DE112016005235T5 - METHOD AND SYSTEM FOR FOLLOWING A TRACK OF A VEHICLE ALONG A STREET - Google Patents

METHOD AND SYSTEM FOR FOLLOWING A TRACK OF A VEHICLE ALONG A STREET Download PDF

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DE112016005235T5
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Marie Bemler
Jonny Andersson
Linus Bredberg
Christian Larsson
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens (S1) eines oder mehrerer Fahrzeuge entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens (S2) einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und Folgens (S3) einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.The present invention relates to a method for controlling the driving of a vehicle along a road. The method comprises the steps of: tracking (S1) one or more vehicles along the road in front of the vehicle; Determining (S2) a historical lane of the tracked vehicle; and following (S3) a thus determined historical lane while driving the vehicle. The present invention also relates to a system for controlling the running of a vehicle along a road. The present invention also relates to a vehicle. The present invention also relates to a computer program and a computer program product.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for controlling the driving of a vehicle along a road according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a system for controlling the driving of a vehicle along a road. The invention also relates to a vehicle. The invention also relates to a computer program and a computer program product.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße sind Fahrzeuge manchmal mit einem Vorwärts-Detektor zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, in der Regel durch Erfassen der Straßenmarkierungen, die die Fahrspur markieren, in der das Fahrzeug fährt, ausgestattet. Das Fahren des Fahrzeugs entlang der Fahrspur, einschließlich der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, können hierdurch auf Grundlage der so erfassten Bewegungsbahn gesteuert werden. Eine solche Steuerung des Fahrens des Fahrzeugs wird als Spurhalte-Assistent (LKA) bezeichnet.For controlling the driving of a vehicle along a road, vehicles are sometimes equipped with a forward detector for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels, typically by detecting the road markings that mark the lane in which the vehicle is traveling , fitted. The driving of the vehicle along the lane, including the speed of the vehicle, can thereby be controlled on the basis of the thus detected trajectory. Such control of driving the vehicle is referred to as Lane Keeping Assist (LKA).

Ein Problem mit einer solchen Spurhalte-Assistent-Funktion besteht darin, dass es manchmal schwierig ist, Straßenmarkierungen optisch zu erfassen, zum Beispiel in Verbindung mit Ausfahrten und Auffahrten, wo es schwierig sein kann, zu ermitteln, welchen Markierungen zu folgen ist, d.h. die Steuerung des Fahrens zu basieren ist. Straßenmarkierungen können auch von der Straße abgenutzt sein, unter Schnee oder dergleichen verborgen sein und aufgrund einer Reduzierung der Fahrspurenanzahl zusammenlaufen. Außerdem kann es auch temporäre Straßenmarkierungen beispielsweise aufgrund von Straßenbauarbeiten geben.One problem with such a lane departure warning function is that it is sometimes difficult to visually detect road markings, for example, in connection with exits and driveways, where it may be difficult to determine which markers to follow, i.e., in the event of a lane departure. the control of driving is based. Road markings may also be worn off the road, hidden under snow or the like, and converge due to a reduction in the number of lanes. In addition, there may also be temporary road markings, for example, due to road works.

Das automatische Folgen von falschen Straßenmarkierungen oder sonstigen Linien durch eine Spurhalte-Assistent-Funktion kann im schlimmsten Fall zu schweren Unfällen führen.The automatic following of wrong road markings or other lines by a Lane Keeping Assist function can in the worst case lead to serious accidents.

Somit besteht ein Bedarf zur Verbesserung des Steuerns des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße.Thus, there is a need to improve the control of driving a vehicle along a road.

AUFGABEN DER ERFINDUNGOBJECTS OF THE INVENTION

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Sicherheit und Genauigkeit beim Halten des Fahrzeugs in der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, verbessert.An object of the present invention is to provide a method for controlling the running of a vehicle along a road that improves the safety and accuracy in keeping the vehicle in the lane of the road along which the vehicle travels.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Systems zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Sicherheit und Genauigkeit beim Halten des Fahrzeugs in der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, verbessert.Another object of the present invention is to provide a system for controlling the running of a vehicle along a road which improves the safety and accuracy in keeping the vehicle in the lane of the road along which the vehicle travels.

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

Diese und andere Aufgaben, die aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt erreicht, wie in den anliegenden unabhängigen Ansprüchen dargelegt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den anliegenden abhängigen Ansprüchen definiert.These and other objects, which will become apparent from the following description, are achieved by a method, system, vehicle, computer program, and computer program product as set forth in the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs und Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.In particular, an object of the present invention is achieved by a method for facilitating the driving of a vehicle along a road. The method includes the steps of: tracking a vehicle along the road in front of the vehicle; Determining a historical track of the tracked vehicle and consequences of a so determined historical track while driving the vehicle.

Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das verfolgte Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug beim Einhalten der Spur des verfolgten Fahrzeugs ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die von Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, beispielsweise wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend, zum Beispiel wegen Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen, falsch sind.This facilitates safe driving by following the vehicle on a lane that is drivable because the tracked vehicle has traveled along the trajectory that corresponds to the historical lane. This provides an appropriate trajectory that the vehicle can follow such that the vehicle can maintain track of the tracked vehicle without the need for a lane assist function or as redundancy to a lane assist function if it does not the road markings or the like are not visible / detectable, is supported. The vehicle is assisted while driving regardless of whether map data is / are available / incorrect and / or it is possible to detect road markings. The thus determined historical track can thus be used as a redundancy to map data and / or the lane of the road obtained from road markings. The thus determined historical lane may be used when map data has not been updated, for example, when the road has been changed by adding / changing lanes, adding a roundabout or the like, when the map data is temporary, for example due to construction or temporary obstacles or the like, are wrong.

Indem dadurch eine so bestimmte historische Spur beim Fahren des Fahrzeugs verfolgt wurde, wird ein mögliches Hindernis, das das verfolgte Fahrzeug, dessen historischer Spur gefolgt wird, durch Umfahren des Hindernisses vermieden hat, automatisch durch Folgen der historischen Spur vermieden. Dadurch wird die Sicherheit weiter verbessert.By thus tracking such a determined historical lane in driving the vehicle, a possible obstacle passing through the tracked vehicle whose historical lane is following becomes Avoiding avoidance of the obstacle, avoided automatically by following the historical trail. This further improves safety.

Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Fahrspur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Halten des Fahrzeugs auf der historischen Spur umfasst. Dies schafft somit eine effiziente Unterstützung des Fahrers und erleichtert ein effizientes autonomes Fahren. Dies schafft eine effiziente Positionierung des Fahrzeuges auf der Straße beim Fahren eines Fahrzeugs entlang einer Straße.The thus determined historical lane may be used as a basis for controlling driving of a vehicle along a road when the vehicle is traveling in the lane corresponding to the historical lane, wherein the control of the vehicle includes stopping the vehicle on the historical lane. This thus provides efficient driver assistance and facilitates efficient autonomous driving. This provides efficient positioning of the vehicle on the road while driving a vehicle along a road.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Folgens einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert. Das Steuern des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.According to an embodiment of the method, the step of following such a determined historical lane in driving the vehicle comprises controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane. Such control of driving based on the historical lane improves safety. The control of the vehicle can thereby be handled automatically based on the historical lane.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert. Somit wird eine effiziente und zuverlässige Weise des Haltens des Fahrzeugs in einer Fahrspur erlangt, wo ein anderes Fahrzeug gefahren ist.According to an embodiment of the method, the step of controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane comprises keeping the vehicle on the thus determined historical lane. This improves the safety of driving the vehicle. Thus, an efficient and reliable way of keeping the vehicle in a lane where another vehicle has traveled is obtained.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Schritte des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und des Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht. Dies verbessert die Sicherheit weiterhin darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann. Der Fahrer wird dadurch darüber informiert, wenn das Fahrzeug von der historischen Spur abweicht und kann somit einen Unfall aufgrund einer solchen Abweichung vermeiden.According to one embodiment, the method further comprises the steps of: continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane; and issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the thus determined historical lane. This further improves safety in that the operator / driver can take action based on the warning. The driver is thereby informed when the vehicle deviates from the historical lane and thus can avoid an accident due to such a deviation.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs weiter vorne erlangt.According to an embodiment of the method, the step of determining a historical lane comprises detecting the tracked vehicle to obtain waypoints of past positions of the tracked vehicle; and based on the waypoints, creating the historical lane of the tracked vehicle. This achieves an easy and efficient way of obtaining the historic lane based on a vehicle further ahead.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das System umfasst eine Einrichtung zum Folgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.In particular, an object of the invention is achieved by a system for controlling the driving of a vehicle along a road. The system includes means for following a vehicle along the road in front of the vehicle; means for determining a historical track of the tracked vehicle; and means for following such a determined historical lane while driving the vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs eine Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur.According to one embodiment of the system, the means for following such a determined historical lane in driving the vehicle comprises means for controlling the driving of the vehicle on the basis of the thus determined historical lane.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur.According to an embodiment of the system, the means for controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane comprises means for stopping the vehicle on the thus determined historical lane.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System ferner eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht.According to one embodiment, the system further comprises means for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane; and means for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the thus determined historical lane.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und eine Einrichtung zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.According to an embodiment of the system, the means for determining a historical lane comprises means for detecting the tracked vehicle to obtain waypoints of past positions of the tracked vehicle; and means for creating the historical lane of the tracked vehicle based on the waypoints.

Das System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße ist dafür ausgebildet, die Verfahren, wie hierin beschrieben, auszuführen.The system for controlling the driving of a vehicle along a road is configured to perform the methods as described herein.

Das System gemäß der Erfindung hat die Vorteile gemäß den entsprechenden Verfahrensansprüchen .The system according to the invention has the advantages according to the corresponding method claims.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Fahrzeug erreicht, das ein System, wie hierin dargelegt, umfasst.In particular, an object of the present invention is achieved by a vehicle comprising a system as set forth herein.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht, wobei das Computerprogramm einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit Verfahren, wie hierin dargelegt, ausführt.In particular, an object of the invention is achieved by a computer program for controlling the driving of a vehicle along a road, the computer program comprising a program code which, when executed on a vehicle electronic control unit or other computer connected to the electronic control unit causes the electronic control unit to perform methods as set forth herein.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Computerprogrammprodukt erreicht, das ein digitales Speichermedium umfasst, das das Computerprogramm speichert.In particular, an object of the present invention is achieved by a computer program product comprising a digital storage medium storing the computer program.

Figurenlistelist of figures

Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung wird Bezug auf die folgende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genommen, wobei die gleichen Bezugszeichen sich auf ähnliche Teile in sämtlichen Ansichten beziehen. In diesen zeigen:

  • 1 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2a schematisch eine Straße mit zwei Fahrspuren mit einer Ausfahrt;
  • 2b schematisch eine Straße, wo die Fahrspuren aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne umgeleitet werden;
  • 3 schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 4 schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 5 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
  • 6 ein Ablaufdiagramm, das Schritte zeigt, die beim Auswählen eines zu verfolgenden Fahrzeugs ausgeführt werden.
For a better understanding of the present invention, reference is made to the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to similar parts throughout the several views. In these show:
  • 1 schematically a side view of a vehicle according to the present invention;
  • 2a schematically a road with two lanes with an exit;
  • 2 B schematically a road where the lanes are redirected due to road works ahead;
  • 3 schematically a block diagram of a system for controlling the driving of a vehicle along a road according to an embodiment of the present invention;
  • 4 schematically a block diagram of a method for controlling the driving of a vehicle along a road according to an embodiment of the present invention;
  • 5 schematically a computer according to an embodiment of the present invention and
  • 6 a flowchart showing steps that are executed when selecting a vehicle to be tracked.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachstehend bezieht sich der Ausdruck „Verbindung“ auf eine Kommunikationsverbindung, die ein physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel ein optoelektronisches Verbindungskabel, oder ein nicht physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel eine drahtlose Verbindung, sein kann, zum Beispiel eine Funkverbindung oder eine Mikrowellenverbindung.Hereinafter, the term "connection" refers to a communication connection that may be a physical connector, such as an opto-electronic connection cable, or a non-physical connector, such as a wireless connection, for example, a radio link or a microwave link.

Nachstehend umfasst der Begriff „Bahn der Straße“ und „Bahn der Fahrspur der Straße“ die Erstreckung der Straße/Fahrspur, den Verlauf der Straße/Fahrspur und die Krümmung der Straße/Fahrspur.Hereinafter, the term "railroad of the road" and "railroad lane of the road" include the extent of the road / lane, the course of the road / lane, and the curvature of the road / lane.

1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das beispielhaft dargestellte Fahrzeug 1 ist ein Schwerfahrzeug in Form eines Lastwagens. Das Fahrzeug gemäß der Erfindung könnte jegliches geeignete Fahrzeug sein, wie zum Beispiel ein Bus oder ein Auto. Das Fahrzeug umfasst ein System I zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs 1 entlang einer Straße R. 1 schematically shows a side view of a vehicle 1 according to the present invention. The exemplified vehicle 1 is a heavy vehicle in the form of a truck. The vehicle according to the invention could be any suitable vehicle, such as a bus or a car. The vehicle includes a system I for controlling the driving of the vehicle 1 along a road R.

2a zeigt schematisch eine Straße R mit zwei Fahrspuren L1, L2, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 gefahren ist, und eine zweite Fahrspur L2, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Von der ersten Fahrspur L1 geht eine Ausfahrt einer Fahrspur L3 mit einer gewissen Erstreckung ab. 2a schematically shows a road R with two lanes L1, L2, a first lane L1, in which a vehicle 1 and a second lane L2 adjacent to the first lane L1. From the first lane L1 is an exit of a lane L3 with a certain extent from.

An der Ausfahrt ist ein zweites Fahrzeug 2 vor dem ersten Fahrzeug 1 abgefahren und fährt in der Fahrspur L3.At the exit is a second vehicle 2 in front of the first vehicle 1 drove off and drives in the lane L3.

Das Fahrzeug 1 umfasst ein System I zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Folgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug, um Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 zu verfolgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.The vehicle 1 comprises a system I for facilitating the driving of a vehicle along a road. The system I comprises means for following a vehicle along the road in front of the vehicle. The system I comprises a detector unit D for detecting vehicles in front of the vehicle in front of the vehicle 1 to pursue. The system I comprises means for determining a historical lane of the tracked vehicle. The means for determining a historical track of the tracked vehicle comprises the detector unit D.

In dem Beispiel in 2a verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2, das auf der Fahrspur L3 abgefahren ist. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T1 des Fahrzeugs 2.In the example in 2a tracks the vehicle 1 the second vehicle 2 which has departed on lane L3. System I determines the vehicle 1 a historical track T1 of the vehicle 2 ,

Das Fahrzeug 1 folgt einer so bestimmten historischen Spur T1 beim Fahren des Fahrzeugs 1. Wenn die historische Spur T1 des verfolgten Fahrzeugs 2 in der Ausfahrt und weiter in der Fahrspur L3 verläuft, fährt das Fahrzeug 1, das der historischen Spur T1 folgt, auf der Ausfahrt ab und fährt auf der Fahrspur L3.The vehicle 1 follows a specific historical track T1 while driving the vehicle 1 , If the historical track T1 of the tracked vehicle 2 in the exit and continue in the lane L3 runs, drives the vehicle 1 Following the historic T1 lane, take the exit and take the L3 lane.

Gemäß einer Variante steuert das System I das Fahren des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T1, wenn das Fahrzeug 1 der so bestimmten historischen Spur T1 folgt. Das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T1 umfasst das Halten des Fahrzeugs in der so bestimmten historischen Spur T1. Das Steuern des Fahrens umfasst das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so, dass das Fahrzeug der bestimmten historischen Spur T1 folgen kann. Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug 1 einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das Fahrzeug 2 entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur T1 entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug 1 beim Einhalten der Fahrspur des Fahrzeugs 2 ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen.According to a variant, the system I controls the driving of the vehicle based on the determined historical lane T1 when the vehicle 1 the thus determined historical track T1 follows. Controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane T1 includes stopping the vehicle in the thus determined historical lane T1. Controlling driving involves adjusting the speed of the vehicle 1 so that the vehicle can follow the particular historical lane T1. As a result, a safe driving is facilitated by the fact that the vehicle 1 following a track that is wheeled as the vehicle 2 along the trajectory that corresponds to the historic T1 track. As a result, a suitable trajectory is created, which can follow the vehicle, so that the vehicle 1 while keeping the lane of the vehicle 2 without the need for a Lane Keeping Assist feature or as a redundancy to a Lane Keeping Assist feature, if it does not work because the road markings or the like are not visible / detectable. The vehicle is assisted while driving regardless of whether map data is / are available / incorrect and / or it is possible to detect road markings.

Das System umfasst eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur T1 folgt. Das System I ist dafür konfiguriert, eine Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs 1 auszugeben, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.The system includes means for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane T1. The system I is configured to alert the operator of the vehicle 1 output when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the determined historical lane.

2b zeigt schematisch eine Straße R mit zwei Fahrspuren L1, L2, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 fährt und eine zweite Fahrspur L2, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Die Fahrspuren L1, L2 wurden umgeleitet und an einer bestimmten Position in Behelfsspuren L1a, L2a aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne gebildet, wobei die Behelfsspuren L1a, L2a um die Straßenbauarbeiten herumführen. 2 B schematically shows a road R with two lanes L1, L2, a first lane L1, in which a vehicle 1 moves and a second lane L2, which is adjacent to the first lane L1. The lanes L1, L2 have been diverted and further formed at a certain position in temporary tracks L1a, L2a due to road works, with the temporary tracks L1a, L2a leading around the road works.

Ein Fahrzeug 2 fährt in der Fahrspur L1a vor dem Fahrzeug 1.A vehicle 2 drives in the lane L1a in front of the vehicle 1 ,

Gemäß dem Beispiel in 2a umfasst das Fahrzeug 1 ein System I zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung für ein Fahrzeug 2 entlang einer Straße vor dem Fahrzeug 1. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug 1, um dem Fahrzeug 2 vor dem Fahrzeug 1 zu folgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.According to the example in 2a includes the vehicle 1 a system I for controlling the driving of a vehicle along a road. The system I comprises a device for a vehicle 2 along a road in front of the vehicle 1 , The system I comprises a detector unit D for detecting vehicles in front of the vehicle 1 to the vehicle 2 in front of the vehicle 1 to follow. The system I comprises means for determining a historical lane of the tracked vehicle. The means for determining a historical track of the tracked vehicle comprises the detector unit D.

In dem Beispiel in 2b verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2 in der Fahrspur, die die Straßenbauarbeiten C umfährt. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T2 des Fahrzeugs 2.In the example in 2 B tracks the vehicle 1 the second vehicle 2 in the lane that bypasses the road works C. System I determines the vehicle 1 a historical lane T2 of the vehicle 2 ,

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur T2 eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte WP früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 zu erlangen. Die Detektoreinheit D ist in der Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen der Wegpunkte WP von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 enthalten. Die historische Spur T2 des Fahrzeugs 2 wird dann durch die Wegpunkte WP erstellt. Die Wegpunkte WP entsprechen gemäß einer Ausführungsform im Wesentlichen mindestens der Breite des Fahrzeugs 2.According to an embodiment of the system I, the means for determining a historical lane T2 comprises means for detecting the tracked vehicle around waypoints WP of past positions of the tracked vehicle 2 to get. The detector unit D is included in the tracked vehicle detecting means for obtaining the waypoints WP from previous positions of the tracked vehicle 2 contain. The historic lane T2 of the vehicle 2 is then created by the waypoints WP. The waypoints WP correspond in one embodiment substantially at least the width of the vehicle 2 ,

Das Fahrzeug 1 folgt einer so bestimmten historischen Spur T1 beim Fahren des Fahrzeugs 1. Wenn die historische Spur T1 des verfolgten Fahrzeugs 2 in der Fahrspur L1a verläuft, die die Straßenbauarbeiten C umfährt, wird das Fahrzeug 1, das der historischen Spur T2 folgt, die Straßenbauarbeiten C umfahren.The vehicle 1 follows a specific historical track T1 while driving the vehicle 1 , If the historical track T1 of the tracked vehicle 2 is in the lane L1a, which bypasses the roadworks C, the vehicle 1 following the historic lane T2 which bypasses roadworks C.

Gemäß einer Variante steuert das System I das Fahren des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T2, wenn das Fahrzeug 1 der so bestimmten historischen Spur T2 folgt. Das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T2 umfasst das Halten des Fahrzeugs in der so bestimmten historischen Spur T2.According to a variant, the system I controls the driving of the vehicle based on the determined historical lane T2 when the vehicle 1 the thus determined historical track T2 follows. Controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane T2 includes stopping the vehicle in the thus determined historical lane T2.

3 zeigt schematisch ein System I zum Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 3 schematically shows a system I for controlling a driving of a vehicle along a road according to an embodiment of the present invention.

Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100.The system I comprises an electronic control unit 100 ,

Das System I umfasst eine Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug.The system I comprises a device 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle.

Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug kann jegliche geeignete Erfassungseinrichtung umfassen, zum Beispiel jegliche geeignete Detektoreinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Kameraeinheiten. Die eine oder mehreren Kameraeinheiten umfassen gemäß einer Ausführungsform eine IR-Kameraeinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Laserscannereinheiten. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Radareinheiten.The device 110 for tracking a vehicle along the road ahead of the vehicle may include any suitable detection means, for example any suitable detector unit. The device 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle comprises one or more camera units according to an embodiment. The one or more camera units comprise an IR camera unit according to an embodiment. The device 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle comprises one or more laser scanner units according to one embodiment. The means 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle comprises one or more radar units according to an embodiment.

Das System I umfasst eine Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.The system I comprises a device 120 for determining a historical track of the tracked vehicle. The device 120 for determining a historical lane of the tracked vehicle, in one embodiment, the device 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle. The device 120 for determining a historical track of the tracked vehicle thus comprises one or more camera units and / or one or more laser scanner units and / or one or more radar units.

Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.The device 120 for determining a historical lane, means for detecting the tracked vehicle for obtaining waypoints from previous positions of the tracked vehicle. The device 122 For detecting the tracked vehicle for obtaining waypoints from previous positions of the tracked vehicle thus comprises one or more camera units and / or one or more laser scanner units and / or one or more radar units.

Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.The device 120 for determining a historical lane, means 124 for establishing the historical lane of the tracked vehicle based on the waypoints.

Das System I umfasst eine Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform den Tachometer des Fahrzeugs.The system I comprises a device 130 for determining the speed of the vehicle. The device 130 for determining the speed of the vehicle according to one embodiment comprises the speedometer of the vehicle.

Das System I umfasst eine Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.The system I comprises a device 140 to follow such a specific historical lane when driving the vehicle.

Die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs umfasst eine Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur.The device 140 for following such a determined historical lane when driving the vehicle includes a device 142 for controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane.

Die Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 142a zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur.The device 142 For controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane, means 142a to hold the vehicle on the thus determined historical lane.

Die Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 142b zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, um das Fahrzeug in der Entwicklung der so bestimmten historischen Spur zu halten und es somit mindestens in einem gewissen Ausmaß an die Geschwindigkeit des verfolgten Fahrzeugs beim Folgen der bestimmten historischen Spur anzupassen.The device 142 For controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane, means 142b for adjusting the speed of the vehicle to keep the vehicle in the development of the thus determined historical lane, and thus to adapt it at least to some extent to the speed of the tracked vehicle in following the particular historical lane.

Das System I umfasst eine Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt. Die Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt, umfasst eine Einrichtung zum Vergleichen der Position des Fahrzeugs mit der Position der bestimmten historischen Spur. Die Einrichtung 150 kann in der elektronischen Steuereinheit enthalten sein.The system I comprises a device 150 for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane. The device 150 for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane, includes means for comparing the position of the vehicle with the position of the particular historical lane. The device 150 may be included in the electronic control unit.

Das System I umfasst eine Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.The system I comprises a device 160 for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the determined historical lane.

Die Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs umfasst eine optische Einrichtung zur optischen Darstellung der Warnung, die eine Anzeigeeinheit oder dergleichen umfasst, und/oder eine akustische Einrichtung zur akustischen Darstellung der Warnung, die eine Sprachnachricht, einen Alarm oder dergleichen umfasst, und/oder eine taktile Einrichtung zur taktilen Darstellung der Warnung, wie zum Beispiel Vibrationen des Lenkrads oder dergleichen.The device 160 for issuing a warning to the operator of the vehicle comprises an optical device for visualizing the warning, which comprises a display unit or the like, and / or an acoustic device for acoustic presentation of the warning, which comprises a voice message, an alarm or the like, and / or a tactile device for tactile representation of the warning, such as vibrations of the steering wheel or the like.

Das System I kann mit anderen Funktionen zur Unterstützung des Fahrens versehen sein, wie zum Beispiel einer sogenannten Spurhalte-Assistent-Funktion. Somit umfasst gemäß einer Ausführungsform das System I eine Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, ist dafür konfiguriert, die Bahn der Straße zu erfassen.The system I may be provided with other functions to assist driving, such as a so-called lane assist function. Thus, according to one embodiment, the system I comprises a device 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle is traveling. The means 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle is traveling is configured to detect the lane of the road.

Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, kann jegliche geeignete Erfassungseinrichtung sein. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Kameraeinheiten. Die eine oder mehreren Kameraeinheiten umfassen gemäß einer Ausführungsform eine IR-Kameraeinheit. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Laserscannereinheiten. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Radareinheiten.The device 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels can be any suitable detection means. The device 170 For detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels, according to one embodiment comprises one or more camera units. The one or more camera units comprise an IR camera unit according to an embodiment. The device 170 For detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels, according to one embodiment comprises one or more laser scanner units. The device 170 For detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels, according to one embodiment comprises one or more radar units.

Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst das Erfassen von Eigenschaften entlang der Straße. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform Straßenmarkierungen, die die Fahrspur definieren, die durchgezogene Linien und gestrichelte Linien umfasst. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Leitplanken. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform eine Straßenseite.The device 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle travels includes detecting characteristics along the road. The properties along the road, according to one embodiment, include road markings that define the lane, the solid lines, and dashed lines includes. The properties along the road include guard rails according to one embodiment of the present invention. The properties along the road include a roadside in one embodiment.

Die Einrichtung 170 ist dafür konfiguriert, zu deaktivieren, wenn die Erfassung der Bahn der Fahrspur nicht auf einer erwünschten Ebene funktioniert, d.h., wenn es nicht möglich ist, eine zuverlässige Erfassung der Bahn der Fahrspur der Straße bereitzustellen.The device 170 is configured to deactivate when the detection of the lane of the lane is not functioning at a desired level, that is, when it is not possible to provide reliable detection of the lane of the lane of the road.

In so einem Fall wird die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs als ein Back-up verwendet.In such a case, the device will 140 used to follow such a specific historical lane when driving the vehicle as a back-up.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System die Einrichtung 170 nicht, wobei in diesem Fall die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs verwendet wird.In one embodiment, the system includes the device 170 not, in which case the device 140 is used to follow such a specific historical lane when driving the vehicle to control the driving of a vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System I eine Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt.According to one embodiment, the system I comprises a device 180 for determining the trajectory of the road along which the vehicle travels, based on a given current position of the vehicle and extracted map information of the extent of the road along which the vehicle travels.

Die Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Karteninformationseinheit 182, die Kartendaten umfasst, die Information über die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, die Kurven, Ausfahrten, Auffahrten und die Umgebung der Straße umfasst.The device 180 for determining the trajectory of the road along which the vehicle travels, based on a given present position of the vehicle and extracted map information of the extent of the road along which the vehicle travels, comprises a map information unit according to an embodiment 182 comprising map data including information about the lane of the road along which the vehicle is traveling, which includes turns, exits, driveways and the surroundings of the road.

Die Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs. Die Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Navigationsgerät, GPS, zum kontinuierlichen Bestimmen der Position des Fahrzeugs entlang der Straße, auf der es fährt.The device 180 For determining the trajectory of the road along which the vehicle travels, based on a particular current position of the vehicle and extracted map information of the extent of the road along which the vehicle travels, comprises means according to one embodiment 184 for determining the position of the vehicle. The device 184 For determining the position of the vehicle, in one embodiment, a navigation device, GPS, for continuously determining the position of the vehicle along the road on which it travels.

Durch die Karteninformationseinheit 182 und die Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs wird es somit erleichtert, die Position des Fahrzeugs und die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einschließlich der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einen gewissen Abstand vor dem Fahrzeug, kontinuierlich zu identifizieren.Through the card information unit 182 and the device 184 Thus, to determine the position of the vehicle, it is facilitated to continuously identify the position of the vehicle and the lane of the road along which the vehicle is traveling, including the lane of the road along which the vehicle is traveling, some distance ahead of the vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System die Einrichtung 180 nicht, wobei dann die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs verwendet wird.In one embodiment, the system includes the device 180 not, in which case the device 140 is used to follow such a determined historical lane when driving the vehicle to control the driving of the vehicle.

Gemäß einer optionalen Ausführungsform umfasst das System I eine Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur, die mit der Einrichtung 120 bestimmt wurde, mit der mit der Einrichtung 180 bestimmten Bewegungsbahn, d.h. mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition. Die Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform eine elektronische Steuereinheit. Die Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform die elektronische Steuereinheit 100.According to an optional embodiment, the system I comprises a device 190 to compare the particular historical track with the device 120 was determined with the with the device 180 certain trajectory, ie by means of extracted map information and vehicle position. The device 190 for comparing the particular historical lane with the trajectory determined by extracted map information and vehicle position, according to one embodiment comprises an electronic control unit. The device 190 for comparing the particular historical lane with the trajectory determined by extracted map information and vehicle position, according to one embodiment, the electronic control unit 100 ,

Die Einrichtung 190 zum Vergleichen umfasst das Bestimmen, ob und in welchem Ausmaß die bestimmte historischen Spur sich von der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn unterscheidet. Hier kann die bestimmte historische Spur als ein Back-up dienen, wenn die mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmte Bewegungsbahn falsch ist, zum Beispiel aufgrund von Straßenbauarbeiten oder einer neuen/aktualisierten Erstreckung der Straße. Somit ist, wenn ein gewisser Unterschied in dem Vergleich besteht, die bestimmte historische Spur gemäß einer Ausführungsform die Grundlage zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs.The device 190 for comparison, determining whether and to what extent the particular historical lane differs from the motion lane determined by extracted map information and vehicle position. Here, the particular historical lane may serve as a back-up when the trajectory determined by the extracted map information and vehicle position is wrong, for example due to road works or a new / updated extent of the road. Thus, if there is some difference in the comparison, the particular historical lane according to an embodiment is the basis for controlling the driving of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug über eine Verbindung 10 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 10 ein Signal von der Einrichtung 110 zu empfangen, das Daten für das verfolgte Fahrzeug vor dem Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 110 for tracking a vehicle along the road in front of the vehicle via a connection 10 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 10 a signal from the device 110 receiving data representing the tracked vehicle in front of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20a ein Signal an die Einrichtung 120 zu senden, das Daten für verfolgte Fahrzeuge vor dem Fahrzeug darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 120 for determining a historical lane of the tracked vehicle via a connection 20a. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 20a a signal to the device 120 to send data representing tracked vehicles in front of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20b ein Signal von der Einrichtung 120 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 120 for determining a historical lane of the tracked vehicle via a connection 20b. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 20b a signal from the device 120 to receive data representing the historical track of the tracked vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 22 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 22 ein Signal von der Einrichtung 122 zu empfangen, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 122 for detecting the tracked vehicle to obtain waypoints from past positions of the tracked vehicle via a connection 22 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 22 a signal from the device 122 receiving data for waypoints from past positions of the tracked vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24a ein Signal an die Einrichtung 124 zu senden, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 124 for creating the historical lane of the tracked vehicle based on the waypoints via a connection 24a connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 24a a signal to the device 124 transmitting data for waypoints from past positions of the tracked vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24b ein Signal von der Einrichtung 124 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs darstellt. The electronic control unit 100 is operational with the device 124 for creating the historical lane of the tracked vehicle based on the waypoints via a connection 24b connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 24b a signal from the device 124 to receive data representing the historical track of the tracked vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über eine Verbindung 30 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 30 ein Signal von der Einrichtung 130 zu empfangen, das Daten für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 130 for determining the speed of the vehicle via a connection 30 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 30 a signal from the device 130 to receive data representing the speed of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs über eine Verbindung 40 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 40 ein Signal an die Einrichtung 140 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 140 for following such a specific historical lane when driving the vehicle via a connection 40 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 40 a signal to the device 140 to send data representing the particular historical trail.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur über eine Verbindung 42 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 42 ein Signal von der Einrichtung 142 zu empfangen, das Daten zum Steuern des Fahrens darstellt, die Daten, um das Fahrzeug auf der so bestimmten historischen Spur zu halten, und Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges, um das Fahrzeug in der Entwicklung der so bestimmten historischen Spur zu halten, umfassen.The electronic control unit 100 is operational with the device 142 for controlling the driving of the vehicle based on the thus determined historical lane via a connection 42 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 42 a signal from the device 142 receiving data representing the control of driving, the data for keeping the vehicle on the thus determined historical lane, and data for adjusting the speed of the vehicle to keep the vehicle in the development of the thus determined historical lane ,

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt, über eine Verbindung 50 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 50 ein Signal von der Einrichtung 150 zu empfangen, das Daten für die Position des Fahrzeugs relativ zu der Position der bestimmten historischen Spur darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 150 for continuously determining whether the vehicle is following the thus-determined historical lane via a link 50 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 50 a signal from the device 150 receiving data representing the position of the vehicle relative to the position of the particular historical lane.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs von der bestimmten historischen Spur um ein vorbestimmtes Ausmaß abweicht, über eine Verbindung 60a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60a ein Signal an die Einrichtung 160 zu senden, das Vergleichsdaten zum Vergleich der Position des Fahrzeugs mit der Position der bestimmten historischen Spur darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 160 for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates from the determined historical lane by a predetermined amount via a connection 60a connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 60a a signal to the device 160 representing comparison data for comparing the position of the vehicle with the position of the particular historical lane.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht, über eine Verbindung 60b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60b ein Signal von der Einrichtung 160 zu empfangen, das Daten zum Warnen der Bedienungsperson des Fahrzeugs darstellt, wenn das Fahrzeug um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.The electronic control unit 100 is operational with the device 160 for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the designated historical lane via a connection 60b connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 60b a signal from the device 160 receiving data representing the warning of the operator of the vehicle when the vehicle deviates from the determined historical lane by a predetermined amount.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 80 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 80 ein Signal von der Einrichtung 180 zu empfangen, das Daten für die Bahn darstellt, die auf einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation basieren.The electronic control unit 100 is operational with the device 180 for determining the path of the road along which the vehicle is traveling, based on a particular one current position of the vehicle and extracted map information of the extension of the road along which the vehicle is traveling, via a connection 80 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 80 a signal from the device 180 receiving data representing the orbit based on a particular current position of the vehicle and extracted map information.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 70a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 70a ein Signal von der Einrichtung 170 zu empfangen, das Daten für die erfasste Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, die Information über die Qualität der Daten umfassen, d.h., ob es möglich war, die Bewegungsbahn zu erfassen, und wenn ja, ob die erfasste Bewegungsbahn zuverlässig ist.The electronic control unit 100 is operational with the device 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle is traveling via a connection 70a connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 70a a signal from the device 170 receiving data for the detected lane of the lane of the road along which the vehicle travels, comprising information about the quality of the data, ie, whether it was possible to detect the trajectory and, if so, whether the detected Trajectory is reliable.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 70b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 70b ein Signal an die Einrichtung 170 zu senden, das Daten zur Deaktivierung der Einrichtung 170 aufgrund der Unzuverlässigkeit der Bewegungsbahn darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 170 for detecting the lane of the lane of the road along which the vehicle is traveling via a connection 70b connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 70b a signal to the device 170 to send the data for disabling the device 170 due to the unreliability of the trajectory represents.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Karteninformationseinheit 182, die Kartendaten umfasst, die Informationen über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, über eine Verbindung 82 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 82 ein Signal von der Karteninformationseinheit 182 zu empfangen, das Kartendaten darstellt, die Information über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfassen.The electronic control unit 100 is operational with the card information unit 182 comprising map data including information about the trajectory of the road along which the vehicle travels, via a connection 82 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 82 a signal from the card information unit 182 receiving map data representing information about the trajectory of the road along which the vehicle travels.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs über eine Verbindung 84 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 84 ein Signal von der Einrichtung 184 zu empfangen, das Daten für die Position des Fahrzeugs darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 184 for determining the position of the vehicle via a connection 84 connected. The electronic control unit 100 is meant to be over the connection 84 a signal from the device 184 to receive data representing the position of the vehicle.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90a ein Signal an die Einrichtung 190 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 190 for comparing the determined historical lane with the lane determined by means of extracted map information and vehicle position via a connection 90a connected. The electronic control unit 100 is intended to send a signal to the device via connection 90a 190 to send data representing the particular historical trail.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90b ein Signal an die Einrichtung 190 zu senden, das Daten für die extrahierte Karteninformation und Fahrzeugposition darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 190 for comparing the determined historical lane with the lane determined by means of extracted map information and vehicle position via a connection 90b connected. The electronic control unit 100 is intended to send a signal to the device via connection 90b 190 to send data representing the extracted map information and vehicle position.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90c verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90c ein Signal von der Einrichtung 190 zu empfangen, das Vergleichsdaten zum Vergleich der bestimmten historischen Spur mit der mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn darstellt.The electronic control unit 100 is operational with the device 190 for comparing the determined historical lane with the lane determined by means of extracted map information and vehicle position via a connection 90c connected. The electronic control unit 100 is intended to provide a signal from the device via connection 90c 190 to receive comparison data for comparing the particular historical lane with the determined by means of the extracted map information and vehicle position trajectory.

4 zeigt schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4 FIG. 12 schematically illustrates a block diagram of a method for facilitating driving a vehicle along a road in accordance with an embodiment of the present invention.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S1. In diesem Schritt wird mindestens ein Fahrzeug entlang der Straße vor dem Fahrzeug verfolgt.According to the embodiment, the method for facilitating the driving of a vehicle along a road includes a step S1. In this step, at least one vehicle is tracked along the road in front of the vehicle.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S2. In diesem Schritt wird eine historische Spur des verfolgten Fahrzeugs bestimmt.According to the embodiment, the method for facilitating the driving of a vehicle along a road includes a step S2. In this step, a historical track of the tracked vehicle is determined.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeuges entlang einer Straße einen Schritt S3. In diesem Schritt wird eine bestimmte historische Spur beim Fahren des Fahrzeugs berücksichtigt.According to the embodiment, the method for facilitating the driving of a vehicle along a road includes a step S3. In this step, a specific historical lane is considered while driving the vehicle.

In 6 ist ein Ablaufdiagramm gezeigt, das einige Verfahrensschritte zeigt, die beim Bestimmen einer zu verfolgenden/zu verwendenden Spur als Lenkeingabe gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt werden. Einige Schritte können weggelassen werden und/oder in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Die Schritte können unter Verwendung eines geeigneten Prozessors wie zum Beispiel der vorstehend beschriebenen elektronischen Steuereinheit 100 ausgeführt werden. In dem Prozess aus 6 werden Schritte 603 - 615 bevorzugt für jedes erfasste Fahrzeug ausgeführt. Zuerst wird in einem Schritt 601 die Spur des eigenen Fahrzeugs kontinuierlich bestimmt. Dann wird in einem Schritt 603 die Spur für mindestens eines und bevorzugt jedes erfasste Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug bestimmt. Als Nächstes wird in einem Schritt 605 die historische Spur des eigenen Fahrzeugs mit der historischen Spur des erfassten Fahrzeugs verglichen. Dann kann überprüft werden, ob das eigene Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs für einige Zeit und/oder Entfernung folgt, im Vergleich zu einem voreingestellten Schwellenwert, Schritt 607. Wenn das erfasste Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs nicht für eine ausreichend lange Entfernung oder Zeit folgt, kann bestimmt werden, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in einem Schritt 613 ist und wird es zumindest momentan aus dem Satz aus Kandidaten-Fahrzeugen, deren historische Spur zu verfolgen ist, ausgeschlossen. Gemäß einigen Ausführungsformen kann überprüft werden, ob Spurinformation von einer Abbildungsvorrichtung wie zum Beispiel einer Kamera verfügbar ist, Schritt 609. Mit anderen Worten wird erfasst, ob das Fahrzeug Information darüber erlangen kann, wie die Fahrspuren gebildet sind, auf Grundlage von Daten von einer Abbildungsvorrichtung (Kamera, Sensor oder dergleichen). Wenn in einem Schritt 611 erfasst wird, dass das erfasste Fahrzeug die Fahrspur verlässt, wird auch bestimmt, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in Schritt 613 ist. Gemäß einigen Ausführungsformen kann auch überprüft werden, ob das erfasste Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, an der das eigene Fahrzeug teilnimmt. Dies kann in einem Schritt 615 stattfinden, zum Beispiel durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation). Auf Grundlage von einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bestimmungen wird eines der erfassten Fahrzeuge, insbesondere eines der erfassten Fahrzeuge, die in Schritt 613 nicht ausgeschlossen wurden, als das Fahrzeug ausgewählt, dessen Spur zu verfolgen ist. Wenn das eigene Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, kommen zur Auswahl in einem Schritt 617 nur Mitglieder der Fahrzeugkolonne infrage, ansonsten wird das erfasste Fahrzeug, das am besten einem Satz von vordefinierten Kriterien entspricht, als das zu verfolgende Fahrzeug in einem Schritt 619 ausgewählt. Wenn ein Fahrzeug ausgewählt wurde, können das ausgewählte Fahrzeug und insbesondere die Spur des ausgewählten Fahrzeugs als Information beim Bestimmen der Spur, der das eigene Fahrzeug folgt, in einem Schritt 621 verwendet werden. Mit anderen Worten kann das Lenken des eigenen Fahrzeugs mindestens zu einem gewissen Ausmaß auf Grundlage der Spur des ausgewählten Fahrzeugs gesteuert werden. Insbesondere kann das Lenken für ein autonomes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das mit einer Lenkunterstützung gefahren wird, gesteuert werden. Die Spur des ausgewählten Fahrzeugs kann dann anstatt oder zusätzlich zu Fahrspurmarkierungen verwendet werden. Dies kann zum Beispiel nützlich sein, wenn es keine sichtbaren Fahrspurmarkierungen gibt, der sichtbare Bereich von Straßenmarkierungen zur seitlichen Steuerung des eigenen Fahrzeugs unzureichend ist oder wenn die Straßen/Spurmarkierungen nicht konsistent sind.In 6 FIG. 3 is a flowchart showing some process steps performed in determining a track to be tracked / used for steering input according to an example embodiment. Some steps may be omitted and / or performed in a different order. The steps may be performed using a suitable processor, such as the electronic control unit described above 100 be executed. In the process out 6 become steps 603 - 615 preferably executed for each detected vehicle. First, in one step 601 the track of your own vehicle continuously determined. Then in one step 603 determines the lane for at least one and preferably each detected vehicle in front of the own vehicle. Next will be in one step 605 compared the historical lane of the own vehicle with the historical lane of the detected vehicle. Then it can be checked whether the own vehicle follows the track of the detected vehicle for some time and / or distance, compared to a preset threshold, step 607 , If the detected vehicle does not follow the track of the detected vehicle for a sufficiently long distance or time, it may be determined that the detected vehicle is not a candidate in one step 613 at least for now, it is and will be excluded from the set of candidate vehicles whose historical track is to be followed. According to some embodiments, it may be checked whether lane information is available from an imaging device such as a camera, step 609 , In other words, it is detected whether the vehicle can obtain information about how the lanes are formed based on data from an imaging device (camera, sensor, or the like). If in one step 611 is detected that the detected vehicle leaves the lane, it is also determined that the detected vehicle is not a candidate in step 613 is. According to some embodiments, it may also be checked whether the detected vehicle is a member of a vehicle crew in which the own vehicle participates. This can be done in one step 615 take place, for example by vehicle-to-vehicle communication (V2V communication). Based on one or more of the determinations described above, one of the detected vehicles, in particular one of the detected vehicles, detected in step 613 were not excluded when selecting the vehicle whose lane is to be tracked. If the own vehicle is a member of a vehicle crew, come to the selection in one step 617 only members of the vehicle crew in question, otherwise the detected vehicle, which best corresponds to a set of predefined criteria, as the vehicle to be tracked in one step 619 selected. When a vehicle has been selected, the selected vehicle and in particular the lane of the selected vehicle may be used as information in determining the lane following the own vehicle in one step 621 be used. In other words, steering of the own vehicle may be controlled at least to some extent based on the lane of the selected vehicle. In particular, steering may be controlled for an autonomous vehicle or a vehicle driven by a steering assist. The lane of the selected vehicle may then be used instead of or in addition to lane markers. This may be useful, for example, when there are no visible lane markings, the visible range of road markings for lateral control of the own vehicle is insufficient, or when the road / lane markings are inconsistent.

Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das verfolgte Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug beim Einhalten der Spur des verfolgten Fahrzeugs ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die von Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, zum Beispiel wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend falsch sind, zum Beispiel auf Grundlage von Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen.This facilitates safe driving by following the vehicle on a lane that is drivable because the tracked vehicle has traveled along the trajectory that corresponds to the historical lane. This provides an appropriate trajectory that the vehicle can follow such that the vehicle can maintain track of the tracked vehicle without the need for a lane assist function or as redundancy to a lane assist function if it does not the road markings or the like are not visible / detectable, is supported. The vehicle is assisted while driving regardless of whether map data is / are available / incorrect and / or it is possible to detect road markings. The thus determined historical track can thus be used as a redundancy to map data and / or the lane of the road obtained from road markings. The thus determined historical lane may be used when map data has not been updated, for example, when the road has been changed by adding / changing lanes, adding a roundabout or the like when the map data is temporarily wrong, for example, on the basis of construction works or temporary obstacles or the like.

Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Spur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Halten des Fahrzeugs auf der historischen Spur umfasst. Dies schafft somit eine effiziente Unterstützung des Fahrers und erleichtert ein effizientes autonomes Fahren. Dies schafft eine effiziente Positionierung des Fahrzeuges auf der Straße beim Fahren eines Fahrzeugs entlang der Straße.The thus-determined historical lane may be used as a basis for controlling the running of a vehicle along a road when the vehicle is traveling in the lane corresponding to the historical lane, wherein the control of the vehicle comprises stopping the vehicle on the historical lane. This thus provides efficient driver assistance and facilitates efficient autonomous driving. This provides efficient positioning of the vehicle on the road while driving a vehicle along the road.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Folgens einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert. Das Steuern des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.According to an embodiment of the method, the step of following such a determined historical lane in driving the vehicle comprises controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane. Such control of driving based on the historical lane improves safety. The control of the vehicle can thereby be handled automatically based on the historical lane.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert. Somit wird eine effiziente und zuverlässige Weise des Haltens des Fahrzeugs in einer Fahrspur erlangt, wo ein anderes Fahrzeug gefahren ist.According to an embodiment of the method, the step of controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane comprises keeping the vehicle on the thus determined historical lane. This improves the safety of driving the vehicle. Thus, an efficient and reliable way of keeping the vehicle in a lane where another vehicle has traveled is obtained.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter die Schritte des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und des Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht. Dies verbessert die Sicherheit weiterhin darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann. Der Fahrer wird dadurch darüber informiert, wenn das Fahrzeug von der historischen Spur abweicht und kann somit einen Unfall aufgrund einer solchen Abweichung vermeiden. According to one embodiment, the method further comprises the steps of: continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane; and issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the thus determined historical lane. This further improves safety in that the operator / driver can take action based on the warning. The driver is thereby informed when the vehicle deviates from the historical lane and thus can avoid an accident due to such a deviation.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs vorne erlangt.According to an embodiment of the method, the step of determining a historical lane comprises detecting the tracked vehicle to obtain waypoints of past positions of the tracked vehicle; and based on the waypoints, creating the historical lane of the tracked vehicle. Thereby, an easy and efficient way of obtaining the historical lane based on a vehicle ahead is obtained.

Mit Bezugnahme auf 5 ist ein Diagramm eines Gerätes 500 gezeigt. Die mit Bezugnahme auf 3 beschriebene Steuereinheit 100 kann gemäß einer Ausführungsform das Gerät 500 umfassen. Das Gerät 500 umfasst einen nicht flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Lese/Schreibspeicher 550. Der nicht flüchtige Speicher 520 hat einen ersten Speicherabschnitt 530, in dem ein Computerprogramm, wie zum Beispiel ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion des Gerätes 500 gespeichert ist. Ferner umfasst das Gerät 500 einen Bus-Controller, eine serielle Kommunikationsschnittstelle, eine Eingabe/Ausgabe-Einheit, einen A/D-Wandler, eine Einheit zur Dateneingabe und - übertragung, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuereinrichtung (nicht gezeigt). Der nicht flüchtige Speicher 520 hat auch einen zweiten Speicherabschnitt 540.With reference to 5 is a diagram of a device 500 shown. The referring to 3 described control unit 100 According to one embodiment, the device 500 include. The device 500 includes a non-volatile memory 520 , a data processing device 510 and a read / write memory 550 , The non-volatile memory 520 has a first memory section 530 in which a computer program, such as an operating system, controls the function of the device 500 is stored. Further, the apparatus 500 includes a bus controller, a serial communication interface, an input / output unit, an A / D converter, a data input and output unit, an event counter, and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory section 540.

Ein Computerprogramm P ist vorgesehen, das Routinen zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Das Programm P umfasst Routinen zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das Programm P umfasst Routinen zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt. Das Programm P umfasst Routinen zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs in einem gewissen Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht. Das Programm P umfasst Routinen zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen. Das Programm P umfasst Routinen zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte. Das Computerprogramm P kann auf eine ausführbare Art oder in einem komprimierten Zustand in einem separaten Speicher 560 und/oder in einem Lese-/Schreib-Speicher 550 gespeichert werden.A computer program P is provided that includes routines for controlling the driving of a vehicle along a road in accordance with an embodiment of the present invention. The program P includes routines for following a vehicle along the road in front of the vehicle. The program P includes routines for determining a historical track of the tracked vehicle. The program P includes routines for following such a determined historical lane while driving the vehicle. The program P includes routines for controlling the driving of the vehicle based on the determined historical lane. The program P includes routines for holding the vehicle on the thus determined historical lane. The program P includes routines for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane. The program P includes routines for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates to some extent from the determined historical lane. The program P includes routines for detecting the tracked vehicle to obtain waypoints from previous positions of the tracked vehicle. The program P includes routines for creating the historical lane of the tracked vehicle based on the waypoints. The computer program P may be in an executable manner or in a compressed state in a separate memory 560 and / or in a read / write memory 550 get saved.

Wenn angegeben wird, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, sollte zu verstehen sein, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen bestimmten Teil des Programms, der in einem getrennten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen bestimmten Teil des Programms, der in dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeichert ist, ausführt.If it is stated that the data processing device 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing device 510 is a particular part of the program that is in a separate memory 560 is stored, or a specific part of the program, in the read / write memory 550 is stored, executes.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einem Datenübertragungsanschluss 599 mittels eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nicht flüchtige Speicher 520 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 512 ausgebildet. Ein getrennter Speicher 560 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 ausgebildet. Der Lese/Schreibspeicher 550 ist zur Kommunikation mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 ausgebildet. Mit dem Datenübertragungsanschluss 599 können zum Beispiel die Verbindungen, die mit den Steuereinheiten 100 verbunden sind, verbunden sein.The data processing device 510 can with a data transfer port 599 by means of a data bus 515 communicate. The non-volatile memory 520 is for communication with the data processing device 510 via a data bus 512 educated. A separate store 560 is for communication with the data processing device 510 via a data bus 511 educated. The read / write memory 550 is for communication with a data processing device 510 via a data bus 514 educated. With the data transfer connection 599 For example, the connections with the control units 100 connected.

Wenn Daten an dem Datenübertragungsanschluss 599 empfangen werden, werden sie vorübergehend in dem zweiten Speicherabschnitt 540 gespeichert. Wenn die empfangenen Eingangsdaten vorübergehend gespeichert wurden, ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 dafür eingerichtet, die Ausführung eines Codes auf oben beschriebene Weise auszuführen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang einer Straße vor dem Fahrzeug verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs verwendet werden, wenn das Fahren des Fahrzeugs in einem gewissen Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden, um Wegpunkte von früheren Positionen des zu verfolgenden Fahrzeugs zu erlangen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte verwendet werden.When data is at the data transfer port 599 are received, they temporarily become in the second memory section 540 saved. When the received input data has been temporarily stored, the data processing device is 510 adapted to execute the execution of a code in the manner described above. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 used to track a vehicle along a road in front of the vehicle. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 for determining a historical track of the tracked vehicle. The signals received at the data port 599 may be received by the device 500 be used to follow such a specific historical lane when driving the vehicle. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 be used to control the driving of the vehicle based on the particular historical lane. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 used to hold the vehicle on the thus determined historical lane. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 for continuously determining whether the vehicle is following the thus determined historical lane. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 for issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates to some extent from the particular historical lane. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 be used to detect the tracked vehicle to obtain waypoints from previous positions of the vehicle to be tracked. The at the data port 599 received signals may be from the device 500 to create the historical track of the tracked vehicle based on the waypoints.

Teile der hierin beschriebenen Verfahren können von dem Gerät 500 über die Datenverarbeitungseinrichtung 510 ausgeführt werden, die das in dem getrennten Speicher 560 oder dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn das Gerät 500 das Programm ausführt, werden Teile der hier beschriebenen Verfahren ausgeführt.Portions of the methods described herein may be by the device 500 via the data processing device 510 which are in the separate memory 560 or the read / write memory 550 stored program executes. When the device 500 executing the program, portions of the methods described herein are executed.

Die vorhergehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zu Zwecken der Darstellung und Beschreibung gegeben. Sie ist nicht als erschöpfend oder die Erfindung auf spezielle offenbarte Formen beschränkend zu verstehen. Dem Fachmann werden offensichtlich viele Modifizierungen und Variationen ersichtlich sein. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihrer praktischen Anwendungen so gut wie möglich zu erläutern, um dadurch anderen Fachmännern ein Verständnis der Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen Modifikationen zu ermöglichen, wie sie für die spezielle angedachte Verwendung geeignet sind.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been presented for purposes of illustration and description. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to specific forms disclosed. Obviously, many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. The embodiments have been chosen and described to explain as well as possible the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling others skilled in the art to appreciate the invention for various embodiments and with the various modifications as appropriate to the particular use envisioned are.

Claims (13)

Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch die Schritte des: - kontinuierlichen Bestimmens (601) der Spur des Fahrzeugs (1) - Bestimmens (603) der Spur mindestens eines Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1); - Auswählens (617, 619) der Spur von einem des mindestens einen Fahrzeugs auf Grundlage eines Satzes von Kriterien und - Verwendens einer so ausgewählten Spur als Eingabe beim Fahren des Fahrzeugs (1).Method for controlling the driving of a vehicle (1) along a road (R), characterized by the steps of: - continuously determining (601) the lane of the vehicle (1) - determining (603) the lane of at least one vehicle (2, 3 , 4, 5) along the road (R) in front of the vehicle (1); - selecting (617, 619) the track of one of the at least one vehicle based on a set of criteria and - using a track thus selected as input while driving the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Verwendens einer so ausgewählten Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahren des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur umfasst.Method according to Claim 1 wherein the step of using a track thus selected when driving the vehicle comprises controlling the driving of the vehicle (1) based on the selected lane. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur (T1, T2) das Halten des Fahrzeugs in der so ausgewählten Spur umfasst.Method according to Claim 2 wherein the step of controlling the driving of the vehicle (1) based on the selected lane (T1, T2) comprises stopping the vehicle in the lane so selected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das ferner die Schritte umfasst des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten Spur folgt; und Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der ausgewählten historischen Spur abweicht.Method according to one of Claims 1 to 3 method further comprising the steps of: continuously determining whether the vehicle is following the thus determined lane; and issuing a warning to the operator of the vehicle when the driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the selected historical lane. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Auswählens einer Spur (T1, T2, T3, T4) das Vergleichen der bestimmten Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) umfasst.Method according to one of Claims 1 to 4 wherein the step of selecting a lane (T1, T2, T3, T4) comprises comparing the determined lane of the vehicle (1) with the lane of the at least one vehicle (2, 3, 4, 5). System (I) zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch eine Einrichtung (110) zum Verfolgen eines Fahrzeugs (2) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1); eine Einrichtung zum Auswählen einer der bestimmten historischen Spuren; eine Einrichtung (120) zum Bestimmen einer historischen Spur (T1, T2) des verfolgten Fahrzeugs (2); eine Einrichtung zum Auswählen einer der bestimmten historischen Spuren; und eine Einrichtung (140) zum Folgen einer ausgewählten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs (1).A system (I) for controlling the driving of a vehicle (1) along a road (R), characterized by means (110) for tracking a vehicle (2) along the road (R) in front of the vehicle (1); means for selecting one of the determined historical tracks; means (120) for determining a historical lane (T1, T2) of the tracked vehicle (2); means for selecting one of the determined historical tracks; and means (140) for following a selected historical lane when driving the vehicle (1). System nach Anspruch 6, wobei die Einrichtung (140) zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs eine Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten,historischen Spur (T1, T2) umfasst.System after Claim 6 wherein the means (140) for following such a determined historical lane in driving the vehicle comprises means (142) for controlling the driving of the vehicle (1) based on the selected historical lane (T1, T2). System nach Anspruch 7, wobei die Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der bestimmten historischen Spur (T1, T2) eine Einrichtung (142a) zum Halten des Fahrzeugs auf der so ausgewählten historischen Spur (T1, T2) umfasst.System after Claim 7 wherein the means (142) for controlling the driving of the vehicle (1) based on the determined historical lane (T1, T2) comprises means (142a) for holding the vehicle on the thus selected historical lane (T1, T2). System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, das ferner eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so ausgewählten historischen Spur (T1, T2) folgt; und eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der ausgewählten historischen Spur abweicht, umfasst. System according to one of Claims 6 to 8th further comprising means for continuously determining whether the vehicle is following the thus selected historical lane (T1, T2); and means for issuing a warning to the operator of the vehicle when driving of the vehicle deviates by a predetermined amount from the selected historical lane. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Auswählens einer Spur (T1, T2, T3, T4) das Vergleichen der bestimmten Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) umfasst.System according to one of Claims 1 to 4 wherein the step of selecting a lane (T1, T2, T3, T4) comprises comparing the determined lane of the vehicle (1) with the lane of the at least one vehicle (2, 3, 4, 5). Fahrzeug (1), das ein System (I) nach einem der Ansprüche 6 bis 10 umfasst.Vehicle (1) comprising a system (I) according to one of Claims 6 to 10 includes. Computerprogramm (P) zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer (500) bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit die Schritte nach Anspruch 1 bis 5 ausführt.A computer program (P) for controlling the driving of a vehicle along a road, the computer program (P) comprising a program code which, when executed on an electronic control unit (100) or other computer (500) connected to the electronic control unit, causes the computer electronic control unit following the steps Claim 1 to 5 performs. Computerprogrammprodukt, das ein digitales Speichermedium zum Speichern des Computerprogramms nach Anspruch 12 umfasst.Computer program product retrieving a digital storage medium for storing the computer program Claim 12 includes.
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