JP5822621B2 - Servo drive system - Google Patents

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Description

本発明は、制御装置における制御演算部の構成及びその配置方法に関する。   The present invention relates to a configuration of a control calculation unit in a control device and an arrangement method thereof.

制御装置の制御演算部をカスタマイズ可能とするサーボドライブシステムの一例として、例えば、特許文献１及び２に挙げられる発明が知られている。特許文献１に記載の発明は、制御演算部の処理が行列計算で実現できることに着目して、予め全ての行列計算で使用する各行列の各要素を制御パラメータとして与えている。そして、制御パラメータを変更することにより、任意の制御則に変更可能としている。   As an example of a servo drive system that makes it possible to customize a control calculation unit of a control device, for example, inventions described in Patent Documents 1 and 2 are known. The invention described in Patent Document 1 pays attention to the fact that the processing of the control calculation unit can be realized by matrix calculation, and gives each element of each matrix used in all matrix calculations in advance as a control parameter. And it can be changed to an arbitrary control law by changing the control parameter.

特許文献２に記載の発明は、ホストコンピュータにより各数値制御装置のＣＰＵに作用する過大な負荷を検出し、一部のサーボモータの駆動制御を処理能力に余裕のある他の数値制御装置に移し替えることにより、過負荷状態の数値制御装置の負荷の低減を図っている。   In the invention described in Patent Document 2, an excessive load acting on the CPU of each numerical control device is detected by the host computer, and the drive control of some servo motors is transferred to another numerical control device having a sufficient processing capacity. By replacing it, the load of the numerical control device in an overload state is reduced.

特開２００２−３１２００３号公報JP 2002-312003 A 特開平９−３０５２１２号公報JP-A-9-305212

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、サーボアンプを制御するいわゆるサーボコントローラにおいて、制御演算部をカスタマイズ可能とするものである。サーボコントローラの制御周期は、一般にサーボアンプの制御周期と比べて長いので、サーボ制御の制御応答性が必ずしも高いとは言えない。また、特許文献２に記載の発明は、制御装置毎の負荷分散を図るものであり、各制御装置の各軸における負荷分散及び機能分散までは考慮されていない。   However, the invention described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228867 allows the control arithmetic unit to be customized in a so-called servo controller that controls a servo amplifier. Since the control cycle of the servo controller is generally longer than the control cycle of the servo amplifier, it cannot be said that the control response of servo control is necessarily high. Further, the invention described in Patent Document 2 is intended to distribute the load for each control device, and does not consider the load distribution and function distribution in each axis of each control device.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、サーボ制御の制御応答性を高め、制御装置の各軸の特性に応じて、制御演算部をサーボアンプ又はサーボコントローラに分配可能なサーボドライブシステムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a servo drive capable of increasing the control response of servo control and distributing the control operation unit to the servo amplifier or servo controller according to the characteristics of each axis of the control device. The problem is to provide a system.

請求項１に係るサーボドライブシステムは、軸毎に設けられたサーボモータを駆動するサーボアンプと、複数のサーボアンプを制御するサーボコントローラと、を備え、軸毎にサーボモータを制御するサーボ制御部を有するサーボドライブシステムであって、サーボ制御部は、サーボモータの指令を生成するプロファイル生成部と、サーボモータの位置を制御する位置制御部と、サーボモータの速度を制御する速度制御部と、サーボモータのモータ電流を制御する電流制御部と、を有し、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類のうちの少なくとも１つの情報に基づいてサーボ制御部の分配先が選択されて、プロファイル生成部、位置制御部、速度制御部及び電流制御部は、軸毎にサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配されていることを特徴とする。 A servo drive system according to claim 1 is provided with a servo amplifier that drives a servo motor provided for each axis and a servo controller that controls a plurality of servo amplifiers, and controls a servo motor for each axis. The servo control unit includes a profile generation unit that generates a servo motor command, a position control unit that controls the position of the servo motor, a speed control unit that controls the speed of the servo motor, A current control unit for controlling the motor current of the servo motor, and distribution of the servo control unit based on at least one of the type of the control device, the type of the shaft, and the type of the operation unit provided in the control device previously it has been selected, the profile generator, the position controller, speed controller and the current controller, servo amplifier or Saboko per axis Characterized in that it is distributed respectively to the controller.

請求項２に係るサーボドライブシステムは、請求項１において、サーボ制御部は、さらに、サーボモータの制御と協働する付加制御部を有し、プロファイル生成部、位置制御部、速度制御部、電流制御部及び付加制御部は、付加制御部の入力先及び出力先に基づいて軸毎にサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配されている。   A servo drive system according to a second aspect is the servo drive system according to the first aspect, wherein the servo control unit further includes an additional control unit that cooperates with the control of the servo motor, and the profile generation unit, the position control unit, the speed control unit, the current The control unit and the additional control unit are distributed to each servo amplifier or servo controller for each axis based on the input destination and output destination of the additional control unit.

請求項３に係るサーボドライブシステムは、請求項１又は２において、サーボ制御部の分配先が選択されて、サーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれダウンロードされている。 Servo drive system according to claim 3, in claim 1 or 2, the distribution destination of Servo controller is selected, the servo control unit is downloaded respectively to the servo amplifier or servo controller.

請求項４に係るサーボドライブシステムは、請求項３において、制御装置の起動の際に、選択及びダウンロードが可能である。   According to a fourth aspect of the present invention, the servo drive system according to the fourth aspect can be selected and downloaded when the control device is activated.

請求項５に係るサーボドライブシステムは、請求項３又は４において、サーボアンプとサーボコントローラとの間は、サーボ制御部をダウンロード可能にネットワークを介して接続されている。   According to a fifth aspect of the present invention, in the third or fourth aspect, the servo amplifier and the servo controller are connected via a network so that the servo control unit can be downloaded.

請求項１に係るサーボドライブシステムによれば、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類のうちの少なくとも１つの情報に基づいてサーボ制御部の分配先が選択され、軸毎にサーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配されているので、制御装置の各軸の特性に応じて、サーボ制御部を適切に配置することができ、軸毎にサーボ制御部の機能分散を図ることができる。 According to the servo drive system according to claim 1, the distribution destination of the servo control unit is selected based on at least one of the type of the control device, the type of the shaft, and the type of the operation unit provided in the control device, Since the servo control unit is distributed to each servo amplifier or servo controller for each axis, the servo control unit can be appropriately arranged according to the characteristics of each axis of the control device. Function distribution can be achieved.

請求項２に係るサーボドライブシステムによれば、サーボ制御部は、付加制御部の入力先及び出力先に基づいて軸毎にサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配されているので、付加制御部が必要とする制御応答性に応じてサーボ制御部を適切に配置することができる。   According to the servo drive system according to claim 2, the servo control unit is distributed to the servo amplifier or the servo controller for each axis based on the input destination and the output destination of the additional control unit, so the additional control unit is necessary. The servo control unit can be appropriately arranged according to the control responsiveness.

請求項３に係るサーボドライブシステムによれば、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類のうちの少なくとも１つの情報に基づいてサーボ制御部の分配先が選択され、ダウンロードされているので、これらの種類に応じてサーボ制御部を適切に配置することができる。   According to the servo drive system according to claim 3, the distribution destination of the servo control unit is selected based on at least one information of the type of the control device, the type of the shaft, and the type of the operation unit provided in the control device, Since it is downloaded, the servo control unit can be appropriately arranged according to these types.

請求項４に係るサーボドライブシステムによれば、制御装置の起動の際に、サーボ制御部の分配先の選択及びサーボ制御部のダウンロードが可能であるので、制御装置の起動に合わせてサーボ制御部６の分配を行うことができ、制御装置の立上げ作業を自動化できる。   According to the servo drive system according to claim 4, since the distribution destination of the servo control unit and the download of the servo control unit can be performed when the control device is activated, the servo control unit is synchronized with the activation of the control device. 6 can be distributed, and the start-up operation of the control device can be automated.

請求項５に係るサーボドライブシステムによれば、サーボアンプとサーボコントローラとの間は、サーボ制御部をダウンロード可能にネットワークを介して接続されているので、複数のサーボアンプにサーボ制御部を効率良くダウンロードすることができる。そのため、サーボ制御部を個別にダウンロードする場合と比べて作業効率が向上し、作業工程の削減により低コスト化が可能となる。   According to the servo drive system according to the fifth aspect, the servo amplifier and the servo controller are connected via a network so that the servo control unit can be downloaded. Therefore, the servo control unit is efficiently connected to a plurality of servo amplifiers. Can be downloaded. Therefore, the working efficiency is improved as compared with the case where the servo control unit is individually downloaded, and the cost can be reduced by reducing the working steps.

第１実施形態に係るサーボドライブシステムの構成図である。1 is a configuration diagram of a servo drive system according to a first embodiment. FIG. 図１において、サーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配された状態の一例を示す模式図である。In FIG. 1, it is a schematic diagram which shows an example of the state by which the servo control part was each distributed to the servo amplifier or the servo controller. 図２に示す軸１の制御ブロックの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the control block of the axis | shaft 1 shown in FIG. 図２に示す軸２の制御ブロックの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the control block of the axis | shaft 2 shown in FIG. 図２に示す軸３の制御ブロックの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the control block of the axis | shaft 3 shown in FIG. 第２実施形態に係り、サーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配された状態の一例を示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which a servo control unit is distributed to a servo amplifier or a servo controller according to the second embodiment.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。各実施形態について共通の箇所には共通の符号を付して対応させることにより重複する説明を省略する。なお、図面は概念図であり、細部構造の寸法まで規定するものではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Common portions of the embodiments are denoted by common reference numerals, and redundant description is omitted. In addition, drawing is a conceptual diagram and does not prescribe | regulate to the dimension of a detailed structure.

（１）第１実施形態
（１−１）サーボドライブシステムの構成
図１は、本実施形態に係るサーボドライブシステムの構成図である。サーボドライブシステム１００は、軸毎に設けられたサーボモータ１を駆動するサーボアンプ２と、複数（同図では３つ）のサーボアンプ２、２、２を制御するサーボコントローラ３と、サーボコントローラ３に制御対象の移動指令を付与する上位コントローラ４と、を備えている。 (1) First Embodiment (1-1) Configuration of Servo Drive System FIG. 1 is a configuration diagram of a servo drive system according to the present embodiment. The servo drive system 100 includes a servo amplifier 2 that drives a servo motor 1 provided for each axis, a servo controller 3 that controls a plurality (three in the figure) of servo amplifiers 2, 2, and a servo controller 3. And a host controller 4 for giving a movement command to be controlled.

サーボモータ１には、サーボモータ１の位置を検出する位置検出器１１が設けられており、位置検出器１１は、サーボモータ１の回転に同期してサーボモータ１の位置情報を出力することができる。サーボモータ１及び位置検出器１１は、数値制御機において採用される公知のサーボモータ及び位置検出器を用いることができる。例えば、ＡＣサーボモータやエンコーダ等が挙げられる。インクリメンタルエンコーダを用いる場合は、位置情報は、サーボモータ１の回転変位量に応じたパルス列をカウントした計数値である。アブソリュートエンコーダを用いる場合は、位置情報は、サーボモータ１の回転変位量に応じた出力コードである。位置情報は、サーボモータ１のエラー情報などの種々のデータを含めることができ、所定の周期毎に情報伝送路５を介してサーボアンプ２に送信される。   The servo motor 1 is provided with a position detector 11 that detects the position of the servo motor 1. The position detector 11 can output position information of the servo motor 1 in synchronization with the rotation of the servo motor 1. it can. As the servo motor 1 and the position detector 11, known servo motors and position detectors employed in numerical controllers can be used. For example, an AC servo motor, an encoder, etc. are mentioned. When the incremental encoder is used, the position information is a count value obtained by counting a pulse train corresponding to the rotational displacement amount of the servo motor 1. When an absolute encoder is used, the position information is an output code corresponding to the rotational displacement amount of the servo motor 1. The position information can include various data such as error information of the servo motor 1 and is transmitted to the servo amplifier 2 via the information transmission path 5 at predetermined intervals.

サーボアンプ２は、ＣＰＵ２０、メモリ２１、入出力インターフェース２２及び通信インターフェース２３を有しており、各種データ及び制御信号を送受信可能にバス２５で接続されている。位置検出器１１から送信された位置情報は、入出力インターフェース２２、バス２５を介してメモリ２１に送信される。ＣＰＵ２０は、バス２５、通信インターフェース２３を介して、サーボモータ１の位置情報をサーボコントローラ３に送信することができる。   The servo amplifier 2 has a CPU 20, a memory 21, an input / output interface 22, and a communication interface 23, and is connected by a bus 25 so that various data and control signals can be transmitted and received. The position information transmitted from the position detector 11 is transmitted to the memory 21 via the input / output interface 22 and the bus 25. The CPU 20 can transmit the position information of the servo motor 1 to the servo controller 3 via the bus 25 and the communication interface 23.

サーボコントローラ３は、ＣＰＵ３０、メモリ３１及び通信インターフェース３２〜３５を有しており、各種データ及び制御信号を送受信可能にバス３６で接続されている。３つのサーボアンプ２、２、２からそれぞれ送信された位置情報は、通信インターフェース３２〜３４、バス３６を介してメモリ３１に送信される。ＣＰＵ３０は、バス３６、通信インターフェース３５を介して、サーボモータ１の位置情報を上位コントローラ４に送信することができる。   The servo controller 3 has a CPU 30, a memory 31, and communication interfaces 32 to 35, and is connected by a bus 36 so that various data and control signals can be transmitted and received. Position information transmitted from each of the three servo amplifiers 2, 2, 2 is transmitted to the memory 31 via the communication interfaces 32 to 34 and the bus 36. The CPU 30 can transmit the position information of the servo motor 1 to the host controller 4 via the bus 36 and the communication interface 35.

上位コントローラ４は、ＣＰＵ４０、メモリ４１及び通信インターフェース４２を有しており、各種データ及び制御信号を送受信可能にバス４３で接続されている。ＣＰＵ４０で演算された制御対象の移動指令は、バス４３、通信インターフェース４２、３５、バス３６を介してサーボコントローラ３のメモリ３１に送信される。サーボコントローラ３及びサーボアンプ２、２、２では、ＣＰＵ２０、３０及びメモリ２１、３１によって、後述するサーボ制御の各種演算を行うことができる。インバータ等の電力変換器２４は、各種演算結果に基づくモータ電流を電力伝送路５Ｍを介してサーボモータ１に供給することにより、サーボモータ１を駆動することができる。   The host controller 4 has a CPU 40, a memory 41, and a communication interface 42, and is connected by a bus 43 so that various data and control signals can be transmitted and received. The movement command to be controlled calculated by the CPU 40 is transmitted to the memory 31 of the servo controller 3 via the bus 43, the communication interfaces 42 and 35, and the bus 36. In the servo controller 3 and the servo amplifiers 2, 2, 2, the CPUs 20, 30 and the memories 21, 31 can perform various servo control calculations described later. The power converter 24 such as an inverter can drive the servo motor 1 by supplying a motor current based on various calculation results to the servo motor 1 through the power transmission path 5M.

通信インターフェース４２、３５の間、通信インターフェース３２、２３の間、通信インターフェース３３、２３の間及び通信インターフェース３４、２３の間は、各種データ及び制御信号を送受信可能に情報伝送路５でそれぞれ接続されてネットワークが構成されている。各種データには、サーボモータ１の位置情報及び上記の各種演算結果が含まれる。情報伝送路５における通信手段、プロトコル等は特に限定されない。ネットワークは、例えば、後述するサーボネットワークを用いることができる。なお、ネットワークを構成しないで、例えば、公知のシリアル通信（ＲＳ−２３２Ｃ）等によって各種データ及び制御信号を個別に送受信することもできる。   Between the communication interfaces 42 and 35, between the communication interfaces 32 and 23, between the communication interfaces 33 and 23, and between the communication interfaces 34 and 23 are connected by an information transmission path 5 so that various data and control signals can be transmitted and received. Network is configured. The various data includes the position information of the servo motor 1 and the above-described various calculation results. The communication means, protocol, etc. in the information transmission path 5 are not particularly limited. As the network, for example, a servo network described later can be used. In addition, without configuring a network, for example, various data and control signals can be individually transmitted and received by known serial communication (RS-232C) or the like.

なお、サーボモータ１の位置情報などの入出力データは、ダイレクト・メモリ・アクセス（ＤＭＡ）によって送信することもできる。ＤＭＡは、ＣＰＵ２０、３０、４０を介さないで、入出力装置とメモリ２１、３１、４１との間で種々のデータを送受信することができる。例えば、位置検出器１１とメモリ２１、３１、４１との間でサーボモータ１の位置情報を直接送信することができる。   Note that input / output data such as position information of the servo motor 1 can also be transmitted by direct memory access (DMA). The DMA can transmit and receive various data between the input / output device and the memories 21, 31, and 41 without using the CPUs 20, 30, and 40. For example, the position information of the servo motor 1 can be directly transmitted between the position detector 11 and the memories 21, 31, 41.

（１−２）サーボドライブシステムの制御
サーボドライブシステム１００は、サーボ制御の制御ブロックとして捉えると、軸１〜軸３毎にサーボモータ１を制御するサーボ制御部６、６、６を有している。サーボ制御部６は、サーボモータ１の指令を生成するプロファイル生成部６１と、サーボモータ１の位置を制御する位置制御部６２と、サーボモータ１の速度を制御する速度制御部６３と、サーボモータ１のモータ電流を制御する電流制御部６４と、サーボモータ１の制御と協働する付加制御部６５と、を有している。図２は、図１において、サーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配された状態の一例を示す模式図である。 (1-2) Servo Drive System Control Servo drive system 100 includes servo control units 6, 6, and 6 that control servo motor 1 for each of axes 1 to 3 when viewed as a control block for servo control. Yes. The servo control unit 6 includes a profile generation unit 61 that generates a command for the servo motor 1, a position control unit 62 that controls the position of the servo motor 1, a speed control unit 63 that controls the speed of the servo motor 1, and a servo motor. 1 has a current control unit 64 that controls one motor current and an additional control unit 65 that cooperates with the control of the servo motor 1. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of a state in which the servo control unit is distributed to the servo amplifier or the servo controller in FIG.

同図に示すように、軸１において、プロファイル生成部６１はサーボコントローラ３に配されており、位置制御部６２、速度制御部６３、電流制御部６４及び付加制御部６５は、サーボアンプ２に配されている。軸２において、プロファイル生成部６１、位置制御部６２及び速度制御部６３は、サーボコントローラ３に配されており、電流制御部６４及び付加制御部６５は、サーボアンプ２に配されている。軸３において、プロファイル生成部６１、位置制御部６２、速度制御部６３及び付加制御部６５は、サーボコントローラ３に配されており、電流制御部６４はサーボアンプ２に配されている。   As shown in the figure, in the axis 1, the profile generation unit 61 is arranged in the servo controller 3, and the position control unit 62, the speed control unit 63, the current control unit 64, and the additional control unit 65 are connected to the servo amplifier 2. It is arranged. In the axis 2, the profile generation unit 61, the position control unit 62 and the speed control unit 63 are arranged in the servo controller 3, and the current control unit 64 and the additional control unit 65 are arranged in the servo amplifier 2. In the shaft 3, the profile generation unit 61, the position control unit 62, the speed control unit 63, and the addition control unit 65 are arranged in the servo controller 3, and the current control unit 64 is arranged in the servo amplifier 2.

プロファイル生成部６１は、上位コントローラ４からの移動指令に基づいて各軸のサーボモータ１の位置指令を演算する。位置制御部６２は、プロファイル生成部６１からの位置指令と位置検出器１１からの位置情報との偏差から速度指令を生成する。速度制御部６３は、位置制御部６２からの速度指令とサーボモータ１の速度情報との偏差から電流指令（トルク指令）を生成する。サーボモータ１の速度情報は、位置情報の周波数から算出することができる。また、サーボモータ１の速度情報は、サーボモータ１の速度を検出する速度検出器の検出結果を用いることもできる。位置制御及び速度制御の方法は特に限定されない。例えば、ＰＩＤ制御などの公知のフィードバック制御を用いることができる。   The profile generation unit 61 calculates the position command of the servo motor 1 for each axis based on the movement command from the host controller 4. The position control unit 62 generates a speed command from the deviation between the position command from the profile generation unit 61 and the position information from the position detector 11. The speed control unit 63 generates a current command (torque command) from the deviation between the speed command from the position control unit 62 and the speed information of the servo motor 1. The speed information of the servo motor 1 can be calculated from the frequency of the position information. Further, the speed information of the servo motor 1 can also use a detection result of a speed detector that detects the speed of the servo motor 1. The method of position control and speed control is not particularly limited. For example, known feedback control such as PID control can be used.

電流制御部６４は、速度制御部６３からの電流指令（トルク指令）とサーボモータ１のモータ電流との偏差から電力変換器２４の駆動信号を生成する。サーボモータ１のモータ電流は、サーボアンプ２に内蔵される図示しない電流検出器の検出結果を用いることができる。位置検出器１１からの位置情報は、力率を調整するために用いることができる。電力変換器２４の駆動信号は、例えば、ＰＷＭ制御におけるパルスのＯＮ幅とＯＦＦ幅の比であるデューティ比で表すことができる。ＰＷＭ制御においては、スイッチング素子がＯＮのときに対応する相にモータ電流が流れ、スイッチング素子がＯＮしている時間（ＯＮ幅）に応じてモータ電流が変化する。つまり、ＯＮ幅が長くなるとモータ電流は大きくなり、ＯＮ幅が短くなるとモータ電流は小さくなる。電力変換器２４は、電流制御部６４が生成する駆動信号に基づくモータ電流を電力伝送路５Ｍを介してサーボモータ１に供給することにより、サーボモータ１を駆動することができる。   The current control unit 64 generates a drive signal for the power converter 24 from the deviation between the current command (torque command) from the speed control unit 63 and the motor current of the servo motor 1. As a motor current of the servo motor 1, a detection result of a current detector (not shown) built in the servo amplifier 2 can be used. The position information from the position detector 11 can be used to adjust the power factor. The drive signal of the power converter 24 can be expressed by, for example, a duty ratio that is a ratio of an ON width and an OFF width of a pulse in PWM control. In PWM control, a motor current flows in a corresponding phase when the switching element is ON, and the motor current changes according to the time (ON width) that the switching element is ON. In other words, the motor current increases as the ON width increases, and the motor current decreases as the ON width decreases. The power converter 24 can drive the servo motor 1 by supplying a motor current based on the drive signal generated by the current control unit 64 to the servo motor 1 via the power transmission path 5M.

付加制御部６５は、サーボモータ１の制御と協働する任意の制御部である。付加制御部６５は、サーボモータ１の制御と協働する制御であれば特に限定されない。付加制御部６５の一例として、例えば、コギング補償器が挙げられる。コギング補償器は、サーボモータ１の位置情報に基づいてコギングトルクを相殺する電流指令（トルク指令）を付与するものである。付加制御部６５は、この他にもサーボ制御系のモデル化誤差、摩擦、外乱等を補償することができる。また、付加制御部６５は、制御装置のユーザによって独自の制御仕様にすることもできる。例えば、制御装置の経年劣化によってサーボモータ１の出力が低下した場合には、付加制御部６５は、その低下分を電流指令（トルク指令）に上乗せしてサーボモータ１の出力を補償する（トルク補償器）こともできる。   The additional control unit 65 is an arbitrary control unit that cooperates with the control of the servo motor 1. The additional control unit 65 is not particularly limited as long as it is a control that cooperates with the control of the servo motor 1. An example of the additional control unit 65 is a cogging compensator. The cogging compensator gives a current command (torque command) that cancels the cogging torque based on the position information of the servo motor 1. In addition to this, the additional control unit 65 can compensate for modeling errors, friction, disturbances, and the like of the servo control system. Further, the additional control unit 65 can have a unique control specification by the user of the control device. For example, when the output of the servo motor 1 decreases due to the aging of the control device, the additional control unit 65 adds the decrease to the current command (torque command) to compensate the output of the servo motor 1 (torque Compensator).

付加制御部６５の入力は、プロファイル生成部６１が生成する位置指令、位置制御部６２が生成する速度指令、速度制御部６３が生成する電流指令（トルク指令）及び位置検出器１１からの位置情報のうちの少なくとも１つから付加制御部６５の制御内容によって任意に選択することができる。付加制御部６５の出力は、付加制御部６５の制御内容に応じて、プロファイル生成部６１が生成する位置指令、位置制御部６２が生成する速度指令又は速度制御部６３が生成する電流指令（トルク指令）に加算若しくは減算することができる。なお、付加制御部６は、フィードバック制御、フィードフォワード制御のいずれであっても良い。また、付加制御部６５は、１つのサーボアンプ２又は１つのサーボコントローラ３において、複数設けることもできる。   The input of the addition control unit 65 includes a position command generated by the profile generation unit 61, a speed command generated by the position control unit 62, a current command (torque command) generated by the speed control unit 63, and position information from the position detector 11. Any one of them can be arbitrarily selected according to the control content of the addition control unit 65. The output of the addition control unit 65 is a position command generated by the profile generation unit 61, a speed command generated by the position control unit 62, or a current command (torque generated by the speed control unit 63) according to the control content of the addition control unit 65. Command) can be added or subtracted. Note that the addition control unit 6 may be either feedback control or feedforward control. A plurality of additional control units 65 can be provided in one servo amplifier 2 or one servo controller 3.

図３は、図２に示す軸１の制御ブロックの一例を示すブロック図である。付加制御部６５には、位置検出器１１からの位置情報が入力され、付加制御部６５の出力は、プロファイル生成部６１の出力であるサーボモータ１の位置指令に加算される。軸１においては、付加制御部６５における制御が高速な応答を必要とする場合を想定している。ここで、「高速な応答が必要である」とは、サーボコントローラ３の制御周期よりも短いサーボアンプ２の制御周期と同じ制御周期で付加制御部６５を制御する必要がある場合をいう。逆に、「高速な応答が必要でない」とは、サーボコントローラ３の制御周期と同じ制御周期で付加制御部６５を制御すれば十分な場合をいう。よって、軸１においては、付加制御部６５はサーボアンプ２に配される必要がある。   FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a control block of the shaft 1 illustrated in FIG. Position information from the position detector 11 is input to the addition control unit 65, and the output of the addition control unit 65 is added to the position command of the servo motor 1 that is the output of the profile generation unit 61. In the axis 1, it is assumed that the control in the additional control unit 65 requires a high-speed response. Here, “high-speed response is necessary” means that the additional control unit 65 needs to be controlled with the same control cycle as the control cycle of the servo amplifier 2 shorter than the control cycle of the servo controller 3. Conversely, “no high-speed response is necessary” means that it is sufficient to control the additional control unit 65 at the same control cycle as the control cycle of the servo controller 3. Therefore, in the shaft 1, the additional control unit 65 needs to be arranged in the servo amplifier 2.

軸１の付加制御部６５の出力先は位置制御部６２である。付加制御部６５における制御をサーボアンプ２の制御周期と同じ制御周期で行うためには、位置制御部６２は、サーボアンプ２に配される必要がある。既述のとおり、位置制御部６２の出力は速度制御部６３に入力され、速度制御部６３の出力は電流制御部６４に入力されるので、速度制御部６３及び電流制御部６４もサーボアンプ２に配される必要がある。この場合、プロファイル生成部６１は、サーボアンプ２又はサーボコントローラ３のいずれに配しても良い。図２及び図３は、プロファイル生成部６１がサーボコントローラ３に配されている場合を示している。また、軸１の付加制御部６５の入力先は位置検出器１１であるので、位置制御部６２、速度制御部６３、電流制御部６４及び付加制御部６５をサーボアンプ２に配することにより、これらの制御部は、位置検出器１１からの位置情報を同じ制御周期で用いることができる。   The output destination of the addition control unit 65 of the shaft 1 is the position control unit 62. In order to perform the control in the additional control unit 65 at the same control cycle as the control cycle of the servo amplifier 2, the position control unit 62 needs to be arranged in the servo amplifier 2. As described above, since the output of the position control unit 62 is input to the speed control unit 63 and the output of the speed control unit 63 is input to the current control unit 64, the speed control unit 63 and the current control unit 64 are also connected to the servo amplifier 2. Need to be arranged. In this case, the profile generation unit 61 may be arranged in either the servo amplifier 2 or the servo controller 3. 2 and 3 show a case where the profile generation unit 61 is arranged in the servo controller 3. In addition, since the input destination of the additional control unit 65 of the shaft 1 is the position detector 11, by arranging the position control unit 62, the speed control unit 63, the current control unit 64 and the additional control unit 65 in the servo amplifier 2, These control units can use the position information from the position detector 11 in the same control cycle.

図４は、図２に示す軸２の制御ブロックの一例を示すブロック図である。この制御ブロックは、例えば、付加制御部６５が既述のコギング補償器である場合を示している。この場合、付加制御部６５には、位置検出器１１からの位置情報が入力され、付加制御部６５の出力は、速度制御部６３の出力であるサーボモータ１の電流指令（トルク指令）に加算される。軸１の場合と同様に、軸２の付加制御部６５における制御は高速な応答が必要であるものとする。よって、軸２においては、付加制御部６５はサーボアンプ２に配される必要がある。   FIG. 4 is a block diagram showing an example of a control block for the shaft 2 shown in FIG. This control block shows, for example, a case where the additional control unit 65 is the above-described cogging compensator. In this case, the position information from the position detector 11 is input to the additional control unit 65, and the output of the additional control unit 65 is added to the current command (torque command) of the servo motor 1 that is the output of the speed control unit 63. Is done. As in the case of the axis 1, it is assumed that the control in the additional control unit 65 of the axis 2 requires a high-speed response. Therefore, in the shaft 2, the additional control unit 65 needs to be arranged in the servo amplifier 2.

軸２の付加制御部６５の出力先は電流制御部６４である。付加制御部６５における制御をサーボアンプ２の制御周期と同じ制御周期で行うためには、電流制御部６４は、サーボアンプ２に配される必要がある。この場合、プロファイル生成部６１、位置制御部６２及び速度制御部６３は、サーボアンプ２又はサーボコントローラ３のいずれに配しても良い。図２及び図４は、プロファイル生成部６１、位置制御部６２及び速度制御部６３がサーボコントローラ３に配されている場合を示している。また、軸２の付加制御部６５の入力先は位置検出器１１であるので、電流制御部６４及び付加制御部６５をサーボアンプ２に配することにより、これらの制御部は、位置検出器１１からの位置情報を同じ制御周期で用いることができる。   The output destination of the addition control unit 65 of the shaft 2 is the current control unit 64. In order to perform the control in the additional control unit 65 in the same control cycle as the control cycle of the servo amplifier 2, the current control unit 64 needs to be arranged in the servo amplifier 2. In this case, the profile generation unit 61, the position control unit 62, and the speed control unit 63 may be arranged in any of the servo amplifier 2 and the servo controller 3. 2 and 4 show a case where the profile generation unit 61, the position control unit 62, and the speed control unit 63 are arranged in the servo controller 3. FIG. Further, since the input destination of the additional control unit 65 of the shaft 2 is the position detector 11, by arranging the current control unit 64 and the additional control unit 65 in the servo amplifier 2, these control units can be connected to the position detector 11. Can be used in the same control cycle.

図５は、図２に示す軸３の制御ブロックの一例を示すブロック図である。この制御ブロックは、例えば、付加制御部６５が既述の制御装置の経年劣化に対するトルク補償器である場合を示している。この場合、付加制御部６５には、プロファイル生成部６１からの位置指令が入力され、付加制御部６５の出力は、速度制御部６３の出力であるサーボモータ１の電流指令（トルク指令）に加算される。軸３の付加制御部６５における制御は、高速な応答が必要でないものとする。   FIG. 5 is a block diagram showing an example of the control block of the shaft 3 shown in FIG. This control block shows, for example, a case where the additional control unit 65 is a torque compensator for aging degradation of the control device described above. In this case, the position command from the profile generation unit 61 is input to the addition control unit 65, and the output of the addition control unit 65 is added to the current command (torque command) of the servo motor 1 that is the output of the speed control unit 63. Is done. It is assumed that the control in the additional control unit 65 of the shaft 3 does not require a high-speed response.

軸３の付加制御部６５における制御は高速な応答が必要とされないので、付加制御部６５は、サーボコントローラ３に配されている。また、付加制御部６５の入力先はプロファイル生成部６１であり、付加制御部６５の出力は速度制御部６３の出力に加算される。そのため、付加制御部６５における制御をサーボコントローラ３の制御周期と同じ制御周期で行うためには、プロファイル生成部６１、位置制御部６２及び速度制御部６３は、サーボコントローラ３に配される必要がある。この場合、電流制御部６４は、サーボアンプ２又はサーボコントローラ３のいずれに配しても良いが、高速な応答が必要な電流制御の特性を考慮して、電流制御部６４はサーボアンプ２に配されている。   Since the control in the additional control unit 65 of the shaft 3 does not require a high-speed response, the additional control unit 65 is arranged in the servo controller 3. The input destination of the addition control unit 65 is the profile generation unit 61, and the output of the addition control unit 65 is added to the output of the speed control unit 63. Therefore, in order to perform the control in the additional control unit 65 in the same control cycle as that of the servo controller 3, the profile generation unit 61, the position control unit 62, and the speed control unit 63 need to be arranged in the servo controller 3. is there. In this case, the current control unit 64 may be arranged in either the servo amplifier 2 or the servo controller 3, but the current control unit 64 is connected to the servo amplifier 2 in consideration of the current control characteristics that require a high-speed response. It is arranged.

本実施形態では、サーボ制御部６は、付加制御部６５の入力先及び出力先に基づいて軸毎にサーボアンプ２又はサーボコントローラ３にそれぞれ分配されているので、付加制御部６５が必要とする制御応答性に応じてサーボ制御部６を適切に配置することができる。 In the present embodiment, Servo control unit 6, since on the basis of the input destination and the destination of the addition control unit 65 are respectively distributed to each axis to servo amplifiers 2 or the servo controller 3, requires additional control unit 65 The servo control unit 6 can be appropriately arranged according to the control responsiveness.

（変形形態）
第１実施形態では、制御装置の軸の数が３つの場合を例に説明しているが、軸の数はこれに限定されるものではない。また、サーボ制御部６の分配も上記の実施形態に限定されるものではない。表１は、上記の実施形態とは異なるサーボ制御部６の分配の一例を示している。 (Deformation)
In the first embodiment, the case where the number of axes of the control device is three is described as an example, but the number of axes is not limited to this. Further, the distribution of the servo control unit 6 is not limited to the above embodiment. Table 1 shows an example of distribution of the servo control unit 6 different from the above embodiment.

Figure 0005822621
Figure 0005822621

同表のＮｏ．１及びＮｏ．２に示すように、これまでサーボコントローラ３において演算処理していたサーボ制御部６の一部をサーボアンプ２に分配することによって、サーボアンプ２及びサーボコントローラ３の間でサーボ制御部６の機能分散を図ることができる。これにより、サーボアンプ２及びサーボコントローラ３のハードウエア資源を効率良く使用することができる。また、同表のＮｏ．３及び図２に示す軸１のように、サーボ制御部６の大部分をサーボアンプ２に分配すると、サーボコントローラ３の制御周期よりも短いサーボアンプ２の制御周期でサーボ制御を行うことができる。そのため、サーボコントローラ３でサーボ制御の大部分を行う場合と比べて、サーボ制御の応答性が向上する。   No. in the table. 1 and no. 2, the function of the servo controller 6 between the servo amplifier 2 and the servo controller 3 is distributed between the servo amplifier 2 and the servo controller 3 by distributing a part of the servo controller 6 previously processed in the servo controller 3 to the servo amplifier 2. Dispersion can be achieved. Thereby, the hardware resources of the servo amplifier 2 and the servo controller 3 can be used efficiently. In addition, No. in the same table. 3 and the axis 1 shown in FIG. 2, when most of the servo control unit 6 is distributed to the servo amplifier 2, servo control can be performed with a control cycle of the servo amplifier 2 shorter than the control cycle of the servo controller 3. . For this reason, the servo control response is improved as compared with the case where the servo controller 3 performs most of the servo control.

（１−３）サーボ制御部の分配
各制御部に分割されたサーボ制御部６及びその再構築情報を含む制御プログラム（以下、単に制御プログラムという。）は、上位コントローラ４のメモリ４１から情報伝送路５を介してサーボコントローラ３のメモリ３１、サーボアンプ２のメモリ２１、２１、２１にそれぞれ転送されダウンロードされる。メモリ３１、２１、２１、２１は、それぞれＲＡＭ及びＲＯＭを有しており、制御プログラムは、ＲＯＭに格納される。ＲＯＭは、電源遮断後も情報を保持することができる不揮発性メモリであり、例えば、ＣＰＬＤやＦＰＧＡ等のプログラム可能なロジックデバイスを用いることができる。また、制御プログラムの一部又は全部をＲＡＭに格納することもできる。この場合は、制御装置が起動される度に制御プログラムの転送及びダウンロードが必要となるが、例えば、メモリ容量等に応じて制御プログラムを配分することにより、ハードウエア資源を効率良く使用することができる。 (1-3) Distribution of Servo Control Unit The servo control unit 6 divided into each control unit and a control program including the reconstructed information (hereinafter simply referred to as a control program) are transmitted from the memory 41 of the host controller 4. The data is transferred and downloaded to the memory 31 of the servo controller 3 and the memories 21, 21, 21 of the servo amplifier 2 via the path 5. The memories 31, 21, 21, and 21 each have a RAM and a ROM, and the control program is stored in the ROM. The ROM is a non-volatile memory that can retain information even after the power is shut off. For example, a programmable logic device such as CPLD or FPGA can be used. Further, part or all of the control program can be stored in the RAM. In this case, it is necessary to transfer and download the control program every time the control device is activated. For example, by allocating the control program according to the memory capacity, etc., hardware resources can be used efficiently. it can.

本実施形態では、上位コントローラ４とサーボコントローラ３の間及びサーボコントローラ３とサーボアンプ２、２、２の間は、情報伝送路５を介してネットワーク接続されているので、制御プログラムを上位コントローラ４からサーボコントローラ３及びサーボアンプ２、２、２に効率良くダウンロードすることができる。そのため、制御プログラムを個別にダウンロードする場合と比べて作業効率が向上し、作業工程の削減により低コスト化が可能となる。制御プログラムの更新が頻繁に行われる場合は、その効果は顕著である。   In the present embodiment, since the host controller 4 and the servo controller 3 and between the servo controller 3 and the servo amplifiers 2, 2, 2 are connected via the information transmission path 5, the control program is transferred to the host controller 4. Can be efficiently downloaded to the servo controller 3 and the servo amplifiers 2, 2, 2. Therefore, the work efficiency is improved as compared with the case of individually downloading the control program, and the cost can be reduced by reducing the work process. The effect is remarkable when the control program is frequently updated.

本実施形態では、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類に基づいてサーボ制御部６の分配先が選択されて、サーボ制御部６がサーボアンプ２又はサーボコントローラ３にそれぞれダウンロードされる。表２は、制御装置の種類、軸の種類及び動作ユニットの種類に対するサーボ制御部６の分配パターンの一例を示している。同表に示すサーボ制御部６の分配パターンａ〜ｃは、説明の都合上、表１のＮｏ．１〜３に対応させている。また、同表は、サーボ制御部６の分配パターンの一例を示すものであり、これらに限定されるものではない。   In this embodiment, the distribution destination of the servo control unit 6 is selected based on the type of control device, the type of axis, and the type of operation unit provided in the control device, and the servo control unit 6 selects the servo amplifier 2 or the servo controller 3. Downloaded respectively. Table 2 shows an example of a distribution pattern of the servo control unit 6 with respect to the type of control device, the type of axis, and the type of motion unit. For convenience of explanation, the distribution patterns a to c of the servo control unit 6 shown in FIG. 1 to 3. The table shows an example of the distribution pattern of the servo control unit 6 and is not limited to these.

Figure 0005822621
Figure 0005822621

例えば、表２のＮｏ．１は、制御装置が装置Ａ、軸が軸１及び動作ユニットがユニット１の場合には、サーボ制御部６の分配パターンはパターンａが選択されることを示している。Ｎｏ．２〜１０も同様である。制御装置の種類、軸の種類及び動作ユニットの種類は、制御装置の起動の際にサーボアンプ２、２、２からサーボコントローラ３及び上位コントローラ４に情報伝送路５を介して送信される。分配パターンは、これらの種類に応じたサーボ制御部６の最適な分配方法を示すものである。分配パターンは、予めシミュレーションや制御装置の試運転等によって定められ、データベース化されて制御プログラムと共に収められている。   For example, in Table 2, No. 1 indicates that the pattern a is selected as the distribution pattern of the servo control unit 6 when the control device is the device A, the axis is the axis 1, and the operation unit is the unit 1. No. The same applies to 2 to 10. The type of control device, the type of axis, and the type of motion unit are transmitted from the servo amplifiers 2, 2, 2 to the servo controller 3 and the host controller 4 via the information transmission path 5 when starting the control device. The distribution pattern indicates an optimal distribution method of the servo control unit 6 according to these types. The distribution pattern is determined in advance by simulation, trial operation of the control device, and the like, is converted into a database, and is stored together with the control program.

上位コントローラ４のＣＰＵ４０は、サーボ制御部６の分配パターンに基づいて、制御プログラムをサーボコントローラ３のメモリ３１、サーボアンプ２のメモリ２１、２１、２１に転送する。例えば、サーボ制御部６の分配パターンとしてパターンａが選択されたときは、ＣＰＵ４０は、プロファイル生成部６１、位置制御部６２及び付加制御部６５をメモリ３１に転送し、速度制御部６３及び電流制御部６４をメモリ２１に転送する。ＣＰＵ２０、３０は、サーボ制御部６の再構築情報に基づいて、それぞれサーボ制御部６を再構築する。再構築情報は、分配されたサーボ制御部６をサーボアンプ２及びサーボコントローラ３において再構築するための情報であり、例えば、各制御部の入出力先に関する情報や、その在処を示すアドレスなどが含まれる。   The CPU 40 of the host controller 4 transfers the control program to the memory 31 of the servo controller 3 and the memories 21, 21, 21 of the servo amplifier 2 based on the distribution pattern of the servo controller 6. For example, when the pattern a is selected as the distribution pattern of the servo control unit 6, the CPU 40 transfers the profile generation unit 61, the position control unit 62, and the additional control unit 65 to the memory 31, and the speed control unit 63 and the current control. The unit 64 is transferred to the memory 21. The CPUs 20 and 30 reconstruct the servo control unit 6 based on the reconstruction information of the servo control unit 6. The reconstruction information is information for reconstructing the distributed servo control unit 6 in the servo amplifier 2 and the servo controller 3. For example, information on the input / output destination of each control unit, an address indicating its location, etc. included.

本実施形態では、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類に基づいてサーボ制御部６の分配先が選択され、軸毎にサーボ制御部６がサーボアンプ２又はサーボコントローラ３にそれぞれ分配されているので、制御装置の各軸の特性に応じて、サーボ制御部６を適切に配置することができ、軸毎にサーボ制御部６の機能分散を図ることができる。また、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類に基づいてサーボ制御部６の分配先が選択され、ダウンロードされるので、これらの種類に応じてサーボ制御部６を適切に配置することができる。特に、制御装置の起動の際にサーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードが行われると、制御装置の起動に合わせてサーボ制御部６の分配を行うことができるので、制御装置の立上げ作業を自動化でき、作業効率が向上する。

In this embodiment, the distribution destination of the servo control unit 6 is selected based on the type of control device, the type of axis, and the type of operation unit provided in the control device, and the servo control unit 6 selects the servo amplifier 2 or servo for each axis. Since each controller 3 is distributed, the servo control unit 6 can be appropriately arranged according to the characteristics of each axis of the control device, and the functions of the servo control unit 6 can be distributed for each axis. In addition, since the distribution destination of the servo control unit 6 is selected and downloaded based on the type of the control device, the type of the shaft, and the type of the operation unit provided in the control device, the servo control unit 6 is set according to these types. Can be placed properly. In particular, when the distribution destination of the servo control unit 6 is selected and downloaded when the control device is activated, the servo control unit 6 can be distributed in accordance with the activation of the control device. Work can be automated, improving work efficiency.

例えば、電子部品をプリント基板に実装する部品実装装置では、電子部品を吸着してプリント基板に装着する部品装着ヘッド等の動作ユニットの種類が多い。そのため、動作ユニットを交換する際に個別にサーボ制御部６の分配作業を行うと作業が煩雑になる。本実施形態では、制御装置の起動の際に、制御装置の種類、軸の種類及び動作ユニットの種類に応じてサーボ制御部６の分配を行うことができるので、個別にサーボ制御部６の分配作業を行う場合と比べて作業効率が向上する。なお、例えば、部品実装装置において、制御装置は、部品供給装置、基板搬送装置、部品移載装置などが挙げられる。また、軸は、直動軸や回転軸などが挙げられる。   For example, in a component mounting apparatus that mounts electronic components on a printed circuit board, there are many types of operation units such as a component mounting head that picks up electronic components and mounts them on the printed circuit board. Therefore, if the distribution operation of the servo control unit 6 is performed individually when replacing the operation unit, the operation becomes complicated. In this embodiment, when starting the control device, the servo control unit 6 can be distributed according to the type of the control device, the type of the axis, and the type of the operation unit. The work efficiency is improved as compared with the case of performing work. For example, in the component mounting apparatus, examples of the control device include a component supply device, a board transfer device, and a component transfer device. Examples of the shaft include a linear motion shaft and a rotation shaft.

（変形形態）
サーボ制御部６の分配先の選択は、制御装置の種類、軸の種類及び制御装置に設けられる動作ユニットの種類のうちの少なくとも１つの情報に基づいて行うことができ、これらの他にも生産に関わる種々の情報を用いてサーボ制御部６の分配先の選択を行うことができる。また、サーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードは、制御装置の起動の際に限定されるものではなく、制御装置の操作者によって任意に行うこともできる。この場合は、制御装置の表示部等にサーボ制御部６の分配先の選択画面を表示させて、サーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードを行うことができる。 (Deformation)
The distribution destination of the servo control unit 6 can be selected based on information on at least one of the type of control device, the type of shaft, and the type of operation unit provided in the control device. The distribution destination of the servo control unit 6 can be selected using various information relating to the above. The selection and download of the distribution destination of the servo control unit 6 is not limited to the activation of the control device, and can be arbitrarily performed by the operator of the control device. In this case, the distribution destination selection screen of the servo control unit 6 can be displayed on the display unit or the like of the control device, and the distribution destination of the servo control unit 6 can be selected and downloaded.

また、サーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードは、サーボコントローラ３によって行うこともできる。この場合は、サーボコントローラ３のＣＰＵ３０がサーボ制御部６の分配パターンに基づいて、制御プログラムをサーボアンプ２のメモリ２１、２１、２１に転送する。ＣＰＵ２０、３０は、サーボ制御部６の再構築情報に基づいて、それぞれサーボ制御部６を再構築する。なお、サーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードは、サーボコントローラ３及びサーボアンプ２、２、２において、それぞれ個別に行うこともできる。   The servo controller 3 can also select and download a distribution destination by the servo controller 3. In this case, the CPU 30 of the servo controller 3 transfers the control program to the memories 21, 21, 21 of the servo amplifier 2 based on the distribution pattern of the servo control unit 6. The CPUs 20 and 30 reconstruct the servo control unit 6 based on the reconstruction information of the servo control unit 6. Note that the selection and download of the distribution destination of the servo control unit 6 can be performed individually in the servo controller 3 and the servo amplifiers 2, 2, and 2.

（２）第２実施形態
図６は、サーボ制御部がサーボアンプ又はサーボコントローラにそれぞれ分配された状態の一例を示す模式図である。本実施形態は、第１実施形態と基本的には同様の構成、作用効果を有する。共通する部位には共通の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。本実施形態では、サーボアンプ２、２、２及びサーボコントローラ３が、情報伝送路５、５、５、５によってリング状にネットワーク接続されていることに特徴がある。 (2) Second Embodiment FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of a state in which the servo control unit is distributed to the servo amplifier or the servo controller. The present embodiment has basically the same configuration and operational effects as the first embodiment. Common portions are denoted by common reference numerals, and different portions will be mainly described. The present embodiment is characterized in that the servo amplifiers 2, 2, 2 and the servo controller 3 are network-connected in a ring shape by information transmission paths 5, 5, 5, 5.

ネットワークを構成する通信手段、プロトコルは特に限定されないが、例えば、サーボネットワークを用いてネットワークを構成することができる。サーボネットワークは、同期通信機能により、予め設定した周期毎に所定数のデータを送受信することができる。本実施形態では、サーボアンプ２、２、２及びサーボコントローラ３は、一定周期毎に同一タイミングで各種データ及び制御信号を送受信することができる。また、サーボネットワークは、ネットワークに接続された各ノードに対して周期的に起動割り込みを発生させる起動割り込み機能により、同期運転が容易になる。本実施形態では、サーボアンプ２、２、２及びサーボコントローラ３におけるサーボ制御を周期的に同一タイミングで実行させることができ、複数（同図では３つ）のサーボモータ１間の同期運転が容易になる。   The communication means and protocol for configuring the network are not particularly limited. For example, the network can be configured using a servo network. The servo network can transmit and receive a predetermined number of data for each preset period by the synchronous communication function. In the present embodiment, the servo amplifiers 2, 2, 2 and the servo controller 3 can transmit and receive various data and control signals at the same timing every fixed period. Further, the servo network facilitates synchronous operation by a start interrupt function that periodically generates a start interrupt for each node connected to the network. In this embodiment, servo control in the servo amplifiers 2, 2, 2 and the servo controller 3 can be periodically executed at the same timing, and synchronous operation between a plurality (three in the figure) of servo motors 1 is easy. become.

本実施形態では、サーボアンプ２、２、２及びサーボコントローラ３が、リング状にネットワーク接続されているので、サーボアンプ２、２、２を識別するアドレスを用いて、サーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードが行われる。例えば、図６において、軸１に設けられるサーボアンプ２のアドレスをＡ１、軸２に設けられるサーボアンプ２のアドレスをＡ２、軸３に設けられるサーボアンプ２のアドレスをＡ３とする。情報伝送路５、５、５、５には、アドレスＡ１〜Ａ３によって識別されるサーボアンプ２、２、２の制御プログラムが送信される。軸１に設けられるサーボアンプ２のＣＰＵ２０は、アドレスＡ１の制御プログラムを受信する。軸２に設けられるサーボアンプ２のＣＰＵ２０は、アドレスＡ２の制御プログラムを受信する。同様に、軸３に設けられるサーボアンプ２のＣＰＵ２０は、アドレスＡ３の制御プログラムを受信する。そして、各ＣＰＵ２０は、サーボ制御部６の再構築情報に基づいて、それぞれサーボ制御部６を再構築する。なお、サーボコントローラ３におけるサーボ制御部６の分配先の選択及びダウンロードは、第１実施形態と同様である。   In this embodiment, since the servo amplifiers 2, 2, 2 and the servo controller 3 are network-connected in a ring shape, a distribution destination of the servo control unit 6 is used by using an address for identifying the servo amplifiers 2, 2, 2. Are selected and downloaded. For example, in FIG. 6, the address of the servo amplifier 2 provided on the axis 1 is A1, the address of the servo amplifier 2 provided on the axis 2 is A2, and the address of the servo amplifier 2 provided on the axis 3 is A3. Control programs for the servo amplifiers 2, 2, and 2 identified by the addresses A1 to A3 are transmitted to the information transmission paths 5, 5, 5, and 5. The CPU 20 of the servo amplifier 2 provided on the axis 1 receives the control program at the address A1. The CPU 20 of the servo amplifier 2 provided on the axis 2 receives the control program at the address A2. Similarly, the CPU 20 of the servo amplifier 2 provided on the shaft 3 receives the control program at the address A3. Each CPU 20 reconstructs the servo control unit 6 based on the reconstruction information of the servo control unit 6. The selection and download of the distribution destination of the servo controller 6 in the servo controller 3 is the same as in the first embodiment.

（３）その他
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施可能である。 (3) Others The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and can be implemented with appropriate modifications within a range not departing from the gist.

１：サーボモータ
２：サーボアンプ
３：サーボコントローラ
４：上位コントローラ
５：情報伝送路
６：サーボ制御部
６１：プロファイル生成部 ６２：位置制御部 ６３：速度制御部
６４：電流制御部 ６５：付加制御部 1: servo motor 2: servo amplifier 3: servo controller 4: host controller 5: information transmission path 6: servo control unit 61: profile generation unit 62: position control unit 63: speed control unit 64: current control unit 65: additional control Part

Claims (5)

軸毎に設けられたサーボモータを駆動するサーボアンプと、複数の前記サーボアンプを制御するサーボコントローラと、を備え、前記軸毎に前記サーボモータを制御するサーボ制御部を有するサーボドライブシステムであって、
前記サーボ制御部は、前記サーボモータの指令を生成するプロファイル生成部と、前記サーボモータの位置を制御する位置制御部と、前記サーボモータの速度を制御する速度制御部と、前記サーボモータのモータ電流を制御する電流制御部と、を有し、
制御装置の種類、前記軸の種類及び前記制御装置に設けられる動作ユニットの種類のうちの少なくとも１つの情報に基づいて前記サーボ制御部の分配先が選択されて、
前記プロファイル生成部、前記位置制御部、前記速度制御部及び前記電流制御部は、前記軸毎に前記サーボアンプ又は前記サーボコントローラにそれぞれ分配されていることを特徴とするサーボドライブシステム。 A servo drive system comprising: a servo amplifier that drives a servo motor provided for each axis; and a servo controller that controls the plurality of servo amplifiers, and has a servo control unit that controls the servo motor for each axis. And
The servo control unit includes a profile generation unit that generates a command for the servo motor, a position control unit that controls the position of the servo motor, a speed control unit that controls the speed of the servo motor, and a motor of the servo motor. A current control unit for controlling the current,
The distribution destination of the servo control unit is selected based on at least one information of the type of the control device, the type of the shaft, and the type of the operation unit provided in the control device,
The servo drive system, wherein the profile generation unit, the position control unit, the speed control unit, and the current control unit are distributed to the servo amplifier or the servo controller for each axis. 前記サーボ制御部は、さらに、前記サーボモータの制御と協働する付加制御部を有し、
前記プロファイル生成部、前記位置制御部、前記速度制御部、前記電流制御部及び前記付加制御部は、前記付加制御部の入力先及び出力先に基づいて前記軸毎に前記サーボアンプ又は前記サーボコントローラにそれぞれ分配されている請求項１に記載のサーボドライブシステム。 The servo control unit further includes an additional control unit that cooperates with the control of the servo motor,
The profile generation unit, the position control unit, the speed control unit, the current control unit, and the additional control unit are configured to use the servo amplifier or the servo controller for each axis based on an input destination and an output destination of the additional control unit. 2. The servo drive system according to claim 1, wherein each servo drive system is distributed to each other. 前記サーボ制御部の前記分配先が前記選択されて、前記サーボ制御部が前記サーボアンプ又は前記サーボコントローラにそれぞれダウンロードされている請求項１又は２に記載のサーボドライブシステム。 Before Symbol the distribution destination of the servo control unit is the selected, the servo drive system according to claim 1 or 2 servo controller is downloaded to each of the servo amplifier or the servo controller. 前記制御装置の起動の際に、前記選択及び前記ダウンロードが可能である請求項３に記載のサーボドライブシステム。   The servo drive system according to claim 3, wherein the selection and the download are possible when the control device is activated. 前記サーボアンプと前記サーボコントローラとの間は、前記サーボ制御部をダウンロード可能にネットワークを介して接続されている請求項３又は４に記載のサーボドライブシステム。   The servo drive system according to claim 3 or 4, wherein the servo amplifier and the servo controller are connected via a network so that the servo control unit can be downloaded.
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