DE112018002740T5 - ULTRASONIC SENSOR AND OBJECT DETECTION SYSTEM - Google Patents

ULTRASONIC SENSOR AND OBJECT DETECTION SYSTEM Download PDF

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DE112018002740T5
DE112018002740T5 DE112018002740.6T DE112018002740T DE112018002740T5 DE 112018002740 T5 DE112018002740 T5 DE 112018002740T5 DE 112018002740 T DE112018002740 T DE 112018002740T DE 112018002740 T5 DE112018002740 T5 DE 112018002740T5
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Mitsuyasu Matsuura
Taketo Harada
Koji Ashie
Yu Koyama
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Denso Corp
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Abstract

Ein Ultraschallsensor überträgt ein Prüfwellensignal von Prüfwellen zu jedem Übertragungszeitpunkt, wobei der Ultraschallsensor beinhaltet: einen Übertragungsabschnitt, der ein piezoelektrisches Element beinhaltet und so konfiguriert ist, dass das piezoelektrische Element basierend auf ihm zugeführter elektrischer Energie schwingt, um das Prüfwellensignal zu übertragen; eine Übertragungsschaltung, die die elektrische Energie an das piezoelektrische Element liefert; und einen Übertragungssteuerabschnitt, der konfiguriert ist zum: Treiben der Übertragungsschaltung für jeden Übertragungszeitpunkt, um den Übertragungsabschnitt zu veranlassen, das Prüfwellensignal zu übertragen; Umschalten einer ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf eine zweite Übertragungscharakteristik, wenn seit Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals ein vorbestimmtes Intervall verstrichen ist, wobei jede der ersten und der zweiten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals zumindest eines einer Phase, einer Frequenz, einer Periode und einer Amplitude des Prüfwellensignals beinhaltet. Der Übertragungssteuerabschnitt unterbricht die Zufuhr der elektrischen Energie von der Übertragungsschaltung zu dem piezoelektrischen Element für eine Abschaltperiode bei dem Umschalten der ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf die zweite Übertragungscharakteristik desselben.An ultrasonic sensor transmits a test wave signal from test waves at each transmission timing, the ultrasonic sensor including: a transmission section that includes a piezoelectric element and is configured such that the piezoelectric element vibrates based on electrical energy supplied thereto to transmit the test wave signal; a transmission circuit that supplies the electrical energy to the piezoelectric element; and a transmission control section configured to: drive the transmission circuit for each transmission timing to cause the transmission section to transmit the test wave signal; Switching a first transmission characteristic of the test wave signal to a second transmission characteristic if a predetermined interval has passed since the start of the transmission of the test wave signal, each of the first and second transmission characteristics of the test wave signal including at least one of a phase, a frequency, a period and an amplitude of the test wave signal , The transmission control section interrupts the supply of electric power from the transmission circuit to the piezoelectric element for a shutdown period when the first transmission characteristic of the test wave signal is switched to the second transmission characteristic thereof.

Description

[Querverweis auf verwandte Anmeldungen][Cross-reference to related applications]

Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017 - 105944 , die am 29. Mai 2017 beim japanischen Patentamt eingereicht wurde und durch Bezugnahme hierin einbezogen wird.This registration is based on the Japanese patent application No. 2017 - 105944 , which was filed with the Japanese Patent Office on May 29, 2017 and is incorporated herein by reference.

[Technisches Gebiet][Technical field]

Die Erfindung betrifft auf einen Ultraschallsensor und ein Objekterkennungssystem.The invention relates to an ultrasonic sensor and an object detection system.

[Stand der Technik][State of the art]

Im Stand der Technik wurden Ultraschallsensoren implementiert, welche Ultraschallwellen als Prüfwellen übertragen, reflektierte Wellen, die von einem Objekt reflektiert werden, empfangen und den Abstand und die Relativgeschwindigkeit des Objekts erfassen.In the prior art, ultrasound sensors have been implemented, which transmit ultrasound waves as test waves, receive reflected waves that are reflected from an object, and detect the distance and the relative speed of the object.

Ein solcher Ultraschallsensor ist in einem Patentdokument 1 beschrieben. Bei dem in dem Patentdokument 1 beschriebenen Ultraschallsensor wird nach dem Senden von Prüfwellen mit einer bestimmten Phase die Übertragung der Prüfwellen mit geänderter Phase der Prüfwellen fortgesetzt. Wenn Empfangswellen, die reflektierte Wellen beinhalten, empfangen werden, wird durch Vergleichen der Phase der Empfangswellen mit der Phase der Prüfwellen bestimmt, ob die Empfangswellen reflektierte Wellen sind.Such an ultrasonic sensor is described in a patent document 1. In the ultrasonic sensor described in patent document 1, after the transmission of test waves with a specific phase, the transmission of the test waves with a changed phase of the test waves is continued. When receiving waves including reflected waves are received, it is determined by comparing the phase of the receiving waves with the phase of the test waves whether the receiving waves are reflected waves.

[Druckschriftlicher Stand der Technik][Printed state of the art]

[Patent-Druckschriften][Patent Documents]

[PTL 1] JP 4283170 B [PTL 1] JP 4283170 B

[Kurzbeschreibung der Erfindung]Brief Description of the Invention

Wenn die Phase usw. umgeschaltet wird, wie bei dem in dem Patentdokument 1 beschriebenen Ultraschallsensor, entsteht eine Wellenformstörung zur Zeit eines Übergangs von der Schwingung in der Phase vor der Umschaltung auf die Schwingung in der Phase nach der Umschaltung. Das heißt, es gibt Zeitspannen bzw. Perioden, in welchen die Genauigkeit der Steuerung der Phase usw. reduziert ist, und in welchen die Genauigkeit der Beurteilung, ob die Empfangswellen reflektierte Wellen sind, verringert ist.When the phase etc. is switched, as in the ultrasonic sensor described in Patent Document 1, a waveform disturbance arises at the time of transition from the vibration in the phase before the switching to the vibration in the phase after the switching. That is, there are periods in which the accuracy of controlling the phase, etc. is reduced, and in which the accuracy of judging whether the reception waves are reflected waves is reduced.

Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, das vorstehend genannte Problem zu lösen. Das Hauptziel der Erfindung besteht darin, einen Ultraschallsensor bereitzustellen, der, während er das Umschalten der Phase usw. beim Übertragen der Prüfwellen ermöglicht, eine größere Stabilität der Prüfwellen nach dem Umschalten ermöglicht.The invention has for its object to solve the above problem. The main object of the invention is to provide an ultrasonic sensor which, while enabling the phase switching etc. during transmission of the test waves, enables greater stability of the test waves after the switching.

Die Erfindung stellt einen Ultraschallsensor zum Übertragen eines Prüfwellensignals von Prüfwellen zu jedem Übertragungszeitpunkt bereit, wobei der Ultraschallsensor beinhaltet: einen Übertragungsabschnitt, der ein piezoelektrisches Element beinhaltet und so konfiguriert ist, dass das piezoelektrische Element basierend auf ihm zugeführter elektrischer Energie schwingt, um das Prüfwellensignal zu übertragen; eine Übertragungsschaltung, die die elektrische Energie an das piezoelektrische Element liefert; und einen Übertragungssteuerabschnitt, der konfiguriert zum: Treiben der Übertragungsschaltung für jeden Übertragungszeitpunkt, um den Übertragungsabschnitt zu veranlassen, das Prüfwellensignal zu übertragen; Umschalten einer ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf eine zweite Übertragungscharakteristik, wenn seit Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals ein vorbestimmtes Intervall verstrichen ist, wobei jede der ersten und der zweiten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals zumindest eines einer Phase, einer Frequenz, einer Periode und einer Amplitude des Prüfwellensignals beinhaltet; und Unterbrechen der Zufuhr der elektrischen Energie von der Übertragungsschaltung zu dem piezoelektrischen Element für eine Abschaltperiode bei dem Umschalten der ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf die zweite Übertragungscharakteristik desselben.The invention provides an ultrasonic sensor for transmitting a test wave signal from test waves at each transmission timing, the ultrasonic sensor including: a transmission section that includes a piezoelectric element and is configured such that the piezoelectric element vibrates based on electrical energy supplied thereto to receive the test wave signal transfer; a transmission circuit that supplies the electrical energy to the piezoelectric element; and a transmission control section configured to: drive the transmission circuit for each transmission timing to cause the transmission section to transmit the test wave signal; Switching a first transmission characteristic of the test wave signal to a second transmission characteristic if a predetermined interval has passed since the start of the transmission of the test wave signal, each of the first and second transmission characteristics of the test wave signal including at least one of a phase, a frequency, a period and an amplitude of the test wave signal ; and interrupting the supply of the electric power from the transmission circuit to the piezoelectric element for a shutdown period upon switching the first transmission characteristic of the test wave signal to the second transmission characteristic thereof.

Mit der vorstehenden Konfiguration wird, da zu einem Zeitpunkt, zu dem die Übertragungscharakteristiken umgeschaltet werden, eine Abschaltperiode bereitgestellt wird, das Schwingen der Übertragungscharakteristiken vor dem Umschalten des piezoelektrischen Elements während dieser Abschaltperiode abgeschwächt. Somit kann die Übertragung der Prüfwellen in einem stabileren Zustand begonnen werden, nachdem die Umschaltung der Übertragungscharakteristiken ausgeführt wurde. Darüber hinaus kann dann, wenn die Prüfwellen unter Verwendung von von einem Kondensator gelieferter Energie übertragen werden, die Abschaltzeit zum Laden des Kondensators verwendet werden. Somit kann dem piezoelektrischen Element genügend Energie zum Übertragen der Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken zugeführt werden, und können die Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken in einem stabileren Zustand übertragen werden.With the above configuration, since a turn-off period is provided at a time when the transfer characteristics are switched, the oscillation of the transfer characteristics before the switching of the piezoelectric element is attenuated during this turn-off period. Thus, the transmission of the test waves can be started in a more stable state after the switching of the transmission characteristics has been carried out. In addition, when the test waves are transmitted using energy supplied by a capacitor, the turn-off time can be used to charge the capacitor. Thus, enough energy to transmit the test waves after switching the transmission characteristics can be supplied to the piezoelectric element, and the test waves can be transmitted in a more stable state after switching the transmission characteristics.

Figurenlistelist of figures

Das vorstehende Ziel und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die sich auf die beigefügten Zeichnungen bezieht, besser ersichtlich. Es zeigen:

  • 1 ein Diagramm, das die Konfiguration eines Objekterkennungssystems zeigt.
  • 2 ein Diagramm, das die Konfiguration einer Sender-Empfänger-Schaltung zeigt.
  • 3 ein Diagramm, das eine Amplitude und eine Phase zeigt, wenn keine Abschaltperiode bereitgestellt ist.
  • 4 ein Diagramm, das eine Amplitude und eine Phase zeigt, wenn eine Abschaltperiode bereitgestellt ist.
  • 5 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 6 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 7 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 8 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 9 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 10 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 11 ein Diagramm, das eine Übertragungsphase eines Objekterkennungssystems gemäß einem achten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 12 ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel eines Objekterkennungssystems gemäß dem achten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 13 ein Diagramm, das eine Übertragungsfrequenz eines Objekterkennungssystems gemäß einem neunten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 14 ein Diagramm, das eine Übertragungsfrequenz eines Objekterkennungssystems gemäß einem zehnten Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 15 ein Diagramm, das eine Übertragungsfrequenz eines Objekterkennungssystems gemäß einem elften Ausführungsbeispiel zeigt.
  • 16 ein Diagramm, das eine Übertragungsfrequenz eines Objekterkennungssystems gemäß einem zwölften Ausführungsbeispiel zeigt.
The foregoing and other objects, features, and advantages of the invention will be apparent from the following detailed description that relates to the attached drawings relates, more clearly. Show it:
  • 1 a diagram showing the configuration of an object detection system.
  • 2 a diagram showing the configuration of a transmitter-receiver circuit.
  • 3 a diagram showing an amplitude and a phase when no shutdown period is provided.
  • 4 a diagram showing an amplitude and a phase when a shutdown period is provided.
  • 5 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a second embodiment.
  • 6 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a third embodiment.
  • 7 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a fourth embodiment.
  • 8th a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a fifth embodiment.
  • 9 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a sixth embodiment.
  • 10 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to a seventh embodiment.
  • 11 a diagram showing a transmission phase of an object detection system according to an eighth embodiment.
  • 12 4 is a diagram showing a modified example of an object detection system according to the eighth embodiment.
  • 13 a diagram showing a transmission frequency of an object detection system according to a ninth embodiment.
  • 14 a diagram showing a transmission frequency of an object detection system according to a tenth embodiment.
  • 15 a diagram showing a transmission frequency of an object detection system according to an eleventh embodiment.
  • 16 a diagram showing a transmission frequency of an object detection system according to a twelfth embodiment.

(Ausführungsbeispiele)(Embodiments)

<Erstes Ausführungsbeispiel><First embodiment>

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist an einem Fahrzeug montiert, das ein sich bewegender Körper ist, und beinhaltet einen Ultraschallsensor. Der Ultraschallsensor sendet bzw. überträgt zu jedem vorgeschriebenen Übertragungszeitpunkt ein Prüfwellensignal mit Prüfwellen, welche Ultraschallwellen sind, und empfängt zu jedem vorbestimmten Empfangszeitpunkt ein Empfangswellensignal mit Wellen, die von einem sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindenden Objekt reflektiert wurden, als Empfangswellen. Anschließend ermittelt der Ultraschallsensor den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt durch Messen der Zeit, die von der Übertragung des Prüfwellensignals bis zum Empfang des Empfangswellensignals verstreicht. Falls der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kürzer ist als ein vorbestimmter Abstand, wird der Fahrzeugführer darüber informiert, dass das Objekt näherkommt, oder wird eine an dem Fahrzeug bereitgestellte Bremsvorrichtung betätigt.An object detection system according to the present embodiment is mounted on a vehicle that is a moving body and includes an ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor transmits a test wave signal with test waves which are ultrasonic waves at every prescribed transmission time and receives a reception wave signal with waves which have been reflected by an object in the vicinity of the vehicle as reception waves at every predetermined reception time. The ultrasonic sensor then determines the distance between the vehicle and the object by measuring the time that elapses from the transmission of the test wave signal to the reception of the received wave signal. If the distance between the vehicle and the object is shorter than a predetermined distance, the vehicle driver is informed that the object is approaching, or a braking device provided on the vehicle is actuated.

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Objekterkennungssystems gemäß dem Ausführungsbeispiel. Das Objekterkennungssystem beinhaltet eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 10 und eine elektronische Steuereinheit bzw. ECU 21, die zur Kommunikation mit den Ultraschallsensoren 10 verbunden ist. 1 10 is a configuration diagram of an object detection system according to the embodiment. The object detection system contains a variety of ultrasonic sensors 10 and an electronic control unit or ECU 21 used to communicate with the ultrasonic sensors 10 connected is.

Die Ultraschallsensoren 10 sind zueinander beabstandet angeordnet, und wenn Prüfwellen von einem der Ultraschallsensoren 10 ausgesendet werden und die Prüfwellen von einem Objekt in der Umgebung reflektiert werden, können die reflektierten Wellen von jedem der Ultraschallsensoren 10 empfangen werden. Das heißt, ein Ultraschallsensor 10 kann sowohl direkte Wellen bzw. Direktwellen empfangen, die die reflektierten Wellen der von diesem Sensor übertragenen Prüfwellen sind, als auch indirekte Wellen bzw. Indirektwellen, die die reflektierten Wellen der von einem anderen Sensor übertragenen Prüfwellen sind.The ultrasonic sensors 10 are spaced from each other, and when test waves from one of the ultrasonic sensors 10 emitted and the test waves are reflected by an object in the environment, the reflected waves from each of the ultrasonic sensors 10 be received. That is, an ultrasonic sensor 10 can receive both direct waves or direct waves, which are the reflected waves of the test waves transmitted by this sensor, and indirect waves or indirect waves, which are the reflected waves of the test waves transmitted by another sensor.

Jeder Ultraschallsensor 10 beinhaltet einen Kommunikationsabschnitt 11, der mit der ECU 21 kommuniziert, einen Übertragungssteuerabschnitt 12, der ein Prüfwellen-Übertragungssteuerungs-Startsignal von dem Kommunikationsabschnitt 11 empfängt und die Übertragungssteuerung der Prüfwellen ausführt, und eine Übertragungsschaltung 13, die von dem Übertragungssteuerabschnitt 12 angesteuert wird. Wenn die Übertragungsschaltung 13 durch ein Ansteuersignal aus dem Übertragungssteuerabschnitt 12 angesteuert wird, wird dem Transceiver- bzw. Sender-Empfänger-Abschnitt 14 ein Ansteuerstrom mit einer vorbestimmten Frequenz zugeführt.Any ultrasonic sensor 10 includes a communication section 11 that with the ECU 21 communicates a transmission control section 12 which receives a test wave transmission control start signal from the communication section 11 receives and carries out the transmission control of the test waves, and a transmission circuit 13 by the transmission control section 12 is controlled. If the transmission circuit 13 by a drive signal from the transmission control section 12 is controlled, the transceiver or transmitter-receiver section 14 on Drive current supplied with a predetermined frequency.

Der Übertragungssteuerabschnitt 12 empfängt ein Modulationssignal von dem Modulationsabschnitt 17 und überträgt ein Treiber- bzw. Ansteuersignal basierend auf dem Modulationssignal an die Übertragungsschaltung 13. Insbesondere erfasst der Modulationsabschnitt 17 Impulsfolgen, die jeweils aus einer Vielzahl von Impulsen aus dem Signalerzeugungsabschnitt 16 bestehen, und ändert die Phase jeder der Impulsfolgen des Impulssignals in Übereinstimmung mit einer Codesequenz, die aus einer Kombination aus einer Vielzahl von Codes besteht. Eine Impulsfolge, deren Phase geändert wurde, wird als ein Modulationssignal dem Übertragungssteuerabschnitt 12 zugeführt.The transmission control section 12 receives a modulation signal from the modulation section 17 and transmits a driver signal based on the modulation signal to the transmission circuit 13 , In particular, the modulation section detects 17 Pulse trains each consisting of a plurality of pulses from the signal generating section 16 and changes the phase of each of the pulse trains of the pulse signal in accordance with a code sequence consisting of a combination of a plurality of codes. A pulse train whose phase has been changed is sent to the transmission control section as a modulation signal 12 fed.

Der Sender-Empfänger-Abschnitt 14 hat eine bekannte Art von Konfiguration, welche ein piezoelektrisches Element beinhaltet. Der Ansteuerstrom mit einer vorbestimmten Frequenz wird von der Übertragungsschaltung 13 an das piezoelektrische Element geliefert, wodurch das piezoelektrische Element in Schwingung versetzt wird und Ultraschallwellen als die Prüfwellen übertragen werden.The transceiver section 14 has a known type of configuration that includes a piezoelectric element. The drive current with a predetermined frequency is supplied by the transmission circuit 13 is supplied to the piezoelectric element, whereby the piezoelectric element is vibrated and ultrasonic waves are transmitted as the test waves.

Falls die Prüfwellen nach dem Aussenden der Prüfwellen von einem Objekt in der Umgebung reflektiert werden, gelangen reflektierte Wellen, welche reflektierte Ultraschallwellen sind, in den Sender-Empfänger-Abschnitt 14. Darüber hinaus treffen dann, wenn sich eine Vorrichtung in der Nähe befindet, die Ultraschallwellen erzeugt, wie beispielsweise ein anderer Ultraschallsensor, die von dieser Vorrichtung emittierten Ultraschallwellen auf den Sender-Empfänger-Abschnitt 14. Solche Ultraschallwellen, die von einer anderen Vorrichtung emittiert werden, werden als Interferenzwellen bezeichnet.If the test waves are reflected by an object in the environment after the test waves have been emitted, reflected waves, which are reflected ultrasound waves, reach the transmitter-receiver section 14 , In addition, when there is a device nearby that generates ultrasonic waves, such as another ultrasonic sensor, the ultrasonic waves emitted by this device strike the transceiver section 14 , Such ultrasonic waves, which are emitted by another device, are referred to as interference waves.

Das in dem Sender-Empfänger-Abschnitt 14 enthaltene piezoelektrische Element wird durch die Empfangswellen in Schwingung versetzt und erzeugt ein elektrisches Signal mit einer Frequenz, die gleich der Frequenz des Empfangswellensignals der Empfangswellen ist, und einer Spannung, die proportional zur Amplitude des Empfangswellensignals der Empfangswellen ist. Das von dem piezoelektrischen Element erzeugte elektrische Signal wird der Empfangsschaltung 15 zugeführt.That in the transceiver section 14 contained piezoelectric element is vibrated by the reception waves and generates an electrical signal with a frequency that is equal to the frequency of the reception wave signal of the reception waves and a voltage that is proportional to the amplitude of the reception wave signal of the reception waves. The electrical signal generated by the piezoelectric element becomes the receiving circuit 15 fed.

Die Übertragungsschaltung 13, der Sender-Empfänger-Abschnitt 14 und die wie vorstehend beschrieben konfigurierte Empfangsschaltung 15 werden nachstehend unter Bezugnahme auf 2 näher beschrieben.The transmission circuit 13 , the transceiver section 14 and the receiving circuit configured as described above 15 are discussed below with reference to 2 described in more detail.

Die Übertragungsschaltung 13 beinhaltet eine erste Spule 131 mit einem Mittelabgriff und eine zweite Spule 132, die magnetisch mit der ersten Spule 131 gekoppelt ist. Ein Ende jedes von Schaltern 133 und 134 ist mit den jeweiligen Enden der ersten Spule 131 verbunden, und die anderen Enden der Schalter 133 und 134 sind mit der Masse verbunden. Eine Stromquelle 136 ist über einen Widerstand 135 mit dem Mittelabgriff der ersten Spule 131 verbunden. Ein Ende eines Kondensators 137 ist zwischen dem Mittelabgriff der ersten Spule 131 und dem Widerstand 135 verbunden, und das andere Ende des Kondensators 137 ist mit der Masse verbunden.The transmission circuit 13 includes a first coil 131 with a center tap and a second coil 132 that are magnetic with the first coil 131 is coupled. One end of each of switches 133 and 134 is with the respective ends of the first coil 131 connected, and the other ends of the switches 133 and 134 are connected to the crowd. A power source 136 is about a resistance 135 with the center tap of the first coil 131 connected. One end of a capacitor 137 is between the center tap of the first coil 131 and the resistance 135 connected, and the other end of the capacitor 137 is connected to the crowd.

Die zweite Spule 132 der Übertragungsschaltung 13 ist über die Empfangsschaltung 15 mit dem Sender-Empfänger-Abschnitt 14 verbunden. Insbesondere ist ein Ende der zweiten Spule 132 über einen Widerstand 151 mit einem Ende des piezoelektrischen Elements 141 des Sender-Empfänger-Abschnitts 14 verbunden, und ist das andere Ende der zweiten Spule 132 mit dem anderen Ende des piezoelektrischen Elements 141 verbunden.The second coil 132 the transmission circuit 13 is over the receiving circuit 15 with the transceiver section 14 connected. In particular, one end of the second coil 132 about a resistance 151 with one end of the piezoelectric element 141 of the transceiver section 14 connected, and is the other end of the second coil 132 with the other end of the piezoelectric element 141 connected.

Die zweite Spule 132 ist mit dem Widerstand 151 in Reihe geschaltet, um eine Reihenschaltung zu bilden. Zwischen dem piezoelektrischen Element 141 und der Serienschaltung sind ein Kondensator 152 und ein Widerstand 153 in dieser Reihenfolge von der Seite des piezoelektrischen Elements 141 aus parallelgeschaltet. Eine Rauschfilterschaltung wird durch den Kondensator 152 und den Widerstand 153 konfiguriert, welche ein von dem piezoelektrischen Element 141 ausgegebenes elektrisches Signal überträgt, das innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbands liegt, und elektrische Signale ausschließt, die außerhalb des vorbestimmten Frequenzbands liegen. Das elektrische Signal, das durch die Rauschfilterschaltung geleitet wird, wird von dem Spannungsausgangsabschnitt 154 ausgegeben.The second coil 132 is with the resistance 151 connected in series to form a series connection. Between the piezoelectric element 141 and the series circuit are a capacitor 152 and a resistance 153 in this order from the piezoelectric element side 141 switched in parallel. A noise filter circuit is provided by the capacitor 152 and the resistance 153 configured which one of the piezoelectric element 141 transmits output electrical signal that is within a predetermined frequency band and excludes electrical signals that are outside the predetermined frequency band. The electrical signal passed through the noise filter circuit is from the voltage output section 154 output.

Zu 1 zurückkehrend, wird das von der Empfangsschaltung 15 ausgegebene elektrische Signal dem Phasenberechnungsabschnitt 18 und dem Abstandsberechnungsabschnitt 20 zugeführt. Der Phasenberechnungsabschnitt 18 erfasst von dem Demodulator 19 Signale, die zur Demodulation des Empfangswellensignals der Empfangswellen verwendet werden, und demoduliert das Empfangswellensignal der Empfangswellen. Insbesondere werden ein Sinuswellensignal und ein Kosinuswellensignal, die für die Quadraturdemodulation verwendet werden, erfasst, und wird das Empfangswellensignal mit dem Sinuswellensignal multipliziert, um eine phasengleiche Komponente zu erhalten, und mit dem Kosinuswellensignal multipliziert, um eine Quadraturphasenkomponente zu erhalten. Die Phase des Empfangswellensignals der Empfangswellen wird dann basierend auf der erhaltenen phasengleichen Komponente und der Quadraturphasenkomponente erfasst.To 1 returning, it will from the receiving circuit 15 output electrical signal to the phase calculation section 18 and the distance calculation section 20 fed. The phase calculation section 18 detected by the demodulator 19 Signals used to demodulate the reception wave signal of the reception waves and demodulate the reception wave signal of the reception waves. Specifically, a sine wave signal and a cosine wave signal used for quadrature demodulation are detected, and the received wave signal is multiplied by the sine wave signal to obtain an in-phase component and multiplied by the cosine wave signal to obtain a quadrature phase component. The phase of the received wave signal of the received waves is then detected based on the in-phase component obtained and the quadrature-phase component.

Der Entfernungsberechnungsabschnitt 20 ermittelt die Zeit, die ausgehend von der Übertragungszeit des Prüfwellensignals der Prüfwellen bis zu der Empfangszeit des Empfangswellensignals der Empfangswellen verstreicht, und multipliziert die Hälfte der ermittelten Zeit mit der Schallgeschwindigkeit, wobei das Ergebnis als die Entfernung vom Objekt angenommen wird. Informationen bezüglich der Übertragungszeit der Prüfwellen werden aus dem Übertragungssteuerungsabschnitt 12 gewonnen. Die Empfangszeit des Empfangswellensignals der Empfangswellen wird als der Zeitpunkt angenommen, zu dem der von der Empfangsschaltung 15 erhaltene Spannungswert einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. The distance calculation section 20 determines the time which elapses from the transmission time of the test wave signal of the test waves to the reception time of the reception wave signal of the reception waves and multiplies half of the determined time by the speed of sound, the result being taken as the distance from the object. Information regarding the transmission time of the test waves is obtained from the transmission control section 12 won. The reception time of the reception wave signal of the reception waves is taken as the time when that of the reception circuit 15 voltage value obtained exceeds a predetermined threshold.

Die Phase des von dem Phasenberechnungsabschnitt 18 berechneten Empfangswellensignals und die von dem Entfernungsberechnungsabschnitt 20 berechnete Entfernung werden von dem Kommunikationsabschnitt 11 an die ECU 21 übertragen. Der Kommunikationsabschnitt 22 der ECU 21 sendet die erhaltene Phase des Empfangswellensignals und die Entfernung an den Bestimmungsabschnitt 23. Der Bestimmungsabschnitt 23 vergleicht die erhaltene Phase des Empfangswellensignals mit der Phase des Prüfwellensignals der Prüfwellen. Falls die Differenz zwischen der erhaltenen Phase des Empfangswellensignals und der Phase des Prüfwellensignals der Prüfwellen einen vorbestimmten Wert nicht überschreitet, wird bestimmt, dass die Empfangswellen reflektierte Wellen der Prüfwellen sind. Die ECU 21 verwendet den erhaltenen Abstand dazu, den Fahrer des Fahrzeugs darüber zu informieren, dass er s ich einem Objekt in der Umgebung nähert, oder eine Bremssteuerung zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt auszuführen.The phase of the from the phase calculation section 18 calculated received wave signal and that from the distance calculation section 20 calculated distance are from the communication section 11 to the ECU 21 transfer. The communication section 22 the ECU 21 sends the received phase of the received wave signal and the distance to the determination section 23 , The destination section 23 compares the phase of the received wave signal obtained with the phase of the test wave signal of the test waves. If the difference between the received phase of the received wave signal and the phase of the test wave signal of the test waves does not exceed a predetermined value, it is determined that the received waves are reflected waves of the test waves. The ECU 21 uses the distance obtained to inform the driver of the vehicle that he is approaching an object in the area, or to perform brake control to avoid a collision with the object.

Wenn der wie vorstehend beschrieben konfigurierte Ultraschallsensor 10 dazu verwendet wird, die Entfernung eines Objekts in der Umgebung zu erhalten, können Interferenz- bzw. Störwellen, die keine reflektierten Wellen der Prüfwellen sind, als Empfangswellen empfangen werden. Daher führt der Übertragungssteuerungsabschnitt 12 des Ultraschallsensors 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Steuerung zum Ändern der Phase des Prüfwellensignals der Prüfwellen aus, nachdem eine vorbestimmte Zeit seit Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals verstrichen ist. Genauer gesagt wird dann, wenn die Phase des Prüfwellensignals zu Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals 180° beträgt, das Prüfwellensignal der Prüfwellen mit der auf 0° invertierten Phase übertragen, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist. Die Phase des Prüfwellensignals kann als eine Sende- bzw. Übertragungscharakteristik bezeichnet werden, und die Phase des Empfangswellensignals der Empfangswellen kann als eine Empfangscharakteristik bezeichnet werden. Der Phasenberechnungsabschnitt 18, der die Phase des Empfangswellensignals der Empfangswellen berechnet, kann als ein Charakteristikerfassungsabschnitt bezeichnet werden.If the ultrasonic sensor configured as described above 10 is used to obtain the distance of an object in the environment, interference waves that are not reflected waves of the test waves can be received as reception waves. Therefore, the transmission control section performs 12 of the ultrasonic sensor 10 according to the present embodiment, a controller for changing the phase of the test wave signal of the test waves after a predetermined time has passed since the transmission of the test wave signal began. More specifically, when the phase of the test wave signal at the start of the transmission of the test wave signal is 180 °, the test wave signal of the test waves with the phase inverted to 0 ° is transmitted after a predetermined time has passed. The phase of the test wave signal can be referred to as a transmission characteristic, and the phase of the received wave signal of the receive waves can be referred to as a reception characteristic. The phase calculation section 18 that calculates the phase of the reception wave signal of the reception waves can be referred to as a characteristic detection section.

Bei der Durchführung der Steuerung zur Umkehrung der Phase auf diese Weise ist genügend Energie erforderlich, um das Prüfwellensignal der Prüfwellen mit der invertierten Phase zu übertragen. Wie vorstehend beschrieben wurde, wird jedoch bei der Übertragung des Prüfwellensignals der Prüfwellen elektrische Energie verwendet, die sich in dem Kondensator 152 angesammelt hat. Daher nimmt die in dem Kondensator 152 akkumulierte elektrische Energie mit fortschreitender Übertragung des Prüfwellensignals ab. Die Amplitude und die Phase des Prüfwellensignals der Prüfwellen in diesem Fall werden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die in 3 gezeigte Amplitude repräsentiert eine Hüllkurve der Wellenform des Empfangswellensignals.When performing the phase reversal control in this manner, enough energy is required to transmit the test wave signal of the test waves with the inverted phase. However, as described above, electrical energy that is in the capacitor is used in the transmission of the test wave signal of the test waves 152 has accumulated. Therefore, it takes in the capacitor 152 accumulated electrical energy with progressive transmission of the test wave signal. The amplitude and phase of the test wave signal of the test waves in this case are described with reference to FIG 3 described. In the 3 The amplitude shown represents an envelope of the waveform of the received wave signal.

3 zeigt ein-Beispiel, in dem die Steuerung der Einstellung der Phase des Prüfwellensignals auf 180° zum Zeitpunkt t11 begonnen wird und die Steuerung auf die Steuerung der Einstellung der Phase des Prüfwellensignals auf 0° zum Zeitpunkt t12 geändert wird, und danach die Übertragung des Prüfwellensignals zum Zeitpunkt t13 beendet wird. 3 shows an example in which the control of setting the phase of the test wave signal to 180 ° at the time t11 is started and the control on the control of setting the phase of the test wave signal to 0 ° at the time t12 is changed, and then the transmission of the test wave signal at the time t13 is ended.

Falls zum Zeitpunkt t11 mit dem Anlegen einer Ansteuerspannung an das piezoelektrische Element 141 begonnen wird, erhöht sich die Amplitude entsprechend, und wird dann das Prüfwellensignal mit der Phase von 180° übertragen. Die Steuerung der Übertragungsschaltung 13 veranlasst die Übertragungsschaltung 13, das Prüfwellensignal mit der Phase von 0° zum Zeitpunkt t12 zu übertragen. In diesem Fall wird die Steuerung der Übertragungsschaltung 13 zum Übertragen des Prüfwellensignals mit der Phase von 180° beendet, wenn seit Beendigung der Erregung des piezoelektrischen Elements 141 eine halbe Periode (1/2T) verstrichen ist. Die Erregung des piezoelektrischen Elements 141 wird begonnen, wenn eine halbe Periode (1/2T) verstrichen ist, seit die Phase des Prüfwellensignals dazu gesteuert wurde, auf 0° eingestellt zu werden. Dies führt dazu, dass das Intervall zwischen dem Ende der Erregung des piezoelektrischen Elements 141 zur Übertragung des Prüfwellensignals mit der Phase von 180° und dem Beginn der Erregung des piezoelektrischen Elements 141 zur Übertragung des Prüfwellensignals mit der Phase von 0° zu einer Periode (T) wird. Weil das piezoelektrische Element 141 mit der Phase von 180° schwingt, ist es zu diesem Zeitpunkt notwendig, die Schwingungen des piezoelektrischen Elements 141 anzuhalten und dann das piezoelektrische Element 141 zu veranlassen, mit der Phase von 0° zu schwingen. Da, wie vorstehend beschrieben wurde, die in dem Kondensator 152 gespeicherte elektrische Energie abgenommen hat, dauert es einige Zeit, bis sich die Schwingungen des piezoelektrischen Elements 141 mit der Phase von 0° stabilisiert haben, und ferner ein Spitzenwert der Amplitudenhüllkurve reduziert ist.If at the time t11 with the application of a drive voltage to the piezoelectric element 141 is started, the amplitude increases accordingly, and then the test wave signal is transmitted with the phase of 180 °. The control of the transmission circuit 13 initiates the transmission circuit 13 , the test wave signal with the phase of 0 ° at the time t12 transferred to. In this case, the control of the transmission circuit 13 to transmit the test wave signal with the phase of 180 ° ended when the excitation of the piezoelectric element has ended 141 half a period ( 1 / 2T) has passed. The excitation of the piezoelectric element 141 is started when half a period ( 1 / 2T) has elapsed since the phase of the test wave signal was controlled to be set to 0 °. This causes the interval between the end of the excitation of the piezoelectric element 141 to transmit the test wave signal with the phase of 180 ° and the start of excitation of the piezoelectric element 141 for transmission of the test wave signal with the phase from 0 ° to a period ( T ) becomes. Because the piezoelectric element 141 vibrates with the phase of 180 °, at this time it is necessary to vibrate the piezoelectric element 141 stop and then the piezoelectric element 141 to cause to swing with the phase from 0 °. Because, as described above, that in the capacitor 152 stored electrical energy has decreased, it takes some time for the vibrations of the piezoelectric element 141 have stabilized with the phase of 0 °, and furthermore a peak value of the amplitude envelope is reduced.

Unter diesem Gesichtspunkt ist der Ultraschallsensor 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel so konfiguriert, dass der Übertragungssteuerabschnitt 12 zu einem Zeitpunkt, zu dem eine vorbestimmte Zeit seit Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals verstrichen ist, eine Abschaltperiode festlegt, für welche dem piezoelektrischen Element 141 keine Energie zugeführt wird. Die Länge der Abschaltperiode gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist auf das Vierfache der Länge der Periode T festgelegt.From this point of view is the ultrasonic sensor 10 configured according to the present embodiment so that the transmission control section 12 at a point in time at which a predetermined time has elapsed since the start of transmission of the test wave signal, a shutdown period for which the piezoelectric element 141 no energy is supplied. The length of the shutdown period according to the present embodiment is four times the length of the period T established.

Die Amplitude und die Phase des Prüfwellensignals werden in diesem Fall unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Die Amplitude des in 4 gezeigten Prüfwellensignals repräsentiert die Amplitudenhüllkurve des Prüfwellensignals. 4 zeigt ein Beispiel, in dem die Steuerung der Einstellung der Phase des Prüfwellensignals auf 180° zur Zeit t21 begonnen wird, die Abschaltperiode von der Zeit t22 bis zu der Zeit t23 eingestellt wird und nach der Abschaltperiode die Steuerung der Einstellung der Phase des Prüfwellensignals auf 0° zur Zeit t23 begonnen wird, und danach die Übertragung des Prüfwellensignals zur Zeit t24 beendet wird.The amplitude and phase of the test wave signal are in this case with reference to FIG 4 described. The amplitude of the in 4 Test wave signal shown represents the amplitude envelope of the test wave signal. 4 shows an example in which the control of setting the phase of the test wave signal to 180 ° at the time t21 the shutdown period is started by the time t22 by the time t23 is set and after the switch-off period the control of setting the phase of the test wave signal to 0 ° at the time t23 is started, and then the transmission of the test wave signal at the time t24 is ended.

Falls das Anlegen der Ansteuerspannung an das piezoelektrische Element 141 zu der Zeit t21 begonnen wird, erhöht sich die Amplitude entsprechend, und wird dann das Prüfwellensignal mit der Phase von 180° übertragen. Das Anhalten der Erregung des piezoelektrischen Elements 141 für die Abschaltperiode ab der Zeit t22 ermöglicht es, die Amplitudenhüllkurve zu reduzieren und ein Aufladen des Kondensators 152 auszuführen. Da die Länge der Abschaltperiode vier Perioden (4T) ab dem Zeitpunkt der Beendigung der Steuerung der Übertragungsschaltung 13 für die Phase des Prüfwellensignals, die zu 180° wird, beträgt, wird die Übertragung des Prüfwellensignals mit der Phase von 0° um 4,5 Perioden (4,5T) später als das Ende der Steuerung der Übertragungsschaltung 13 für die Phase des Prüfwellensignals, die zu 180° wird, begonnen.If the application of the drive voltage to the piezoelectric element 141 by the time t21 is started, the amplitude increases accordingly, and then the test wave signal is transmitted with the phase of 180 °. Stopping the excitation of the piezoelectric element 141 for the switch-off period from the time t22 allows you to reduce the amplitude envelope and charge the capacitor 152 perform. Since the length of the shutdown period is four periods ( 4T) from the time of the end of the control of the transmission circuit 13 for the phase of the test wave signal which becomes 180 °, the transmission of the test wave signal with the phase of 0 ° becomes 4.5 periods (4.5T) later than the end of the control of the transmission circuit 13 for the phase of the test wave signal that becomes 180 °.

Da die Abschaltperiode auf diese Weise bereitgestellt wird, wird der Kondensator 152 während der Abschaltperiode aufgeladen. Darüber hinaus wird die Amplitude des Prüfwellensignals während der Abschaltperiode abgeschwächt. Dadurch wird, wie in 4 gezeigt ist, die Phase des Prüfwellensignals während des Intervalls von der Zeit t23 bis zu der Zeit t24 bei 0° oder etwa dort stabilisiert. Ferner ist der auf die Abschaltperiode folgende Spitzenwert der Amplitude im Wesentlichen gleich dem Spitzenwert der Amplitude vor der Abschaltperiode.Since the shutdown period is provided in this way, the capacitor 152 charged during the shutdown period. In addition, the amplitude of the test wave signal is weakened during the switch-off period. This will, as in 4 shown is the phase of the test wave signal during the interval of time t23 by the time t24 stabilized at 0 ° or about there. Furthermore, the peak value of the amplitude following the switch-off period is substantially equal to the peak value of the amplitude before the switch-off period.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Länge der Abschaltperiode viermal so lang wie die Periode der Prüfwellen, jedoch ist die Länge der Abschaltperiode nicht darauf beschränkt. Das heißt, die Länge der Abschaltperiode kann länger sein als eine erste Länge, die ein Produkt aus einem ersten vorbestimmten Wert und der Periode des Prüfwellensignals ist, und ist kürzer als eine zweite Länge, die ein Produkt aus einem zweiten vorbestimmten Wert und der Periode des Prüfwellensignals ist. In diesem Fall kann der erste vorbestimmte Wert basierend auf der Zeit eingestellt werden, die benötigt wird, damit eine ausreichende Menge an Ladung zum Antreiben des piezoelektrischen Elements 141 in dem Kondensator 152 akkumuliert wird, während der zweite vorbestimmte Wert basierend auf der Zeit eingestellt werden kann, die zum Laden des Kondensators 152 bis zur Sättigung erforderlich ist. Mit anderen Worten ist die Länge der Abschaltperiode durch die Kapazität des Kondensators 152, den von der Stromquelle 136 dem Kondensator 152 zugeführten Strom usw. bestimmt.In this embodiment, the length of the shutdown period is four times as long as the period of the test waves, but the length of the shutdown period is not limited to this. That is, the length of the shutdown period may be longer than a first length that is a product of a first predetermined value and the period of the test wave signal, and is shorter than a second length that is a product of a second predetermined value and the period of the Test wave signal is. In this case, the first predetermined value can be set based on the time required for a sufficient amount of charge to drive the piezoelectric element 141 in the capacitor 152 is accumulated while the second predetermined value can be set based on the time taken to charge the capacitor 152 until saturation is required. In other words, the length of the turn-off period is by the capacitance of the capacitor 152 from the power source 136 the capacitor 152 supplied current, etc. determined.

Falls die Länge der Abschaltperiode länger als ein erster vorbestimmter Wert der Prüfwellenperiode gemacht wird, wird die Amplitude zu Beginn der Übertragung der Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken ausreichend klein sein, und kann eine ausreichende Ladezeit für den Kondensator 152 gewährleistet werden. Ferner kann dann, wenn die Länge der Abschaltperiode kürzer als ein zweiter vorbestimmter Wert der Periode der Prüfwellen gemacht wird, die Länge einer einzelnen Übertragungsmöglichkeit begrenzt werden, während eine ausreichende Dauer für den Empfang der Empfangswellen gewährleistet werden kann.If the length of the turn-off period is made longer than a first predetermined value of the test wave period, the amplitude at the start of the transmission of the test waves after switching the transmission characteristics will be sufficiently small, and there may be sufficient charging time for the capacitor 152 be guaranteed. Further, if the length of the turn-off period is made shorter than a second predetermined value of the period of the test waves, the length of a single transmission possibility can be limited while ensuring a sufficient duration for the reception of the reception waves.

Darüber hinaus wäre es gleichermaßen möglich, dass der Übertragungssteuerungsabschnitt 12 bei jeder Übertragungsmöglichkeit zwischen der Bereitstellung einer Abschaltperiode und der Nichtbereitstellung der Abschaltperiode umschaltet. Wenn die Übertragung von Prüfwellen und der Empfang von reflektierten Wellen von einem Sender-Empfänger-Abschnitt 14 durchgeführt werden, können die reflektierten Wellen während der Übertragung der Prüfwellen nicht empfangen werden. Das heißt, dass mit zunehmender Länge einer Übertragungsmöglichkeit der Beginn des Zeitraums, in dem die Empfangswellen empfangen werden können, stärker verzögert wird, welches bedeutet, dass es unmöglich wird, ein sich in kurzer Entfernung befindendes Objekt zu erkennen. Insbesondere wird, da eine Abschaltperiode zum Zeitpunkt der Umschaltung der Übertragungscharakteristiken vorgesehen ist, die Länge einer Übertragungsmöglichkeit größer, so dass die Erkennung von sich in kurzer Entfernung befindender Objekten erschwert wird. In diesem Zusammenhang wird es durch selektives Umschalten zwischen Bereitstellen und Nichtbereitstellen einer Abschaltperiode bei jeder Prüfwellenübertragungsmöglichkeit auch dann, wenn es schwierig ist, bei einer bestimmten Übertragungsmöglichkeit durch Bereitstellen einer Abschaltperiode ein Objekt, das sich in kurzer Entfernung befindet, zu erkennen, möglich sein, dieses Objekt bei der nächsten Übertragungsmöglichkeit zu erkennen, da bei der nächsten Übertragungsmöglichkeit keine Abschaltperiode vorgesehen ist. Daher ist es möglich, Objekte, die sich in kurzer Entfernung befinden, akkurat zu erkennen, während die Übertragungscharakteristiken umgeschaltet werden.In addition, it would equally be possible for the transmission control section 12 switches between the provision of a shutdown period and the non-provision of the shutdown period for each transmission option. When the transmission of test waves and the reception of reflected waves from a transceiver section 14 the reflected waves cannot be received during the transmission of the test waves. That is, as the length of a transmission possibility increases, the start of the period in which the reception waves can be received is delayed more, which means that it becomes impossible to recognize an object located at a short distance. In particular, since a switch-off period is provided at the time of switching over the transmission characteristics, the length of a transmission possibility becomes longer, so that the detection of objects located at a short distance is made more difficult. In this context, it is done by selectively switching between providing and not providing a shutdown period for each test wave transmission option Even if it is difficult to recognize an object that is located a short distance away from a particular transmission option by providing a switch-off period, it is possible to recognize this object at the next transmission option, since no switch-off period is provided for at the next transmission option , Therefore, it is possible to accurately recognize objects that are located at a short distance while switching the transmission characteristics.

Mit der vorstehenden Konfiguration hat ein Ultraschallsensor gemäß diesem Ausführungsbeispiel die folgenden Wirkungen.With the above configuration, an ultrasonic sensor according to this embodiment has the following effects.

Da zum Zeitpunkt der Phasenumschaltung eine Abschaltzeit bereitgestellt wird, kann die Abschaltzeit zum Laden des Kondensators 152 verwendet werden. Dadurch kann dem piezoelektrischen Element 141 genügend Energie zum Übertragen der Prüfwellen nach erfolgter Phasenumschaltung zugeführt werden, und kann die Übertragung der Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken in einem stabileren Zustand durchgeführt werden.Since a switch-off time is provided at the time of the phase changeover, the switch-off time for charging the capacitor can 152 be used. This allows the piezoelectric element 141 enough energy to transmit the test waves can be supplied after the phase changeover has taken place, and the transmission of the test waves can be carried out in a more stable state after the changeover of the transmission characteristics.

Da zum Zeitpunkt der Phasenumschaltung eine Abschaltperiode bereitgestellt wird, wird die Schwingung der Phase des piezoelektrischen Elements 141 vor dem Umschalten während der Abschaltperiode reduziert. Die Übertragung der Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken kann dadurch in einem stabileren Zustand begonnen werden.Since a turn-off period is provided at the time of phase switching, the oscillation of the phase of the piezoelectric element 141 reduced before switching during the shutdown period. The transmission of the test waves after switching the transmission characteristics can thus be started in a more stable state.

<Zweites Ausführungsbeispiel><Second embodiment>

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gibt es eine spezifische Anordnung der in dem Objekterkennungssystem enthaltenen Ultraschallsensoren. Die Anordnung der in dem Objekterkennungssystem enthaltenen Ultraschallsensoren wird nachstehend unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.In the present embodiment, there is a specific arrangement of the ultrasonic sensors included in the object detection system. The arrangement of the ultrasonic sensors included in the object detection system is described below with reference to FIG 5 described.

Wie in 5 gezeigt ist, sind am vorderen Ende des Fahrzeugs erste bis vierte vordere Sensoren bzw. Frontsensoren 31 bis 34 bereitgestellt, die in einer Reihenfolge ausgehend von der linken Seite angeordnet und voneinander beabstandet (benachbart zueinander) sind. Am hinteren Ende des Fahrzeugs sind erste bis vierte hintere Sensoren bzw. Hecksensoren 41 bis 44 bereitgestellt, die in einer Reihenfolge ausgehend von der linken Seite angeordnet und voneinander beabstandet (benachbart zueinander) sind. Die ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 sind auf der linken Fahrzeugseite bereitgestellt, in einer Reihenfolge von vorne nach hinten angeordnet und voneinander beabstandet (benachbart zueinander). Darüber hinaus sind auf der rechten Fahrzeugseite zwei rechtsseitige Sensoren 61, 62 bereitgestellt, die in einer Reihenfolge von vorne nach hinten voneinander beabstandet (benachbart zueinander) angeordnet sind. Der erste Frontsensor 31 und der erste linksseitige Sensor 51 sind benachbart zueinander angeordnet. Der vierte Frontsensor 34 und der erste rechtsseitige Sensor 61 sind benachbart zueinander angeordnet. Der erste Hecksensor 41 und der zweite linksseitige Sensor 52 sind benachbart zueinander angeordnet. Der vierte Hecksensor 44 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind benachbart zueinander angeordnet.As in 5 is shown, are at the front end of the vehicle first to fourth front sensors or front sensors 31 to 34 provided, which are arranged in an order starting from the left side and spaced apart (adjacent to each other). At the rear end of the vehicle there are first to fourth rear sensors or rear sensors 41 to 44 provided, which are arranged in an order starting from the left side and spaced apart (adjacent to each other). The first and second sensors on the left 51 and 52 are provided on the left side of the vehicle, arranged in a front-to-back order and spaced apart (adjacent to each other). In addition, there are two right-hand sensors on the right-hand side of the vehicle 61 . 62 provided, which are arranged in a sequence from front to back spaced apart (adjacent to each other). The first front sensor 31 and the first left-hand sensor 51 are arranged adjacent to each other. The fourth front sensor 34 and the first right-hand sensor 61 are arranged adjacent to each other. The first rear sensor 41 and the second left-hand sensor 52 are arranged adjacent to each other. The fourth rear sensor 44 and the second right-hand sensor 62 are arranged adjacent to each other.

Die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34, der erste linksseitige Sensor 51 und der erste rechtsseitige Sensor 61 sind an der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs befestigt. Die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44, der zweite linksseitige Sensor 52 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind an der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs befestigt. Spezifische Konfigurationen der ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34, der ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44, der ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 und der ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 sind wie folgt. Die Konfigurationen sind dieselben wie diejenigen des Ultraschallsensors 10 des ersten Ausführungsbeispiels. Das heißt, die Sensoren 31 bis 34, 41 bis 44, 51, 52, 61 und 62 haben eine gemeinsame Konfiguration.The first to fourth front sensors 31 to 34 , the first left-hand sensor 51 and the first right-hand sensor 61 are attached to the front bumper of the vehicle. The first to fourth rear sensors 41 to 44 , the second left-hand sensor 52 and the second right-hand sensor 62 are attached to the rear bumper of the vehicle. Specific configurations of the first to fourth front sensors 31 to 34 , the first to fourth rear sensors 41 to 44 , the first and second left-hand sensors 51 and 52 and the first and second right-hand sensors 61 and 62 are as follows. The configurations are the same as those of the ultrasonic sensor 10 of the first embodiment. That is, the sensors 31 to 34 . 41 to 44 . 51 . 52 . 61 and 62 have a common configuration.

In 5 ist ein Sensor, der die Prüfwellen mit der geänderten Phase überträgt, durch ein Dreieck angegeben, und ist ein Sensor, der die Prüfwellen mit der unveränderten Phase überträgt, durch einen Kreis angegeben. Das heißt, die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 und die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 sind so eingestellt, dass sie Prüfwellen mit einer geänderten Phase übertragen, während die ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51, 52 und die ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 so festgelegt sind, dass sie Prüfwellen mit einer unveränderten Phase übertragen.In 5 is a sensor that transmits the test waves with the changed phase indicated by a triangle, and is a sensor that transmits the test waves with the unchanged phase indicated by a circle. That is, the first to fourth front sensors 31 to 34 and the first to fourth rear sensors 41 to 44 are set to transmit test waves with a changed phase while the first and second left-hand sensors 51 . 52 and the first and second right-hand sensors 61 and 62 are set so that they transmit test waves with an unchanged phase.

In einem Objekterfassungssystem mit der vorstehenden Konfiguration können die Sensoren, die mit Abstand zueinander benachbart sind, zusätzlich zu den reflektierten Wellen der Prüfwellen, die von dem Sensor selbst übertragen werden, die reflektierten Wellen von Prüfwellen empfangen, die von einem anderen Sensor übertragen werden.In an object detection system with the above configuration, the sensors that are spaced apart from each other, in addition to the reflected waves of the test waves transmitted by the sensor itself, can receive the reflected waves from test waves transmitted by another sensor.

In der folgenden Beschreibung wird die linke vordere Sensorgruppe des Fahrzeugs, d.h. der erste Frontsensor 31, der zweite Frontsensor 32 und der erste linksseitige Sensor 51, beschrieben. Die rechte vordere Sensorgruppe, die linke hintere Sensorgruppe und die rechte hintere Sensorgruppe des Fahrzeugs haben die gleichen Funktionen wie die linke vordere Sensorgruppe des Fahrzeugs und werden nicht näher beschrieben.In the following description, the left front sensor group of the vehicle, ie the first front sensor 31 , the second front sensor 32 and the first left-hand sensor 51 , described. The right front sensor group, the left rear sensor group and the right rear sensor group of the vehicle have the same functions as the left front sensor group of the vehicle and are not described in detail.

In der linken vorderen Sensorgruppe des Fahrzeugs kann der erste Frontsensor 31 zusätzlich zum Empfangen der reflektierten Wellen der Prüfwellen, die von dem ersten Frontsensor 31 selbst übertragen werden, die reflektierten Wellen, die auf den Prüfwellen des zweiten Frontsensors 32 basieren, sowie die reflektierten Wellen, die auf den Prüfwellen des linksseitigen Sensors 51 basieren, empfangen. Ferner kann der erste linksseitige Sensor 51 zusätzlich zu den reflektierten Wellen der Prüfwellen, die von dem ersten linksseitigen Sensor 51 selbst gesendet werden, die reflektierten Wellen der Prüfwellen des ersten vorderen Sensors 31 empfangen. The first front sensor can be found in the left front sensor group of the vehicle 31 in addition to receiving the reflected waves of the test waves from the first front sensor 31 themselves are transmitted, the reflected waves on the test waves of the second front sensor 32 based, as well as the reflected waves based on the test waves of the left-hand sensor 51 based, received. Furthermore, the first left-hand sensor 51 in addition to the reflected waves of the test waves from the first left-hand sensor 51 are sent, the reflected waves of the test waves of the first front sensor 31 receive.

Wie vorstehend beschrieben wurde, sind der erste Frontsensor 31 und der zweite Frontsensor 32 dazu festgelegt, eine Prüfwelle zu übertragen, deren Phase geändert ist, und ist der erste linksseitige Sensor 51 dazu festgelegt, eine Prüfwelle zu übertragen, deren Phase nicht geändert ist. Das heißt, der erste Frontsensor 31 und der erste linksseitige Sensor 51, welche am Fahrzeug benachbart zueinander angeordnet sind, übertragen Prüfwellen mit jeweils unterschiedlichen PhasenAs described above, are the first front sensor 31 and the second front sensor 32 set to transmit a test wave whose phase is changed and is the first left-hand sensor 51 set to transmit a test wave whose phase has not changed. That is, the first front sensor 31 and the first left-hand sensor 51 , which are arranged adjacent to each other on the vehicle, transmit test waves with different phases

(Ü bertragungscharakteristiken).(Transmission characteristics).

Da das Vorhandensein oder Fehlen einer Phasenänderung der Prüfwellen auf diese Weise festgelegt ist, ist es dann, wenn der zweite Frontsensor 32 und der erste linksseitige Sensor 51 Prüfwellen übertragen, möglich, für reflektierte Wellen, die auf den ersten Frontsensor 31 einfallen, zu bestimmen, welcher Sensor die Prüfwellen ausgesendet hat, auf welchen diese reflektierten Wellen basieren.Since the presence or absence of a phase change of the test waves is determined in this way, it is when the second front sensor 32 and the first left-hand sensor 51 Test waves transmitted, possible for reflected waves that are on the first front sensor 31 to determine which sensor emitted the test waves on which these reflected waves are based.

Darüber hinaus ist es dann, wenn der erste Frontsensor 31 und der erste linksseitige Sensor 51 Prüfwellen übertragen, möglich, für reflektierte Wellen, die auf den ersten Frontsensor 31 einfallen, zu bestimmen, welcher Sensor die Prüfwellen ausgesendet hat, auf denen diese reflektierten Wellen basieren, und ist es ebenfalls möglich, für reflektierte Wellen, die auf den ersten linksseitigen Sensor 51 einfallen, zu bestimmen, welcher Sensor die Prüfwellen ausgesendet hat, auf denen diese reflektierten Wellen basieren.It is also when the first front sensor 31 and the first left-hand sensor 51 Test waves transmitted, possible for reflected waves that are on the first front sensor 31 occur to determine which sensor has emitted the test waves on which these reflected waves are based, and it is also possible for reflected waves which are based on the first left-hand sensor 51 to determine which sensor emitted the test waves on which these reflected waves are based.

<Drittes Ausführungsbeispiel><Third Embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der von den jeweiligen Sensoren festgelegten Übertragungsphasen von denjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Ein Objekterkennungssystem gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while a part of the transmission phases set by the respective sensors is different from that of the second embodiment. An object detection system according to this embodiment is described below with reference to FIG 6 described.

In 6 ist, wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel, ein Sensor, der Prüfwellen aussendet, deren Phase geändert ist, durch ein Dreieck angegeben, und ist ein Sensor, der Prüfwellen aussendet, deren Phase unverändert ist, durch einen Kreis angegeben. Das heißt, die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34, der zweite linksseitige Sensor 52 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind so festgelegt, dass sie Prüfwellen mit einer geänderten Phase aussenden, während die Hecksensoren 41 bis 44, der erste linksseitige Sensor 51 und der erste rechtsseitige Sensor 61 so festgelegt sind, dass sie Prüfwellen aussenden, die sich in der Phase nicht ändern.In 6 As in the second embodiment, a sensor that sends out test waves whose phase is changed is indicated by a triangle, and a sensor that sends out test waves whose phase is unchanged is indicated by a circle. That is, the first to fourth front sensors 31 to 34 , the second left-hand sensor 52 and the second right-hand sensor 62 are set so that they send out test waves with a changed phase while the rear sensors 41 to 44 , the first left-hand sensor 51 and the first right-hand sensor 61 are set so that they emit test waves that do not change in phase.

Wenn das Objekterkennungssystem wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, kann der erste linksseitige Sensor 51 die reflektierten Wellen von Prüfwellen empfangen, die von dem benachbarten zweiten linksseitigen Sensor 52 übertragen werden, und kann der zweite linksseitige Sensor 52 die reflektierten Wellen von Prüfwellen empfangen, die von dem benachbarten ersten linksseitigen Sensor 51 übertragen werden. Der erste rechtsseitige Sensor 61 kann die reflektierten Wellen von Prüfwellen empfangen, die von dem benachbarten zweiten rechtsseitigen Sensor 62 übertragen werden, und der zweite rechtsseitige Sensor 62 kann die reflektierten Wellen von Prüfwellen empfangen, die von dem benachbarten ersten rechtsseitigen Sensor 61 übertragen werden. Da die Phase der von dem ersten linksseitigen Sensor 51 übertragenen Prüfwellen nicht geändert ist und die Phase der von dem zweiten linksseitigen Sensor 52 übertragenen Prüfwellen geändert ist, ist es diesbezüglich möglich zu bestimmen, dass Empfangswellen reflektierte Wellen von Prüfwellen sind, die von welchem bzw. einem des ersten linksseitigen Sensors 51 und des zweiten linksseitigen Sensors 52 übertragen werden. Da die Phase der von dem ersten rechtsseitigen Sensor 61 gesendeten Prüfwellen nicht geändert ist und die Phase der von dem zweiten rechtsseitigen Sensor 62 gesendeten Prüfwellen geändert ist, ist es in ähnlicher Weise möglich zu bestimmen, dass Empfangswellen reflektierte Wellen von Prüfwellen sind, die von welchem bzw. einem des ersten rechtsseitigen Sensors 61 und des zweiten rechtsseitigen Sensors 62 gesendet werden.If the object detection system is configured as described above, the first left-hand sensor can 51 the reflected waves from test waves received by the adjacent second left-hand sensor 52 can be transmitted, and the second left-hand sensor 52 the reflected waves from test waves received by the adjacent first left-hand sensor 51 be transmitted. The first right-hand sensor 61 can receive the reflected waves from test waves from the adjacent second right-hand sensor 62 are transmitted, and the second right-hand sensor 62 can receive the reflected waves from test waves from the adjacent first right-hand sensor 61 be transmitted. Because the phase of that from the first left-hand sensor 51 transmitted test waves is not changed and the phase of the second left-hand sensor 52 transmitted test waves is changed, in this regard it is possible to determine that received waves are reflected waves from test waves, which of which or one of the first left-hand sensor 51 and the second left-hand sensor 52 be transmitted. Because the phase of the first right-hand sensor 61 Test waves sent is not changed and the phase of the second right-hand sensor 62 transmitted test waves is changed, it is similarly possible to determine that receive waves are reflected waves of test waves from which or one of the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 be sent.

Die linke vordere Sensorgruppe, die rechte vordere Sensorgruppe, die linke hintere Sensorgruppe und die rechte hintere Sensorgruppe des Fahrzeugs haben die gleichen Funktionen wie diejenigen des zweiten Ausführungsbeispiels, so dass eine spezifische Beschreibung weggelassen wird.The left front sensor group, the right front sensor group, the left rear sensor group and the right rear sensor group of the vehicle have the same functions as those of the second embodiment, so a specific description is omitted.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist durch die vorstehende Konfiguration die gleichen Wirkungen auf wie diejenigen des ersten Ausführungsbeispiels.An object detection system according to the present embodiment has the same effects as those of the first embodiment by the above configuration.

Ferner können drei oder mehr linksseitige Sensoren bereitgestellt sein, wobei sich die Übertragungsphasen (Übertragungscharakteristiken) jeweiliger Prüfwellen benachbarter Sensoren voneinander unterscheiden. Das heißt, zumindest zwei Sensoren (Objekterkennungsvorrichtungen) sind benachbart zueinander auf der linken Fahrzeugseite bereitgestellt, wobei die jeweiligen Übertragungscharakteristiken benachbarter Sensoren in den zumindest zwei Sensoren unterschiedlich voneinander ausgebildet sind. Dies gilt auch für die rechtsseitigen Sensoren. Furthermore, three or more sensors on the left can be provided, the transmission phases (transmission characteristics) of respective test waves from adjacent sensors differing from one another. That is, at least two sensors (object detection devices) are provided adjacent to one another on the left-hand side of the vehicle, the respective transmission characteristics of adjacent sensors in the at least two sensors being configured differently from one another. This also applies to the right-hand sensors.

<Viertes Ausführungsbeispiel><Fourth Embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich Teile der Übertragungsphasen jeweiliger Sensoren von denjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheiden. Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while parts of the transmission phases of respective sensors differ from those of the second embodiment. An object detection system according to the present embodiment will be described below with reference to FIG 7 described.

In 7 ist, wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel, ein Sensor, der Prüfwellen überträgt, deren Phase geändert ist, durch ein Dreieck angegeben, und ist ein Sensor, der Prüfwellen überträgt, die sich in der Phase nicht ändern, durch einen Kreis angegeben. Mit anderen Worten sind die ersten und zweiten Frontsensoren 31, 32, die dritten und vierten Hecksensoren 43, 44, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61 so festgelegt, dass sie Prüfwellen aussenden, deren Phase geändert ist. Die dritten und vierten Frontsensoren 33 und 34, die ersten und zweiten Hecksensoren 41 und 42, der erste linksseitige Sensor 51 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind so festgelegt, dass sie Prüfwellen aussenden, deren Phase unverändert ist.In 7 As in the second embodiment, a sensor that transmits test waves whose phase is changed is indicated by a triangle, and a sensor that transmits test waves that do not change in phase is indicated by a circle. In other words, the first and second front sensors 31 . 32 , the third and fourth rear sensors 43 . 44 , the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 set so that they send out test waves whose phase has changed. The third and fourth front sensors 33 and 34 , the first and second rear sensors 41 and 42 , the first left-hand sensor 51 and the second right-hand sensor 62 are set so that they emit test waves whose phase is unchanged.

In der folgenden Beschreibung wird die Sensorgruppe am vorderen Ende des Fahrzeugs, d.h. die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34, beschrieben. Die Sensorgruppe am hinteren Ende des Fahrzeugs, d.h. die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44, hat die gleichen Funktionen wie die Sensorgruppe am vorderen Ende des Fahrzeugs, so dass eine detaillierte Beschreibung derselben weggelassen wird.In the following description, the sensor group at the front end of the vehicle, that is, the first to fourth front sensors 31 to 34 , described. The sensor group at the rear end of the vehicle, ie the first to fourth rear sensors 41 to 44 , has the same functions as the sensor group at the front end of the vehicle, so a detailed description thereof is omitted.

In dem wie vorstehend beschrieben konfigurierten Objekterkennungssystem kann der zweite Frontsensor 32 zusätzlich zu den reflektierten Wellen der von dem zweiten Frontsensor 32 selbst ausgesendeten Prüfwellen reflektierte Wellen empfangen, die auf den Prüfwellen des benachbarten ersten Frontsensors 31 basieren, und kann darüber hinaus reflektierte Wellen empfangen, die auf den Prüfwellen des benachbarten dritten Frontsensors 33 basieren. Der dritte Frontsensor 33 kann zusätzlich zu reflektierten Wellen, die auf den von dem dritten Frontsensor 33 selbst gesendeten Prüfwellen basieren, reflektierte Wellen der Prüfwellen des benachbarten zweiten Frontsensors 32 empfangen, und kann darüber hinaus reflektierte Wellen empfangen, die auf den Prüfwellen des benachbarten vierten Frontsensors 34 basieren.In the object detection system configured as described above, the second front sensor can 32 in addition to the reflected waves from the second front sensor 32 self-transmitted test waves receive reflected waves on the test waves of the adjacent first front sensor 31 based, and can also receive reflected waves on the test waves of the adjacent third front sensor 33 based. The third front sensor 33 can in addition to reflected waves that are from the third front sensor 33 self-transmitted test waves are based, reflected waves of the test waves of the adjacent second front sensor 32 received, and can also receive reflected waves on the test waves of the adjacent fourth front sensor 34 based.

Wie vorstehend beschrieben wurde, sind der erste und der zweite Frontsensor 31 und 32 so festgelegt, dass sie Prüfwellen aussenden, deren Phase geändert ist, und sind der dritte und der vierte Frontsensor 33 und 34 so festgelegt, dass sie Prüfwellen aussenden, deren Phase nicht geändert ist.As described above, the first and second front sensors are 31 and 32 set to transmit test waves whose phase is changed and are the third and fourth front sensors 33 and 34 set so that they send out test waves whose phase has not changed.

Da das Vorhandensein oder Fehlen einer Phasenänderung der Prüfwellen auf diese Weise festgelegt ist, wenn der erste Frontsensor 31 und der dritte Frontsensor 33 Prüfwellen übertragen, ist es möglich, für reflektierte Wellen, die auf den zweiten Frontsensor 32 treffen, zu bestimmen, welcher der Sensoren die Prüfwellen ausgesendet hat, auf denen diese Empfangswellen basieren. In ähnlicher Weise ist es dann, wenn der zweite Frontsensor 32 und der vierte Frontsensor 34 Prüfwellen übertragen, für reflektierte Wellen, die auf den dritten Frontsensor 33 treffen, möglich zu bestimmen, welcher der Sensoren die Prüfwellen ausgesendet hat, auf denen diese Empfangswellen basieren.Because the presence or absence of a phase change of the test waves is determined in this way when the first front sensor 31 and the third front sensor 33 Test waves transmitted, it is possible for reflected waves on the second front sensor 32 to determine which of the sensors emitted the test waves on which these receive waves are based. Similarly, it is when the second front sensor 32 and the fourth front sensor 34 Test waves transmitted for reflected waves on the third front sensor 33 possible to determine which of the sensors emitted the test waves on which these receive waves are based.

Darüber hinaus ist es dann, wenn der zweite Frontsensor 32 und der dritte Frontsensor 33 Prüfwellen übertragen, möglich zu bestimmen, dass einfallende reflektierte Wellen auf Prüfwellen basieren, die von welchem bzw. einem des zweiten Frontsensors 32 und des dritten Frontsensors 3 übertragen werden.It is also when the second front sensor 32 and the third front sensor 33 Test waves transmitted, possible to determine that incident reflected waves are based on test waves from which or one of the second front sensor 32 and the third front sensor 3 be transmitted.

Die linke vordere Sensorgruppe, die rechte vordere Sensorgruppe, die linke hintere Sensorgruppe und die rechte hintere Sensorgruppe des Fahrzeugs haben dieselben Funktionen wie diejenigen in dem zweiten Ausführungsbeispiel, so dass eine detaillierte Beschreibung derselben weggelassen wird.The left front sensor group, the right front sensor group, the left rear sensor group, and the right rear sensor group of the vehicle have the same functions as those in the second embodiment, so a detailed description thereof is omitted.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist über die vorstehende Konfiguration die gleichen Wirkungen auf wie diejenigen des ersten Ausführungsbeispiels.An object detection system according to the present embodiment has the same effects as those of the first embodiment through the above configuration.

Ferner können für alle der ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 die Übertragungsphasen (Übertragungscharakteristiken) jeweiliger Prüfwellen benachbarter Sensoren voneinander unterschiedlich sein. Das heißt, zumindest zwei Sensoren (Objekterkennungsvorrichtungen), die zueinander benachbart sind, sind an dem vorderen Ende des Fahrzeugs bereitgestellt, und die Übertragungscharakteristiken benachbarter Sensoren in diesen zumindest zwei Sensoren können sich voneinander unterscheiden. Dies gilt auch für die am Heck des Fahrzeugs bereitgestellten Sensoren.Furthermore, for all of the first to fourth front sensors 31 to 34 the transmission phases (transmission characteristics) of respective test waves from adjacent sensors are different from one another. That is, at least two sensors (object detection devices) that are adjacent to each other are provided at the front end of the vehicle, and the transmission characteristics of adjacent sensors therein are at least two Sensors can differ from each other. This also applies to the sensors provided at the rear of the vehicle.

<Fünftes Ausführungsbeispiel><Fifth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Verarbeitung von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the processing differs from that of the second embodiment. An object detection system according to the present embodiment will be described below with reference to FIG 8th described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden ein erster Festlege- bzw. Einstellmodus (dargestellt in 8(a)), in welchem die Übertragungsphase auf dieselbe Weise wie bei dem zweiten Ausführungsbeispiel festgelegt ist, und ein zweiter Festlege- bzw. Einstellmodus (dargestellt in 8(b)), in welchem die Übertragungsphase anders als bei dem zweiten Ausführungsbeispiel festgelegt ist, durch Umschalten zwischen denselben verwendet.In the present exemplary embodiment, a first setting or setting mode (shown in FIG 8 (a) ), in which the transmission phase is set in the same manner as in the second embodiment, and a second setting mode (shown in FIG 8 (b) ), in which the transmission phase is set differently from the second embodiment, by switching between them.

Bei dem zweiten Einstellmodus überträgt, wie in 8B dargestellt ist, im Falle eines Sensors, welcher bei dem ersten Einstellmodus Prüfwellen überträgt, deren Phase geändert ist, der Sensor die Prüfwellen mit der unveränderten Phase, während im Falle eines Sensors, welcher bei dem ersten Einstellmodus Prüfwellen überträgt, deren Phase unverändert ist, der Sensor die Prüfwellen mit der geänderten Phase überträgt. Das heißt, die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 und die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 sind dazu eingestellt, die Prüfwellen mit der unveränderten Phase zu übertragen, während die ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 und die ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 dazu eingestellt sind, die Prüfwellen mit geänderter Phase zu übertragen.In the second setting mode, as in 8B is shown, in the case of a sensor which transmits test waves whose phase is changed in the first setting mode, the sensor the test waves with the unchanged phase, while in the case of a sensor which transmits test waves in the first setting mode whose phase is unchanged, the Sensor transmits the test waves with the changed phase. That is, the first to fourth front sensors 31 to 34 and the first to fourth rear sensors 41 to 44 are set to transmit the test waves with the phase unchanged while the first and second sensors on the left 51 and 52 and the first and second right-hand sensors 61 and 62 are set to transmit the test shafts with changed phase.

Die Umschaltung zwischen dem ersten Einstellmodus und dem zweiten Einstellmodus erfolgt bei jeder von jeweils vorgeschriebenen Perioden bzw. Zeitspannen. Die vorgeschriebene Periode kann eine Periode sein, in welcher eine Sender-Empfänger-Steuerung einmal für jeden Sensor ausgeführt wird, oder kann als eine Periode festgelegt sein, in welcher die Sender-Empfänger-Steuerung mehrmals für jeden Sensor ausgeführt wird.The switchover between the first setting mode and the second setting mode takes place in each of the prescribed periods or periods. The prescribed period may be a period in which transceiver control is performed once for each sensor, or may be set as a period in which transceiver control is performed multiple times for each sensor.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt über die vorstehende Konfiguration die folgenden Wirkungen.An object detection system according to the present embodiment has the following effects through the above configuration.

Falls einen anderen Ultraschallsensor gibt, der sich in der Nähe des Objekterkennungssystems befindet und welcher Prüfwellen mit einem Vorhandensein/Fehlen einer Phasenänderung, die derjenigen des Objekterkennungssystems gemeinsam ist, überträgt, dann können Prüfwellen, die von diesem anderen Ultraschallsensor übertragen werden, empfangen und fälschlicherweise als reflektierte Wellen identifiziert werden, die auf Prüfwellen basieren, die von dem Objekterkennungssystem selbst übertragen wurden. Diesbezüglich kann bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, da das Vorhandensein/Fehlen von Phasenänderungen bei jeder von jeweils vorgeschriebenen Perioden umgeschaltet wird, das Vorhandensein/Fehlen eines Phasenwechsels von dem eines anderen Ultraschallsensors verschieden gemacht werden, und können somit Störungen unterdrückt werden.If there is another ultrasound sensor that is in the vicinity of the object detection system and which transmits test waves with the presence / absence of a phase change common to that of the object detection system, then test waves transmitted by that other ultrasound sensor can be received and erroneously called reflected waves are identified based on test waves transmitted by the object detection system itself. In this regard, in the present embodiment, since the presence / absence of phase changes is switched at each of the prescribed periods, the presence / absence of a phase change can be made different from that of another ultrasonic sensor, and thus disturbances can be suppressed.

<Sechstes Ausführungsbeispiel><Sixth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Übertragungsphase jedes Sensors von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the transmission phase of each sensor is different from that of the second embodiment. An object detection system according to the present embodiment will be described below with reference to FIG 9 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Phasenänderung für jeden der Sensoren ausgeführt, und sind die Phasen, bei welchen eine Änderung ausgeführt werden kann, eine erste Phase, eine zweite Phase bzw. eine dritte Phase.In the present embodiment, a phase change is carried out for each of the sensors, and the phases in which a change can be made are a first phase, a second phase and a third phase, respectively.

In 9 ist ein Sensor, der Prüfwellen in der ersten Phase überträgt, durch ein Dreieck angegeben, ist ein Sensor, der Prüfwellen in der zweiten Phase überträgt, durch einen Kreis angegeben, und ist ein Sensor, der Prüfwellen in der dritten Phase überträgt, durch ein Quadrat angegeben. Das heißt, die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 und die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der ersten Phase zu übertragen, die ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der dritten Phase zu übertragen, und die ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der zweiten Phase zu übertragen.In 9 a sensor that transmits test waves in the first phase is indicated by a triangle, a sensor that transmits test waves in the second phase is indicated by a circle, and a sensor that transmits test waves in the third phase by a square specified. That is, the first to fourth front sensors 31 to 34 and the first to fourth rear sensors 41 to 44 are set to transmit test waves in the first phase, the first and second left-hand sensors 51 and 52 are set to transmit test waves in the third phase, and the first and second right-hand sensors 61 and 62 are designed to transmit test waves in the second phase.

Durch Festlegen der Übertragungsfrequenz in dieser Weise hat ein Objekterkennungssystem gemäß diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich zu den Wirkungen, die von einem Objekterkennungssystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel gezeigt werden, die folgenden Wirkungen.By setting the transmission frequency in this manner, an object detection system according to this embodiment has the following effects in addition to the effects shown by an object detection system according to the second embodiment.

Wenn sich ein Fahrzeug mit einem Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und ein Fahrzeug mit demselben Objekterkennungssystem parallel zueinander fortbewegen, befinden sich die linke Seite eines Fahrzeugs und die rechte Seite des anderen Fahrzeugs nahe beieinander. Zu diesem Zeitpunkt ist es umso einfacher, Prüfwellen zu empfangen, die von den Sensoren des anderen Fahrzeugs übertragen werden, je kleiner der Abstand zwischen den Fahrzeugen ist. Da sich gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Phasen der ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 von den Phasen der ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 unterscheiden, wenn die Fahrzeuge nebeneinander angeordnet sind und von dem Objekterfassungssystem des anderen Fahrzeugs übertragene Prüfwellen empfangen werden, kann der Bestimmungsabschnitt 103 bestimmen, dass die Empfangswellen durch Prüfwellen usw. eines anderen Objekterfassungssystems verursacht werden, und kann vermeiden, dass er diese Empfangswellen für seine eigene Abstands- bzw. Entfernungsmessung verwendet. Dementsprechend kann dann, wenn Fahrzeuge mit Objekterkennungssystemen mit einer Konfiguration äquivalent zu denjenigen des vorliegenden Ausführungsbeispiels Seite an Seite positioniert werden, Übersprechen unterdrückt werden.When a vehicle with an object detection system according to the present embodiment and a vehicle with the same object detection system are in parallel with each other moving, the left side of one vehicle and the right side of the other vehicle are close together. At this point, the smaller the distance between the vehicles, the easier it is to receive test waves transmitted by the sensors of the other vehicle. Since, according to this exemplary embodiment, the phases of the first and second left-hand sensors 51 and 52 from the phases of the first and second right-hand sensors 61 and 62 If the vehicles are arranged side by side and test waves transmitted from the object detection system of the other vehicle are received, the determination section can 103 determine that the receive waves are caused by test waves, etc. of another object detection system and can avoid using these receive waves for his own distance measurement. Accordingly, when vehicles with object detection systems having a configuration equivalent to that of the present embodiment are positioned side by side, crosstalk can be suppressed.

Ferner können die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 weggelassen sein, können die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 weggelassen sein, oder können die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 und die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 weggelassen sein.Furthermore, the first to fourth front sensors 31 to 34 can be omitted, the first to fourth rear sensors 41 to 44 may be omitted, or the first to fourth front sensors 31 to 34 and the first to fourth rear sensors 41 to 44 be left out.

<Siebtes Ausführungsbeispiel><Seventh embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Übertragungsphase jedes Sensors von derjenigen der zweiten Ausführungsbeispiel unterscheidet. Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 10 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while a part of the transmission phase of each sensor is different from that of the second embodiment. An object detection system according to the present embodiment will be described below with reference to FIG 10 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden, wie in dem sechsten Ausführungsbeispiel, eine erste Phase, eine zweite Phase und eine dritte Phase verwendet.In the present embodiment, as in the sixth embodiment, a first phase, a second phase and a third phase are used.

In 10 ist ein Sensor, der Prüfwellen in der ersten Phase überträgt, durch ein Dreieck angegeben, ist ein Sensor, der Prüfwellen in der zweiten Phase überträgt, durch einen Kreis angegeben, und ist ein Sensor, der Prüfwellen in der dritten Phase überträgt, durch ein Quadrat angegeben. Das heißt, die ersten bis vierten Frontsensoren 31 bis 34 sind dazu festgelegt, in der zweiten Phase Prüfwellen zu übertragen, und die ersten bis vierten Hecksensoren 41 bis 44 sind dazu festgelegt, in der dritten Phase Prüfwellen zu übertragen. Die ersten und zweiten linksseitigen Sensoren 51 und 52 und die ersten und zweiten rechtsseitigen Sensoren 61 und 62 sind dazu festgelegt, die Prüfwellen in der ersten Phase zu übertragen.In 10 a sensor that transmits test waves in the first phase is indicated by a triangle, a sensor that transmits test waves in the second phase is indicated by a circle, and a sensor that transmits test waves in the third phase by a square specified. That is, the first to fourth front sensors 31 to 34 are set to transmit test waves in the second phase, and the first to fourth rear sensors 41 to 44 are set to transmit test waves in the third phase. The first and second sensors on the left 51 and 52 and the first and second right-hand sensors 61 and 62 are set to transmit the test waves in the first phase.

Durch Festlegen der Sende- bzw. Übertragungsfrequenz in dieser Weise stellt ein Objekterkennungssystem gemäß diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich zu den Wirkungen, die ein Objekterkennungssystem nach dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt, die folgenden Wirkungen bereit.By setting the transmission frequency in this manner, an object detection system according to this embodiment provides the following effects in addition to the effects shown by an object detection system according to the second embodiment.

Wenn Fahrzeuge, die jeweils ein Objekterkennungssystem mit derselben Konfiguration wie das des Ausführungsbeispiels aufweisen, in einer Reihe angeordnet sind, beispielsweise, wenn sie sich entlang einer verstopften Straße fortbewegen, werden sich das vordere Ende eines Fahrzeugs und das hintere Ende eines anderen Fahrzeugs nahekommen. Je geringer der Abstand zwischen den Fahrzeugen ist, desto leichter werden zu diesem Zeitpunkt Prüfwellen, die von dem Objekterkennungssystem eines Fahrzeugs übertragen werden, von einem anderen Fahrzeug empfangen. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel unterscheiden sich die Phasen der Frontsensoren 31 bis 34 und die Phasen der Hecksensoren 41 bis 44 voneinander, so dass daher in einem Fall, in welchem die Fahrzeuge in einer Reihe angeordnet sind und ein Fahrzeug die Prüfwellen eines in einem anderen Fahrzeug bereitgestellten Objekterkennungssystems empfangen hat, der Bestimmungsabschnitt 103 bestimmen kann, dass die Empfangswellen durch die Prüfwellen usw. eines anderen Objekterkennungssystems verursacht werden, und kann vermeiden, diese für seine eigene Abstandsmessung zu verwenden. Wenn also Fahrzeuge mit Objekterkennungssystemen mit einer Konfiguration äquivalent zu derjenigen des vorliegenden Ausführungsbeispiels in einer Reihe angeordnet werden, kann Übersprechen unterdrückt werden.If vehicles each having an object detection system with the same configuration as that of the embodiment are arranged in a row, for example, when traveling along a congested road, the front end of one vehicle and the rear end of another vehicle will come close. At this point in time, the smaller the distance between the vehicles, the easier test waves that are transmitted by the object detection system of one vehicle are received by another vehicle. In the present exemplary embodiment, the phases of the front sensors differ 31 to 34 and the phases of the rear sensors 41 to 44 from each other, so that in a case where the vehicles are arranged in a row and a vehicle has received the test waves of an object detection system provided in another vehicle, the determination section 103 can determine that the reception waves are caused by the test waves etc. of another object detection system and can avoid using them for its own distance measurement. Thus, when vehicles with object detection systems having a configuration equivalent to that of the present embodiment are arranged in a row, crosstalk can be suppressed.

<Achtes Ausführungsbeispiel><Eighth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Übertragungsphase jedes Sensors von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 11 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the transmission phase of each sensor is different from that of the second embodiment. An object detection system according to the present embodiment will be described below with reference to FIG 11 described.

Bei diesem Ausführungsbeispiel werden, wie in dem der sechsten und dem siebten Ausführungsbeispiel, eine erste Phase, eine zweite Phase und eine dritte Phase verwendet.In this embodiment, as in the sixth and seventh embodiments, a first phase, a second phase and a third phase are used.

In 11 ist ein Sensor, der Prüfwellen in der ersten Phase überträgt, durch ein Dreieck angegeben, ist ein Sensor, der Prüfwellen in der zweiten Phase überträgt, durch einen Kreis angegeben, und ist ein Sensor, der Prüfwellen in der dritten Phase überträgt, durch ein Quadrat angegeben. Das heißt, der erste Frontsensor 31, der vierte Frontsensor 34, der erste Hecksensor 41 und der vierte Hecksensor 44 sind dazu festgelegt, in der ersten Phase Prüfwellen zu übertragen, der dritte Frontsensor 33, der zweite Hecksensor 42, der erste linksseitige Sensor 51 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind dazu festgelegt, in der zweiten Phase Prüfwellen zu übertragen, und der zweite Frontsensor 32, der dritte Hecksensor 43, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der dritten Phase zu übertragen.In 11 is a sensor that transmits test waves in the first phase through a triangle , a sensor that transmits test waves in the second phase is indicated by a circle, and a sensor that transmits test waves in the third phase is indicated by a square. That is, the first front sensor 31 , the fourth front sensor 34 , the first rear sensor 41 and the fourth rear sensor 44 are set to transmit test waves in the first phase, the third front sensor 33 , the second rear sensor 42 , the first left-hand sensor 51 and the second right-hand sensor 62 are set to transmit test waves in the second phase, and the second front sensor 32 , the third rear sensor 43 , the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 are set to transmit test waves in the third phase.

Durch diese Festlegung der Phase sind die von jedem Sensor übertragene Phase und die von jedem der benachbarten angrenzenden Sensoren übertragenen Phasen jeweils unterschiedlich. Selbst wenn also Prüfwellen von irgendeinem der Sensoren und seinen benachbarten Sensoren übertragen werden, ist es möglich zu bestimmen, dass Empfangswellen die reflektierten Wellen der Prüfwellen dieses bzw. eines bestimmten Sensors sind. Das bedeutet, dass auch dann, wenn Prüfwellen im Wesentlichen gleichzeitig von allen Sensoren ausgesendet werden, jeder Sensor für Empfangswellen bestimmen kann, welche der Sensoren die Prüfwellen der reflektierten Wellen, die diese Empfangswellen bilden, ausgesendet hat.As a result of this determination of the phase, the phase transmitted by each sensor and the phases transmitted by each of the adjacent adjacent sensors are each different. Thus, even if test waves are transmitted from any of the sensors and its neighboring sensors, it is possible to determine that receive waves are the reflected waves of the test waves of that or a particular sensor. This means that even if test waves are emitted essentially simultaneously by all sensors, each sensor for reception waves can determine which of the sensors has emitted the test waves of the reflected waves that form these reception waves.

Es wäre gleichermaßen möglich, wie in 12 dargestellt ist, eine Konfiguration zu haben, bei welcher der erste Frontsensor 31, der dritte Frontsensor 33, der erste rechtsseitige Sensor 61, der zweite Hecksensor 42, der vierte Hecksensor 44 und der zweite linksseitige Sensor 52 dazu festgelegt sind, Prüfwellen in der ersten Phase (Übertragungscharakteristik) zu übertragen, während der zweite Frontsensor 32, der vierte Frontsensor 34, der erste Hecksensor 41, der dritte Hecksensor 43, der erste linksseitige Sensor 51 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 dazu festgelegt sind, Prüfwellen in der zweiten Phase (Übertragungscharakteristik) zu übertragen. Bei dieser Konfiguration können der zweite Frontsensor 32, der dritte Frontsensor 33, der zweite Hecksensor 42 und der dritte Hecksensor 43 weggelassen sein, oder können der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 weggelassen sein. Das heißt, das zumindest acht Sensoren (Objekterkennungsvorrichtungen) am Außenumfang des Fahrzeugs benachbart zueinander bereitgestellt sind, wobei die Übertragungscharakteristiken benachbarter dieser Sensoren jeweils unterschiedlich sind.It would be as possible as in 12 is shown to have a configuration in which the first front sensor 31 , the third front sensor 33 , the first right-hand sensor 61 , the second rear sensor 42 , the fourth rear sensor 44 and the second left-hand sensor 52 are set to transmit test waves in the first phase (transmission characteristics) while the second front sensor 32 , the fourth front sensor 34 , the first rear sensor 41 , the third rear sensor 43 , the first left-hand sensor 51 and the second right-hand sensor 62 are determined to transmit test waves in the second phase (transmission characteristic). With this configuration, the second front sensor 32 , the third front sensor 33 , the second rear sensor 42 and the third rear sensor 43 may be omitted, or the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 be left out. That is, at least eight sensors (object detection devices) are provided adjacent to one another on the outer circumference of the vehicle, the transmission characteristics of adjacent ones of these sensors being different in each case.

<Neuntes Ausführungsbeispiel><Ninth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Verarbeitung von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Die Verarbeitung, die bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, wird nachstehend anhand von 13 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the processing differs from that of the second embodiment. The processing performed in the present embodiment is described below with reference to FIG 13 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden der erste Einstellmodus (gezeigt in 13(a)) und der zweite Einstellmodus (gezeigt in 13(b)) durch Umschalten zwischen denselben verwendet.In the present embodiment, the first setting mode (shown in FIG 13 (a) ) and the second setting mode (shown in 13 (b) ) by switching between them.

In dem ersten Einstellmodus, wie in 13(a) gezeigt, sind der zweite Frontsensor 32, der dritte Hecksensor 43, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61 dazu festgelegt, in der ersten Phase Prüfwellen zu erzeugen. Der dritte Frontsensor 33, der zweite Hecksensor 42, der erste linksseitige Sensor 51 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind dazu festgelegt, die Prüfwellen in der zweiten Phase zu übertragen. Der erste Frontsensor 31, der vierte Frontsensor 34, der erste Hecksensor 41 und der vierte Hecksensor 44, die in gestrichelten Linien dargestellt sind, übertragen keine Prüfwellen.In the first setting mode, as in 13 (a) shown are the second front sensor 32 , the third rear sensor 43 , the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 set to generate test waves in the first phase. The third front sensor 33 , the second rear sensor 42 , the first left-hand sensor 51 and the second right-hand sensor 62 are set to transmit the test waves in the second phase. The first front sensor 31 , the fourth front sensor 34 , the first rear sensor 41 and the fourth rear sensor 44 , which are shown in dashed lines, do not transmit test waves.

In dem zweiten Einstellmodus, wie in 13(b) gezeigt, senden die Sensoren, die Prüfwellen in dem ersten Einstellmodus übertragen, keine Prüfwellen aus, während der Sensor, der in dem ersten Einstellmodus keine Prüfwellen überträgt, Prüfwellen aussendet. Das heißt, der vierte Frontsensor 34 und der erste Hecksensor 41 sind dazu festgelegt, in der ersten Phase Prüfwellen zu übertragen, während der erste Frontsensor 31 und der vierte Hecksensor 44 dazu festgelegt sind, in der zweiten Phase Prüfwellen zu übertragen. Der zweite Frontsensor 32, der dritte Frontsensor 33, der zweite Hecksensor 42, der dritte Hecksensor 43, der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 übertragen keine Prüfwellen.In the second setting mode, as in 13 (b) shown, the sensors that transmit test waves in the first setting mode do not send out test waves, while the sensor that does not transmit test waves in the first setting mode sends out test waves. That is, the fourth front sensor 34 and the first rear sensor 41 are set to transmit test waves in the first phase while the first front sensor 31 and the fourth rear sensor 44 are determined to transmit test waves in the second phase. The second front sensor 32 , the third front sensor 33 , the second rear sensor 42 , the third rear sensor 43 , the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 do not transmit test waves.

Die Umschaltung zwischen dem ersten Einstellmodus und dem zweiten Einstellmodus erfolgt zu jeder von jeweils vorgeschriebenen Perioden. Die vorgeschriebene Periode kann eine Periode sein, in welcher die Sender-Empfänger-Steuerung einmal für jeden Sensor ausgeführt wird, oder kann als eine Periode festgelegt sein, in welcher die Sender-Empfänger-Steuerung mehrmals für jeden Sensor ausgeführt wird.Switching between the first setting mode and the second setting mode takes place at each of the prescribed periods. The prescribed period may be a period in which the transceiver control is executed once for each sensor, or may be set as a period in which the transceiver control is executed several times for each sensor.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der vorstehenden Konfiguration zeigt die folgenden Wirkungen.An object detection system according to the present embodiment with the above configuration shows the following effects.

Beispielsweise sind in der Sensorgruppe auf der linken Vorderseite des Fahrzeugs der zweite Frontsensor 32 und der erste linksseitige Sensor 51, welche jeweils unterschiedliche Übertragungscharakteristiken haben, beabstandet zueinander angeordnet. Daher kann der erste Frontsensor 31 basierend auf von diesem Sensor erfassten Empfangscharakteristiken bestimmen, dass Empfangswellen mit diesen Empfangscharakteristiken reflektierte Wellen von Prüfwellen sind, die von dem zweiten Frontsensor 32 oder dem ersten linksseitigen Sensor 51 übertragen werden. Dies gilt auch für die rechte vordere Sensorgruppe, die linke hintere Sensorgruppe und die rechte hintere Sensorgruppe des Fahrzeugs. For example, the second front sensor is in the sensor group on the left front of the vehicle 32 and the first left-hand sensor 51 , which each have different transmission characteristics, arranged spaced apart. Therefore, the first front sensor 31 determine, based on reception characteristics detected by this sensor, that reception waves with these reception characteristics are reflected waves from test waves emitted by the second front sensor 32 or the first left-hand sensor 51 be transmitted. This also applies to the right front sensor group, the left rear sensor group and the right rear sensor group of the vehicle.

Da die Übertragungsfrequenz zu vorbestimmten Zeiten bzw. Perioden umgeschaltet wird, kann die Übertragungsfrequenz der Prüfwellen jedes der Ultraschallsensoren von den Übertragungsfrequenzen der Prüfwellen der anderen Ultraschallsensoren abweichen bzw. unterschiedlich gemacht werden, und können so Störungen unterdrückt werden.Since the transmission frequency is switched at predetermined times or periods, the transmission frequency of the test waves of each of the ultrasonic sensors can deviate from or be made different from the transmission frequencies of the test waves of the other ultrasonic sensors, and interference can thus be suppressed.

Es zeigen sich dieselben Wirkungen wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel.The same effects are shown as in the first embodiment.

<Zehntes Ausführungsbeispiel><Tenth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels gemeinsam, während sich ein Teil der Verarbeitung von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Die Verarbeitung, die bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf von 14 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is common to that of the second embodiment, while part of the processing differs from that of the second embodiment. The processing performed in the present embodiment is described below with reference to FIG 14 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden der erste Einstellmodus (gezeigt in 14(a)) und der zweite Einstellmodus (gezeigt in 14(b)) durch Umschalten zwischen denselben verwendet.In the present embodiment, the first setting mode (shown in FIG 14 (a) ) and the second setting mode (shown in 14 (b) ) by switching between them.

Wie in 14(a) gezeigt ist, ist der erste Einstellmodus derselbe wie in 13(a) des neunten Ausführungsbeispiels.As in 14 (a) the first setting mode is the same as in FIG 13 (a) of the ninth embodiment.

In dem zweiten Einstellmodus, wie in 14(b) gezeigt, überträgt der erste rechtsseitige Sensor 61 zusätzlich zu dem Einstellmodus, der derselbe ist wie in 13(b) des neunten Ausführungsbeispiels, Prüfwellen in der zweiten Phase. Der zweite rechtsseitige Sensor 62 ist dazu festgelegt, in der ersten Phase Prüfwellen zu übertragen. Das heißt, der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 senden immer Prüfwellen aus.In the second setting mode, as in 14 (b) shown, the first right-hand sensor transmits 61 in addition to the setting mode, which is the same as in 13 (b) of the ninth embodiment, test waves in the second phase. The second right-hand sensor 62 is intended to transmit test waves in the first phase. That is, the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 always send out test waves.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der vorstehenden Konfiguration stellt ähnliche Wirkungen bereit wie diejenigen des neunten Ausführungsbeispiels. Da ferner der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 immer Prüfwellen übertragen bzw. aussenden, können Objekte, die sich seitlich befinden, immer erkannt bzw. erfasst werden.An object detection system according to the present embodiment with the above configuration provides effects similar to those of the ninth embodiment. Furthermore, since the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 Always transmit or send test waves, objects that are on the side can always be recognized or detected.

<Elftes Ausführungsbeispiel><Eleventh embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Verarbeitung von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Die bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführte Verarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 15 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the processing differs from that of the second embodiment. The processing performed in the present embodiment will be described below with reference to FIG 15 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden der erste Einstellmodus (gezeigt in 15(a)) und der zweite Einstellmodus (gezeigt in 15(b)) durch Umschalten zwischen denselben verwendet.In the present embodiment, the first setting mode (shown in FIG 15 (a) ) and the second setting mode (shown in 15 (b) ) by switching between them.

In dem ersten Einstellmodus, wie in 15(a) gezeigt, sind der erste Frontsensor 31, der vierte Hecksensor 44, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61 dazu festgelegt, Prüfwellen in der ersten Phase zu übertragen. Der dritte Frontsensor 33 und der zweite Hecksensor 42 sind dazu festgelegt, in der zweiten Phase Prüfwellen zu übertragen. Der zweite Frontsensor 32, der vierte Frontsensor 34, der erste Hecksensor 41, der dritte Hecksensor 43, der erste linksseitige Sensor 51 und der zweite rechtsseitige Sensor 62, die jeweils durch unterbrochene Linien dargestellt sind, übertragen keine Prüfwellen.In the first setting mode, as in 15 (a) shown are the first front sensor 31 , the fourth rear sensor 44 , the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 set to transmit test waves in the first phase. The third front sensor 33 and the second rear sensor 42 are set to transmit test waves in the second phase. The second front sensor 32 , the fourth front sensor 34 , the first rear sensor 41 , the third rear sensor 43 , the first left-hand sensor 51 and the second right-hand sensor 62 , each represented by broken lines, do not transmit test waves.

In dem zweiten Einstellmodus, wie in 15(b) gezeigt, überträgt jeder Sensor, der Prüfwellen in dem ersten Einstellmodus aussendet, keine Prüfwellen, während jeder Sensor, der in dem ersten Einstellmodus keine Prüfwellen aussendet, Prüfwellen überträgt. Das heißt, der zweite Frontsensor 32 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der ersten Phase zu übertragen, und der vierte Frontsensor 34 und der erste linksseitige Sensor 51 sind dazu festgelegt, Prüfwellen in der zweiten Phase zu übertragen. Der erste Frontsensor 31, der dritte Frontsensor 33, der zweite Hecksensor 42, der vierte Hecksensor 44, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61, die jeweils durch unterbrochene Linien dargestellt sind, übertragen keine Prüfwellen.In the second setting mode, as in 15 (b) shown, each sensor that transmits test waves in the first setting mode does not transmit test waves, while each sensor that transmits no test waves in the first setting mode transmits test waves. That is, the second front sensor 32 and the second right-hand sensor 62 are set to transmit test waves in the first phase, and the fourth front sensor 34 and the first left-hand sensor 51 are designed to transmit test waves in the second phase. The first front sensor 31 , the third front sensor 33 , the second rear sensor 42 , the fourth rear sensor 44 , the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 , each represented by broken lines, do not transmit test waves.

Die Umschaltung zwischen dem ersten Einstellmodus und dem zweiten Einstellmodus erfolgt zu jeder von jeweils vorgeschriebenen Perioden. Die vorgeschriebene Periode kann eine Periode sein, in der die Sender-Empfänger-Steuerung einmal für jeden Sensor ausgeführt wird, oder kann als eine Periode festgelegt sein, in der die Sender-Empfänger-Steuerung mehrmals für jeden Sensor ausgeführt wird. Switching between the first setting mode and the second setting mode takes place at each of the prescribed periods. The prescribed period may be a period in which the transceiver control is executed once for each sensor or may be set as a period in which the transceiver control is executed several times for each sensor.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der vorstehenden Konfiguration hat die folgenden Wirkungen.An object detection system according to the present embodiment with the above configuration has the following effects.

Beispielsweise sind in der Sensorgruppe an dem vorderen Ende des Fahrzeugs der zweite Frontsensor 32 und der erste linksseitige Sensor 51, welche jeweils unterschiedliche Übertragungscharakteristiken haben, beabstandet zueinander angeordnet. Daher kann der erste Frontsensor 31 basierend auf den von diesem Sensor erfassten Empfangscharakteristiken bestimmen, dass Empfangswellen mit diesen Empfangscharakteristiken reflektierte Wellen von Prüfwellen sind, die von dem zweiten Frontsensor 32 oder dem ersten linksseitigen Sensor 51 übertragen werden. Der dritte Frontsensor 33 kann basierend auf von diesem Sensor erfassten Empfangscharakteristiken bestimmen, dass Empfangswellen mit diesen Empfangscharakteristiken reflektierte Wellen von Prüfwellen sind, die von dem zweiten Frontsensor 32 oder dem vierten Frontsensor 34 übertragen werden. Dies gilt auch für die Sensorgruppe am Heck des Fahrzeugs.For example, the second front sensor is in the sensor group at the front end of the vehicle 32 and the first left-hand sensor 51 , which each have different transmission characteristics, arranged spaced apart. Therefore, the first front sensor 31 determine, based on the reception characteristics detected by this sensor, that reception waves with these reception characteristics are reflected waves from test waves emitted by the second front sensor 32 or the first left-hand sensor 51 be transmitted. The third front sensor 33 can determine, based on reception characteristics detected by this sensor, that reception waves with these reception characteristics are reflected waves from test waves emitted by the second front sensor 32 or the fourth front sensor 34 be transmitted. This also applies to the sensor group at the rear of the vehicle.

Da die Übertragungsfrequenz zu jeder von jeweils vorgeschriebenen Perioden umgeschaltet wird, kann die Übertragungsfrequenz der Prüfwellen jedes der Ultraschallsensoren von den Übertragungsfrequenzen der Prüfwellen der anderen Ultraschallsensoren abweichen, und können so Störungen unterdrückt werden.Since the transmission frequency is switched at each of the prescribed periods, the transmission frequency of the test waves of each of the ultrasonic sensors can deviate from the transmission frequencies of the test waves of the other ultrasonic sensors, and interference can thus be suppressed.

Es zeigen sich dieselben Wirkungen wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel.The same effects as in the first embodiment are shown.

<Zwölftes Ausführungsbeispiel><Twelfth embodiment>

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Gesamtkonfiguration des Objekterkennungssystems dieselbe wie diejenige des zweiten Ausführungsbeispiels, während sich ein Teil der Verarbeitung von derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels unterscheidet. Die bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführte Verarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf 16 beschrieben.In this embodiment, the overall configuration of the object detection system is the same as that of the second embodiment, while part of the processing differs from that of the second embodiment. The processing performed in the present embodiment will be described below with reference to FIG 16 described.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden der erste Einstellmodus (gezeigt in 16(a)) und der zweite Einstellmodus (gezeigt in 16(b)) durch Umschalten zwischen denselben verwendet.In the present embodiment, the first setting mode (shown in FIG 16 (a) ) and the second setting mode (shown in 16 (b) ) by switching between them.

In dem ersten Einstellmodus, wie in 16(a) gezeigt, sind zusätzlich zu dem Einstellmodus, der derselbe ist wie in 15(a) des elften Ausführungsbeispiels, der erste linke Sensor 51 und der zweite rechte Sensor 62 dazu festgelegt, Prüfwellen in der zweiten Phase zu übertragen.In the first setting mode, as in 16 (a) are shown in addition to the setting mode, which is the same as in FIG 15 (a) of the eleventh embodiment, the first left sensor 51 and the second right sensor 62 set to transmit test waves in the second phase.

In dem zweiten Einstellmodus, wie in 16(b) gezeigt, werden zusätzlich zu dem Einstellmodus, der derselbe ist wie in 15(b) des elften Ausführungsbeispiels, der zweite linksseitige Sensor 52 und der erste rechtsseitige Sensor 61 dazu festgelegt, in der ersten Phase Prüfwellen zu übertragen. Das heißt, der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 übertragen immer Prüfwellen.In the second setting mode, as in 16 (b) are shown in addition to the setting mode which is the same as in 15 (b) of the eleventh embodiment, the second left-hand sensor 52 and the first right-hand sensor 61 set to transmit test waves in the first phase. That is, the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 always transmit test waves.

Ein Objekterkennungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel mit der vorstehenden Konfiguration stellt ähnliche Wirkungen bereit wie diejenige des elften Ausführungsbeispiels. Da ferner der erste linksseitige Sensor 51, der zweite linksseitige Sensor 52, der erste rechtsseitige Sensor 61 und der zweite rechtsseitige Sensor 62 immer Prüfwellen übertragen, können Objekte, die sich seitlich befinden, immer erkannt werden.An object detection system according to the present embodiment with the above configuration provides effects similar to that of the eleventh embodiment. Furthermore, since the first left-hand sensor 51 , the second left-hand sensor 52 , the first right-hand sensor 61 and the second right-hand sensor 62 Always transmit test waves, objects on the side can always be recognized.

<Modifikationen><Modifications>

Mit jedem der Ausführungsbeispiele wird das Umschalten der Phase der Prüfwellen ausgeführt, jedoch wäre es möglich, die Frequenz der Prüfwellen umzuschalten, anstatt die Phase umzuschalten. In diesem Fall kann die Frequenz der Prüfwellen auch als eine Sende- bzw. Übertragungscharakteristik und als Empfangscharakteristik bezeichnet werden, wie bei der Phase.With each of the embodiments, the switching of the test wave phase is carried out, but it would be possible to switch the frequency of the test wave instead of switching the phase. In this case, the frequency of the test waves can also be referred to as a transmission or transmission characteristic and as a reception characteristic, as in the phase.

Mit jedem der Ausführungsbeispiele wird das Umschalten der Phase der Prüfwellen ausgeführt, es wäre jedoch möglich, Abschaltperioden vorzusehen, in welchen das Umschalten der Phase der Prüfwellen nicht ausgeführt wird. In diesem Fall wird durch die Bereitstellung dieser Abschaltperioden eine Vielzahl von Spitzenwerten in der Amplitudenhüllkurve der Prüfwellen erzeugt werden. Falls eine solche Vielzahl von Amplitudenhüllkurvenspitzen erzeugt wird, wird auch eine Vielzahl von Spitzen in der Amplitudenhüllkurve der reflektierten Wellen erzeugt, so dass es möglich wird, zu bestimmen, ob Empfangswellen reflektierte Wellen von Prüfwellen sind. Es wird angemerkt, dass die Anzahl der Spitzenwerte der Amplitudenhüllkurve auch als Übertragungscharakteristik und als Empfangscharakteristik bezeichnet werden kann, wie bei der Phase.The switching of the phase of the test waves is carried out with each of the exemplary embodiments, but it would be possible to provide switch-off periods in which the switching of the phase of the test waves is not carried out. In this case, the provision of these switch-off periods will generate a large number of peak values in the amplitude envelope of the test waves. If such a plurality of amplitude envelope peaks are generated, a plurality of peaks are also generated in the amplitude envelope of the reflected waves, so that it becomes possible to determine whether reception waves are reflected waves from test waves. It is noted that the number of peak values of the amplitude envelope can also be referred to as the transmission characteristic and as the reception characteristic, as in the phase.

Bei den Ausführungsbeispielen ist die Länge der Abschaltperiode ein Produkt aus einem vorbestimmten Wert und der Periode des Prüfwellensignals. In diesem Zusammenhang wäre es ebenso möglich, die Länge der Abschaltperiode länger als die Zeit, die verstreicht, bis die Amplitude der Prüfwellen unter einen ersten vorbestimmten Schwellenwert fällt, und kürzer als die Zeit, die verstreicht, bis die Amplitude der Prüfwellen unter einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert fällt, wenn der zweite vorbestimmte Schwellenwert kleiner als der erste vorbestimmte Schwellenwert ist, zu gestalten. Falls die Länge länger als die Zeit gemacht wird, die verstreicht, bis die Amplitude der Prüfwellen unter den ersten vorbestimmten Schwellenwert fällt, ist die Amplitude zu Beginn der Übertragung der Prüfwellen nach dem Umschalten der Übertragungscharakteristiken ausreichend klein, und kann eine ausreichende Kondensatorladezeit gewährleistet werden. Wird die Länge der Abschaltperiode kürzer gemacht als die Zeit, die verstreicht, bis die Amplitude der Prüfwellen unter den zweiten vorbestimmten Schwellenwert fällt, kann die Länge einer einzelnen Übertragungsmöglichkeit begrenzt werden und kann eine ausreichende Länge der Periode bzw. Zeitspanne, während welcher Empfangswellen empfangen werden, sichergestellt werden. In the exemplary embodiments, the length of the switch-off period is a product of a predetermined value and the period of the test wave signal. In this connection, it would also be possible to make the length of the switch-off period longer than the time that elapses until the amplitude of the test waves falls below a first predetermined threshold value and shorter than the time that elapses until the amplitude of the test waves falls below a second predetermined value Threshold falls if the second predetermined threshold is less than the first predetermined threshold. If the length is made longer than the time that elapses until the amplitude of the test waves falls below the first predetermined threshold, the amplitude at the start of the transmission of the test waves after switching the transmission characteristics is sufficiently small, and sufficient capacitor charging time can be ensured. If the length of the switch-off period is made shorter than the time that elapses until the amplitude of the test waves falls below the second predetermined threshold value, the length of a single transmission possibility can be limited and a sufficient length of the period or time period during which reception waves are received , be ensured.

Bei den zweiten bis fünften Ausführungsbeispielen wird die Unterscheidung von Empfangswellen durch die Verwendung von Sensoren erreicht, die Prüfwellen mit Phasenänderung übertragen, und auch von Sensoren, die die Prüfwellen ohne Phasenänderung übertragen. Es wäre ebenfalls möglich, die Unterscheidung zu erreichen, indem jeder der Sensoren eine Phasenänderung durchführt, wobei eine erste Phase und/oder eine zweite Phase, die sich voneinander unterscheiden, als die geänderte Phase verwendet wird.In the second to fifth exemplary embodiments, the distinction between reception waves is achieved by using sensors that transmit test waves with phase change, and also sensors that transmit the test waves without phase change. It would also be possible to achieve the distinction by making each of the sensors phase change, using a first phase and / or a second phase that are different from each other as the changed phase.

Bei den sechsten bis achten Ausführungsbeispielen wird eine Unterscheidung erreicht, indem die Phasenänderung von jedem der Sensoren durchgeführt wird, und indem die ersten bis dritten Phasen, die sich voneinander unterscheiden, als die geänderten Phasen verwendet werden. Es wäre ebenso möglich, die Unterscheidung zu erreichen, indem Sensoren, die die Phase nicht verändern, und auch Sensoren, die mit einer ersten Phase oder einer zweiten Phase als der geänderten Phase übertragen, verwendet werden.In the sixth to eighth embodiments, distinction is achieved by making the phase change of each of the sensors and using the first to third phases that are different from each other as the changed phases. It would also be possible to achieve the distinction by using sensors that do not change the phase and also sensors that transmit with a first phase or a second phase as the changed phase.

Obwohl die Erfindung anhand von Beispielen beschrieben wurde, versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die Beispiele und Strukturen beschränkt ist. Die Erfindung umfasst auch verschiedene Modifikationen und Variationen, die mit einem äquivalenten Schutzumfang einhergehen. Darüber hinaus fallen auch verschiedene Kombinationen und Formen, einschließlich von Kombinationen und Formen, die ein oder mehrere Elemente enthalten, in den Schutzumfang der Erfindung.Although the invention has been described using examples, it is understood that the invention is not limited to the examples and structures. The invention also encompasses various modifications and variations that come with an equivalent scope. In addition, various combinations and shapes, including combinations and shapes containing one or more elements, are also within the scope of the invention.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2017 [0001]JP 2017 [0001]
  • JP 105944 [0001]JP 105944 [0001]
  • JP 4283170 B [0005]JP 4283170 B [0005]

Claims (17)

Ultraschallsensor (10) zum Übertragen eines Prüfwellensignals von Prüfwellen zu jedem Übertragungszeitpunkt, umfassend: einen Übertragungsabschnitt (14), der ein piezoelektrisches Element (141) beinhaltet und so konfiguriert ist, dass das piezoelektrische Element basierend auf ihm zugeführter elektrischer Energie schwingt, um das Prüfwellensignal zu übertragen; eine Übertragungsschaltung (13), die die elektrische Energie an das piezoelektrische Element liefert; und einen Übertragungssteuerungsabschnitt (12), der konfiguriert ist zum: Treiben der Übertragungsschaltung für jeden Übertragungszeitpunkt, um den Übertragungsabschnitt zu veranlassen, das Prüfwellensignal zu senden; Umschalten einer ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf eine zweite Übertragungscharakteristik, wenn seit Beginn der Übertragung des Prüfwellensignals ein vorbestimmtes Intervall verstrichen ist, wobei jede der ersten und der zweiten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals zumindest eine Phase, eine Frequenz, eine Periode und eine Amplitude des Prüfwellensignals beinhaltet; und Unterbrechen der Zufuhr der elektrischen Energie von der Übertragungsschaltung zu dem piezoelektrischen Element für eine Abschaltperiode bei dem Umschalten der ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf die zweite Übertragungscharakteristik desselben.Ultrasonic sensor (10) for transmitting a test wave signal from test waves at each transmission time, comprising: a transmission section (14) including a piezoelectric element (141) and configured to vibrate the piezoelectric element based on electrical energy supplied thereto to transmit the test wave signal; a transmission circuit (13) which supplies the electrical energy to the piezoelectric element; and a transmission control section (12) configured to: Driving the transmission circuit for each transmission timing to cause the transmission section to transmit the test wave signal; Switching a first transmission characteristic of the test wave signal to a second transmission characteristic if a predetermined interval has elapsed since the start of the transmission of the test wave signal, each of the first and second transmission characteristics of the test wave signal including at least one phase, a frequency, a period and an amplitude of the test wave signal; and Interrupting the supply of electrical energy from the transmission circuit to the piezoelectric element for a shutdown period when the first transmission characteristic of the test wave signal is switched to the second transmission characteristic thereof. Ultraschallsensor nach Anspruch 1, wobei: die Übertragungsschaltung einen Kondensator (137) umfasst und dazu konfiguriert ist, die in dem Kondensator gespeicherte Ladung dem piezoelektrischen Element als die elektrische Energie zuzuführen.Ultrasonic sensor after Claim 1 wherein: the transmission circuit includes a capacitor (137) and is configured to supply the charge stored in the capacitor to the piezoelectric element as the electrical energy. Ultraschallsensor nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei: die Länge der Abschaltperiode länger ist als eine erste Länge, die ein Produkt aus einem ersten vorbestimmten Wert und der Periode des Prüfwellensignals ist, und kürzer ist als eine zweite Länge, die ein Produkt aus einem zweiten vorbestimmten Wert und der Periode des Prüfwellensignals ist.Ultrasonic sensor after Claim 1 or Claim 2 , wherein: the length of the shutdown period is longer than a first length, which is a product of a first predetermined value and the period of the test wave signal, and is shorter than a second length, which is a product of a second predetermined value and the period of the test wave signal is. Ultraschallsensor nach Anspruch 3, wobei: der erste vorbestimmte Wert 4 ist.Ultrasonic sensor after Claim 3 where: the first predetermined value is 4. Ultraschallsensor nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei: die Länge der Abschaltperiode länger ist als die Zeit, die verstreicht, bis die Amplitude des Prüfwellensignals unter einen ersten vorbestimmten Schwellenwert fällt, und kürzer ist als die Zeit, die verstreicht, bis die Amplitude des Prüfwellensignals unter einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert fällt, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert kleiner ist als der erste vorbestimmte Schwellenwert.Ultrasonic sensor after Claim 1 or Claim 2 , wherein: the length of the switch-off period is longer than the time that elapses until the amplitude of the test wave signal falls below a first predetermined threshold value and is shorter than the time that elapses until the amplitude of the test wave signal falls below a second predetermined threshold value, wherein the second predetermined threshold is less than the first predetermined threshold. Ultraschallsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei: der Übertragungssteuerabschnitt zumindest eine der Übertragungszeiten auswählt und bei der ausgewählten zumindest einen der Übertragungszeiten die Zufuhr der elektrischen Energie von der Übertragungsschaltung zu dem piezoelektrischen Element für die Abschaltperiode bei dem Umschalten der ersten Übertragungscharakteristik des Prüfwellensignals auf die zweite Übertragungscharakteristik unterbricht.Ultrasonic sensor according to one of the Claims 1 to 5 , wherein: the transmission control section selects at least one of the transmission times and, at the selected at least one of the transmission times, interrupts the supply of the electrical energy from the transmission circuit to the piezoelectric element for the switch-off period when the first transmission characteristic of the test wave signal is switched to the second transmission characteristic. Objekterkennungssystem mit einer Vielzahl von Ultraschallsensoren, von welchen jeder der Ultraschallsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ist, wobei: der Übertragungsabschnitt jedes der Ultraschallsensoren als ein Sende-Empfänger-Abschnitt arbeitet, der ein Empfangswellensignal empfängt, welches reflektierte Wellen basierend auf den jeweiligen Prüfwellen beinhaltet, und das Objekterkennungssystem beinhaltet: einen Charakteristikerfassungsabschnitt (18), der eine Empfangscharakteristik eines von einem der Ultraschallsensoren übertragenen Empfangswellensignals erfasst, wobei die Empfangscharakteristik des zumindest einen Empfangswellensignals zumindest eines einer Phase, einer Frequenz, einer Periode und einer Amplitude des zumindest einen Empfangssignals beinhaltet, und einen Bestimmungsabschnitt (23), der bestimmt, welcher der Ultraschallsensoren das dem Empfangswellensignal, dessen Empfangscharakteristik durch den Charakteristikerfassungsabschnitt erfasst wird, entsprechende Prüfsignal übertragen hat.Object detection system with a plurality of ultrasonic sensors, each of which is the ultrasonic sensor according to one of the Claims 1 to 6 wherein: the transmission section of each of the ultrasonic sensors functions as a transceiver section that receives a reception wave signal including reflected waves based on the respective test waves, and the object detection system includes: a characteristic detection section (18) that has a reception characteristic of one of one of the received wave signal transmitted by the ultrasonic sensors, the receive characteristic of the at least one received wave signal including at least one of a phase, a frequency, a period and an amplitude of the at least one received signal, and a determination section (23) which determines which of the ultrasonic sensors determines the received wave signal Reception characteristic is detected by the characteristic detection section, has transmitted the corresponding test signal. Objekterkennungssystem nach Anspruch 7, wobei: zumindest einer der Ultraschallsensoren so angeordnet ist, dass er in der Lage ist zum: Empfangen eines Direktwellensignals von Direktwellen, welche empfangene Reflexionswellen sind, die den Prüfwellen entsprechen, die von dem zumindest einen der Ultraschallsensoren übertragen wurden, und Empfangen eines Indirektwellensignals von indirekten Wellen, welche empfangene Reflexionswellen der Prüfwellen sind, die von einem anderen der Ultraschallsensoren übertragen wurden; wobei die Übertragungscharakteristik des von dem zumindest einen der Ultraschallsensoren übertragenen Prüfwellensignals und die Übertragungscharakteristik des von einem anderen der Ultraschallsensoren übertragenen Prüfwellensignals voneinander verschieden sind; und der Bestimmungsabschnitt dazu konfiguriert ist, basierend auf der Empfangscharakteristik zu bestimmen, ob das von dem zumindest einen der Ultraschallsensoren empfangene Empfangswellensignal das Direktwellensignal oder das Indirektwellensignal ist.Object detection system according to Claim 7 , wherein: at least one of the ultrasonic sensors is arranged to be capable of: receiving a direct wave signal from direct waves which are received reflection waves corresponding to the test waves transmitted by the at least one of the ultrasonic sensors and receiving an indirect wave signal from indirect waves, which are received reflection waves of the test waves transmitted from another one of the ultrasonic sensors; wherein the transmission characteristic of the test wave signal transmitted by the at least one of the ultrasonic sensors and the transmission characteristic of the test wave signal transmitted by another of the ultrasonic sensors are different from one another; and the determination section is configured to determine whether the reception wave signal received by the at least one of the ultrasonic sensors based on the reception characteristic is the direct wave signal or the indirect wave signal. Objekterkennungssystem nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, wobei: zumindest einer der Ultraschallsensoren so angeordnet ist, dass er in der Lage ist zum: Empfangen eines Indirektwellensignals von indirekten Wellen, welche empfangene Reflexionswellen sind, die den Prüfwellen entsprechen, die von anderen Sensoren in den Ultraschallsensoren übertragen wurden, wobei die anderen Sensoren jeweils unterschiedliche Übertragungscharakteristiken aufweisen; und der Bestimmungsabschnitt dazu konfiguriert ist, basierend auf der Empfangscharakteristik zu bestimmen, welcher der anderen Sensoren das von dem zumindest einen der Ultraschallsensoren empfangene Indirektwellensignal übertragen hat.Object detection system according to Claim 7 or Claim 8 wherein: at least one of the ultrasonic sensors is arranged to be able to: receive an indirect wave signal from indirect waves, which are received reflection waves, which correspond to the test waves transmitted from other sensors in the ultrasonic sensors, the other sensors each have different transmission characteristics; and the determination section is configured to determine which of the other sensors has transmitted the indirect wave signal received by the at least one of the ultrasonic sensors based on the reception characteristic. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei: jeder der Ultraschallsensoren dazu konfiguriert ist, die Übertragungscharakteristik bei jedem vorbestimmten Intervall auf eine andere Übertragungscharakteristik umzuschalten.Object recognition system according to one of the Claims 7 to 9 , wherein: each of the ultrasonic sensors is configured to switch the transmission characteristic to a different transmission characteristic at every predetermined interval. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei: das Objekterkennungssystem auf einem Fahrzeug installiert ist, und die Ultraschallsensoren einen rechtsseitigen Sensor (51, 52), der an einer rechten Seite des Fahrzeugs bereitgestellt ist, und einen linksseitigen Sensor (61, 62), der an einer linken Seite des Fahrzeugs bereitgestellt ist, beinhalten; und sich die Übertragungscharakteristik des rechtsseitigen Sensors von der Übertragungscharakteristik des linksseitigen Sensors unterscheidet.Object recognition system according to one of the Claims 7 to 10 , wherein: the object detection system is installed on a vehicle, and the ultrasonic sensors include a right side sensor (51, 52) provided on a right side of the vehicle and a left side sensor (61, 62) located on a left side of the vehicle is provided include; and the transmission characteristic of the right-hand sensor differs from the transmission characteristic of the left-hand sensor. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei: das Objekterkennungssystem auf einem Fahrzeug installiert ist, und die Ultraschallsensoren einen Frontsensor (31 bis 34), der an einem vorderen Ende des Fahrzeugs bereitgestellt ist, und einen Hecksensor (41 bis 44), der an einem hinteren Ende des Fahrzeugs bereitgestellt ist, beinhalten; und sich die Übertragungscharakteristik des Frontsensors von der Übertragungscharakteristik des Hecksensors unterscheidet.Object recognition system according to one of the Claims 7 to 10 , wherein: the object detection system is installed on a vehicle, and the ultrasonic sensors include a front sensor (31 to 34) provided at a front end of the vehicle and a rear sensor (41 to 44) provided at a rear end of the vehicle , include; and the transmission characteristic of the front sensor differs from the transmission characteristic of the rear sensor. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei: das Objekterkennungssystem auf einem Fahrzeug installiert ist, und die Ultraschallsensoren zumindest einen Satz benachbarter Ultraschallsensoren (31~34, 51, 61, 61, 41~44, 52, 62) beinhalten, die jeweils benachbart zueinander angeordnet sind, wobei die benachbarten Ultraschallsensoren des zumindest einen Satzes jeweils unterschiedliche Übertragungscharakteristiken aufweisen.Object recognition system according to one of the Claims 7 to 10 , wherein: the object detection system is installed on a vehicle, and the ultrasonic sensors include at least one set of adjacent ultrasonic sensors (31 ~ 34, 51, 61, 61, 41 ~ 44, 52, 62), each arranged adjacent to each other, the adjacent ones Ultrasonic sensors of the at least one set each have different transmission characteristics. Objekterkennungssystem nach Anspruch 13, wobei: die benachbarten Ultraschallsensoren beinhalten: zumindest zwei Frontsensoren (31∼34), die an einem vorderen Ende des Fahrzeugs benachbart zueinander angeordnet sind, wobei sich die Übertragungscharakteristiken der zumindest zwei benachbarten Frontsensoren voneinander unterscheiden; und zumindest zwei Hecksensoren (41∼44), die an einem hinteren Ende des Fahrzeugs benachbart zueinander angeordnet sind, wobei sich die Übertragungscharakteristiken der zumindest zwei benachbarten Hecksensoren voneinander unterscheiden.Object detection system according to Claim 13 , wherein: the adjacent ultrasonic sensors include: at least two front sensors (31∼34) located adjacent to each other at a front end of the vehicle, the transmission characteristics of the at least two adjacent front sensors differing from each other; and at least two rear sensors (41-44) which are arranged adjacent to each other at a rear end of the vehicle, the transmission characteristics of the at least two adjacent rear sensors differing from one another. Objekterkennungssystem nach Anspruch 13 oder Anspruch 14, wobei: die benachbarten Ultraschallsensoren beinhalten: zumindest zwei linksseitige Sensoren (51, 52), die benachbart zueinander auf einer linken Seite des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei sich die Übertragungscharakteristiken der zumindest zwei linken Sensoren, die benachbart zueinander sind, voneinander unterscheiden; und zumindest zwei rechte Sensoren (61, 62), die benachbart zueinander an dem hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei sich die Übertragungscharakteristiken der zumindest zwei rechten Sensoren, die benachbart zueinander sind, voneinander unterscheiden.Object detection system according to Claim 13 or Claim 14 , wherein: the adjacent ultrasonic sensors include: at least two left side sensors (51, 52) located adjacent to each other on a left side of the vehicle, the transmission characteristics of the at least two left sensors located adjacent to each other differ; and at least two right sensors (61, 62) disposed adjacent to each other at the rear end of the vehicle, the transmission characteristics of the at least two right sensors adjacent to each other being different. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei: die Ultraschallsensoren zumindest acht Ultraschallsensoren (31∼34, 41∼44, 51, 52, 61, 62) beinhalten, die sequenziell an einem Außenumfang des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei jedes benachbarte Paar der acht Ultraschallsensoren die jeweiligen Übertragungscharakteristiken aufweist, die sich voneinander unterscheiden.Object recognition system according to one of the Claims 13 to 15 , wherein: the ultrasonic sensors include at least eight ultrasonic sensors (31-34, 41-44, 51, 52, 61, 62) arranged sequentially on an outer periphery of the vehicle, each adjacent pair of the eight ultrasonic sensors having the respective transmission characteristics that differ from each other. Objekterkennungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei: das Objekterkennungssystem auf einem Fahrzeug installiert ist, und die Ultraschallsensoren voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Ultraschallsensoren (31~34, 51, 61, 41∼44, 52, 62) die jeweiligen Übertragungscharakteristiken aufweisen, die sich voneinander unterscheiden.Object recognition system according to one of the Claims 7 to 10 , wherein: the object detection system is installed on a vehicle, and the ultrasonic sensors are arranged spaced from each other, the ultrasonic sensors (31 ~ 34, 51, 61, 41∼44, 52, 62) having the respective transmission characteristics that are different from each other.
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