DE112017004323T5 - Vehicles and group of vehicles moving in a convoy - Google Patents

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Abstract

Das Fahrzeug (10) umfasst ein Bremsmittel (50) zum Abbremsen des Fahrzeugs (10), eine Automatikbetriebsteuerung (67b) für die automatische Steuerung des Fahrzeugs (10), einen Störungs-Detektor (68) für das Erkennen von Störungen am Fahrzeug 10 und mit einer Notbremssteuerung (69) zum Abbremsen des Fahrzeugs (10) durch Antrieb eines Bremsmittels (50) bei Erkennen einer Störung durch den Störungs-Detektor (68) und kann, wenn die vom Störungs-Detektor (68) erkannte Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung (67b) ist, den durch die Notbremssteuerung (69) bewirkten Antrieb des Bremsmittels (50) aufheben.

Figure DE112017004323T5_0000
The vehicle (10) comprises a braking means (50) for braking the vehicle (10), an automatic operation controller (67b) for the automatic control of the vehicle (10), a disturbance detector (68) for detecting disturbances on the vehicle 10 and with an emergency brake control (69) for decelerating the vehicle (10) by driving a braking means (50) upon detection of a fault by the fault detector (68), and if the fault detected by the fault detector (68) can interfere with automatic operation control (67b), cancel the drive of the brake means (50) caused by the emergency brake control (69).
Figure DE112017004323T5_0000

Description

Technischer BereichTechnical part

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug, das sowohl einen automatischen Betrieb als auch einen normalen Betrieb durchführen kann und mit einer Notbremssteuerung versehen ist.The present invention relates to a vehicle which can perform both automatic operation and normal operation and is provided with an emergency brake control.

[Technischer Hintergrund][Technical background]

In den letzten Jahren wurden Fahrzeuge bekannt, die durch automatische Steuerung einen automatischen Betrieb ermöglichen, beispielsweise Fahrzeuge, die bei Kolonnenfahrt mehrerer Fahrzeuge automatisch einem vorausfahrenden Fahrzeug folgen können. Ein solches Fahrzeug ist, wie beispielsweise im japanischen Patent Nr. 3237451 offenbart wird, ausgerüstet mit einer Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen der Kommunikation mit anderen Fahrzeugen, einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation sowie Sensoren zum Erfassen der Situation außerhalb des Fahrzeugs und einer ECU (elektronischen Steuerungs-Einheit), wobei die ECU im automatischen Betrieb das Lenken und Bremsen des Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen durchführt, die von Kommunikationsgeräten, Sensoren und dergleichen erhalten werden.In recent years, vehicles have become known which enable automatic operation by automatic control, for example, vehicles which can automatically follow a preceding vehicle when traveling several vehicles in a convoy. Such a vehicle is, as in the Japanese Patent No. 3237451 equipped with a communication device for performing the communication with other vehicles, a vehicle-to-vehicle communication and sensors for detecting the situation outside the vehicle and an ECU (electronic control unit), wherein the ECU in automatic operation, the steering and braking the vehicle based on information obtained from communication devices, sensors, and the like.

Es kann jedoch, während sich das Fahrzeug im automatischen Fahrbetrieb befindet, Situationen geben, in denen es nicht wünschenswert ist, den Fahrbetrieb des Fahrzeugs fortzusetzen, wenn etwa Störungen am Fahrzeug auftreten. Wenn ein solcher Notfall eintritt, muss das Fahrzeug unverzüglich den Fahrbetrieb stoppen. Und bis die technische Prüfung und / oder Reparatur des betreffenden Fahrzeugs abgeschlossen ist, darf der Fahrbetrieb des Fahrzeugs nicht erneut aufgenommen werden. Andererseits ist es jedoch notwendig, das Fahrzeug, das aufgrund einer solchen Notfallsituation gestoppt wurde, zwecks technischer Prüfung und / oder Reparatur das Fahrzeug an einen Ort, wo der Verkehr nicht gestört wird, oder zur Reparaturwerkstatt zu transportieren. In diesem Fall ist es sehr zeitaufwändig und mühsam, andere Fahrzeuge und dergleichen für den Transport des betreffenden Fahrzeugs vorzubereiten.However, while the vehicle is in automatic driving, there may be situations in which it is undesirable to continue driving the vehicle when, for example, vehicle malfunctions occur. If such an emergency occurs, the vehicle must immediately stop driving. And until the technical inspection and / or repair of the vehicle in question has been completed, the vehicle must not be re-started. On the other hand, however, it is necessary to transport the vehicle that has been stopped due to such an emergency situation for the purpose of technical inspection and / or repair to a place where traffic is not disturbed or to a repair shop. In this case, it is very time-consuming and troublesome to prepare other vehicles and the like for the transportation of the subject vehicle.

Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebenen Probleme gemacht, und hat zum Ziel, ein Fahrzeug bereitzustellen, das in der Lage ist, die Fahrt sofort zu stoppen, wenn während des automatischen Fahrbetriebs eine Störung auftritt, und Transportprobleme des betreffenden Fahrzeugs nach dem Stopp zu reduzieren.The present invention has been made in view of the above-described problems, and has an object to provide a vehicle capable of stopping the drive immediately when a malfunction occurs during the automatic traveling operation and transportation problems of the subject vehicle after Stop reducing.

Das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung

  • ist ein Fahrzeug, das sowohl einen automatischen Betrieb mit automatischer Steuerung des Fahrzeugs als auch einen normalen Betrieb zum Fahrbetrieb des Fahrzeugs durch eine das Fahrzeug bedienende Person ausführen kann,
  • und ist ausgestattet mit einem Bremsmittel zum Abbremsen des Fahrzeugs,
  • mit einer Automatikbetriebsteuerung für die automatische Steuerung des Fahrzeugs,
  • mit einem Störungs-Detektor für das Erkennen von Störungen am Fahrzeug und
  • mit einer Notbremssteuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs durch Antrieb des Bremsmittels bei Erkennen einer Störung durch den Störungs-Detektor
  • und das dann, wenn die vom Störungs-Detektor erkannte Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung ist, durch die Notbremssteuerung den Antrieb des Bremsmittels aufheben kann.
The vehicle according to the present invention
  • is a vehicle that can perform both automatic operation with automatic control of the vehicle and normal operation for driving operation of the vehicle by a vehicle operator,
  • and is equipped with a braking means for braking the vehicle,
  • with an automatic operation control for the automatic control of the vehicle,
  • with a fault detector for detecting faults on the vehicle and
  • with an emergency brake control for braking the vehicle by driving the braking means upon detection of a fault by the fault detector
  • and that if the fault detected by the fault detector is a fault of the automatic operation control, by the emergency brake control can cancel the drive of the braking means.

Vorzugsweise kann das Fahrzeug ferner eine Personenerfassungseinrichtung zur Detektion einer in das Fahrzeug eingestiegenen Person umfassen und nach Detektion der Person, kann diese den Antrieb des Bremsmittels durch die Notbremssteuerung aufheben.Preferably, the vehicle may further include a person detection device for detecting a person got in the vehicle and after detection of the person, this can cancel the drive of the braking means by the emergency brake control.

Vorzugsweise kann das Fahrzeug ferner in der Lage sein, zwischen automatischem Betriebsmodus und normalem Betriebsmodus umzuschalten, und nach Umschaltung des Modus vom automatischen Betriebsmodus in den normalen Betriebsmodus kann der Antrieb des Bremsmittels durch die Notbremssteuerung aufgehoben werden.Preferably, the vehicle may also be able to switch between automatic operating mode and normal operating mode, and after switching the mode from the automatic operating mode to the normal operating mode, the drive of the braking means can be canceled by the emergency brake control.

Vorzugsweise kann das Fahrzeug ferner ein Entriegelungsmittel aufweisen, das den Zustand aufhebt, in dem das Bremsmittel von der Notbremssteuerung angetrieben wird; das Bremsmittel ist eine Flüssigkeitsdruckbremse mit einer Rohrleitung und einem Bremsschuh, der durch den Druck in der Rohrleitung in Bewegung gebracht wird, und das Entriegelungsmittel kann einen Öffnungsmechanismus zum Öffnen der Rohrleitung nach außerhalb der Rohrleitung aufweisen.Preferably, the vehicle may further comprise an unlocking means which releases the state in which the braking means is driven by the emergency brake control; the brake means is a fluid pressure brake having a conduit and a brake shoe which is caused to move by the pressure in the conduit, and the unlocking means may comprise an opening mechanism for opening the conduit to the outside of the conduit.

Zum Beispiel kann der Öffnungsmechanismus ein Verschlusselement umfassen, das mit der Rohrleitung verschraubt ist.For example, the opening mechanism may include a closure member that is bolted to the tubing.

Alternativ kann der Öffnungsmechanismus ein an der Rohrleitung angebrachtes Ventil enthalten.Alternatively, the opening mechanism may include a valve attached to the pipeline.

Die erfindungsgemäße in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe umfasst

  • ein führendes Fahrzeug
  • und ein dem führenden Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug
  • und das nachfolgende Fahrzeug ist das oben beschriebene Fahrzeug.
The group of vehicles according to the invention traveling in a convoy comprises
  • a leading vehicle
  • and a vehicle following the leading vehicle
  • and the following vehicle is the vehicle described above.

Selbst wenn sich das Fahrzeug aufgrund des automatischen Betriebs im unbemannten Fahrbetrieb befindet, ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, den Fahrbetrieb des Fahrzeugs schnell zu stoppen, wenn im Fahrzeug eine Störung auftritt. Auch werden die Anlässe reduziert, die es erforderlich machen, andere Fahrzeuge auf die Bewegung des Fahrzeugs, an dem die Störung aufgetreten ist, vorzubereiten.Even if the vehicle is in unmanned driving due to the automatic operation, according to the present invention, it is possible to quickly stop the driving operation of the vehicle when a malfunction occurs in the vehicle. Also, the occasions are reduced which make it necessary to prepare other vehicles for the movement of the vehicle where the fault has occurred.

Figurenlistelist of figures

  • 1 dient der Erläuterung einer erfindungsgemäßen Ausführungsform und zeigt ein Blockdiagramm mit der Gesamtkonfiguration des Fahrzeugs. 1 serves to explain an embodiment of the invention and shows a block diagram with the overall configuration of the vehicle.
  • 2 ist eine Ansicht zur Erläuterung einer erfindungsgemäßen Ausführungsform und zeigt eine in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe. 2 is a view for explaining an embodiment of the invention and shows a moving in a group of vehicles group.

[Beschreibung der Ausführungsformen][Description of the Embodiments]

Nachfolgend wird eine erfindungsgemäße Ausführungsform unter Bezug auf die Figuren beschrieben.Hereinafter, an embodiment of the invention will be described with reference to the figures.

1 dient der Erläuterung einer erfindungsgemäßen Ausführungsform des Fahrzeugs. 1 ist ein Blockdiagramm, das die Gesamtkonfiguration des Fahrzeugs zeigt. 1 serves to explain an embodiment of the vehicle according to the invention. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the vehicle.

Das Fahrzeug 10 gemäß dieser Ausführungsform ist ein Fahrzeug, das sowohl einen automatischen Betrieb mit automatischer Steuerung des Fahrzeugs 10 als auch einen normalen Betrieb des Fahrzeugs mit Fahrbetrieb durch eine Person ausführen kann. Konkret umfasst Fahrzeug 10, wie in 1 gezeigt, die Räder 20, die ein Paar Vorderräder 20a und ein Paar Hinterräder 20b enthalten, eine Antriebseinheit 30, die Triebwerk und Motor umfasst, eine Beschleunigungssteuerung zur Steuerung der Motorleistung 35 (Gaspedalaktuator) umfasst, ein Lenkmittel 40 zum Ändern der Richtung der Vorderräder 20a und / oder der Hinterräder 20b zwecks Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10, die Bremsmittel 50, die an jedem Rad 20 vorgesehen sind, und die Bremsmittelsteuerung 60, die die Bremsung des Fahrzeugs 10 durch Antrieb des Bremsmittels vornimmt. Ferner hat das Fahrzeug 10 einen Geschwindigkeitssensor 70, der die Drehgeschwindigkeit jedes Rades 20 erfasst und Geschwindigkeitsinformationen über die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 abruft.The vehicle 10 According to this embodiment, a vehicle that is both an automatic operation with automatic control of the vehicle 10 as well as a normal operation of the vehicle with driving by a person can perform. Concretely includes vehicle 10 , as in 1 shown the wheels 20 that has a pair of front wheels 20a and a pair of rear wheels 20b included, a drive unit 30 including engine and engine, an acceleration controller for controlling engine power 35 (Accelerator pedal actuator), a steering means 40 to change the direction of the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b to change the direction of travel of the vehicle 10 , the brake fluid 50 that at every wheel 20 are provided, and the brake fluid control 60 that the braking of the vehicle 10 by driving the brake means makes. Furthermore, the vehicle has 10 a speed sensor 70 , which is the rotational speed of each wheel 20 recorded and speed information about the driving speed of the vehicle 10 retrieves.

Die Beschleunigungssteuerung 35 ist eine Einrichtung zur Eingabe der Beschleunigungsinformation zur gewünschten Beschleunigung von einer Person während des Normalbetriebs. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Beschleunigungssteuerung 35 ein Gaspedal 35a und einen Pedalwinkelsensor 35b zum Erfassen des Pedalwinkels des Gaspedals 35a und zur Bestimmung einer dem Pedalwinkel entsprechenden Beschleunigung.The acceleration control 35 is a means for inputting the acceleration information to the desired acceleration of a person during normal operation. In the present embodiment, the acceleration control includes 35 an accelerator pedal 35a and a pedal angle sensor 35b for detecting the pedal angle of the accelerator pedal 35a and for determining an acceleration corresponding to the pedal angle.

Die Lenkeinrichtung 40 umfasst eine Lenkwinkel-Eingabeeinrichtung 41 zur Eingabe von Lenkwinkelinformationen, die der gewünschten Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 entsprechen. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Lenkwinkel-Eingabeeinrichtung 41 ein Lenkrad, sie ist jedoch nicht darauf beschränkt. Ferner umfasst die Lenkeinrichtung 40 der vorliegenden Ausführungsform den Lenkungsaktuator 42, der die durch die Lenkwinkel-Eingabeeinrichtung 41 eingegebene Lenkwinkelinformation erfasst und den Winkel R der Vorderräder 20a und / oder der Hinterräder 20b basierend auf dieser Lenkwinkelinformation ändert. Der Lenkungsaktuator 42 ist an einer Stange 21 angebracht, die mit den Vorderrädern 20a und / oder den Hinterrädern 20b verbunden ist, und durch Betätigung der Stange 21 kann der Winkel R der Vorderräder 20a und / oder der Hinterräder 20b geändert werden. Hier ist der Winkel R der Vorderräder 20a und / oder der Hinterräder 20b, wenn man das Fahrzeug 10 in planarer Ansicht betrachtet, der Winkel, der von der parallel zu einem von vorn nach hinten sich ausdehnenden zentralen Querschnitt des Fahrzeugs 10 verlaufenden Ebene P1 und der zur Drehachse der Vorderräder 20a und / oder der Hinterräder 20b vertikalen Ebene P2 gebildet wird.The steering device 40 includes a steering angle input device 41 for entering steering angle information, the desired change in the direction of travel of the vehicle 10 correspond. In the present embodiment, the steering angle input device is 41 a steering wheel, but it is not limited to this. Furthermore, the steering device comprises 40 the present embodiment, the steering actuator 42 passing through the steering angle input device 41 entered steering angle information and the angle R of the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b changes based on this steering angle information. The steering actuator 42 is at a pole 21 attached to the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b connected and by operation of the rod 21 can the angle R of the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b be changed. Here is the angle R of the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b if you have the vehicle 10 viewed in planar view, the angle of the vehicle is parallel to a front-to-rear central section of the vehicle 10 extending level P1 and the axis of rotation of the front wheels 20a and / or the rear wheels 20b vertical level P2 is formed.

Die Bremsmittel 50 sind an jedem Rad 20 angebracht und reduzieren die Drehung aller Räder 20 durch Reibungswiderstand. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Bremsmittel 50 eine Flüssigkeitsdruckbremse, die durch Flüssigkeitsdruck angetrieben das Fahrzeug 10 abbremst, sie ist jedoch nicht darauf beschränkt.The brake means 50 are at every wheel 20 attached and reduce the rotation of all wheels 20 by frictional resistance. In the present embodiment, the braking means 50 a fluid pressure brake, powered by fluid pressure the vehicle 10 slows down, but it is not limited to this.

Jedes Bremsmittel 50 umfasst einen Bremszylinder 51, einen Bremsschuh 52 und eine Zylinderantriebsleitung 53, deren eines Ende mit dem Bremszylinder 51 verbunden ist und deren anderes Ende mit der Bremsmittelsteuerung 60 verbunden ist. Der Bremszylinder 51 wird durch den Flüssigkeitsdruck in der Zylinderantriebsleitung 53 angetrieben und drückt den entsprechenden Bremsschuh 52 gegen das entsprechende Rad 20.Every brake means 50 includes a brake cylinder 51 , a brake shoe 52 and a cylinder drive line 53 whose one end is connected to the brake cylinder 51 is connected and the other end to the brake control 60 connected is. The brake cylinder 51 is due to the fluid pressure in the cylinder drive line 53 driven and pushes the corresponding brake shoe 52 against the corresponding bike 20 ,

Die Bremsmittelsteuerung 60 umfasst einen Flüssigkeitstank 61 und eine Flüssigkeitsdrucksteuerung 62, die mit dem Flüssigkeitstank 61 und der Zylinderantriebsleitung 53 des Bremsmittels 50 verbunden ist und den Flüssigkeitsdruck in der Zylinderantriebsleitung 53 steuert.The brake fluid control 60 includes a liquid tank 61 and a fluid pressure control 62 that with the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 of the brake fluid 50 is connected and the fluid pressure in the cylinder drive line 53 controls.

Der Flüssigkeitstank 61 speichert eine - von einem (nicht abgebildeten) Motor angetriebenen Kompressor - komprimierte Flüssigkeit, beispielsweise Druckluft, und der Flüssigkeitsdruck im Flüssigkeitstank 61 wird auf einem vorbestimmten Druckniveau gehalten.The liquid tank 61 stores a compressor driven by a motor (not shown) - compressed fluid, such as compressed air, and fluid pressure in the fluid tank 61 is maintained at a predetermined pressure level.

Die Flüssigkeitsdrucksteuerung 62 steuert die Höhe des vom Flüssigkeitstank 61 in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegebenen Flüssigkeitsdrucks. Die Flüssigkeitsdrucksteuerung 62 umfasst ein Bremskrafteingabemittel 64, eine Normalbremssteuerung 65 und eine Automatikbremssteuerung 66, die durch Steuerung des in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegebenen Flüssigkeitsdrucks das Bremsmittel 50 steuern, das Normalbetriebsassistenzmittel 67a, das den Normalbetrieb des Fahrzeugs 10 unterstützt, und die Automatikbetriebsteuerung 67b, die den Automatikbetrieb des Fahrzeugs 10 steuert, die Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c zum Umschalten des Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 zwischen dem normalen Betriebsmodus und dem automatischen Betriebsmodus, einen Störungs-Detektor 68 für das Erkennen von Störungen am Fahrzeug 10 und die Notbremssteuerung 69, die bei Erkennen einer Störung durch den Störungs-Detektor 68 Flüssigkeitsdruck in die Zylinderantriebsleitung 53 abgibt und so das Bremsmittel 50 antreibt . Es sei darauf hingewiesen, dass mit der Flüssigkeitsdrucksteuerung 62 die Konfiguration zusammengefasst wird, die sich auf die Steuerung der Bremse bezieht. Das Normalbetriebsassistenzmittel 67a, die Automatikbetriebsteuerung 67b und die Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c, die von der Flüssigkeitsdrucksteuerung 62 unterteilt werden können, können jedoch auch in Abschnitte eingeschlossen werden, die die Konfiguration auch von anderen Steuerungen als der der Bremsen, beispielsweise der Lenkung oder Triebkraft betreffen, zusammenfassen.The fluid pressure control 62 controls the height of the liquid tank 61 in the cylinder drive line 53 discharged fluid pressure. The fluid pressure control 62 includes a braking force input means 64 , a normal brake control 65 and an automatic brake control 66 , which by controlling the in the cylinder drive line 53 delivered fluid pressure, the brake fluid 50 control, the normal operation assistant 67a that the normal operation of the vehicle 10 supports, and the automatic operation control 67b indicating the automatic operation of the vehicle 10 controls, the operation mode switching means 67c for switching the operating mode of the vehicle 10 between the normal operating mode and the automatic operating mode, a fault detector 68 for recognizing faults on the vehicle 10 and the emergency brake control 69 which upon detection of a fault by the fault detector 68 Fluid pressure in the cylinder drive line 53 gives off and so the brake fluid 50 drives. It should be noted that with the fluid pressure control 62 the configuration is summarized, which refers to the control of the brake. The normal operation assistant 67a , the automatic operation control 67b and the operation mode switching means 67c that of the fluid pressure control 62 can be divided, however, can also be included in sections that relate to the configuration of other controls than the brakes, such as the steering or driving force summarize.

Das Bremskrafteingabemittel 64 ist ein Mittel zur Eingabe der Bremskraftinformationen über die von einer Person gewünschte Bremskraft bei Normalbetrieb, bei dem die Person den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 ausführt. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst das Bremskrafteingabemittel 64 das Bremspedal 64a und den Pedalwinkelsensor 64b zum Erfassen des Pedalwinkels des Bremspedals 64a.The braking force input means 64 is a means for inputting the braking force information about the person desired braking force in normal operation, in which the person driving the vehicle 10 performs. In the present embodiment, the braking force input means comprises 64 the brake pedal 64a and the pedal angle sensor 64b for detecting the pedal angle of the brake pedal 64a ,

Die Normalbremssteuerung 65 steuert basierend auf der Information, die vom Bremskrafteingabemittel 64 und vom Normalbetriebsassistenzmittel 67a eingegeben wird, die Höhe des Flüssigkeitsdrucks, der von dem Flüssigkeitstank 61 in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegeben wird. Die Normalbremssteuerung 65 weist eine erste Flüssigkeitsleitung 65a, deren eines Ende mit dem Flüssigkeitstank 61 verbunden ist und deren anderes Ende mit der Zylinderantriebsleitung 53 verbunden ist, ein erstes Regulierventil 65b, das über der ersten Flüssigkeitsleitung 65a angeordnet ist und durch Öffnen oder Schließen den Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 über die erste Flüssigkeitsleitung 65a in Verbindung bringt oder voneinander trennt, und eine erste Regulierventilsteuerung 65c für die Steuerung des Öffnens und Schließens des ersten Regulierventils 65b auf.The normal brake control 65 controls based on the information provided by the brake force input means 64 and from the normal operation assistant 67a is entered, the amount of liquid pressure from the liquid tank 61 in the cylinder drive line 53 is delivered. The normal brake control 65 has a first fluid line 65a whose one end is connected to the liquid tank 61 is connected and the other end to the cylinder drive line 53 is connected, a first regulating valve 65b that over the first fluid line 65a is arranged and by opening or closing the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 over the first fluid line 65a and a first regulating valve control 65c for controlling the opening and closing of the first regulating valve 65b on.

Normalerweise ist das erste Regulierventil 65b geschlossen, solange keine Eingabe von der ersten Regulierventilsteuerung 65c erfolgt. Als das erste Regulierventil 65b kann ein bekanntes Regulierventil wie etwa ein Magnetventil oder dergleichen verwendet werden. Die erste Regulierventilsteuerung 65c bestimmt den Öffnungs- und Schließbetrag des ersten Regulierventil 65b basierend auf der Information, die vom Bremskrafteingabemittel 64 und dem Normalbetriebsassistenzmittel 67a eingegeben wird, und öffnet das erste Regulierventil 65b so weit, wie es dem bestimmten Öffnungsbetrag entspricht.Usually this is the first regulating valve 65b closed, as long as no input from the first regulator valve control 65c he follows. As the first regulating valve 65b For example, a known regulating valve such as a solenoid valve or the like may be used. The first regulating valve control 65c determines the opening and closing amount of the first regulating valve 65b based on the information provided by the brake force input means 64 and the normal operation assistant 67a is entered, and opens the first regulating valve 65b as far as it corresponds to the determined opening amount.

Die Automatikbremssteuerung 66 steuert die Höhe des Flüssigkeitsdrucks, der vom Flüssigkeitstank 61 in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegeben wird, basierend auf der Information, die von der Automatikbetriebssteuerung 67b eingegeben wird. Die Automatikbremssteuerung 66 umfasst eine zweite Flüssigkeitsleitung 66a, deren eines Ende mit dem Flüssigkeitstank 61 verbunden ist und deren anderes Ende mit der Zylinderantriebsleitung 53 verbunden ist, und ein zweites Regulierventil 66b, das über der zweiten Flüssigkeitsleitung 66a angeordnet ist und durch Öffnen oder Schließen den Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 über die zweite Flüssigkeitsleitung 66a in Verbindung bringt oder sie voneinander trennt, und die zweite Regulierventilsteuerung 66c, die das öffnen und Schließen des zweiten Regulierventils 66b steuert.The automatic brake control 66 controls the level of fluid pressure from the fluid tank 61 in the cylinder drive line 53 is issued based on the information provided by the automatic operation control 67b is entered. The automatic brake control 66 includes a second fluid conduit 66a whose one end is connected to the liquid tank 61 is connected and the other end to the cylinder drive line 53 is connected, and a second regulating valve 66b that over the second fluid line 66a is arranged and by opening or closing the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 over the second fluid line 66a or separates them, and the second regulator valve control 66c , which is the opening and closing of the second regulating valve 66b controls.

Das zweite Regelventil 66b ist normalerweise geschlossen, solange keine Eingabe von der zweiten Regelventil-Steuereinrichtung 66c erfolgt. Als zweites Regulierventil 66b kann ein bekanntes Regulierventil wie ein Magnetventil oder dergleichen verwendet werden. Die zweite Regulierventilsteuerung 66c bestimmt den Öffnungs- / Schließbetrag des zweiten Regulierventils 66b auf Grundlage der von der Automatikbetriebssteuerung 67b eingegebenen Information und öffnet das zweite Regelventil 66b um den ermittelten Öffnungs- / Schließbetrag.The second control valve 66b is normally closed, as long as no input from the second control valve control device 66c he follows. As a second regulating valve 66b For example, a known regulating valve such as a solenoid valve or the like may be used. The second regulating valve control 66c determines the opening / closing amount of the second regulating valve 66b based on that of the automatic operation control 67b entered information and opens the second control valve 66b around the determined opening / closing amount.

Das Normalbetriebsassistenzmittel 67a dient zur Unterstützung des Normalbetriebs des Fahrzeugs 10 basierend auf verschiedenen Arten von Informationen, die von jedem Teil des Fahrzeugs 10 abgerufen werden. Hier sind als die verschiedenen Arten von Informationen, die von jedem Teil des Fahrzeugs 10 durch das Normalbetriebsassistenzmittel 67a abgerufen werden, beispielsweise zu verstehen: Informationen über die vom Lenkungsaktuator 42 erfassten Lenkwinkelinformationen, Informationen über den Winkel R der Räder 20, Geschwindigkeits-Informationen von der Beschleunigungssteuerung 35, vom Antriebsteil 30 abgerufene Triebkraftinformationen des Motors, vom ersten Regulierventil 65b abgerufene Öffnungs- / Schließbetragsinformationen für die erste Regulierventilsteuerung 65c, die Pedalwinkelinformationen des Bremspedals 64a und vom Geschwindigkeitssensor 70 abgerufene Geschwindigkeitsinformationen.The normal operation assistant 67a serves to support the normal operation of the vehicle 10 based on different Types of information coming from every part of the vehicle 10 be retrieved. Here are the different types of information coming from each part of the vehicle 10 by the normal operation assistance means 67a For example, to understand: information about the steering actuator 42 detected steering angle information, information about the angle R of the wheels 20 , Speed information from the acceleration control 35 , from the drive part 30 retrieved engine torque information from the first regulator valve 65b fetched opening / closing amount information for the first regulating valve control 65c , the pedal angle information of the brake pedal 64a and the speed sensor 70 retrieved speed information.

Ferner führt das Normalbetriebsassistenzmittel 67a der vorliegenden Ausführungsform eine Unterstützung des Normalbetriebs des Fahrzeugs 10 oder die Steuerung des automatischen Betriebs basierend auf verschiedenartigen Informationen durch, die von verschiedenen Sensoren (nicht gezeigt) erlangt werden. Hierbei sind die verschiedenartigen Informationen, die von den verschiedenen Sensoren erfasst werden, beispielsweise Informationen über die Fahrzeuglast des Fahrzeugs 10, Informationen über den Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug, Beschleunigungsinformationen über das vorausfahrende Fahrzeug, ein Hindernis in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10, Informationen über den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und den weißen Linien, die die Spur markieren, auf der das Fahrzeug 10 fährt, Informationen über den Zustand der Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug 10 bewegt, und dergleichen.Further, the normal operation assistant means 67a In the present embodiment, a support of the normal operation of the vehicle 10 or the automatic operation control based on various information acquired from various sensors (not shown). Here, the various types of information that are detected by the various sensors, such as information about the vehicle load of the vehicle 10 , Information about the vehicle distance to the vehicle in front, acceleration information about the vehicle ahead, an obstacle in the direction of travel of the vehicle 10 , Information about the distance between the vehicle 10 and the white lines that mark the lane on which the vehicle is 10 drives information about the condition of the roadway on which the vehicle is parked 10 moved, and the like.

Die Automatikbetriebsteuerung 67b steuert den automatischen Betrieb des Fahrzeugs 10 basierend auf verschiedenartigen Informationen, die von jedem Teil des Fahrzeugs 10 erhalten werden. Hier umfassen die verschiedenartigen Informationen, die von jedem Teil des Fahrzeugs 10 durch die Automatikbetriebsteuerung 67b abgerufen werden, zum Beispiel Informationen über Lenkwinkelinformationen, die vom Lenkungsaktuator 42 erhalten werden, und Informationen über den Winkel R der Räder 20, von der zweiten Regulierventilsteuerung 66c abgerufene Informationen zum Öffnungs- und Schließbetrag des zweiten Regulierventils 66b, Motorleistungsinformationen vom Triebkraftteil 30, und Geschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs 10, die vom Geschwindigkeitssensor 70 abgerufen werden.The automatic operation control 67b controls the automatic operation of the vehicle 10 based on diverse information coming from each part of the vehicle 10 to be obtained. Here include the diverse information that comes from each part of the vehicle 10 through the automatic operation control 67b For example, information about steering angle information provided by the steering actuator 42 and information about the angle R of the wheels 20 from the second regulating valve control 66c retrieved information on the opening and closing amount of the second regulating valve 66b , Engine power information from motive power part 30 , and speed information of the vehicle 10 by the speed sensor 70 be retrieved.

Ferner steuert die Automatikbetriebssteuerung 67b der vorliegenden Ausführungsform den automatischen Betrieb des Fahrzeugs 10 basierend auf verschiedenartigen Informationen, die von verschiedenen Sensoren (nicht abgebildet) erfasst werden. Hierbei sind die verschiedenen Informationen, die von den verschiedenen Sensoren erfasst werden, beispielsweise Informationen über die Fahrzeuglast des Fahrzeugs 10, Informationen über den Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug, Beschleunigungsinformationen über das vorausfahrende Fahrzeug, ein Hindernis in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10, Informationen über den Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und weißen Linie, die die Spur markiert, auf der das Fahrzeug 10 fährt, Informationen über den Straßenoberflächenzustand, auf dem sich das Fahrzeug 10 bewegt, und dergleichen.Further, the automatic operation control controls 67b the present embodiment, the automatic operation of the vehicle 10 based on various information captured by different sensors (not shown). Here, the various information that is detected by the various sensors, for example, information about the vehicle load of the vehicle 10 , Information about the vehicle distance to the vehicle in front, acceleration information about the vehicle ahead, an obstacle in the direction of travel of the vehicle 10 , Information about the distance between the vehicle 10 and white line that marks the lane on which the vehicle is 10 drives information about the road surface condition on which the vehicle is parked 10 moved, and the like.

Die Automatikbetriebssteuerung 67b der vorliegenden Ausführungsform steuert den Automatikbetrieb des Fahrzeugs 10 im Falle einer Kolonnenfahrt mit anderen Fahrzeugen auf Basis der mit Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsgeräten für die Durchführung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den betreffenden anderen Fahrzeugen erhaltenen verschiedenartigen, für die Kolonnenbildung notwendigen Informationen. Hier sind die verschiedenartigen Informationen, die zur Kolonnenbildung notwendig sind, beispielsweise Informationen über die Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug unter den die Kolonne bildenden Fahrzeugen und über die Beschleunigung, Positionsinformationen für jedes Fahrzeug und dergleichen.The automatic operation control 67b The present embodiment controls the automatic operation of the vehicle 10 in the case of a convoy travel with other vehicles on the basis of the information obtained with the vehicle-to-vehicle communication devices for the implementation of the vehicle-to-vehicle communication with the other vehicles, information necessary for the formation of the convoy. Here are the various information necessary for column formation, for example, information about the distance to the preceding vehicle among the vehicles forming the column and the acceleration, position information for each vehicle, and the like.

Überdies steuert die Automatikbetriebssteuerung 67b der vorliegenden Ausführungsform den automatischen Betrieb des Fahrzeugs 10 basierend auf verschiedenartigen Informationen, die in einer Speichervorrichtung (nicht gezeigt) gespeichert sind. Hier sind die verschiedenartigen Informationen, die in der Speichervorrichtung gespeichert sind, beispielsweise Informationen zu einem vorbestimmten Fahrplan oder dergleichen.Moreover, the automatic operation control controls 67b the present embodiment, the automatic operation of the vehicle 10 based on various information stored in a storage device (not shown). Here are the various kinds of information stored in the storage device, for example, information on a predetermined timetable or the like.

Die Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c ist ein Mittel zur Eingabe von Informationen über den Betriebsmodus des Fahrzeugs 10. Wenn die eingegebene Information den Normalbetriebsmodus anzeigt, wird ein Aktivierungssignal an das Normalbetriebsassistenzmittel 67a gesendet, um das Normalbetriebsassistenzmittel 67a zu aktivieren, und wenn die eingegebene Information den Automatikbetriebsmodus anzeigt, wird ein Aktivierungssignal an die Automatikbetriebsteuerung 67b gesendet, um die Automatikbetriebsteuerung 67b zu aktivieren.The operating mode switching device 67c is a means for entering information about the operating mode of the vehicle 10 , When the input information indicates the normal operation mode, an activation signal is sent to the normal operation assistance means 67a sent to the normal operation assistance means 67a to activate, and when the input information indicates the automatic operation mode, an activation signal to the automatic operation control 67b sent to the automatic operation control 67b to activate.

Wenn im Fahrzeug 10 eine Störung auftritt, während es im Automatikbetrieb fährt, ist es nicht wünschenswert, den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 fortzusetzen. In diesem Fall muss der Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 sofort gestoppt werden.When in the vehicle 10 If a fault occurs while driving in automatic mode, it is not desirable to drive the vehicle 10 continue. In this case, the driving operation of the vehicle 10 be stopped immediately.

Unter Berücksichtigung dieser Umstände umfasst das Fahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Erfindung einen Störungs-Detektor 68 zur Erkennung einer Störung am Fahrzeug 10 und eine Notbremssteuerung 69, die bei Erkennen einer Störung durch den Störungs-Detektor 68 das Bremsmittel 50 antreibt und das Fahrzeug 10 abbremst.Taking into account these circumstances, the vehicle includes 10 according to the present invention, a disturbance detector 68 to detect a fault on the vehicle 10 and an emergency brake control 69 , which upon detection of a fault by the fault detector 68 the brake fluid 50 drives and the vehicle 10 decelerating.

Wenn vom Störungs-Detektor 68 das Auftreten einer bestimmten Störung am Fahrzeug 10 erkannt wird, sendet er ein Aktivierungssignal an die Notbremssteuerung 69, die die Notbremssteuerung 69 in Betrieb setzt. Hier bedeutet eine bestimmte Störung des Fahrzeugs 10 beispielsweise einen Defekt der Lenkeinrichtung 40, des automatischen Bremsmittels 66, der Automatikbetriebsteuerung 67b, des Triebkraftteils 30 einschließlich Motor und Triebwerk, des Geschwindigkeitssensors 70, eine Fehlfunktion verschiedener anderer Sensoren, eine Flüssigkeitsleckage des Flüssigkeitstanks 61, eine Reifenpanne der Räder 20, einen Defekt am Kommunikationsgerät oder ein Auftreten von Kommunikationsstörungen und dergleichen.When from the fault detector 68 the occurrence of a specific fault on the vehicle 10 is detected, it sends an activation signal to the emergency brake control 69 that the emergency brake control 69 put into operation. Here means a specific fault of the vehicle 10 For example, a defect of the steering device 40 , the automatic braking device 66 , the automatic operation control 67b , the driving force part 30 including engine and engine, the speed sensor 70 , a malfunction of various other sensors, a liquid leakage of the liquid tank 61 , a flat tire of the wheels 20 , a defect in the communication device or an occurrence of communication trouble and the like.

Ferner empfängt der Störungs-Detektor 68 der vorliegenden Ausführungsform die Geschwindigkeitsinformation vom Geschwindigkeitssensor 70 und sendet das Aktivierungssignal an die Notbremssteuerung 69 nur dann, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 einen vorgegebenen Wert nicht überschreitet, beispielsweise wenn sie 20 km / h oder weniger beträgt. Im Fall, dass bei einer am Fahrzeug 10 erkannten Störung die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 höher als ein vorgegebener Wert ist, sendet der Störungs-Detektor 68 kein Aktivierungssignal an die Notbremssteuerung 69, sondern aktiviert das ABS-System (nicht abgebildet). Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Beispiel beschränkt; der Störungs-Detektor 68 kann auch ohne Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 ein Aktivierungssignal an die Notbremssteuerung 69 senden.Further, the disturbance detector receives 68 In the present embodiment, the speed information from the speed sensor 70 and sends the activation signal to the emergency brake control 69 only if the driving speed of the vehicle 10 does not exceed a predetermined value, for example, if it is 20 km / h or less. In the case of one at the vehicle 10 detected disturbance the driving speed of the vehicle 10 is higher than a predetermined value, the disturbance detector sends 68 no activation signal to the emergency brake control 69 but activates the ABS system (not shown). However, the present invention is not limited to this example; the fault detector 68 can also without taking into account the driving speed of the vehicle 10 an activation signal to the emergency brake control 69 send.

Basierend auf dem Startsignal, das vom Störungs-Detektor 68 empfangen wird, verbindet die Notbremssteuerung 69 Flüssigkeitstank 61 und Zylinderantriebsleitung 53 und gibt Flüssigkeitsdruck an die Zylinderantriebsleitung 53 ab. Im Folgenden wird mit Bezug auf 1 die Notbremssteuerung 69 der vorliegenden Ausführungsform detaillierter beschrieben.Based on the start signal coming from the fault detector 68 is received, connects the emergency brake control 69 liquid tank 61 and cylinder drive line 53 and gives fluid pressure to the cylinder drive line 53 from. The following is with reference to 1 the emergency brake control 69 of the present embodiment described in more detail.

Die Notbremssteuerung 69 umfasst eine dritte Flüssigkeitsleitung 69a, deren eines Ende mit dem Flüssigkeitstank 61 verbunden ist und deren anderes Ende mit der Zylinderantriebsleitung 53 verbunden ist, ein drittes Regulierventil 69b, das über der dritten Flüssigkeitsleitung 69a angeordnet ist und durch einen Öffnungsvorgang über die dritte Flüssigkeitsleitung 69a den Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 in Verbindung bringt, und eine dritte Regulierventilsteuerung 69c, die das dritte Regulierventil 69b öffnet.The emergency brake control 69 includes a third fluid line 69a whose one end is connected to the liquid tank 61 is connected and the other end to the cylinder drive line 53 connected, a third regulating valve 69b that over the third fluid line 69a is arranged and by an opening operation on the third liquid line 69a the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 and a third regulator valve control 69c which is the third regulating valve 69b opens.

Das dritte Regulierventil 69b ist normalerweise geschlossen, solange keine Eingabe von der dritten Regulierventilsteuerung 69c erfolgt. Als drittes Regulierventil 69b kann ein bekanntes Regulierventil wie etwa ein Magnetventil oder dergleichen verwendet werden. Bei Empfang des Aktivierungssignals vom Störungs-Detektor 68 öffnet die dritte Regulierventilsteuerung 69c das dritte Regulierventil 69b. Es ist zu beachten, dass die Notbremssteuerung 69 mit einem vom Flüssigkeitstank 61 getrennten Flüssigkeitstank verbunden sein kann, wobei in diesem Fall der separate Flüssigkeitsbehälter wie der Flüssigkeitsbehälter 61 konfiguriert sein kann.The third regulating valve 69b is normally closed as long as no input from the third regulator valve control 69c he follows. As the third regulating valve 69b For example, a known regulating valve such as a solenoid valve or the like may be used. Upon receipt of the activation signal from the disturbance detector 68 opens the third regulating valve control 69c the third regulating valve 69b , It should be noted that the emergency brake control 69 with one from the liquid tank 61 separate liquid tank may be connected, in which case the separate liquid container as the liquid container 61 can be configured.

Übrigens muss das Fahrzeug 10, bei dem es wegen Aktivierung der Notbremssteuerung 69 zum Ende des Fahrbetriebs kam, an einen Ort, wo es den Verkehr nicht stört, oder zu einer Reparaturwerkstatt transportiert werden. In einem solchen Fall ist jedoch in der Regel das Vorbereiten von anderen Fahrzeugen etc. zum Transport des Fahrzeugs 10 zeitaufwendig und mühsam.By the way, the vehicle needs 10 in which it is due to activation of the emergency brake control 69 came to the end of the driving operation, to a place where it does not disturb the traffic, or transported to a repair shop. In such a case, however, is usually the preparation of other vehicles, etc. for the transport of the vehicle 10 time consuming and tedious.

In Anbetracht dieser Umstände kann das erfindungsgemäße Fahrzeug 10, dann, wenn es sich bei der vom Störungs-Detektor 68 erkannten Störung um eine Störung der Automatikbetriebsteuerung 67b handelt, den Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 aufheben. Andererseits ist es nicht möglich, den Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 aufzuheben, wenn eine Störung in einem Bereich auftritt, der für den Normalbetrieb erforderlich ist.In view of these circumstances, the vehicle according to the invention 10 , then, if it is the fault detector 68 detected fault to a fault of the automatic operation control 67b acts, the drive of the braking means 50 through the emergency brake control 69 cancel. On the other hand, it is not possible to drive the braking means 50 through the emergency brake control 69 to cancel if a fault occurs in an area required for normal operation.

In der vorliegenden Ausführungsform bedeutet eine Störung eines für den Normalbetrieb erforderlichen Bereichs einen Defekt des Lenkmittels 40, des Triebkraftteils 30, der Beschleunigersteuerung 35, des Geschwindigkeitssensors 70, ein Leck des Flüssigkeitstanks 61 oder eine Reifenpanne eines Rades 20 etc.In the present embodiment, a malfunction of a range required for the normal operation means a defect of the steering means 40 , the driving force part 30 , the accelerator control 35 , the speed sensor 70 , a leak of the liquid tank 61 or a puncture of a wheel 20 Etc.

Konkret umfasst das Fahrzeug 10 ferner ein Entriegelungsmittel 69d zur Aufhebung des Antriebs des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69. In dieser Ausführungsform enthält das Entriegelungsmittel 69d einen Öffnungsmechanismus 69e zum Öffnen der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und der Zylinderantriebsleitung 53 nach außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53.Specifically, the vehicle includes 10 also an unlocking means 69d to cancel the drive of the brake fluid 50 through the emergency brake control 69 , In this embodiment, the unlocking means 69d an opening mechanism 69e for opening the third fluid line 69a and the cylinder drive line 53 to the outside of the third fluid line 69a and outside the cylinder drive line 53 ,

Als Öffnungsmechanismus 69e kann man verschiedenartige Mechanismen einsetzen. Beispielsweise beinhaltet der Öffnungsmechanismus 69e ein Verschlusselement, das in die dritte Flüssigkeitsleitung 69a oder die Zylinderantriebsleitung 53 eingeschraubt ist. Der Öffnungsmechanismus 69e wird durch Lösen oder Entfernen des Verschlusselements geöffnet, um die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 nach außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und nach außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 öffnen zu können. Andererseits wird der Öffnungsmechanismus 69e durch Verschraubung des Verschlusselements in einen geschlossenen Zustand gebracht und man kann die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 von außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und von außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 schließen.As opening mechanism 69e you can use different mechanisms. For example, the opening mechanism includes 69e a closure element that is in the third fluid line 69a or the cylinder drive line 53 is screwed. The opening mechanism 69e is opened by loosening or removing the closure element to the third liquid line 69a and the cylinder drive line 53 to the outside of the third fluid line 69a and to outside the cylinder drive line 53 to be able to open. On the other hand, the opening mechanism 69e brought by screwing the closure element in a closed state and you can the third liquid line 69a and the cylinder drive line 53 from outside the third fluid line 69a and from outside the cylinder drive line 53 shut down.

Alternativ umfasst der Öffnungsmechanismus 69e ein Ventil, das an der dritten Flüssigkeitsleitung 69a oder der Zylinderantriebsleitung 53 angebracht wird. Der Öffnungsmechanismus 69e wird durch Öffnen des Ventils geöffnet, so dass es möglich ist, die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 nach außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und nach außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 zu öffnen. Andererseits wird der Öffnungsmechanismus 69e durch Schließen des Ventils geschlossen und man kann die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 von außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und von außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 schließen.Alternatively, the opening mechanism comprises 69e a valve attached to the third fluid line 69a or the cylinder drive line 53 is attached. The opening mechanism 69e is opened by opening the valve so that it is possible to use the third fluid line 69a and the cylinder drive line 53 to the outside of the third fluid line 69a and to outside the cylinder drive line 53 to open. On the other hand, the opening mechanism 69e closed by closing the valve and you can use the third fluid line 69a and the cylinder drive line 53 from outside the third fluid line 69a and from outside the cylinder drive line 53 shut down.

Der Öffnungsmechanismus 69e befindet sich normalerweise in einem geschlossenen Zustand. Der Öffnungsmechanismus 69e ist verriegelt, soweit es keine Eingabe vom Entriegelungsmittel 69d gibt, so dass er nicht durch Betätigung zum öffnen gebracht werden kann.The opening mechanism 69e is normally in a closed state. The opening mechanism 69e is locked, as far as there is no input from the unlocking device 69d so that he can not be brought to open by operation.

Es ist zu beachten, dass das Entriegelungsmittel 69d in der vorliegenden Ausführungsform ein Betriebssignal an das dritte Regulierventil 69b senden und damit das dritte Regulierventil 69b schließen kann. Nach Schließen des dritten Regulierventils 69b kann durch erneutes Schließen des Entriegelungsmittels 69d der ungebremste Zustand der Räder 20 wiederhergestellt werden.It should be noted that the unlocking means 69d in the present embodiment, an operating signal to the third regulating valve 69b send and thus the third regulating valve 69b can close. After closing the third regulating valve 69b can by re-closing the unlocking 69d the unbraked condition of the wheels 20 be restored.

Wie oben beschrieben, wird durch das Entriegelungsmittel 69d der Antrieb der Bremseinheit 50 durch die Notbremssteuerung 69 aufgehoben, wenn die vom Störungs-Detektor 68 erfasste Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung 67b ist. Daher wird vorzugsweise vor der vom Entriegelungsmittel 69d bewirkten Aufhebung des Antriebs des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 in den normalen Betriebsmodus umgeschaltet. In Anbetracht solcher Umstände kann das Entriegelungsmittel 69d erkennen, ob der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 der normale Betriebsmodus oder der automatische Betriebsmodus ist.As described above, the unlocking means 69d the drive of the brake unit 50 through the emergency brake control 69 picked up when the from the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67b is. Therefore, preferably before the unlocking 69d caused cancellation of the drive of the brake fluid 50 through the emergency brake control 69 the operating mode of the vehicle 10 switched to the normal operating mode. In view of such circumstances, the unlocking means 69d Detect if the operating mode of the vehicle 10 is the normal operating mode or the automatic operating mode.

Es ist zu beachten, dass bei Auftreten einer Störung im Fahrzeug 10 der Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 nicht aufgehoben werden darf, wenn sich keine Person im Fahrzeug 10 aufhält. Unter Berücksichtigung dieser Umstände umfasst das Fahrzeug 10 der vorliegenden Ausführungsform ferner eine Personenerfassungseinrichtung 69f zur Detektion von Personen, die in das Fahrzeug 10 eingestiegen sind, und es kann nur dann, wenn die Personenerfassungseinrichtung 69f eine Person detektiert hat, der von der Notbremssteuerung 69 bewirkte Antrieb des Bremsmittels 50 aufgehoben werden.It should be noted that if a fault occurs in the vehicle 10 the drive of the brake fluid 50 through the emergency brake control 69 may not be waived if no person in the vehicle 10 staying. Taking into account these circumstances, the vehicle includes 10 The present embodiment further includes a person detection device 69f for the detection of persons in the vehicle 10 have entered, and it can only if the person detection device 69f a person has detected the emergency brake control 69 caused drive of the brake fluid 50 To get picked up.

Die Personenerfassungseinrichtung 69f der vorliegenden Ausführungsform ist ein Sitzsensor, der auf dem Fahrersitz angebracht wird und eine auf dem Fahrersitz sitzende Person detektiert, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann es auch ein Haltegriffsensor, der an einem Haltegriff angebracht ist und erkennt, wenn dieser Haltegriff von einer Person ergriffen wird, ein Sicherheitsgurtbetätigungssensor, der am Sicherheitsgurt-Mechanismus (nicht abgebildet) befestigt ist und erkennt, wenn der betreffende Sicherheitsgurt-Mechanismus betätigt wird, eine Personen erfassende Kamera über dem Sitz des Fahrers oder auch ein von einer Person betätigter Zustiegsbestätigungsschalter sein, der durch die Betätigung anzeigt, dass eine Person in das Fahrzeug 10 eingestiegen ist. Alternativ kann auch ein Pedalwinkelsensor 64b als Personenerfassungseinrichtung 69f verwendet werden, der erkennen kann, dass das Bremspedal 64a getreten wurde.The person detection device 69f In the present embodiment, a seat sensor mounted on the driver's seat and detecting a person sitting on the driver's seat is detected, but the present invention is not limited thereto. For example, a grab handle sensor mounted on a handle and when this grab handle is grasped by a person may also detect a seat belt actuation sensor attached to the seatbelt mechanism (not shown) and when the seatbelt mechanism in question is actuated be a person detecting camera over the driver's seat or also a person-operated Approach confirmation switch that indicates by the operation that a person in the vehicle 10 has entered. Alternatively, also a pedal angle sensor 64b as a person detection device 69f can be used, which can detect that the brake pedal 64a was kicked.

Als nächstes wird der Betrieb des Fahrzeugs 10 der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.Next is the operation of the vehicle 10 of the present embodiment.

Zunächst wird der Fall beschrieben, in dem der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 der normale Betriebsmodus ist.First, the case will be described in which the operating mode of the vehicle 10 is the normal operating mode.

Wenn sich das Fahrzeug 10 im Normalbetriebsmodus befindet, ist der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 durch die Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c in den Normalbetriebsmodus versetzt. In diesem Fall wurde das Normalbetriebsassistenzmittel 67a durch das Aktivierungssignal aktiviert, das von der Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c in das Normalbetriebsassistenzmittel 67a eingegeben wird.When the vehicle 10 in normal operating mode, is the operating mode of the vehicle 10 through the operating mode switching device 67c put into normal operating mode. In this case, the normal operation assistant became 67a activated by the activation signal, that of the operating mode switching device 67c into the normal operation assistant 67a is entered.

Wenn in einem solchen Zustand das Gaspedal 35a getreten wird, erfasst der Pedalwinkelsensor 35b den Pedalwinkel des Gaspedals 35a und legt die dem betreffenden Pedalwinkel entsprechende Beschleunigung fest. Der Pedalwinkelsensor 35b sendet Beschleunigungsinformationen über die festgelegte Beschleunigung an das Triebkraftteil 30. Beim Empfang der Beschleunigungsinformation beginnt das Triebkraftteil 30 die Motorleistung so zu steuern, dass die Motorleistung der Beschleunigungsinformation entspricht.When in such a state the accelerator pedal 35a is entered, detects the pedal angle sensor 35b the pedal angle of the accelerator pedal 35a and determines the acceleration corresponding to the respective pedal angle. The pedal angle sensor 35b sends acceleration information about the specified acceleration to the motive power part 30 , Upon receiving the acceleration information, the motive power part begins 30 To control the engine power so that the engine power corresponds to the acceleration information.

Zur gleichen Zeit sendet der Pedalwinkelsensor 35b, der die dem Pedalwinkel des Gaspedals 35a entsprechende Beschleunigung festgelegt hat, die Beschleunigungsinformation auch an das Normalbetriebsassistenzmittel 67a. Das Normalbetriebsassistenzmittel 67a korrigiert die Beschleunigungsinformationen basierend auf Informationen, die von verschiedenen Sensoren etc. des Fahrzeugs 10 empfangen wurden, und sendet die korrigierten Beschleunigungsinformationen an das Triebkraftteil 30. Das Triebkraftteil 30 steuert schließlich die Motorleistung so, dass sie der Motorleistung der korrigierten Beschleunigungsinformation entspricht. At the same time, the pedal angle sensor sends 35b , which is the pedal angle of the accelerator pedal 35a has determined appropriate acceleration, the acceleration information also to the normal operation assistance means 67a , The normal operation assistant 67a corrects the acceleration information based on information obtained from various sensors etc. of the vehicle 10 are received, and sends the corrected acceleration information to the motive power part 30 , The driving force part 30 Finally, the engine power is controlled to match the engine power of the corrected acceleration information.

Wenn in einem Zustand, in dem der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 auf normalen Betriebsmodus eingestellt ist, von der Lenkwinkel-Eingabeeinrichtung 41 Lenkwinkelinformationen über den gewünschten Lenkwinkel in den Lenkungsaktuator 42 eingegeben werden, startet der Lenkungsaktuator 42 die Steuerung der Stange 21 basierend auf der Lenkwinkelinformation.When in a condition in which the operating mode of the vehicle 10 is set to normal operating mode, from the steering angle input device 41 Steering angle information about the desired steering angle in the steering actuator 42 are entered, the steering actuator starts 42 the control of the rod 21 based on the steering angle information.

Zur gleichen Zeit sendet der Lenkungsaktuator 42, der die Lenkwinkelinformation empfangen hat, die Lenkwinkelinformation auch an die Normalbetriebsassistenzmittel 67a. Das Normalbetriebsassistenzmittel 67a korrigiert die Lenkwinkelinformationen basierend auf Informationen, die von verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 10 empfangen werden, und sendet die korrigierten Lenkwinkelinformationen an den Lenkaktuator 42. Der Lenkungsaktuator 42 steuert schließlich die Stange 21 basierend auf den korrigierten Lenkwinkelinformationen.At the same time the steering actuator sends 42 that has received the steering angle information, the steering angle information also to the normal operation assistance means 67a , The normal operation assistant 67a corrects the steering angle information based on information from different sensors of the vehicle 10 are received, and sends the corrected steering angle information to the steering actuator 42 , The steering actuator 42 finally controls the pole 21 based on the corrected steering angle information.

Wenn das Bremspedal 64a in einem Zustand betätigt wird, in dem der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 auf normalen Betriebsmodus eingestellt ist, erfasst der Pedalwinkelsensor 64b den Pedalwinkel des Bremspedals 64a und sendet die Pedalwinkel-Informationen zum betreffenden Pedalwinkel an die erste Regulierventilsteuerung 65c. Die erste Regulierventilsteuerung 65c legt den Öffnungs- / Schließbetrag des ersten Regulierventil 65b basierend auf dem betreffenden Pedalwinkel fest und beginnt mit dem Öffnen des ersten Regulierventils 65b um den Öffnungs- / Schließbetrag.When the brake pedal 64a is operated in a state in which the operating mode of the vehicle 10 is set to normal operating mode, the pedal angle sensor detects 64b the pedal angle of the brake pedal 64a and sends the pedal angle information about the pedal angle concerned to the first regulator valve controller 65c , The first regulating valve control 65c sets the opening / closing amount of the first regulating valve 65b based on the respective pedal angle and begins with the opening of the first regulating valve 65b around the opening / closing amount.

Gleichzeitig werden die Öffnungs- / Schließbetragsinformationen zum festgelegten Öffnungs- / Schließbetrag an das Normalbetriebsassistenzmittel 67a gesendet. Das Normalbetriebsassistenzmittel 67a korrigiert die Öffnungs- / Schließbetragsinformationen basierend auf den Informationen, die von verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 10 empfangen wurden, und sendet die korrigierten Öffnungs- / Schließbetragsinformationen an die erste Regulierventilsteuerung 65c. Die erste Regulierventilsteuerung 65c öffnet schließlich das erste Regulierventil 65b um den Öffnungs-/ Schließbetrag, der in der korrigierten Öffnungs- / Schließbetragsinformation angezeigt wurde.At the same time, the opening / closing amount information at the set opening / closing amount is sent to the normal operation assisting means 67a Posted. The normal operation assistant 67a corrects the opening / closing amount information based on the information obtained from various sensors of the vehicle 10 and sends the corrected opening / closing amount information to the first regulating valve controller 65c , The first regulating valve control 65c finally opens the first regulating valve 65b by the opening / closing amount indicated in the corrected opening / closing amount information.

Durch Öffnen des ersten Regulierventils 65b sind der Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 über die erste Flüssigkeitsleitung 65a miteinander verbunden und in die Zylinderantriebsleitung 53 wird in einer dem Öffnungs- / Schließbetrag des ersten Regulierventils 65b entsprechenden Geschwindigkeit Flüssigkeitsdruck abgegeben. Wenn der Flüssigkeitsdruck in die Kammerantriebsrohrleitung 53 abgegeben wird, wird der Bremszylinder 51 dem betreffenden Druck entsprechend angetrieben und der Bremsschuh 52 gegen das entsprechende Rad 20 gedrückt. Infolgedessen beginnt das Fahrzeug 10 sich zu verlangsamen.By opening the first regulating valve 65b are the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 over the first fluid line 65a interconnected and into the cylinder drive line 53 becomes in the opening / closing amount of the first regulating valve 65b corresponding speed given off fluid pressure. When the fluid pressure in the chamber propulsion piping 53 is discharged, the brake cylinder 51 driven according to the pressure in question and the brake shoe 52 against the corresponding bike 20 pressed. As a result, the vehicle starts 10 to slow down.

Als Nächstes wird der Fall beschrieben, in dem der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 ein Automatikbetrieb ist.Next, the case where the operation mode of the vehicle is described will be described 10 is an automatic mode.

Wenn sich das Fahrzeug 10 im Automatikbetrieb-Modus befindet, ist der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 durch die Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c in den Automatikbetrieb-Modus gesetzt. In diesem Fall wurde das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b durch das Aktivierungssignal aktiviert, das von der Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c in das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b eingegeben wurde.When the vehicle 10 is in automatic mode, is the operating mode of the vehicle 10 through the operating mode switching device 67c set to automatic mode. In this case, the automatic operation driving assistance means became 67b activated by the activation signal, that of the operating mode switching device 67c in the automatic operation driving assistance means 67b was entered.

In einem solchen Zustand legt das Automatikfahrunterstützungsmittel 67b die Beschleunigung des Fahrzeugs 10 auf Grundlage der von verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 10 erhaltenen Informationen fest und gibt die Beschleunigungsinformationen über die festgelegte Beschleunigung in das Triebkraftteil 30 ein. Beim Empfang der Beschleunigungsinformation steuert das Triebkraftteil 30 die Motorleistung so, dass die Motorleistung der Beschleunigungsinformation entspricht.In such a state, the automatic driving assisting means lays 67b the acceleration of the vehicle 10 based on the different sensors of the vehicle 10 obtained information and gives the acceleration information about the specified acceleration in the motive power part 30 on. Upon receipt of the acceleration information, the motive power part controls 30 the engine power so that the engine power corresponds to the acceleration information.

Wenn der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 auf den automatischen Betriebsmodus eingestellt ist, legt das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b den Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 basierend auf Informationen fest, die von verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 10 erhalten wurden. Dann sendet das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b die festgelegten Lenkwinkelinformationen bezüglich des Lenkwinkels an den Lenkaktuator 42. Beim Empfang der Lenkwinkelinformation steuert der Lenkaktuator 42 die Stange 21 basierend auf der betreffenden Lenkwinkelinformation.When the operating mode of the vehicle 10 is set to the automatic operation mode sets the automatic operation driving assistance means 67b the steering angle of the vehicle 10 based on information established by various sensors of the vehicle 10 were obtained. Then, the automatic operation driving assistance means transmits 67b the specified steering angle information with respect to the steering angle to the steering actuator 42 , Upon receipt of the steering angle information, the steering actuator controls 42 the pole 21 based on the relevant steering angle information.

In einem Zustand, in dem der automatische Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 eingestellt ist, legt das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b ferner auf Basis der von den verschiedenen Sensoren des Fahrzeugs 10 erhaltenen Informationen die Bremskraft des Fahrzeugs 10 fest, bestimmt also den Öffnungs- / Schließbetrag des zweiten Regulierventils 66b. Dann sendet das Automatikbetrieb-Fahrassistenzmittel 67b die dem festgelegten Öffnungs- / Schließbetrag entsprechenden Öffnungs- / Schließbetragsinformationen an die zweite Regulierventilsteuerung 66c. Beim Empfang der Informationen zum Öffnungs- / Schließbetrag öffnet die zweite Regulierventilsteuerung 66c das zweite Regulierventil 66b um den Öffnungs- / Schließbetrag, den die Öffnungs- / Schließbetragsinformationen anzeigen.In a state in which the automatic operating mode of the vehicle 10 is set sets the automatic operation driving assistance means 67b further based on the various sensors of the vehicle 10 received information the Braking force of the vehicle 10 fixed, thus determines the opening / closing amount of the second regulating valve 66b , Then, the automatic operation driving assistance means transmits 67b the opening / closing amount information corresponding to the set opening / closing amount to the second regulating valve controller 66c , Upon receiving the information on the opening / closing amount, the second regulating valve controller opens 66c the second regulating valve 66b by the opening / closing amount that the opening / closing amount information indicates.

Durch öffnen des zweiten Regulierventils 66b sind der Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 über die zweite Flüssigkeitsleitung 66a miteinander verbunden und in die Zylinderantriebsleitung 53 wird in einer dem Öffnungs- / Schließbetrag des zweiten Regulierventils 66b entsprechenden Geschwindigkeit Flüssigkeitsdruck abgegeben. Wenn Flüssigkeitsdruck in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegeben wird, wird der Bremszylinder 51 dem betreffenden Druck entsprechend angetrieben und der Bremsschuh gegen das entsprechende Rad 20 gedrückt. Infolgedessen beginnt das Fahrzeug 10 sich zu verlangsamen.By opening the second regulating valve 66b are the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 over the second fluid line 66a interconnected and into the cylinder drive line 53 becomes in the opening / closing amount of the second regulating valve 66b corresponding speed given off fluid pressure. When fluid pressure in the cylinder drive line 53 is discharged, the brake cylinder 51 driven according to the pressure in question and the brake shoe against the corresponding wheel 20 pressed. As a result, the vehicle starts 10 to slow down.

Als Nächstes wird der Betrieb des Fahrzeugs 10 beschrieben, wenn in dem Fahrzeug 10 eine Störung auftritt.Next is the operation of the vehicle 10 described when in the vehicle 10 a fault occurs.

Wenn im Fahrzeug 10 eine Störung auftritt und der Störungs-Detektor 68 diese Störung erfasst, ruft der Störungs-Detektor 68 die Geschwindigkeitsinformation betreffend Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 vom Geschwindigkeitssensor 70 ab. Der Störungs-Detektor 68, der die Geschwindigkeitsinformation abgerufen hat, sendet an die dritte Regulierventilsteuerung 69c ein Aktivierungssignal, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 den vorgegebenen Wert nicht überschreitet. Beim Empfang des Aktivierungssignals öffnet die dritte Regulierventilsteuerung 69c das dritte Regulierventil 69b. Durch Öffnen des dritten Regulierventils 69b sind der Flüssigkeitstank 61 und die Zylinderantriebsleitung 53 über die dritte Flüssigkeitsleitung 69a miteinander verbunden und der Flüssigkeitsdruck wird an die Zylinderantriebsleitung 53 abgegeben. Wenn der Flüssigkeitsdruck in die Kammerantriebsrohrleitung 53 abgegeben wird, wird der Bremszylinder 51 dem betreffenden Druck entsprechend angetrieben und der Bremsschuh 52 gegen das entsprechende Rad 20 gedrückt. Infolgedessen wird das Fahrzeug 10 abgebremst und das Fahrzeug 10 stoppt die Fahrt.When in the vehicle 10 a fault occurs and the fault detector 68 If this fault is detected, the fault detector will call 68 the speed information regarding the driving speed of the vehicle 10 from the speed sensor 70 from. The fault detector 68 , which has retrieved the speed information, sends to the third regulating valve control 69c an activation signal when the driving speed of the vehicle 10 does not exceed the specified value. Upon receipt of the activation signal, the third regulating valve control opens 69c the third regulating valve 69b , By opening the third regulating valve 69b are the liquid tank 61 and the cylinder drive line 53 over the third fluid line 69a connected to each other and the fluid pressure is applied to the cylinder drive line 53 issued. When the fluid pressure in the chamber propulsion piping 53 is discharged, the brake cylinder 51 driven according to the pressure in question and the brake shoe 52 against the corresponding bike 20 pressed. As a result, the vehicle becomes 10 slowed down and the vehicle 10 stops the ride.

Wenn andererseits die von dem Geschwindigkeitssensor 70 abgerufene Geschwindigkeitsinformation eine Fahrgeschwindigkeit anzeigt, die größer als der vorbestimmte Wert ist, aktiviert der Störungs-Detektor 68 das Antiblockiersystem (nicht abgebildet). Nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitdauer wird vom Geschwindigkeitssensor 70 erneut die Geschwindigkeitsinformation abgerufen und festgestellt, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn die Fahrgeschwindigkeit größer als der vorbestimmte Wert ist, bleibt das Antiblockiersystem in Betrieb, und nach Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne wird erneut die Geschwindigkeitsinformation vom Geschwindigkeitssensor 70 abgerufen. Wenn dann die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 den vorbestimmten Wert nicht mehr überschreitet, sendet der Störungs-Detektor 68 ein Aktivierungssignal an die dritte Regulierventilsteuerung 69c. Beim Empfang des Aktivierungssignals öffnet die dritte Regulierventilsteuerung 69c das dritte Regulierventil 69b.On the other hand, if that of the speed sensor 70 When the retrieved speed information indicates a vehicle speed greater than the predetermined value, the malfunction detector activates 68 the anti-lock braking system (not shown). After a predetermined period of time is from the speed sensor 70 retrieved the speed information again and determined whether the driving speed of the vehicle 10 is equal to or less than a predetermined value. When the vehicle speed is greater than the predetermined value, the anti-lock brake system remains in operation, and after the predetermined time lapse, the speed information from the speed sensor again becomes 70 accessed. If then the driving speed of the vehicle 10 does not exceed the predetermined value, sends the disturbance detector 68 an activation signal to the third regulating valve control 69c , Upon receipt of the activation signal, the third regulating valve control opens 69c the third regulating valve 69b ,

Wenn die Notbremssteuerung 69 aktiviert wird und das dritte Regulierventil 69b geöffnet ist, wird der Flüssigkeitsdruck kontinuierlich vom Flüssigkeitstank 61 über die dritte Flüssigkeitsleitung 69a in die Zylinderantriebsleitung 53 abgegeben. Dementsprechend wird der Bremszylinder 51 weiterhin angetrieben, und der Zustand, in dem der Bremsschuh 52 gegen das entsprechende Rad 20 gedrückt wird, bleibt aufrechterhalten.When the emergency brake control 69 is activated and the third regulating valve 69b is open, the fluid pressure is continuously from the fluid tank 61 over the third fluid line 69a in the cylinder drive line 53 issued. Accordingly, the brake cylinder 51 continues to be driven, and the state in which the brake shoe 52 against the corresponding bike 20 is pressed, is maintained.

Wenn in dieser Situation eine Person in das Fahrzeug 10 einsteigt und sich auf den Fahrersitz setzt, erkennt die Personenerfassungseinrichtung 69f zunächst, dass eine Person in das Fahrzeug 10 eingestiegen ist. Darüber hinaus beurteilt das Entriegelungsmittel 69d, ob die vom Störungs-Detektor 68 erfasste Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung 67b ist. Wenn überdies die in das Fahrzeug 10 eingestiegene Person den Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 durch die Einstiegsmodus-Umschalteinrichtung 67c in den normalen Betriebsmodus umschaltet, wird vom Entriegelungsmittel 69d, erkannt, dass der Betriebsmodus des Fahrzeugs 10 der Normalbetrieb ist.If in this situation a person in the vehicle 10 get in and sit on the driver's seat recognizes the person detection device 69f First, that a person in the vehicle 10 has entered. In addition, the unlocking means judged 69d whether that from the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67b is. Moreover, if in the vehicle 10 the person has entered the operating mode of the vehicle 10 through the entry-mode switching device 67c Switches to the normal operating mode is unlocked by the means 69d , recognized that the operating mode of the vehicle 10 is the normal operation.

Wenn durch die Personenerfassungseinrichtung 69f erkannt wird, dass eine Person in das Fahrzeug 10 eingestiegen ist und die vom Störungs-Detektor 68 erkannte Störung eine Störung der Automatikbetriebssteuerung 67b ist und der von der Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c eingestellte Betriebsmodus der Normalbetriebsmodus ist, schließt das Entriegelungsmittel 69d das dritte Regulierventil 69b und gibt die Verriegelung des Öffnungsmechanismus 69e frei. Dadurch kann die Person auf dem Fahrersitz des Fahrzeugs 10 den Öffnungsmechanismus 69e betätigen und in den Öffnungszustand versetzen und die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 nach außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und nach außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 öffnen.If through the person detection device 69f It is recognized that a person in the vehicle 10 and the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67b is and that of the operating mode switching device 67c set operating mode is the normal operating mode, closes the unlocking means 69d the third regulating valve 69b and gives the lock of the opening mechanism 69e free. This allows the person in the driver's seat of the vehicle 10 the opening mechanism 69e Press and set in the open state and the third fluid line 69a and the cylinder drive line 53 to the outside of the third fluid line 69a and to outside the cylinder drive line 53 to open.

Wenn durch Betätigung des Öffnungsmechanismus 69e und Versetzen in den Öffnungszustand die dritte Flüssigkeitsleitung 69a und die Zylinderantriebsleitung 53 nach außerhalb der dritten Flüssigkeitsleitung 69a und nach außerhalb der Zylinderantriebsleitung 53 geöffnet werden, fällt der Flüssigkeitsdruck in der Zylinderantriebsleitung 53 und der Zustand, in dem das Bremsmittel 50 von der Notbremssteuerung 69 angetrieben wird, wird aufgehoben. Wenn nach Aufhebung des Antriebszustands des Bremsmittels 50 der Öffnungsmechanismus 69e betätigt wird und in den geschlossenen Zustand gebracht wurde, kann eine Person das Fahrzeug 10 im Normalbetrieb betreiben.If by operation of the opening mechanism 69e and putting in the open state, the third liquid line 69a and the cylinder drive line 53 to the outside of the third fluid line 69a and to outside the cylinder drive line 53 be opened, the fluid pressure falls in the cylinder drive line 53 and the condition in which the brake fluid 50 from the emergency brake control 69 is driven, is canceled. If after canceling the drive state of the brake fluid 50 the opening mechanism 69e is actuated and brought into the closed state, a person can drive the vehicle 10 operate in normal operation.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Fahrzeug 10 ein Fahrzeug, das sowohl einen Automatikbetrieb für die automatische Steuerung des Fahrzeugs 10 als auch einen Normalbetrieb zum Betrieb des Fahrzeugs unter Bedienung durch eine Person ausführen kann. Sie umfasst ein Bremsmittel 50 zum Abbremsen des Fahrzeugs 10, eine Automatikbetriebssteuerung 67b zur automatischen Steuerung des Fahrzeugs 10, einen Störungs-Detektor 68 zur Erkennung einer Störung am Fahrzeugs 10, und eine Notbremssteuerung 69, die bei Erkennung einer Störung durch den Störungs-Detektor 68 die Bremseinrichtung 50 antreibt und das Fahrzeug 10 abbremst. Und wenn die vom Störungs-Detektor 68 erkannte Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung 67c ist, kann der Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 freigegeben werden.In the embodiment described above, the vehicle is 10 a vehicle that has both an automatic mode for the automatic control of the vehicle 10 as well as a normal operation for operating the vehicle under operation by a person can perform. It includes a braking agent 50 to slow down the vehicle 10 , an automatic operation control 67b for automatic control of the vehicle 10 , a fault detector 68 to detect a fault on the vehicle 10 , and an emergency brake control 69 which upon detection of a fault by the fault detector 68 the braking device 50 drives and the vehicle 10 decelerating. And if that from the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67c is, can drive the brake fluid 50 through the emergency brake control 69 be released.

Wenn bei einem solchen Fahrzeug 10 der Störungs-Detektor 68 eine Störung des Fahrzeugs 10 erfasst, treibt die Notbremssteuerung 69 das Bremsmittel 50 an. Daher kann selbst, wenn das Fahrzeug 10 unbemannt im Automatikbetrieb fährt, der Fahrbetrieb des Fahrzeugs 10 sofort gestoppt werden, wenn am Fahrzeug 10 eine Störung aufgetreten ist. Andererseits kann, wenn die vom Störungs-Detektor 68 erfasste Störung eine Störung der Automatikbetriebssteuerung 67b ist, das Fahrzeug 10 den Antrieb der Bremseinrichtung 50 durch die Notbremssteuerung 69 freigeben. Aus diesem Grund kann auch bei Auftreten einer Störung an Fahrzeug 10, bei dem der Normalbetrieb möglich ist, das betreffende Fahrzeug 10 durch Betrieb im Normalbetrieb bewegt werden. Mit anderen Worten werden die Anlässe reduziert, die es erforderlich machen, andere Fahrzeuge auf die Bewegung des Fahrzeugs 10 vorzubereiten, an dem die Störung aufgetreten ist.If in such a vehicle 10 the fault detector 68 a disturbance of the vehicle 10 captured, drives the emergency brake control 69 the brake fluid 50 on. Therefore, even if the vehicle 10 driving unmanned in automatic mode, driving the vehicle 10 be stopped immediately when on the vehicle 10 a fault has occurred. On the other hand, if the from the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67b is, the vehicle 10 the drive of the braking device 50 through the emergency brake control 69 release. For this reason, even if a fault occurs in the vehicle 10 in which normal operation is possible, the vehicle in question 10 be moved by operation in normal operation. In other words, reduces the occasions that make it necessary for other vehicles to move the vehicle 10 prepare for the fault.

In der oben beschriebenen Ausführungsform kann das Fahrzeug 10 ferner eine Personenerfassungseinrichtung 69f zur Detektion einer in das Fahrzeug 10 eingestiegenen Person enthalten, und nach Detektion einer Person durch die Personenerfassungseinrichtung 69f kann der Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 aufgehoben werden.In the embodiment described above, the vehicle 10 Furthermore, a person detection device 69f for detecting one in the vehicle 10 entered person and after detection of a person by the person detection device 69f can drive the brake fluid 50 through the emergency brake control 69 To get picked up.

Gemäß dieser Konfiguration wird der Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 nicht abgebrochen, wenn das Fahrzeug 10 unbemannt ist. Dementsprechend wird verhindert, dass das Fahrzeug 10 mit einer Störung in der Automatikbetriebssteuerung 67b den automatischen Fahrbetrieb wieder startet, ohne einer Inspektion durch eine Person unterzogen zu werden.According to this configuration, the drive of the braking means 50 through the emergency brake control 69 not canceled when the vehicle 10 unmanned. Accordingly, the vehicle is prevented 10 with a fault in the automatic operation control 67b restarts automatic driving without being subjected to an inspection by a person.

Ferner ist in der oben beschriebenen Ausführungsform des Fahrzeugs 10 eine Umschaltung zwischen Automatikbetrieb und Normalbetrieb möglich und nach Umschalten vom Automatikbetrieb auf Normalbetrieb kann man den Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 aufheben.Further, in the embodiment of the vehicle described above 10 switching between automatic mode and normal mode possible and after switching from automatic mode to normal mode you can drive the braking means 50 through the emergency brake control 69 cancel.

Gemäß dieser Konfiguration wird der Antrieb des Bremsmittels 50 durch die Notbremssteuerung 69 während des Automatikbetrieb-Modus nicht abgebrochen. Dementsprechend wird verhindert, dass ein Fahrzeug, an dem eine Störung der Automatikbetriebssteuerung 67b aufgetreten ist, den automatischen Fahrbetrieb wieder aufnimmt.According to this configuration, the drive of the braking means 50 through the emergency brake control 69 not canceled during the automatic operation mode. Accordingly, it is prevented that a vehicle on which a malfunction of the automatic operation control 67b occurred, the automatic driving resumes.

In der oben beschriebenen Ausführungsform umfasst das Fahrzeug 10 ferner ein Entriegelungsmittel 69d zum Aufheben des Zustands, in dem das Bremsmittel 50 von der Notbremssteuerung 69 angetrieben wird. Das Bremsmittel 50 ist eine Flüssigkeitsdruckbremse mit einer Leitung 53 und einem Bremsschuh 52, der durch den Flüssigkeitsdruck in der Leitung 53 betrieben wird. Das Entriegelungsmittel 69d hat einen Öffnungsmechanismus 69e, der die Leitungen 53 und 69a nach außerhalb der Leitungen 53 und 69a öffnet.In the embodiment described above, the vehicle includes 10 also an unlocking means 69d to cancel the state in which the braking means 50 from the emergency brake control 69 is driven. The brake fluid 50 is a liquid pressure brake with a pipe 53 and a brake shoe 52 caused by the fluid pressure in the pipe 53 is operated. The unlocking device 69d has an opening mechanism 69e who the wires 53 and 69a outside the lines 53 and 69a opens.

Gemäß dieser Konfiguration ist es einfach, den durch die Notbremssteuerung 69 bewirkten Antrieb des Bremsmittels 50 aufzuheben. Hier kann der Öffnungsmechanismus 69e auch ein Verschlusselement, das in die Leitungen 53 und 69a geschraubt ist, oder ein an den Leitungen 53 und 69a angebrachtes Ventil enthalten.According to this configuration, it is easy to get through the emergency brake control 69 caused drive of the brake fluid 50 repealed. Here is the opening mechanism 69e also a closure element that goes into the pipes 53 and 69a screwed, or one on the lines 53 and 69a attached valve included.

Als Nächstes wird mit Bezug auf 2 die Ausführungsform einer in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.Next, referring to 2 the embodiment of an in-line vehicle group according to the present invention will be described.

2 ist ein Diagramm zur Erläuterung einer in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 2 gut zu sehen ist, umfasst die in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe 100 das oben beschriebene Fahrzeug 10. 2 is a diagram for explaining an in-line vehicle group 100 according to the present embodiment. As in 2 can be clearly seen, includes the group of vehicles driving in a column 100 the vehicle described above 10 ,

Das am Kopf der in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 fahrende Führungsfahrzeug 101 kann ein Fahrzeug sein, das im Normalbetrieb (Fahrbetrieb durch eine Bedienungsperson) gefahren wird, oder auch ein Fahrzeug, das automatisch gefahren wird. Natürlich kann das oben beschriebene Fahrzeug 10 verwendet werden. Das dem Führungsfahrzeug 101 nachfolgende Folgefahrzeug 10 ist das oben beschriebene Fahrzeug 10. Obwohl die in 2 gezeigte in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe 100 nur ein nachfolgendes Fahrzeug 10 umfasst, kann die in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe 100 auch mehrere aufeinanderfolgende Fahrzeuge 10 enthalten.The head of the group of vehicles driving in a convoy 100 moving leader vehicle 101 may be a vehicle that is driven in normal operation (driving by an operator), or even a vehicle that is driven automatically. Of course, the vehicle described above 10 be used. That the leader vehicle 101 subsequent following vehicle 10 is the vehicle described above 10 , Although the in 2 shown in column driving vehicle group 100 only a subsequent vehicle 10 includes, the group of vehicles traveling in a convoy 100 also several consecutive vehicles 10 contain.

Das Führungsfahrzeug 101 und das Folgefahrzeug 10 haben jeweils eine Kommunikationsvorrichtung 120 für die Durchführung der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Führungsfahrzeug 101 und dem Folgefahrzeug 10; basierend auf den von der Kommunikationsvorrichtung 120 erhaltenen Informationen werden das Folgefahrzeug 10 oder das Führungsfahrzeug 101 und das Folgefahrzeug 10 automatisch betrieben.The leader vehicle 101 and the follower vehicle 10 each have a communication device 120 for performing vehicle-to-vehicle communication between the leader vehicle 101 and the following vehicle 10 ; based on that of the communication device 120 information received become the follower vehicle 10 or the lead vehicle 101 and the follower vehicle 10 automatically operated.

Als Nächstes wird der Betrieb einer solchen in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 beschrieben.Next, the operation of such a group of vehicles traveling in a convoy will be described 100 described.

Zuallererst ist in der in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 der vorliegenden Ausführungsform eine Person in das führende Fahrzeug 101 eingestiegen und es wird ein normaler Betrieb aufgenommen. Andererseits befindet sich keine Person im Folgefahrzeug 10, das automatisch betrieben wird.First of all is in the group of vehicles driving in a convoy 100 In the present embodiment, a person in the leading vehicle 101 entered and it is a normal operation recorded. On the other hand, no person is in the following vehicle 10 which is operated automatically.

Wenn in dem nachfolgenden Fahrzeug 10 einer solchen in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 eine Störung auftritt und die Störung vom Störungs-Detektor 68 des Fahrzeugs 10 erkannt wird, wird die Bremseinrichtung 50 von der Notbremssteuerung 69 des Fahrzeugs 10 angetrieben. Infolgedessen beendet das defekte Fahrzeug 10, in dem die Störung auftreten ist, unverzüglich den Fahrbetrieb.If in the following vehicle 10 such a group of vehicles traveling in a convoy 100 an error occurs and the error from the fault detector 68 of the vehicle 10 is detected, the braking device 50 from the emergency brake control 69 of the vehicle 10 driven. As a result, the broken vehicle stops 10 in which the fault occurs, immediately the driving operation.

Als Nächstes steigt der Fahrer, der das Führungsfahrzeug 101 sicher zum Halten gebracht hat, oder ein Insasse des Führungsfahrzeugs 101 oder eine andere Person in das defekte Fahrzeug 10 ein und ändert den Betriebsmodus des defekten Fahrzeugs 10 mit der Betriebsmodus-Umschalteinrichtung 67c in den NormalbetriebsModus. Danach wird das Entriegelungsmittel 69d aktiviert und so der durch die Notbremssteuerung 69 bewirkte Antrieb des Bremsmittels 50 aufgehoben. Anschließend fährt die Person, die in das defekte Fahrzeug 10 eingestiegen ist, das defekte Fahrzeug 10 im Normalbetrieb und bringt es an einen Ort, wo der Verkehr nicht behindert wird, oder in eine Reparaturwerkstatt.Next up is the driver who drives the lead vehicle 101 safely brought to a halt, or an occupant of the lead vehicle 101 or another person in the broken vehicle 10 and changes the operating mode of the defective vehicle 10 with the operating mode switching device 67c in normal operation mode. Thereafter, the unlocking 69d activated and so by the emergency brake control 69 caused drive of the brake fluid 50 canceled. Subsequently, the person driving in the broken vehicle drives 10 got in, the broken vehicle 10 in normal operation and brings it to a place where the traffic is not obstructed, or in a repair shop.

In der oben beschriebenen einen Ausführungsform umfasst die in Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe 100 ein Führungsfahrzeug 101, das normal betrieben oder automatisch betrieben wird, und ein Folgefahrzeug 10, das dem Führungsfahrzeug 101 folgt, und das Folgefahrzeug 10 ist das vorgenannte Fahrzeug 10.In the above-described one embodiment, the on-line vehicle group includes 100 a leader vehicle 101 which is normally operated or automatically operated and a follower vehicle 10 that the leader vehicle 101 follows, and the follower vehicle 10 is the aforementioned vehicle 10 ,

In einer solchen in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 wird als das durch die Steuerung vom führenden Fahrzeug 101 automatisch betriebene Folgefahrzeug 10 das oben beschriebene Fahrzeug 10 eingesetzt. Wenn daher der Störungs-Detektor 68 eine Störung des Folgefahrzeugs 10 erfasst, während das betreffende Folgefahrzeug 10 im automatischen Betrieb in Kolonne fährt, treibt die Notbremssteuerung 69 die Bremseinrichtung 50 an. Somit kann, selbst wenn das Folgefahrzeug 10 wegen des automatischen Fahrbetriebs im unbemannten Zustand fahren sollte, der Fahrbetrieb des betreffenden Folgefahrzeugs 10 beim Auftreten einer Störung sofort gestoppt werden. Wenn dagegen beim Folgefahrzeug 10 in der in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe 100 die vom Störungs-Detektor 68 erfasste Störung eine Störung der Automatikbetriebssteuerung 67b ist, kann man den durch die Notbremssteuerung 69 bewirkten Antrieb der Bremseinrichtung 50 aufheben. Aus diesem Grund kann auch bei Auftreten einer Störung am Folgefahrzeug 10, das einen Normalbetrieb erlaubt, dieses Folgefahrzeug 10 durch Betrieb im Normalbetrieb bewegt werden. Das heißt, Anlässe, die es erforderlich machen, andere Fahrzeuge usw. auf die Bewegung des Folgefahrzeugs 10 vorzubereiten, an dem die Störung aufgetreten ist, werden verringert.In such in-line vehicle group 100 is considered that by the control of the leading vehicle 101 automatically operated following vehicle 10 the vehicle described above 10 used. Therefore, if the fault detector 68 a failure of the follower vehicle 10 recorded while the relevant follower vehicle 10 in automatic operation drives in column, drives the emergency brake control 69 the braking device 50 on. Thus, even if the follower vehicle 10 because of the automatic driving operation in the unmanned state should drive, the driving of the respective follower vehicle 10 be stopped immediately when a fault occurs. If, however, the following vehicle 10 in the group of vehicles driving in a convoy 100 the from the fault detector 68 detected fault a fault of the automatic operation control 67b is, you can by the emergency brake control 69 caused drive the braking device 50 cancel. For this reason, even when a fault occurs on the following vehicle 10 that allows normal operation, this follower vehicle 10 be moved by operation in normal operation. That is, occasions that make it necessary, other vehicles, etc. on the movement of the follower vehicle 10 to prepare the time the fault has occurred is reduced.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 3237451 [0002]JP 3237451 [0002]

Claims (7)

Fahrzeug, das sowohl einen Automatikbetrieb zur automatischen Steuerung des Fahrzeugs als auch einen Normalbetrieb zum Fahrbetrieb des Fahrzeugs durch eine das Fahrzeug bedienende Person ausführen kann, und das ausgestattet ist mit einem Bremsmittel zum Abbremsen des Fahrzeugs, mit einer Automatikbetriebsteuerung für die automatische Steuerung des Fahrzeugs, mit einem Störungs-Detektor für das Erkennen von Störungen am Fahrzeug und mit einer Notbremssteuerung zum Abbremsen des Fahrzeugs durch Antrieb eines Bremsmittels bei Erkennen einer Störung durch den Störungs-Detektor und das dann, wenn die vom Störungs-Detektor erkannte Störung eine Störung der Automatikbetriebsteuerung ist, den durch die Notbremssteuerung bewirkten Antrieb des Bremsmittels aufheben kann.A vehicle capable of performing both automatic operation for automatic control of the vehicle and normal operation for driving operation of the vehicle by a vehicle operator, and equipped with a braking means for braking the vehicle, with an automatic operation control for automatic control of the vehicle, with a disturbance detector for detecting disturbances on the vehicle and with an emergency brake control for braking the vehicle by driving a braking means upon detection of a fault by the disturbance detector and when the fault detected by the disturbance detector is a failure of the automatic operation control that can cancel the caused by the emergency brake control drive the braking means. Fahrzeug nach Anspruch 1, zudem ausgestattet mit einer Personenerfassungseinrichtung zur Detektion einer in das Fahrzeug eingestiegenen Person, das nachdem die Personenerfassungseinrichtung eine Person erfasst hat, den durch die Notbremssteuerung bewirkten Antrieb des Bremsmittels aufheben kann.Vehicle after Claim 1 in addition equipped with a person detection device for detecting a person getting into the vehicle who, after the person detection device has detected a person, can cancel the drive of the braking means caused by the emergency brake control. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, bei dem automatischer Betriebsmodus und normaler Betriebsmodus umschaltbar sind, und das nach Umschaltung vom automatischen Betriebsmodus in den normalen Betriebsmodus den durch die Notbremssteuerung bewirkten Antrieb des Bremsmittels aufheben kann.Vehicle after Claim 1 or 2 in which automatic operating mode and normal operating mode are switchable, and which, after switching from the automatic operating mode to the normal operating mode, can cancel the drive of the braking means caused by the emergency brake control. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das ferner ausgestattet ist mit einem Entriegelungsmittel zur Aufhebung des Zustands, in dem das Bremsmittel von der Notbremssteuerung angetrieben wird, und bei dem das Bremsmittel eine Flüssigkeitsdruckbremse ist, die eine Leitung und einen Bremsschuh aufweist, der durch den Flüssigkeitsdruck in der Leitung betätigt wird, und das Entriegelungsmittel einen Öffnungsmechanismus zum Öffnen der Rohrleitung nach außerhalb der Leitung aufweist.Vehicle after one of the Claims 1 to 3 further comprising unlocking means for releasing the condition in which the braking means is driven by the emergency brake control, and wherein the braking means is a fluid pressure brake having a conduit and a brake shoe actuated by fluid pressure in the conduit. and the unlocking means has an opening mechanism for opening the pipe to the outside of the pipe. Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Öffnungsmechanismus ein Verschlusselement umfasst, das mit der Rohrleitung verschraubt ist.Vehicle after Claim 4 wherein the opening mechanism comprises a closure member bolted to the conduit. Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Öffnungsmechanismus ein an der Rohrleitung angebrachtes Ventil aufweist.Vehicle after Claim 4 wherein the opening mechanism comprises a valve attached to the pipeline. In Kolonne fahrende Fahrzeuggruppe ausgestattet mit einem führenden Fahrzeug und einem dem führenden Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug, wobei das nachfolgende Fahrzeug ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ist.A group of vehicles traveling in a convoy equipped with a leading vehicle and a vehicle following the leading vehicle, wherein the subsequent vehicle is a vehicle according to any one of Claims 1 to 6 is.
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