DE112019000318T5 - Integration eines planiermodus - Google Patents

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DE112019000318T5
DE112019000318T5 DE112019000318.6T DE112019000318T DE112019000318T5 DE 112019000318 T5 DE112019000318 T5 DE 112019000318T5 DE 112019000318 T DE112019000318 T DE 112019000318T DE 112019000318 T5 DE112019000318 T5 DE 112019000318T5
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blade
shield
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fixed
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English (en)
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Bruce J. Wiewel
Tony R. Metzger
Robert L. Powers
Richard R. Evenson
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Caterpillar Inc
Caterpillar Trimble Control Technologies LLC
Original Assignee
Caterpillar Inc
Caterpillar Trimble Control Technologies LLC
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    • E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
    • E02F3/7618—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers with the scraper blade adjustable relative to the pivoting arms about a horizontal axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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Abstract

Es wird ein Erdbewegungssystem offenbart. Das Erdbewegungssystem beinhaltet ein Schild, eine Steuerung und ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es die Positionierung des Schildes steuert. Während des Planierens ist das Erdbewegungssystem so konfiguriert, dass es das Schild gleichzeitig entsprechend einem Planiermodus mit fester Neigung, einem Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung und einem Planiermodus mit fester Last positioniert.

Description

  • QUERREFERENZ
  • Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Vorzug und die Priorität der am 30. Januar 2018 eingereichten nicht-provisorischen US-Anmeldung Nr. 15/884.120 mit dem Titel „INTEGRATION EINES PLANIERMODUS“, deren gesamter Inhalt hier durch Verweis in ihrer Gesamtheit für alle Zwecke aufgenommen wird.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Anmeldung bezieht sich auf ein Erdbewegungssystem, z. B. eine Planierraupe, zum Konturieren eines Landstrichs in eine gewünschte Endform und insbesondere auf ein System, bei dem die Position des Schneidwerkzeugs automatisch durch verschiedene Planiermodussysteme und -verfahren gesteuert wird.
  • Zur Steuerung von Erdbewegungsgeräten, wie beispielsweise Planierraupen, wurden verschiedene Steuerungsanordnungen entwickelt, sodass ein Landstrich auf eine gewünschte Sollhöhe oder eine gewünschte Kontur planiert werden kann, was zum Beispiel als Geländekonturentwurf bezeichnet wird. Es wurden eine Reihe von Systemen entwickelt, bei denen die Position der Erdbewegungsvorrichtung zum Beispiel mit GPS-Empfängern bestimmt wird. In solchen Systemen wird ein Standortplan mit dem gewünschten Geländekonturentwurf entwickelt. Der Geländekonturentwurf kann eine Darstellung der Topologie des entworfenen Landstrichs sein. Aus der Landvermessung und dem Standortplan wird eine Schnitt-/Füllkarte erstellt, die die Mengen an Schnitt- oder Füllmaterial zeigt, die in bestimmten Bereichen des Geländes benötigt werden, um den gewünschten Geländekonturentwurf zu erstellen. Die Informationen werden dann im Computersteuersystem der Planierraupe gespeichert.
  • Die Erdbewegungsvorrichtung bestimmt die Position des Schneidwerkzeugs der Planierraupe mithilfe von GPS-Empfängern und/oder anderen Sensoren, die am Planierraupenkörper oder an Masten, die am Schild der Planierraupe befestigt sind, angebracht sind. Die Erdbewegungsvorrichtung bestimmt die Position des Schneidwerkzeugs zudem basierend auf den Positionssensoren, die sich an verschiedenen mechanischen Steuervorrichtungen der Erdbewegungsvorrichtung befinden. Ein computergestütztes Steuersystem berechnet die Schildposition für das Schild basierend auf der Schnitt-Füll-Karte und der erkannten Position des Schildes. Die Schildposition oder ein Schildpositionsfehler kann für die Bedienperson der Planierraupe angezeigt werden, die dann die entsprechenden Einstellungen manuell vornehmen kann. Alternativ kann der Computer die Position des Schildes automatisch steuern, um den Schildpositionsfehler zu reduzieren.
  • KURZE ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Ein System aus einem oder mehreren Erdbewegungssystemen kann so konfiguriert werden, dass es bestimmte Operationen oder Aktionen ausführt, indem Software, Firmware, Hardware oder eine Kombination davon auf einem Computer des Systems installiert wird, der im Betrieb das System veranlasst, die Aktionen auszuführen. Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes. Das Verfahren beinhaltet: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen einer manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass sowohl ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft als auch eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist; Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung bewirkt, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird; Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Maximallast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, das Schild so positioniert wird, dass die Schildlast im Wesentlichen konstant bleibt; und Planieren des Geländes bei gleichzeitiger Positionierung des Schildes gemäß jeder der Anweisungen für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Verfahren, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Verfahren, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird. Das Verfahren, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird. Das Verfahren, bei dem in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Vorgang oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
  • Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes. Das Verfahren beinhaltet: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen einer manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für eine feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass sowohl ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft als auch eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist; Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird; sowie Planieren des Geländes bei gleichzeitiger Positionierung des Schildes gemäß jeder der Anweisungen für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Verfahren, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Verfahren, bei dem in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Vorgang oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
  • Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes. Das Verfahren beinhaltet: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen einer manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass sowohl ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft als auch eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist; Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt. Das Verfahren beinhaltet auch das Planieren des Geländes bei gleichzeitiger Positionierung des Schildes gemäß der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Verfahren, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Verfahren, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Vorgang oder Computersoftware auf einem computerzugänglichen Medium beinhalten.
  • Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Erdbewegungssystem, beinhaltend: ein Schild mit einem Schneidmesser; eine Steuerung, die für Folgendes konfiguriert ist: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem Zugangsdaten, die einen Geländekonturentwurf darstellen. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem die Erzeugung erster Steuersignale zur Steuerung einer Position des Schildes. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem die Veranlassung des Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Erdbewegungssystem, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Erdbewegungssystem, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren. Das Erdbewegungssystem, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren. Das Erdbewegungssystem, bei dem in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung zu positionieren.
  • Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Erdbewegungssystem, beinhaltend: ein Schild mit einem Schneidmesser; eine Steuerung, die für Folgendes konfiguriert ist: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem Zugangsdaten, die einen Geländekonturentwurf darstellen. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Erzeugen erster Steuersignale zur Steuerung der Position des Schildes. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem die Veranlassung des Erdbewegungssystems zum Planieren des Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Erdbewegungssystem, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Erdbewegungssystem, bei dem in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung zu positionieren.
  • Ein allgemeiner Aspekt beinhaltet ein Erdbewegungssystem, beinhaltend: ein Schild mit einem Schneidmesser; eine Steuerung, die für Folgendes konfiguriert ist: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem Zugangsdaten, die einen Geländekonturentwurf darstellen. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Erzeugen erster Steuersignale zur Steuerung der Position des Schildes. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt. Das Erdbewegungssystem beinhaltet zudem das Veranlassen des Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale beinhalten. Das Erdbewegungssystem, bei dem die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems beinhaltet, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind. Das Erdbewegungssystem, bei dem in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine schematische Darstellung eines exemplarischen Erdbewegungssystems.
    • 2 ist ein Blockdiagramm eines exemplarischen Steuersystems des Erdbewegungssystems von 1.
    • Die 3A-3D veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausgeführt wird.
    • Die 4A - 4C veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines Planiermodus mit automatischem Tragen ausgeführt wird.
    • Die 5A - 5D veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen dargestellten Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausgeführt wird.
    • Die 6A - 6C veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit fester Last ausgeführt wird.
    • Die 7A - 7E veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung, entwurfsgesteuerter Steuerung und fester Last ausgeführt wird.
    • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Planierverfahrens unter Verwendung integrierter Planierungsmodi.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Besondere Ausführungsformen der Erfindung werden hierin in Verbindung mit den Zeichnungen dargestellt.
  • Verschiedene Einzelheiten werden hierin dargelegt, da sie sich auf bestimmte Ausführungsformen beziehen. Die Erfindung kann jedoch auch auf andere als die hier beschriebenen Weisen umgesetzt werden. An den erörterten Ausführungsformen können von Fachleuten auf dem Gebiet im Lichte dieser Offenbarung Änderungen vorgenommen werden, ohne von der Erfindung abzuweichen. Daher ist die Erfindung nicht auf bestimmte hierin offenbarte Ausführungsformen beschränkt.
  • 1 ist eine schematische Darstellung eines exemplarischen Erdbewegungssystems 106, das eine Planierraupe ist. Die verschiedenen Aspekte und Merkmale der Planierraupe 106 können auf andere Arten von Erdbewegungssystemen wie Bagger, Tieflöffelbagger, Frontschaufeln, Grader und dergleichen angewandt werden. Die Planierraupe 106 beinhaltet einen Rahmen 108, der über die Kette 132 bewegt wird, und ein Schneidschild 110. Das Schneidschild 110 wird von einem Schildträger 112 getragen, der sich vom Rahmen 108 aus erstreckt.
  • Der Schildträger 112 weist ein Paar hydraulischer Hubzylinder 114 auf, von denen in 1 nur einer dargestellt ist. Hubzylinder 114 betätigt zum Heben und Senken des Schildes 110 in Bezug auf den Rahmen 108. Der Schildträger 112 weist ferner ein Paar Arme 116 auf, von denen einer in 1 dargestellt ist. Die Arme 116 sind an gegenüberliegenden Enden des Schildes 110 befestigt und schwenkbar an dem Rahmen 108 an Schwenkpunkten 118 befestigt, von denen einer in 1 dargestellt ist.
  • Die Hubzylinder 114 können aus- oder eingefahren werden, um das Schild 110 abzusenken oder anzuheben. Während des Ausfahrens und des Einfahrens schwenken die Arme 116 um die Schwenkpunkte 118. Zwischen der Oberseite des Schildes 110 und den Armen 116 erstrecken sich Schwenkzylinder 120, die zum Schwenken des Schildes um die Schwenkverbindung 122 betätigt werden können. Ein Schildkippungszylinder 123 kann betätigt werden, um die seitliche Kippung des Schneidschildes 110 zu steuern. Die Planierraupe 106 weist eine Kabine 124 auf, von der aus eine Bedienperson verschiedene Steuerungen manuell bedienen kann, um den Betrieb der Planierraupe zu steuern.
  • Das Erdbewegungssystem 106 beinhaltet zudem GPS-Empfänger 126, von denen einer in 1 zu sehen ist. Die GPS-Empfänger 126 sind an gegenüberliegenden Enden des Schneidschildes 110 an Masten 128 angebracht. Die GPS-Empfänger 126 empfangen Funkübertragungen von Satelliten im Orbit und bestimmen basierend auf den Übertragungen die jeweiligen Positionen der GPS-Empfänger 126 im dreidimensionalen Raum. Diese Informationen werden einer Steuerung 140 auf der Planierraupe 106 zugeführt und von der Steuerung 140 zusammen mit beispielsweise den Informationen des Schildpositionssensors verwendet, um die Position des Schneidschildes 110 und insbesondere die Position des Schneidmessers 130 des Schneidschildes 110 zu bestimmen.
  • Wenn die Planierraupe 106 über die Baustelle fährt, ist der Rahmen 108 in der Regel verschiedenen topologischen Konturen des Geländes ausgesetzt. Infolgedessen kann sich der Rahmen 108 vorwärts und rückwärts neigen, von Seite zu Seite neigen, von Seite zu Seite gieren und auf und ab federn. Alle diese Bewegungen des Rahmens beeinflussen unmittelbar die Position des Schneidschildes 110. Wenn sich beispielsweise der Rahmen 108 nach vom und hinten neigt, kann sich das Schneidschild 110 im Wesentlichen um eine im Allgemeinen horizontale Achse drehen, die senkrecht zur Fahrtrichtung liegt und durch den Schwerpunkt 134 der Planierraupe 106 verläuft.
  • Wenn sich der Rahmen 108 von Seite zu Seite neigt, wird die Position des Schildes 110 beeinflusst. Bei dieser Bewegung handelt es sich faktisch um eine Drehung des Rahmens 108 um eine Achse, die sich in Längsrichtung in Bezug auf die Planierraupe 106 erstreckt und durch deren Schwerpunkt verläuft. Dies führt dazu, dass der Kippwinkel des Schildes 110 schwankt.
  • Durch Gieren des Rahmens 108, d. h. durch Drehen des Rahmens 108 um eine im Allgemeinen vertikale Achse, ändert sich die Ausrichtung des Schildes 110. Das Gieren bewegt das Schild 110 zur Seite und ändert den voraussichtlichen Weg der Planierraupe 106. Wenn schließlich der Rahmen 108 beim Fahren der Planierraupe über unebenen Boden auf der Baustelle vertikal federt, wird in der Regel auch das Schild 110 vertikal federn.
  • Das System der 1 und 2 überwacht die vertikale Bewegung des Rahmens 108, die Neigungsbewegung vor und hinter dem Rahmen 108 um eine horizontale Querachse, die Querneigungsbewegung des Rahmens 108 um eine sich längs erstreckende Achse und das Gieren des Rahmens 108 um eine allgemein vertikale Achse mit Raten, die höher sind als die Rate, mit der das System die Positionen der GPS-Empfänger 126 wiederholt neu berechnet. Folglich kann die Kompensation der Rahmenbewegung, die sonst an das Schild 110 weitergegeben würde, durch Betätigung der hydraulischen Hubzylinder 114 und 123 erfolgen, die die Position des Schildes 110 in Bezug auf den Rahmen 108 steuern.
  • Ein erster gyroskopischer Sensor 136 kann vorgesehen sein, um die Drehung des Rahmens 108 um eine Achse 150 zu erfassen, die im Allgemeinen quer zur Planierraupe liegt und durch den Schwerpunkt der Planierraupe verläuft. Der Sensor 136 liefert eine Ausgabe, die sich auf die Drehgeschwindigkeit um die Achse 150 bezieht. Ein zweiter gyroskopischer Sensor 138 kann zur Erfassung der Drehung des Rahmens 108 um eine Achse 152 vorgesehen sein, die im Allgemeinen in Längsrichtung in Bezug auf die Planierraupe 106 liegt und durch den Schwerpunkt 134 der Planierraupe verläuft. Der Sensor 138 liefert eine Ausgabe, die sich auf die Drehgeschwindigkeit um die Achse 152 bezieht.
  • Eine Steuerung 140 reagiert auf die GPS-Empfänger 126 und auf den ersten und zweiten gyroskopischen Sensor 136 und 138 und steuert den Betrieb der hydraulischen Hubzylinder 114 und 123 und damit die Position des Schneidschildes 110. Die Steuerung 140 überwacht die Position des Schneidschildes 110 mit wiederholten Berechnungen basierend auf den Ausgaben der GPS-Empfänger 126 und kann zusätzlich eine latenzarme Vorwärtskorrektur der wiederholten Berechnungen basierend auf den Ausgaben des ersten und zweiten gyroskopischen Sensors 136 und 138 verwenden. Basierend auf den Ausgaben des ersten und zweiten gyroskopischen Sensors 136 und 138 bestimmt die Steuerung 140 die Änderungen der Position des Schneidschildes 110, die sich aus der Bewegung des Rahmens 108 der Planierraupe 106 ergeben. Die Steuerung 140 aktualisiert die tatsächliche Position des Schneidschildes 110 basierend auf den Ausgaben der GPS-Empfänger 126 und der Sensoren.
  • Am Rahmen 108 der Planierraupe kann auch ein Beschleunigungssensor 160 angebracht werden, um allgemein vertikale Bewegungen des gesamten Rahmens 108 zu erfassen. Der Beschleunigungssensor 160 liefert eine vertikale Beschleunigungsausgabe an die Steuerung 140, wobei die Steuerung 140 anhand der Ausgabe des Beschleunigungssensors Änderungen in der Position des Rahmens bestimmen kann, die auf das Schneidschild übertragen werden können. Die Steuerung 140 überwacht die Position des Schneidschildes 110 mit wiederholten Berechnungen basierend auf den Ausgaben der GPS-Empfänger 126 und mit beispielsweise latenzarmer Vorwärtskorrektur der wiederholten Berechnungen basierend auf den Ausgaben der ersten und zweiten gyroskopischen Sensoren 136 und 138 und des Beschleunigungssensors 160.
  • Die Steuerung 140 kann auch auf die GPS-Empfänger 126 reagieren, um die Fahrtrichtung der Planierraupe 106 zu bestimmen. Das System kann ferner einen dritten gyroskopischen Sensor 162 umfassen, der die Drehung des Rahmens um eine im Allgemeinen vertikale Achse 164 erfasst, die durch den Schwerpunkt 134 der Planierraupe 106 verläuft. Die allgemein vertikale Achse 164 steht sowohl zur Achse 150, die allgemein quer zur Planierraupe verläuft, als auch zur Achse 152, die allgemein in Längsrichtung der Planierraupe verläuft, senkrecht. Die Steuerung 140 überwacht die Fahrtrichtung der Planierraupe mit wiederholten Berechnungen basierend auf den Ausgaben der GPS-Empfänger 126 und mit beispielsweise latenzarmer Vorwärtskorrektur der wiederholten Berechnungen basierend auf der Ausgabe des dritten gyroskopischen Sensors 162.
  • In einigen Ausführungsformen ist die Steuerung 140 zusätzlich so konfiguriert, dass sie Eingaben von einem manuellen Steuersystem empfängt, das von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems betrieben wird, die das Erdbewegungssystem manuell bedient, und dass sie Signale erzeugt, die das Schild entsprechend der empfangenen Eingaben bewegen. Dementsprechend verwenden die Bedienpersonen die Steuerung 140, um das Erdbewegungssystem manuell zu steuern, zum Beispiel basierend auf visuellen Hinweisen an die Bedienperson. In einigen Ausführungsformen wird eine separate Steuerung für den manuellen Betrieb des Erdbewegungssystems verwendet.
  • 2 ist ein schematisches Blockdiagramm eines exemplarischen Steuersystems 200 des Erdbewegungssystems von 1. Das Steuersystem 200 beinhaltet die Sensoren 125. In der in 2 dargestellten Ausführungsform beinhalten die Sensoren 125 die GPS-Empfänger 126, die gyroskopischen Positionssensoren 136, 138 und 162 sowie den Beschleunigungssensor 160 der Z-Achse, die Sensorsignale für die Steuerung 140 erzeugen. Zu den Sensoren 125 gehören auch Schildpositionssensoren 180, Schildlastsensoren 182 und andere Sensoren 184.
  • Die GPS-Empfänger 126 stellen feste Referenzpositionen in Bezug auf das Schild 110 bereit. Falls gewünscht, kann dieses System jedoch auch mit anderen Arten von Positionssensoren oder Kombinationen von Positionssensortypen implementiert werden, die an dem Schild 110 oder auf von dem Schild getragenen Masten 128 angebracht sind. Zum Beispiel können anstelle der GPS-Empfänger Paare von Laserempfängern, Schallverfolgern, Totalstationszielen oder Prismen oder andere Arten von festen Referenzpositionssensoren an dem Schild 110 vorgesehen sein. Alternativ können Kombinationen dieser Sensoren oder eine Kombination aus einem dieser Sensoren mit einem Schildneigungssensor verwendet werden.
  • Die Schildpositionssensoren 180 sind so konfiguriert, dass sie Signale erzeugen, die von Steuerung 140 verwendet werden können, um eine Position des Schildes 110 in Bezug auf einen oder mehrere andere Teile des Erdbewegungssystems 106 zu bestimmen. Die Schildlastsensoren 182 sind so konfiguriert, dass sie Signale erzeugen, die von Steuerung 140 verwendet werden können, um die mit Schild 110 getragene Last zu bestimmen. Andere Sensoren 184 können so konfiguriert sein, dass sie Signale erzeugen, die andere Informationen an die Steuerung 140 liefern, wobei die Steuerung 140 automatisch die Position des Schildes 100 oder andere Operationen des Erdbewegungssystems steuern kann. Die Schildpositionssensoren 180, die Schildlastsensoren 182 und die anderen Sensoren 184 sind in 1 nicht dargestellt.
  • In einigen Ausführungsformen sind einer oder mehrere der Z-Achsen-Beschleunigungssensor 160, Neigungssensor 136, Quemeigungssensor 138, Giersensor 162, GPS-Empfänger 126, Schildpositionssensoren 180, Schildlastsensoren 182 und andere Sensoren 184 weggelassen.
  • Basierend auf den Sensorsignalen von Sensor 125, auf einem elektronisch in einem Speicher gespeicherten Geländekonturentwurf, auf den Steuerung 140 zugreifen kann oder der Teil von ihr ist, und auf einem Satz von automatischen Schildsteuerungsanweisungen führt Steuerung 140 die Anweisungen aus, um Steuersignale für Hubzylinder 114, Schwenkzylinder 120 und Kippzylinder 123 zu erzeugen. Die Steuersignale steuern jeweils die Position der Hubzylinder 114, der Schwenkzylinder 120 und des Kippzylinders 123, um zu veranlassen, dass das Schild in eine bestimmte Position gebracht wird. Beispielsweise können die Steuersignale jeweils die Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit zu jedem der Hubzylinder 114, Schwenkzylinder 120 und Kippzylinder 123 steuern.
  • In alternativen Ausführungsformen kann ein Schild oder ein anderes ähnliches Werkzeug durch einen oder mehrere andere oder zusätzliche Steuermechanismen als oder zusätzlich zu den Hubzylindern 114, Schwenkzylindern 120 und Kippzylindern 123 gesteuert werden.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Kontrolle über die Position des Schildes übernimmt, sobald das Schild einen Schwellwert des Geländekonturentwurfs erreicht oder sich innerhalb desselben befindet. Beispielsweise kann eine Bedienperson das Erdbewegungssystem und das Schild des Erdbewegungssystems manuell steuern, und sobald die manuelle Steuerung veranlasst, dass das Schild innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs kommt, übernimmt Steuerung 140 automatisch die Kontrolle über die Position des Schildes, sodass das Schild oder ein Schneidmesser des Schildes im Wesentlichen am Geländekonturentwurf befestigt ist oder mit diesem gesteuert wird. Dieser automatische Schildsteuerungsmodus kann als ein entwurfsgesteuerter Steuerungsmodus bezeichnet werden.
  • Die 3A-3D veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus ausgeführt wird. Wie bereits angedeutet, besteht ein Ziel der Planieraufgabe darin, das Gelände gemäß Geländekonturentwurf 320 zu planieren, der in einem Speicher des Erdbewegungssystems gespeichert wurde, sodass er für eine Steuerung des Erdbewegungssystems zugänglich ist. Der Übersichtlichkeit halber ist in den 3A-3D nur das Schild 300 des Erdbewegungssystems dargestellt.
  • 3A zeigt das Schild 300 an einer Position über der Oberfläche des Geländes 310 und über dem Geländekonturentwurf 320. An der in 3A dargestellten Position kann das Schild manuell durch die Bedienperson oder automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gesteuert werden.
  • 3B zeigt das Schild 300 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 310 und oberhalb des Geländekonturentwurfs 320, wobei vor der in 3B dargestellten Konfiguration das Schild 300 beim Vorwärtsfahren des Erdbewegungssystems abgesenkt wurde, zum Beispiel in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch. Wie dargestellt, drückt oder trägt das Schild die Last 330. An der in 3B dargestellten Position kann das Schild manuell durch die Bedienperson oder automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gesteuert werden.
  • 3C zeigt das Schild 300 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 310 und innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 320. In Reaktion darauf, dass sich das Schild 300 innerhalb des Schwellenwerts des Geländekonturentwurfs 320 befindet, übernimmt die Steuerung 140 automatisch die Steuerung der Position des Schildes, sodass das Schild oder ein Schneidmesser des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden ist oder von diesem gesteuert wird. An der in 3B dargestellten Position wird das Schild automatisch von den automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus gesteuert.
  • 3D zeigt das Schild 300 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche von Gelände 310 und immer noch innerhalb des Schwellenwertes von Geländekonturentwurf 320. In der in 3D dargestellten Position bleibt das Schild oder ein Schneidmesser des Schildes im Wesentlichen an dem Geländekonturentwurf 320 befestigt oder gesteuert. An der in 3D dargestellten Position wird das Schild automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gesteuert.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 142 die Position des Schildes so steuert, dass eine im Wesentlichen konstante Schildlast aufrechterhalten wird. Beispielsweise kann Steuerung 140 basierend auf den Eingaben von Schildlastsensoren 182 bestimmen, dass eine Soll- oder maximale Schildlast vom Erdbewegungssystem getragen wird. In Reaktion auf die Bestimmung kann Steuerung 140 die Steuerung der Position des Schildes übernehmen, um Anpassungen der Schildposition zu veranlassen, die dazu führen, dass die Last im Wesentlichen konstant ist, während das Erdbewegungssystem die Last trägt. In einigen Ausführungsformen ist Steuerung 140 so konfiguriert, dass sie Signale erzeugt, die das Erdbewegungssystem veranlassen, das Schild in Reaktion auf Signale von Schildlastsensoren 182 anzuheben, die anzeigen, dass die Last größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert ist, der größer als die Soll- oder Maximallast ist. In ähnlicher Weise kann Steuerung 140 so konfiguriert sein, dass sie Signale erzeugt, die das Erdbewegungssystem dazu veranlassen, das Schild in Reaktion auf Signale von Schildlastsensoren 182 abzusenken, die anzeigen, dass die Last unter der Soll- oder Maximallast oder unter einem Schwellenwert liegt, der unter der Soll- oder Maximallast liegt. Dieser automatische Schildsteuerungsmodus kann als ein Festlaststeuerungsmodus bezeichnet werden.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 die Steuerung 140, die Position des Schildes so zu steuern, dass eine im Wesentlichen konstante Geschwindigkeit oder ein Kettenschlupf aufrechterhalten wird. Basierend auf den Eingaben von Sensoren 125, die eine Geschwindigkeit oder einen Kettenschlupf des Erdbewegungssystems anzeigen, kann Steuerung 140 beispielsweise die Schildposition bestimmen. Beispielsweise kann Steuerung 140 so konfiguriert werden, dass sie Signale erzeugt, die das Erdbewegungssystem veranlassen, das Schild in Reaktion auf Signale von Sensoren 125 anzuheben, die anzeigen, dass die Geschwindigkeit unter einer Sollgeschwindigkeit liegt oder dass der Kettenschlupf größer als ein Soll-Kettenschlupf ist. In ähnlicher Weise kann Steuerung 140 so konfiguriert sein, dass sie Signale erzeugt, die das Erdbewegungssystem veranlassen, das Schild in Reaktion auf Signale von Sensoren 125 abzusenken, die anzeigen, dass die Geschwindigkeit größer als die Sollgeschwindigkeit ist oder dass der Kettenschlupf geringer als der Soll-Kettenschlupf ist. Dieser automatische Schildsteuerungsmodus kann in den Festlaststeuerungsmodus integriert werden, bei dem der Kettenschlupf ein Indikator für die Last ist.
  • Die 4A - 4C veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines Planiermodus mit fester Last ausgeführt wird. Der Übersichtlichkeit halber ist in den 4A-4C nur das Schild 400 des Erdbewegungssystems dargestellt.
  • Die 4A zeigt das Schild 400 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 410, wobei das Schild 400 vor der in 4A dargestellten Konfiguration das Gelände 410 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems, beispielsweise in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch, planierte. Wie dargestellt, drückt oder trägt das Schild die Last 430. An der in 4A dargestellten Position kann das Schild manuell durch die Bedienperson oder automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gesteuert werden.
  • Die 4B zeigt das Schild 400 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 410, wobei das Schild 400 vor der in 4B dargestellten Konfiguration das Gelände 410 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems, beispielsweise in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch, planierte. Wie dargestellt, drückt oder trägt das Schild die Last 430, die sich seit der in 4A dargestellten Position erhöht hat. An der in 4B dargestellten Position hat die Last 430 zugenommen und ist größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert, der größer als die Soll- oder Maximallast ist.
  • In Reaktion darauf, dass die Last 430 größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert ist, der größer als die Soll- oder Maximallast ist, übernimmt die Steuerung 140 automatisch die Steuerung der Position des Schildes, sodass sich die Last 430 nicht weiter erhöht oder die Last 430 im Wesentlichen konstant bleibt. An der in 4B dargestellten Position wird das Schild automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gemäß einem Festlastmodus gesteuert.
  • 4C zeigt das Schild 400 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 410, wobei das Schild 400 vor der in 4C dargestellten Konfiguration das Gelände 410 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems planierte, z. B. in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch und vor der in 4C dargestellten Konfiguration wurde das Schild 400 gemäß den automatischen Schildsteuerungsanweisungen mit fester Last für Steuerung 140 automatisch angehoben, um die Last 430 konstant zu halten. Wie dargestellt, schiebt oder trägt das Schild die Last 430, die seit der in 4B dargestellten Position zumindest teilweise deshalb konstant geblieben ist, weil das Schild 400 in Bezug auf das Gelände 410 angehoben wurde.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist. Der Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft kann so beibehalten werden, dass der Längsneigungswinkel des planierten Geländes im Wesentlichen konstant ist. Zusätzlich oder alternativ kann der Schildneigungswinkel relativ zur Schwerkraft so beibehalten werden, dass die vertikale Position der linken Seite des Schildes im Wesentlichen konstant in Bezug auf die vertikale Position der rechten Seite des Schildes ist. Dieser automatische Schildsteuerungsmodus kann als ein Steuerungsmodus mit fester Neigung bezeichnet werden.
  • Bei einigen Ausführungsformen des Steuerungsmodus mit fester Neigung wird der im Wesentlichen konstante Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zur Schwerkraft und/oder der Schildneigung oder -kippung relativ zur Schwerkraft so eingestellt, dass er im Wesentlichen gleich dem Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zur Schwerkraft und/oder gleich der Schildneigung oder -kippung relativ zur Schwerkraft zum Zeitpunkt oder ungefähr zum Zeitpunkt des Eintritts in die automatischen Schildsteuerung mit dem Steuerungsmodus mit fester Neigung oder als Antwort auf eine Anweisung zum Eintritt in die automatische Schildsteuerung mit dem Steuerungsmodus mit fester Neigung ist.
  • In einigen Ausführungsformen des Steuerungsmodus mit fester Neigung wird der im Wesentlichen konstante Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zur Schwerkraft und/oder der Schildneigung oder -kippung relativ zur Schwerkraft so eingestellt, dass er/sie im Wesentlichen gleich einem ausgewählten Wert aus einer Reihe von vorgegebenen Werten ist, die in einer Liste von Werten zur Auswahl stehen. In einigen Ausführungsformen können die Werte der Liste in einem Speicher programmiert werden, zum Beispiel durch die Bedienperson.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes gemäß anderer entwurfsgesteuerter Steuerungsmodi steuert. Beispielsweise veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass das Schild eine aus einer Reihe von vorgegebenen Positionen einnimmt. So kann beispielsweise eine Bedienperson veranlassen, dass das Schild automatisch eine erste Position in Verbindung mit einem Ladevorgang einnimmt, bei dem das Schild belastet wird, wenn das Schild Material aufnimmt. Zusätzlich kann die Bedienperson veranlassen, dass das Schild automatisch eine zweite Position in Verbindung mit einem Tragevorgang einnimmt, bei dem die Last von einer Position in eine andere befördert wird. Darüber hinaus kann die Bedienperson veranlassen, dass das Schild automatisch eine dritte Position in Verbindung mit einem Streuvorgang einnimmt, bei dem die Last verteilt wird.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus steuert, der eine Änderung der Position des Schildes steuert, während eine Last verteilt wird. Beispielsweise kann Steuerung 140 die Geschwindigkeit steuern, mit der das Schild nach vorne gekippt wird, während eine Last verteilt wird. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerung 140 eine Geschwindigkeit steuern, mit der das Schild angehoben wird, während die Last verteilt wird.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus steuert, der die Position des Schildes gemäß anderer gewünschter Ergebnisse steuert.
  • In einigen Ausführungsformen veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes gemäß mehrerer entwurfsgesteuerter Steuerungsmodi steuert. Beispielsweise veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass Steuerung 140 die Position des Schildes entsprechend zwei beliebiger oder allen eines entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus, eines entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus mit fester Neigung und eines entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus mit fester Last steuert. Die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 können veranlassen, dass Steuerung 140 die Position des Schildes entsprechend zwei oder mehr anderer entwurfsgesteuerter Steuerungsmodi steuert.
  • Die 5A - 5D veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen dargestellten Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausgeführt wird. Wie bereits angedeutet, besteht ein Ziel der Planieraufgabe darin, das Gelände gemäß Geländekonturentwurf 520 zu planieren, der in einem Speicher des Erdbewegungssystems gespeichert wurde, sodass er für eine Steuerung des Erdbewegungssystems zugänglich ist. Der Übersichtlichkeit halber ist in den 5A-5D nur das Schild 500 des Erdbewegungssystems dargestellt.
  • An den in den 5A - 5D dargestellten Positionen kann die Last 530 teilweise oder vollständig vom Erdbewegungssystem entsprechend den automatischen Schildsteuerungsanweisungen, die von der Steuerung des Erdbewegungssystems ausgeführt werden, getragen werden. Zum Beispiel kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die den an anderer Stelle hierin erörterten automatischen Schildsteuerungsanweisungen ähneln oder mit diesen identisch sind. Beispielsweise kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die das Erdbewegungssystem veranlassen, die Planierfunktion gleichzeitig gemäß einem integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit entwurfsgesteuerter Steuerung auszuführen.
  • 5A veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 530 getragen wird. Wie dargestellt, wird die Last 530 getragen, wobei sich das Schild 500 über dem Geländekonturentwurf 520 befindet. In einigen Ausführungsformen kann die Last 530 in Reaktion auf eine manuelle Steuerung durch eine Bedienperson vom Erdbewegungssystem getragen werden.
  • Da bei der in 5A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 daher, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 5A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes nicht automatisch steuert, da das Schild oder das Messer des Schildes nicht innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 520 liegt.
  • 5B veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 530 getragen wird, wobei sich das Schild 500 auf dem oder nahe am Geländekonturentwurf 520 befindet.
  • Da bei der in 5B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 5B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes automatisch steuert, da das Schild oder das Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 520 liegt.
  • 5C veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 530 getragen wird, während das Schild 500 mit dem Geländekonturentwurf 520 verriegelt ist.
  • Da bei der in 5C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 5C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 500 automatisch so steuert, dass sie dem Geländekonturentwurf 520 entspricht, weil das Schild 500 oder ein Messer des Schildes 500 innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 520 liegt und die Bedienperson keine Erzeugung von Anweisungen veranlasst hat, die zu einer manuellen Steuerung des Schildes 500 führen.
  • 5D veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 530 getragen wird, während das Schild 500 noch an dem Geländekonturentwurf 520 verriegelt ist.
  • Da bei der in 5D dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 5C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 500 automatisch so steuert, dass sie immer noch dem Geländekonturentwurf 520 entspricht, weil das Schild 500 oder ein Messer des Schildes 500 innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 520 liegt und die Bedienperson keine Erzeugung von Anweisungen veranlasst hat, die zu einer manuellen Steuerung des Schildes 500 führen.
  • Die 6A - 6C veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit fester Last ausgeführt wird. Der Übersichtlichkeit halber ist in den 6A-6C nur das Schild 600 des Erdbewegungssystems dargestellt.
  • An den in den 6A - 6C dargestellten Positionen kann die Last 630 teilweise oder vollständig vom Erdbewegungssystem entsprechend den automatischen Schildsteuerungsanweisungen, die von der Steuerung des Erdbewegungssystems ausgeführt werden, getragen werden. Zum Beispiel kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die den an anderer Stelle hierin erörterten automatischen Schildsteuerungsanweisungen ähneln oder mit diesen identisch sind. Beispielsweise kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die das Erdbewegungssystem veranlassen, die Planierfunktion gleichzeitig gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung und eines Planiermodus mit fest Last auszuführen.
  • Die 6A zeigt das Schild 600 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 610, wobei das Schild 600 vor der in 6A dargestellten Konfiguration das Gelände 610 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems, beispielsweise in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch, planierte. Wie dargestellt, drückt oder trägt das Schild die Last 630. An der in 4A dargestellten Position kann das Schild manuell durch die Bedienperson oder automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gesteuert werden.
  • Da bei der in 6A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 600 so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 6A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 600 nicht automatisch steuert, da die Last 630 des Schildes 600 geringer als eine Soll- oder Maximallast oder geringer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • Die 6B zeigt das Schild 600 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 610, wobei das Schild 600 vor der in 6B dargestellten Konfiguration das Gelände 610 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems, beispielsweise in Reaktion auf eine Angabe der Bedienperson oder automatisch, planierte. Wie dargestellt, drückt oder trägt das Schild die Last 630, die sich seit der in 6A dargestellten Position erhöht hat. An der in 6B dargestellten Position hat die Last 630 zugenommen und ist größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert, der größer als die Soll- oder Maximallast ist.
  • Da bei der in 6B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 600 so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 6B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 600 automatisch steuert, da die Last 630 des Schildes 600 größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • In Reaktion darauf, dass die Last 630 größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert ist, der größer als die Soll- oder Maximallast ist, übernimmt die Steuerung 140 automatisch die Steuerung der Position des Schildes, sodass sich die Last 630 nicht weiter erhöht oder die Last 630 im Wesentlichen konstant bleibt. An der in 6B dargestellten Position wird das Schild automatisch durch die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 gemäß dem Festlastmodus gesteuert.
  • 6C zeigt das Schild 600 an einer Position unterhalb der oberen Oberfläche des Geländes 610, wobei das Schild 600 vor der in 6C dargestellten Konfiguration das Gelände 610 während der Vorwärtsfahrt des Erdbewegungssystems planierte, und das Schild 600 gemäß der automatischen Schildsteuerungsanweisungen mit fester Last für Steuerung 140 automatisch angehoben wurde, um die Last 630 konstant oder unter dem Schwellenwert zu halten. Wie dargestellt, trägt das Schild die Last 630, die seit der in 6B dargestellten Position zumindest teilweise deshalb konstant geblieben ist, weil das Schild 600 in Bezug auf das Gelände 610 angehoben wurde.
  • Da bei der in 6C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 600 so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder -kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Die 7A - 7E veranschaulichen eine Abfolge von Stufen einer Planieraufgabe, die von einem Erdbewegungssystem gemäß einigen Ausführungsformen unter Verwendung eines integrierten Planiermodus mit fester Neigung, entwurfsgesteuerter Steuerung und fester Last ausgeführt wird. Wie bereits angedeutet, besteht ein Ziel der Planieraufgabe darin, das Gelände gemäß Geländekonturentwurf 720 zu planieren, der in einem Speicher des Erdbewegungssystems gespeichert wurde, sodass er für eine Steuerung des Erdbewegungssystems zugänglich ist. Der Übersichtlichkeit halber ist in den 7A-7E nur das Schild 700 des Erdbewegungssystems dargestellt.
  • An den in den 7A - 7E dargestellten Positionen kann die Last 730 teilweise oder vollständig vom Erdbewegungssystem entsprechend den automatischen Schildsteuerungsanweisungen, die von der Steuerung des Erdbewegungssystems ausgeführt werden, getragen werden. Zum Beispiel kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die den an anderer Stelle hierin erörterten automatischen Schildsteuerungsanweisungen ähneln oder mit diesen identisch sind. Beispielsweise kann die Steuerung 140 mit automatischen Schildsteuerungsanweisungen programmiert werden und nach diesen arbeiten, die das Erdbewegungssystem veranlassen, die Planierfunktion gleichzeitig gemäß einem integrierten Planiermodus mit fester Neigung, entwurfsgesteuerter Steuerung und fester Last auszuführen.
  • 7A veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 730 getragen wird. Wie dargestellt, wird die Last 730 getragen, wobei sich das Schild 700 über dem Geländekonturentwurf 720 befindet. In einigen Ausführungsformen kann die Last 730 in Reaktion auf eine manuelle Steuerung durch eine Bedienperson vom Erdbewegungssystem getragen werden.
  • Da bei der in 7A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 daher, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 7A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes nicht automatisch steuert, da das Schild oder das Messer des Schildes nicht innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 720 liegt.
  • Da bei der in 7A dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 darüber hinaus, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 nicht automatisch steuert, da die Last 730 des Schildes 700 geringer als eine Soll- oder Maximallast oder geringer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • 7B veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 730 getragen wird, wobei sich das Schild 700 auf dem oder nahe am Geländekonturentwurf 720 befindet.
  • Da bei der in 7B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 7B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes automatisch steuert, da das Schild oder das Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 720 liegt.
  • Da bei der in 7B dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 darüber hinaus, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 nicht automatisch steuert, da die Last 730 des Schildes 700 geringer als eine Soll- oder Maximallast oder geringer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • 7C veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 730 getragen wird, während das Schild 700 an dem Geländekonturentwurf 720 verriegelt ist.
  • Da bei der in 7C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß einem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 7C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 automatisch so steuert, dass sie dem Geländekonturentwurf 720 entspricht, weil das Schild 700 oder ein Messer des Schildes 700 innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 720 liegt und die Bedienperson keine Erzeugung von Anweisungen veranlasst hat, die zu einer manuellen Steuerung des Schildes 700 führen.
  • Da bei der in 7C dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 darüber hinaus, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 nicht automatisch steuert, da die Last 730 des Schildes 700 geringer als eine Soll- oder Maximallast oder geringer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • 7D veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 730 getragen wird, während das Schild 700 noch an dem Geländekonturentwurf 720 verriegelt ist.
  • Da bei der in 7D dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Neigung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes so steuert, dass ein Längsneigungswinkel (vorne/hinten) relativ zu Schwerkraft und eine Schildneigung oder - kippung relativ zur Schwerkraft trotz Änderung der Position und Ausrichtung des Rahmens des Erdbewegungssystems im Wesentlichen konstant ist.
  • Da bei der in 7D dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 außerdem, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 automatisch so steuert, dass sie immer noch dem Geländekonturentwurf 720 entspricht, weil das Schild 700 oder ein Messer des Schildes 700 innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs 720 liegt und die Bedienperson keine Erzeugung von Anweisungen veranlasst hat, die zu einer manuellen Steuerung des Schildes 700 führen.
  • Da bei der in 7D dargestellten Position die automatischen Schildsteuerungsanweisungen veranlassen, dass das Erdbewegungssystem zusätzlich die Planierfunktion gemäß dem Planiermodus mit fester Last ausführt, veranlassen die automatischen Schildsteuerungsanweisungen für Steuerung 140 darüber hinaus, dass die Steuerung 140 die Position des Schildes 700 nicht automatisch steuert, da die Last 730 des Schildes 700 geringer als eine Soll- oder Maximallast oder geringer als ein Schwellenwert der Soll- oder Maximallast ist.
  • 7E veranschaulicht einen Teil der Planieraufgabe, bei der die Last 730 mit dem Schild 700 getragen wird, wobei das Schild nicht mehr an dem Geländekonturentwurf 720 verriegelt ist, wobei das Schild 700 vor der in 7E dargestellten Konfiguration das Gelände 710 planiert hat, während das Erdbewegungssystem vorwärts fuhr, und das Schild 700 entsprechend den automatischen Schildsteuerungsanweisungen mit fester Last für Steuerung 140 automatisch angehoben wurde, um die Last 730 konstant zu halten. Wie dargestellt, trägt das Schild 700 die Last 730, die seit der in 7D dargestellten Position zumindest teilweise deshalb konstant geblieben ist, weil das Schild 700 in Bezug auf das Gelände 710 angehoben wurde.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 800 gemäß einigen Ausführungsformen. Bei dem Verfahren 800 wird während der Ausführung einer Planieraufgabe die Position eines Schildes eines Erdbewegungssystems entsprechend den empfangenen Anweisungen bezüglich der Planiermodi gesteuert.
  • Bei 810 wird das Schild des Erdbewegungssystems von der Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert. Zum Beispiel wird in Reaktion auf jede von der Bedienperson induzierte Bewegung eines Steuermechanismus das Schild des Erdbewegungssystems durch einen elektromechanischen Mechanismus des Erdbewegungssystems zu einer entsprechenden Bewegung gezwungen.
  • Bei 820 empfängt die Steuerung ein Signal, beispielsweise von einem Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem an anderer Stelle hierin erörterten Planiermodus mit fester Neigung entspricht. Bei einigen Ausführungsformen wird kein solches Signal empfangen.
  • Bei 830 empfängt die Steuerung ein Signal, beispielsweise von einem Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem an anderer Stelle hierin erörterten Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung entspricht. Bei einigen Ausführungsformen wird kein solches Signal empfangen.
  • Bei 840 empfängt die Steuerung ein Signal, beispielsweise von einem Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem an anderer Stelle hierin erörterten Planiermodus mit fester Last entspricht. Bei einigen Ausführungsformen wird kein solches Signal empfangen.
  • Bei 850 führt die Steuerung in Reaktion auf ein beliebiges empfangenes Signal, beispielsweise von einer Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem Planiermodus mit fester Neigung entspricht, während des Planierens automatischen Schildsteuerungsanweisungen aus, die die Steuerung veranlassen, die Position des Schildes gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus mit fester Neigung zu steuern, wie hierin erörtert.
  • Bei 860 führt die Steuerung in Reaktion auf ein beliebiges empfangenes Signal, beispielsweise von einer Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung entspricht, während des Planierens automatischen Schildsteuerungsanweisungen aus, die die Steuerung veranlassen, die Position des Schildes gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus zu steuern, wie beispielsweise hierin erörtert.
  • Bei 870 führt die Steuerung in Reaktion auf ein beliebiges empfangenes Signal, beispielsweise von einer Bedienperson oder automatisch erzeugt, das eine Anweisung für die Steuerung kodiert, in einen Betriebsmodus einzutreten oder einen Betriebsmodus zu aktivieren, der einem Planiermodus mit fester Last entspricht, während des Planierens automatischen Schildsteuerungsanweisungen aus, die die Steuerung veranlassen, die Position des Schildes gemäß einem entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus mit fester Last zu steuern, wie beispielsweise hierin erörtert.
  • In einigen Ausführungsformen werden einer oder mehrere der in 8 dargestellten Schritte oder Stufen nicht ausgeführt oder können in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden.
  • In Ausführungsformen mit integrierten oder gleichzeitig arbeitenden entwurfsgesteuerten Steuerungsmodi würden manchmal Faktoren wie das Gelände, die Schildposition und der Geländekonturentwurf eine erste Schildsteuerungsbewegung gemäß einem ersten entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus und eine zweite Schildsteuerungsbewegung gemäß einem zweiten entwurfsgesteuerten Steuerungsmodus veranlassen, wobei die ersten und zweiten Schildsteuerungsbewegungen unterschiedlich sind. Um solchen Konflikten Rechnung zu tragen, hat daher jeder automatische entwurfsgesteuerte Steuerungsmodus Vorrang vor jedem der anderen automatischen entwurfsgesteuerten Steuerungsmodi.
  • Wenn beispielsweise mit einem integrierten Planiermodus mit fester Neigung, entwurfsgesteuerter Steuerung und fester Last gearbeitet wird, kann die entwurfsgesteuerte Steuerung mit fester Last sowohl Vorrang vor den Planiermodi mit fester Neigung als auch mit entwurfsgesteuerter Steuerung haben. Darüber hinaus kann der Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung Vorrang vor dem Planiermodus mit fester Neigung haben. In solchen Ausführungsformen übernimmt die Steuerung in Reaktion darauf, dass die Last größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert ist, der größer als die Soll- oder Maximallast ist, automatisch die Steuerung der Position des Schildes, sodass sich die Last nicht weiter erhöht oder die Last im Wesentlichen konstant bleibt, unabhängig von der Schildposition, die durch die Planiermodi mit fester Neigung und mit entwurfsgesteuerter Steuerung bestimmt würde. Ähnlich verhält es sich bei einigen Ausführungsformen, bei denen in Reaktion darauf, dass sich das Schild innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs befindet, die Steuerung die Position des Schildes so steuert, dass es im Wesentlichen auf oder in der Nähe des Geländekonturentwurfs bleibt, unabhängig von der Schildposition, die durch die Planiermodi mit fester Neigung bestimmt würde.
  • In ähnlicher Weise kann beim Betrieb mit einem integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit entwurfsgesteuerter Steuerung der Planiermodus mit entwurfsgesteuerter Steuerung Vorrang vor dem Planiermodus mit fester Neigung haben. In solchen Ausführungsformen übernimmt die Steuerung in Reaktion darauf, dass sich das Schild innerhalb eines Schwellenwertes des Geländekonturentwurfs befindet, die Steuerung über die Position des Schildes, sodass es im Wesentlichen auf oder in der Nähe des Geländekonturentwurfs bleibt, unabhängig von der Schildposition, die durch die Planiermodi mit fester Neigung bestimmt würde.
  • In ähnlicher Weise kann beim Betrieb mit einem integrierten Planiermodus mit fester Neigung und mit fester Last die entwurfsgesteuerte Steuerung mit fester Last Vorrang vor dem Planiermodus mit fester Neigung haben. In solchen Ausführungsformen übernimmt die Steuerung in Reaktion darauf, dass die Last größer als die Soll- oder Maximallast oder größer als ein Schwellenwert ist, der größer als die Soll- oder Maximallast ist, automatisch die Steuerung der Position des Schildes, sodass sich die Last nicht weiter erhöht oder die Last im Wesentlichen konstant bleibt, unabhängig von der Schildposition, die durch den Planiermodus mit fester Neigung bestimmt würde.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung durch spezifische Ausführungsformen, wie vorstehend beschrieben, offenbart wird, sollen diese Ausführungsformen die vorliegende Erfindung nicht einschränken. Basierend auf den Verfahren und den technischen Aspekten, die vorstehend offenbart wurden, können von den Fachleuten auf dem Gebiet im Lichte dieser Offenbarung Variationen und Änderungen an den vorgestellten Ausführungsformen vorgenommen werden, ohne vom Sinn und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 15884120 [0001]

Claims (22)

  1. Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, das Verfahren umfassend: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird; Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Maximallast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, das Schild so positioniert wird, dass die Schildlast im Wesentlichen konstant bleibt; und Planieren des Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird.
  6. Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, das Verfahren umfassend: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird; und Planieren des Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  8. Verfahren nach Anspruch 6, wobei in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird.
  9. Verfahren zur Steuerung eines Schildes eines Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, das Verfahren umfassend: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen; Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann; Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt; und Planieren des Geländes bei gleichzeitiger Positionierung des Schildes gemäß der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  11. Verfahren nach Anspruch 9, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisung für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  12. Erdbewegungssystem, umfassend: ein Schild, umfassend ein Schneidmesser; eine Steuerung, konfiguriert zum: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen, und Erzeugen erster Steuersignale zur Steuerung einer Position des Schildes; und ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann, Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird, Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt, und Veranlassen des Erdbewegungssystems zum Planieren eines Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  13. Erdbewegungssystem nach Anspruch 12, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung, der entwurfsgesteuerten Steueranweisung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  14. Erdbewegungssystem nach Anspruch 12, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren.
  15. Erdbewegungssystem nach Anspruch 12, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren.
  16. Erdbewegungssystem nach Anspruch 12, wobei in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung zu positionieren.
  17. Erdbewegungssystem, umfassend: ein Schild, umfassend ein Schneidmesser; eine Steuerung, konfiguriert zum: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen, und Erzeugen erster Steuersignale zur Steuerung einer Position des Schildes, und ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann, Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer entwurfsgesteuerten Steueranweisung von der Bedienperson, wobei die entwurfsgesteuerte Steueranweisung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass in Reaktion darauf, dass sich ein Messer des Schildes innerhalb eines Schwellenabstands des Geländekonturentwurfs befindet, das Messer des Schildes im Wesentlichen fest mit dem Geländekonturentwurf verbunden wird, und Veranlassen des Erdbewegungssystems zum Planieren des Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung positioniert wird.
  18. Erdbewegungssystem nach Anspruch 17, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der entwurfsgesteuerten Steueranweisung die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  19. Erdbewegungssystem nach Anspruch 17, wobei in Reaktion auf die entwurfsgesteuerte Steueranweisung, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der entwurfsgesteuerten Steueranweisung zu positionieren.
  20. Erdbewegungssystem, umfassend: ein Schild, umfassend ein Schneidmesser; eine Steuerung, konfiguriert zum: Zugreifen auf Daten, die einen Geländekonturentwurf darstellen, und Erzeugen erster Steuersignale zur Steuerung einer Position des Schildes, und ein Schildsteuersystem, das so konfiguriert ist, dass es das Schild in Reaktion auf die ersten Steuersignale steuert, wobei die Steuerung ferner konfiguriert ist zum: Ermöglichen der manuellen Schildsteuerung, sodass das Schild von einer Bedienperson des Erdbewegungssystems manuell gesteuert werden kann, Empfangen einer Anweisung für die feste Neigung von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Neigung veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so positioniert wird, dass ein Längsneigungswinkel relativ zur Schwerkraft und/oder eine Schildkippung relativ zur Schwerkraft im Wesentlichen konstant ist, Empfangen einer Anweisung für die feste Last von der Bedienperson, wobei die Anweisung für die feste Last veranlasst, dass das Schild des Erdbewegungssystems so gesteuert wird, dass in Reaktion auf eine vorbestimmte Schildlast, die von dem Erdbewegungssystem getragen wird, die Schildposition so gesteuert wird, dass die Last im Wesentlichen konstant bleibt, und Veranlassen des Erdbewegungssystems zum Planieren des Geländes, während das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last positioniert wird.
  21. Erdbewegungssystem nach Anspruch 20, wobei die Positionierung des Schildes entsprechend der Anweisung für die feste Neigung und der Anweisung für die feste Last die Betätigung eines oder mehrerer Zylinder des Schildsteuersystems umfasst, die zum Bewegen des Schildes konfiguriert sind.
  22. Erdbewegungssystem nach Anspruch 20, wobei in Reaktion auf die Anweisung für die feste Last, die eine erste Schildbewegung anzeigt, und die Anweisungen für die feste Neigung, die eine zweite Schildbewegung anzeigt, wobei die erste und die zweite Schildbewegung unterschiedlich sind, die Steuerung konfiguriert ist, um das Schild entsprechend der Anweisung für die feste Last zu positionieren.
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