DE112015004996B4 - Method for determining the transmission behavior of a friction clutch in a drive train - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Ermittlung eines Übertragungsverhaltens einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang mit einer Antriebseinheit und einem Getriebe, wobei die Reibungskupplung zwischen diesen angeordnet ist und mittels eines Kupplungsstellers automatisiert gesteuert wird, wobei mittels einer Steuereinrichtung dem Kupplungssteller ein vorgegebenes Kupplungssollmoment aufgeprägt wird und der Kupplungssteller mittels einer Betätigungsmechanik ein Ausgangsmoment mit zumindest einer charakterisierenden Ausgangsgröße einstellt, wobei sich ein Übertragungsverhalten über die Reibungskupplung abhängig von Eigenschaften der Betätigungsmechanik und Reibungskupplung über die Zeit ändert, wobei bei einem ursprünglichen Übertragungsverhalten des Antriebsstrangs bei schlupfender Reibungskupplung dem Kupplungssteller eine Modulationsgröße aufgeprägt und abhängig von der Modulationsgröße zumindest eine Ausgangsmessgröße erfasst wird, die zumindest eine Ausgangsmessgröße in Form einer Referenzgröße in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt wird, wobei in wiederkehrender Folge bei denselben Bedingungen zeitlich nachfolgend die zumindest eine Ausgangsmessgröße erfasst und mit der Referenzgröße verglichen wird und aus diesem Vergleich das Übertragungsverhalten der Reibungskupplung über die Zeit bestimmt wird, wobei die Modulationsgröße als Modulationsmoment mit einem vorgegebenen Frequenzmuster ausgebildet ist, wobei das Frequenzmuster sowohl zur Ermittlung der Referenzgröße als auch der zumindest einen zeitlich nachfolgend erfassten Ausgangsgröße eingesetzt wird, wobei die zumindest eine Ausgangsmessgröße eine Ausgangsdrehzahl der Reibungskupplung und zumindest eine Ausgangsbeschleunigung der Reibungskupplung ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Übertragungsverhalten der Reibungskupplung in Form von Frequenzantworten der Ausgangsdrehzahl und der Ausgangsbeschleunigung der Reibungskupplung abhängig von dem Frequenzmuster der Modulationsgröße ermittelt wird.Method for determining a transmission behavior of a friction clutch in a drive train with a drive unit and a transmission, the friction clutch being arranged between these and being controlled automatically by means of a clutch actuator, a predetermined clutch actuator torque being applied to the clutch actuator by means of a control device and the clutch actuator being applied by means of an actuating mechanism Output torque is set with at least one characterizing output variable, with a transmission behavior via the friction clutch depending on properties of the actuating mechanism and friction clutch changing over time, with an original transmission behavior of the drive train with a slipping friction clutch impressing the clutch actuator with a modulation variable and depending on the modulation variable at least one output measured variable is recorded, the at least one output measured variable is stored in the form of a reference variable in a non-volatile memory, with the at least one output measured variable being recorded in a recurring sequence under the same conditions in chronological succession and compared with the reference variable, and from this comparison the transmission behavior of the friction clutch over time is determined, the modulation variable being in the form of a modulation torque with a predetermined frequency pattern, the frequency pattern being used both to determine the reference variable and the at least one output variable recorded subsequently in time, the at least one output measured variable being an output speed of the friction clutch and at least one output acceleration of the friction clutch is characterized in that the transmission behavior of the friction clutch is determined in the form of frequency responses of the output speed and the output acceleration of the friction clutch as a function of the frequency pattern of the modulation variable.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Übertragungsverhaltens einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang mit einer Antriebseinheit, einem Getriebe und einer zwischen diesen angeordneten, mittels eines Kupplungsstellers automatisiert gesteuerten Reibungskupplung, wobei mittels einer Steuereinrichtung dem Kupplungssteller ein vorgegebenes Kupplungssollmoment aufgeprägt wird und der Kupplungssteller mittels einer Betätigungsmechanik ein Ausgangsmoment mit zumindest einer charakterisierenden Ausgangsgröße einstellt, wobei sich ein Übertragungsverhalten über die Reibungskupplung abhängig von Eigenschaften der Betätigungsmechanik und Reibungskupplung über die Zeit ändert.The invention relates to a method for determining the transmission behavior of a friction clutch in a drive train with a drive unit, a transmission and a friction clutch arranged between them and controlled automatically by means of a clutch actuator, with a predetermined desired clutch torque being applied to the clutch actuator by means of a control device and the clutch actuator by means of an actuating mechanism sets an output torque with at least one characterizing output variable, with a transmission behavior via the friction clutch depending on properties of the actuating mechanism and friction clutch changing over time.
WO 2004 / 018 890 A2 offenbart ein Verfahren zum Isolieren von Drehschwingungen einer Brennkraftmaschine in einem Antriebsstrang mittels einer Reibungskupplung im Schlupfbetrieb.WO 2004/018 890 A2 discloses a method for isolating torsional vibrations of an internal combustion engine in a drive train by means of a friction clutch in slip mode.
WO 2004 / 027 285 A1 offenbart ein Verfahren zum Vermindern von Rupfschwingungen in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mittels Modulation des Kupplungsweges einer Kupplungseinrichtung.WO 2004/027 285 A1 discloses a method for reducing chatter vibrations in a drive train of a motor vehicle by modulating the clutch travel of a clutch device.
Gattungsgemäße Antriebsstränge mit einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe und einer zwischen diesen angeordneten, automatisiert betätigten Reibungskupplung sind seit Langem bekannt. Die Reibungskupplung wird dabei abhängig von einem Fahrerwunschmoment gesteuert und hierzu vollständig geschlossen, vollständig geöffnet oder schlupfend betrieben, um Differenzdrehzahlen zwischen der Kurbelwelle und der Getriebeeingangswelle auszugleichen und das vorgegebene Drehmoment zu übertragen. Die Reibungskupplung wird dabei von einem Kupplungssteller betätigt, der mittels einer Betätigungsmechanik - hierunter fallen auch hydrostatisch oder hydraulisch betätigte Einrichtungen - eine Teller- oder Hebelfeder der Reibungskupplung über einen Betätigungsweg axial steuert. Dabei wird einem Betätigungsweg anhand von Eigenschaften der Reibungskupplung wie Reibwert und dergleichen über eine Kupplungskennlinie oder -kennfeld ein vorgegebenes Kupplungssollmoment ein Stellweg zugeordnet und von dem Kupplungssteller gesteuert und/oder geregelt eingestellt. Hierbei liegt ein typisches Übertragungsverhalten der Reibungskupplung vor, das von den Eigenschaften der Reibungskupplung, den Eigenschaften der Betätigungsmechanik und gegebenenfalls von Eigenschaften oder Betriebsparametern des Antriebsstrangs oder des mit diesem ausgestatteten Kraftfahrzeugs abhängig sein kann. Beispielsweise kann - wie aus der
Desweiteren ist aus der
Aufgabe der Erfindung ist die vorteilhafte Weiterbildung eines Verfahrens zur Steuerung einer Reibungskupplung, um die Überwachung des Übertragungsverhaltens zu bestimmen und gegebenenfalls damit das Übertragungsverhalten der Reibungskupplung zu adaptieren.The object of the invention is the advantageous development of a method for controlling a friction clutch in order to determine the monitoring of the transmission behavior and, if necessary, to adapt the transmission behavior of the friction clutch.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Verfahrens des Anspruchs 1 gelöst. Die von diesem abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens des Anspruchs 1 wieder.The object is solved by the features of the method of
Das vorgeschlagene Verfahren dient also der Ermittlung eines Übertragungsverhaltens einer Reibungskupplung in einem Antriebsstrang mit einer Antriebseinheit wie beispielsweise einer Brennkraftmaschine, einem Getriebe beispielsweise mit mehreren schaltbaren Gängen und einer zwischen diesen angeordneten, mittels eines Kupplungsstellers automatisiert gesteuerten Reibungskupplung. Die Brennkraftmaschine ist beispielsweise ein drehschwingungsbehafteter Verbrennungsmotor mit mehreren Zylindern nach dem Otto- oder Diesel-Prinzip. An der Kurbelwelle kann ein Drehschwingungsdämpfer, beispielsweise ein Zweimassenschwungrad gegebenenfalls mit zumindest einem Fliehkraftpendel angeordnet sein. Das Getriebe kann ein manuell oder automatisiert betätigtes Gangwechselgetriebe mit diskret geschalteten Zahnradpaarungen, ein Umlaufgetriebe mit mehreren Schaltstufen, ein CVT-Getriebe oder ein Doppelkupplungsgetriebe sein. Die dazwischen angeordnete Reibungskupplung kann als zwangsweise geöffnete oder zwangsweise geschlossene Trocken- oder Nasskupplung ausgebildet sein. Zwei Reibungskupplungen können insbesondere für die Verwendung mit einem Doppelkupplungsgetriebe als Doppelkupplung ausgebildet sein.The proposed method is therefore used to determine the transmission behavior of a friction clutch in a drive train with a drive unit such as an internal combustion engine, a transmission, for example with several switchable gears and a friction clutch arranged between them and automatically controlled by a clutch actuator. The internal combustion engine is, for example, an internal combustion engine subject to torsional vibrations and having a plurality of cylinders based on the Otto or diesel principle. A torsional vibration damper, for example a dual-mass flywheel, optionally with at least one centrifugal pendulum, can be arranged on the crankshaft. The transmission can be a manually or automatically operated change-speed transmission with discretely switched gear pairs, an epicyclic transmission with several shift stages, a CVT transmission or a double-clutch transmission. The friction clutch arranged in between can be designed as a forcibly opened or forcibly closed dry or wet clutch. Two friction clutches can esp be specially designed for use with a double clutch transmission as a double clutch.
Die Reibungskupplung wird mittels eines Kupplungsstellers betätigt, der mittels einer Steuereinrichtung entlang eines dem offenen und geschlossenen Zustand der Reibungskupplung zugeordneten Betätigungswegs gesteuert wird, wobei dem Kupplungssteller ein vorgegebenes Kupplungssollmoment aufgeprägt wird. Die dynamische und stationäre Einstellung des Kupplungssollmoments erfolgt mittels eines Kennfelds oder Kennlinie, in der das Übertragungsverhalten der Reibungskupplung und des Kupplungsstellers enthalten ist und gegebenenfalls über die Zeit adaptiert wird. Beispielsweise können in dem Kennfeld der temperaturabhängige Reibwert der Reibungskupplung, deren Langzeitentwicklung, die Langzeitentwicklung des Kupplungsstellers, fahrzeugspezifische und/oder antriebsstrangspezifische Daten wie Art der Brennkraftmaschine, Gewicht des Fahrzeugs, Anhängerbetrieb, Steigung der Fahrbahn, Fahrsituation und dergleichen berücksichtigt werden. Der Kupplungssteller enthält eine Betätigungsmechanik, die aus einer Bewegung, beispielsweise einer Drehbewegung eines Elektromotors eine lineare Wegbewegung entlang des Betätigungsweges abbildet. Die Betätigungsmechanik kann mechanische, hydrostatische und/oder hydraulische Betätigungselemente enthalten.The friction clutch is actuated by means of a clutch actuator, which is controlled by a control device along an actuating path associated with the open and closed state of the friction clutch, with a predetermined clutch setpoint torque being applied to the clutch actuator. The dynamic and steady-state setting of the desired clutch torque takes place using a characteristic diagram or characteristic curve, which contains the transmission behavior of the friction clutch and the clutch actuator and is optionally adapted over time. For example, the temperature-dependent coefficient of friction of the friction clutch, its long-term development, the long-term development of the clutch actuator, vehicle-specific and/or drive train-specific data such as type of internal combustion engine, weight of the vehicle, trailer operation, incline of the road, driving situation and the like can be taken into account in the characteristic map. The clutch actuator contains an actuating mechanism, which forms a linear movement along the actuating path from a movement, for example a rotary movement of an electric motor. The actuating mechanism can contain mechanical, hydrostatic and/or hydraulic actuating elements.
Die Steuereinheit kann den Kupplungssteller mittels eines Lagereglers mit oder ohne Vorsteuerung regeln. Hierzu greift die Steuereinrichtung zur Ausbildung eines Regelkreises auf entsprechende Sensoren und/oder Algorithmen zur direkten oder indirekten Erfassung des Betätigungswegs, der vom Kupplungssteller aufzubringenden Last, der Betriebstemperatur, der Reibungskupplung und dergleichen zu.The control unit can regulate the clutch actuator using a position controller with or without pilot control. For this purpose, the control device accesses corresponding sensors and/or algorithms for the direct or indirect detection of the actuation path, the load to be applied by the clutch actuator, the operating temperature, the friction clutch and the like to form a control loop.
Das mittels des eingestellten Kupplungssollmoments am Ausgang der Reibungskupplung resultierende Kupplungsistmoment wird anhand von Ausgangsgrößen am Ausgang der Reibungskupplung laufend anhand von charakteristischen Ausgangsgrößen, beispielsweise Drehkennwerten wie der Drehzahl, der Winkelgeschwindigkeit, der Winkelbeschleunigung und/oder dergleichen ermittelt und der Regelschleife des Lagereglers zugrunde gelegt. Die Steuereinrichtung regelt dabei unterschiedliche Fahrsituationen, beispielsweise ein konstant zu übertragendes Moment beispielsweise anhand des Fahrerwunschmoments, dem Gewicht des Fahrzeugs, der Fahrbahnsteigung und dergleichen, Anfahr- und Kriechsituationen des Fahrzeugs, Schalt- und Anhaltvorgänge.The actual clutch torque resulting from the set clutch setpoint torque at the output of the friction clutch is continuously determined using output variables at the output of the friction clutch using characteristic output variables, for example rotational parameters such as the speed, angular velocity, angular acceleration and/or the like, and is used as a basis for the control loop of the position controller. The control device regulates different driving situations, for example a constant torque to be transmitted, for example based on the driver's desired torque, the weight of the vehicle, the road gradient and the like, starting and creeping situations of the vehicle, switching and stopping processes.
Diese Regelvorgänge werden von dem aktuellen Übertragungsverhalten des Antriebsstrangs, insbesondere der Reibungskupplung beeinflusst, indem sich ein Übertragungsverhalten über die Reibungskupplung abhängig von Eigenschaften der Betätigungsmechanik und Reibungskupplung über die Zeit ändert. Um das sich zeitlich ändernde Übertragungsverhalten zu eliminieren, wird bei einem ursprünglichen Übertragungsverhalten des Antriebsstrangs bei schlupfender Reibungskupplung dem Kupplungssteller eine Modulationsgröße aufgeprägt und abhängig von der Modulationsgröße zumindest eine Ausgangsmessgröße erfasst. Das ursprüngliche Übertragungsverhalten wird beispielsweise im Neuzustand, nach einer Wartung, nach einer Reparatur oder dergleichen vorgesehen. Die Ermittlung des Übertragungsverhaltens erfolgt bei schlupfender Reibungskupplung, bevorzugt während eines Kriechens des Fahrzeugs. Die zumindest eine Ausgangsmessgröße wird aus der Ausgangsgröße beispielsweise mittels phasenselektiver Verfahren, beispielsweise mittels Lock-In-Verfahren oder dergleichen gewonnen. Die Ausgangsgröße wird dabei direkt oder in bereits vorverarbeiteter, beispielsweise normierter, gewichteter oder in eine andere verrechenbare Größe umgewandelter Form als Referenzgröße in einem nicht flüchtigen Speicher, bevorzugt der Steuereinrichtung abgelegt wie gespeichert. In zeitlich wiederkehrender Folge, beispielsweise zur Erfassung von Kurzzeitentwicklungen des Übertragungsverhaltens in Abständen von Minuten, Stunden, bei einigen oder allen Kriechphasen oder dergleichen zumindest bei schlupfender Reibungskupplung und gegebenenfalls bei derselben Temperatur, bei demselben Schlupfvorgang oder dergleichen wird zumindest eine Ausgangsmessgröße erfasst und mit der Referenzgröße verglichen. Alternativ oder zusätzlich wird die zumindest eine Ausgangsmessgröße zur Erfassung von Langzeitentwicklungen in längeren Zeitabständen, Fahrstrecken oder Betriebszeiten oder dergleichen bei denselben Bedingungen erfasst und mit der Referenzgröße verglichen. Die auf diese Weise ermittelten Ausgangsgrößen werden auf das Format der Referenzgröße gebracht und mit der Referenzgröße verglichen, so dass aus dem Vergleich das sich ändernde Übertragungsverhalten der Reibungskupplung des Antriebsstrangs über die Zeit bestimmt werden kann.These control processes are influenced by the current transmission behavior of the drive train, in particular the friction clutch, in that a transmission behavior via the friction clutch changes over time depending on properties of the actuating mechanism and friction clutch. In order to eliminate the transmission behavior that changes over time, a modulation variable is applied to the clutch actuator for an original transmission behavior of the drive train with a slipping friction clutch, and at least one output measurement variable is recorded as a function of the modulation variable. The original transmission behavior is provided, for example, when new, after maintenance, after repairs or the like. The transmission behavior is determined when the friction clutch is slipping, preferably while the vehicle is creeping. The at least one output measured variable is obtained from the output variable, for example using phase-selective methods, for example using lock-in methods or the like. The output variable is stored as a reference variable in a non-volatile memory, preferably the control device, directly or in a form that has already been preprocessed, for example normalized, weighted, or converted into another variable that can be calculated. At least one output measurement variable is recorded in a chronologically recurring sequence, for example to record short-term developments of the transmission behavior at intervals of minutes, hours, in some or all creep phases or the like, at least with a slipping friction clutch and possibly at the same temperature, in the same slip process or the like and with the reference variable compared. As an alternative or in addition, the at least one output measured variable for detecting long-term developments at longer time intervals, driving distances or operating times or the like is detected under the same conditions and compared with the reference variable. The output variables determined in this way are converted to the format of the reference variable and compared with the reference variable, so that the changing transmission behavior of the friction clutch of the drive train over time can be determined from the comparison.
Aus dem sich ändernden Überragungsverhalten wiederum können weitere Verfahrensschritte abhängig gemacht werden. Beispielsweise kann das Kennfeld beziehungsweise die Kennlinie zur Steuerung der Reibungskupplung mittels des Kupplungsstellers adaptiert werden. Hierdurch können Änderungen der Übertragungseigenschaften wie ein sich ändernder Reibwert und dergleichen oder ein geändertes Verhalten des Kupplungsstellers, insbesondere der Betätigungsmechanik kompensiert werden. Weiterhin können bei der Überschreitung einer oder mehrerer vorgegebener Schwellen Einträge in einen Fehlerspeicher der Steuereinrichtung und/oder Warnungen des Fahrers ausgegeben werden.Further method steps can in turn be made dependent on the changing transmission behavior. For example, the characteristic map or the characteristic curve for controlling the friction clutch can be adapted by means of the clutch actuator. As a result, changes in the transmission properties such as a changing coefficient of friction and the like or a changed behavior of the clutch actuator, in particular the actuating mechanism, can be compensated for. Furthermore, when one or more specified thresholds are exceeded, Ein be output sluggishly in an error memory of the control device and / or warnings of the driver.
Erfindungsgemäß wird die Modulationsgröße als Modulationsmoment mit einem vorgegebenen Frequenzmuster ausgebildet. Dies bedeutet, dass das Kupplungssollmoment mit einem Modulationsmoment mit einem vorgegebenen Frequenzmuster, im einfachsten Fall einem sinusförmig ausgebildeten Modulationsmoment überlagert wird. Es hat sich für die meisten Anwendungsfälle als vorteilhaft erwiesen, ein Frequenzmuster mit Frequenzanteilen kleiner gleich 20 Hertz vorzusehen.According to the invention, the modulation variable is formed as a modulation moment with a predetermined frequency pattern. This means that the desired clutch torque is superimposed with a modulation torque having a predetermined frequency pattern, in the simplest case a sinusoidal modulation torque. It has proven to be advantageous for most applications to provide a frequency pattern with frequency components of less than or equal to 20 Hertz.
Als Ausgangsmessgröße kann aus der Ausgangsgröße, beispielsweise einem Ausgangsmoment die zumindest eine Ausgangsmessgröße rechnerisch durch ein phasenselektives Verfahren abgetrennt werden. Hierbei ist erfindungsgemäß die Ausgangsmessgröße eine Ausgangsdrehzahl der Reibungskupplung und/oder zumindest eine Ausgangsbeschleunigung der Reibungskupplung. Die zumindest eine Ausgangsmessgröße dient dabei als Signalantwort auf die mittels des Kupplungsstellers eingebrachte Modulationsgröße wie Modulationsmoment. Ein geändertes Übertragungsverhalten wird erfindungsgemäß dabei in Form von Frequenzantworten der Drehzahl und der Beschleunigung abhängig von dem stets identisch aufgebrachten Frequenzmuster der Modulationsgröße ermittelt.As a measured output variable, the at least one measured output variable can be mathematically separated from the output variable, for example an output torque, using a phase-selective method. According to the invention, the output measured variable is an output speed of the friction clutch and/or at least an output acceleration of the friction clutch. The at least one output measured variable serves as a signal response to the modulation variable, such as the modulation torque, introduced by means of the clutch actuator. According to the invention, a changed transmission behavior is determined in the form of frequency responses of the rotational speed and the acceleration as a function of the always identically applied frequency pattern of the modulation variable.
Um die Wahrnehmbarkeit dieser Überwachung und Identifizierung von Änderungen des Übertragungsverhaltens für den Fahrer und gegebenenfalls Mitfahrer zu verringern beziehungsweise zu vermeiden, wird das Frequenzmuster zur Erzielung der zumindest einen Ausgangsmessgröße derart festgelegt, dass die Frequenzantworten der zumindest einen Ausgangsmessgröße in einem Frequenzbereich minimaler Beschleunigungsantworten und maximaler Drehzahlantworten liegen und zur nachfolgenden Ermittlung des Übertragungsverhaltens stets dasselbe Frequenzmuster verwendet wird. Hierbei können fahrzeugabhängig vorab Untersuchungen, beispielsweise rechnergestützte Modellrechnungen und/oder Fahrzeugversuche zur Ermittlung eines diesbezüglich geeigneten Frequenzmusters durchgeführt werden. Danach wird dieses Frequenzmuster erfindungsgemäß sowohl zur Ermittlung der Referenzgröße als auch der zeitlich nachfolgenden Ausgangsmessgrößen eingesetzt.In order to reduce or avoid the perceptibility of this monitoring and identification of changes in the transmission behavior for the driver and, if necessary, passengers, the frequency pattern for achieving the at least one output measurement variable is defined in such a way that the frequency responses of the at least one output measurement variable are in a frequency range of minimum acceleration responses and maximum speed responses lie and the same frequency pattern is always used for the subsequent determination of the transmission behavior. Depending on the vehicle, preliminary investigations, for example computer-aided model calculations and/or vehicle tests, can be carried out to determine a frequency pattern that is suitable in this respect. According to the invention, this frequency pattern is then used both to determine the reference variable and the output measured variables that follow in time.
Das Übertragungsverhalten über die Zeit wird bevorzugt anhand jeweils einer Amplitude und einer Phase der zumindest einen Ausgangsgröße ermittelt. Dies bedeutet, dass mittels phasenselektiver Messungen, beispielsweise mittels eines Lock-In-Verstärkers oder dergleichen beispielsweise für die Beschleunigung und die Drehzahl jeweils eine frequenzabhängige Phase und Amplitude ermittelt wird und daraus das Übertragungsverhalten ermittelt wird. Diese Signalantworten können beispielsweise im Falle vorliegender Rupfschwingungen oder dergleichen auch der Detektion und Tilgung dieser mittels eines Softwaretilgers herangezogen werden. Hierbei kann vorteilhaft sein, das Übertragungsverhalten nur dann auszuwerten, wenn keine Rupfschwingungen vorliegen.The transmission behavior over time is preferably determined based on an amplitude and a phase of the at least one output variable. This means that a frequency-dependent phase and amplitude is determined using phase-selective measurements, for example using a lock-in amplifier or the like, for example for the acceleration and the speed, and the transmission behavior is determined from this. These signal responses can also be used, for example, in the case of judder vibrations or the like, for the detection and elimination of these by means of a software absorber. It can be advantageous here to only evaluate the transmission behavior when there are no juddering vibrations.
Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, das Übertragungsverhalten abhängig von einem im Getriebe eingelegten Gang durchzuführen.Furthermore, it has proven to be advantageous to carry out the transmission behavior as a function of a gear engaged in the transmission.
Beispielsweise bei einem Überschreiten einer Änderungsschwelle des Übertragungsverhaltens und daher abhängig von einem geänderten Übertragungsverhalten kann die Steuerung des Kupplungsstellers adaptiert werden, indem beispielsweise die Steuerungsparameter wie beispielsweise Kupplungskennlinie adaptiert werden, eine Wartung oder Reparatur vorgeschlagen wird und/oder die Hardware beispielsweise die Betätigungsmechanik an den geänderten Zustand angepasst wird.For example, if a change threshold of the transmission behavior is exceeded and therefore dependent on a changed transmission behavior, the control of the clutch actuator can be adapted, for example by adapting the control parameters such as the clutch characteristic, maintenance or repair is proposed and / or the hardware, for example the actuating mechanism to the changed state is adjusted.
Mit anderen Worten wird vorgeschlagen, dass in speziellen Schlupfsituationen wie beispielsweise beim Kriechen des Fahrzeugs eine Anregung auf das Kupplungssollmoment aufgeschaltet wird, welche sich dadurch auszeichnet, dass diese zwar eine Reaktion beispielsweise an der Getriebeeingangsdrehzahl hervorruft, die wahrnehmbare Beschleunigung beispielsweise am Fahrersitz aber sehr gering ausfällt beziehungsweise so, dass diese nicht wahrgenommen werden kann. Dies ist beispielsweise in bestimmten Gangkombinationen beziehungsweise bei speziellen Triebsträngen in ausgewählten Frequenzbereichen möglich. Diese zeichnen sich dadurch aus, dass die Drehzahlübertragungsfunktion und die Beschleunigungsübertragungsfunktion in diesem Frequenzbereich unterschiedlich sind, und zwar, dass bei einem Maximum der Drehzahlantwort sich eine Beschleunigungsantwort an oder im Bereich eines Minimums ausbildet.In other words, it is proposed that in special slip situations, such as when the vehicle is creeping, an excitation is applied to the clutch target torque, which is characterized in that it causes a reaction, for example, at the transmission input speed, but the perceptible acceleration, for example at the driver's seat, is very low or in such a way that it cannot be perceived. This is possible, for example, in certain gear combinations or with special drive trains in selected frequency ranges. These are distinguished by the fact that the speed transfer function and the acceleration transfer function are different in this frequency range, namely that at a maximum of the speed response an acceleration response develops at or in the range of a minimum.
Dieser Frequenzbereich eignet sich zur Identifikation des Übertragungsverhaltens. Hier kann beispielsweise durch eine Sinusanregung eine Identifikation der Frequenzantwort stattfinden. Unter der Annahme, dass sich die Frequenzantwort in Form des Betrags wie Amplitude und der Phase bei dieser Frequenz auf definierte Weise auf die gesamte Frequenzantwortfunktion auswirkt, lässt sich damit eine Beurteilung des Systemverhaltens wie Übertragungsverhalten vornehmen.This frequency range is suitable for identifying the transmission behavior. Here, for example, an identification of the frequency response can take place through a sinusoidal excitation. Assuming that the frequency response affects the entire frequency response function in a defined manner in the form of magnitude, amplitude and phase at this frequency, an assessment of the system behavior such as transfer behavior can be made.
Bei laufender Adaption des Übertragungsverhaltens können höhere Momentenungleichförmigkeiten bei Kupplungssystemen zugelassen werden, da das vorzuhaltende, über die Zeit verschlechterte Übertragungsverhalten in der Reibungskupplung im Neuzustand nicht vorgehalten werden muss. Damit können andere Auslegungsparameter der Reibungskupplung optimiert werden, beispielsweise die Momentenkapazität, der Verschleiß, die Produktionskosten und dergleichen.With ongoing adaptation of the transmission behavior, higher torque non-uniformity can occur Inconsistencies in clutch systems are permitted, since the transmission behavior in the friction clutch, which has to be maintained and deteriorated over time, does not have to be maintained in the new condition. This allows other design parameters of the friction clutch to be optimized, for example the torque capacity, the wear, the production costs and the like.
Das vorgeschlagene Verfahren kann alternativ oder zusätzlich auch zur Identifikation und Ausregelung von Schwingungen bei erwarteten Frequenzen verwendet werden, beispielsweise bei der Ansteuerung einer Elektromaschine in einem hybridischen Antriebsstrang.Alternatively or additionally, the proposed method can also be used to identify and correct vibrations at expected frequencies, for example when controlling an electric machine in a hybrid drive train.
Die Erfindung kann in Fahrzeugprojekten mit automatisierter Kupplungsansteuerung zur Unterstützung einer aktiven Schwingungsdämpfung des Antriebsstrangs eingesetzt werden.The invention can be used in vehicle projects with automated clutch control to support active vibration damping of the drive train.
Die Erfindung wird anhand der einzigen Figur näher erläutert. Diese zeigt ein Diagramm eines Übertragungsverhaltens über die Anregungsfrequenz.The invention is explained in more detail with reference to the single figure. This shows a diagram of a transmission behavior over the excitation frequency.
In der Figur sind beispielsweise aus Fahrzeugsimulationen ermittelte Amplituden von Frequenzantwortfunktionen über die Anregungsfrequenz eines beispielsweise sinusförmigen Frequenzmusters aufgetragen. Die Frequenzantwortfunktionen geben die Drehzahlreaktion in Form der Ausgangsmessgröße der Drehzahl und der Ausgangsmessgröße der Beschleunigung an der Getriebeeingangswelle eines Antriebsstrangs wieder. Hierbei resultieren mittels eines entsprechend auf das Kupplungssollmoment aufmodulierten Frequenzmusters ein Frequenzverlauf bis zu 20 Hz mit Frequenzbereichen B1, B2, in denen zwar eine hohe Drehzahl- aber eine niedrige Beschleunigungsreaktion gegeben ist. Hierdurch wird eine für den Fahrer nicht störende oder bemerkbare Frequenzmodulation des Kupplungsstellers ermöglicht, die sich für die Bestimmung und Überwachung des Übertragungsverhaltens der Reibungskupplung und damit auch für eine Adaption bei dessen Änderungen eignet. Hierbei werden bevorzugt die Amplituden und nicht dargestellten Phasen der drehzahlabhängigen Ausgangsmessgröße bestimmt, wobei die beschleunigungsabhängigen Amplituden und Phasen ergänzend und /oder in Überwachung auf Unterschreiten einer vorgegebenen Schwelle überwacht werden können. Auf diese Weise kann das Frequenzmuster eingebracht werden, ohne dass die Fahrzeuginsassen dies spüren. Die Erfassung und Auswertung der Ausgangsmessgrößen erfolgt mittels gebräuchlicher Rechenmethoden, wie sie beispielsweise in Lock-In-Verstärkern Anwendung finden. Eine einfache Möglichkeit besteht in der Multiplikation der Ausgangsgröße in Form eines Drehzahlsignals mit dem anregenden Sinus-Signal des Frequenzmusters beziehungsweise einem um 90° phasenverschobenen Drehzahlsignal und einer anschließenden Tiefpassfilterung. Hierdurch werden pro Messung zwei Werte gewonnen, die sich in eine Amplitude und Phase der Frequenzantwort umrechnen lassen beziehungsweise direkt als Vektorkomponenten einer entsprechenden Zeigerdarstellung interpretieren lassen. Diese lassen sich mit einer hinterlegten Referenz-Frequenzantwort vergleichen. Damit können entsprechende Maßnahmen zur Adaption und dergleichen ergriffen werden. In the figure, for example, amplitudes of frequency response functions determined from vehicle simulations are plotted against the excitation frequency of a sinusoidal frequency pattern, for example. The frequency response functions represent the speed response in terms of the output measure of speed and the output measure of acceleration at the transmission input shaft of a powertrain. This results in a frequency profile of up to 20 Hz with frequency ranges B1, B2, in which there is a high speed response but a low acceleration response, by means of a frequency pattern correspondingly modulated onto the desired clutch torque. This enables frequency modulation of the clutch actuator that is not disruptive or noticeable to the driver and is suitable for determining and monitoring the transmission behavior of the friction clutch and thus also for adapting to changes therein. The amplitudes and phases (not shown) of the speed-dependent output measurement variable are preferably determined here, it being possible for the acceleration-dependent amplitudes and phases to be monitored in addition and/or in monitoring for falling below a predetermined threshold. In this way, the frequency pattern can be introduced without the vehicle occupants noticing it. The acquisition and evaluation of the output measurements is carried out using common calculation methods, such as those used in lock-in amplifiers. A simple option is to multiply the output variable in the form of a speed signal by the exciting sinusoidal signal of the frequency pattern or a speed signal that is phase-shifted by 90° and then perform low-pass filtering. As a result, two values are obtained per measurement, which can be converted into an amplitude and phase of the frequency response or can be interpreted directly as vector components of a corresponding vector representation. These can be compared with a stored reference frequency response. Appropriate measures for adaptation and the like can thus be taken.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
| R020 | Patent grant now final |