DE112016005381T5 - Actuator drive control system in a construction machine - Google Patents

Actuator drive control system in a construction machine Download PDF

Info

Publication number
DE112016005381T5
DE112016005381T5 DE112016005381.9T DE112016005381T DE112016005381T5 DE 112016005381 T5 DE112016005381 T5 DE 112016005381T5 DE 112016005381 T DE112016005381 T DE 112016005381T DE 112016005381 T5 DE112016005381 T5 DE 112016005381T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
map
speed
actuator
sub
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE112016005381.9T
Other languages
German (de)
Inventor
Hiroaki Andou
Yozo Nakamoto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar SARL
Original Assignee
Caterpillar SARL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Caterpillar SARL filed Critical Caterpillar SARL
Publication of DE112016005381T5 publication Critical patent/DE112016005381T5/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45012—Excavator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

Eine Antriebssteuerung eines Aktors erfolgt durch die Verwendung eines Kennfeldes mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten so, dass der Aktor mit einer Geschwindigkeit angetrieben werden kann, die einem Betätigungsbetrag eines Betätigungselements selbst dann entspricht, wenn unterschiedliche Belastungsbedingungen oder dergleichen oder eine Verschlechterung im Laufe der Zeit vorliegen. Bereitgestellt wird eine Betätigungsbetragssteuereinheit 51, die einen Betätigungsbetrag bestimmt, der in das Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten einzugeben ist. Die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 verfügt über eine Einheit 61 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen, die eine Geschwindigkeitsanforderung aus einem während der Betätigung ermittelten Wert des Betätigungselements bestimmt, ein Hauptkennfeld zum Bestimmen eines Betätigungsbetrags aus einer Geschwindigkeitsanforderung, ein Unterkennfeld zum Korrigieren eines Betätigungsbetrags basierend auf Einflussfaktoren, die einen Einfluss auf die Antriebsgeschwindigkeit des Aktors haben, und Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66, 67 zum Aktualisieren von Hauptkennfeldern und Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71, 72 zum Aktualisieren von Unterkennfeldern, um die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors zu vermindern, und ist so ausgestaltet, dass ein Betätigungsbetrag durch die Verwendung eines aktualisierten Hauptkennfeldes und Unterkennfeldes bestimmt wird.Drive control of an actuator is performed by using a map having operation amounts as a function of control values so that the actuator can be driven at a speed corresponding to an operation amount of an operation element even if different load conditions or the like or deterioration over time exist , Provided is an operation amount control unit 51 which determines an operation amount to be input to the map with operation amounts as a function of control values. The operation amount control unit 51 has a speed request calculation unit 61 that determines a speed request from a value of the operation member detected during operation, a main map for determining an operation amount from a speed request, a sub-map for correcting an operation amount based on influencing factors that influence to the driving speed of the actuator, and main map updating means 65, 66, 67 for updating main maps and sub-map updating means 70, 71, 72 for updating sub-maps so as to reduce the speed difference between the actual speed and the speed request of the actuator, and is thus configured an amount of operation is determined by the use of an updated main map and sub-map.

Description

GEBIET DER TECHNIKFIELD OF TECHNOLOGY

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet eines Aktorantriebsteuersystems in einer Baumaschine zur Durchführung der Antriebssteuerung eines Aktors wie eines Hydraulikzylinders in einer Baumaschine wie einem Hydraulikbagger.The present invention relates to the technical field of an actuator drive control system in a construction machine for performing drive control of an actuator such as a hydraulic cylinder in a construction machine such as a hydraulic excavator.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Im Allgemeinen verfügt eine Baumaschine wie ein Hydraulikbagger über eine Vielzahl von Aktoren zum Antrieb eines Arbeitsgeräts und Betätigungselemente, die betätigt werden, um diese Aktoren anzutreiben. Beispielsweise verfügt ein Hydraulikbagger über eine vordere Arbeitsmaschine, die einen Ausleger, einen Stiel, einen Löffel sowie eine Vielzahl von Hydraulikaktoren (Auslegerzylinder, Stielzylinder und Löffelzylinder) zur Betätigung dieses Auslegers, Stiels und Löffels umfasst, und Betätigungselemente (Betätigungshebel) zum Antrieb dieser Hydraulikaktoren, und er ist so ausgestaltet, dass er verschiedene Arten von Arbeiten wie ein Ausheben durchführt, indem er eine kombinierte Betätigung der Hydraulikaktoren mittels der Betätigungselemente durchführt. Beim Hydraulikbagger stellt die Voreinstellung eines Kennfeldes mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten für ein Betätigungselement, das Korrelationen zwischen Betätigungsbeträgen von Betätigungselementen (Hebelwege), die von einer Betätigungselementdetektionseinheit ermittelt werden, und Steuerwerten (z. B. Werte der Ziel-Zuflussrate zu den Hydraulikaktoren, Anweisungswerte zu Steuerventilen für Hydraulikaktoren) darstellt, zur Steuerung der Antriebsgeschwindigkeiten der Hydraulikaktoren und zur Durchführung der Antriebssteuerung der Hydraulikaktoren basierend auf den Steuerwerten, die vom Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten für das Betätigungselement ausgegeben werden, bei der Steuerung von Antriebsgeschwindigkeiten jeweiliger Hydraulikaktoren eine herkömmliche Praxis dar, die üblicherweise durchgeführt wird. In demjenigen Fall, in dem das voreingestellte Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten für das Betätigungselement wie das oben beschriebene verwendet wird, entsprechen die Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren selbst dann, wenn die von der Betätigungselementdetektionseinheit zu ermittelnden Betätigungsbeträge des Betätigungselements gleich sind, jedoch nicht immer einander. Beispielsweise wird beim Hydraulikbagger im Allgemeinen von einer Hydraulikpumpe Drucköl einer Vielzahl von Hydraulikaktoren zugeführt. Aus diesem Grund wird in demjenigen Fall, in dem eine kombinierter Betätigung erfolgt, die Auslassflussrate der einen Hydraulikpumpe gemeinsam genutzt, und somit beeinflussen die Hydraulikaktoren einander, und die Geschwindigkeiten der Hydraulikaktoren können langsamer als in demjenigen Fall sein, in dem eine einzelne Betätigung erfolgt. Selbst im Fall derselben Betätigung, beispielsweise des Hebens des Auslegers, beeinflussen verschiedene Faktoren, wie ein Unterschied der Belastungsbedingungen, wie das Vorhandensein oder Fehlen von Kies im Löffel, hohe und niedrige Motordrehzahlen oder individuelle Unterschiede zwischen Maschinen, eine Verschlechterung der Hydraulik im Laufe der Zeit, klimatische Bedingungen, hohe und niedrige Öltemperaturen, die Antriebsgeschwindigkeit des Auslegerzylinders. Mit anderen Worten nehmen die Antriebsgeschwindigkeiten der Hydraulikaktoren schließlich selbst dann, wenn die Betätigungsbeträge der Betätigungselemente gleich sind, in Abhängigkeit von einer einzelnen Betätigung/kombinierten Betätigung, auf die Hydraulikaktoren einwirkenden Belastungen oder verschiedenen Faktoren, wie den oben beschriebenen, zu oder ab. Aus diesem Grund bestand dahingehend ein Problem, dass es schwierig ist, beispielsweise die Hubgeschwindigkeit oder die Senkgeschwindigkeit des Auslegers oder die Position des Löffels, die von den Antrieben des Auslegerzylinders und des Stielzylinders verschoben wird, genau zu steuern.In general, a construction machine such as a hydraulic excavator has a plurality of actuators for driving an implement and actuators that are operated to drive these actuators. For example, a hydraulic excavator includes a front work machine including a boom, a stick, a bucket, and a plurality of hydraulic actuators (boom cylinder, stick cylinder, and bucket cylinder) for operating this boom, stick, and bucket, and actuators (operating levers) for driving these hydraulic actuators. and it is configured to perform various kinds of work such as excavation by performing a combined operation of the hydraulic actuators by means of the actuators. In the hydraulic excavator, the presetting of a map with operating amounts as a function of control values for an actuator, the correlations between operating amounts of actuators (lever paths), which are detected by an actuator detection unit, and control values (eg, values of the target flow rate to the hydraulic actuators, In order to control the drive speeds of the hydraulic actuators and to perform the drive control of the hydraulic actuators based on the control values output from the map with operation amounts as a function of control values for the actuator, in the control of drive speeds of respective hydraulic actuators, a conventional one Practice, which is usually done. In the case where the preset map is used with operation amounts as a function of control values for the actuator such as described above, the drive speeds of the actuators are equal, but not always, even when the operation amounts of the operation members to be detected by the actuator detection unit are the same , For example, in the hydraulic excavator, hydraulic oil is generally supplied from a hydraulic pump to a plurality of hydraulic actuators. For this reason, in the case where combined operation is performed, the discharge flow rate of one hydraulic pump is shared, and thus the hydraulic actuators affect each other, and the speeds of the hydraulic actuators may be slower than in the case where a single operation occurs. Even in the case of the same operation, for example, lifting of the boom, various factors such as a difference in load conditions such as the presence or absence of gravel in the bucket, high and low engine speeds, or individual differences between machines, deteriorate the hydraulic over time , climatic conditions, high and low oil temperatures, the drive speed of the boom cylinder. In other words, the driving speeds of the hydraulic actuators eventually increase or decrease even when the operating amounts of the operating members are the same, depending on a single operation / combined operation, loads applied to the hydraulic actuators, or various factors such as those described above. For this reason, there has been a problem in that it is difficult to accurately control, for example, the lift speed or the lowering speed of the boom or the position of the bucket shifted by the drives of the boom cylinder and the stick cylinder.

Somit ist herkömmlicherweise eine Technik bekannt, mit der ermöglicht wird, das der für die Antriebssteuerung der zu korrigierenden Hydraulikaktoren verwendete elektrische Strom der Anweisung als Funktion von Merkmalen der Steuerungsbeträge mittels einer Lernkorrekturverarbeitung korrigiert wird, die durchgeführt wird, indem die Vielzahl von Hydraulikaktoren in einem Lernkorrekturmodus tatsächlich angetrieben wird (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).Thus, conventionally, a technique is known which enables the electric current of the instruction used for the drive control of the hydraulic actuators to be corrected as a function of characteristics of the control amounts to be corrected by a learning correction processing performed by the plurality of hydraulic actuators in a learning correction mode actually driven (see, for example, Patent Literature 1).

Weiterhin ist auch eine Technik bekannt, um das Einlernen der Bezugsgeschwindigkeit einer Betätigungsgeschwindigkeit basierend auf einer Betätigungshistorie, die an der Betätigungseinheit durchgeführt wird, und Ausgabemerkmalen der Aktoren gemäß den zu ändernden Betätigungsbeträgen in Abhängigkeit von Korrelationen zwischen der so eingelernten Bezugsgeschwindigkeit und der Wechselgeschwindigkeit der Betätigungsbeträge zu ermöglichen (siehe beispielsweise Patentliteratur 2).Further, there is also known a technique for teaching the reference speed of an operation speed based on an operation history performed on the operation unit and output characteristics of the actuators according to the operation amounts to be changed in accordance with correlations between the thus learned reference speed and the change speed of the operation amounts (see for example Patent Literature 2).

LITERATURSTELLEN DES STANDES DER TECHNIKLITERATURE SITES OF THE PRIOR ART

Patentliteraturpatent literature

  • [Patentliteratur 1] Japanische Offenlegungsschrift Nr. H11-350536 [Patent Literature 1] Japanese Patent Laid-Open Publication No. H11-350536
  • [Patentliteratur 2] Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2010-7264 [Patent Literature 2] Japanese Laid-Open Publication No. 2010-7264

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG SUMMARY OF THE INVENTION

VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEMEPROBLEMS TO BE SOLVED BY THE INVENTION

Die Technik, die in der oben beschriebenen Patentliteratur 1 beschrieben ist, weist jedoch dahingehend ein Problem auf, dass, weil eine Konfiguration, bei der eine Korrektur vorgenommen wird, indem in einen Lernkorrekturmodus umgeschaltet wird, um eine Korrektur des elektrischen Stroms der Anweisung als Funktion von Merkmalen der Steuerungsbeträge vorzunehmen, und die Hydraulikaktoren tatsächlich im Lernkorrekturmodus betätigt werden, es sich bei der Korrektur in Bezug auf verschiedene Vorgänge oder Bedingungen, die sich von den tatsächlich durchgeführten Vorgängen unterscheiden, um eine zweckmäßige Korrektur handeln kann oder nicht. Weiterhin besteht auch dahingehend ein Problem, als für die Ausführung des Lernkorrekturmodus Zeit und Arbeit erforderlich sind und der Lernkorrekturmodus auf einer regelmäßigen Grundlage implementiert werden muss, um eine Leistungsverminderung der Hydraulik beispielsweise aufgrund einer Verschlechterung im Laufe der Zeit auszugleichen.The technique described in the above-described Patent Literature 1, however, has a problem that because a configuration in which correction is made by switching to a learning correction mode, a correction of the electric current of the instruction as a function of characteristics of the control amounts, and the hydraulic actuators are actually operated in the learning correction mode, the correction for various operations or conditions different from the actually performed operations may or may not be an appropriate correction. Further, there is also a problem in that time and labor are required for the execution of the learning correction mode, and the learning correction mode has to be implemented on a regular basis to compensate for deterioration of the hydraulic performance due to deterioration with time, for example.

Weiterhin handelt es sich bei der in Patentliteratur 2 offenbarten Technik um eine Technik zur Auswahl eines Kennfeldes aus einer Vielzahl von voreingestellten Kennfeldern zur Korrektur eines Kennfeldes mit Ausgabemerkmalen von Aktoren in Bezug auf Betätigungsbeträge, und sie weist Probleme hinsichtlich der Unfähigkeit zur Durchführung einer Korrektur von Kennfeldern auf, die sich von den voreingestellten Kennfeldern unterscheiden, neben der Unfähigkeit, eine Korrektur entsprechend verschiedener Faktoren, wie einer einzelnen Betätigung/kombinierten Betätigung, auf die Hydraulikaktoren einwirkenden Belastungen wie den oben beschriebenen durchzuführen, weil es sich bei dieser Korrektur nur um eine Korrektur handelte, welche das Ansprechverhalten der Hydraulikaktoren in Bezug auf Vorgänge betraf, und hinsichtlich dieser Probleme sind von der vorliegenden Erfindung Sachverhalte zu lösen.Further, the technique disclosed in Patent Literature 2 is a technique for selecting one of a plurality of preset maps for correcting a map with output characteristics of actuators in terms of amounts of operation, and has problems of inability to perform correction of maps which differ from the preset maps besides the inability to perform a correction according to various factors such as a single operation / combined operation, loads acting on the hydraulic actuators such as those described above, because this correction was only a correction concerning the response of the hydraulic actuators with respect to operations, and with respect to these problems, facts of the present invention are to be solved.

MITTEL ZUM LÖSEN DER PROBLEMEMEANS TO SOLVE THE PROBLEMS

Die vorliegende Erfindung ist mit dem Ziel gemacht worden, diese Probleme mit Hinblick auf die tatsächlichen, oben beschriebenen Umstände zu lösen. Die Erfindung von Anspruch 1 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine, worin in einer Baumaschine, die ausgestattet ist mit einem Aktor, einem Betätigungselement, das so ausgestaltet ist, dass es betätigt wird, um den Aktor anzutreiben, und einem Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten zur Ausgabe eines Steuerwertes zur Steuerung einer Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basierend auf einer Eingabe eines Betätigungsbetrags, und das so ausgestaltet ist, dass es eine Antriebssteuerung des Aktors basierend auf der Steuerwertausgabe des Kennfeldes mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten durchführt, ein Steuersystem bereitgestellt ist, das so ausgestaltet ist, dass es eine Betätigungswerteingabe in das Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten bestimmt, und wobei das Steuersystem ein Betätigungsdetektionsmittel zum Detektieren einer Betätigung eines Betätigungselements, eine Einheit zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen zum Berechnen einer Geschwindigkeitsanforderung des Aktors basierend auf einem vom Betätigungsdetektionsmittel ermittelten Wert, ein Hauptkennfeld zur Darstellung von Korrelationen zwischen der Geschwindigkeitsanforderung und dem Betätigungsbetrag, um aus der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors einen Betätigungsbetrag zu bestimmen, eine Einheit zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten zur Berechnung einer gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors, ein Hauptkennfeldaktualisierungsmittel, um ein Hauptkennfeld, das auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basiert, jederzeit zu aktualisieren, ein Unterkennfeld zum Korrigieren eines Betätigungsbetrags basierend auf Einflussfaktoren, die einen Einfluss auf die Antriebsgeschwindigkeit des Aktors haben, und ein Unterkennfeldaktualisierungsmittel, um das Unterkennfeld, das auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basiert, jederzeit zu aktualisieren, aufweist, und das so ausgestaltet ist, dass es einen Betätigungsbetrag bestimmt, indem es das Hauptkennfeld und das Unterkennfeld verwendet, die vom Hauptkennfeldaktualisierungsmittel bzw. vom Unterkennfeldaktualisierungsmittel aktualisiert werden.The present invention has been made with the aim of solving these problems in view of the actual circumstances described above. The invention of claim 1 relates to an actuator drive control system in a construction machine, wherein in a construction machine equipped with an actuator, an actuator configured to be actuated to drive the actuator and a map having operation amounts as a function of Control values for outputting a control value for controlling a drive speed of the actuator based on an input of an operation amount and configured to perform drive control of the actuator based on the control value output of the map with operation amounts as a function of control values, a control system is provided is configured to determine an operation value input to the map with operation amounts as a function of control values, and wherein the control system includes an operation detection means for detecting an operation of an operation element, a unit for calculating G speed requests for calculating a speed request of the actuator based on a value detected by the operation detecting means, a main map for representing correlations between the speed request and the operation amount to determine an operation amount from the speed request of the actuator, an actual speed calculation unit for calculating a current speed A driving speed of the actuator, a main map updating means for updating at any time a main map based on a speed difference between the speed request of the actuator and the current driving speed of the actuator, a sub-map for correcting an operating amount based on factors influencing the driving speed of the actuator and a sub-map updating means for displaying the sub-map displayed on a Gesc speed difference between the speed request of the actuator and the current driving speed of the actuator, which is configured to update at any time, and which is configured to determine an amount of operation by using the main map and the sub-map updated by the main map updating means and the map updating means, respectively ,

Die Erfindung von Anspruch 2 betrifft das Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 1, worin das Hauptkennfeldaktualisierungsmittel beim Aktualisieren des Hauptkennfeldes basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung so durchführt, dass sie gering wird, und das Hauptkennfeld aktualisiert, um die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung zu vermindern.The invention of claim 2 relates to the actuator drive control system in a construction machine according to claim 1, wherein the main map updating means updates the main map based on the speed difference between the speed request of the actuator and the present one Driving speed of the actuator performs the weighting of the speed difference with respect to the speed request so that it is low, and updated the main map to reduce the speed difference with low weighting.

Die Erfindung von Anspruch 3 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, worin das Unterkennfeldaktualisierungsmittel beim Aktualisieren des Unterkennfeldes basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung so durchführt, dass sie gering wird, und das Unterkennfeld aktualisiert, um die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung zu vermindern.The invention of claim 3 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to claim 1 or claim 2, wherein the sub-map updating means performs the weighting of the speed difference with respect to the speed request upon updating the sub-map based on the speed difference between the speed request of the actuator and the current drive speed of the actuator, that it becomes low, and updates the sub-map to reduce the low-weight speed difference.

Die Erfindung von Anspruch 4 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 3 unter Verweis auf Anspruch 2, worin die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren des Unterkennfeldes so eingestellt wird, dass sie höher als die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren des Hauptkennfeldes ist.The invention of claim 4 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to claim 3 with reference to claim 2, wherein the weighting of the speed difference in updating the sub-map is set to be higher than the weighting of the speed difference in updating the main map.

Die Erfindung von Anspruch 5 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach einem von Anspruch 1 bis Anspruch 4, worin ein Einflussfaktor zur Verwendung bei der Korrektur eines Betätigungsbetrags im Unterkennfeld wenigstens eine auf den Aktor einwirkende Belastung, eine einzelne Betätigung/eine kombinierte Betätigung in demjenigen Fall, in dem eine Vielzahl von Aktoren bereitgestellt ist, und/oder eine Motordrehzahl ist.The invention of claim 5 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to any one of claims 1 to 4, wherein an influencing factor for use in correcting an operation amount in the sub-map is at least one load applied to the actuator, a single operation / a combined operation in that case in which a plurality of actuators is provided, and / or an engine speed is.

Die Erfindung von Anspruch 6 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, worin eine Baumaschine einen biegbaren Gelenkarbeitsarm, der aus einer Vielzahl von Armen besteht, wobei ein Arbeitsvorsatz am entfernten Endabschnitt des Arbeitsarms angebracht ist, sowie eine Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme zum jeweiligen Antrieb der Vielzahl der Arme und einen Hydraulikaktor für den Arbeitsvorsatz, die als Aktoren dienen, aufweist.The invention of claim 6 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to any one of claims 1 to 5, wherein a construction machine comprises a bendable articulated arm consisting of a plurality of arms, a work attachment attached to the distal end portion of the work arm, and a plurality of hydraulic cylinders for arms to the respective drive of the plurality of arms and a hydraulic actuator for the working attachment, which serve as actuators has.

Die Erfindung von Anspruch 7 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 6, worin eine Baumaschine rechte und linke Betätigungselemente, die in Vorwärts-Rückwärts- und Rechts-Links-Richtungen betätigbar sind, die als Betätigungselemente für einen Arbeitsarm dienen, und ein von einer Bedienperson auswählbares Betriebsmodusauswahlmittel aufweist, worin in demjenigen Fall, in dem ein Vorsatzpositionssteuermodus zur Steuerung der Position eines Arbeitsvorsatzes durch Betätigungen der rechten und linken Betätigungselemente vom Betriebsmodusauswahlmittel ausgewählt wird, das Steuersystem eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf ermittelten Werten eines Betätigungsdetektionsmittels zum Detektieren von Betätigungen der rechten und linken Betätigungselemente berechnet und Geschwindigkeitsanforderungen einer Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme jeweils berechnet, um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf dem Berechnungsergebnis zu steuern, worin ein Hauptkennfeld und ein Unterkennfeld in Verbindung mit jedem Hydraulikzylinder für den Arm jeweils bereitgestellt sind.The invention of claim 7 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to claim 6, wherein a construction machine right and left actuators, which are operable in forward-backward and right-left directions, which serve as actuators for a working arm, and one of a Operator has selectable operation mode selection means, wherein in the case where a header position control mode for controlling the position of a work attachment is selected by operating the right and left operation elements from the operation mode selection means, the control system determines a desired position of the operation header based on detected values of operation detection means for detecting operations calculates right and left actuators and calculates speed requirements of a plurality of hydraulic cylinders for arms, respectively, to determine the position of the work intent based on the calculation to control a result wherein a main map and a sub-map are provided in association with each hydraulic cylinder for the arm, respectively.

Die Erfindung von Anspruch 8 betrifft ein Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 6, worin eine Baumaschine ein in Vorwärts-Rückwärts- und Aufwärts-Abwärts-Richtungen betätigbares Betätigungselement aufweist, das als Betätigungselement für einen Arbeitsarm dient, wobei das Steuersystem eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf den vom Betätigungsdetektionsmittel ermittelten Werten zum Detektieren einer Betätigung des Betätigungselements berechnet und Geschwindigkeitsanforderungen einer Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme jeweils berechnet, um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf dem Berechnungsergebnis zu steuern, und worin das Hauptkennfeld und das Unterkennfeld in Verbindung mit jedem Hydraulikzylinder für den Arm jeweils bereitgestellt sind.The invention of claim 8 relates to an actuator drive control system in a construction machine according to claim 6, wherein a construction machine comprises an actuatable in forward-backward and upward-downward actuation member serving as an operating member for a working arm, the control system a desired position of the working attachment and calculates speed requirements of a plurality of hydraulic cylinders for arms, respectively, to control the position of the working attachment based on the calculation result, and wherein the main map and sub-map associated with each hydraulic cylinder for the arm are respectively provided.

VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

Gemäß der Erfindung von Anspruch 1 kann die Steuerung der Antriebsgeschwindigkeit eines Aktors mit hoher Genauigkeit erfolgen, indem ein Hauptkennfeld und ein Unterkennfeld verwendet werden, und eine ähnliche Genauigkeit der Betätigung wie in einem anfänglichen Wartungszustand kann selbst dann beibehalten werden, wenn ein Merkmal der Maschinenkarosserie sich aufgrund einer Verschlechterung im Laufe der Zeit verändert hat, weil das Hauptkennfeld und das Unterkennfeld jederzeit aktualisiert werden können sowie eine Notwendigkeit für einen Kalibrierungsvorgang der Kennfelder entfallen kann.According to the invention of claim 1, the control of the drive speed of an actuator can be performed with high accuracy by using a main map and a sub-map, and a similar accuracy of operation as in an initial maintenance state can be maintained even if a feature of the engine body has changed due to a deterioration over time, because the main map and the sub-map can be updated at any time and a need for a calibration process of the maps can be omitted.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 2 wird die Aktualisierung des Hauptkennfeldes von Ausreißerdaten gegenwärtiger Antriebsgeschwindigkeiten eines Aktors, die - wie Störsignale - temporär zufällig erzeugt sein können, weniger beeinflusst.According to the invention of claim 2, the updating of the main map of outlier data will be less affected by actual driving speeds of an actuator which, like spurious signals, may be temporarily generated randomly.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 3 der Erfindung wird die Aktualisierung des Unterkennfeldes von Ausreißerdaten gegenwärtiger Antriebsgeschwindigkeiten eines Aktors, die - wie Störsignale - temporär zufällig erzeugt sein können, weniger beeinflusst.According to the invention of claim 3 of the invention, the updating of the sub-map of outlier data is less affected by current drive speeds of an actuator which, like spurious signals, may be temporarily generated randomly.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 4 kann eine Aktualisierung des Hauptkennfeldes anhand von Merkmalen, die sich in einem langen Zeitraum nur ganz allmählich ändern, wie eine Verschlechterung von Hydraulikkomponenten im Laufe der Zeit, wirksam durchgeführt werden, und andererseits kann eine Korrektur einer kurzzeitigen Geschwindigkeitsdifferenz, die durch Einflussfaktoren erzeugt wird, die einen Einfluss auf die Antriebsgeschwindigkeit des Aktors ausüben, durch eine Aktualisierung des Unterkennfeldes schnell durchgeführt werden.According to the invention of claim 4, updating of the main map based on features which change only very gradually over a long period of time, such as deterioration of hydraulic components with time, can be effectively performed, and on the other hand, a correction of a short-term speed difference is generated by influencing factors that exert an influence on the drive speed of the actuator, are performed quickly by updating the sub-map.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 5 der Erfindung kann eine Steuerung der Antriebsgeschwindigkeit des Aktors in Abhängigkeit von auf den Aktor einwirkenden Belastungen, einer einzelnen Betätigung/kombinierten Betätigung oder Motordrehzahlen erfolgen.According to the invention of claim 5 of the invention, a control of Drive speed of the actuator in response to acting on the actuator loads, a single actuation / combined actuation or engine speeds occur.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 6 der Erfindung kann eine Steuerung der Position eines Arbeitsvorsatzes, der am entfernten Endbereich eines Gelenkarbeitsarms angebracht ist, genau durchgeführt werden.According to the invention of claim 6 of the invention, a control of the position of a work attachment mounted on the distal end portion of a wrist work arm can be accurately performed.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 7 der Erfindung kann beim Steuersystem, das so ausgestaltet ist, dass die Position des Arbeitsvorsatzes durch Betätigungen von rechten und linken Betätigungselementen gesteuert wird, wenn ein Vorsatzpositionssteuermodus von einer Bedienperson ausgewählt wird, die Position des Arbeitsvorsatzes genau gesteuert werden.According to the invention of claim 7 of the invention, in the control system configured such that the position of the work attachment is controlled by operations of right and left operation elements, when an intent position control mode is selected by an operator, the position of the work attachment can be accurately controlled.

Gemäß der Erfindung von Anspruch 8 der Erfindung kann beim Steuersystem, das so ausgestaltet ist, dass die Position des Arbeitsvorsatzes durch die Betätigung eines Betätigungselements gesteuert wird, die Position des Arbeitsvorsatzes genau gesteuert werden.According to the invention of claim 8 of the invention, in the control system designed to control the position of the work attachment by the operation of an actuator, the position of the work attachment can be accurately controlled.

Figurenlistelist of figures

  • 1 ist eine schematische Seitenansicht eines Hydraulikbaggers. 1 is a schematic side view of a hydraulic excavator.
  • 2 ist eine Ansicht, die das Innere einer Fahrerkabine veranschaulicht. 2 is a view illustrating the interior of a cab.
  • 3 ist ein Hydraulikschaltplan eines Hydraulikbaggers. 3 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic excavator.
  • 4 ist ein Bockschaltbild, das die Eingabe/Ausgabe einer Steuerung veranschaulicht. 4 is a block diagram illustrating the input / output of a controller.
  • 5 ist ein Steuerungsblockschaltbild einer Betätigungsbetragssteuereinheit. 5 Fig. 10 is a control block diagram of an operation amount control unit.
  • 6A ist ein Diagramm, das ein Hauptkennfeld veranschaulicht, 6B ist ein erläuterndes Diagramm der Aktualisierung des Hauptkennfeldes, und 6C ist ein Diagramm, das eine Langzeitänderung des Hauptkennfeldes veranschaulicht. 6A is a diagram illustrating a main map 6B is an explanatory diagram of the update of the main map, and 6C is a diagram illustrating a long-term change of the main map.
  • 7 veranschaulicht ein Unterkennfeld. 7 illustrates a sub-map.
  • 8 veranschaulicht das Innere der Fahrerkabine in einer zweiten Ausführungsform. 8th illustrates the interior of the cab in a second embodiment.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Unten werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine Seitenansicht, in der ein Hydraulikbagger 1 als Beispiel für eine die vorliegende Erfindung verkörpernde Baumaschine veranschaulicht ist. Der Hydraulikbagger 1 besteht aus einem Unterwagen 2 vom Raupenbaggertyp, einem schwenkbaren Oberwagen 3, der oberhalb des fahrbaren Unterwagens 2 schwenkbar abgestützt ist, einer vorderen Arbeitsmaschine 4, die am schwenkbaren Oberwagen 3 angebracht ist, und anderen Komponenten. Weiterhin besteht die vordere Arbeitsmaschine 4 aus einem Ausleger 5, der vom schwenkbaren Oberwagen 3 an einem Basisendabschnitt in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung schwenkbar abgestützt wird, einem Stiel 6, der an einem entfernten Endabschnitt des Auslegers 5 in einer Vorwärts-Rückwärts-Richtung schwenkbar abgestützt ist, einem Löffel 7, der am entfernten Endabschnitt des Stiels 6 schwenkbar abgestützt ist, und anderen Komponenten, und sie weist weiterhin einen Auslegerzylinder 8, einen Stielzylinder 9 bzw. einen Löffelzylinder 10 zum Schwenken des Auslegers 5, des Stiels 6 bzw. des Löffels 7 und einen rechten und einen linken Fahrantriebmotor 18, 19 zum Fahren des fahrbaren Unterwagens 2, einen Schwenkmotor 20 zum Schwenken des schwenkbaren Oberwagens 3 und andere Komponenten auf. Der Ausleger 5 und der Stiel 6 entsprechen einer Vielzahl von Armen, die einen biegbaren Gelenkarbeitsarm der vorliegenden Erfindung darstellen, und der Löffel 7 entspricht einem Arbeitsgerät der vorliegenden Erfindung. Weiterhin entsprechen der Auslegerzylinder 8, der Stielzylinder 9 und der Löffelzylinder 10 Aktoren der vorliegenden Erfindung, und der Auslegerzylinder 8 und der Stielzylinder 9 entsprechen Hydraulikzylindern für den Arm der vorliegenden Erfindung, und der Löffelzylinder entspricht einem Hydraulikaktor für ein Arbeitsgerät der vorliegenden Erfindung.Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a side view in which a hydraulic excavator 1 is illustrated as an example of a construction machine embodying the present invention. The hydraulic excavator 1 It consists of a crawler-type undercarriage 2, a pivoting superstructure 3 pivotally supported above the mobile undercarriage 2, a front working machine 4 mounted on the pivoting superstructure 3, and other components. Furthermore, the front work machine 4 consists of a boom 5 which is pivotally supported by the pivoting superstructure 3 at a base end portion in an up-down direction, a stick 6 which is at a distal end portion of the boom 5 is pivotally supported in a forward-backward direction, a spoon 7 , at the far end of the pedicle 6 is pivotally supported, and other components, and it also has a boom cylinder 8th , a stalk cylinder 9 or a spoon cylinder 10 for pivoting the boom 5 , of the stalk 6 or the spoon 7 and right and left travel drive motors 18, 19 for driving the traveling undercarriage 2, a swing motor 20 for swinging the swingable upper carriage 3, and other components. The boom 5 and the stalk 6 correspond to a plurality of arms which constitute a bendable articulated arm of the present invention, and the spoon 7 corresponds to a working device of the present invention. Furthermore, the boom cylinder correspond 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 Actuators of the present invention, and the boom cylinder 8th and the stem cylinder 9 Hydraulic cylinders correspond to the arm of the present invention, and the bucket cylinder corresponds to a hydraulic actuator for a working apparatus of the present invention.

2 ist eine Ansicht, die das Innere einer Fahrerkabine 12 veranschaulicht, die auf dem schwenkbaren Oberwagen 3 montiert ist, und im Inneren der Fahrerkabine 12 sind ein rechter und ein linker Betätigungshebel 14, 15 vom Joystick-Typ (die Betätigungselementen der vorliegenden Erfindung entsprechen), die in der vorderen, hinteren, rechten und linken Richtung betätigbar sind, sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite des Fahrersitzes 13 angeordnet, auf dem eine Bedienperson sitzt. Weiterhin sind in der Fahrerkabine 12 ein unten beschriebenes (nicht veranschaulichtes) Betriebsmodusauswahlmittel, Betätigungselemente für den Fahrantrieb (Fahrsteuerhebel und Fahrpedal), die zur Durchführung des Fahrens betätigt werden, verschiedene Schalter und Skalen, eine Überwachungsvorrichtung und Weiteres angeordnet, deren Veranschaulichungen jedoch weggelassen sind. 2 is a view illustrating the interior of a cab 12, which is mounted on the pivoting superstructure 3, and inside the cab 12 are a right and a left operating lever 14 . 15 of the joystick type (corresponding to the actuators of the present invention) operable in the front, rear, right and left directions disposed on both the right and left sides of the driver's seat 13 on which an operator sits. Further, in the cab 12, an operation mode selection means (drive control lever and accelerator pedal) which are operated to perform driving, various switches and scales, a monitor and others described below (not illustrated) but whose illustrations are omitted.

Das Betriebsmodusauswahlmittel ist in die Überwachungsvorrichtung integriert und als Schalter und Skala ausgebildet, wobei das Betriebsmodusauswahlmittel der Bedienperson aber eine willkürliche Auswahl von Betriebsmodi des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15 ermöglicht. Mit anderen Worten kann in der vorliegenden Ausführungsform im „Standardsteuermodus“ jeweils ein beliebiger „Standardsteuermodus“ und „Vorsatzpositionsteuermodus“ mittels des Betriebsmodusauswahlmittels gewählt werden, wobei entsprechende Betätigungen in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung und in der Rechts-Links-Richtung des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15 aber so eingestellt sind, dass sie entsprechenden Antrieben des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 und des Schwenkmotors 20 entsprechen. Beispielsweise ist der Stielzylinder 9 so eingestellt, dass er entsprechend einer in Vorwärts-Rückwärtsrichtung erfolgenden Betätigung des linksseitigen Betätigungshebels 14 angetrieben wird, wird der Schwenkmotor 20 entsprechend einer in Rechts-Links-Richtung erfolgenden Betätigung des linksseitigen Betätigungshebels 14 angetrieben, ist der Auslegerzylinder 8 so eingestellt, dass er entsprechend einer in Vorwärts-Rückwärts-Richtung erfolgenden Betätigung des rechtsseitigen Betätigungshebels 15 angetrieben wird, und ist der Löffelzylinder 10 so eingestellt, dass er entsprechend einer in Rechts-Links-Richtung erfolgenden Betätigung des rechtsseitigen Betätigungshebels 15 angetrieben wird. Darüber hinaus können zwei oder mehr des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10, des Schwenkmotors 20 mittels kombinierter Betätigungen (Betätigungen in Vorwärts-Links-, Vorwärts-Rechts-, Rückwärts-Links-, Rückwärts-Rechts-Richtungen des rechten und des linken Betätigungshebels 14 , 15 oder eine gleichzeitige Betätigung des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15) des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15 gleichzeitig angetrieben werden.The operation mode selection means is integrated into the monitoring device and designed as a switch and scale, but the operation mode selection means of the operator means an arbitrary selection of operation modes of the right and left operation levers 14 . 15 allows. With In other words, in the present embodiment, in the "standard control mode", any "standard control mode" and "header position control mode" may be selected by the operation mode selection means, with corresponding operations in the front-rear direction and the right-left direction of the right and left actuating lever 14 . 15 but are set so that they have corresponding drives of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 and the swing motor 20 correspond. For example, the stem cylinder 9 set to be in accordance with a forward-backward operation of the left-side operating lever 14 is driven, the swing motor 20 is corresponding to a taking place in the right-left direction operation of the left-side operating lever 14 driven, is the boom cylinder 8th set to operate in a forward-backward direction of the right-side operating lever 15 is driven, and is the bucket cylinder 10 set to operate in a right-left direction operation of the right-side operating lever 15 is driven. In addition, two or more of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 , the swing motor 20 by means of combined operations (operations in forward-left, forward-right, back-left, back-right directions of the right and left operating levers 14 , 15 or a simultaneous operation of the right and left operating levers 14 . 15 ) of the right and left operating levers 14 . 15 be driven simultaneously.

Andererseits sind in einem „Vorsatzpositionssteuermodus“, abgesehen davon, dass der Betrieb des linksseitigen Betätigungshebels 14 in der Rechts-Links-Richtung bzw. der Betrieb des rechtsseitigen Betätigungshebels 15 in Rechts-Links-Richtung den Antrieben des Schwenkmotors 20 bzw. des Löffelzylinders 10 entsprechen, was dem „Standardsteuermodus“ ähnlich ist, der Betrieb des linksseitigen Betätigungshebels 14 und des rechtsseitigen Betätigungshebels 15 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung aber so eingestellt, dass der Auslegerzylinder 8 und der Stielzylinder 9 angetrieben werden, um die Position des Löffels 7 (bei der es sich um die Vorsatzposition des Löffels 7 handelt, der am entfernen Endabschnitt des Stiels 6 schwenkbar angebracht ist und die der Position des Arbeitsvorsatzes der vorliegenden Erfindung entspricht) entsprechend dieser Betätigung zu bewegen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Betrieb des linksseitigen Betätigungshebels 14 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung so eingestellt, dass er einer Bewegung der Position des Löffels 7 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung (in 1 als X-Richtung veranschaulicht) entspricht, und der Betrieb des rechtsseitigen Betätigungshebels 15 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung ist so eingestellt, dass er einer Bewegung der Position des Löffels 7 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung (in 1 als Y-Richtung veranschaulicht) entspricht.On the other hand, in a "header position control mode", except that the operation of the left-side operating lever 14 in the right-left direction or the operation of the right-side operating lever 15 in right-left direction, the drives of the swing motor 20 and the spoon cylinder 10 which is similar to the "standard control mode", the operation of the left-side operating lever 14 and the right side operating lever 15 in forward-backward direction but adjusted so that the boom cylinder 8th and the stem cylinder 9 be driven to the position of the spoon 7 (which is the intentional position of the spoon 7 acting on the remove end portion of the stem 6 pivotally mounted and corresponding to the position of the work attachment of the present invention) to move in accordance with this operation. In the present embodiment, the operation of the left-side operating lever 14 in forward-backward direction adjusted so that it moves the position of the spoon 7 in the fore-and-aft direction (in 1 illustrated as X direction), and the operation of the right side operating lever 15 in forward-backward direction is adjusted so that it moves the position of the spoon 7 in the up-down direction (in 1 illustrated as Y direction).

3 veranschaulicht einen im Hydraulikbagger 1 vorgesehenen Hydraulikkreislauf. Wie in 3 veranschaulicht ist, umfasst der Hydraulikkreislauf eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe 16A, 16B, die von einem Motor E angetrieben werden, einen Öltank 17, einen rechten und einen linken Fahrmotor 18, 19, einen Schwenkmotor 20, den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10. Weiterhin umfasst der Hydraulikkreislauf Steuerventile 21 bis 28 für die Fahrt nach rechts und links, zum Schwenken, für den ersten Auslegerzylinder, den zweiten Auslegerzylinder, den ersten Stielzylinder, den zweiten Stielzylinder, den Löffel, die eine Ölzufuhr- und -ablasssteuerung jeweils für den rechten und den linken Fahrmotor 18, 19, den Schwenkmotor 20, den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10 durchführen. Diese jeweiligen Steuerventile 21 bis 28 sind in einer Neutralstellung N, in der die Steueranschlüsse 21a, 21b bis 28a, 28b nicht mit Steuerdruck beaufschlagt werden, in einer Neutralstellung N angeordnet, in der die Ölzufuhr- und -ablasssteuerung zu den dazugehörigen Hydraulikaktoren 18, 19, 20, 8, 9, 10 nicht erfolgt, aber so ausgestaltet, dass sie in Betätigungsstellungen X, Y geschaltet werden, in denen eine Ölzufuhr- und -ablasssteuerung zu den dazugehörigen Hydraulikaktoren 18, 19, 20, 8, 9, 10 basierend auf dem Steuerdruck erfolgt, mit dem die Steueranschlüsse 21a, 21b bis 28a, 28b beaufschlagt werden. 3 illustrates one in the hydraulic excavator 1 provided hydraulic circuit. As in 3 1, the hydraulic circuit includes first and second hydraulic pumps 16A, 16B driven by an engine E, an oil tank 17, right and left travel motors 18, 19, a swing motor 20, the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 , Further, the hydraulic circuit includes control valves 21 to 28 for right and left travel, for swinging, for the first boom cylinder, the second boom cylinder, the first stick cylinder, the second stick cylinder, the bucket, the oil supply and discharge control for the right, respectively and the left traveling motor 18, 19, the swing motor 20, the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 carry out. These respective control valves 21 to 28 are arranged in a neutral position N in which the oil supply and discharge control to the associated hydraulic actuators 18, 19 in a neutral position N, in which the control terminals 21 a, 21 b to 28 a, 28 b are not supplied with control pressure , 20, 8, 9, 10 are not made, but configured to be switched to operating positions X, Y, in which an oil supply and discharge control to the associated hydraulic actuators 18, 19, 20, 8, 9, 10 based on the control pressure is applied to the control terminals 21a, 21b to 28a, 28b acted upon.

In 3 sind elektromagnetische Proportionalventile 31A, 31B bis 38A, 38B für die Vorwärtsfahrt links, die Rückwärtsfahrt links, die Vorwärtsfahrt rechts, die Rückwärtsfahrt rechts, das Schwenken nach rechts, das Heben des ersten Auslegers, das Senken des ersten Auslegers, das Heben des zweiten Auslegers, das Schwenken des ersten Stiels nach INNEN, das Schwenken des ersten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach INNEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des Löffels nach INNEN und das Schwenken des Löffels nach AUSSEN dargestellt. Diese jeweiligen elektromagnetischen Proportionalventile 31A, 31B bis 38A, 38B sind so ausgestaltet, dass sie entsprechende Steueranschlüsse 21a, 21b bis 28a, 28b der Steuerventile 21 bis 28 für die Fahrt nach rechts und links, das Schwenken, den ersten Auslegerzylinder, den zweiten Auslegerzylinder, den ersten Stielzylinder, den zweiten Stielzylinder, den Löffel basierend auf Steuersignalen von der unten beschriebenen Steuerung 40 mit Steuerdrücken beaufschlagen. In diesem Fall werden die von den elektromagnetischen Proportionalventilen 31A, 31B bis 38A, 38B abgegebenen Steuerdrücke in Abhängigkeit von den von der Steuerung 40 abgegebenen Steuerwerten erhöht oder vermindert, und Bewegungshübe der jeweiligen Steuerventile 21 bis 28 werden in Abhängigkeit von der Erhöhung oder Verminderung der Steuerdrücke so erhöht oder vermindert, dass die Zuflussraten zu den dazugehörigen Hydraulikaktoren 18, 19, 20, 8, 9 und 10 erhöht oder vermindert werden, wodurch die Antriebsgeschwindigkeiten der Hydraulikaktoren 18, 19, 20, 8, 9 und 10 gesteuert werden.In 3 are electromagnetic proportional valves 31A, 31B to 38A, 38B for forward travel left, reverse travel left, forward travel rightward, reverse travel rightward, rightward swing, lift of the first boom, lowering of the first boom, lift of the second boom, the pivoting of the first post to the inside, the pivoting of the first post to the outside, the pivoting of the second post to the inside, the pivoting of the second post to the outside, the pivoting of the spoon to the inside and the pivoting of the spoon to the outside are shown. These respective electromagnetic proportional valves 31A, 31B to 38A, 38B are configured to have respective control ports 21a, 21b to 28a, 28b of the right and left travel control valves 21 to 28, the swing, the first boom cylinder, the second boom cylinder, apply control pressures to the first stick cylinder, the second stick cylinder, the bucket based on control signals from the controller 40 described below. In this case, the control pressures outputted from the proportional solenoid valves 31A, 31B to 38A, 38B are varied depending on the control from the controller 40 Increased or decreased control values of the respective control valves 21 to 28 are increased or decreased in response to the increase or decrease of the control pressures so that the flow rates to the associated hydraulic actuators 18, 19, 20, 8, 9 and 10 increases or decreases , whereby the driving speeds of the hydraulic actuators 18, 19, 20, 8, 9 and 10 are controlled.

Die oben beschriebene Steuerung 40 gibt Steuersignale an die elektromagnetischen Proportionalventile 31A, 31B bis 38A, 38B ab, um die Antriebsgeschwindigkeiten der Hydraulikaktoren 18, 19, 20, 8, 9 und 10 zu steuern. Weil die vorliegende Erfindung tatsächlich für die Antriebssteuerung des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 implementiert ist, sind in der vorliegenden Ausführungsform, wenn von den Steuerungen, die von der Steuerung 40 durchgeführt werden, ein im Blockschaltbild von 4 veranschaulichter Abschnitt beschrieben wird, der die Antriebssteuerungen des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 betrifft, jedoch ein Hebelbetätigungsdetektionsmittel 41 (das dem Betätigungsdetektionsmittel der vorliegenden Erfindung entspricht) zum Detektieren von Betätigungen des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15, ein Auslegerwinkelsensor 42, ein Stielwinkelsensor 43, ein Löffelwinkelsensor 44 zum Detektieren eines Auslegerwinkels α (Schwenkwinkel des Auslegers 5 in Bezug auf die Maschinenkarosserie (siehe 1)), eines Stielwinkels β (Schwenkwinkel des Stiels 6 in Bezug auf den Ausleger 5 (siehe 1)), eines Löffelwinkels γ (Schwenkwinkel des Löffels 7 in Bezug zum Stiel 6 (siehe 1)) bzw. ein Fahrbetätigungsdetektionsmittel 45 zum Detektieren von Betätigungen eines Betätigungselements für das Fahren, ein Motordrehzahldetektionselement 47 zum Detektieren von Motordrehzahlen, ein Drucksensor für den Ausleger 48, ein Drucksensor für den Stiel 49 bzw. ein Drucksensor für den Löffel 50 zum Detektieren von Drücken von kopfseitigen Ölkammern, stangenseitigen Ölkammern des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 bzw. des Löffelzylinders 10 mit einer Eingangsseite der Steuerung 40 verbunden, und sind die elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B zum Heben des ersten Auslegers, zum Senken des ersten Auslegers, zum Heben des zweiten Auslegers, das Schwenken des ersten Stiels nach INNEN, das Schwenken des ersten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach INNEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des Löffels nach INNEN und das Schwenken des Löffels nach AUSSEN mit einer Ausgangsseite der Steuerung 40 verbunden. Darüber hinaus verfügt die Steuerung 40 über eine Betätigungsbetragssteuereinheit 51 (die dem Steuersystem der vorliegenden Erfindung entspricht) und entsprechende Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten für das Heben des ersten Auslegers, für das Senken des ersten Auslegers, für das Heben des zweiten Auslegers, für das Schwenken des ersten Stiels nach INNEN, für das Schwenken des ersten Stiels nach AUSSEN, für das Schwenken des zweiten Stiels nach INNEN, für das Schwenken des zweiten Stiels nach AUSSEN, für das Schwenken des Löffels nach INNEN, für das Schwenken des Löffels nach AUSSEN. Dann bestimmt die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 Betätigungsbeträge auf eine unten beschriebene Weise basierend auf Eingangssignalen von der Detektionseinheit oder Sensoren, die in die Steuerung 40 einzugeben sind, und gibt die von der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 bestimmten Betätigungsbeträge an Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten aus. Die Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten speichern jeweils ein Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten, in dem Korrelationen zwischen den Betätigungsbeträgen und den Steuerwerten für die entsprechenden elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B voreingestellt worden sind, und unter Verwendung des Kennfeldes mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten gibt die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 Steuerwerte an die entsprechenden elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B basierend auf den von der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 bestimmten Betätigungsbeträgen aus. Dann werden die Antriebsgeschwindigkeiten des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 wie oben beschrieben durch die Steuerwerte gesteuert, die an die elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B ausgegeben werden.The above-described controller 40 outputs control signals to the proportional solenoid valves 31A, 31B to 38A, 38B to control the drive speeds of the hydraulic actuators 18, 19, 20, 8, 9 and 10. Because the present invention actually for the drive control of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 is implemented in the present embodiment, when of the controls that are performed by the controller 40, in the block diagram of 4 illustrated section, the drive controls of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 however, a lever operation detecting means 41 (corresponding to the operation detecting means of the present invention) for detecting operations of the right and left operation levers 14 . 15 , a boom angle sensor 42, a stick angle sensor 43, a bucket angle sensor 44 for detecting a boom angle α (swing angle of the boom 5 in relation to the machine body (see 1 )), a stalk angle β (pivot angle of the stem 6 in terms of the boom 5 (please refer 1 )), a bucket angle γ (swing angle of the spoon 7 in relation to the stalk 6 (please refer 1 )), and a driving operation detecting means 45 for detecting operations of an operating member for driving, an engine speed detecting element 47 for detecting engine speeds, a pressure sensor for the boom 48, a pressure sensor for the stem 49 and a pressure sensor for the bucket 50 for detecting pressures, respectively of head-side oil chambers, rod-side oil chambers of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 or the spoon cylinder 10 connected to an input side of the controller 40, and are the electromagnetic proportional valves 34A, 34B to 38A, 38B for lifting the first arm, for lowering the first arm, for lifting the second arm, the pivoting of the first arm to the inside, the pivoting of the first Stem outward, pivoting the second stalk to the inside, pivoting the stalk to the outside, pivoting the bucket to the inside, and pivoting the bucket to the outside are connected to an output side of the controller 40. In addition, the controller 40 has an operation amount control unit 51 (which corresponds to the control system of the present invention) and corresponding units 52A 52B to 56A, 56B for mapping operation amounts as a function of control values for lifting the first boom, for lowering the first boom, for lifting the second boom, for pivoting the first shaft toward IN, for pivoting the first shaft to the OUTSIDE, to swing the second stem to the INNER, to swing the second stem to the OUTER, to swing the spoon to the INSIDE, to swing the spoon to the OUTER. Then, the operation amount control unit determines 51 Operation amounts in a manner described below based on input signals from the detection unit or sensors to be input to the controller 40 and outputs the operation amount control unit 51 certain amounts of activity to units 52A 52B to 56A, 56B for mapping operation amounts as a function of control values. The units 52A . 52B to 56A . 56B for mapping operation amounts as a function of control values, each store a map having operation amounts as a function of control values in which correlations between the operation amounts and the control values for the respective proportional electromagnetic valves 34A, 34B to 38A, 38B have been preset, and using the map with Operation amounts as a function of control values are given by the operation amount control unit 51 Control values to the corresponding solenoid proportional valves 34A, 34B to 38A, 38B based on the operation amount control unit 51 certain amounts of activity. Then the drive speeds of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 as described above, are controlled by the control values output to the proportional solenoid valves 34A, 34B to 38A, 38B.

Dann wird die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 basierend auf dem Steuerungsblockschaltbild von 5 detailliert beschrieben, wobei die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 so ausgestaltet ist, dass sie eine unten beschriebene Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen (die einem Mittel zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen der vorliegenden Erfindung entspricht), eine Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten (die einem Mittel zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten der vorliegenden Erfindung entspricht), eine Flag-setzende Einheit 62 zur Aktualisierung von Kennfeldern, eine Einheit 63 zur Berechnung von Belastungen, eine Hauptabbildungseinheit 64, ein Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65 für den Auslegerzylinder, ein Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 66 für den Stielzylinder, ein Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 67 für den Löffelzylinder, eine erste Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen, eine Unterabbildungseinheit 69, ein Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70 für einen Auslegerzylinder, ein Unterkennfeldaktualisierungsmittel 71 für einen Stielzylinder, ein Unterkennfeldaktualisierungsmittel 72 für einen Löffelzylinder, eine zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen und andere Komponenten umfasst. In der vorliegenden Ausführungsform ist die vorliegende Erfindung implementiert, wenn vom Betriebsmodusauswahlmittel ein „Vörsatzpositionssteuermodus“ ausgewählt wird. Unten wird die Steuerung der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 beschrieben, wenn der „Vörsatzpositionssteuermodus“ ausgewählt ist.Then, the operation amount control unit becomes 51 based on the control block diagram of 5 described in detail, wherein the operation amount control unit 51 is configured to have a unit described below 60 for calculating speed requests (corresponding to a speed request calculation means of the present invention), one unit 61 for calculating actual speeds (corresponding to a means for calculating actual speeds of the present invention), a flag updating unit 62 for updating maps, one unit 63 for calculating loads, a main imaging unit 64 , a main map updating means 65 for the boom cylinder, a main map updating means 66 for the stem cylinder, a main map updating means 67 for the bucket cylinder, a first operation amount calculating unit 68, a sub-imaging unit 69 , one Sub-map updating means 70 for a boom cylinder, a sub-map updating means 71 for a stick cylinder, a sub-map updating means 72 for a bucket cylinder, a second unit 73 for calculating operating amounts and other components. In the present embodiment, the present invention is implemented when a "preemptive position control mode" is selected by the operation mode selection means. Below, the control of the operation amount control unit becomes 51 described when the "set position control mode" is selected.

Die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen berechnet die gegenwärtige Stellung des Löffels 7 (Anbringungsstellung des Löffels 7 am entfernten Endabschnitt des Stiels 6) basierend auf einem Auslegerwinkel a, einem Stielwinkel β, die vom Auslegerwinkelsensor 42 und dem Stielwinkelsensor 43 eingegeben werden. Weiterhin bestimmt die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen basierend auf den Betätigungsbeträgen (Hebelwegen) der Vorwärts-Rückwärts-Betätigung (der Betätigung zum Bewegen der Stellung des Löffels 7 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung (in 1 als X-Richtung veranschaulicht) des linksseitigen Betätigungshebels 14 und der Vorwärts-Rückwärts-Betätigung (der Betätigung zum Bewegen der Stellung des Löffels 7 in der Aufwärts-Abwärts-Richtung (in 1 als Y-Richtung veranschaulicht)) des rechtsseitigen Betätigungshebels 15, die vom Hebelbetätigungsdetektionsmittel 41 eingegeben werden) das Verhältnis (XY-Verhältnis) der Links-Rechts-Richtung (in 1 als X-Richtung veranschaulicht) zur vertikalen Richtung (in 1 als Y-Richtung veranschaulicht) der zu bewegenden Stellung des Löffels 7 und berechnet die gewünschte Stellung des Löffels 7 aus dem XY-Verhältnis. Dann berechnet die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen die jeweiligen Geschwindigkeitsanforderungen Vr des Auslegerzylinders 8 und des Stielzylinders 9 basierend auf Unterschieden zwischen berechneten gegenwärtigen Stellungen des Löffels 7 und den gewünschten Stellungen des Löffels 7. Die Daten (Auslegerlänge L1, Stiellänge L2 etc., die in 1 veranschaulicht sind), die für die Berechnung notwendig sind, werden im Voraus in einem (nicht veranschaulichten) Speicher gespeichert, der in der Steuerung 40 angeordnet ist. Weiterhin berechnet die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen eine Geschwindigkeitsanforderung Vr des Löffelzylinders 10 basierend auf einem Betätigungsbetrag (Hebelweg) der Links-Rechts-Betätigung des rechtsseitigen Betätigungshebels 15. Dann gibt die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen die berechneten Geschwindigkeitsanforderungen Vr des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 an die Hauptabbildungseinheit 64, die erste Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen und die Unterabbildungseinheit 69 aus.The unit 60 for calculating speed requirements calculates the current position of the bucket 7 (Attachment position of the spoon 7 at the distal end portion of the stem 6 ) based on a boom angle α, a stick angle β input from the boom angle sensor 42 and the stick angle sensor 43. Furthermore, the unit determines 60 for calculating speed requests based on the operation amounts (lever paths) of the fore-and-aft operation (the operation for moving the position of the bucket 7 in the fore-and-aft direction (in 1 illustrated as X direction) of the left-side operating lever 14 and the fore-and-aft operation (the operation for moving the position of the bucket 7 in the up-down direction (in 1 illustrated as Y direction)) of the right side operating lever 15 input from the lever operation detecting means 41) the ratio (XY ratio) of the left-right direction (in FIG 1 illustrated as X direction) to the vertical direction (in 1 illustrated as Y-direction) of the position of the spoon to be moved 7 and calculates the desired position of the spoon 7 from the XY ratio. Then calculate the unit 60 for calculating speed requests, the respective speed requirements Vr of the boom cylinder 8th and the stalk cylinder 9 based on differences between calculated current positions of the spoon 7 and the desired positions of the spoon 7 , The data (boom length L1, stem length L2, etc., which are in 1 illustrated) necessary for the calculation are stored in advance in a memory (not illustrated) arranged in the controller 40. Further calculates the unit 60 for calculating speed requests, a speed requirement Vr of the bucket cylinder 10 based on an operation amount (lever travel) of the left-right operation of the right-side operating lever 15 , Then there is the unit 60 for calculating speed requests, the calculated speed requirements Vr of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 to the main imaging unit 64 , the first operation amount calculating unit 68, and the sub-imaging unit 69 out.

Weiterhin berechnet die Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten die gegenwärtigen tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 bzw. des Löffelzylinders 10 basierend auf den Änderungsbeträgen des Auslegerwinkels a, des Stielwinkels β und des Löffelwinkels γ, die vom Auslegerwinkelsensor 42, dem Stielwinkelsensor 43 und dem Löffelwinkelsensor 44 eingegeben werden. Dann gibt die Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten die berechneten tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 an die Hauptabbildungseinheit 64 und die Unterabbildungseinheit 69 aus.Further calculates the unit 61 for calculating actual speeds, the actual actual speeds Vp of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 or the spoon cylinder 10 based on the amounts of change of the boom angle α, the stick angle β, and the bucket angle γ inputted from the boom angle sensor 42, the stick angle sensor 43, and the bucket angle sensor 44. Then there is the unit 61 for calculating actual speeds, the calculated actual speeds Vp of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 to the main imaging unit 64 and the sub-imaging unit 69 out.

Weiterhin erzeugt die Flag-setzende Einheit 62 zur Aktualisierung von Kennfeldern EIN/AUS-Flags zur Aktualisierung von Kennfeldern basierend auf einem Auslegerwinkel a, einem Stielwinkel β und einem Löffelwinkel γ, die vom Auslegerwinkelsensor 42, dem Stielwinkelsensor 43 und dem Löffelwinkelsensor 44 einzugeben sind, und dem Fahrbetrieb, dem Schwenkbetrieb (der Links-Rechts-Betätigung des linksseitigen Betätigungshebels 14) bzw. der Motordrehzahl, die vom Fahrbetriebdetektionsmittel 45 , dem Hebelbetätigungsdetektionsmittel 41 bzw. dem Motordrehzahldetektionsmittel 47 einzugeben sind. Die Flags zur Aktualisierung von Kennfeldern werden so gesetzt, dass in demjenigen Fall, in dem der Fahrbetrieb oder der Schwenkbetrieb durchgeführt wird (während der Fahrt oder während des Schwenkens), ein AUS-Flag in beiden Fällen, demjenigen Fall, in dem die Motordrehzahl niedriger als die eingestellte Drehzahl ist, die voreingestellt ist, und in demjenigen Fall, in dem der Auslegerzylinder 8, der Stielzylinder 9 und der Löffelzylinder 10 das Zylinderende erreichen (zum Zeitpunkt des maximalen Ausfahrens oder des maximalen Zusammenziehens), gesetzt wird und ein EIN-Flag in keinem der Fälle gesetzt wird. Dann gibt die Flag-setzende Einheit 62 zur Aktualisierung von Kennfeldern die gesetzten EIN/AUS-Flags der Kennfeldaktualisierungsausgabe an die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffelzylinder der unten beschriebenen Hauptabbildungseinheit 64 und die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71 und 72 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffelzylinder der Unterabbildungseinheit 69 aus. Das vom Auslegerzylinder 8 beim Erreichen des Zylinderendes auszugebende AUS-Flag wird nur an das Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65 und das Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70 für den Auslegerzylinder ausgegeben, und das vom Stielzylinder 9 beim Erreichen des Zylinderendes auszugebende AUS-Flag wird nur an das Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 66 und das Unterkennfeldaktualisierungsmittel 71 für den Stielzylinder ausgegeben, und das vom Löffelzylinder 10 beim Erreichen des Zylinderendes auszugebende AUS-Flag wird nur an das Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 67 und das Unterkennfeldaktualisierungsmittel 72 für den Löffelzylinder ausgegeben.Further, the map update flag generation unit 62 generates ON / OFF flag updating flags based on a boom angle a, a stick angle β and a bucket angle γ to be inputted from the boom angle sensor 42, the stick angle sensor 43 and the bucket angle sensor 44, and the driving operation, the panning operation (the left-right operation of the left-side operating lever 14 ) and the engine speed to be input from the driving operation detecting means 45, the lever operation detecting means 41 and the engine rotational speed detecting means 47, respectively. The flags for updating maps are set so that in the case where the driving operation or the panning operation is performed (during running or during panning), an OFF flag in both cases, the case where the engine speed is lower as the set speed, which is preset, and in the case where the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 reach the cylinder end (at the time of maximum extension or maximum contraction), is set, and an ON flag is not set in either case. Then, the map update flag setting unit 62 outputs the set ON / OFF flags of the map update output to the main map updating means 65 . 66 and 67 for the boom cylinder, the stick cylinder, and the bucket cylinder of the main imaging unit described below 64 and the sub-map updating means 70 . 71 and 72 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket cylinder of the sub-imaging unit 69 out. That from the boom cylinder 8th The OFF flag to be issued upon reaching the cylinder end is sent only to the main map updating means 65 and the sub-map updating means 70 for the boom cylinder, and that of the stick cylinder 9 The OFF flag to be issued upon reaching the cylinder end is sent only to the main map updating means 66 and the Sub-map updating means 71 spent for the stem cylinder, and that of the bucket cylinder 10 The OFF flag to be issued upon reaching the cylinder end is sent only to the main map updating means 67 and the sub-map updating means 72 spent for the bucket cylinder.

Weiterhin berechnet die Einheit 63 zur Berechnung von Belastungen auf den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10 einwirkende Belastungsraten (%) basierend auf Drücken der kopfseitigen, stangenseitigen Ölkammern des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10, die vom Drucksensor 48 für den Ausleger, vom Drucksensor 49 für den Stiel und dem Drucksensor 50 für den Löffel einzugeben sind. Die Berechnung wird so durchgeführt, dass Daten für Berechnungen im Voraus erzeugt werden, indem beispielsweise angenommen wird, dass die Druckdifferenz zwischen der kopfseitigen Ölkammer und der stangenseitigen Ölkammer des Auslegerzylinders 8 bei voller Beladung des Löffels 7 die Belastungsrate (100 %) ist, indem angenommen wird, dass die Druckdifferenz zwischen der kopfseitigen Ölkammer und der stangenseitigen Ölkammer des Auslegerzylinders 8, wenn der Löffel 7 den Boden berührt, die Belastungsrate (0 %) ist, und indem angenommen wird, dass die Druckdifferenz zwischen der kopfseitigen Ölkammer und der stangenseitigen Ölkammer des Auslegerzylinders 8, wenn der Löffel 7 stark auf den Boden gepresst wird, die Belastungsrate (-100 %) ist, und Belastungsraten (%) des Auslegerzylinders 8 werden unter Verwendung der Berechnungsdaten berechnet. Dann gibt die Einheit 63 zur Berechnung von Belastungen die berechneten Belastungsraten (%) des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 an die Unterabbildungseinheit 69 und die zweite Einheit zur Berechnung von Betätigungsbeträgen 73 aus.Further calculates the unit 63 for calculating loads on the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 acting load rates (%) based on pressures of the head-side rod-side oil chambers of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 to be input from the boom pressure sensor 48, the stick pressure sensor 49, and the bucket pressure sensor 50. The calculation is performed so as to generate data for calculations in advance by assuming, for example, that the pressure difference between the head-side oil chamber and the rod-side oil chamber of the boom cylinder 8th at full load of the spoon 7 the load rate (100%) is by assuming that the pressure difference between the head-side oil chamber and the rod-side oil chamber of the boom cylinder 8th when the spoon 7 touches the ground, the load rate (0%), and by assuming that the pressure difference between the head-side oil chamber and the rod-side oil chamber of the boom cylinder 8th when the spoon 7 is strongly pressed to the ground, the load rate (-100%) is, and load rates (%) of the boom cylinder 8th are calculated using the calculation data. Then there is the unit 63 for calculating loads, the calculated load rates (%) of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 to the sub-imaging unit 69 and the second operation amount calculator 73.

Weiterhin speichert die Hauptabbildungseinheit 64 die Hauptkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, und sie verfügt über die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, um die Hauptkennfelder jederzeit zu aktualisieren.Furthermore, the main imaging unit stores 64 the main maps for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket, and it has the main map updating means 65 , 66 and 67 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket to update the main maps at any time.

Bei dem in 6A veranschaulichten Hauptkennfeld für den Auslegerzylinder handelt es sich um ein Kennfeld, das Korrelationen zwischen Geschwindigkeitsanforderungen Vr und Betätigungsbeträgen (%) des Auslegerzylinders 8 darstellt, und es wird verwendet, um einen Betätigungsbetrag (%) aus der Geschwindigkeitsanforderung Vr des Auslegerzylinders 8 zu bestimmen, die mittels der unten beschriebenen Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen in der Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen berechnet wird. In der vorliegenden Ausführungsform werden die Kennfelder erzeugt, wobei angenommen wird, dass ein Betätigungsbetrag (%) einer Geschwindigkeitsanforderung Vr auf der Ausfahrseite (sich hebende Seite des Auslegers 5) des Auslegerzylinders 8 (+) ist und angenommen wird, dass ein Betätigungsbetrag (%) einer Geschwindigkeitsanforderung Vr auf der Zusammenziehseite (sich senkende Seite des Auslegers 5) des Auslegerzylinders 8 (-) ist.At the in 6A The illustrated master cylinder map for the boom cylinder is a map showing the correlations between speed requirements Vr and operation amounts (%) of the boom cylinder 8th and it is used to calculate an amount of operation (%) from the speed request Vr of the boom cylinder 8th to be determined by means of the unit described below 60 for calculating speed requests in the operation amount calculation unit 68. In the present embodiment, the maps are generated assuming that an operation amount (%) of a velocity request Vr on the extension side (rising side of the boom 5 ) of the boom cylinder 8th (+), and it is assumed that an operation amount (%) of a speed request Vr on the contracting side (cantilever side of the boom 5 ) of the boom cylinder 8th (-) is.

Weiterhin handelt es sich beim Hauptkennfeld für den Stielzylinder um ein Kennfeld, das Korrelationen zwischen Geschwindigkeitsanforderungen Vr und Betätigungsbeträgen (%) des Stielzylinders 9 darstellt, und beim Hauptkennfeld für den Löffelzylinder handelt es sich um ein Kennfeld, das Korrelationen zwischen Geschwindigkeitsanforderungen Vr und Betätigungsbeträgen (%) des Löffelzylinders 10 darstellt, und diese Hauptkennfelder für den Stielzylinder und den Löffelzylinder, die dem Hauptkennfeld für den Auslegerzylinder ähneln, werden zur Bestimmung des Betätigungsbetrags (%) aus der Geschwindigkeitsanforderung Vr in der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen verwendet. Obwohl zum Zeitpunkt der Auslieferung der Produkte ein anfängliches Hauptkennfeld (ursprüngliches Hauptkennfeld) installiert ist, werden diese Hauptkennfelder von den Hauptkennfeldaktualisierungsmitteln 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel jederzeit aktualisiert.Furthermore, the master key field for the stick cylinder is a map, the correlations between speed requirements Vr and operating amounts (%) of the stick cylinder 9 and the main map for the bucket cylinder is a map showing the correlations between speed requirements Vr and operation amounts (%) of the bucket cylinder 10 and these main maps for the stick cylinder and the bucket cylinder, which are similar to the main map for the boom cylinder, are used for determining the operation amount (%) from the speed request Vr in the first operation amount calculating unit 68. Although an initial main map (original main map) is installed at the time of delivery of the products, these main maps become of the main map updating means 65 . 66 and 67 updated for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket at all times.

Die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, die auf den Geschwindigkeitsanforderungen Vr des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10, die von der Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen berechnet werden, und den gegenwärtigen tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10, die von der Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten berechnet werden, basieren, aktualisieren die Hauptkennfelder jederzeit, um die Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen diesen Geschwindigkeitsanforderungen Vr und den tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp zu vermindern. In diesem Fall wird die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr so durchgeführt, dass sie gering ist, und das Hauptkennfeld wird so aktualisiert, dass die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung vermindert wird. Durch diese Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz wird die Aktualisierung der Hauptkennfelder durch Ausreißerdaten der tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp, die, wie Störsignale, versehentlich erzeugt werden, temporär weniger beeinflusst, und sie wird effektiv an Merkmalen (Differenzen) durchgeführt, die sich während eines langen Zeitraums, wie einer Verschlechterung von hydraulischen Komponenten im Laufe der Zeit, nur ganz allmählich ändern. Dann erfolgt eine Aktualisierung des Hauptkennfeldes nur dann, wenn das Kennfeldaktualisierungsflag EIN ist. Mit anderen Worten sind die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel so ausgestaltet, dass eine Aktualisierung der Hauptkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel in jedem der Fälle, einem Fall, in dem ein Fahrbetrieb oder ein Schwenkbetrieb betätigt werden (während der Fahrt oder während des Schwenkens), einem Fall, in dem die Motordrehzahl niedriger als die eingestellte Drehzahl ist, die voreingestellt worden ist, einem Fall, in dem der Auslegerzylinder 8 im Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65 für den Auslegerzylinder das Zylinderende erreicht, einem Fall, in dem der Stielzylinder 9 im Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 66 für den Stielzylinder das Zylinderende erreicht, und einem Fall, in dem der Löffelzylinder 10 im Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 67 für den Löffelzylinder das Zylinderende erreicht, nicht erfolgt. Dann sind die aktuellsten Hauptkennfelder, die von den Hauptkennfeldaktualisierungsmitteln 65, 66, und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel aktualisiert worden sind, so konzipiert, dass sie an die erste Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen ausgegeben werden.The main map updating means 65 . 66 and 67 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket, based on the speed requirements Vr of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 that of the unit 60 for calculating speed requests, and the actual actual speeds Vp of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 that of the unit 61 are calculated to calculate actual speeds, the main maps update at any time to reduce the speed differences between these speed requests Vr and the actual speeds Vp. In this case, the weighting of the speed difference with respect to the speed request Vr is made to be small, and the main map is updated so that the low-weight speed difference is decreased. By this weighting of the speed difference, the updating of the main maps by outlier data of the actual velocities Vp accidentally generated, such as spurious signals, is less influenced, and it is effectively performed on features (differences) that have occurred over a long period of time, such as Deterioration of hydraulic components over time, only very gradually change. Then an update takes place of the main map only if the map update flag is ON. In other words, the main map updating means 65 . 66 and 67 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket configured to update the main maps for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket in each case, a case in which a driving operation or a swinging operation is operated (during travel or during the cruise) Pivoting), a case in which the engine speed is lower than the set speed that has been preset, a case in which the boom cylinder 8th in the main map updating means 65 for the boom cylinder reaches the cylinder end, a case in which the stem cylinder 9 in the main map updating means 66 for the stem cylinder reaches the cylinder end, and a case in which the bucket cylinder 10 in the main map updating means 67 for the bucket cylinder reaches the cylinder end, not done. Then the most recent main maps are those of the main map updating means 65 . 66 , and 67 have been updated for the boom cylinder, the handle cylinder and the spoon, designed so that they are output to the first unit 68 for calculating operation amounts.

Nun wird eine Aktualisierung des Hauptkennfeldes basierend auf 6B spezifisch beschrieben, wobei das Hauptkennfeld für den Auslegerzylinder als Beispiel verwendet wird. Beispielsweise wird angenommen, dass die Geschwindigkeitsanforderung Vr des Auslegerzylinders 8, die von der Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen berechnet wird, (100 mm/s) beträgt, und es wird angenommen, dass die tatsächliche Geschwindigkeit Vp des Auslegerzylinders 8, die von der Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten berechnet wird, (90 mm/s) beträgt. In diesem Fall beträgt der Betätigungsbetrag im Hauptkennfeld vor der Aktualisierung (50 %), wenn die Geschwindigkeitsanforderung Vr (100 mm/s) beträgt, wobei in demjenigen Fall, in dem die tatsächliche Geschwindigkeit Vp niedriger als die Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, das Hauptkennfeld so aktualisiert wird, dass der Betätigungsbetrag (%) erhöht wird, um die tatsächliche Geschwindigkeit Vp zu erhöhen. Beispielsweise wird ein neues Hauptkennfeld erhalten, indem es so umgeschrieben wird, dass der Betätigungsbetrag für den Anteil der Geschwindigkeitsanforderung Vr (100 mm/s) von (50 %) auf (50,1 %) erhöht wird. In 6B ist der Betrag einer Erhöhung des Betätigungsbetrags zur leichten Erkennung vergrößert dargestellt.Now, an update of the main map based on 6B specifically described, using the main map for the boom cylinder as an example. For example, it is assumed that the speed request Vr of the boom cylinder 8th that of the unit 60 is calculated for calculating speed requirements (100 mm / s), and it is assumed that the actual speed Vp of the boom cylinder 8th that of the unit 61 is calculated for calculating actual speeds (90 mm / s). In this case, the operation amount in the main map before the update is (50%) when the speed request Vr is (100 mm / sec), and in the case where the actual speed Vp is lower than the speed request Vr, the main map is updated is that the operation amount (%) is increased to increase the actual speed Vp. For example, a new main map is obtained by rewriting it so as to increase the operation amount for the proportion of the speed request Vr (100 mm / s) from (50%) to (50.1%). In 6B For example, the amount of increase of the operation amount for easy recognition is enlarged.

Um die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr zu vermindern, wird in der vorliegenden Ausführungsform bei der Bestimmung des Wertes des Betätigungsbetrags im neuen Hauptkennfeld die Gewichtung bezüglich der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp so eingestellt, dass sie geringer als die Gewichtung bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, und sie werden gewichtet gemittelt, um einen Betätigungsbetrag zu erhalten, indem der gewichtete Mittelwert verwendet wird. Beispielsweise werden in einem Fall, in dem das Verhältnis der Gewichtung der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp zu derjenigen der Geschwindigkeitsanforderung Vr auf ein Verhältnis (1/100) : (99/100) eingestellt wird, wenn die Geschwindigkeitsanforderung Vr (100 mm/s) und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp (90 mm/s) betragen, die Geschwindigkeitsanforderung Vr und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp auf eine in der folgenden Formel (1) angegebenen Weise gewichtet gemittelt. ( 100 [ mm/s ] × 99 + 90 [ mm/s ] × 1 ) / 100 = 99,9 [ mm/s ]

Figure DE112016005381T5_0001
In order to reduce the weighting of the speed difference with respect to the speed request Vr, in the present embodiment, when determining the value of the operation amount in the new main map, the weighting with respect to the actual speed Vp is set to be less than the weighting with respect to the speed request Vr, and they are weighted averaged to obtain an amount of operation by using the weighted average. For example, in a case where the ratio of the weighting of the actual speed Vp to that of the speed request Vr becomes a ratio ( 1 / 100): (99/100) when the speed request Vr (100 mm / s) and the actual speed Vp are (90 mm / s), the speed request Vr and the actual speed Vp are set to one in the following formula ( 1) weighted averaged. ( 100 [ mm / s ] × 99 + 90 [ mm / s ] × 1 ) / 100 = 99.9 [ mm / s ]
Figure DE112016005381T5_0001

Dann, wenn die Geschwindigkeitsanforderung im neuen Kennfeld (100 mm/s) beträgt, wird der Betätigungsbetrag (%) auf eine in Formel (2) aufgeführte Weise bestimmt, indem der oben beschriebene gewichtete Mittelwert verwendet wird. 50 [ % ] × 100 [ mm/s ] / 99,9 [ mm/s ] ≒ 50,1 [ % ]

Figure DE112016005381T5_0002
Then, when the speed request in the new map is (100 mm / s), the operation amount (%) is determined in a manner as in Formula (2) using the weighted average described above. 50 [ % ] × 100 [ mm / s ] / 99.9 [ mm / s ] ≒ 50.1 [ % ]
Figure DE112016005381T5_0002

Auf diese Weise wird das neue Kennfeld so aktualisiert, dass der Betätigungsbetrag (50,1 %) beträgt, wenn die Geschwindigkeitsanforderung (100 mm/s) beträgt.In this way, the new map is updated so that the operation amount (50.1%) is when the speed request is (100 mm / s).

Weiterhin wird eine nach Bedarf erfolgende Aktualisierung, die in der oben beschriebenen 6B veranschaulicht ist, fortlaufend durchgeführt, und dadurch wird das Hauptkennfeld für einen langen Zeitraum geändert, wie in 6C veranschaulicht ist. Dann wird ein der Geschwindigkeitsanforderung Vr entsprechender Betätigungsbetrag (%) immer selbst dann erhalten, wenn die Leistung sich aufgrund einer im Laufe der Zeit erfolgenden Verschlechterung der Maschinenkarosserie verschlechtert.Furthermore, an on-demand update will be made as described above 6B is continuously executed, and thereby the main map is changed for a long period of time, as in FIG 6C is illustrated. Then, an operation amount (%) corresponding to the speed demand Vr is always obtained even if the power deteriorates due to deterioration of the engine body over time.

Um die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr zu vermindern, wird in der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben bei der Bestimmung des Wertes eines Betätigungsbetrags im Hauptkennfeld die Gewichtung bezüglich der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp so eingestellt, dass sie geringer als die Gewichtung bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp und die Geschwindigkeitsanforderung Vr werden gewichtet gemittelt, um einen Betätigungsbetrag zu erhalten, indem der gewichtete Mittelwert verwendet wird. Diese Berechnungsmethode ist jedoch nur als ein Beispiel aufgeführt. Beispielsweise wird die Gewichtung bezüglich der Geschwindigkeitsdifferenz so eingestellt, dass sie geringer als die Gewichtung bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, und es wird ein Prozentwert der Geschwindigkeitsdifferenz berechnet, der geringer als die Geschwindigkeitsanforderung Vr gewichtet ist, wodurch die Bestimmung eines Wertes des Betätigungsbetrags in einem neuen Hauptkennfeld unter Verwendung des Prozentwertes ermöglicht wird.In order to reduce the weighting of the speed difference with respect to the speed request Vr, in the present embodiment, as described above, in determining the value of an operation amount in the main map, the weighting with respect to the actual speed Vp is set to be less than the weighting with respect to the speed request Vr, and the actual speed Vp and the speed request Vr are averaged to obtain an operation amount by using the weighted average value. However, this calculation method is only given as an example. For example, the weighting with respect to the speed difference is set to be less than the weighting with respect to the speed request Vr, and a percentage value of the speed difference weighted less than the speed request Vr is calculated, thereby determining a value of the operation amount in a new one Main map using the percentage value.

Andererseits legt die erste Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen Betätigungsbeträge (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel anhand der Geschwindigkeitsanforderungen Vr für den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10 fest, die von der Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen eingegeben werden, indem die aktuellsten Hauptkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel aus der Hauptabbildungseinheit 64 verwendet werden. Dann gibt die erste Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen die Betätigungsbeträge (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel an die Unterabbildungseinheit 69 und die zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen aus.On the other hand, the first operating amount calculating unit 68 sets operating amounts (%) for the boom, the stick, and the bucket based on the boom cylinder speed requirements Vr 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 firmly, by the unit 60 To enter speed requests, enter the most recent master maps for the boom cylinder, the stick cylinder, and the bucket from the main imaging unit 64 be used. Then, the first operation amount calculation unit 68 outputs the operation amounts (%) for the boom, the stick, and the bucket to the sub-imaging unit 69 and the second operation amount calculating unit 73.

Weiterhin speichert die Unterabbildungseinheit 69 die Unterkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, und sie verfügt über die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71 und 72 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, um diese Unterkennfelder jederzeit zu aktualisieren.Further, the sub-picture unit stores 69 the sub-maps for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket, and it has the sub-map updating means 70 , 71 and 72 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket to update these sub-maps at any time.

Diese Unterkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel sind Kennfelder zur Korrektur von Betätigungsbeträgen (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel, die von der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen in Abhängigkeit von Belastungen, die auf den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10 einwirken, einzelnen/kombinierten Betätigungen, Motordrehzahlen oder dergleichen erhalten werden. Wenn beispielsweise das Unterkennfeld für den Auslegerzylinder als Beispiel für den Fall einer Korrektur in Abhängigkeit von der Belastungsrate (%) des Auslegerzylinders 8 herangezogen wird, die von der Einheit 63 zur Berechnung von Belastungen berechnet wird und in 7 veranschaulicht ist, kann im Unterkennfeld von 7 der korrigierte Betätigungsbetrag (%) basierend auf dem Betätigungsbetrag (%) für den Ausleger, der von der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen erhalten wird, und der Belastungsrate (%) des Auslegerzylinders 8, der von der Einheit 63 zur Berechnung von Belastungen berechnet wird, erhalten werden. Wenn beispielsweise ein mittels der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen erhaltener Betätigungsbetrag für den Ausleger (50 %) beträgt und die Belastungsrate des Auslegerzylinders 8 (50 %) beträgt, wird aus dem in 7 veranschaulichten Unterkennfeld ein korrigierter Betätigungsbetrag (5 %) erhalten. In 7 ist ein zweidimensionales Unterkennfeld zur leichten Erkennung nur in einem Fall der Korrektur in Abhängigkeit von einer Belastungsrate (%) veranschaulicht. Signifikante Faktoren, die die Antriebsgeschwindigkeiten des Auslegerzylinders 8, des Stielzylinders 9 und des Löffelzylinders 10 beeinflussen können, umfassen jedoch eine einzelne Betätigung/kombinierte Betätigung (z. B. kombinierte Betätigungen des Auslegerzylinders 8 und des Stielzylinders 9) und Motordrehzahlen. Somit gibt es in der vorliegenden Ausführungsform drei- bis vierdimensionale Unterkennfelder, die so eingestellt sind, dass sie auf die einzelne Betätigung/kombinierten Betätigungen, Motordrehzahlen reagieren können, obwohl dies nicht dargestellt ist. Obwohl anfängliche Unterkennfelder (ursprüngliche Unterkennfelder) zum Zeitpunkt der Auslieferung von Produkten für diese Unterkennfelder für Auslegerzylinder, Stielzylinder und den Löffel beigefügt sind, werden sie von den Unterkennfeldaktualisierungsmitteln 65, 66 und 67 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel jederzeit aktualisiert.These sub-maps for the boom cylinder, the stick cylinder, and the bucket are maps for correcting boom, stick, and bucket operation amounts (%) generated by the first operation amount calculating unit 68 in response to loads applied to the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 acting, single / combined operations, engine speeds or the like can be obtained. For example, when the sub-map for the boom cylinder as an example in the case of correction depending on the load rate (%) of the boom cylinder 8th is used by the unit 63 is calculated for the calculation of burdens and in 7 can be shown in the sub-map of 7 the corrected operation amount (%) based on the operation amount (%) for the boom obtained from the first operation amount calculation unit 68 and the load rate (%) of the boom cylinder 8th that of the unit 63 is calculated for calculating loads. For example, when an operation amount for the boom obtained by the first operation amount calculating unit 68 is (50%) and the load rate of the boom cylinder is 50% 8th (50%) is from the in 7 Sub-map received a corrected amount of operation (5%). In 7 For example, a two-dimensional sub-map for easy detection is illustrated only in a case of correction versus load rate (%). Significant factors affecting the drive speeds of the boom cylinder 8th , the handle cylinder 9 and the spoon cylinder 10 However, they include a single actuation / combined actuation (e.g., combined actuations of the boom cylinder 8th and the stalk cylinder 9 ) and engine speeds. Thus, in the present embodiment, there are three- to four-dimensional sub-maps that are set to respond to the single actuation / combined actuations, engine speeds, although not shown. Although initial sub-maps (original sub-maps) are included at the time of delivery of products for these sub-maps for boom cylinders, stick cylinders, and the bucket, they are from the sub-map updating means 65 . 66 and 67 updated for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket at all times.

Die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71 und 72 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel, die auf den Geschwindigkeitsanforderungen Vr für den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10, die von der Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen berechnet werden, und den gegenwärtigen tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp für den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10, die von der Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten berechnet werden, basieren, aktualisieren die Unterkennfelder jederzeit, um die Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen diesen Geschwindigkeitsanforderungen Vr und den tatsächlichen Geschwindigkeiten Vp zu vermindern. In diesem Fall wird die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr so vorgenommen, dass sie gering ist, und das Unterkennfeld wird so aktualisiert, dass die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung vermindert wird, wobei die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz im Unterkennfeld aber so eingestellt wird, dass sie größer als die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz im oben beschriebenen Hauptkennfeld ist. Durch diese Gewichtung können Korrekturen der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung Vr und der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp, die durch Unterschiede von Kurzzeitbedingungen wie Belastungen, die auf die Zylinder 8, 9 und 10 einwirken, und einzelne Betätigungen/kombinierte Betätigungen, Motordrehzahlen und dergleichen erzeugt werden, schnell erfolgen. Dann wird eine Aktualisierung des Unterkennfeldes nur dann durchgeführt, wenn das Kennfeldaktualisierungsflag EIN ist, was vergleichbar mit der Aktualisierung des Hauptkennfeldes ist. Mit anderen Worten sind die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71 und 72 dann, wenn ein Fahrbetrieb oder ein Schwenkbetrieb durchgeführt wird (während der Fahrt oder während des Schwenkens) und eine Motordrehzahl niedriger als die eingestellte Drehzahl ist, die voreingestellt worden ist, so ausgestaltet, dass eine Aktualisierung der Unterkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel in jedem der Fälle, einem Fall, in dem beim Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70 für den Auslegerzylinder der Auslegerzylinder 8 das Zylinderende erreicht, einem Fall, in dem beim Unterkennfeldaktualisierungsmittel 71 für den Stielzylinder der Stielzylinder 9 das Zylinderende erreicht, und einem Fall, in dem beim Unterkennfeldaktualisierungsmittel 72 für den Löffelzylinder der Löffelzylinder 10 das Zylinderende erreicht, nicht durchzuführen sind. Dann werden die aktuellsten Unterkennfelder, die von den Unterkennfeldaktualisierungsmitteln 70, 71 und 72 für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel aktualisiert worden sind, an die zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen ausgegeben.The sub-map updating means 70 . 71 and 72 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket, based on the speed requirements Vr for the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 that of the unit 60 for calculating speed requests, and the actual actual speeds Vp for the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 that of the unit 61 are calculated to calculate actual speeds, the sub-maps update at any time to reduce the speed differences between these speed requests Vr and the actual speeds Vp. In this case, the weighting of the speed difference with respect to the speed request Vr is made to be small, and the sub-map is updated so that the low-weight speed difference is decreased, but the weighting of the speed difference in the sub-map is set to be is greater than the weighting of the speed difference in the main map described above. This weighting allows corrections of the speed difference between the speed request Vr and the actual speed Vp caused by differences in short-term conditions, such as loads imposed on the cylinders 8th . 9 and 10 act, and individual operations / combined operations, engine speeds and the like are generated, done quickly. Then, updating of the sub-map is performed only when the map updating flag is ON, which is comparable to updating the main map. In other words, the sub-map updating means 70 . 71 and 72 when a running operation or a panning operation is performed (during running or during panning) and an engine speed is lower than the set speed that has been preset, configured to update the sub-maps for the boom cylinder, the stick cylinder and the Spoon in each of the cases, a case where in the sub-map updating means 70 for the boom cylinder of the boom cylinder 8th the cylinder end reaches a case where the sub-map updating means reaches 71 for the stem cylinder of the stem cylinder 9 reaches the cylinder end, and a case where the sub-map updating means 72 for the spoon cylinder of the bucket cylinder 10 the cylinder end reached, are not carried out. Then, the most recent sub-maps obtained from the sub-map updating means 70 . 71 and 72 for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket have been updated, to the second operation amount calculating unit 73.

Nun wird die Aktualisierung des Unterkennfeldes spezifisch beschrieben, wobei das Unterkennfeld für den Auslegerzylinder als Beispiel verwendet wird, wie in der oben beschriebenen 7 veranschaulicht ist. Wenn beispielsweise ein mittels der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen erhaltener Betätigungsbetrag für den Ausleger (50 %) beträgt und die Belastungsrate des Auslegerzylinders 8 im Unterkennfeld vor der Aktualisierung (50 %) beträgt, wird der korrigierte Betätigungsbetrag (5 %) wie oben beschrieben erhalten. Zu diesem Zeitpunkt beträgt die Geschwindigkeitsanforderung Vr des Auslegerzylinders 8, die von der Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen berechnet wird, (100 mm/s), und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp des Auslegerzylinders 8, die von der Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten berechnet wird, (90 mm/s), weil die tatsächliche Geschwindigkeit Vp geringer als die Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, die so aktualisiert wird, dass der korrigierte Betätigungsbetrag (%) erhöht wird, um die tatsächliche Geschwindigkeit Vp zu erhöhen. Ein neues Unterkennfeld wird beispielsweise erhalten, indem es so umgeschrieben wird, dass der korrigierte Betätigungsbetrag desjenigen Teils, an dem der Betätigungsbetrag für den Ausleger (50 %) beträgt und die Belastungsrate (50 %) beträgt, von (5 %) auf (5,6 %) erhöht wird.Now, the update of the sub-map will be specifically described using the sub-map for the boom cylinder as an example as in the above-described 7 is illustrated. For example, when an operation amount for the boom obtained by the first operation amount calculating unit 68 is (50%) and the load rate of the boom cylinder is 50% 8th in the sub-map before the update (50%), the corrected operation amount (5%) is obtained as described above. At this time, the speed requirement Vr of the boom cylinder is 8th that of the unit 60 for calculating speed requirements, (100 mm / s), and the actual speed Vp of the boom cylinder 8th that of the unit 61 is calculated for calculating actual speeds (90 mm / s) because the actual speed Vp is lower than the speed request Vr, which is updated so that the corrected operation amount (%) is increased to increase the actual speed Vp. For example, a new sub-map is obtained by rewriting so that the corrected operation amount of the part where the operation amount for the boom is 50% and the load rate is 50% is from 5% to 5, 6%) is increased.

Um die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr zu vermindern, wird in der vorliegenden Ausführungsform bei der Bestimmung des Wertes eines Betätigungsbetrags im neuen Unterkennfeld die Gewichtung bezüglich der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp so eingestellt, dass sie geringer als die Gewichtung bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung Vr ist, und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp und die Geschwindigkeitsanforderung Vr werden gewichtet gemittelt, um so den Betätigungsbetrag zu bestimmen, indem der gewichtete Mittelwert verwendet wird. Um in diesem Fall die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bei der Aktualisierung des Unterkennfeldes größer als die Gewichtung der Geschwindigkeitsanforderung bei der Aktualisierung des Hauptkennfeldes zu machen, wird das Verhältnis der Gewichtung der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp zu derjenigen der Geschwindigkeitsanforderung Vr größer als ein Verhältnis eingestellt, bei dem das Hauptkennfeld wie oben beschrieben aktualisiert wird. Beispielsweise werden in einem Fall, in dem das Verhältnis der Gewichtung der tatsächlichen Geschwindigkeit Vp zu derjenigen der Geschwindigkeitsanforderung Vr auf (1/10) : (9/10) eingestellt wird, die Geschwindigkeitsanforderung Vr und die tatsächliche Geschwindigkeit Vp so gewichtet gemittelt, wie in der folgenden Formel (3) aufgeführt ist, wenn die Geschwindigkeitsanforderung Vr (100 mm/s) und die tatsächliche Geschwindigkeit (90 mm/s) betragen. ( 100 [ mm/s ] × 9 + 90 [ mm/s ] × 1 ) / 10 = 99 [ mm/s ]

Figure DE112016005381T5_0003
In order to reduce the weighting of the speed difference with respect to the speed request Vr, in the present embodiment, when determining the value of an operation amount in the new sub-map, the weighting with respect to the actual speed Vp is set to be less than the weighting with respect to the speed request Vr, and the actual speed Vp and the speed request Vr are weighted averaged so as to determine the amount of operation by using the weighted average. In this case, in order to make the weighting of the speed difference in the sub-map updating greater than the weighting of the speed request in the main map update, the ratio of the weighting of the actual speed Vp to that of the speed request Vr is set to be larger than a ratio where the Main map is updated as described above. For example, in a case where the ratio of the weighting of the actual speed Vp to that of the speed request Vr becomes ( 1 / 10 ) :( 9 / 10 ), the speed request Vr and the actual speed Vp are averaged as weighted as shown in the following formula (3) when the speed request is Vr (100 mm / s) and the actual speed (90 mm / s). ( 100 [ mm / s ] × 9 + 90 [ mm / s ] × 1 ) / 10 = 99 [ mm / s ]
Figure DE112016005381T5_0003

Dann wird ein korrigierter Betätigungsbetrag (%) im neuen Kennfeld gemäß der Angabe in der folgenden Formel (4) bestimmt, indem der obige gewichtete Mittelwert verwendet wird. { ( 50 [ % ] + 5 [ % ] ) × 100 [ mm/s ] / 99 [ mm/s ] } − 50 [ % ] = 5,6 [ % ]

Figure DE112016005381T5_0004
Then, a corrected operation amount (%) in the new map as specified in the following formula (4) is determined by using the above weighted average. { ( 50 [ % ] + 5 [ % ] ) × 100 [ mm / s ] / 99 [ mm / s ] } - 50 [ % ] = 5.6 [ % ]
Figure DE112016005381T5_0004

Auf diese Weise wird das neue Kennfeld so aktualisiert, dass der korrigierte Betätigungsbetrag zum Zeitpunkt des Betätigungsbetrags (50 %) und der Belastungsrate (50 %) für den Ausleger (5,6 %) wird.In this way, the new map is updated so that the corrected operation amount at the time of the operation amount (50%) and the load rate (50%) for the boom becomes (5.6%).

Bei der Bestimmung eines Wertes des korrigierten Betätigungsbetrags im neuen Unterkennfeld kann ein anderes Berechnungsverfahren verwendet werden, das dem Fall des oben beschriebenen Hauptkennfeldes ähnelt.In determining a value of the corrected operation amount in the new sub-map, another calculation method similar to the case of the above-described main map can be used.

Andererseits bestimmt die zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen korrigierte Betätigungsbeträge (%), indem sie die aktuellsten Unterkennfelder für den Auslegerzylinder, den Stielzylinder und den Löffel verwendet, die von der Unterabbildungseinheit 69 eingegeben werden, und die korrigierten Betätigungsbeträge (%) zu Betätigungsbeträgen (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel addiert, die von der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen eingegeben werden. Dann bestimmt die zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen Betätigungsbeträge (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel zur Verwendung mit dem Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten. Dann werden Betätigungsbeträge (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel, die von der zweiten Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen erhalten werden, so ausgestaltet, dass sie von der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 auszugeben sind, und sie werden jeweils in die oben beschriebenen Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten für das Heben des ersten Auslegers, das Senken des ersten Auslegers, das Heben des zweiten Auslegers, das Schwenken des ersten Stiels nach INNEN, das Schwenken des ersten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des Stiels nach INNEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des Löffels nach INNEN und das Schwenken des Löffels nach AUSSEN eingegeben, und in Steuerwerte für die elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B für das Heben des ersten Auslegers, das Senken des ersten Auslegers, das Heben des zweiten Auslegers, das Schwenken des ersten Stiels nach INNEN, das Schwenken des ersten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach INNEN, das Schwenken des zweiten Stiels nach AUSSEN, das Schwenken des Löffels nach INNEN und das Schwenken des Löffels nach AUSSEN in den Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten umzuwandeln, und sie sind an die elektromagnetischen Proportionalventile 34A, 34B bis 38A, 38B auszugeben.On the other hand, the second operation amount calculating unit 73 determines corrected operation amounts (%) by using the latest sub-maps for the boom cylinder, the stick cylinder and the bucket taken from the sub-imaging unit 69 and the corrected operation amounts (%) are added to operation amounts (%) for the boom, the stick, and the bucket inputted from the first operation amount calculating unit 68 become. Then, the second operating amount calculating unit 73 determines operating amounts (%) for the boom, the stick and the bucket for use with the map with operation amounts as a function of control values. Then, operation amounts (%) for the boom, the stick and the bucket, which are obtained from the second operation amount calculation unit 73, are configured to be performed by the operation amount control unit 51 and they are each in the units described above 52A . 52B to 56A . 56B for mapping operation amounts as a function of control values for lifting the first boom, lowering the first boom, lifting the second boom, pivoting the first shaft to the inside, pivoting the first shaft to the outside, pivoting the shaft to the inside, pivoting the second post outwardly, pivoting the spoon to the inside, and pivoting the bucket to the outside, and control values for the proportional solenoid valves 34A, 34B to 38A, 38B for raising the first boom, lowering the first boom, lifting the second boom, pivoting the first handle to the inside, pivoting the first handle to the outside, pivoting the second handle to the inside, swinging the second handle to the outside, swinging the bucket to the inside, and pivoting the bucket to OUTSIDE in the units 52A . 52B to 56A . 56B to map operation amounts as a function of control values, and output to the proportional solenoid valves 34A, 34B to 38A, 38B.

Die zweite Einheit 73 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen ist so konditioniert, dass sie, wenn Betätigungsbeträge (%) für den Ausleger, den Stiel und den Löffel, die aus der ersten Einheit 68 zur Berechnung von Betätigungsbeträgen einzugeben sind, null sind, einen Wert eines Betätigungsbetrags (%) von null an jede der Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten ausgibt, ohne eine Korrektur durch die Unterkennfelder durchzuführen.The second operating amount calculation unit 73 is conditioned to be zero, when operating amounts (%) of the boom, stick, and bucket to be inputted from the first operating amount calculating unit 68 are zero, a value of an operation amount (%) from zero to each of the units 52A . 52B to 56A . 56B for mapping operation amounts as a function of control values without performing a correction by the sub-maps.

In der vorliegenden Ausführungsform, die wie oben beschrieben ausgestaltet ist, verfügt der Hydraulikbagger 1 über den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und den Löffelzylinder 10, die als Aktoren dienen, die Betätigungshebel 14, 15, die betätigt werden, um diese Aktoren anzutreiben, und die Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten, die Steuerwerte zum Steuern von Antriebsgeschwindigkeiten basierend auf den Eingaben von Betätigungsbeträgen ausgeben. Die Antriebssteuerung der Aktoren erfolgt basierend auf den Steuerwerten, die von den Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten ausgegeben werden. Die Betätigungsbeträge, die in die Einheiten 52A, 52B bis 56A, 56B zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten eingegeben werden, werden jedoch von der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 erhalten, und die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 verfügt über die Einheit 60 zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen, welche die Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren basierend auf ermittelten Werten des Hebelbetätigungsdetektionsmittels 41 zum Detektieren von Betätigungen der Betätigungshebel 14,15 berechnet, die Hauptabbildungseinheit 64, die darin das Hauptkennfeld speichert, das Korrelationen zwischen den Geschwindigkeitsanforderungen und den Betätigungsbeträgen speichert, um Betätigungsbeträge aus den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren zu bestimmen, die Einheit 61 zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten, die gegenwärtige Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren berechnet, die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66 und 67 zum jederzeitigen Aktualisieren des Hauptkennfeldes basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung der Aktoren und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit der Aktoren, die Unterabbildungseinheit 69, die darin die Unterkennfelder speichert, welche die Betätigungsbeträge basierend auf den Einflussfaktoren korrigieren, welche die Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren beeinflussen, und die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71 und 72 zur jederzeitigen Aktualisierung der Unterkennfelder basierend auf den Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren und den gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren. Dann bestimmt die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 Betätigungsbeträge, indem sie die Hauptkennfelder bzw. die Unterkennfelder verwendet, die von den Hauptkennfeldaktualisierungsmitteln 65, 66 und 67 bzw. von den Unterkennfeldaktualisierungsmitteln 70, 71 und 72 aktualisiert werden.In the present embodiment, which is configured as described above, the hydraulic excavator has 1 over the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and the spoon cylinder 10 , which serve as actuators, the operating lever 14 . 15 which are operated to power these actuators, and the units 52A . 52B to 56A . 56B for mapping operation amounts as a function of control values outputting control values for controlling drive speeds based on the inputs of operation amounts. The drive control of the actuators is based on the control values provided by the units 52A . 52B to 56A . 56B for representing operation amounts as a function of control values. The operating amounts included in the units 52A . 52B to 56A . 56B for inputting operation amounts as a function of control values, however, are input from the operation amount control unit 51 and the operation amount control unit 51 has the unit 60 for calculating speed requests, which calculates the speed requirements of the actuators based on detected values of the lever operation detecting means 41 for detecting operations of the operating levers 14, 15, the main imaging unit 64 storing therein the main map storing correlations between the speed requests and the operation amounts to determine operation amounts from the speed requests of the actuators, the unit 61 for calculating actual speeds, which calculates current drive speeds of the actuators, the main map updating means 65 . 66 and 67 for updating the main map at any time based on the speed difference between the speed request of the actuators and the current drive speed of the actuators, the sub-picture unit 69 therein storing the sub-maps correcting the amounts of operation based on the influencing factors affecting the driving speeds of the actuators and the sub-map updating means 70 . 71 and 72 for updating the sub-maps at any time based on the speed differences between the speed requirements of the actuators and the current drive speeds of the actuators. Then, the operation amount control unit determines 51 Operating amounts by using the main maps and sub-maps, respectively, from the main map updating means 65 . 66 and 67 or from the sub-map updating means 70 . 71 and 72 to be updated.

Mit anderen Worten werden mittels der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 erhaltene Betätigungsbeträge anstelle von ermittelten Werten des Hebelbetätigungsdetektionsmittels 41 verwendet, um Betätigungen der Betätigungshebel 14, 15 für Betätigungsbeträge zu ermitteln, die zur Steuerung von Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren (für den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9 und für den Löffelzylinder 10) verwendet werden. In der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 sind jedoch zwei Arten von Kennfeldern bereitgestellt: die Hauptkennfelder, die Korrelationen zwischen Geschwindigkeitsanforderungen und Betätigungsbeträgen der Aktoren darstellen, die basierend auf den ermittelten Werten des Hebelbetätigungsdetektionsmittels 41 berechnet werden, und die Unterkennfelder zum Korrigieren von Betätigungsbeträgen basierend auf den Einflussfaktoren, welche die Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren beeinflussen, wie auf die Aktoren einwirkende Belastungen und dergleichen. Somit werden Betätigungsbeträge in Abhängigkeit von ermittelten Werten des Hebelbetätigungsdetektionsmittels 41 mittels der Hauptkennfelder erhalten, und Betätigungsbeträge werden basierend auf den Einflussfaktoren wie auf die Aktoren einwirkenden Belastungen von den Unterkennfeldern korrigiert, und somit erfolgt die Steuerung der Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren mit hoher Genauigkeit. Darüber hinaus werden diese Hauptkennfelder und Unterkennfelder basierend auf den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren und den gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren jederzeit aktualisiert. Als Folge kann durch die Verwendung der Hauptkennfelder und der Unterkennfelder, die jederzeit aktualisiert werden, selbst dann, wenn Ausgabemerkmale des Motors oder der Hydraulikpumpe sich aufgrund von Langzeitänderungen ändern, und selbst dann, wenn sich die Leckölmenge aufgrund von Verschleiß oder dergleichen an Zylinderkolbenabschnitten oder Gleitabschnitten von verschiedenen Ventiltypen ändert, eine Betätigungsgenauigkeit gehalten werden, die derjenigen während des ursprünglichen Wartungszustandes ähnelt. Weil die Aktualisierung dieser Hauptkennfelder und Unterkennfelder basierend auf den Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren und den gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren weiterhin jederzeit durchgeführt werden kann, sind Zeit und Arbeit für ein Aktualisieren nicht erforderlich, und eine Kalibrierungsarbeit für eine Kennfeldeinstellung, die herkömmlicherweise erforderlich war, um auf Langzeitänderungen zu reagieren, entfällt, wodurch ein signifikanter Beitrag zur Vereinfachung der Wartungsarbeit möglich wird. Darüber hinaus können Einflüsse von Merkmalen von Maschinenkarosserien oder einer Verschlechterung von Maschinenkarosserien im Laufe der Zeit leicht erfasst werden, indem die Formen der aktualisierten Hauptkennfelder und Unterkennfelder betrachtet werden, die zur Störungsbeseitigung dieser Maschinenkarosserien verwendet werden können. Weiterhin kann eine hochgenaue Antriebssteuerung der Aktoren durch das Aktualisieren der Hauptkennfelder und Unterkennfelder kontinuierlich erfolgen, und als Ergebnis sind sie auch für einen automatischen Antrieb geeignet.In other words, by means of the operation amount control unit 51 obtained operation amounts instead of detected values of the lever operation detecting means 41 used to operations of the operating lever 14 . 15 for operating amounts, which are used to control the drive speeds of the actuators (for the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 and for the spoon cylinder 10 ) be used. In the operation amount control unit 51 However, there are provided two kinds of maps: the main maps representing correlations between speed demands and operation amounts of the actuators calculated based on the detected values of the lever operation detecting means 41, and the sub maps for correcting operation amounts based on the Factors influencing the drive speeds of the actuators, such as on the actuators acting loads and the like. Thus, operation amounts are obtained in accordance with detected values of the lever operation detecting means 41 by means of the main maps, and operation amounts are corrected based on the influencing factors such as loads on the actuators from the sub maps, and thus the control of the driving speeds of the actuators is performed with high accuracy. In addition, these main maps and sub-maps are updated at any time based on the speed requirements of the actuators and the current drive speeds of the actuators. As a result, even if discharge characteristics of the engine or the hydraulic pump change due to long-term changes, and even if the amount of leakage oil due to wear or the like on cylinder piston portions or sliding portions can be changed by the use of the main maps and sub-maps of different valve types, an operating accuracy similar to that during the initial service condition is maintained. Because the updating of these main maps and sub-maps can still be performed at any time based on the speed differences between the speed requirements of the actuators and the current drive speeds of the actuators, time and labor for updating are not required, and calibration work for map adjustment that was conventionally required There is no longer a need to react to long-term changes, which makes a significant contribution to simplifying maintenance work. Moreover, influences of features of machine bodies or deterioration of machine bodies over time can be easily detected by considering the shapes of the updated main maps and sub-maps that can be used for troubleshooting those machine bodies. Furthermore, high-precision drive control of the actuators can be performed continuously by updating the main maps and sub-maps, and as a result, they are also suitable for automatic driving.

Weiterhin sind die Hauptkennfeldaktualisierungsmittel 65, 66, 67 und die Unterkennfeldaktualisierungsmittel 70, 71, 72 in der Betätigungsbetragssteuereinheit 51 so ausgestaltet, dass die Hauptkennfelder und die Unterkennfelder so aktualisiert werden, dass die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung so erfolgt, dass sie gering ist, und die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung verringert wird, indem die Hauptkennfelder und die Unterkennfelder basierend auf den Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren und den gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeiten (tatsächlichen Geschwindigkeiten) der Aktoren aktualisiert werden. Daher wird die Aktualisierung des Hauptkennfeldes und der Unterkennfelder von temporär, versehentlich erzeugten Ausreißerdaten der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren, wie Störsignalen, weniger beeinflusst und somit kann eine stabile Antriebssteuerung der Aktoren erfolgen.Furthermore, the main map updating means 65 . 66 . 67 and the sub-map updating means 70 . 71 . 72 in the operation amount control unit 51 is configured such that the main maps and sub-maps are updated so that the weighting of the speed difference with respect to the speed request is made to be small, and the low-weight speed difference is reduced by setting the main maps and sub-maps based on the speed differences between the Updated speed requirements of the actuators and the current drive speeds (actual speeds) of the actuators. Therefore, updating of the main map and sub-maps is influenced less by temporary accidental outlier data of the current drive speeds of the actuators, such as noise, and thus stable drive control of the actuators can be performed.

Weiterhin kann die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren der Unterkennfelder so eingestellt werden, dass sie größer als die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren des Hauptkennfeldes ist, sodass das Aktualisieren der Hauptkennfelder aufgrund von Merkmalen (Differenz), die sich in einem langen Zeitraum nur ganz allmählich ändern, wie eine Verschlechterung von Hydraulikkomponenten im Laufe der Zeit, wirksam erfolgen kann. Andererseits ermöglicht das Aktualisieren der Unterkennfelder die schnelle Durchführung einer Korrektur einer kurzzeitigen Geschwindigkeitsdifferenz, die durch Einflussfaktoren erzeugt wird, die einen Einfluss auf die Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren haben, einschließlich Belastungen, die auf die Aktoren einwirken, und einzelnen Betätigungen/kombinierten Betätigungen und Motordrehzahlen und dergleichen.Furthermore, the weighting of the speed difference in updating the sub-maps can be set to be greater than the weighting of the speed difference when updating the main map, so updating the main maps due to features (difference) that change only very gradually over a long period of time how deterioration of hydraulic components over time can be done effectively. On the other hand, the updating of the sub-maps makes it possible to quickly carry out a correction of a short-term speed difference generated by influencing factors having an influence on the driving speeds of the actuators, including loads acting on the actuators and individual operations / combined operations and engine speeds and the like ,

Dann wird auf diese Weise durch das Aktualisieren der Hauptkennfelder und der Unterkennfelder, sodass sich die Gewichtung der Hauptkennfelder und der Unterkennfelder von der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Geschwindigkeitsanforderungen der Aktoren und der tatsächlichen Geschwindigkeiten unterscheidet, eine adäquate Geschwindigkeitskorrektur unmittelbar nach der Geschwindigkeitsdifferenz, die kurzfristig aufgrund der Einflussfaktoren auftritt, durchgeführt, während der Antrieb der Aktoren richtig gehalten wird, und eine Kennfeldeinstellung kann aufgrund einer Langzeitänderung aufgrund einer Verschlechterung der Hydraulikkomponenten oder dergleichen im Laufe der Zeit langsam durchgeführt werden, und demgemäß können die Aktoren mit einer Geschwindigkeit angetrieben werden, die von einer Bedienperson für den gesamten Lebenszyklus der Baumaschine vorgesehen ist.Then, by updating the main maps and the sub-maps so that the weighting of the main maps and sub-maps differs from the speed difference between the speed requirements of the actuators and the actual speeds, then an adequate velocity correction immediately after the velocity difference becomes due to the influencing factors in the short term occurs while the drive of the actuators is being held properly, and a map setting may be slowly made due to a long-term change due to deterioration of the hydraulic components or the like over time, and accordingly, the actuators may be driven at a speed that is controlled by an operator is provided for the entire life cycle of the construction machine.

Weiterhin wird angenommen, dass die Einflussfaktoren, die in der vorliegenden Ausführungsform zur Korrektur der Betätigungsbeträge in den Unterkennfeldern zu verwenden sind, auf die Aktoren einwirkende Belastungen und einzelne Betätigungen/kombinierte Betätigungen und die Motordrehzahlen sind, wenn eine Vielzahl der Aktoren bereitgestellt ist. In Baumaschinen wie dem Hydraulikbagger 1 schwanken auf die Aktoren einwirkende Belastungen in Abhängigkeit von den Arbeitsinhalten jedoch signifikant, und Antriebsgeschwindigkeiten der Aktoren werden in Abhängigkeit von einzelnen Betätigungen/kombinierten Betätigungen und von Motordrehzahlen erhöht oder vermindert. Als Ergebnis kann eine hochgenaue Antriebssteuerung der Aktoren durch das Korrigieren von Betätigungsbeträgen erfolgen, die auf diesen Einflussfaktoren basieren.Furthermore, it is assumed that the influencing factors to be used in the present embodiment for correcting the operation amounts in the sub-maps are loads acting on the actuators and individual operations / combined operations and the engine speeds when a plurality of the actuators are provided. In construction machinery such as the hydraulic excavator 1 However, load acting on the actuators vary depending on the work contents significantly, and drive speeds of the actuators are increased or decreased depending on individual operations / combined operations and engine speeds. As a result, high-precision drive control of the actuators can be performed by correcting operation amounts based on these influencing factors.

Dann ist die vorliegende Erfindung in der vorliegenden Ausführungsform in einer Baumaschine (dem Hydraulikbagger 1) implementiert, die einen biegbaren Gelenkarbeitsarm, der aus einer Vielzahl von Armen (dem Ausleger 5 und dem Stiel 6) besteht, und den Arbeitsvorsatz (den Löffel 7), der am entfernten Endabschnitt des Arbeitsarms angebracht ist, aufweist, sowie die Hydraulikzylinder für eine Vielzahl von Armen (den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9) und den Hydraulikaktor für den Arbeitsvorsatz (den Löffelzylinder 10) für den Antrieb der obigen Vielzahl der Arme jeweils als Aktoren aufweist. Eine Positionssteuerung des am entfernten Endabschnitt eines solchen Gelenkarms angebrachten Arbeitsvorsatzes erfordert jedoch eine mit Antriebsgeschwindigkeit erfolgende Steuerung einer Vielzahl von Armen, die mit hoher Genauigkeit erfolgen muss, und als Ergebnis kann die Positionssteuerung des Arbeitsvorsatzes mit hoher Genauigkeit erfolgen, indem die vorliegende Erfindung an einer solchen Aktorantriebssteuerung von Baumaschinen implementiert wird.Then, in the present embodiment, the present invention is in a construction machine (the hydraulic excavator 1 ), which has a flexible articulated arm, consisting of a large number of arms (the arm 5 and the stalk 6 ) and the working attachment (the spoon 7 ) mounted on the distal end portion of the working arm, and the hydraulic cylinders for a plurality of arms (the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 ) and the hydraulic actuator for the attachment (the bucket cylinder 10 ) for driving the above plurality of arms each as actuators. However, positional control of the working attachment attached to the distal end portion of such an articulated arm requires driving speed control of a plurality of arms, which must be done with high accuracy, and as a result positional control of the working attachment can be performed with high accuracy by the present invention Actuator drive control of construction machinery is implemented.

Weiterhin berechnet in der vorliegenden Ausführungsform, wobei der rechte und der linke Betätigungshebel 14, 15, die in der vorderen, hinteren, rechten und linken Richtung betätigbar sind und als Betätigungselemente für den Arbeitsarm dienen, und das von der Bedienperson wählbare Betriebsmodusauswahlmittel in demjenigen Fall vom Betriebsmodusauswahlmittel bereitgestellt wird, in dem ein Vorsatzpositionssteuermodus zur Steuerung der Position eines Arbeitsvorsatzes (Position des Löffels 7) durch Betätigungen des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15 gewählt wird, die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf den ermittelten Werten vom Hebelbetätigungsdetektionsmittel 41 zum Detektieren von Betätigungen des rechten und des linken Betätigungshebels 14, 15 und berechnet jeweils die Geschwindigkeitsanforderungen der Hydraulikzylinder für eine Vielzahl von Armen (den Auslegerzylinder 8 und den Stielzylinder 9), um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf den Berechnungsergebnissen zu steuern. Die Hauptkennfelder und die Unterkennfelder werden jeweils in Abhängigkeit von den Hydraulikzylindern für Arme bereitgestellt. Wenn der Vorsatzpositionssteuermodus dann von einer Bedienperson auf diese Weise ausgewählt ist, kann die Position des Arbeitsvorsatzes mit hoher Genauigkeit gesteuert werden, indem die vorliegende Erfindung an der Konfiguration zur Steuerung der Position des Arbeitsvorsatzes durch Betätigungen der rechten und linken Betätigungselemente implementiert wird.Further calculated in the present embodiment, wherein the right and left operating levers 14 . 15 which are operable in the front, rear, right and left direction and serve as operating arm actuators, and the operator selectable operation mode selecting means is provided in the case of the operation mode selecting means in which an attachment position control mode for controlling the position of a working attachment (position of the working attachment) spoon 7 ) by operating the right and left operating levers 14 . 15 is selected, the operation amount control unit 51 a desired position of the working attachment based on the detected values from the lever operation detecting means 41 for detecting operations of the right and left operating levers 14 . 15 and respectively calculates the speed requirements of the hydraulic cylinders for a plurality of arms (the boom cylinder 8th and the stem cylinder 9 ) to control the position of the work intent based on the calculation results. The main maps and sub-maps are respectively provided depending on the hydraulic cylinders for arms. When the header position control mode is then selected by an operator in this manner, the position of the working attachment can be controlled with high accuracy by implementing the present invention in the configuration for controlling the position of the operation attachment by operating the right and left operating elements.

Natürlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsform (erste Ausführungsform) beschränkt. In der ersten Ausführungsform sind der rechte und der linke Betätigungshebel 14, 15, die in der vorderen, hinteren, rechten und linken Richtung betätigbar sind, als Betätigungselemente für den Arbeitsarm bereitgestellt. Andererseits kann, wie in der zweiten, in 8 veranschaulichten Ausführungsform, ein Arbeitsmaschinenbetätigungshebel 74 (der den Betätigungselementen der vorliegenden Erfindung entspricht), der in Vorwärts-Rückwärts- und Aufwärts-Abwärts-Richtungen betätigbar ist, als Betätigungselemente für den Arbeitsarm bereitgestellt werden. Mit anderen Worten ist der Arbeitsmaschinenbetätigungshebel 74 der zweiten Ausführungsform im Wesentlichen parallel zum Boden der Fahrerkabine 12 angebracht und so konzipiert, dass er in Vorwärts-Rückwärts- und Aufwärts-Abwärts-Richtungen betätigbar ist, und er ist weiterhin so aufgebaut, dass seine Vorwärts-Abwärts-Betätigung der Vorwärts-Rückwärts-Richtung (in 1 als X-Richtung veranschaulicht) der Position des Arbeitsvorsatzes (Position des Löffels 7) entspricht und seine Aufwärts-Abwärts-Betätigung der Bewegung der Position des Arbeitsvorsatzes in der Aufwärts-Abwärts-Richtung (in 1 als Y-Richtung veranschaulicht) entspricht. Durch diese Konfiguration können die Versetzungsrichtung des Arbeitsmaschinenbetätigungshebels 74 und die Bewegungsrichtung der Position des Arbeitsvorsatzes aufeinander abgestimmt werden. Indem die vorliegende Erfindung implementiert wird, wobei die Betätigungsbetragssteuereinheit 51 so ausgestaltet ist, dass sie eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf ermittelten Werten aus dem Betätigungsdetektionsmittel, das Betätigungen des Betätigungshebels 74 der Arbeitsmaschine ermittelt, berechnet, sowie jeweils die Geschwindigkeitsanforderungen der Hydraulikzylinder (für den Auslegerzylinder 8, den Stielzylinder 9) für eine Vielzahl von Armen berechnet, um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf den berechneten Ergebnissen zu berechnen, und wobei die Hauptkennfelder und die Unterkennfelder jeweils in Abhängigkeit von den Hydraulikzylindern für die Arme jeweils bereitgestellt sind, kann die Position des Arbeitsvorsatzes dann genau gesteuert werden.Of course, the present invention is not limited to the embodiment (first embodiment). In the first embodiment, the right and left operating levers are 14 . 15 which are operable in the front, rear, right and left directions provided as actuators for the working arm. On the other hand, as in the second, in 8th illustrated embodiment, a work machine operating lever 74 (which corresponds to the actuators of the present invention) operable in forward-backward and up-down directions to be provided as actuators for the working arm. In other words, the work machine operating lever 74 of the second embodiment is mounted substantially parallel to the floor of the operator's cab 12 and designed to be operable in forward-backward and up-down directions, and is further configured so that its forward-backward operation is forward-backward Direction (in 1 illustrated as X-direction) of the position of the working attachment (position of the spoon 7 ) and its up-down operation corresponds to the movement of the position of the work attachment in the up-down direction (in FIG 1 illustrated as Y direction). By this configuration, the displacement direction of the work machine operating lever can 74 and the direction of movement of the position of the work intent are coordinated. By implementing the present invention, the operation amount control unit 51 is configured to provide a desired position of the work attachment based on detected values from the operation detection means, the operations of the operation lever 74 the work machine is calculated, calculated, and respectively the speed requirements of the hydraulic cylinder (for the boom cylinder 8th , the stem cylinder 9 ) for a plurality of arms to calculate the position of the work header based on the calculated results, and wherein the main maps and the sub-maps are each provided depending on the hydraulic cylinders for the arms, the position of the work attachment can then be accurately controlled ,

Der obige Betätigungshebel 74 der Arbeitsmaschine ist so ausgestaltet, dass er in eine Richtung um die Maschinenachse zu drehen ist, und durch ein Drehen des Betätigungshebels 14 der Arbeitsmaschine in einer Richtung um die Maschinenachse wird der Antrieb des Löffelzylinders 10 so gesteuert, dass er den Löffel 7 nach vorne schwenkt (Schwenken des Löffels nach AUSSEN). Andererseits wird der Antrieb des Löffelzylinders 10 durch ein Drehen nach hinten in einer Richtung um die Maschinenachse so gesteuert, dass der Löffel 7 nach hinten geschwenkt wird (Schwenken des Löffels nach INNEN). In 8 bezeichnet die Bezugsnummer 75 einen Schwenkbetätigungshebel, und der Schwenkbetätigungshebel 75 ist in einer vertikalen Richtung in Bezug auf den Boden der Fahrerkabine 12 angebracht. Durch eine Rechts-Links-Betätigung des Schwenkbetätigungshebels 75 wird der Antrieb des Schwenkmotors so gesteuert, dass ein Schwenken des oberen Schwenkkörpers 3 in Rechts-Links-Richtung erfolgt. Ohne auf die oben beschriebenen, auf die Aktoren einwirkenden Belastungen, eine einzelne Betätigung/kombinierte Betätigungen, Motordrehzahlen als Einflussfaktoren zur Verwendung mit der Korrektur von Betätigungsbeträgen in den Unterkennfeldern beschränkt zu sein, können die Unterkennfelder in der vorliegenden Erfindung weiterhin erzeugt werden, indem beispielsweise hohe oder niedrige Öltemperaturen für den Antrieb der Aktoren, von Baumaschinen durchgeführte unterschiedliche Arbeitsinhalte als Einflussfaktoren verwendet werden.The above operating lever 74 the work machine is configured to be rotated in a direction about the machine axis, and by rotating the operating lever 14 the working machine in a direction about the machine axis is the drive of the bucket cylinder 10 so controlled that he spoon 7 swings forwards (swinging the spoon to the OUTSIDE). On the other hand, the drive of the bucket cylinder 10 by turning it backwards in a direction around the Machine axis so controlled that the spoon 7 is pivoted to the rear (swinging the spoon to the inside). In 8th the reference numeral 75 denotes a swing operation lever, and the swing operation lever 75 is mounted in a vertical direction with respect to the floor of the cab 12. By a right-left operation of the pivot actuating lever 75, the drive of the pivot motor is controlled so that a pivoting of the upper pivot body 3 takes place in the right-left direction. Without being limited to the above-described loadings acting on the actuators, a single operation / combined operations, engine speeds as influencing factors for use with the correction of operation amounts in the sub-maps, the sub-maps in the present invention may be further generated by, for example, high or low oil temperatures for driving the actuators, used by construction machinery different work contents are used as influencing factors.

Außerdem kann die vorliegende Erfindung selbstverständlich in verschiedenen Typen von Baumaschinen implementiert werden, ohne auf Hydraulikbagger beschränkt zu sein.In addition, the present invention can of course be implemented in various types of construction machines without being limited to hydraulic excavators.

INDUSTRIELLE ANWENDBARKEITINDUSTRIAL APPLICABILITY

Die vorliegende Erfindung kann zur Antriebssteuerung von Aktoren wie Hydraulikzylindern in Baumaschinen wie einem Hydraulikbagger verwendet werden.The present invention can be used for drive control of actuators such as hydraulic cylinders in construction machines such as a hydraulic excavator.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Hydraulikbaggerhydraulic excavators
55
Auslegerboom
66
Stielstalk
77
Löffelspoon
88th
Auslegerzylinderboom cylinder
99
Stielzylinderstick cylinder
1010
Löffelzylinderbucket cylinder
52A, 52B bis 56A, 56B52A, 52B to 56A, 56B
Einheit zur Abbildung von Betätigungsbeträgen als Funktion von SteuerwertenUnit for mapping operation amounts as a function of control values
14, 1514, 15
rechter und linker Betätigungshebelright and left operating lever
5151
BetätigungsbetragssteuereinheitOperation amount control unit
6060
Einheit zur Berechnung von GeschwindigkeitsanforderungenUnit for calculating speed requirements
6161
Einheit zur Berechnung von tatsächlichen GeschwindigkeitenUnit for calculating actual speeds
6363
Einheit zur Berechnung von BelastungenUnit for calculating loads
6464
HauptabbildungseinheitMain imaging unit
6565
Hauptkennfeldaktualisierungsmittel für den AuslegerzylinderMain map updating means for the boom cylinder
6666
Hauptkennfeldaktualisierungsmittel für den StielzylinderMain map updating means for the stem cylinder
6767
Hauptkennfeldaktualisierungsmittel für den LöffelzylinderMain map updating means for the bucket cylinder
6969
UnterabbildungseinheitUnder imaging unit
7070
Unterkennfeldaktualisierungsmittel für den AuslegerzylinderSub-map updating means for the boom cylinder
7171
Unterkennfeldaktualisierungsmittel für den StielzylinderSub-map updating means for the stick cylinder
7272
Unterkennfeldaktualisierungsmittel für den LöffelzylinderSub-map updating means for the bucket cylinder
7474
Arbeitsmaschinen-BetätigungshebelWork machine operating lever

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP H11350536 [0004]JP H11350536 [0004]
  • JP 2010007264 [0004]JP 2010007264 [0004]

Claims (8)

Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine, worin in einer Baumaschine, die ausgestattet ist mit einem Aktor, einem Betätigungselement, das so ausgestaltet ist, dass es betätigt wird, um den Aktor anzutreiben, und einem Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten zur Ausgabe eines Steuerwertes zur Steuerung einer Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basierend auf einer Eingabe eines Betätigungsbetrags, und das so ausgestaltet ist, dass es eine Antriebssteuerung des Aktors basierend auf der Steuerwertausgabe des Kennfeldes mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten durchführt, ein Steuersystem bereitgestellt ist, das so ausgestaltet ist, dass es eine Betätigungswerteingabe in das Kennfeld mit Betätigungsbeträgen als Funktion von Steuerwerten bestimmt, und wobei das Steuersystem ein Betätigungsdetektionsmittel zum Detektieren einer Betätigung eines Betätigungselements, eine Einheit zur Berechnung von Geschwindigkeitsanforderungen zum Berechnen einer Geschwindigkeitsanforderung des Aktors basierend auf einem vom Betätigungsdetektionsmittel ermittelten Wert, ein Hauptkennfeld zur Darstellung von Korrelationen zwischen der Geschwindigkeitsanforderung und dem Betätigungsbetrag, um aus der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors einen Betätigungsbetrag zu bestimmen, eine Einheit zur Berechnung von tatsächlichen Geschwindigkeiten zur Berechnung einer gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors, ein Hauptkennfeldaktualisierungsmittel, um ein Hauptkennfeld, das auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basiert, jederzeit zu aktualisieren, ein Unterkennfeld zum Korrigieren eines Betätigungsbetrags basierend auf Einflussfaktoren, die einen Einfluss auf die Antriebsgeschwindigkeit des Aktors haben, und ein Unterkennfeldaktualisierungsmittel, um das Unterkennfeld, das auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors basiert, jederzeit zu aktualisieren, aufweist, und das so ausgestaltet ist, dass es einen Betätigungsbetrag bestimmt, indem es das Hauptkennfeld und das Unterkennfeld verwendet, die vom Hauptkennfeldaktualisierungsmittel bzw. vom Unterkennfeldaktualisierungsmittel aktualisiert werden.An actuator drive control system in a construction machine, wherein in a construction machine equipped with an actuator, an actuator configured to be operated to drive the actuator, and a map having operation amounts as a function of control values for outputting a control value for control a drive speed of the actuator based on an input of an operation amount and configured to perform a drive control of the actuator based on the control value output of the map with operation amounts as a function of control values, a control system configured to provide a control amount Actuating value input to the map with operation amounts as a function of control values, and wherein the control system comprises an operation detection means for detecting an operation of an operation element, a speed calculation calculating unit a speed request of the actuator based on a value detected by the operation detecting means, a main map for representing correlations between the speed request and the operation amount to determine an operation amount from the speed request of the actuator, an actual speed calculating unit for calculating a current drive speed of the actuator a main map updating means for updating at any time a main map based on a speed difference between the speed request of the actuator and the current driving speed of the actuator, a sub-map for correcting an operating amount based on influencing factors having an influence on the driving speed of the actuator, and a sub-map updating means for updating the sub-map based on a speed difference between the velocity and that is configured to determine an amount of operation by using the main map and the sub-map updated by the main map updating means and the sub-map updating means, respectively. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 1, worin das Hauptkennfeldaktualisierungsmittel beim Aktualisieren des Hauptkennfeldes basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung so durchführt, dass sie gering wird, und das Hauptkennfeld aktualisiert, um die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung zu vermindern.Actuator drive control system in a construction machine Claim 1 wherein the main map updating means, when updating the main map based on the speed difference between the speed request of the actuator and the current driving speed of the actuator, performs the weighting of the speed difference with respect to the speed request so as to become low, and the main map updates to the low-weight speed difference Reduce. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, worin das Unterkennfeldaktualisierungsmittel beim Aktualisieren des Unterkennfeldes basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeitsanforderung des Aktors und der gegenwärtigen Antriebsgeschwindigkeit des Aktors die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz bezüglich der Geschwindigkeitsanforderung so durchführt, dass sie gering wird, und das Unterkennfeld aktualisiert, um die Geschwindigkeitsdifferenz mit geringer Gewichtung zu vermindern.Actuator drive control system in a construction machine Claim 1 or Claim 2 wherein the sub-map updating means, when updating the sub-map based on the speed difference between the speed request of the actuator and the current driving speed of the actuator, makes the weighting of the speed difference with respect to the speed request low, and the sub-map updates to the low-weight speed difference Reduce. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 3 unter Verweis auf Anspruch 2, worin die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren des Unterkennfeldes so eingestellt wird, dass sie höher als die Gewichtung der Geschwindigkeitsdifferenz beim Aktualisieren des Hauptkennfeldes ist.Actuator drive control system in a construction machine Claim 3 with reference to Claim 2 in which the weighting of the speed difference when updating the sub-map is set to be higher than the weighting of the speed difference when updating the main map. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach einem von Anspruch 1 bis Anspruch 4, worin ein Einflussfaktor zur Verwendung bei der Korrektur eines Betätigungsbetrags im Unterkennfeld wenigstens eine auf den Aktor einwirkende Belastung, eine einzelne Betätigung/eine kombinierte Betätigung in demjenigen Fall, in dem eine Vielzahl von Aktoren bereitgestellt ist, und/oder eine Motordrehzahl ist.Actuator drive control system in a construction machine according to one of Claim 1 to Claim 4 wherein an influencing factor for use in correcting an operation amount in the sub-map is at least one load on the actuator, a single operation / a combined operation in the case where a plurality of actuators are provided, and / or an engine speed. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, worin eine Baumaschine einen biegbaren Gelenkarbeitsarm, der aus einer Vielzahl von Armen besteht, wobei ein Arbeitsvorsatz am entfernten Endabschnitt des Arbeitsarms angebracht ist, sowie eine Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme zum jeweiligen Antrieb der Vielzahl der Arme und einen Hydraulikaktor für den Arbeitsvorsatz, die als Aktoren dienen, aufweist.Actuator drive control system in a construction machine according to one of Claims 1 to 5 wherein a construction machine comprises a bendable joint working arm consisting of a plurality of arms, a work attachment attached to the distal end portion of the work arm, and a plurality of hydraulic cylinders for arms for respectively driving the plurality of arms and a hydraulic actuator for the work attachment Actuators serve, has. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 6, worin eine Baumaschine rechte und linke Betätigungselemente, die in Vorwärts-Rückwärts- und Rechts-Links-Richtungen betätigbar sind, die als Betätigungselemente für einen Arbeitsarm dienen, und ein von einer Bedienperson auswählbares Betriebsmodusauswahlmittel aufweist, worin in demjenigen Fall, in dem ein Vorsatzpositionssteuermodus zur Steuerung der Position eines Arbeitsvorsatzes durch Betätigungen der rechten und linken Betätigungselemente vom Betriebsmodusauswahlmittel ausgewählt wird, das Steuersystem eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf ermittelten Werten eines Betätigungsdetektionsmittels zum Detektieren von Betätigungen der rechten und linken Betätigungselemente berechnet und Geschwindigkeitsanforderungen einer Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme jeweils berechnet, um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf dem Berechnungsergebnis zu steuern, worin ein Hauptkennfeld und ein Unterkennfeld in Verbindung mit jedem Hydraulikzylinder für den Arm jeweils bereitgestellt sind.Actuator drive control system in a construction machine Claim 6 wherein a construction machine has right and left operating members operable in forward, backward and right-left directions, which serve as operating-arm operating members, and an operator selectable operation mode selecting means, wherein, in the case where an intent position control mode For controlling the position of a work attachment by operating the right and left operation elements from the operation mode selection means, the control system calculates a desired position of the work attachment based on detected values of an operation detection means for detecting operations of the right and left operation elements and speed requests A plurality of hydraulic cylinders for arms are respectively calculated to control the position of the working attachment based on the calculation result, wherein a main map and a sub-map are provided in association with each hydraulic cylinder for the arm, respectively. Aktorantriebsteuersystem in einer Baumaschine nach Anspruch 6, worin eine Baumaschine ein in Vorwärts-Rückwärts- und Aufwärts-Abwärts-Richtungen betätigbares Betätigungselement aufweist, das als Betätigungselement für einen Arbeitsarm dient, worin das Steuersystem eine gewünschte Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf den vom Betätigungsdetektionsmittel ermittelten Werten zum Detektieren einer Betätigung des Betätigungselements berechnet und Geschwindigkeitsanforderungen einer Vielzahl von Hydraulikzylindern für Arme jeweils berechnet, um die Position des Arbeitsvorsatzes basierend auf dem Berechnungsergebnis zu steuern, und worin das Hauptkennfeld und das Unterkennfeld in Verbindung mit jedem Hydraulikzylinder für den Arm jeweils bereitgestellt werden.Actuator drive control system in a construction machine Claim 6 wherein a construction machine comprises an actuator operable in forward-backward and upward-downward directions to serve as an actuator for a work arm, wherein the control system calculates a desired position of the work implement based on the values detected by the operation detection means to detect actuation of the actuator and calculating speed requirements of a plurality of hydraulic cylinders for arms, respectively, to control the position of the working attachment based on the calculation result, and wherein the main map and the sub-map are provided in association with each hydraulic cylinder for the arm, respectively.
DE112016005381.9T 2015-12-24 2016-12-09 Actuator drive control system in a construction machine Withdrawn DE112016005381T5 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015251160A JP6573319B2 (en) 2015-12-24 2015-12-24 Actuator drive controller for construction machinery
JP2015-251160 2015-12-24
PCT/EP2016/080505 WO2017108455A1 (en) 2015-12-24 2016-12-09 Actuator drive control system in construction machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112016005381T5 true DE112016005381T5 (en) 2018-08-02

Family

ID=57530704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112016005381.9T Withdrawn DE112016005381T5 (en) 2015-12-24 2016-12-09 Actuator drive control system in a construction machine

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20190003148A1 (en)
JP (1) JP6573319B2 (en)
CN (1) CN108368690B (en)
DE (1) DE112016005381T5 (en)
WO (1) WO2017108455A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4008843A1 (en) * 2020-11-26 2022-06-08 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Working device and method of controlling a drive of such a device

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019044333A (en) * 2017-08-29 2019-03-22 住友重機械工業株式会社 Shovel and control valve
JP6843039B2 (en) * 2017-12-22 2021-03-17 日立建機株式会社 Work machine
US11162241B2 (en) 2018-03-27 2021-11-02 Deere & Company Controlling mobile machines with a robotic attachment
US10689831B2 (en) * 2018-03-27 2020-06-23 Deere & Company Converting mobile machines into high precision robots
JP7324561B2 (en) * 2018-06-11 2023-08-10 株式会社大林組 CONSTRUCTION MACHINE, CONSTRUCTION MACHINE CONTROL DEVICE, AND CONSTRUCTION MACHINE CONTROL METHOD
WO2020065739A1 (en) * 2018-09-25 2020-04-02 日立建機株式会社 Work machine
JP7253949B2 (en) * 2019-03-25 2023-04-07 株式会社小松製作所 Work machines, systems and methods of controlling work machines
IT202000016444A1 (en) * 2020-07-07 2022-01-07 Cnh Ind Italia Spa ASSISTANT SYSTEM FOR ADJUSTING AN ORIENTATION OF A TOOL AND WORK VEHICLE INCLUDING THE SYSTEM
JP2022158551A (en) * 2021-04-02 2022-10-17 トヨタ自動車株式会社 Control device of work vehicle
JP2023068411A (en) * 2021-11-02 2023-05-17 コベルコ建機株式会社 Operation amount calculation system

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11350536A (en) 1998-06-08 1999-12-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd Controller of hydraulic working machine
JP2010007264A (en) 2008-06-24 2010-01-14 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd Drive controller provided with learning function and construction machinery including it

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2651075B2 (en) * 1992-01-20 1997-09-10 株式会社クボタ Hydraulic actuator control device for earth moving machine
JP2568422Y2 (en) * 1992-01-24 1998-04-15 株式会社小松製作所 Working machine operating device for articulated construction machinery
JP2674918B2 (en) * 1992-02-14 1997-11-12 キヤタピラー インコーポレーテツド Hydraulic excavator
JP3112814B2 (en) * 1995-08-11 2000-11-27 日立建機株式会社 Excavation control device for construction machinery
CN1077187C (en) * 1996-12-12 2002-01-02 新卡特彼勒三菱株式会社 Control device of construction machine
JP3713120B2 (en) * 1997-03-11 2005-11-02 新キャタピラー三菱株式会社 Construction machine control equipment
US6615114B1 (en) * 1999-12-15 2003-09-02 Caterpillar Inc Calibration system and method for work machines using electro hydraulic controls
JP2006070970A (en) * 2004-09-01 2006-03-16 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Hydraulic control circuit for construction machine
US7114430B2 (en) * 2004-09-30 2006-10-03 Caterpillar Inc. Adaptive position determining system for hydraulic cylinder
US7407046B2 (en) * 2005-09-26 2008-08-05 Usui International Corp. Adaptive control of externally controlled fan drive
JP4285553B2 (en) * 2007-03-20 2009-06-24 いすゞ自動車株式会社 Flow control valve of clutch control device
US8024052B1 (en) * 2007-03-30 2011-09-20 Tim Hakala Adaptive mapping of device output change to amounts of control effort
EP2409048B1 (en) * 2009-03-17 2013-05-29 Flander's Mechatronics Technology Centre v.z.w. Method for controlling a torque transmitting device with learning function
US8850806B2 (en) * 2011-06-28 2014-10-07 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
JP5731933B2 (en) * 2011-08-30 2015-06-10 川崎重工業株式会社 Adaptive control apparatus and adaptive control method, and control apparatus and control method for injection molding machine
US20140365014A1 (en) * 2011-12-21 2014-12-11 Volvo Construction Equipment Ab Apparatus for setting degree of controllability for construction equipment
US20140067092A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Caterpillar Inc. Adaptive work cycle control system
JPWO2014136622A1 (en) * 2013-03-07 2017-02-09 日立建機株式会社 Operation equipment for work machines

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11350536A (en) 1998-06-08 1999-12-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd Controller of hydraulic working machine
JP2010007264A (en) 2008-06-24 2010-01-14 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd Drive controller provided with learning function and construction machinery including it

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4008843A1 (en) * 2020-11-26 2022-06-08 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Working device and method of controlling a drive of such a device

Also Published As

Publication number Publication date
JP6573319B2 (en) 2019-09-11
JP2017115402A (en) 2017-06-29
CN108368690A (en) 2018-08-03
CN108368690B (en) 2020-12-08
WO2017108455A1 (en) 2017-06-29
US20190003148A1 (en) 2019-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112016005381T5 (en) Actuator drive control system in a construction machine
DE112015000030B4 (en) Construction machine control system, construction machine and construction machine control method
DE112014000176B4 (en) Construction vehicle and methods of controlling the construction vehicle
DE112011100048B4 (en) Work vehicle and control method for a work vehicle
DE4124738C2 (en) Control method for hydraulically operated excavators
DE112015000035B4 (en) Construction machine control system, construction machine and construction machine control method
DE112016000013B4 (en) Control system for a work vehicle, control method and work vehicle
DE112014000127B4 (en) construction vehicle
DE112014000079B4 (en) Position calculation device for a work machine, work machine, and posture calculation method for a work machine
DE112015000020B4 (en) Construction machine control system, construction machine and construction machine control method
DE112006002182B4 (en) A method of calibrating a steering system and steering a vehicle with a positioning system
DE112016000707B4 (en) Work vehicle and method of calibrating data
DE112014000142T5 (en) Construction Vehicle
DE112016000011B4 (en) Work machine control device, work machine, and work machine control method
DE112008002587T5 (en) Hydraulic management for limited equipment of construction machinery
DE19961532A1 (en) Ergonomically optimised joystick input device for control of functions on a hydraulic earth moving machine
DE112014000028T5 (en) hydraulic excavators
DE102007030609A1 (en) System and method for controlling a shaking motion of a work tool
DE112017002603T5 (en) CONTROL SYSTEM OF A CONSTRUCTION MACHINE, CONSTRUCTION MACHINE AND CONTROL METHOD OF A CONSTRUCTION MACHINE
DE112016000049T5 (en) Work vehicle and method for controlling output power of an engine
DE112016000202T5 (en) Work vehicle and method for controlling work vehicle
DE112017007331T5 (en) MACHINERY MANAGEMENT DEVICE
DE112017000123B4 (en) Earth moving machine and control method
DE112016005230T5 (en) Work vehicle and method of controlling the work vehicle
DE112020000349T5 (en) Work machine, system and method for controlling a work machine

Legal Events

Date Code Title Description
R082 Change of representative

Representative=s name: KRAMER BARSKE SCHMIDTCHEN PATENTANWAELTE PARTG, DE

R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination