteuerungssystem 11 weist eine Konfiguration auf, bei der ein Servoverstärker 13 zwei Servomotoren treibt, es ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Ein Servoverstärker 13 kann einen Servomotor 14 treiben, oder ein Servoverstärker 13 kann drei oder mehr Servomotoren 14 treiben. Ferner muss die Anzahl von Servomotoren 14, die durch jeweils einem Servoverstärker 13 getrieben werden, nicht gleich sein. Beispielsweise kann ein erster Servoverstärker 13 einen Servomotor 14 treiben und ein zweiter Servoverstärker 13 kann drei Servomotoren 14 treiben.The servo motors 14a and 14b are connected to the servo amplifier 13a. The machine component 15a on the X_1 axis is connected to the servo motor 14a, and the machine component 15b on the X_2 axis is connected to the servo motor 14b. The servo motors 14c and 14d are connected to the servo amplifier 13b. The machine component 15c on the Y axis is connected to the servo motor 14c, and the machine component 15d on the Z axis is connected to the servo motor 14d. The 1 has a configuration in which one servo amplifier 13 drives two servo motors, but it is not limited to this configuration. One servo amplifier 13 may drive one servo motor 14, or one servo amplifier 13 may drive three or more servo motors 14. Furthermore, the number of servo motors 14 driven by each servo amplifier 13 does not have to be the same. For example, a first servo amplifier 13 may drive one servo motor 14 and a second servo amplifier 13 may drive three servo motors 14.

Das in 1 gezeigte Mehrachssteuerungssystem 11 weist eine Funktion auf, wonach die Servoverstärker 13 von dem Konstruktionswerkzeug 17 Betriebsparameter erhalten, die beim Betreiben der Servomotoren 14 zu verwenden sind, und die Servoverstärker 13 die Servomotoren 14 einzeln in Übereinstimmung mit den erhaltenen Betriebsparametern betreiben, um den Betrieb dem Servomotoren zu synchronisieren. Dies bedeutet, dass bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 die Servoverstärker 13 Synchronisationssteuerung durchführen, indem sie die Servomotoren 14 in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern betreiben, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 erhalten wurden, ohne dass Instruktionen von der Steuerung 12 erhalten werden. Das Mehrachssteuerungssystem 14 verteilt, in anderen Worten, die Servomotorsynchronisationssteuerung, die bei einem herkömmlichen System in einer hierarchischen Weise von oben nach unten durchgeführt wurde, wie etwa durch eine Steuerungsvorrichtung, die das gesamte System steuert, von der Steuerung 12 zu den Servoverstärkern 14. Die Betriebsparameter werden nun separat beschrieben.This in 1 has a function that the servo amplifiers 13 receive from the design tool 17 operating parameters to be used in operating the servo motors 14, and the servo amplifiers 13 operate the servo motors 14 individually in accordance with the obtained operating parameters to synchronize the operation of the servo motors. That is, in the multi-axis control system 11, the servo amplifiers 13 perform synchronization control by operating the servo motors 14 in accordance with the operating parameters obtained from the design tool 17 without receiving instructions from the controller 12. In other words, the multi-axis control system 14 distributes the servo motor synchronization control, which in a conventional system was performed in a top-down hierarchical manner such as by a control device that controls the entire system, from the controller 12 to the servo amplifiers 14. The operating parameters will now be described separately.

Bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 führt die Steuerung 12 periodische Kommunikation mit den Servoverstärkern 13 durch, um den Betrieb des gesamten Systems zu steuern. Bei der periodischen Kommunikation kommuniziert die Steuerung 12 wiederholt mit den Servoverstärkern 13, und zwar mit einer Periode, die in dem System vorbestimmt ist.In the multi-axis control system 11, the controller 12 performs periodic communication with the servo amplifiers 13 to control the operation of the entire system. In the periodic communication, the controller 12 repeatedly communicates with the servo amplifiers 13 at a period predetermined in the system.

Bei Erhalt von Betriebsparametern für verschiedene Operationen von dem Konstruktionswerkzeug 17 erhalten die Servoverstärker 13 diese und führen die Operationen in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern aus. Die Operationen gemäß den Betriebsparametern werden separat beschrieben.Upon receipt of operating parameters for various operations from the design tool 17, the servo amplifiers 13 receive them and perform the operations in accordance with the operating parameters. The operations according to the operating parameters will be described separately.

2 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Maschinenkonfiguration zeigt, die in dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform enthalten ist. Das in 2 gezeigte Mehrachssteuerungssystem 11 umfasst die X-Achsenmaschinenkomponenten 15a und 15b, die durch Servomotoren für zwei Achsen angetrieben werden, welche der Servomotor 14a und der Servomotor 14b sind. Die durch den Servomotor 14a angetriebene Achse ist die X_1-Achse und die durch den Servomotor 14b angetriebene Achse ist die X_2-Achse. Die X_1-Achse ist parallel zu der X_2-Achse. Das Mehrachssteuerungssystem 11 umfasst auch die Y-Achse, die durch den Servomotor 14c für eine Achse angetrieben wird. Die Y-Achse ist mit den X-Achsen so verbunden, dass sie orthogonal zu den X-Achsen ist. Das Mehrachssteuerungssystem 11 umfasst die Z-Achsenmaschinenkomponente, die durch den Servomotor 14d für eine Achse angetrieben wird. Die Z-Achse ist mit der Y-Achse mechanisch so verbunden, dass sie orthogonal zu den X-Achsen und der Y-Achse ist. Hier sind die X_1-Achse und die X_2-Achse parallel zueinander vorgesehen und bilden Portalachsen. Dies bedeutet, dass die X_1-Achse und die X_2-Achse einen Portalmechanismus bilden. 2 is a diagram showing an example of a machine configuration included in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment. The 2 includes the X-axis machine components 15a and 15b driven by servo motors for two axes, which are the servo motor 14a and the servo motor 14b. The axis driven by the servo motor 14a is the X_1 axis and the axis driven by the servo motor 14b is the X_2 axis. The X_1 axis is parallel to the X_2 axis. The multi-axis control system 11 also includes the Y-axis driven by the servo motor 14c for one axis. The Y-axis is connected to the X-axes so as to be orthogonal to the X-axes. The multi-axis control system 11 includes the Z-axis machine component driven by the servo motor 14d for one axis. The Z-axis is mechanically connected to the Y-axis so as to be orthogonal to the X-axes and the Y-axis. Here, the X_1 axis and the X_2 axis are arranged parallel to each other and form gantry axes. This means that the X_1 axis and the X_2 axis form a gantry mechanism.

3 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration der Steuerung 12 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Steuerung 12 umfasst eine Kommunikationseinheit 21 zur periodischen Kommunikation, die periodische Kommunikation mit den Servoverstärkern 13 durchführt, eine Servoverstärkersteuerungseinheit 22, die die Servoverstärker 13 steuert, eine Parametergewinnungseinheit 23, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 Betriebsparameter zur Verwendung bei der Synchronisationssteuerung der Servomotoren 14 gewinnt und die Betriebsparameter hält, und eine Kommunikationseinheit 24, die mit dem Konstruktionswerkzeug 17 mit einem gewünschten Zeitschema kommuniziert. Diese Einheiten sind an einen internen Bus 20 angeschlossen und können miteinander kommunizieren. 3 is a diagram showing an example configuration of the controller 12 according to the first embodiment. The controller 12 includes a periodic communication communication unit 21 that performs periodic communication with the servo amplifiers 13, a servo amplifier control unit 22 that controls the servo amplifiers 13, a parameter acquisition unit 23 that acquires operating parameters from the design tool 17 for use in synchronization control of the servo motors 14 and holds the operating parameters, and a communication unit 24 that communicates with the design tool 17 with a desired timing pattern. These units are connected to an internal bus 20 and can communicate with each other.

4 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration der Servoverstärker 13 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Servoverstärker 13 umfassen eine Kommunikationseinheit 31, eine Messungsstartbedingungsbestimmungseinheit 32, eine Messungsprozessierungseinheit 33, eine Messdatenspeichereinheit 34, eine Motorsteuerungseinheit 35, eine Parameterspeichereinheit 36, eine Parametersetzeinheit 37 und eine Zeitverwaltungseinheit 38. Diese Einheiten sind an einen internen Bus 30 angeschlossen und können miteinander kommunizieren. 4 is a diagram showing an example configuration of the servo amplifiers 13 according to the first embodiment. The servo amplifiers 13 include a communication unit 31, a measurement start condition determination unit 32, a measurement processing unit 33, a measurement data storage unit 34, a motor control unit 35, a parameter storage unit 36, a parameter setting unit 37, and a time management unit 38. These units are connected to an internal bus 30 and can communicate with each other.

Die Kommunikationseinheit 31 führt mit der Steuerung 12 eine periodische Kommunikation oder eine nicht-periodische Kommunikation durch. Die nicht-periodische Kommunikation ist eine normale Kommunikation, die einer periodischen Kommunikation nicht entspricht, welche wiederholt mit einer vorbestimmten Periode durchgeführte Kommunikation ist, und sie ist Kommunikation, deren Zeitpunkte nicht festgelegt sind und die nach einem gewünschten Zeitschema abläuft. Die Messungsstartbedingungsbestimmungseinheit 32 bestimmt, ob eine Messungsstartbedingung erfüllt ist oder nicht, welche eine Bedingung für die Messungsprozessierungseinheit 33 ist, eine Datenmessoperation zu starten. Die Messungsprozessierungseinheit 33 führt Datenmessprozessierung durch, wenn die Messungsstartbedingung erfüllt ist. Details der Datenmessprozessierung werden später beschrieben. Die Messdatenspeichereinheit 34 speichert Messdaten, die von der Messungsprozessierungseinheit 33 durch Ausführen der Datenmessprozessierung erhalten wurden.The communication unit 31 performs periodic communication or non-periodic communication with the controller 12. The non-periodic communication is normal communication other than periodic communication, which is communication repeatedly performed at a predetermined period, and is communication whose timing is not fixed and which proceeds according to a desired timing pattern. The measurement start condition determination unit 32 determines whether or not a measurement start condition is satisfied, which is a condition for the measurement processing unit 33 to start a data measurement operation. The measurement processing unit 33 performs data measurement processing when the measurement start condition is satisfied. Details of the data measurement processing will be described later. The measurement data storage unit 34 stores measurement data obtained by the measurement processing unit 33 by executing the data measurement processing.

Die Motorsteuerungseinheit 35 umfasst eine Testlaufprozessierungseinheit 351 und eine Positionierungsprozessierungseinheit 352, und sie führt eine Steuerung durch, um die an die Servoverstärker 13 angeschlossenen Servomotoren 14 anzutreiben. Wenn das Mehrachssteuerungssystem 11 einen später beschriebenen Testlauf durchfährt, treibt die Testlaufprozessierungseinheit 351 die Servomotoren 14 in Übereinstimmung mit Testlaufbedingungen, welche Betriebsparameter sind, die in Bezug zu dem Testlauf stehen, und zwar solchen aus den Betriebsparametern, die in der Parameterspeichereinheit 36 gespeichert sind. Wenn das Mehrachssteuerungssystem 11 eine später beschriebene Positionierungsoperation durchführt, treibt die Positionierungsprozessierungseinheit 352 die Servomotoren 14 in Übereinstimmung mit Positionierbetriebsparametern, und zwar aus den in der Parameterspeichereinheit 16 gespeicherten Betriebsparametern.The motor control unit 35 includes a test run processing unit 351 and a positioning processing unit 352, and performs control to drive the servo motors 14 connected to the servo amplifiers 13. When the multi-axis control system 11 performs a test run described later, the test run processing unit 351 drives the servo motors 14 in accordance with test run conditions, which are operating parameters related to the test run, among the operating parameters stored in the parameter storage unit 36. When the multi-axis control system 11 performs a positioning operation described later, the positioning processing unit 352 drives the servo motors 14 in accordance with positioning operating parameters among the operating parameters stored in the parameter storage unit 16.

Die Parameterspeichereinheit 36 umfasst eine Hauptspeichereinheit 361 und eine Hilfsspeichereinheit 362, und sie speichert Betriebsparameter für die Synchronisierungssteuerung, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 erhalten wurden. Die Hauptspeichereinheit 361 speichert Betriebsparameter, die tatsächlich verwendet werden, wenn der Servoverstärker 13 arbeitet. Wenn die Kommunikationseinheit 31 neue Betriebsparameter erhält, während die Hauptspeichereinheit 361 die Betriebsparameter speichert, speichert die Hilfsspeichereinheit 362 die erhaltenen neuen Betriebsparameter. Die Parametersetzeinheit 37 schreibt Betriebsparameter in die Hauptspeichereinheit 361 und die Hilfsspeichereinheit 362.The parameter storage unit 36 includes a main storage unit 361 and an auxiliary storage unit 362, and stores operation parameters for synchronization control obtained from the design tool 17. The main storage unit 361 stores operation parameters actually used when the servo amplifier 13 operates. When the communication unit 31 obtains new operation parameters while the main storage unit 361 is storing the operation parameters, the auxiliary storage unit 362 stores the obtained new operation parameters. The parameter setting unit 37 writes operation parameters to the main storage unit 361 and the auxiliary storage unit 362.

Wenn neue Betriebsparameter von dem Konstruktionswerkzeug 17 über die Kommunikationseinheit 31 erhalten werden, während die Hauptspeichereinheit 361 Betriebsparameter speichert, schreibt die Parametersetzeinheit 37 die neuen Betriebsparameter in die Hilfsspeichereinheit 362. Wenn eine vorbestimmte Bedienung erfüllt ist, liest die Parametersetzeinheit 37 die Betriebsparameter von der Hilfsspeichereinheit 362 aus und schreibt die gelesenen Betriebsparameter in die Hauptspeichereinheit 361.When new operating parameters are obtained from the design tool 17 via the communication unit 31 while the main storage unit 361 is storing operating parameters, the parameter setting unit 37 writes the new operating parameters into the auxiliary storage unit 362. When a predetermined operation is satisfied, the parameter setting unit 37 reads the operating parameters from the auxiliary storage unit 362 and writes the read operating parameters into the main storage unit 361.

Die Zeitverwaltungseinheit 38 umfasst eine eingebaute Uhr 381 und eine Zeitspeichereinheit 382, und sie verwaltet die Startzeit einer Operation unter Verwendung der Betriebsparameter, die in der Parameterspeichereinheit 36 gespeichert sind. Die eingebaute Uhr 381 gibt die Zeitinformation aus. Die Zeitverwaltungseinheit 38 synchronisiert die eingebaute Uhr 381 mit der eingebauten Uhr 381 anderer Servoverstärker 13 unter Verwendung des „Network Time Protocol“ (NTP) oder dergleichen. Wenn eine Benachrichtigung zu einer Operationsstartzeit von der Steuerung 12 bereitgestellt wird, verwendet die Zeitspeichereinheit 382 diese.The time management unit 38 includes a built-in clock 381 and a time storage unit 382, and manages the start time of an operation using the operation parameters stored in the parameter storage unit 36. The built-in clock 381 outputs the time information. The time management unit 38 synchronizes the built-in clock 381 with the built-in clock 381 of other servo amplifiers 13 using the Network Time Protocol (NTP) or the like. When a notification of an operation start time is provided from the controller 12, the time storage unit 382 uses it.

5 ist ein Diagramm, welches eine Beispielkonfiguration des Konstruktionswerkzeugs 17 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Konstruktionswerkzeug 17 umfasst eine Kommunikationseinheit 71, die mit der Steuerung 12 nach einem gewünschten Zeitschema kommuniziert, eine Datengewinnungseinheit 72, die verschiedene in der Steuerung 12 oder den Servoverstärkern 13 einzustellende Daten von dem Benutzer erhält, eine Datensetzeinheit 73, welche die von dem Benutzer erhaltenen verschiedenen Daten in der Steuerung 12 oder den Servoverstärkern 13 setzt, und eine Anzeigeeinheit 74, die einen Eingabebildschirm für die verschiedenen Daten, einen Statusanzeigebildschirm für das Mehrachssteuerungssystem 11 und dergleichen anzeigt. Diese Einheiten sind an einen internen Bus 17 angeschlossen und können miteinander kommunizieren. 5 is a diagram showing an example configuration of the design tool 17 according to the first embodiment. The design tool 17 includes a communication unit 71 that communicates with the controller 12 at a desired timing, a data acquisition unit 72 that receives various data to be set in the controller 12 or the servo amplifiers 13 from the user, a data setting unit 73 that sets the various data received from the user in the controller 12 or the servo amplifiers 13, and a display unit 74 that displays an input screen for the various data, a status display screen for the multi-axis control system 11, and the like. These units are connected to an internal bus 17 and can communicate with each other.

Nun wird der Betrieb des Mehrachssteuerungssystems 11 mit spezifischen Beispielen beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform werden eine Operation zum Durchführen von Messungen an den Servomotoren 14, eine Operation zum Durchführen eines Testlaufs der Servomotoren 14, eine Positionierungsoperation der Servomotoren 14 und eine Operation zum Ändern von Betriebsparametern, die durch die Servomotoren 13 verwendet werden, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Bei der Beschreibung jeder Operation wird die Operation der Steuerung 12 separat von der Operation des Servoverstärkers 13 beschrieben.Now, the operation of the multi-axis control system 11 will be described with specific examples. In the present embodiment, an operation for performing measurements on the servo motors 14, an operation for performing a test run of the servo motors 14, a positioning operation of the servo motors 14, and an operation for changing operating parameters used by the servo motors 13 will be described with reference to the drawings. In describing each operation, the operation of the controller 12 will be described separately from the operation of the servo amplifier 13.

<Operation zur Durchführung von Messungen an den Servomotoren 14><Operation to perform measurements on the servo motors 14>

6 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel der Operation der Steuerung 12 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. In 6 sind die „Servomotoren“ einfach als „Motoren“ beschrieben. Das Gleiche gilt für die Zeichnungen, die in der nachfolgenden Beschreibung verwendet werden, und dort bedeutet „Motor“ „Servomotor“. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the controller 12 when measurements are performed on the servo motors 14 in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment. In 6 the "servo motors" are simply described as "motors". The same applies to the drawings used in the description below, where "motor" means "servo motor".

Wenn an den Servomotoren 14 Messungen durchgeführt werden, gewinnt die Steuerung 12 zuerst Messbedingungen für die Servomotoren 14 von dem Konstruktionswerkzeug 17 als Betriebsparameter (Schritt S 11). Insbesondere erlaubt das Konstruktionswerkzeug 17 die Eingabe von Messbedingungen für die Servomotoren 14 durch den Benutzer, und sie überträgt die eingegebenen Messbedingungen an die Steuerung 12. Dies bedeutet, dass in Schritt S11 die Steuerung 12 die Messbedingungen erhält, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragen werden. Die Prozessierung in Schritt S11 wird durch die Parametergewinnungseinheit 23 durchgeführt.When measurements are performed on the servo motors 14, the controller 12 first obtains measurement conditions for the servo motors 14 from the design tool 17 as operating parameters (step S11). Specifically, the design tool 17 allows the user to input measurement conditions for the servo motors 14, and transmits the input measurement conditions to the controller 12. That is, in step S11, the controller 12 obtains the measurement conditions transmitted from the design tool 17. The processing in step S11 is performed by the parameter obtaining unit 23.

Ein Verfahren, durch das das Konstruktionswerkzeug 17 Messbedingungen von dem Benutzer gewinnt, kann jegliches Verfahren sein. Beispielsweise zeigt das Konstruktionswerkzeug 17 einen in 7 gezeigten Messbildschirm 210 an und akzeptiert die Eingabe der Messbedingungen. 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Messbildschirms 210 zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug 17 an der Anzeigeeinheit 74 angezeigt wird.A method by which the design tool 17 obtains measurement conditions from the user may be any method. For example, the design tool 17 displays a 7 displayed measurement screen 210 and accepts the input of the measurement conditions. 7 is a diagram showing an example of the measurement screen 210 displayed by the design tool 17 on the display unit 74.

Der Messbildschirm 210 umfasst einen Eingabebereich 211 für die Annahme der von dem Benutzer eingegebenen Messbedingungen. Der Benutzer führt an dem Konstruktionswerkzeug 17 eine vorbestimmte Operation aus, um den Messbildschirm 210 anzuzeigen, und er gibt Messbedingungen in den Messbedingungseingabebereich 211 ein. Wie in 7 gezeigt, sind Beispiele für die Messbedingungen eine Messzeit, eine Startbedingung, Messungszielachsen und Messzieldaten. 7 zeigt ein Beispiel nach Abschluss der Eingabe der Messbedingungen. Wenn ein mit „Starte Messung“ bezeichneter Schalter, der in dem in 7 gezeigten Messbildschirm 210 oben rechts angeordnet ist, gedrückt wird, erzeugt das Entwicklungswerkzeug 17 Messbedingungsdaten, die die Messbedingungen angeben, und es überträgt die Messbedingungsdaten an die Steuerung 12. Insbesondere erzeugt das Konstruktionswerkzeug 17 Messbedingungsdaten, die angeben, dass die „Startbedingung“ „X_1-Achsengeschwindigkeit> 100 r/min AND Y-Achsengeschwindigkeit> 100 r/min“ ist und die „Messungszielachsen“ „X_1-Achse, X_2-Achse, Y-Achse“ sind, und sie überträgt die Messbedingungsdaten an die Steuerung 12. Hierbei erzeugt das Konstruktionswerkzeug 17 Messdaten, die angeben, dass die „Messzeit“ „4,0 Sekunden“ ist und die „Messzieldaten“ „Motorgeschwindigkeit, Drehmoment, Geschwindigkeitsbefehl“ sind, und sie überträgt die Messdaten an die Servoverstärker 13, die die Servomotoren 14 für die X_1-Achse, die X_2-Achse und die Y-Achse treiben, welche als die „Messungszielachsen“ eingestellt sind. In der nachfolgenden Beschreibung werden die Messbedingungsdaten zur einfachen Erläuterung einfach als Messbedingungen bezeichnet.The measurement screen 210 includes an input area 211 for accepting the measurement conditions input by the user. The user performs a predetermined operation on the design tool 17 to display the measurement screen 210 and inputs measurement conditions into the measurement condition input area 211. As shown in 7 shown are examples of the measurement conditions, a measurement time, a start condition, measurement target axes and measurement target data. 7 shows an example after completing the input of the measurement conditions. When a switch labeled “Start Measurement” is used in the 7 shown measurement screen 210 is pressed, the development tool 17 generates measurement condition data indicating the measurement conditions, and transmits the measurement condition data to the controller 12. Specifically, the design tool 17 generates measurement condition data indicating that the “start condition” is “X_1 axis speed>100 r/min AND Y axis speed>100 r/min” and the “measurement target axes” are “X_1 axis, X_2 axis, Y axis”, and transmits the measurement condition data to the controller 12. Here, the design tool 17 generates measurement data indicating that the “measurement time” is “4.0 seconds” and the “measurement target data” is “motor speed, torque, speed command”, and transmits the measurement data to the servo amplifiers 13 that control the servo motors 14 for the X_1 axis, the X_2 axis, and the Y axis. which are set as the "measurement target axes". In the following description, the measurement condition data is simply referred to as measurement conditions for easy explanation.

Bei Erhalt der Messbedingungen gewinnt die Steuerung 12 dann, unter erneuter Bezugnahme auf die 6, Information, die die jeweiligen Zustände der Servomotoren 14 angibt, von dem Servoverstärkern 13 (Schritt S12). Die durch die Steuerung 12 erhaltene Information wird periodisch von den Servoverstärkern 13 übertragen. Eine Periode, mit der die Servoverstärker 13 die Information übertragen, ist vorbestimmt. Die Servoverstärker 13 übertragen die Information mit der vorbestimmten Periode wiederholt, die die Zustände der getriebenen Servomotoren 14 angibt. Die Informationsübertragungsperiode ist ein ganzzahliges Vielfaches der Periode, mit der die Servoverstärker 13 und die Steuerung 12 die periodische Kommunikation ausführen. Die Information, die die Zustände der Servomotoren 14 angibt, d. h. die Information, die die Zustände der Servomotoren 14 für die Messungszielachsen angeben, umfasst Information, die die Anzahl von Umdrehungen pro Zeiteinheit angibt, was die Geschwindigkeiten der Messungszielachsen sind. Bei der Steuerung 12 führt die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 die Prozessierung in Schritt S12 durch. Die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 führt auch die Prozessierung in den nachfolgenden Schritten S13 bis S15 durchUpon receipt of the measurement conditions, the controller 12 then, again referring to the 6 , information indicating the respective states of the servo motors 14 from the servo amplifiers 13 (step S12). The information obtained by the controller 12 is periodically transmitted from the servo amplifiers 13. A period at which the servo amplifiers 13 transmit the information is predetermined. The servo amplifiers 13 repeatedly transmit the information indicating the states of the driven servo motors 14 at the predetermined period. The information transmission period is an integer multiple of the period at which the servo amplifiers 13 and the controller 12 perform the periodic communication. The information indicating the states of the servo motors 14, that is, the information indicating the states of the servo motors 14 for the measurement target axes, includes information indicating the number of revolutions per unit time, which are the speeds of the measurement target axes. In the controller 12, the servo amplifier control unit 22 performs the processing in step S12. The servo amplifier control unit 22 also performs the processing in the following steps S13 to S15

Dann prüft die Steuerung 12, ob die Messstartbedingungen, welches die vorangehend beschriebene „Startbedingung“ ist, erfüllt ist oder nicht (Schritt S13). Da „X_1-Achsengeschwindigkeit> 100 r/min AND Y-Achsengeschwindigkeit> 100 r/min“ in dem in 7 gezeigten Beispiel eingestellt ist, bestimmt die Steuerung 12, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Geschwindigkeit der X_1-Achse 100 r/min übersteigt und die Geschwindigkeit der Y-Achse 100 r/min übersteigt.Then, the controller 12 checks whether the measurement start conditions, which is the “start condition” described above, are satisfied or not (step S13). Since “X_1-axis speed> 100 r/min AND Y-axis speed> 100 r/min” in the 7 example shown, the controller 12 determines that the measurement start condition is satisfied when the speed of the X_1 axis exceeds 100 r/min and the speed of the Y axis exceeds 100 r/min.

Wenn die Messungsstartbedingung nicht erfüllt ist (Schritt S13: Nein), kehrt die Steuerung 12 zu Schritt S12 zurück und setzt den Betrieb fort. Wenn die Messungsstartbedingung erfüllt ist (Schritt S 13: Ja), instruiert die Steuerung 12 die Servoverstärker 13, die die Servomotoren 14 treibt, die zu messen sind, die Messungen zu starten (Schritt S14). Die Steuerung 12 instruiert die Servoverstärker 13, die die zu messenden Servomotoren 14 treiben gleichzeitig, um die Messungen zu starten. Die Servoverstärker 13, die diese Instruktion erhalten haben, führen die Messungen in Übereinstimmung mit Betriebsparametern durch, die vorab von dem Konstruktionswerkzeug 17 erhalten wurden, und zwar insbesondere Betriebsparametern, die Inhalte angeben, die von dem Benutzer als die „Messzeit“ und die „Messzieldaten“ eingegeben wurden, wie dies in 7 gezeigt ist, und sie übertragen Messdaten, die Messergebnisse angeben, an die Steuerung 12.If the measurement start condition is not satisfied (step S13: No), the controller 12 returns to step S12 and continues the operation. If the measurement start condition is satisfied (step S13: Yes), the controller 12 instructs the servo amplifiers 13 driving the servo motors 14 to be measured to start the measurements (step S14). The controller 12 instructs the servo amplifiers 13 driving the servo motors 14 to be measured at the same time to start the measurements. The servo amplifiers 13 having received this instruction perform the measurements in accordance with operation parameters obtained in advance from the design tool 17, specifically, operation parameters indicating contents input by the user as the “measurement time” and the “measurement target data” as shown in 7 and transmit measurement data indicating measurement results to the controller 12.

Nach der Instruktion der Servoverstärker 13, die Messungen zu starten, durch Ausführen von Schritt S14, gewinnt die Steuerung 12 die Messdaten von den Servoverstärkern 13 und gibt die Messdaten an das Konstruktionswerkzeug 17 aus (Schritt S15). Bei Erhalt der Messdaten von der Steuerung 12 aktualisiert das Konstruktionswerkzeug 17 den in 7 gezeigten Messbildschirm 210, um die Messergebnisse anzuzeigen. Das Konstruktionswerkzeug 17 aktualisiert die Anzeige des Messbildschirms 210, um beispielsweise die in 8 gezeigten Inhalte anzuzeigen. 8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Messergebnisse zeigt, die durch das Konstruktionswerkzeug 17 an der Anzeigeeinheit 74 angezeigt werden.After instructing the servo amplifiers 13 to start the measurements by executing step S14, the controller 12 obtains the measurement data from the servo amplifiers 13 and outputs the measurement data to the design tool 17 (step S15). Upon receiving the measurement data from the controller 12, the design tool 17 updates the 7 shown measurement screen 210 to display the measurement results. The design tool 17 updates the display of the measurement screen 210 to display, for example, the 8th to display the content shown. 8th is a diagram showing an example of the measurement results displayed by the design tool 17 on the display unit 74.

9 ist ein Flussdiagramm, dass ein Beispiel des Betriebs der Servoverstärker 13 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers 13 when measurements are performed on the servo motors 14 in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Zuerst erhalten die Servoverstärker 13 Messbedingungen (Schritt S21). In Schritt S21 werden die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragenen Messbedingungen, insbesondere die Inhalte der „Messzeit“ und der „Messzieldaten“, für die das Konstruktionswerkzeug 17 den in 7 gezeigten Messbildschirm 210 anzeigt, und die von dem Benutzer akzeptierten Eingaben werden als die Messbedingungen erhalten. Dann setzen die Servoverstärker 13 die erhaltenen Messbedingungen und treiben die Servomotoren 14 (Schritt S22). Die Prozessierung zum Erhalt der Messbedingungen in Schritt S21 und die Prozessierung zum Setzen der Messbedingungen in Schritt S22 werden durch die Parametersetzeinheiten 37 durchgeführt. Die Steuerung zum Treiben der Servomotoren 14 wird durch die Motorsteuerungseinheiten 35 durchgeführt. In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Motorsteuerungseinheiten 35 vorab Information hinsichtlich der Geschwindigkeiten der Servomotoren 14 vorhalten, wenn Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. Die Geschwindigkeiten der Servomotoren 14 sind die Anzahlen an Umdrehungen des Rotors der Servomotoren 14 pro Zeiteinheit. Die Information zu den Geschwindigkeiten der Servomotoren 14 kann in den in Schritt S21 erhaltenen Messbedingungen enthalten sein, anstatt bereits vorab durch die Motorsteuerungseinheiten 35 bereitgehalten zu sein. In Schritt S22 setzen die Parametersetzeinheiten 37 die Messbedingungen durch Schreiben der erhaltenen Messbedingungen, insbesondere der Informationsdetails, die die Messzeit und die Messzieldaten angeben, in die Parameterspeichereinheiten 36. Die Parametersetzeinheiten 37 schreiben die Informationsdetails, die die Messzeit und die Messzieldaten angeben, in die Hauptspeichereinheiten 361 oder die Hilfsspeichereinheiten 362 der Parameterspeichereinheiten 36. Die Informationsdetails, die die Messzeit und die Messzieldaten angeben, sind Betriebsparameter, die bei einer Operation zur Durchführung von Messungen an den Servomotoren 14 verwendet werden.First, the servo amplifiers 13 receive measurement conditions (step S21). In step S21, the measurement conditions transmitted from the design tool 17, in particular the contents of the “measurement time” and the “measurement target data” for which the design tool 17 determines the 7 and the inputs accepted by the user are obtained as the measurement conditions. Then, the servo amplifiers 13 obtain the measurement conditions obtained and drive the servo motors 14 (step S22). The processing for obtaining the measurement conditions in step S21 and the processing for setting the measurement conditions in step S22 are performed by the parameter setting units 37. The control for driving the servo motors 14 is performed by the motor control units 35. In the present embodiment, it is assumed that the motor control units 35 hold information on the speeds of the servo motors 14 in advance when measurements are performed on the servo motors 14. The speeds of the servo motors 14 are the numbers of revolutions of the rotor of the servo motors 14 per unit time. The information on the speeds of the servo motors 14 may be included in the measurement conditions obtained in step S21, instead of being held in advance by the motor control units 35. In step S22, the parameter setting units 37 set the measurement conditions by writing the obtained measurement conditions, particularly the information details indicating the measurement time and the measurement target data, into the parameter storage units 36. The parameter setting units 37 write the information details indicating the measurement time and the measurement target data into the main storage units 361 or the auxiliary storage units 362 of the parameter storage units 36. The information details indicating the measurement time and the measurement target data are operation parameters used in an operation for performing measurements on the servo motors 14.

Dann erzeugen die Servoverstärker 13 Information, die die Zustände der Servomotoren 14 angibt, und sie übertragen die Information an die Steuerung 12 (Schritt S23). Die Zustände der Servomotoren 14 sind die Geschwindigkeiten der durch die Servomotoren 14 getriebenen Achsen. Die Prozessierung in Schritt S23 wird durch die Messungsprozessierungseinheiten 33 durchgeführt.Then, the servo amplifiers 13 generate information indicating the states of the servo motors 14, and transmit the information to the controller 12 (step S23). The states of the servo motors 14 are the speeds of the axes driven by the servo motors 14. The processing in step S23 is performed by the measurement processing units 33.

Dann überprüfen die Servoverstärker 13, ob eine Messungsstartinstruktion von der Steuerung 12 erhalten wurde oder nicht (Schritt S24). Wenn keine Instruktion erhalten wurde (Schritt S24: Nein), kehren die Servoverstärker 13 zu Schritt S23 zurück und setzen den Betrieb fort.Then, the servo amplifiers 13 check whether a measurement start instruction has been received from the controller 12 or not (step S24). If no instruction has been received (step S24: No), the servo amplifiers 13 return to step S23 and continue the operation.

Wenn eine Messungsstartinstruktion erhalten wurde (Schritt S24: Ja), führen die Servoverstärker 13 Messungen in Übereinstimmung mit dem in Schritt S22 gesetzten Messbedingungen durch und übertragen die Messdaten an die Steuerung 12 (Schritt S25). Die Prozessierung in Schritt S24 wird durch die Messungsstartbedingungsbestimmungseinheiten 32 durchgeführt. Wenn die Messungsstartinstruktion erhalten wurde, bestimmen die Messungsstartbedingungsbestimmungseinheiten 32, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist. Die Prozessierung in Schritt S25 wird durch die Messungsprozessierungseinheiten 33 durchgeführt. In Schritt S25 wiederholen die Messungsprozessierungseinheiten 33 die Messungen, bis die in den Messbedingungen angegebene Messzeit (4,0 Sekunden in der vorliegenden Ausführungsform) verstrichen ist, und sie speichern die Messergebnisse, die jedes Mal, wenn die Messungen durchgeführt werden, erhalten wurden, in den Messdatenspeichereinheiten 34 als Messdaten. Hiernach lesen die Messungsprozessierungseinheiten 33 die Messdaten von den Messdatenspeichereinheiten 34 und übertragen die Messdaten an die Steuerung 12. Es kann einen Fall geben, in dem die von dem Benutzer eingegebene Messzeit lang ist und folglich nicht alle Messdaten, die durch die Messungen in der Messzeit erhalten wurden, durch die Messdatenspeichereinheiten 34 gespeichert werden können. In diesem Fall teilt jede Messungsprozessierungseinheit 33 einen Speicherbereich, der die Messdatenspeichereinheit 34 bildet, in zwei zu verwendende Bereiche und führt Parallelprozessierung durch, um die Messdaten in einen Bereich zu schreiben und die gelesenen Messdaten von dem anderen Bereich zu prozessieren und die gelesenen Messdaten an die Steuerung 12 zu übertragen. Dies kann eine Unterbrechung der Übertragung der Messdaten an die Steuerung 12 verhindern.When a measurement start instruction is received (step S24: Yes), the servo amplifiers 13 perform measurements in accordance with the measurement conditions set in step S22 and transmit the measurement data to the controller 12 (step S25). The processing in step S24 is performed by the measurement start condition determination units 32. When the measurement start instruction is received, the measurement start condition determination units 32 determine that the measurement start condition is satisfied. The processing in step S25 is performed by the measurement processing units 33. In step S25, the measurement processing units 33 repeat the measurements until the measurement time specified in the measurement conditions (4.0 seconds in the present embodiment) has elapsed, and store the measurement results obtained each time the measurements are performed in the measurement data storage units 34 as measurement data. Thereafter, the measurement processing units 33 read the measurement data from the measurement data storage units 34 and transmit the measurement data to the controller 12. There may be a case where the measurement time entered by the user is long and thus all the measurement data obtained by the measurements in the measurement time cannot be stored by the measurement data storage units 34. In this case, each measurement processing unit 33 divides a storage area constituting the measurement data storage unit 34 into two areas to be used and performs parallel processing to write the measurement data in one area and process the read measurement data from the other area and transmit the read measurement data to the controller 12. This can prevent interruption of the transmission of the measurement data to the controller 12.

Bei Erhalt einer Messungsstartinstruktion starten die Servoverstärker 13 die Messung, speichern Messdaten in den Messdatenspeichereinheiten 34 und übertragen die in den Messdatenspeichereinheiten 34 gespeicherten Messdaten an die Steuerung 12, und zwar nach Ablauf der Messzeit. Bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 müssen die Servoverstärker 13 Messdaten nicht immer durch periodische Kommunikation an die Steuerung 12 übertragen, und die Datenmenge der Messdaten ist nicht auf die Datenmenge beschränkt, die durch eine periodische Kommunikation übertragen werden kann. Deshalb kann die Steuerung 12 hochpräzise Messdaten erhalten, und sie kann den genauen Zustand jedes Servomotors 14 und jeder Maschinenkomponente 15 erhalten. Da Messungen an der Mehrzahl von Servomotoren 14 unter komplizierten Bedingungen gestartet werden können, werden die Messungen in einer erwarteten Situation erleichtert. Da die Messungen an einer Mehrzahl von Motoren unter komplizierten Bedingungen, wie etwa dem UND oder ODER der Messungsstartbedingung, gestartet werden können, werden Datenmessungen in einer erwarteten Situation erleichtert, und der Benutzer kann die Zeit reduzieren, die nötig ist, um Messdaten auszuwählen. Da die Steuerung 12 nicht ständig Messdaten überwachen muss, die von den Servoverstärkern 13 übertragen werden, kann die Belastung reduziert werden, und eine Limitierung der Anzahl von Achsen, die in Messbedingungen als Messungszielachsen angegeben werden können, entspannt sich.Upon receiving a measurement start instruction, the servo amplifiers 13 start measurement, store measurement data in the measurement data storage units 34, and transmit the measurement data stored in the measurement data storage units 34 to the controller 12 after the measurement time has elapsed. In the multi-axis control system 11, the servo amplifiers 13 do not always need to transmit measurement data to the controller 12 by periodic communication, and the data amount of the measurement data is not limited to the data amount that can be transmitted by one periodic communication. Therefore, the controller 12 can obtain high-precision measurement data, and it can obtain the accurate state of each servo motor 14 and each machine component 15. Since measurements can be started on the plurality of servo motors 14 under complicated conditions, measurements in an expected situation are facilitated. Since measurements can be started on a plurality of motors under complicated conditions such as the AND or OR of the measurement start condition, data measurements in an expected situation are facilitated, and the user can reduce the time required to select measurement data. Since the controller 12 does not have to constantly monitor measurement data transmitted from the servo amplifiers 13, the load can be reduced, and a limitation on the number of axes that can be used in measurement conditions can be specified as measurement target axes, relaxes.

<Operation zum Durchführen eines Testlaufs der Servomotoren 14><Operation to perform a test run of the servo motors 14>

10 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel der Operation der Steuerung 12 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform ein Testlauf der Servomotoren 14 durchgeführt wird. 10 is a flowchart showing an example of the operation of the controller 12 when a test run of the servo motors 14 is performed in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Wenn ein Testlauf der Servomotoren 14 durchgeführt wird, akzeptiert die Steuerung 12 eine Testlaufstartoperation von dem Benutzer über das Konstruktionswerkzeug 17 und instruiert die Servoverstärker 13, einen Testlauf zu starten (Schritt S31). Insbesondere akzeptiert das Instruktionswerkzeug 17 eine Testlaufstartoperation für die Servomotoren 14 von dem Benutzer und überträgt ein dieses angebendes Signal an die Steuerung 12. Dies bedeutet, dass die Steuerung 12 in Schritt S31 ein Signal erhält, dass einen durch das Konstruktionswerkzeug 17 übertragenen Testlaufstart angibt. Bei Erhalt dieses Signals instruiert die Steuerung 12 die Servoverstärker 13, einen Testlauf zu starten. Die Prozessierung in Schritt S31 wird durch die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 ausgeführt.When a test run of the servo motors 14 is performed, the controller 12 accepts a test run start operation from the user via the design tool 17 and instructs the servo amplifiers 13 to start a test run (step S31). Specifically, the instruction tool 17 accepts a test run start operation for the servo motors 14 from the user and transmits a signal indicating this to the controller 12. That is, in step S31, the controller 12 receives a signal indicating a test run start transmitted through the design tool 17. Upon receiving this signal, the controller 12 instructs the servo amplifiers 13 to start a test run. The processing in step S31 is executed by the servo amplifier control unit 22.

Ein Verfahren, durch welches das Konstruktionswerkzeug 17 eine Testlaufstartoperation von dem Benutzer akzeptiert, kann jegliches Verfahren sein. Beispielsweise zeigt das Konstruktionswerkzeug 17 einen in 11 gezeigten Testlaufbildschirm 220 an und akzeptiert die Eingabe der Testlaufbedingungen und einer Startoperation, um einen Testlauf zu starten. 11 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel des Testlaufbildschirms 220 zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug 17 an der Anzeigeeinheit 74 angezeigt wird. Information, die durch den Benutzer als die Testlaufbedingungen eingegeben werden, wird von dem Konstruktionswerkzeug 17 an die Servoverstärker 13 übertragen.A method by which the design tool 17 accepts a test run start operation from the user may be any method. For example, the design tool 17 displays a test run start operation in 11 displayed test run screen 220 and accepts the input of the test run conditions and a start operation to start a test run. 11 is a diagram showing an example of the test run screen 220 displayed by the design tool 17 on the display unit 74. Information input by the user as the test run conditions is transmitted from the design tool 17 to the servo amplifiers 13.

Der Benutzer führt eine vorbestimmte Operation an dem Konstruktionswerkzeug 17 durch, um den Testlaufbildschirm 220 anzuzeigen, und gibt eine Motordrehgeschwindigkeit, eine Zeitkonstante für Beschleunigung oder Verzögerung und eine Operationsdauer als die Testlaufbedingungen ein. Die Testlaufbedingungen umfassen auch Testlaufzielachsen. Der Benutzer gibt Testlaufzielachsen unter Verwendung eines Pull-Down-Menüs an, dass in dem Testlaufbildschirm 220 oben links angeordnet ist. 11 zeigt ein Beispiel einer Anzeige nach Abschluss der Eingabe der Testlaufbedingungen. Wenn ein „Vorwärtsdrehung“-Knopf oder ein „Rückwärtsdrehung“-Knopf, die in dem in 11 gezeigten Testlaufbildschirm 220 unten links angeordnet sind, gedrückt wird, erzeugt das Konstruktionswerkzeug 17 Information, die einen Testlaufstart angibt, und überträgt die Information an die Steuerung 12. Das Konstruktionswerkzeug 17 erzeugt hierbei Laufzustandsdaten, die die Testlaufbedingungen angeben, und überträgt die Testlaufzustandsdaten an die Servoverstärker 13. Die Testlaufbedingungsdaten umfassen Informationsdetails, die die Testlaufzielachsen, die Motordrehgeschwindigkeit, die Zeitkonstante für Beschleunigung oder Verzögerung, die Operationsdauer und die Drehrichtung (Vorwärtsdrehung oder Rückwärtsdrehung) angeben. In der nachfolgenden Beschreibung werden die Testlaufbedingungsdaten gelegentlich einfach als Testlaufbedingungen bezeichnet. Der „Vorwärtsdrehung“-Knopf ist ein Knopf zur Annahme einer Testlaufstartinstruktion, um die Testlaufzielachsen vorwärts zu drehen, und der „Rückwärtsdrehung“-Knopf ist ein Knopf zur Annahme einer Testlaufstartinstruktion zum Drehen der Testlaufzielachsen in Rückwärtsrichtung. Die Richtungen der Vorwärtsdrehung und der Rückwärtsdrehung sind vorbestimmt.The user performs a predetermined operation on the design tool 17 to display the test run screen 220, and inputs a motor rotation speed, a time constant for acceleration or deceleration, and an operation duration as the test run conditions. The test run conditions also include test run target axes. The user inputs test run target axes using a pull-down menu arranged at the top left of the test run screen 220. 11 shows an example of a display after completing the input of the test run conditions. When a “Forward rotation” button or a “Backward rotation” button shown in 11 shown, is pressed, the design tool 17 generates information indicative of a test run start and transmits the information to the controller 12. The design tool 17 hereby generates running state data indicative of the test run conditions and transmits the test run state data to the servo amplifiers 13. The test run condition data includes information details indicative of the test run target axes, the motor rotation speed, the time constant for acceleration or deceleration, the operation duration, and the rotation direction (forward rotation or reverse rotation). In the following description, the test run condition data is sometimes simply referred to as test run conditions. The "forward rotation" button is a button for accepting a test run start instruction to rotate the test run target axes forward, and the "reverse rotation" button is a button for accepting a test run start instruction to rotate the test run target axes in the reverse direction. The directions of forward rotation and reverse rotation are predetermined.

12 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel des Betriebs des Servoverstärkers 13 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform ein Testlauf der Servomotoren 14 durchgeführt wird. 12 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifier 13 when a test run of the servo motors 14 is performed in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Zuerst gewinnen die Servoverstärker 13 Testlaufbedingungen (Schritt S41). In S41 werden Testlaufbedingungen gewonnen, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragen werden. Hierbei wird angenommen, dass die von den Servoverstärkern gewonnenen Testlaufbedingungen angeben, dass die Motordrehgeschwindigkeit = 200 r/min ist, die Zeitkonstante für Beschleunigung/Verzögerung 1000 ms ist, die Operationsdauer gleich 30 s ist und die Drehrichtung die Vorwärtsrichtung ist. Dann setzen die Servoverstärker 13 die gewonnenen Testlaufbedingungen und dann, bei Erhalt einer Instruktion, den Testlauf der Servomotoren 14 zu starten, von der Steuerung 12, führen Sie einen Testlauf aus (Schritt S42). Bei dem Testlauf der Servomotoren 14 starten die Servoverstärker 13 die Vorwärtsdrehung der Achsen, und sie beschleunigen die Servomotoren 14 dann mit einer Zeitkonstante von 1000 ms, bis die Drehgeschwindigkeit 200 r/min erreicht. Danach, wenn die 30 Sekunden verstrichen sind, werden die Servomotoren 14 mit einer Zeitkonstante von 1000 ms verzögert, und der Testlauf wird beendet. Diese Steuerung wird durch die Testlaufprozessierungseinheiten 351 der Motorsteuerungseinheiten 35 durchgeführt.First, the servo amplifiers 13 acquire test run conditions (step S41). In S41, test run conditions transmitted from the design tool 17 are acquired. Here, it is assumed that the test run conditions acquired by the servo amplifiers indicate that the motor rotation speed = 200 r/min, the acceleration/deceleration time constant is 1000 ms, the operation time is 30 s, and the rotation direction is the forward direction. Then, the servo amplifiers 13 set the acquired test run conditions and then, upon receiving an instruction to start the test run of the servo motors 14 from the controller 12, execute a test run (step S42). In the test run of the servo motors 14, the servo amplifiers 13 start the forward rotation of the axes, and then accelerate the servo motors 14 with a time constant of 1000 ms until the rotation speed reaches 200 r/min. Thereafter, when the 30 seconds have elapsed, the servo motors 14 are decelerated with a time constant of 1000 ms, and the test run is terminated. This control is performed by the test run processing units 351 of the motor control units 35.

<Positionierungsoperation für Servomotoren 14><Servo Motor Positioning Operation 14>

13 ist ein Flussdiagramm, dass ein Beispiel des Betriebs der Steuerung 12 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform eine Positionierungsoperation für die Servomotoren 14 durchgeführt wird. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the controller 12 when the multi-axis control system 11 according to the first embodiment, a positioning operation for the servo motors 14 is performed.

Wenn eine Positionierungsoperation für die Servomotoren 14 durchgeführt wird, akzeptiert die Steuerung 12 eine Operation, um eine Positionierungsoperation zu starten, von dem Benutzer über das Konstruktionswerkzeug 17, und sie instruiert die Servoverstärker 13, einen Positionierbetrieb zu starten (Schritt S51). Insbesondere akzeptiert das Konstruktionswerkzeug 17 eine Operation von dem Benutzer, um eine Positionierungsoperation für die Servomotoren 14 zu starten, und es überträgt ein dieses angebendes Signal an die Steuerung 12. Dies bedeutet, dass in Schritt S51 die Steuerung 12 ein Signal erhält, dass einen durch das Konstruktionswerkzeug 17 übertragenen Positionsoperationsstart angibt. Bei Erhalt dieses Signals instruiert die Steuerung 12 die Servoverstärker 13, eine Positionierungsoperation zu starten. Die Prozessierung in Schritt S51 wird durch die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 durchgeführt.When a positioning operation is performed for the servo motors 14, the controller 12 accepts an operation to start a positioning operation from the user via the design tool 17, and instructs the servo amplifiers 13 to start a positioning operation (step S51). Specifically, the design tool 17 accepts an operation from the user to start a positioning operation for the servo motors 14, and transmits a signal indicating this to the controller 12. That is, in step S51, the controller 12 receives a signal indicating a positioning operation start transmitted through the design tool 17. Upon receiving this signal, the controller 12 instructs the servo amplifiers 13 to start a positioning operation. The processing in step S51 is performed by the servo amplifier control unit 22.

Ein Verfahren, durch welches das Konstruktionswerkzeug 17 von dem Benutzer eine Operation akzeptiert, um eine Positionierungsoperation zu starten, kann jegliches Verfahren sein. Beispielsweise stellt das Konstruktionswerkzeug 17 einen in 14 gezeigten Eingabeannahmebildschirm 230 dar und akzeptiert die Eingabe von Positionierungsoperationsparametern und eine Operation, um eine Positionierungsoperation zu starten. 14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Eingabeannahmebildschirms 230 zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug 17 an der Anzeigeeinheit 74 dargestellt wird. Die durch den Benutzer als die Positionierungsoperationsparameter eingegebene Information wird von dem Konstruktionswerkzeug 17 an die Servoverstärker 13 übertragen.A method by which the design tool 17 accepts an operation from the user to start a positioning operation may be any method. For example, the design tool 17 places a 14 and accepts the input of positioning operation parameters and an operation to start a positioning operation. 14 is a diagram showing an example of the input acceptance screen 230 displayed by the design tool 17 on the display unit 74. The information input by the user as the positioning operation parameters is transmitted from the design tool 17 to the servo amplifiers 13.

Der Benutzer führt an dem Konstruktionswerkzeug 17 eine vorbestimmte Operation durch, um den Eingabeannahmebildschirm 230 anzuzeigen, und er gibt einen Satz aus einer Zielposition, einer Drehgeschwindigkeit, einer Beschleunigungszeitkonstante, einer Verzögerungszeitkonstante, einer Dwell-Zeit, einer Hilfsfunktion und einem M-Code in eine Parametertabelle 231 ein. Die Positionierungsoperationsparameter umfassen auch Positionierungsoperationszielachsen. Der Benutzer gibt die Positionierungsoperationszielachsen unter Verwendung eines Pull-Down-Menüs ein, dass bei dem Eingabeannahmebildschirm 230 oben links angeordnet ist. 14 zeigt ein Beispiel einer Anzeige, nachdem die Eingabe der Parameter abgeschlossen ist. Wenn ein „Schreibe ausgewähltes Element“-Knopf oder ein „Schreibe alles“-Knopf, die bei dem in 14 gezeigten Eingabeannahmebildschirm 230 oben rechts angeordnet sind, gedrückt wird, erzeugt das Konstruktionswerkzeug 17 Information, die eine Positionierungsoperationsstart angibt, und es überträgt die Information an die Steuerung 12. Hierbei überträgt das Konstruktionswerkzeug 17 die Positionierungsoperationsparameter an die Servoverstärker 13. Wenn der „Schreibe ausgewähltes Element“-Knopf gedrückt wird, ermöglicht es das Konstruktionswerkzeug 17 dem Benutzer, aus einer Mehrzahl von eingegebenen Sätzen einen zu schreibenden Satz auszuwählen, und es überträgt den ausgewählten Satz an die Servoverstärker 13. Wenn der „Schreibe alles“-Knopf gedrückt wird, überträgt das Konstruktionswerkzeug 17 alle Sätze, die eingegeben wurden, an die Servoverstärker 13. Das Konstruktionswerkzeug 17 überträgt Teile der Information, die die Zielposition, die Drehgeschwindigkeit, die Beschleunigungszeitkonstante, die Verzögerungszeitkonstante, die Dwell-Zeit, die Hilfsfunktion und den M-Code angeben, an die Servoverstärker 13 als die Positionsoperationsparameter.The user performs a predetermined operation on the design tool 17 to display the input acceptance screen 230, and inputs a set of a target position, a rotation speed, an acceleration time constant, a deceleration time constant, a dwell time, an auxiliary function, and an M code into a parameter table 231. The positioning operation parameters also include positioning operation target axes. The user inputs the positioning operation target axes using a pull-down menu arranged at the top left of the input acceptance screen 230. 14 shows an example of a display after the parameter input is completed. When a “Write selected item” button or a “Write all” button, which are used in the 14 shown input acceptance screen 230 is pressed, the design tool 17 generates information indicating a positioning operation start, and transmits the information to the controller 12. Here, the design tool 17 transmits the positioning operation parameters to the servo amplifiers 13. When the "Write Selected Item" button is pressed, the design tool 17 allows the user to select a sentence to be written from a plurality of input sentences, and transmits the selected sentence to the servo amplifiers 13. When the "Write All" button is pressed, the design tool 17 transmits all the sentences that have been input to the servo amplifiers 13. The design tool 17 transmits pieces of information indicating the target position, the rotation speed, the acceleration time constant, the deceleration time constant, the dwell time, the auxiliary function, and the M code to the servo amplifiers 13 as the positioning operation parameters.

15 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Operation der Servoverstärker 13 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform eine Positionierungsoperation für die Servomotoren 14 durchgeführt wird. 15 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers 13 when a positioning operation for the servo motors 14 is performed in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Zuerst gewinnen die Servoverstärker 13 die Positionierungsoperationsparameter (Schritt S61). In Schritt S61 werden die Positionierungsoperationsparameter gewonnen, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragen wurden, nämlich beispielsweise die Zielposition, die Drehgeschwindigkeit, die Beschleunigungszeitkonstante, die Verzögerungszeitkonstante, die Dwell-Zeit, die Hilfsfunktion und den M-Code, die in 14 gezeigt sind. Dann setzen die Servoverstärker 13 die gewonnenen Positionierungsoperationsparameter (Schritt S62). Die Schritte S61 und S62 werden Parametersetzeinheiten 37 durchgeführt.First, the servo amplifiers 13 acquire the positioning operation parameters (step S61). In step S61, the positioning operation parameters transmitted from the design tool 17, such as the target position, rotation speed, acceleration time constant, deceleration time constant, dwell time, auxiliary function and M code, are acquired. 14 Then, the servo amplifiers 13 set the obtained positioning operation parameters (step S62). The steps S61 and S62 are performed by parameter setting units 37.

Nach der Ausführung von Schritt S62 prüfen die Servoverstärker 13, ob eine Operationsstartinstruktion von der Steuerung 12 bereitgestellt wird (Schritt S63). Wenn keine Instruktion bereitgestellt wird (Schritt S63: Nein), wird der Schritt S63 wiederholt. Wenn eine Operationsstartinstruktion bereitgestellt wird (Schritt S63: Ja), führen die Servoverstärker 13 eine Positionierungsoperation in Übereinstimmung mit den in Schritt S62 gesetzten Parametern durch (Schritt S64). Die Schritte S63 und S64 werden durch die Positionierungsprozessierungseinheiten 352 der Motorsteuerungseinheiten 35 durchgeführt. Wenn die in 14 gezeigten Parameter gesetzt werden, steuern die Motorsteuerungseinheiten 35 die Servomotoren 14 so, dass die Positionen der Servomotoren 14 gleich 0,500 mm werden und die Drehgeschwindigkeiten der Achsen 100 r/min werden. Die Motorsteuerungseinheiten 35 setzen die Beschleunigungszeitkonstante und die Verzögerungszeitkonstante hierbei auf 10 ms. Dann steuern die Motorsteuerungseinheiten 35 die Servomotoren 14 so, dass die Positionen der Servomotoren 14 300,000 mm werden und die Drehgeschwindigkeiten der Achsen 200 r/min wird. Die Motorsteuerungseinheiten 35 setzen die Beschleunigungszeitkonstante und die Verzögerungszeitkonstante hierbei auf 50 ms. Entsprechend steuern die Motorsteuerungseinheiten 35 hierauf die Servomotoren 14 in Übereinstimmung mit den gesetzten Betriebsparametern.After execution of step S62, the servo amplifiers 13 check whether an operation start instruction is provided from the controller 12 (step S63). If no instruction is provided (step S63: No), step S63 is repeated. If an operation start instruction is provided (step S63: Yes), the servo amplifiers 13 perform a positioning operation in accordance with the parameters set in step S62 (step S64). Steps S63 and S64 are performed by the positioning processing units 352 of the motor control units 35. If the operation start instruction is provided in step S63: Yes, step S64 is repeated. 14 shown parameters are set, the motor control units 35 control the servo motors 14 so that the positions of the servo motors 14 become equal to 0.500 mm and the rotation speeds of the axes become 100 r/min. The motor control units 35 set zen the acceleration time constant and the deceleration time constant to 10 ms. Then, the motor control units 35 control the servo motors 14 so that the positions of the servo motors 14 become 300,000 mm and the rotation speeds of the axes become 200 r/min. The motor control units 35 set the acceleration time constant and the deceleration time constant to 50 ms. Accordingly, the motor control units 35 then control the servo motors 14 in accordance with the set operating parameters.

Somit können ein Testlauf und eine Positionierung durchgeführt werden, wobei die Operationen der Mehrzahl von Servomotoren synchronisiert sind, sodass Fehler in den Mechaniken reduziert werden können, die gleichzeitig angetrieben werden müssen, wie etwa die X_1-Achse und die X_2-Achse, die in 2 gezeigt sind. Zudem wird die Einstellung von Mechaniken erleichtert, die beim Betrieb synchronisiert sein müssen. Im Fall der Verwendung einer Positionierungsoperation werden die Servomotoren 14 basierend auf voreingestellten Positionierungsdaten angetrieben, und die Steuerung 12 muss deshalb Positionierungsbefehle zur Angabe von Positionen nicht sukzessive an die Servoverstärker 13 übertragen. Folglich wird die Belastung der Steuerung 12 reduziert, und eine Beschränkung der Anzahl von Servomotoren 14, die gleichzeitig positioniert werden können, kann entspannt werden.Thus, test running and positioning can be performed with the operations of the plurality of servo motors synchronized, so that errors can be reduced in the mechanisms that need to be driven simultaneously, such as the X_1 axis and the X_2 axis, which are in 2 In addition, the setting of mechanisms that must be synchronized during operation is facilitated. In the case of using a positioning operation, the servo motors 14 are driven based on preset positioning data, and therefore the controller 12 does not need to successively transmit positioning commands for specifying positions to the servo amplifiers 13. Consequently, the load on the controller 12 is reduced, and a limitation on the number of servo motors 14 that can be positioned simultaneously can be relaxed.

< Betrieb zum Ändern der Betriebsparameter, die durch die Servoverstärker 13 verwendet werden >< Operation to change the operating parameters used by the servo amplifiers 13 >

16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Steuerung 12 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform von den Servoverstärkern 13 verwendete Betriebsparameter geändert werden. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the controller 12 when operating parameters used by the servo amplifiers 13 are changed in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Wenn Betriebsparameter, die von den Servoverstärkern 13 verwendet werden, geändert werden, akzeptiert die Steuerung 12 eine Operation zum Starten der Betriebsparameterumschaltung von dem Benutzer über das Konstruktionswerkzeug 17, und sie instruiert die Servoverstärker 13, die Betriebsparameterumschaltung durchzuführen (Schritt S71). Insbesondere akzeptiert das Konstruktionswerkzeug 17 eine Operation zum Starten der Betriebsparameterumschaltung von dem Benutzer, und sie überträgt ein dieses angebendes Signal an die Steuerung 12. Dies bedeutet, dass die Steuerung 12 in Schritt S71 ein Signal erhält, das einen Start der Betriebsparameterumschaltung angibt, welches von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragen wurde. Bei Erhalt des Signals instruiert die Steuerung 12 die Servoverstärker 13, die Betriebsparameterumschaltung durchzuführen. Hierbei instruiert die Steuerung 12 die Servoverstärker 13 gleichzeitig, die Betriebsparameterumschaltung durchzuführen. Die Prozessierung in Schritt S71 wird durch die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 durchgeführt.When operating parameters used by the servo amplifiers 13 are changed, the controller 12 accepts an operation to start the operating parameter switching from the user via the design tool 17, and instructs the servo amplifiers 13 to perform the operating parameter switching (step S71). Specifically, the design tool 17 accepts an operation to start the operating parameter switching from the user, and transmits a signal indicating this to the controller 12. That is, in step S71, the controller 12 receives a signal indicating a start of the operating parameter switching transmitted from the design tool 17. Upon receiving the signal, the controller 12 instructs the servo amplifiers 13 to perform the operating parameter switching. Here, the controller 12 simultaneously instructs the servo amplifiers 13 to perform the operating parameter switching. The processing in step S71 is performed by the servo amplifier control unit 22.

Ein Verfahren, durch welches das Konstruktionswerkzeug 17 eine Operation zum Starten der Betriebsparameterumschaltung von dem Benutzer akzeptiert, kann ein beliebiges Verfahren sein. Beispielsweise stellt das Konstruktionswerkzeug 17 einen in 17 gezeigten Eingabeannahmebildschirm 240 dar und akzeptiert die Eingabe der Betriebsparameter, die durch die Servoverstärker 13 zu verwenden sind und eine Operation, um die Betriebsparameterumschaltung zu starten. 17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Eingabeannahmebildschirms 240 zeigt, der durch das Konstruktionswerkzeug 17 an der Anzeigeeinheit 74 angezeigt wird. Die von dem Benutzer als Betriebsparameter eingegebene Information wird von dem Konstruktionswerkzeug 17 an die Servoverstärker 13 übertragen.A method by which the design tool 17 accepts an operation for starting the operation parameter switching from the user may be any method. For example, the design tool 17 provides an operation in 17 and accepts the input of the operating parameters to be used by the servo amplifiers 13 and an operation to start the operating parameter switching. 17 is a diagram showing an example of the input acceptance screen 240 displayed by the design tool 17 on the display unit 74. The information input by the user as the operation parameter is transmitted from the design tool 17 to the servo amplifiers 13.

Der Benutzer führt eine vorbestimmte Operation an dem Konstruktionswerkzeug 17 durch, um den Eingabeannahmebildschirm 240 anzuzeigen, und gibt Parameter für jede Achse, für die die Betriebsparameter geändert werden sollen, d. h. die Parameter PB01 bis PB 11 in die Parametertabelle 241 ein. Der Benutzer drückt einen „Wähle Achse“-Knopf, der in dem Eingabeannahmebildschirm 240 oben rechts angeordnet ist, um ein Auswahlmenü für eine Achse aufzurufen, für die die Betriebsparameter zu ändern sind, um die Achse auszuwählen, für die die Betriebsparameter zu ändern sind. 17 zeigt ein Beispiel einer Anzeige, nachdem die Achse X_1 und die Achse X_2 als Achsen ausgewählt wurden, für die die Betriebsparameter zu ändern sind, und die Eingabe der Betriebsparameter damit abgeschlossen ist. Wenn ein „Schreibe“-Knopf auf dem Eingabeannahmebildschirm 240 gedrückt wird, erzeugt das Konstruktionswerkzeug 17 Information, die einen Start der Betriebsparameterumschaltung angibt und überträgt die Information an die Steuerung 12. Hierbei überträgt das Konstruktionswerkzeug 17 die Parameter an die Steuerung 12. Das Konstruktionswerkzeug 17 überträgt Teile der Information, die die in 17 gezeigten Elemente (Nr., Abkürzung, Name, Einheit,...) angibt, an die Servoverstärker 13 als die Betriebsparameter zur Änderung.The user performs a predetermined operation on the design tool 17 to display the input acceptance screen 240, and inputs parameters for each axis for which the operation parameters are to be changed, ie, parameters PB01 to PB11, into the parameter table 241. The user presses a "Select Axis" button located at the upper right of the input acceptance screen 240 to call up a selection menu for an axis for which the operation parameters are to be changed to select the axis for which the operation parameters are to be changed. 17 shows an example of a display after the X_1 axis and the X_2 axis are selected as the axes for which the operating parameters are to be changed and the input of the operating parameters is thus completed. When a "Write" button is pressed on the input acceptance screen 240, the design tool 17 generates information indicating a start of the operating parameter switching and transmits the information to the controller 12. At this time, the design tool 17 transmits the parameters to the controller 12. The design tool 17 transmits parts of the information indicating the 17 shown elements (No., abbreviation, name, unit,...) to the servo amplifier 13 as the operating parameters for modification.

18 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Servoverstärker 13 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform die Betriebsparameter der Servomotoren 14 geändert werden. 18 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers 13 when the operating parameters of the servo motors 14 are changed in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment.

Zuerst gewinnen die Servoverstärker 13 die zu ändernden Betriebsparameter (Schritt S81). In Schritt S81 werden die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragenen zu ändernden Betriebsparameter gewonnen. Dann speichern die Servoverstärker 13 die gewonnenen zu ändernden Betriebsparameter in den Hilfsspeichereinheiten 362 der Parameterspeichereinheiten 36 (Schritt S82). Die Schritte S81 und S82 werden durch die Parametersetzeinheiten 37 ausgeführt. Die zu ändernden Betriebsparameter, die in den Hilfsspeichereinheiten 362 gespeichert sind, sind Betriebsparameter bevor die Servoverstärker 13 diese zum Betreiben der Servomotoren 14 im Betrieb verwenden.First, the servo amplifiers 13 acquire the operating parameters to be changed (step S81). In step S81, the parameters specified by the design ution 17. Then, the servo amplifiers 13 store the obtained operating parameters to be changed in the auxiliary storage units 362 of the parameter storage units 36 (step S82). The steps S81 and S82 are executed by the parameter setting units 37. The operating parameters to be changed stored in the auxiliary storage units 362 are operating parameters before the servo amplifiers 13 use them to operate the servo motors 14 in operation.

Nach Ausführung von Schritt S82 prüfen die Servoverstärker 13, ob eine Betriebsparameterumschaltinstruktion von der Steuerung 12 bereitgestellt ist oder nicht (Schritt S83). Wenn keine Instruktion bereitgestellt ist (Schritt S83: Nein), wird Schritt S83 wiederholt. Wenn eine Betriebsparameterumschaltinstruktion bereitgestellt ist (Schritt S83: Ja), beginnen die Servoverstärker 13, die Betriebsparameter zu verwenden, die in den Hilfsspeichereinheiten 362 gespeichert sind (Schritt S84). Insbesondere lesen die Parametersetzeinheiten 37 der Servoverstärker 13 die Betriebsparameter von den Hilfsspeichereinheiten 362, schreiben die Betriebsparameter in die Hauptspeichereinheiten 361, wodurch die Betriebsparameter für die Verwendung beim Betreiben der Servomotoren 14 umgeschaltet werden. Jede Hauptspeichereinheit 361 ist eine erste Speichereinheit, die Betriebsparameter speichert, die durch die Servoverstärker 13 bei einer Operation zum Treiben der Servomotoren verwendet werden. Jede Hilfsspeichereinheit 362 ist eine zweite Speichereinheit, die Betriebsparameter speichert, bevor der Servoverstärker 13 beginnt, sie bei einer Operation zum Treiben der Servomotoren 14 zu verwenden.After execution of step S82, the servo amplifiers 13 check whether or not an operation parameter switching instruction is provided from the controller 12 (step S83). If no instruction is provided (step S83: No), step S83 is repeated. If an operation parameter switching instruction is provided (step S83: Yes), the servo amplifiers 13 start using the operation parameters stored in the auxiliary storage units 362 (step S84). Specifically, the parameter setting units 37 of the servo amplifiers 13 read the operation parameters from the auxiliary storage units 362, write the operation parameters into the main storage units 361, thereby switching the operation parameters for use in driving the servo motors 14. Each main storage unit 361 is a first storage unit that stores operation parameters used by the servo amplifiers 13 in an operation for driving the servo motors. Each auxiliary storage unit 362 is a second storage unit that stores operating parameters before the servo amplifier 13 starts using them in an operation to drive the servo motors 14.

Dies ermöglicht es, dass die Betriebsparameter der Mehrzahl von Servoverstärkern 13 alle gleichzeitig geändert werden, und es können Unterschiede im Betrieb zwischen der Mehrzahl von Servomotoren 14 aufgrund von Variationen bei den Betriebsparametern minimieren, wodurch die Einstellung erleichtert wird. Zudem wird es unnötig, die Betriebsparameter der Ziel-Servoverstärker 13 gleichzeitig zu dem Netzwerk 18 zu übertragen. Somit kann eine Beschränkung der Anzahl von Servoverstärkern 13, für welche die Betriebsparameter gleichzeitig geändert werden können, entspannt werden.This allows the operating parameters of the plurality of servo amplifiers 13 to be changed all at the same time, and differences in operation between the plurality of servo motors 14 due to variations in the operating parameters can be minimized, thereby facilitating adjustment. In addition, it becomes unnecessary to transmit the operating parameters of the target servo amplifiers 13 to the network 18 at the same time. Thus, a limitation on the number of servo amplifiers 13 for which the operating parameters can be changed at the same time can be relaxed.

Jede Parametersetzeinheit 37 kann verwalten, ob die Hauptspeichereinheit 361 oder die Hilfsspeichereinheit 362 der Parameterspeichereinheit 36 aktiviert ist, und zwar mit einem Identifizierer, wie etwa einem Flag, und sie kann gültige Parameter durch Ändern des Identifizierers ändern. Es kann ferner eine Mehrzahl von Hilfsspeichereinheiten 362 bereitgestellt sein.Each parameter setting unit 37 can manage whether the main storage unit 361 or the auxiliary storage unit 362 of the parameter storage unit 36 is activated with an identifier such as a flag, and can change valid parameters by changing the identifier. A plurality of auxiliary storage units 362 may be further provided.

Bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der vorliegenden Ausführungsform überträgt, wie vorangehend beschrieben, die Steuerung, die den Betrieb des gesamten Systems steuert, Betriebsparameter zur Verwendung bei einer Operation zum Treiben der Servomotoren 14 zu dem Ziel-Servoverstärker 13 und instruiert jeden Servoverstärker 13 als das Übertragungsziel der Betriebsparameter, um den Betrieb unter Verwendung der übertragenen Betriebsparameter zu beginnen. Jeder Servoverstärker 13 speichert die Betriebsparameter, die er von der Steuerung 12 erhalten hat, und wenn er eine Operationsstartinstruktion empfängt, führt er die Operation einzeln in Übereinstimmung mit den gespeicherten Betriebsparametern aus, wodurch die Servomotoren 14 getrieben werden. Folglich können die Operationen der Servomotoren 14, die durch die Mehrzahl von Servoverstärkern 13 getrieben werden, synchronisiert werden, wodurch Synchronisationssteuerung der Mehrzahl von Achsen erreicht wird. Nach der Instruktion der Servoverstärker 13, die Operation zu starten, muss die Steuerung 12 keine Steuerungsinformation für die Servomotoren 14 an die Servoverstärker 13 übertragen. Die Belastung der Steuerung 12 kann somit reduziert werden. Selbst wenn die Anzahl von Servomotoren 14, die in dem Mehrachssteuerungssystem 11 enthalten sind, zunimmt, nimmt die Last auf die Steuerung 12 nicht signifikant zu. Dies bedeutet, dass es möglich ist, die Anzahl von Motoren, die synchron gesteuert werden sollen, erhöht werden kann, während eine Zunahme der Belastung der Steuerung 12 reduziert wird. Ferner kann die Belastung des Netzwerks 18, an das die Steuerung 12 und die Servoverstärker 13 angeschlossen sind, reduziert werden.In the multi-axis control system 11 according to the present embodiment, as described above, the controller that controls the operation of the entire system transmits operation parameters for use in an operation for driving the servo motors 14 to the target servo amplifier 13, and instructs each servo amplifier 13 as the transmission destination of the operation parameters to start the operation using the transmitted operation parameters. Each servo amplifier 13 stores the operation parameters received from the controller 12, and when it receives an operation start instruction, it individually executes the operation in accordance with the stored operation parameters, thereby driving the servo motors 14. Consequently, the operations of the servo motors 14 driven by the plurality of servo amplifiers 13 can be synchronized, thereby achieving synchronization control of the plurality of axes. After instructing the servo amplifiers 13 to start the operation, the controller 12 does not need to transmit control information for the servo motors 14 to the servo amplifiers 13. The load on the controller 12 can thus be reduced. Even if the number of servo motors 14 included in the multi-axis control system 11 increases, the load on the controller 12 does not increase significantly. This means that it is possible to increase the number of motors to be synchronously controlled while reducing an increase in the load on the controller 12. Furthermore, the load on the network 18 to which the controller 12 and the servo amplifiers 13 are connected can be reduced.

Zweite Ausführungsform.Second embodiment.

Ein Mehrachssteuerungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform wird nun beschrieben. Die Konfiguration des Mehrachssteuerungssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich der der ersten Ausführungsform. Die Konfiguration einer Steuerung und von Servoverstärkern, die das Mehrachssteuerungssystem bilden, ist auch der der ersten Ausführungsform ähnlich.A multi-axis control system according to a second embodiment will now be described. The configuration of the multi-axis control system according to the present embodiment is similar to that of the first embodiment. The configuration of a controller and servo amplifiers constituting the multi-axis control system is also similar to that of the first embodiment.

Wie vorangehend beschrieben, werden bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der ersten Ausführungsform Betriebsparameter für die Ziel-Servoverstärker 13 gesetzt, welches die Servoverstärker 13 sind, die die Servomotoren 14 für Achsen treiben, die synchron gesteuert werden, und die Steuerung 12 instruiert die Ziel-Servoverstärker 13 simultan, eine Operation zu starten, sodass die Ziel-Servoverstärker 13 die Operation starten, wodurch Synchronisationssteuerung erreicht wird. Andererseits werden bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Operationsstartzeit und Betriebsparameter für jeden Servoverstärker 13 gesetzt, und die Servoverstärker 13 starten die Operation in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu der Operationsstartzeit.As described above, in the multi-axis control system 11 according to the first embodiment, operation parameters are set for the target servo amplifiers 13, which are the servo amplifiers 13 that drive the servo motors 14 for axes that are synchronously controlled, and the controller 12 simultaneously instructs the target servo amplifiers 13 to start an operation so that the target servo amplifiers 13 start the operation, thereby achieving synchronization control. On the other hand, in the multi-axis control system 11 according to the present embodiment, an operation start time and operation parameters are set for each Servo amplifiers 13 are set, and the servo amplifiers 13 start the operation in accordance with the operating parameters at the operation start time.

Als ein Beispiel wird eine Operation zur Durchführung von Messungen an den Servomotoren 14 bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der zweiten Ausführungsform beschrieben.As an example, an operation for performing measurements on the servo motors 14 in the multi-axis control system 11 according to the second embodiment will be described.

19 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Steuerung 12 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der zweiten Ausführungsform Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. 19 is a flowchart showing an example of the operation of the controller 12 when measurements are performed on the servo motors 14 in the multi-axis control system 11 according to the second embodiment.

Wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der zweiten Ausführungsform Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden, gewinnt die Steuerung 12 eine Messungsstartzeit und Messbedingungen, die Betriebsparameter sind, von dem Konstruktionswerkzeug 17 (Schritt S91). Insbesondere akzeptiert das Konstruktionswerkzeug 17 die Eingabe einer Messungsstartzeit und von Messbedingungen von dem Benutzer und überträgt die eingegebene Messungsstartzeit und die eingegebenen Messbedingungen an die Steuerung 12. Die Steuerung 12 gewinnt die Messungsstartzeit und die Messbedingungen durch ein Verfahren ähnlich dem in Schritt S11, der bei der ersten Ausführungsform beschrieben wurde. Beispielsweise stellt das Konstruktionswerkzeug 17 einen Bildschirm dar, der dem in 7 gezeigten Messbildschirm 210 ähnlich ist, und zwar auf der Anzeigeeinheit 74, und akzeptiert die Eingabe einer Messungsstartzeit und von Messbedingungen. Als die Startbedingung, die in dem in 7 gezeigten Eingabebereich 211 enthalten ist, wird hierbei die Eingabe der Messungsstartzeit anstatt der Achsengeschwindigkeit akzeptiert. Die Messbedingungen, die durch die Steuerung 12 in Schritt S91 gewonnen werden, sind Messungszielachsen. Dies bedeutet, dass die Steuerung 12 in Schritt S91 die Messungsstartzeit und die Messungszielachsen gewinnt. Wenn das Konstruktionswerkzeug 17 die Messungsstartzeit und die Messbedingungen an die Steuerung 12 überträgt, überträgt es parallel hierzu die Messungsstartzeit und die Messbedingungen an die Servoverstärker 13, die die Servomotoren 14 für die Messungszielachsen treiben. Insbesondere überträgt das Konstruktionswerkzeug 17 die Messungsstartzeit, die Messzeit und die Messungszieldaten an die Servoverstärker 13.In the multi-axis control system 11 according to the second embodiment, when measurements are performed on the servo motors 14, the controller 12 acquires a measurement start time and measurement conditions, which are operating parameters, from the design tool 17 (step S91). Specifically, the design tool 17 accepts the input of a measurement start time and measurement conditions from the user and transmits the input measurement start time and measurement conditions to the controller 12. The controller 12 acquires the measurement start time and measurement conditions by a method similar to that in step S11 described in the first embodiment. For example, the design tool 17 displays a screen similar to that in 7 shown measurement screen 210 on the display unit 74 and accepts the input of a measurement start time and measurement conditions. As the start condition shown in the 7 shown, the input of the measurement start time is accepted instead of the axis speed. The measurement conditions obtained by the controller 12 in step S91 are measurement target axes. That is, the controller 12 obtains the measurement start time and the measurement target axes in step S91. When the design tool 17 transmits the measurement start time and the measurement conditions to the controller 12, it transmits the measurement start time and the measurement conditions to the servo amplifiers 13 that drive the servo motors 14 for the measurement target axes in parallel. Specifically, the design tool 17 transmits the measurement start time, the measurement time, and the measurement target data to the servo amplifiers 13.

Dann gewinnt die Steuerung 12 Messdaten von jedem Servoverstärker 13 und gibt die Messdaten an das Konstruktionswerkzeug 17 aus (Schritt S92). Der Schritt S92 ist eine Prozessierung, die der in Schritt S15 ähnlich ist, der bei der ersten Ausführungsform beschrieben wurde.Then, the controller 12 acquires measurement data from each servo amplifier 13 and outputs the measurement data to the design tool 17 (step S92). The step S92 is processing similar to that in step S15 described in the first embodiment.

20 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Servoverstärker 13 zeigt, wenn bei dem Mehrachssteuerungssystem 11 gemäß der zweiten Ausführungsform Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. 20 is a flowchart showing an example of the operation of the servo amplifiers 13 when measurements are performed on the servo motors 14 in the multi-axis control system 11 according to the second embodiment.

Zuerst gewinnen die Servoverstärker 13 eine Messstartzeit und Messbedingungen (Schritt S101). In Schritt S101 werden eine Messstartzeit und Messbedingungen gewonnen, die von dem Konstruktionswerkzeug 17 übertragen wurden. Dann setzen die Servoverstärker 13 die gewonnene Messstartzeit und die Messbedingungen und treiben die Servomotoren 14 (Schritt S102). Die Prozessierung in den Schritten S101 und S102 ist ähnlich der Prozessierung in den in 9 gezeigten Schritten S21 und S22. In Schritt S102 speichern die Zeitspeichereinheiten 382 der Zeitverwaltungseinheiten 38 die Messungsstartzeit, die in den Messbedingungen enthalten ist.First, the servo amplifiers 13 acquire a measurement start time and measurement conditions (step S101). In step S101, a measurement start time and measurement conditions transmitted from the design tool 17 are acquired. Then, the servo amplifiers 13 set the acquired measurement start time and measurement conditions and drive the servo motors 14 (step S102). The processing in steps S101 and S102 is similar to the processing in the steps shown in 9 shown in steps S21 and S22. In step S102, the time storage units 382 of the time management units 38 store the measurement start time included in the measurement conditions.

Dann prüfen die Servoverstärker 13, ob es die Messungsstartzeit ist oder nicht (Schritt S 103). Wenn es nicht die Messungsstartzeit ist (Schritt S 103: Nein), wird der Schritt S 103 wiederholt. Wenn es die Messungsstartzeit ist (Schritt S 103: Ja), führen die Servoverstärker 13 Messungen in Übereinstimmung mit den in Schritt S102 gesetzten Messbedingungen durch und übertragen Messdaten an die Steuerung 12 (Schritt S 104). Die Prozessierung in Schritt S 104 ist ähnlich der Prozessierung in dem in 9 gezeigten Schritt S25.Then, the servo amplifiers 13 check whether it is the measurement start time or not (step S103). If it is not the measurement start time (step S103: No), step S103 is repeated. If it is the measurement start time (step S103: Yes), the servo amplifiers 13 perform measurements in accordance with the measurement conditions set in step S102 and transmit measurement data to the controller 12 (step S104). The processing in step S104 is similar to the processing in the step shown in 9 shown step S25.

In der vorliegenden Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem Messungen an den Servomotoren 14 durchgeführt werden. Bei den anderen in der ersten Ausführungsform beschriebenen Operationen, insbesondere bei einem Testlauf der Servomotoren 14 und einer Positionierungsoperation der Servomotoren 14 und einer Operation zum Umschalten von Betriebsparametern kann eine Operationsstartzeit in den Servoverstärkern 13 gesetzt werden. Die Servoverstärker 13, bei denen eine Operationsstartzeit gesetzt wurde, führen die Operation zu der Operationsstartzeit durch.In the present embodiment, an example in which measurements are performed on the servo motors 14 has been described. In the other operations described in the first embodiment, particularly in a test run of the servo motors 14 and a positioning operation of the servo motors 14 and an operation for switching operation parameters, an operation start time may be set in the servo amplifiers 13. The servo amplifiers 13 in which an operation start time has been set perform the operation at the operation start time.

Bei dem Mehrachssteuerungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Steuerung 12, wie vorangehend beschrieben, Betriebsparameter einschließlich Information zu einer Operationsstartzeit an die Servoverstärker 13, und die Servoverstärker 13, die die Betriebsparameter einzeln erhalten haben, führen die Operation in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu der Operationsstartzeit durch, wodurch die Servomotoren 14 getrieben werden. Wie das Mehrachssteuerungssystem gemäß der ersten Ausführungsform kann auch das Mehrachssteuerungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Operationen der Servomotoren 14 synchronisieren, die durch die Mehrzahl von Servoverstärkern 13 getrieben werden, und es kann Synchronisationssteuerung der Mehrzahl von Achsen erreichen.In the multi-axis control system according to the present embodiment, as described above, the controller 12 transmits operation parameters including information at an operation start time to the servo amplifiers 13, and the servo amplifiers 13 having received the operation parameters individually perform the operation in accordance with the operation parameters at the operation start time, thereby driving the servo motors 14. Like the multi-axis control system according to the first embodiment, the multi-axis control system according to the present embodiment can synchronize the operations of the servo motors 14 controlled by the A plurality of servo amplifiers 13 are driven, and it can achieve synchronization control of the plurality of axes.

Bei der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform wurde das Mehrachssteuerungssystem beschrieben, das den Portalmechanismus enthält, was lediglich ein Beispiel war. Die in der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform beschriebene Steuerung kann auch für Mehrachssteuerungssysteme anderer Konfigurationen verwendet werden.In the first embodiment and the second embodiment, the multi-axis control system including the gantry mechanism was described, which was only an example. The control described in the first embodiment and the second embodiment can also be applied to multi-axis control systems of other configurations.

Nun wird eine Hardwarekonfiguration der Steuerung 12 der obigen Ausführungsformen beschrieben. 21 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Hardware zeigt, das die Steuerung 12 des Mehrachssteuerungssystems 11 gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform implementiert. Jede der Komponenten, die die Steuerung 12 bilden, die in der ersten und der zweiten Ausführungsform beschrieben ist, wird durch beispielsweise Prozessierungsschaltungen implementiert, die einen Prozessor 101, einen Speicher 102 und eine Kommunikationsvorrichtung 103 umfassen, die in 21 gezeigt sind. Der in 21 gezeigte Prozessor 101 ist eine zentrale Prozessierungseinheit (CPU) oder dergleichen. Der in 21 gezeigte Speicher 102 ist ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher, wie etwa ein Wahlzugriffsspeicher (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM) oder ein Flash-Speicher, eine Magnetplatte oder dergleichen.Now, a hardware configuration of the controller 12 of the above embodiments will be described. 21 is a diagram showing an example of hardware that implements the controller 12 of the multi-axis control system 11 according to the first and second embodiments. Each of the components constituting the controller 12 described in the first and second embodiments is implemented by, for example, processing circuits including a processor 101, a memory 102, and a communication device 103 shown in 21 are shown. The 21 The processor 101 shown is a central processing unit (CPU) or the like. The processor shown in 21 The memory 102 shown is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM) or a flash memory, a magnetic disk or the like.

Die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 und die Parametergewinnungseinheit 23 der Steuerung 12 sind durch den Prozessor 101 implementiert, der ein Programm zum Betreiben dieser Einheiten ausführt. Das Programm zum Betrieb als die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 und die Parametergewinnungseinheit 23 ist in dem Speicher 112 vorab gespeichert. Der Prozessor 101 liest das Programm von dem Speicher 102 und führt das Programm aus, wodurch er als die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 und die Parametergewinnungseinheit 23 arbeitet. Die periodische Kommunikationseinheit 21 und die Kommunikationseinheit 24 sind durch die Kommunikationsvorrichtung 103 implementiert.The servo amplifier control unit 22 and the parameter acquisition unit 23 of the controller 12 are implemented by the processor 101 which executes a program for operating these units. The program for operating as the servo amplifier control unit 22 and the parameter acquisition unit 23 is stored in the memory 112 in advance. The processor 101 reads the program from the memory 102 and executes the program, thereby operating as the servo amplifier control unit 22 and the parameter acquisition unit 23. The periodic communication unit 21 and the communication unit 24 are implemented by the communication device 103.

Das Programm für den Prozessor 101, um als die Servoverstärkersteuerungseinheit 22 und die Parametergewinnungseinheit 23 der Steuerung 12 zu arbeiten, ist in dem Speicher 102 vorab gespeichert, hierauf ist das Programm jedoch nicht beschränkt. Das Programm kann dem Benutzer in einem Zustand zugeleitet werden, in dem es in ein Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine Compact Disc (CD) oder CD-ROM oder eine Digital Versatile Disc (DVD)-ROM geschrieben ist, oder es kann von dem Benutzer in dem Speicher 102 installiert worden sein. In diesem Fall weist die Hardware, die den Prozessor 101 implementiert, eine Konfiguration auf, die eine Lesevorrichtung zum Lesen des Programms von dem Aufzeichnungsmedium oder einer Schnittstellenschaltung zur Verbindung der Lesevorrichtung umfasst. Das Programm kann in einer Form vorliegen, in der es dem Benutzer über eine Kommunikationsleitung, wie etwa das Internet bereitgestellt wird und in dem Speicher 102 installiert wird.The program for the processor 101 to function as the servo amplifier control unit 22 and the parameter acquisition unit 23 of the controller 12 is stored in the memory 102 in advance, but the program is not limited to this. The program may be supplied to the user in a state of being written in a recording medium such as a compact disc (CD) or CD-ROM or a digital versatile disc (DVD)-ROM, or it may be installed in the memory 102 by the user. In this case, the hardware implementing the processor 101 has a configuration including a reading device for reading the program from the recording medium or an interface circuit for connecting the reading device. The program may be in a form of being supplied to the user via a communication line such as the Internet and installed in the memory 102.

Die die Steuerung 12 implementierende Hardware wurde beschrieben. Die Servoverstärker 13 können durch ähnliche Hardware implementiert sein. Insbesondere sind die Komponenten jedes der in 4 gezeigten Servoverstärker 13 durch Prozessierungsschaltungen implementiert, die den Prozessor 101, den Speicher 102 und die Kommunikationsvorrichtung 103 umfassen, die in 21 gezeigt sind.The hardware implementing the controller 12 has been described. The servo amplifiers 13 may be implemented by similar hardware. In particular, the components of each of the 4 shown servo amplifier 13 is implemented by processing circuits comprising the processor 101, the memory 102 and the communication device 103, which in 21 are shown.

Die in den obigen Ausführungsformen beschriebenen Konfigurationen erläutern ein Beispiel des Gegenstands der vorliegenden Erfindung, und sie können mit anderen herkömmlichen Techniken kombiniert werden und sie können teilweise weggelassen oder abgewandelt werden, ohne von dem Bereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen. The configurations described in the above embodiments illustrate an example of the subject matter of the present invention, and they may be combined with other conventional techniques and may be partially omitted or modified without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1111
Mehrachssteuerungssystem;multi-axis control system;
1212
Steuerung;Steering;
13, 13a, 13b13, 13a, 13b
Servoverstärker;servo amplifier;
14a, 14b, 14c, 14d14a, 14b, 14c, 14d
Servomotor;servo motor;
15a, 15b, 15c, 15d15a, 15b, 15c, 15d
Maschinenkomponente;machine component;
1616
Terminal;Terminal;
1717
Konstruktionswerkzeug;construction tool;
1818
Netzwerk;Network;
20, 30, 7020, 30, 70
interner Bus;internal bus;
2121
periodische Kommunikationseinheit;periodic communication unit;
2222
Servoverstärkersteuerungseinheit;servo amplifier control unit;
2323
Parametergewinnungseinheit;parameter acquisition unit;
24, 31, 7124, 31, 71
Kommunikationseinheit;communication unit;
3232
Messungsstartbedingungsbestimmungseinheit;measurement start condition determination unit;
3333
Messungsprozessierungseinheit;measurement processing unit;
3434
Messdatenspeichereinheit;measurement data storage unit;
3535
Motorsteuerungseinheit;engine control unit;
3636
Parameterspeichereinheit;parameter storage unit;
3737
Parametersetzeinheit;parameter setting unit;
3838
Zeitverwaltungseinheit;time management unit;
7272
Datengewinnungseinheit;data acquisition unit;
7373
Datensetzeinheit;data setting unit;
7474
Anzeigeeinheit;display unit;
351351
Testlaufprozessierungseinheit;test run processing unit;
352352
Positionierungsprozessierungseinheit;Positioning processing unit;
361361
Hauptspeichereinheit;main storage unit;
362362
Hilfsspeichereinheit;auxiliary storage unit;
381381
eingebaute Uhr;built-in clock;
382382
Zeitspeichereinheit.Time storage unit.

Claims (18)

Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst: eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst: eine Parameterspeichereinheit (36), zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14), die von einem Konstruktionswerkzeug (17) gewonnen wurden; und eine Motorsteuerungseinheit (35), zum Steuern des Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der getrieben werden soll, in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit (36) gespeicherten Betriebsparametern, wobei die Steuerung (12) periodische Kommunikation durchführt, um wiederholt mit jedem der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) mit einer vorbestimmten Periode zu kommunizieren, und in der gleichen Periode bei der periodischen Kommunikation die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, gleichzeitig instruiert, um eine Operation in Übereinstimmung mit den in den Parameterspeichereinheiten (36) gespeicherten Betriebsparametern zu starten, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising: a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13), each of the servo amplifiers (13) comprising: a parameter storage unit (36) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) obtained from a design tool (17); and a motor control unit (35) for controlling the servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit (36), wherein the controller (12) performs periodic communication to repeatedly communicate with each of the plurality of servo amplifiers (13) at a predetermined period, and in the same period in the periodic communication, simultaneously instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled to start an operation in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage units (36), wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor (14) to be driven, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start the measurements on the servo motors (14). Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst: eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst: eine Parameterspeichereinheit (36), zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14), die von einem Konstruktionswerkzeug (17) gewonnen wurden; und eine Motorsteuerungseinheit (35), zum Steuern des Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der getrieben werden soll, in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit (36) gespeicherten Betriebsparametern, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) Startzeitinformation gewinnt, die eine Startzeit einer Operation zum Steuern des Servomotors (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, angibt, und die Startzeitinformation in der Parameterspeichereinheit (36) speichert, wobei die Motorsteuerungseinheit (35) die Operation zum Steuern des Servomotors (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, zur Startzeit startet, wobei jeder Servoverstärker (13) der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) eine erste Speichereinheit (361), zum Speichern von ersten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) verwendet werden; und eine zweite Speichereinheit (362), zum Speichern von zweiten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter vor dem Starten sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) zu verwenden sind, umfasst und in Übereinstimmung mit einer Instruktion von der Steuerung (12) beginnt, die zweiten Betriebsparameter zu verwenden, die in der zweiten Speichereinheit (362) gespeichert sind.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising: a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13), each of the servo amplifiers (13) comprising: a parameter storage unit (36) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) obtained from a design tool (17); and a motor control unit (35) for controlling the servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit (36), wherein the servo amplifier (13) obtains from the design tool (17) start time information indicating a start time of an operation for controlling the servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters and stores the start time information in the parameter storage unit (36), wherein the motor control unit (35) starts the operation for controlling the servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters at the start time, wherein each servo amplifier (13) of the plurality of servo amplifiers (13) has a first storage unit (361) for storing first operating parameters which are the operating parameters used in an operation for driving the servo motor (14); and a second storage unit (362) for storing second operating parameters which are the operating parameters before starting to be used in an operation for driving the servo motor (14), and starts using the second operating parameters stored in the second storage unit (362) in accordance with an instruction from the controller (12). Mehrachssteuerungssystem (11) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Servoverstärker (13) eine Messungsstartbedingung von dem Konstruktionswerkzeug (17) gewinnt und eine Messung an dem Servomotor (14) durchführt, der zu steuern ist, wenn die Messungsstartbedingung erfüllt ist.Multi-axis control system (11) according to Claim 1 or 2 wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and performs a measurement on the servo motor (14) to be controlled when the measurement start condition is satisfied. Mehrachssteuerungssystem (11) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Servoverstärker (13) einen Testlauf des Servomotors (14) in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern durchführt.Multi-axis control system (11) according to Claim 1 or 2 , wherein the servo amplifier (13) performs a test run of the servo motor (14) in accordance with the operating parameters. Mehrachssteuerungssystem (11) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der Servoverstärker (13) eine Positionierungsoperation an dem Servomotor (14) in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern durchführt.Multi-axis control system (11) according to Claim 1 or 2 wherein the servo amplifier (13) performs a positioning operation on the servo motor (14) in accordance with the operating parameters. Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst: eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst: eine Parameterspeichereinheit (36), zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14), die von einem Konstruktionswerkzeug (17) gewonnen wurden; und eine Motorsteuerungseinheit (35), zum Steuern des Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der getrieben werden soll, in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit (36) gespeicherten Betriebsparametern, wobei die Steuerung (12) die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, gleichzeitig instruiert, um eine Operation zu starten, wobei die Servoverstärker (13) bei Erhalt der Instruktion von der Steuerung (12) in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern an den zu steuernden Servomotoren (14) eine Messung durchführen, einen Testlauf der Servomotoren (14) durchführen oder eine Positionierungsoperation an den Servomotoren (14) durchführen, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising: a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13), each of the servo amplifiers (13) comprising: a parameter storage unit (36) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) obtained from a design tool (17); and a motor control unit (35) for controlling the servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit (36), wherein the controller (12) simultaneously instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled to start an operation, wherein the servo amplifiers (13) perform a measurement, a test run of the servo motors (14), or a positioning operation on the servo motors (14) to be controlled upon receiving the instruction from the controller (12) in accordance with the operating parameters, wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of the control of the servo motor (14) to be controlled. driving servo motor (14) is satisfied, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start the measurements on the servo motors (14). Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst: eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst: eine Parameterspeichereinheit (36), zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14), die von einem Konstruktionswerkzeug (17) gewonnen wurden; und eine Motorsteuerungseinheit (35), zum Steuern des Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der getrieben werden soll, in Übereinstimmung mit den in der Parameterspeichereinheit (36) gespeicherten Betriebsparametern, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising: a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13), each of the servo amplifiers (13) comprising: a parameter storage unit (36) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) obtained from a design tool (17); and a motor control unit (35) for controlling the servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters stored in the parameter storage unit (36), wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor (14) to be driven, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start measurements on the servo motors (14). Mehrachssteuerungssystem (11) zum synchronen Steuern einer Mehrzahl von Servomotoren (14), die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungssystem (11) umfasst: eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die jeweils einen oder mehrere der Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben; und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), wobei jeder der Servoverstärker (13) umfasst: eine erste Parameterspeichereinheit (361) zum Speichern von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) und die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) zu verwenden werden, und eine zweite Parameterspeichereinheit (362) zum Speichern von Betriebsparametern vor dem Starten zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) und die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) zu verwenden sind, wobei die Steuerung (12) die Mehrzahl von Servoverstärkern (13) gleichzeitig instruiert, die Betriebsparameter zur Verwendung bei der Steuerung der zu treibenden Servomotoren (14) zu ändern, und wobei jeder Servoverstärker (13) der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) bei Erhalt der Instruktion von der Steuerung (12) beginnt, die Betriebsparameter zu verwenden, die in der zweiten Speichereinheit (362) gespeichert sind.A multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14), each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control system (11) comprising: a plurality of servo amplifiers (13), each driving one or more of the plurality of servo motors (14); and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13), wherein each of the servo amplifiers (13) comprises: a first parameter storage unit (361) for storing operating parameters for use in controlling the servo motor (14) and to be used in an operation for driving the servo motor (14), and a second parameter storage unit (362) for storing operating parameters before starting for use in controlling the servo motor (14) and to be used in an operation for driving the servo motor (14), wherein the controller (12) instructs the plurality of servo amplifiers (13) simultaneously to change the operating parameters for use in controlling the servo motors (14) to be driven, and wherein each servo amplifier (13) of the plurality of servo amplifiers (13) starts using the operating parameters stored in the second storage unit (362) upon receiving the instruction from the controller (12). Mehrachssteuerungsverfahren für ein Mehrachssteuerungssystem (11), das eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), welche jeweils einen oder mehrere einer Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben, und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) umfasst, um die Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einem zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) aus der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu betreiben ist, die in dem ersten Schritt gewonnen wurden, durch den Servoverstärker (13); und einen dritten Schritt des Durchführens von periodischer Kommunikation durch die Steuerung (12), um wiederholt mit jedem der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) mit einer vorbestimmten Periode zu kommunizieren, und des Instruierens, in der gleichen Periode bei der periodischen Kommunikation die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, eine Operation in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu starten, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A multi-axis control method for a multi-axis control system (11) comprising a plurality of servo amplifiers (13) each driving one or more of a plurality of servo motors (14) and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13) to synchronously control the plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control method comprising: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17) by the servo amplifier (13); a second step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be operated in accordance with the operating parameters obtained in the first step by the servo amplifier (13); and a third step of performing periodic communication by the controller (12) to repeatedly communicate with each of the plurality of servo amplifiers (13) at a predetermined period and instructing, in the same period in the periodic communication, the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled to start an operation in accordance with the operation parameters, wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor (14) to be driven, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, the plurality of servo amplifiers (13), which drive the servo motors (14) to be measured, to start the measurements on the servo motors (14). Mehrachssteuerungsverfahren für ein Mehrachssteuerungssystem (11), das eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), welche jeweils einen oder mehrere einer Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben, und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) umfasst, um die Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einen zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) aus der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu betreiben ist, die in dem ersten Schritt gewonnen wurden, durch den Servoverstärker (13); einen dritten Schritt des Gewinnens von Startzeitinformation, die eine Startzeit einer Operation zur Steuerung des Servomotors (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, angibt, durch den Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17); und einen vierten Schritt des Startens der Operation zur Steuerung des Servomotors (14), der zu der durch die in dem dritten Schritt gewonnenen Startzeitinformation angegebenen Startzeit in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, durch den Servoverstärker (13), wobei jeder Servoverstärker (13) der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) eine erste Speichereinheit (361), zum Speichern von ersten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) verwendet werden; und eine zweite Speichereinheit (362), zum Speichern von zweiten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter vor dem Starten sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) zu verwenden sind, umfasst und in Übereinstimmung mit einer Instruktion von der Steuerung (12) beginnt, die zweiten Betriebsparameter zu verwenden, die in der zweiten Speichereinheit (362) gespeichert sind.A multi-axis control method for a multi-axis control system (11) comprising a plurality of servo amplifiers (13) each driving one or more of a plurality of servo motors (14) and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13) to synchronously control the plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control method comprising: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17) by the servo amplifier (13); a second step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be operated in accordance with the operating parameters obtained in the first step by the servo amplifier (13); a third step of obtaining start time information indicating a start time of an operation for controlling the servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters, by the servo amplifier (13), from the design tool (17); and a fourth step of starting the operation for controlling the servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters, by the servo amplifier (13), at the start time indicated by the start time information obtained in the third step, wherein each servo amplifier (13) of the plurality of servo amplifiers (13) a first storage unit (361) for storing first operating parameters which are the operating parameters used in an operation for driving the servo motor (14); and a second storage unit (362) for storing second operating parameters which are the operating parameters before starting to be used in an operation for driving the servo motor (14) and in accordance with an instruction from the controller (12), starts using the second operating parameters stored in the second storage unit (362). Mehrachssteuerungsverfahren für ein Mehrachssteuerungssystem (11), das eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), welche jeweils einen oder mehrere einer Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben, und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) umfasst, um die Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einen zweiten Schritt des gleichzeitigen Instruierens der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, eine Operation in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt gewonnenen Betriebsparametern zu starten, durch die Steuerung (12), einen dritten Schritt des Steuerns eines in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treibenden Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14) durch den Servoversärker (13), der die Instruktion von der Steuerung (12) erhält, wobei in dem dritten Schritt eine Messung an dem zu steuernden Servomotor (14), ein Testlauf des Servomotors (14) oder eine Positionierungsoperation des Servomotors (14) in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern durchgeführt wird, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.Multi-axis control method for a multi-axis control system (11) comprising a plurality of servo amplifiers (13) each driving one or more of a plurality of servo motors (14), and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13) to synchronously drive the plurality of servo motors (14). each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control method comprising: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17) by the servo amplifier (13); a second step of simultaneously instructing the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled to start an operation in accordance with the operating parameters obtained in the first step by the controller (12), a third step of controlling a servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters of the plurality of servo motors (14) by the servo amplifier (13) receiving the instruction from the controller (12), wherein in the third step a measurement on the servo motor (14) to be controlled, a test run of the servo motor (14) or a positioning operation of the servo motor (14) is performed in accordance with the operating parameters, wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor to be driven (14) is satisfied, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start the measurements on the servo motors (14). Mehrachssteuerungsverfahren für ein Mehrachssteuerungssystem (11), das eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), welche jeweils einen oder mehrere einer Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben, und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) umfasst, um die Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einen zweiten Schritt des Gewinnens einer Messungsstartbedingung für den Servomotor von dem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einen dritten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt gewonnenen Betriebsparametern zu treiben ist, durch den Servoverstärker (13); einen vierten Schritt des Bereitstellens einer Benachrichtigung durch den Servoverstärker (13) an die Steuerung (12), dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist; und einen fünften Schritt des Instruierens, durch die Steuerung (12), der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, die Messung an den Servomotoren (14) durchzuführen, und zwar bei Erhalt der Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind.A multi-axis control method for a multi-axis control system (11) comprising a plurality of servo amplifiers (13) each driving one or more of a plurality of servo motors (14) and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13) to synchronously control the plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control method comprising: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17) by the servo amplifier (13); a second step of obtaining a measurement start condition for the servo motor from the design tool (17) by the servo amplifier (13); a third step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters obtained in the first step by the servo amplifier (13); a fourth step of providing a notification, by the servo amplifier (13), to the controller (12) that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of the control of the servo motor (14) to be driven; and a fifth step of instructing, by the controller (12), the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to perform the measurement on the servo motors (14) upon receipt of the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition. Mehrachssteuerungsverfahren für ein Mehrachssteuerungssystem (11), das eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), welche jeweils einen oder mehrere einer Mehrzahl von Servomotoren (14) treiben, und eine Steuerung (12) zum Steuern der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) umfasst, um die Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17) durch den Servoverstärker (13); einen zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt gewonnenen Betriebsparameter zu treiben ist, durch den Servoverstärker (13); einen dritten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) vor dem Start zur Verwendung bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) durch den Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17); einen vierten Schritt des gleichzeitigen Instruierens der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) durch die Steuerung (12), die Betriebsparameter zur Verwendung bei der Steuerung der zu treibenden Servomotoren (14) zu ändern; und einen fünften Schritt des Startens der Verwendung der in dem dritten Schritt gewonnenen Betriebsparameter durch den Servoverstärker (13) in Übereinstimmung mit der Instruktion von der Steuerung (12).A multi-axis control method for a multi-axis control system (11) comprising a plurality of servo amplifiers (13) each driving one or more of a plurality of servo motors (14) and a controller (12) for controlling the plurality of servo amplifiers (13) to synchronously control the plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control method comprising: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17) by the servo amplifier (13); a second step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters obtained in the first step by the servo amplifier (13); a third step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) before starting to use an operation for driving the servo motor (14) by the servo amplifier (13) from the design tool (17); a fourth step of simultaneously instructing the plurality of servo amplifiers (13) by the controller (12) to change the operating parameters for use in controlling the servo motors (14) to be driven; and a fifth step of starting the use of the operating parameters obtained in the third step by the servo amplifier (13) in accordance with the instruction from the controller (12). Computerlesbares Speichermedium, in dem ein Mehrachssteuerungsprogramm gespeichert ist, um einen Computer zu veranlassen, die Prozessierung eines Servoverstärkers (13) auszuführen, der ein Mehrachssteuerungssystem (11) bildet, um eine Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsprogramm den Computer veranlasst, auszuführen: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17); einem zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) aus der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu betreiben ist, die in dem ersten Schritt gewonnen wurden; und einen dritten Schritt des Durchführens von periodischer Kommunikation, um mit einer Steuerung (12) mit einer vorbestimmten Periode zu kommunizieren, und des Erhaltens einer Instruktion, eine Operation in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu starten, welche ein Instruktion ist, die durch die Steuerung (12) an die Mehrzahl von Servoverstärkern (13) bereitgestellt wird, die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) treiben, gleichzeitig mit einem anderen Servoverstärker (13) in der gleichen Periode der periodischen Kommunikation, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A computer-readable storage medium storing a multi-axis control program for causing a computer to execute processing of a servo amplifier (13) constituting a multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14) each corresponding to one of a plurality of axes wherein the multi-axis control program causes the computer to execute: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17); a second step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be operated in accordance with the operating parameters obtained in the first step; and a third step of performing periodic communication to communicate with a controller (12) at a predetermined period and receiving an instruction to start an operation in accordance with the operation parameters, which is an instruction provided by the controller (12) to the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be synchronously controlled, simultaneously with another servo amplifier (13) in the same period of the periodic communication, wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of the control of the servo motor (14) to be driven, and wherein the controller (12), when receiving the notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, receives, instructs the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start the measurements on the servo motors (14). Computerlesbares Speichermedium, in dem ein Mehrachssteuerungsprogramm gespeichert ist, um einen Computer zu veranlassen, die Prozessierung eines Servoverstärkers (13) auszuführen, der ein Mehrachssteuerungssystem (11) bildet, um eine Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsprogramm den Computer veranlasst, auszuführen: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17); einen zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) aus der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu betreiben ist, die in dem ersten Schritt gewonnen wurden; einen dritten Schritt des Gewinnens von Startzeitinformation, die eine Startzeit einer Operation zur Steuerung des Servomotors (14), der in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, angibt, von dem Konstruktionswerkzeug (17); und einen vierten Schritt des Startens der Operation zur Steuerung des Servomotors (14), der zu der durch die in dem dritten Schritt gewonnenen Startzeitinformation angegebenen Startzeit in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu treiben ist, wobei jeder Servoverstärker (13) der Mehrzahl von Servoverstärkern (13) eine erste Speichereinheit (361), zum Speichern von ersten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) verwendet werden; und eine zweite Speichereinheit (362), zum Speichern von zweiten Betriebsparametern, die die Betriebsparameter vor dem Starten sind, die bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14) zu verwenden sind, umfasst und in Übereinstimmung mit einer Instruktion von der Steuerung (12) beginnt, die zweiten Betriebsparameter zu verwenden, die in der zweiten Speichereinheit (362) gespeichert sind.A computer-readable storage medium storing a multi-axis control program for causing a computer to execute processing of a servo amplifier (13) constituting a multi-axis control system (11) to synchronously control a plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control program causing the computer to execute: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17); a second step of controlling one servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters obtained in the first step; a third step of obtaining start time information indicating a start time of an operation for controlling the servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters, from the design tool (17); and a fourth step of starting the operation for controlling the servo motor (14) to be driven at the start time indicated by the start time information obtained in the third step in accordance with the operation parameters, wherein each servo amplifier (13) of the plurality of servo amplifiers (13) comprises a first storage unit (361) for storing first operation parameters which are the operation parameters used in an operation for driving the servo motor (14); and a second storage unit (362) for storing second operation parameters which are the operation parameters before starting to be used in an operation for driving the servo motor (14), and starts to use the second operation parameters stored in the second storage unit (362) in accordance with an instruction from the controller (12). Computerlesbares Speichermedium, in dem ein Mehrachssteuerungsprogramm gespeichert ist, um einen Computer zu veranlassen, die Prozessierung eines Servoverstärkers (13) auszuführen, der ein Mehrachssteuerungssystem (11) bildet, um eine Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsprogramm den Computer veranlasst, auszuführen: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17); einen zweiten Schritt des Erhaltens, gleichzeitig mit einem anderen Servoverstärker (13), einer Instruktion, eine Operation in Übereinstimmung mit den Betriebsparametern zu starten, welche eine von einer Steuerung (12) an eine Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die synchron zu steuernden Servomotoren (14) steuern, bereitgestellte Instruktion ist; und einen dritten Schritt des Steuerns eines in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt erhaltenen Betriebsparametern zu treibenden Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), um eine Messung an dem zu steuernden Servomotor (14), ein Testlauf des zu steuernden Servomotors (14) oder eine Positionierungsoperation des Servomotors (14) durchzuführen, wobei der Servoverstärker (13) von dem Konstruktionswerkzeug (17) eine Messungsstartbedingung gewinnt und der Steuerung (12) eine Benachrichtigung bereitstellt, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist, und wobei die Steuerung (12) dann, wenn sie die Benachrichtigung von der Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die Servomotoren (14) treiben, die in der Messungsstartbedingung enthalten sind, erhält, die Mehrzahl von Servoverstärkern (13), die die zu messenden Servomotoren (14) treiben, zum Starten der Messungen an den Servomotoren (14) instruiert.A computer-readable storage medium having stored therein a multi-axis control program for causing a computer to execute processing of a servo amplifier (13) constituting a multi-axis control system (11) for synchronously controlling a plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control program causing the computer to execute: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17); a second step of obtaining, simultaneously with another servo amplifier (13), an instruction to start an operation in accordance with the operating parameters, which is an instruction provided from a controller (12) to a plurality of servo amplifiers (13) controlling the servo motors (14) to be synchronously controlled; and a third step of controlling a servo motor (14) to be driven in accordance with the operating parameters obtained in the first step of the plurality of servo motors (14) to perform a measurement on the servo motor (14) to be controlled, a test run of the servo motor (14) to be controlled, or a positioning operation of the servo motor (14), wherein the servo amplifier (13) obtains a measurement start condition from the design tool (17) and provides the controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of the control of the servo motor (14) to be driven, and wherein the controller (12) when it obtains the Receiving notification from the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) included in the measurement start condition, instructing the plurality of servo amplifiers (13) driving the servo motors (14) to be measured to start measurements on the servo motors (14). Computerlesbares Speichermedium, in dem ein Mehrachssteuerungsprogramm gespeichert ist, um einen Computer zu veranlassen, die Prozessierung eines Servoverstärkers (13) auszuführen, der ein Mehrachssteuerungssystem (11) bildet, um eine Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsprogramm den Computer veranlasst, auszuführen: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17); einen zweiten Schritt des Gewinnens einer Messungsstartbedingung für den Servomotor von dem Konstruktionswerkzeug (17); einen dritten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt gewonnenen Betriebsparameter zu treiben ist; einen vierten Schritt des Bereitstellens einer Benachrichtigung an eine Steuerung (12), dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, wenn die Messungsstartbedingung nach dem Start der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) erfüllt ist; und einen fünften Schritt des Erhaltens einer Messungsstartinstruktion von der Steuerung (12), die die Information, dass die Messungsstartbedingung erfüllt ist, von einer Mehrzahl von Servoverstärkern (13) erhält, die die in der Messungsstartbedingung enthaltenen Servomotoren (14) treiben.A computer-readable storage medium storing a multi-axis control program for causing a computer to execute processing of a servo amplifier (13) constituting a multi-axis control system (11) to synchronously control a plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control program causing the computer to execute: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17); a second step of obtaining a measurement start condition for the servo motor from the design tool (17); a third step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be driven in accordance with the operating parameters obtained in the first step; a fourth step of providing a controller (12) with a notification that the measurement start condition is satisfied when the measurement start condition is satisfied after the start of control of the servo motor (14) to be driven; and a fifth step of receiving a measurement start instruction from the controller (12) which receives the information that the measurement start condition is satisfied from a plurality of servo amplifiers (13) which drive the servo motors (14) included in the measurement start condition. Computerlesbares Speichermedium, in dem ein Mehrachssteuerungsprogramm gespeichert ist, um einen Computer zu veranlassen, die Prozessierung eines Servoverstärkers (13) auszuführen, der ein Mehrachssteuerungssystem (11) bildet, um eine Mehrzahl von Servomotoren (14) synchron zu steuern, die jeweils einer von mehreren Achsen zugeordnet sind, wobei das Mehrachssteuerungsprogramm den Computer veranlasst, auszuführen: einen ersten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) von einem Konstruktionswerkzeug (17); einen zweiten Schritt des Steuerns eines Servomotors (14) der Mehrzahl von Servomotoren (14), der in Übereinstimmung mit den in dem ersten Schritt erhaltenen Betriebsparametern zu steuern ist; einen dritten Schritt des Gewinnens von Betriebsparametern von dem Konstruktionswerkzeug (17) zur Verwendung bei der Steuerung des Servomotors (14) vor dem Start zur Verwendung bei einer Operation zum Treiben des Servomotors (14); einen vierten Schritt des Erhaltens einer Instruktion, die Betriebsparameter zur Verwendung bei der Steuerung des zu treibenden Servomotors (14) zu ändern, von einer Steuerung (12) gleichzeitig mit einem anderen Servoverstärker (13); und einen fünften Schritt des Startens der Verwendung der in dem dritten Schritt gewonnenen Betriebsparameter bei Erhalt der Änderungsinstruktion.A computer-readable storage medium storing a multi-axis control program for causing a computer to execute processing of a servo amplifier (13) constituting a multi-axis control system (11) to synchronously control a plurality of servo motors (14) each associated with one of a plurality of axes, the multi-axis control program causing the computer to execute: a first step of obtaining operating parameters for use in controlling the servo motor (14) from a design tool (17); a second step of controlling a servo motor (14) of the plurality of servo motors (14) to be controlled in accordance with the operating parameters obtained in the first step; a third step of obtaining operating parameters from the design tool (17) for use in controlling the servo motor (14) before starting for use in an operation for driving the servo motor (14); a fourth step of receiving an instruction to change the operating parameters for use in controlling the servo motor (14) to be driven from a controller (12) simultaneously with another servo amplifier (13); and a fifth step of starting use of the operating parameters obtained in the third step upon receiving the change instruction.
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