QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION
Die vorliegende Erfindung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-42987 vom 5. März 2014; auf den dortigen Offenbarungsgehalt wird vollinhaltlich Bezug genommen.The present invention is based on Japanese Patent Application No. 2014-42987 from March 5, 2014; to the local disclosure content is incorporated by reference.
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik der Anzeige eines Bilds, das von einer fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen wird, auf einem Anzeigeschirm, um einen Umgebungsbereich eines Fahrzeugs zu zeigen.The present invention relates to a technique of displaying an image captured by an on-vehicle camera on a display screen to show a surrounding area of a vehicle.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Es ist eine Technik zur Anzeige eines Bilds (eines Überkopfbilds) bekannt, das erhalten wird, indem ein Blickpunktumwandlungsprozess an Bildern durchgeführt wird, so dass sie von oberhalb des Fahrzeugs aus gesehen erscheinen, wobei die Bilder durch fahrzeugseitige Kameras aufgenommen werden, die sich vorne, hinten, links und rechts in einem Fahrzeug befinden, damit eine Überkopfsicht vom Fahrzeug aus erzeugt wird. Wenn ein Fahrer des Fahrzeugs auf ein Überkopfbild blickt, kann der Fahrer problemlos beispielsweise die Lagebeziehung zwischen dem Fahrzeug und Hindernissen um das Fahrzeug herum und zwischen dem Fahrzeug und Markierungen auf einer Straßenoberfläche erfassen und erhält ein Abstandsgefühl zu den Hindernissen und den Markierungen.There is known a technique for displaying an image (an overhead image) obtained by performing a viewpoint conversion process on images so as to appear from above the vehicle, the images being taken by vehicle-side cameras located at the front, Rear, left and right are in a vehicle for an overhead view to be generated from the vehicle. For example, when a driver of the vehicle looks at an overhead image, the driver can easily grasp the positional relationship between the vehicle and obstacles around the vehicle and between the vehicle and marks on a road surface, and obtain a sense of distance to the obstacles and the marks.
Weiterhin gibt es eine vorgeschlagene Technik zur Anzeige eines Überkopfbilds, welches den Umgebungsbereich in Vorwärts/Rückwärts-Richtung und den Umgebungsbereich in einer Links/Rechts-Richtung eines Fahrzeugs anzeigt, obgleich keine fahrzeugseitigen Kameras linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs angeordnet sind (Patentliteratur 1). Die vorgeschlagene Technik ist nicht in der Lage, direkt Bilder in einem linken/rechten Umgebungsbereich des Fahrzeugs unter Verwendung von fahrzeugseitigen Kameras aufzunehmen. Jedoch verwendet die vorgeschlagene Technik die folgenden Prinzipien zur Erzeugung eines Links/Rechts-Überkopfbilds aus Bildern, welche von fahrzeugseitigen Kameras aufgenommen worden sind, die sich vorne und hinten in dem Fahrzeug befinden.Further, there is a proposed technique for displaying an overhead image indicating the surrounding area in the front / rear direction and the surrounding area in a left / right direction of a vehicle, although no vehicle-side cameras are located on the left-hand and right-hand sides of the vehicle (Patent Literature 1). The proposed technique is incapable of directly taking pictures in a left / right surrounding area of the vehicle using on-vehicle cameras. However, the proposed technique uses the following principles for generating a left / right overhead image from images taken by vehicle-mounted cameras located front and rear in the vehicle.
Ein Bild, welches von einer vorderen fahrzeugseitigen Kamera des Fahrzeugs aufgenommen worden ist, zeigt nicht nur einen Bereich vorderhalb des Fahrzeugs, sondern auch einen Bereich schräg vorderhalb des Fahrzeugs auf beiden Seiten des vorausliegenden Bereichs. Somit enthält ein Überkopfbild, welches von der vorderen fahrzeugseitigen Kamera erhalten worden ist, Bilder, welche linke und rechte Bereiche schräg vorderhalb des Fahrzeugs zeigen. Wenn sich das Fahrzeug vorwärts bewegt, werden die schräg vorderhalb des Fahrzeugs liegenden Bereiche bald Bereiche links und rechts vom Fahrzeug. Wenn somit das Überkopfbild gespeichert wird und Bilder, welche die links/rechts befindlichen Richtungsbereiche des Fahrzeugs zeigen, aus dem gespeicherten Überkopfbild ausgeschnitten und basierend auf dem Bewegungsbetrag des Fahrzeugs angezeigt werden, kann das Überkopfbild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs einschließlich des Umgebungsbereichs links und rechts vom Fahrzeug angezeigt werden. Es sei festzuhalten, dass das Überkopfbild, welches links und rechts vom Fahrzeug angezeigt wird, tatsächlich eine kurze Zeit zuvor in der Vergangenheit aufgenommen worden ist. Somit wird ein Bild, welches aus einem vorherigen Überkopfbild ausgeschnitten worden ist und für die Links/Rechts-Richtung des Fahrzeugs angezeigt wird, als „Vergangenheitsbild” bezeichnet.An image taken from a vehicle-mounted front camera of the vehicle not only shows an area in front of the vehicle but also an area obliquely in front of the vehicle on both sides of the forward area. Thus, an overhead image obtained from the vehicle-mounted front camera includes images showing left and right regions obliquely in front of the vehicle. As the vehicle moves forward, the areas lying obliquely forward of the vehicle will soon become areas to the left and right of the vehicle. Thus, when the overhead image is stored and images showing the left / right directional areas of the vehicle are cropped from the stored overhead image and displayed based on the amount of movement of the vehicle, the overhead image of the surrounding area of the vehicle including the surrounding area can be left and right of the vehicle are displayed. It should be noted that the overhead image displayed to the left and right of the vehicle has actually been recorded a short time ago in the past. Thus, an image which has been cut out from a previous overhead image and displayed for the left / right direction of the vehicle is called a "past image".
Weiterhin wird das auf einem Bildschirm dargestellte Überkopfbild jedes Mal dann aktualisiert, wenn die fahrzeugseitige Kamera ein neues Bild aufnimmt. Die fahrzeugseitige Kamera nimmt ein neues Bild in einem konstanten Intervall auf. Wenn somit die Geschwindigkeit der Fahrzeugbewegung bekannt ist, ist es möglich, die Größe eines Bereichs zu bestimmen, der von einem vorherigen fotographischen Bild dargestellt wird und sich in einem Totwinkelbereich bewegt. Weiterhin kann das Vergangenheitsbild nicht in den vollständigen Totwinkelbereich unter Verwendung nur des zuletzt aufgenommenen Bildes geführt werden. Folglich kann zusätzlich ein Bild, das vor-vorher innerhalb des Totwinkelbereichs aufgenommen wurde oder ein Bild, welches früher aufgenommen worden ist, als das Vergangenheitsbild zusätzlich dargestellt werden.Further, the overhead image displayed on a screen is updated each time the on-vehicle camera takes a new image. The vehicle-mounted camera takes a new image at a constant interval. Thus, when the speed of vehicle movement is known, it is possible to determine the size of an area represented by a previous photographic image and moving in a blind spot area. Furthermore, the past image can not be fed into the complete blind spot area using only the last captured image. Thus, in addition, an image which has been previously recorded within the blind spot area or an image which has been taken earlier may additionally be displayed as the past image.
Offensichtlich trifft dies auch auf einen Fall zu, wo sich das Fahrzeug auf exakt gleiche Weise rückwärts bewegt. Selbst wenn sich daher das Fahrzeug rückwärts bewegt, ist es möglich, ein Überkopfbild des Fahrzeugs in Vorwärts/Rückwärts-Richtung und nach links und rechts anzuzeigen.Obviously, this also applies to a case where the vehicle moves backwards in exactly the same way. Therefore, even if the vehicle moves backward, it is possible to display an overhead image of the vehicle in the front / rear direction and to the left and right.
Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben Folgendes bezüglich einer Technik zur Anzeige des Überkopfbilds herausgefunden.The inventors of the present application have found the following regarding a technique for displaying the overhead image.
Die Technik zur Anzeige des Überkopfbilds eines Totwinkelbereichs einer fahrzeugseitigen Kamera unter Verwendung des Vergangenheitsbilds kann für den Fahrer ein unbefriedigendes Gefühl erzeugen, da die Anzeigebildqualität mit Zunahme der Fahrzeugbewegungsgeschwindigkeit abnimmt. Wenn die Fahrzeugbewegungsgeschwindigkeit zunimmt, muss ein entfernter Bereich des von der fahrzeugseitigen Kamera aufgenommenen Bilds einer Blickpunktsumwandlung unterworfen werden, bevor es als Vergangenheitsbild angezeigt werden kann. Genauer gesagt, die Unzulänglichkeit in der Bildauflösung eines Bilds, welches den entfernten Bereich zeigt, oder der Einfluss einer Bildverzerrung bei der Blickpunktsumwandlung kann betont und hervorgehoben werden.The technique of displaying the overhead image of a blind spot area of an on-vehicle camera using the past image may create an unsatisfactory feeling to the driver because the display image quality decreases as the vehicle moving speed increases. As the vehicle movement speed increases, a remote area of the vehicle must move vehicle-side camera subjected to a viewpoint conversion before it can be displayed as a past image. More specifically, the insufficiency in the image resolution of an image showing the removed area or the influence of image distortion in the viewpoint conversion can be emphasized and emphasized.
Es versteht sich, dass der nachteilige Effekt vermieden werden könnte, indem die Abstände verkürzt werden, zu denen die fahrzeugseitige Kamera ein neues Bild aufnimmt (das heißt, die Intervalle, mit denen das Überkopfbild auf dem Schirm aktualisiert wird). Eine Verkürzung der Überkopfbildaktualisierungsintervalle kann jedoch die Prozesslast erhöhen.It will be appreciated that the adverse effect could be avoided by shortening the distances to which the vehicle-mounted camera takes a new image (that is, the intervals at which the overhead image on the screen is updated). However, shortening the overhead updating intervals may increase the process load.
DRUCKSCHRIFTLICHER STAND DER TECHNIKPRINCIPLE OF THE PRIOR ART
PATENTLITERATURPatent Literature
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Patentliteratur 1: JP 2002-373327 A Patent Literature 1: JP 2002-373327 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, die es möglich macht, ein Überkopfbild der Umgebung eines Fahrzeugs anzuzeigen, ohne dass einem Fahrer des Fahrzeugs ein unbefriedigendes Gefühl vermittelt wird, selbst wenn sich das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit bewegt.It is an object of the present invention to provide a technique which makes it possible to display an overhead image of the surroundings of a vehicle without giving a driver of the vehicle an unsatisfactory feeling even when the vehicle is traveling at a high speed.
Eine Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung gemäß einem Beispiel der vorliegenden Erfindung zeigt auf einem Anzeigeschirm ein Bild, das von einer fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen worden ist und einen Umgebungsbereich eines Fahrzeugs darstellt. Die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung weist auf: einen Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt, der zu dem von der fahrzeugseitigen Kamera durch Durchführen einer Blickpunktumwandlung aufgenommenen Bild, bei der der Umgebungsbereich, der von der fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen wird, in ein Bild umgewandelt wird, das von oberhalb des Fahrzeugs her aufgenommen wird, ein Fotografieüberkopfbild hinzu erzeugt; einen Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt, der das Fotografieüberkopfbild speichert; einen Fotografieüberkopfbildanzeigeabschnitt, der das Fotografieüberkopfbild an einer Position auf dem Anzeigeschirm anzeigt, welche dem Umgebungsbereich, aufgenommen von der fahrzeugseitigen Kamera entspricht; einen Bewegungsinformationserlangungsabschnitt, der eine Bewegungsinformation einschließlich einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erlangt; und einen Vergangenheitsbildanzeigeabschnitt, der auf der Grundlage der Bewegungsinformation ein Vergangenheitsbild aus dem Fotografieüberkopfbild ausschneidet, das erzeugt wurde, bevor das Fahrzeug eine momentane Position erreicht und das Vergangenheitsbild an einer Position auf dem Anzeigeschirm anzeigt, der einem Totwinkelbereich entspricht, wobei das Vergangenheitsbild ein Abschnitt eines Fotografiebilds ist, welches den Totwinkelbereich zeigt, wobei der Totwinkelbereich für die fahrzeugseitige Kamera nicht einsehbar ist und in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs enthalten ist. Der Vergangenheitsbildanzeigeabschnitt zeigt das Vergangenheitsbild nicht, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit eine bestimmte Anzeigegeschwindigkeit übersteigt. Der Vergangenheitsbildanzeigeabschnitt zeigt das Vergangenheitsbild, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder geringer als die bestimmte Anzeigegeschwindigkeit ist.A vehicle environment image display device according to an example of the present invention displays on a display screen an image taken by an on-vehicle camera and representing a surrounding area of a vehicle. The vehicle surroundings image display apparatus includes: a photography overhead image generation section that is converted to the image taken by the vehicle-side camera by performing viewpoint conversion in which the surrounding area taken by the vehicle-side camera is converted into an image taken from above the vehicle; generates a photograph overhead image; a photography overhead storage section which stores the photograph overhead image; a photography overhead display section that displays the photograph overhead image at a position on the display screen that corresponds to the surrounding area taken by the vehicle-mounted camera; a motion information acquiring section that acquires movement information including a moving speed of the vehicle; and a past image display section that, on the basis of the motion information, extracts a past image from the photograph overhead image generated before the vehicle reaches a current position and displays the past image at a position on the display screen corresponding to a blind spot area Photograph image is showing the blind spot area, wherein the blind spot area for the vehicle-mounted camera is not visible and is included in the surrounding area of the vehicle. The past image display section does not display the past image when the movement speed exceeds a certain display speed. The past image display section displays the past image when the movement speed is equal to or less than the designated display speed.
Ein Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren gemäß einem anderen Beispiel der vorliegenden Erfindung zeigt auf einem Anzeigeschirm eine von einer fahrzeugseitigen Kamera aufgenommenes Bild, welches einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs darstellt. Das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren weist auf: einen Fotografieüberkopfbilderzeugungsschritt, der zu dem von der fahrzeugseitigen Kamera durch Durchführen einer Blickpunktumwandlung aufgenommenen Bild, bei der der Umgebungsbereich, der von der fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen wird, in ein Bild umgewandelt wird, das von oberhalb des Fahrzeugs her aufgenommen wird, ein Fotografieüberkopfbild hinzu erzeugt; einen Fotografieüberkopfbildspeicherschritt, der das Fotografieüberkopfbild speichert; einen Fotografieüberkopfbildanzeigeschritt, der das Fotografieüberkopfbild an einer Position auf dem Anzeigeschirm anzeigt, welche dem Umgebungsbereich, aufgenommen von der fahrzeugseitigen Kamera entspricht; einen Bewegungsinformationserlangungschritt, der eine Bewegungsinformation einschließlich einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erlangt; und einen Vergangenheitsbildanzeigeschrittt, der auf der Grundlage der Bewegungsinformation ein Vergangenheitsbild aus dem Fotografieüberkopfbild ausschneidet, das erzeugt wurde, bevor das Fahrzeug eine momentane Position erreicht und das Vergangenheitsbild an einer Position auf dem Anzeigeschirm anzeigt, der einem Totwinkelbereich entspricht, wobei das Vergangenheitsbild ein Abschnitt eines Fotografiebilds ist, welches den Totwinkelbereich zeigt, wobei der Totwinkelbereich für die fahrzeugseitige Kamera nicht einsehbar ist und in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs enthalten ist. Der Vergangenheitsbildanzeigeschritt zeigt das Vergangenheitsbild nicht, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit eine bestimmte Anzeigegeschwindigkeit übersteigt. Der Vergangenheitsbildanzeigeschritt zeigt das Vergangenheitsbild, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder geringer als die bestimmte Anzeigegeschwindigkeit ist.A vehicle environment image display method according to another example of the present invention displays on a display screen an image taken by an on-vehicle camera, which represents an environment of the vehicle. The vehicle surroundings image display method includes: a photography overhead image forming step that is converted to the image taken by the vehicle-side camera by performing viewpoint conversion in which the surrounding area taken by the vehicle-side camera is converted into an image taken from above the vehicle; generates a photograph overhead image; a photography overhead storage step storing the photograph overhead image; a photograph overhead display step of displaying the photograph overhead at a position on the display screen corresponding to the surrounding area taken by the vehicle-side camera; a movement information acquisition step that acquires movement information including a movement speed of the vehicle; and a past image display step that, on the basis of the motion information, extracts a past image from the photograph overhead image generated before the vehicle reaches a current position and displays the past image at a position on the display screen corresponding to a blind spot area Photograph image is showing the blind spot area, wherein the blind spot area for the vehicle-mounted camera is not visible and is included in the surrounding area of the vehicle. The past image display step does not display the past image when the movement speed exceeds a certain display speed. The past image display step displays the past image when the movement speed is equal to or less than the determined display speed.
Die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren gemäß der Erfindung zeigen das Vergangenheitsbild nicht an, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs höher als eine gespeicherte Geschwindigkeit ist. Dies verhindert, dass ein Überkopfbild geringer Qualität angezeigt wird, was für den Fahrer unbefriedigend sein kann. The vehicle environment image display device and the vehicle environment image display method according to the invention do not display the past image when the movement speed of the vehicle is higher than a stored speed. This prevents a poor quality overhead image from being displayed, which may be unsatisfactory for the driver.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING
Die obigen und weitere Aspekte, Einzelheiten oder Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich besser aus der folgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung. In der Zeichnung ist:The above and other aspects, details or advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. In the drawing is:
1 eine Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Überkopfbildanzeigevorrichtung; 1 a representation of a vehicle with an overhead image display device;
2 die Darstellung des internen Aufbaus der Überkopfbildanzeigevorrichtung; 2 the illustration of the internal structure of the overhead image display device;
3A eine Darstellung von oberhalb eines Fahrzeugs gesehen auf eine Mehrzahl kreisförmiger Markierungen auf dem Bogen vorderhalb des Fahrzeugs und in gleichmäßigen Abständen in einem Gittermuster angeordnet; 3A a representation seen from above a vehicle on a plurality of circular markings on the sheet in front of the vehicle and arranged at regular intervals in a grid pattern;
3B die Darstellung eines Bilds eines Bereichs vorderhalb des Fahrzeugs, aufgenommen von einer fahrzeugseitigen Kamera; 3B the representation of an image of an area in front of the vehicle, taken by a vehicle-mounted camera;
4A die Darstellung eines Prinzips zur Umwandlung eines Fotografiebilds in ein Überkopfbild; 4A the illustration of a principle for converting a photograph image into an overhead image;
4B eine Darstellung eines Prinzips zur Umwandlung eines Fotografiebilds in ein Überkopfbild; 4B a representation of a principle for converting a photographic image into an overhead image;
5 eine Darstellung, wie ein Überkopfbild mit einem Bild in einer Richtung links/rechts unter Verwendung eines Vergangenheitsbilds dargestellt wird; 5 a representation of how an overhead image is displayed with an image in a left / right direction using a past image;
6 eine Darstellung, wie ein Überkopfbild unter Verwendung eines Vergangenheitsbilds dargestellt wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs zunimmt; 6 a representation of how an overhead image is displayed using a past image, as the moving speed of the vehicle increases;
7 die Darstellung des Grunds, warum die Bildqualität eines Überkopfbilds, das unter Verwendung von Vergangenheitsbildern angezeigt wird, mit zunehmender Fahrzeugbewegungsgeschwindigkeit abnimmt; 7 the illustration of the reason why the image quality of an overhead image displayed using past images decreases with increasing vehicle traveling speed;
8 ein Flussdiagramm der ersten Hälfte eines Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß einer ersten Ausführungsform; 8th a flowchart of the first half of an overhead image display process according to a first embodiment;
9 ein Flussdiagramm der zweiten Hälfte eines Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß der ersten Ausführungsform; 9 a flowchart of the second half of an overhead image display process according to the first embodiment;
10 eine Darstellung, wie ein Überkopfbild angezeigt wird, wenn das Fahrzeug verzögert; 10 a representation of how an overhead image is displayed when the vehicle is decelerating;
11 ein Flussdiagramm des Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß eines Abwandlungsbeispiels der ersten Ausführungsform; 11 FIG. 10 is a flowchart of the overhead image display process according to a modification example of the first embodiment; FIG.
12 eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Erlangung einer gespeicherten Geschwindigkeit auf der Grundlage der Verzögerung; 12 Fig. 10 is an illustration for illustrating a method of obtaining a stored speed based on the delay;
13 eine Darstellung des Grundes, warum die gespeicherte Geschwindigkeit auf der Grundlage der Verzögerung bestimmt werden kann; 13 a representation of the reason why the stored speed can be determined on the basis of the delay;
14 ein Flussdiagramm der ersten Hälfte des Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß einer zweiten Ausführungsform; und 14 a flowchart of the first half of the overhead image display process according to a second embodiment; and
15 ein Flussdiagramm der zweiten Hälfte des Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß der zweiten Ausführungsform. 15 a flowchart of the second half of the overhead image display process according to the second embodiment.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS
Ausführungsformen werden zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung beschrieben.Embodiments will be described to illustrate the present invention.
(Vorrichtungskonfiguration)(Device Configuration)
1 zeigt ein Fahrzeug 1, in welchem eine Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 eingebaut ist. Die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 bei der ersten Ausführungsform entspricht einer Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 1 shows a vehicle 1 in which an overhead image display device 100 is installed. The overhead image display device 100 In the first embodiment, a vehicle environment image display device according to the present invention corresponds.
Wie dargestellt, enthält das Fahrzeug 1 eine fahrzeugseitige Kamera 10F, welche im Fahrzeug 1 vorne eingebaut ist, eine fahrzeugseitige Kamera 10R, welche im Heck des Fahrzeugs 1 eingebaut ist, einen Anzeigeschirm 11, der im Fahrgastinnenraum angeordnet ist, und eine Überkopfbildanzeigevorrichtung 100. Die vorliegende Ausführungsform wird unter der Annahme beschrieben, dass die fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R entsprechend vorne und hinten im Fahrzeug 1 angeordnet sind. Jedoch ist die vorliegende Erfindung auch bei einem Fahrzeug 1 anwendbar, bei dem entweder nur die fahrzeugseitige Kamera 10F oder nur die fahrzeugseitige Kamera 10R vorhanden ist.As shown, the vehicle contains 1 a vehicle-side camera 10F in the vehicle 1 front mounted, a vehicle-mounted camera 10R in the rear of the vehicle 1 is installed, a display screen 11 located in the passenger compartment, and an overhead image display device 100 , The present embodiment will be described on the assumption that the vehicle-side cameras 10F and 10R corresponding front and rear in the vehicle 1 are arranged. However, the present invention is also in a vehicle 1 applicable, in which either only the vehicle-side camera 10F or only the vehicle-mounted camera 10R is available.
Bei Empfang von Bildern, welche die Umgebung des Fahrzeugs 1 zeigen und welche von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommen worden sind, wandelt die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 die empfangenen Bilder in ein Überkopfbild und zeigt das sich ergebende Überkopfbild auf dem Anzeigeschirm 11 an. Das Überkopfbild stellt eine Überkopfansicht vom Fahrzeug 1 aus dar.When receiving pictures showing the environment of the vehicle 1 show and which of the vehicle cameras 10F and 10R has been recorded, converts the overhead image display device 100 the received images into an overhead image and display the resulting overhead image on the display screen 11 at. The overhead image represents an overhead view of the vehicle 1 out of dar.
Das Fahrzeug 1 enthält weiterhin einen Lenkwinkelsensor 12, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und einen Schaltpositionssensor 14. Der Lenkwinkelsensor 12 erkennt den Lenkwinkel eines Lenkrads 2. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erkennt eine Fahrzeuggeschwindigkeit. Der Schaltpositionssensor 14 erkennt die Schaltposition eines Getriebes (nicht gezeigt). Ausgänge vom Lenkwinkelsensor 12, Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und Schaltpositionssensor 14 werden der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 eingegeben. Auf der Grundlage der Ausgänge ermittelt die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 eine Bewegungsinformation hinsichtlich Bewegungsgröße (Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung) des Fahrzeugs 1. Weiterhin erzeugt auf der Grundlage der Bewegungsinformation vom Fahrzeug 1 und dem Überkopfbild von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 ein Überkopfbild, welches die Totwinkelbereiche der fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R zeigt (Bereiche linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1) und zeigt das erzeugte Überkopfbild auf dem Anzeigeschirm 11 an.The vehicle 1 also contains a steering angle sensor 12 , a vehicle speed sensor 13 and a shift position sensor 14 , The steering angle sensor 12 detects the steering angle of a steering wheel 2 , The vehicle speed sensor detects a vehicle speed. The shift position sensor 14 detects the shift position of a transmission (not shown). Outputs from the steering angle sensor 12 , Vehicle speed sensor 13 and shift position sensor 14 become the overhead image display device 100 entered. Based on the outputs, the overhead image display device detects 100 a movement information regarding the amount of movement (movement speed and direction of movement) of the vehicle 1 , Further generated based on the motion information from the vehicle 1 and the overhead image from the vehicle-mounted cameras 10F and 10R the overhead image display device 100 an overhead image showing the blind spot areas of the vehicle-mounted cameras 10F and 10R shows (areas left and right of the vehicle 1 ) and shows the generated overhead image on the display screen 11 at.
2 zeigt eine Ansicht des internen Aufbaus der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie dargestellt, enthält die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform einen Fotografiebilderlangungsabschnitt 101, einen Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102, einen Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103, einen Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104, einen Bestimmungsabschnitt 105 für eine gespeicherte Geschwindigkeit und einen Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106. 2 Fig. 10 is a view showing the internal structure of the overhead image display apparatus 100 according to the present embodiment. As shown, the overhead image display device includes 100 In the present embodiment, a photograph image acquisition section 101 , a photography overhead imaging section 102 , a display image forming section 103 , a motion information acquiring section 104 , a determination section 105 for a stored speed and a photography overhead storage section 106 ,
Die oben genannten sechs „Abschnitte” sind Abstraktionen, mit welchen der innere Aufbau der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 aus Gründen der Einfachheit klassifiziert wird, wobei die Funktion der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 berücksichtigt wird, welche Bilder der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf dem Anzeigeschirm 11 darstellt. Diese sechs „Abschnitte” bedeuten nicht, dass die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 physikalisch in sechs Abschnitte unterteilt ist. Somit können diese „Abschnitte” als Computerprogramm, das von einer CPU durchführbar ist, als elektronische Schaltung mit einem LSI oder einem Speicher oder durch Kombination aus Computerprogramm und elektronischer Schaltung umgesetzt sein.The above six "sections" are abstractions with which the inner structure of the overhead image display device 100 for the sake of simplicity, the function of the overhead image display device 100 takes into account which images of the environment of the vehicle 1 on the display screen 11 represents. These six "sections" do not mean that the overhead image display device 100 is physically divided into six sections. Thus, these "sections" may be implemented as a computer program executable by a CPU, as an electronic circuit with an LSI or a memory, or by a combination of computer program and electronic circuit.
Der Fotografiebilderlangungsabschnitt 101 ist mit der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R verbunden. Der Fotografiebilderlangungsabschnitt 101 erlangt zu bestimmten Intervallen (in Intervallen von annähernd 30 Hz) ein Bild eines Bereichs vorderhalb des Fahrzeugs, welches von der fahrzeugseitigen Kamera 10F von schräg oben aufgenommen worden ist. Der Fotografiebilderlangungsabschnitt 101 erlangt auch in bestimmten Intervallen (in Intervallen von annähernd 30 Hz) ein Bild von hinterhalb des Fahrzeugs 1, welches von der fahrzeugseitigen Kamera 10R von schräg oben aufgenommen worden ist.The photograph image acquisition section 101 is with the vehicle's camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R connected. The photograph image acquisition section 101 acquires at certain intervals (at intervals of approximately 30 Hz) an image of an area in front of the vehicle, which is from the vehicle-mounted camera 10F has been taken obliquely from above. The photograph image acquisition section 101 obtains a picture from behind the vehicle even at certain intervals (at intervals of approximately 30 Hz) 1 , which from the vehicle-side camera 10R has been taken obliquely from above.
Der Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 empfängt die von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommenen Bilder von dem Fotografiebilderlangungsabschnitt 101 und erzeugt ein Überkopfbild. Das von der fahrzeugseitigen Kamera 10F aufgenommene Bild zeigt eine Sicht von schräg oben auf den Bereich vorderhalb des Fahrzeugs 1. Jedoch wird das Fotografiebild einer Blickpunktsumwandlung unterworfen, um ein Überkopfbild zu erzeugen, welches eine Überkopfansicht vom Fahrzeug 1 zeigt. Auf ähnliche Weise zeigt das von der fahrzeugseitigen Kamera 10R aufgenommene Bild ein Bild des Bereichs hinterhalb des Fahrzeugs 1, das von schräg oben aufgenommen worden ist. Das fotografierte Bild wird in ein Überkopfbild umgewandelt, welches eine Überkopfansicht des Fahrzeugs 1 darstellt. Ein Verfahren zur Erzeugung eines Überkopfbilds durch Umwandeln einer Blickpunktumwandlung von von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommenen Bildern wird später beschrieben. Der Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 bei der vorliegenden Ausführungsform entspricht einem „Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102” gemäß der vorliegenden Erfindung.The photography overhead imaging section 102 receives the from the vehicle side cameras 10F and 10R taken pictures from the photograph image acquisition section 101 and creates an overhead image. The from the vehicle-side camera 10F taken picture shows a view from diagonally above on the area in front of the vehicle 1 , However, the photograph image is subjected to viewpoint conversion to produce an overhead image which is an overhead view of the vehicle 1 shows. In a similar way, this is shown by the vehicle-mounted camera 10R taken picture an image of the area behind the vehicle 1 , which has been taken from diagonally above. The photographed image is converted into an overhead image which is an overhead view of the vehicle 1 represents. A method of generating an overhead image by converting a viewpoint conversion from the on-vehicle cameras 10F and 10R recorded images will be described later. The photography overhead imaging section 102 in the present embodiment, a "photograph overhead image forming section 102 "According to the present invention.
Die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in der Lage, nicht nur ein Überkopfbild zu erzeugen, welches einen Bereich von vorne nach hinten des Fahrzeugs zeigt, sondern auch ein Überkopfbild, welches einen Bereich von links nach rechts des Fahrzeugs 1 zeigt, und kann die erzeugten Überkopfbilder auf dem Anzeigeschirm 11 darstellen. Das Überkopfbild, welches in Vorwärts/Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, ist ein Bild, das erhalten wird, wenn die momentan von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommenen Bilder der Blickpunktumwandlung unterworfen werden. Das Überkopfbild, das in Links/Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, ist im Gegensatz hierzu ein synthetisiertes Bild, das aus einem Überkopfbild erhalten wird, welches früher in Vorwärts/Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 1 angezeigt wurde, wobei die Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1 berücksichtigt wird. Nachfolgend wird das Überkopfbild, das in Vorwärts/Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, als „fotografiertes Überkopfbild” bezeichnet, um es von dem synthetisierten Überkopfbild zu unterscheiden, welches in Links/Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 angezeigt wird. Der Begriff „Überkopfbild” bezeichnet einfach ein Bild, welches von oberhalb des Fahrzeugs 1 her gesehen wird. Somit entsprechend das fotografierte Überkopfbild und das Vergangenheitsbild beide einem „Überkopfbild”.The overhead image display device 100 According to the present embodiment, it is capable of producing not only an overhead image showing an area from the front to the rear of the vehicle, but also an overhead image forming an area from left to right of the vehicle 1 and can display the generated overhead images on the display screen 11 represent. The overhead image, which is in Forward / backward direction of the vehicle 1 is displayed is an image that is obtained when the current from the vehicle-mounted cameras 10F and 10R taken pictures of the Blickpunktumwandlung be subjected. The overhead image, in left / right direction of the vehicle 1 is displayed, on the contrary, a synthesized image obtained from an overhead image which is earlier in the front / rear direction of the vehicle 1 was displayed, the movement information of the vehicle 1 is taken into account. Below is the overhead image that is in forward / backward direction of the vehicle 1 is displayed as a "photographed overhead image" to distinguish it from the synthesized overhead image which is in the left / right direction of the vehicle 1 is shown. The term "overhead image" simply refers to an image taken from above the vehicle 1 is seen here. Thus, the photographed overhead image and the past image both correspond to an "overhead image".
Der Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 gibt ein fotografiertes Überkopfbild, welches erzeugt worden ist, an den Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 und den Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 aus.The photography overhead imaging section 102 gives a photographed overhead image which has been generated to the display image forming section 103 and the photography header storage section 106 out.
Der Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 ist mit dem Lenkwinkelsensor 12, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und dem Schaltpositionssensor 14 verbunden. Auf der Grundlage der Ausgänge von den Sensoren ermittelt der Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 eine Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1. Die Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1 enthält eine Information, die angibt, ob das Fahrzeug 1 sich vorwärts bewegt oder rückwärts bewegt oder steht, Informationen, die angeben, ob das Fahrzeug 1 geradeaus fährt, nach rechts abbiegt oder nach links abbiegt, Informationen, die bei einer Kurvenfahrt deren Wert angeben und Informationen, welche die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs angeben.The motion information acquiring section 104 is with the steering angle sensor 12 , the vehicle speed sensor 13 and the shift position sensor 14 connected. Based on the outputs from the sensors, the motion information acquiring section detects 104 a movement information of the vehicle 1 , The movement information of the vehicle 1 contains information that indicates whether the vehicle 1 moving forward or moving backwards or forwards, information indicating whether the vehicle is moving 1 go straight on, turn right or turn left, information that indicates its value when cornering and information that indicates the speed of movement of the vehicle.
Der Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 gibt die erhaltene Bewegungsinformation über das Fahrzeug 1 an den Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit, den Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 und den Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 aus. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 einem „Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104” gemäß der vorliegenden Erfindung.The motion information acquiring section 104 gives the received motion information about the vehicle 1 to the destination section 105 for the stored speed, the photography overhead storage section 106 and the display image forming section 103 out. In the present embodiment, the movement information acquiring section corresponds 104 a "motion information acquisition section 104 "According to the present invention.
Auf der Grundlage der Bewegungsinformation vom Fahrzeug 1, welche von dem Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 empfangen worden ist, bestimmt der Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit eine „gespeicherte Geschwindigkeit”. Die gespeicherte Geschwindigkeit ist eine Referenzgeschwindigkeit, die verwendet wird, zu bestimmen, ob der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 das Fotografieüberkopfbild speichert, das von dem Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 erzeugt worden ist.Based on the motion information from the vehicle 1 that of the motion information acquisition section 104 has been received, determines the determining section 105 for the stored speed a "stored speed". The stored speed is a reference speed used to determine whether the photography overhead storage section 106 the photograph overhead image saved by the photography overhead imaging section 102 has been generated.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist, wird das Fotografieüberkopfbild nicht gespeichert. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die gespeicherte Geschwindigkeit ist, wird das Fotografieüberkopfbild gespeichert. Ein Verfahren zur Bestimmung der gespeicherten Geschwindigkeit aus der Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1 wird später noch beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit einem „Bestimmungsabschnitt für eine gespeicherte Geschwindigkeit” gemäß der vorliegenden Erfindung.When the movement speed of the vehicle 1 is larger than the stored speed, the photograph overhead is not stored. If the movement speed is less than the stored speed, the photograph overhead is stored. A method for determining the stored speed from the motion information of the vehicle 1 will be described later. In the present embodiment, the determination section corresponds 105 for the stored speed, a "stored speed determination section" according to the present invention.
Auf der Grundlage der Bewegungsinformation vom Fahrzeug 1, welche vom Bewegungsinformationserlangungsabschnitt 104 empfangen worden ist, und der gespeicherten Geschwindigkeit, die vom Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit empfangen worden ist, bestimmt der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106, ob das Überkopfbild zu speichern ist. Wenn beispielsweise die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner als die gespeicherte Geschwindigkeit ist, die vom Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit empfangen wird, bestimmt der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106, dass das Überkopfbild zu speichern ist. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist, die vom Bestimmungsabschnitt 105 für die gespeicherte Geschwindigkeit empfangen wird, bestimmt der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106, dass das Überkopfbild nicht zu speichern ist.Based on the motion information from the vehicle 1 generated by the motion information acquisition section 104 received, and the stored speed, the determination section 105 for the stored speed, the photograph overhead memory section determines 106 whether to save the overhead image. For example, if the speed of movement of the vehicle 1 is less than the stored speed, that of the determining section 105 for the stored speed, the photograph overhead memory section determines 106 that the overhead image is to be saved. When the movement speed of the vehicle 1 is greater than the stored speed, that of the determining section 105 for the stored speed, the photograph overhead memory section determines 106 that the overhead image is not to be saved.
Wenn bestimmt wird, dass das Überkopfbild zu speichern ist, speichert der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 das Fotografieüberkopfbild, das von dem Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 empfangen worden ist. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 einem „Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt” gemäß der vorliegenden Erfindung.When it is determined that the overhead image is to be stored, the photography overhead storage section stores 106 the photograph overhead image created by the photography overhead imaging section 102 has been received. In the present embodiment, the photographing overhead storage section corresponds 106 a "photography overhead storage section" according to the present invention.
Bei Empfang des Fotografieüberkopfbilds vom Fotografieüberkopfbilderzeugungsabschnitt 102 zeigt der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 das empfangene Fotografieüberkopfbild, welches in Vorwärts/Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 1 vorliegt, auf dem Anzeigeschirm 11 an.Upon receiving the photography overhead image from the photography overhead imaging section 102 Fig. 15 shows the display image forming section 103 the received photograph overhead, which is in the fore / aft direction of the vehicle 1 is present on the display screen 11 at.
Weiterhin vergleicht der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit einer bestimmten „Anzeigegeschwindigkeit”. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder kleiner als die Anzeigegeschwindigkeit ist, erzeugt der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 ein Überkopfbild, welches einen Bereich linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1 zeigt, und zeigt das erzeugte Überkopfbild in Totwinkelbereichen des Anzeigeschirmes 11, welche in der Links/Rechts-Richtung des Fahrzeugs 1 vorhanden sind. Das Überkopfbild für die Totwinkelbereiche wird erzeugt, indem ein relevanter Bildabschnitt (ein Vergangenheitsbild) auf der Grundlage der Bewegungsinformation vom Fahrzeug 1 aus früheren Fotografieüberkopfbildern ausgeschnitten wird, welche in dem Fotografieüberkopfbildspeicherabschnitt 106 gespeichert sind. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht der Anzeigebilderzeugungsabschnitt 103 einem „Fotografieüberkopfbildanzeigeabschnitt” und einem „Vergangenheitsbildanzeigeabschnitt” gemäß der vorliegenden Erfindung.Further, the display image forming section compares 103 the speed of movement of the vehicle 1 with a certain "display speed". When the moving speed is equal to or smaller than the display speed, the display image generating section generates 103 an overhead image showing an area left and right of the vehicle 1 and shows the generated overhead image in blind spot areas of the display screen 11 which is in the left / right direction of the vehicle 1 available. The overhead image for the blind spot areas is generated by adding a relevant image section (a Past image) based on the motion information from the vehicle 1 is cut out of previous photography overhead images stored in the photography overhead storage section 106 are stored. In the present embodiment, the display image forming section corresponds 103 a "photography overhead display section" and a "history display section" according to the present invention.
Wie oben beschrieben zeigt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedriger als eine bestimmte Anzeigegeschwindigkeit ist, die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Überkopfbild an, welches den gesamten Bereich um das Fahrzeug 1 herum einschließlich linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1 zeigt. Wenn jedoch die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist, zeigt die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 ein Überkopfbild, welches in Vorwärts- und Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs 1 darstellt, zeigt jedoch kein Überkopfbild, welches linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1 anzeigt. Folglich kann es möglich gemacht werden, eine Situation zu vermeiden, bei der ein Überkopfbild bei hoher Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, was für den Fahrer des Fahrzeugs 1 unangenehm sein kann.As described above, when the moving speed of the vehicle 1 is lower than a certain display speed, the overhead image display device 100 According to the present embodiment, an overhead image covering the entire area around the vehicle 1 around including the left hand and right hand of the vehicle 1 shows. However, if the moving speed of the vehicle 1 is greater than the display speed, shows the overhead image display device 100 an overhead image which is in the forward and backward direction of the vehicle 1 however, does not show an overhead image which is left and right of the vehicle 1 displays. Consequently, it can be made possible to avoid a situation where an overhead image at a high moving speed of the vehicle 1 what is displayed to the driver of the vehicle 1 can be uncomfortable.
Nachfolgend wird die Grundlage, sowie ein Überkopfbildanzeigeprozess, der von der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird, beschrieben. Ein Verfahren zur Erzeugung eines Fotografieüberkopfbilds mittels Durchführung einer Blickpunktumwandlung an von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommenen Bildern wird beschrieben.The following is the basis as well as an overhead image display process performed by the overhead image display device 100 is performed according to the present embodiment is described. A method of generating a photograph overhead image by performing viewpoint conversion on the on-vehicle cameras 10F and 10R recorded images will be described.
(Prinzip der Anzeige des Überkopfbilds in einem Bereich um das Fahrzeug herum unter Verwendung eines Vergangenheitsbilds)(Principle of displaying the overhead image in an area around the vehicle using a past image)
Es wird angenommen, dass eine Mehrzahl von Markierungen in gleichmäßigen Abständen in einem Gittermuster auf dem Boden gezeichnet sind, dessen Bild von der fahrzeugseitigen Kamera 10F (oder der fahrzeugseitigen Kamera 10R) des Fahrzeugs 1 aufgenommen wird.It is assumed that a plurality of marks are drawn at regular intervals in a grid pattern on the ground, the image of which is from the vehicle-mounted camera 10F (or the vehicle-mounted camera 10R ) of the vehicle 1 is recorded.
3A zeigt von oberhalb des Fahrzeugs 1 aus gesehen die Mehrzahl von kreisförmigen Markierungen, welche auf dem Boden vorderhalb des Fahrzeugs 1 vorhanden sind und welche in einem Gitternetzmuster in gleichmäßigen Abständen angeordnet sind. Die beiden strichpunktierten Linien, die sich in einer Richtung schräg von der fahrzeugseitigen Kamera 10F aus erstrecken, zeigen eine Grenze zwischen dem Bildaufnahmebereich der fahrzeugseitigen Kamera 10F und dem Totwinkelbereich. Kreisförmige Markierungen, welche mit durchgezogener Linie dargestellt sind, zeigen, dass sie innerhalb des Bildaufnahmebereichs der fahrzeugseitigen Kamera 10F liegen. Dünn gestrichelt dargestellte kreisförmige Markierungen zeigen, dass diese innerhalb des Totwinkelbereichs der fahrzeugseitigen Kamera 10F liegen. Die fahrzeugseitige Kamera 10F (oder die fahrzeugseitige Kamera 10R) nimmt das Bild dieses Bodens von schräg oben auf. 3A shows from above the vehicle 1 seen from the plurality of circular markings, which on the ground in front of the vehicle 1 are present and which are arranged in a grid pattern at regular intervals. The two dash-dotted lines, which are in a direction obliquely from the vehicle-mounted camera 10F from extending, show a boundary between the image pickup area of the vehicle-side camera 10F and the blind spot area. Circular markings, shown in solid line, show that they are within the image pickup area of the vehicle-mounted camera 10F lie. Circular markings shown in dotted lines show that they are within the blind spot range of the vehicle-side camera 10F lie. The vehicle-side camera 10F (or the vehicle-mounted camera 10R ) takes the picture of this soil from diagonally above.
3B zeigt ein Fotografiebild, das von der fahrzeugseitigen Kamera 10F erhalten wird. Das Fotografiebild zeigt die Markierungen auf dem Boden, welche innerhalb des Bildaufnahmebereichs der fahrzeugseitigen Kamera 10F vorhanden sind. Beispielsweise stellt die Markierung „a” in dem Fotografiebild das Bild der Markierung „A” auf dem Boden in 3A dar. Markierung „b” im Fotografiebild stellt das Bild der Markierung „B” auf dem Boden dar. Auf ähnliche Weise stellen die Markierungen „c” und „d” in dem Fotografiebild jeweils das Bild der Markierung „C” und „D” dar. 3B shows a photograph picture taken by the vehicle-mounted camera 10F is obtained. The photograph image shows the marks on the ground which are within the image pickup area of the vehicle-mounted camera 10F available. For example, the mark "a" in the photograph image sets the image of the mark "A" on the ground 3A The mark "b" in the photograph image represents the image of the mark "B" on the bottom. Similarly, the marks "c" and "d" in the photograph image respectively represent the image of the marks "C" and "D" ,
Wie oben beschrieben, korrelieren die Bodenkoordinaten innerhalb des Bildaufnahmebereichs der fahrzeugseitigen Kamera 10F mit Koordinaten in dem fotografierten Bild auf einer Eins-zu-Eins-Basis. Wenn somit derartige Korrelationen verwendet werden, kann das Fotografiebild gemäß 3B in ein Überkopfbild umgewandelt werden, das heißt in ein Bild gemäß 3A, welches den Boden so zeigt, als ob er von oberhalb des Fahrzeugs 1 betrachtet werden würde. Dies ist die Idee der Erzeugung eines Überkopfbilds durch Durchführung einer Blickpunktumwandlung an dem von der fahrzeugseitigen Kamera 10F (oder der fahrzeugseitigen Kamera 10R) aufgenommenen Bild.As described above, the ground coordinates within the image pickup area of the vehicle-side camera correlate 10F with coordinates in the photographed image on a one-to-one basis. Thus, if such correlations are used, the photograph image may be in accordance with 3B be converted into an overhead image, that is, in an image according to 3A which shows the ground as if from above the vehicle 1 would be considered. This is the idea of generating an overhead image by performing viewpoint conversion on the camera-side camera 10F (or the vehicle-mounted camera 10R ) recorded image.
Wenn eine derartige Blickpunktumwandlung durchgeführt wird, wird das fotografierte Bild gemäß 4A in ein Überkopfbild gemäß 46 umgewandelt. Das Überkopfbild, das auf diese Weise erlangt worden ist, ist so geformt, dass seine Breite von links nach rechts mit zunehmendem Abstand vom Fahrzeug 1 zunimmt. Der Grund ist, dass der Bildaufnahmebereich der fahrzeugseitigen Kamera 10F (oder der fahrzeugseitigen Kamera 10R) nach links und rechts zunimmt (vergleiche 3A). In 4B ist der innerhalb des Überkopfbilds sich nach links erstreckende Bereich ein markierter Bereich L und ein sich nach rechts erstreckender Bereich ein markierter Bereich R.When such a viewpoint conversion is performed, the photographed image becomes 4A in an overhead image according to 46 transformed. The overhead image obtained in this way is shaped so that its width from left to right increases with distance from the vehicle 1 increases. The reason is that the image pickup area of the vehicle-mounted camera 10F (or the vehicle-mounted camera 10R ) increases to the left and right (cf. 3A ). In 4B For example, the area extending leftward in the overhead image is a marked area L, and a rightward extending area is a marked area R.
In dem Zustand gemäß 4B liegen der Bereich L und der Bereich R beide innerhalb des Bildaufnahmebereichs der fahrzeugseitigen Kamera 10F. Wenn sich jedoch das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt, wandert der Bereich L in den Totwinkelbereich linkerhand des Fahrzeugs 1 und der Bereich R wandert in den Totwinkelbereich rechterhand des Fahrzeugs 1.In the state according to 4B Both the area L and the area R are within the image pickup area of the vehicle-mounted camera 10F , However, if the vehicle 1 moves forward, the area L moves in the blind spot area of the left hand of the vehicle 1 and the area R moves into the blind spot area right hand of the vehicle 1 ,
Somit wird das Überkopfbild (das Fotografieüberkopfbild), das durch Durchführung der Blickpunktumwandlung am Bild der fahrzeugseitigen Kamera 10F erhalten worden ist, gespeichert, so dass, wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt, ein Bild (ein Vergangenheitsbild), das den momentanen Totwinkelbereich zeigt, aus den vorher fotografierten Überkopfbildern ausgeschnitten und dargestellt wird. Folglich kann es möglich gemacht werden, ein Überkopfbild zu zeigen, das auch den Bereich linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1 zeigt.Thus, the overhead image (the photograph overhead image) is obtained by performing the viewpoint conversion on the image of the vehicle-mounted camera 10F has been preserved, stored so that when the vehicle is 1 moves an image (a past image) showing the current blind spot area out of the previously photographed overhead images. Consequently, it can be made possible to show an overhead image including the area left and right of the vehicle 1 shows.
5 zeigt, wie Vergangenheitsbilder chronologisch in Bereichen linkerhand und rechterhand des Fahrzeugs 1 angezeigt werden, wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt. Die nachfolgende Beschreibung erfolgt auf einer chronologischen Basis. Zu einer Zeit Ta wird ein Fotografieüberkopfbild in vorderen und hinteren Bildaufnahmebereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt. Zu diesem Zeitpunkt sei angenommen, dass kein Vergangenheitsbild in linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt wird. 5 shows how past images chronologically in areas left and right of the vehicle 1 be displayed when the vehicle 1 emotional. The following description is on a chronological basis. At a time Ta, a photograph overhead is formed in front and rear image pickup areas of the vehicle 1 displayed. At this time, suppose that there is no past image in left and right blind spot areas of the vehicle 1 is shown.
Zu einer Zeit Tb bewegt sich aufgrund einer geringen Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 ein Teil des Fotografieüberkopfbilds, das vorderhalb des Fahrzeugs 1 zur Zeit Ta angezeigt worden ist (ein vorderer Abschnitt gesehen vom Fahrzeug 1 aus) in Richtung Totwinkelbereich. Somit wird für diesen Totwinkelbereich das Fotografieüberkopfbild, das zur Zeit Ta erhalten worden ist, ausgeschnitten und als Vergangenheitsbild angezeigt. In einem Bild, das zur Zeit Tb erhalten wird, wie in 5 gezeigt, ist ein mit „a” markiertes Bild, das in linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, ein Vergangenheitsbild, das aus dem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten worden ist, welches zur Zeit Ta erhalten worden ist.At a time Tb is moving due to a slight forward movement of the vehicle 1 a part of the photograph overhead, in front of the vehicle 1 at the time Ta has been displayed (a front portion as seen from the vehicle 1 off) in the direction of the blind spot area. Thus, for this blind spot area, the photograph overhead image obtained at the time Ta is cut out and displayed as a past image. In a picture that is currently being obtained Tb, as in 5 is an image marked "a" in left and right blind areas of the vehicle 1 is displayed, a past image which has been cut out of the photograph overhead, which has been obtained at the time Ta.
Was die vorderen und hinteren Aufnahmebereiche des Fahrzeugs 1 betrifft, so werden ein Fotografieüberkopfbild auf der Grundlage der Bilder, die von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R zum Zeitpunkt Tb neu erzeugt worden sind und das neue Fotografieüberkopfbild angezeigt.What the front and rear receiving areas of the vehicle 1 is concerned, a photograph overhead image based on the images taken by the vehicle-mounted cameras 10F and 10R at the time Tb has been recreated and the new photograph overhead picture is displayed.
Zum Zeitpunkt Tc tritt aufgrund einer weiteren leichten Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 ein Teil des Fotografieüberkopfbilds, welches vorderhalb des Fahrzeugs 1 zur Zeit Tb angezeigt worden ist, in den Totwinkelbereich ein. Somit wird für diesen Totwinkelbereich das Fotografieüberkopfbild, das zur Zeit Tb erhalten worden ist, ausgeschnitten und als Vergangenheitsbild angezeigt. Weiterhin bewegt sich auch das Vergangenheitsbild, das im Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt Tb angezeigt worden ist, nach hinterhalb des Fahrzeugs entsprechend dem Betrag der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1. In einem Bild, das zur Zeit Tc erhalten worden ist, und welches in 5 gezeigt ist, ist ein mit „a” oder „b” markiertes Bild, das in den linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 dargestellt wird, ein Vergangenheitsbild, das aus dem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten worden ist, das zur Zeit Ta oder Zeit Tb erhalten worden ist.At time Tc occurs due to further slight forward movement of the vehicle 1 a part of the photograph overhead, which is in front of the vehicle 1 at the time Tb has been displayed, in the blind spot area. Thus, for this blind spot area, the photograph overhead image obtained at the time Tb is cut out and displayed as a past image. Furthermore, the past image, which is in the blind spot area of the vehicle, also moves 1 at time Tb, behind the vehicle in accordance with the amount of forward movement of the vehicle 1 , In a picture which has been obtained at time Tc and which is in 5 is an image marked "a" or "b" in the left and right blind areas of the vehicle 1 is displayed, a past image which has been cut out of the photograph overhead image which has been obtained at time Ta or time Tb.
Weiterhin wird für die vorderen und hinteren Bildaufnahmebereiche des Fahrzeugs 1 ein Fotografieüberkopfbild dargestellt, das zur Zeit Tc neu erzeugt worden ist.Furthermore, for the front and rear image pickup areas of the vehicle 1 a photograph overhead image which has been recreated at time Tc.
Auf ähnliche Weise wird zur Zeit Td und zur Zeit Te ein Vergangenheitsbild aus einem Fotografieüberkopfbild geschnitten, welches vorderhalb des Fahrzeugs 1 um den Betrag der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 dargestellt wird und in den linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt. Die Vergangenheitsbilder, welche bereits in den Totwinkelbereichen angezeigt worden sind, bewegen sich um den Betrag der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 nach hinterhalb des Fahrzeugs 1.Similarly, at time Td and time Te, a past image is cropped from a photograph overhead image which is in front of the vehicle 1 by the amount of forward movement of the vehicle 1 is shown and in the left and right blind areas of the vehicle 1 displayed. The past images, which have already been displayed in the blind spot areas, move by the amount of forward movement of the vehicle 1 behind the vehicle 1 ,
Wenn die beschriebenen Schritte sukzessive durchgeführt werden, werden Vergangenheitsbilder im gesamten Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt Tf dargestellt. Folglich kann es möglich gemacht werden, ein Überkopfbild der gesamten Umgebung des Fahrzeugs 1 darzustellen.When the described steps are successively performed, past images become the total blind spot area of the vehicle 1 shown at time Tf. Consequently, it can be made possible an overhead image of the entire environment of the vehicle 1 display.
Wenn jedoch die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in einer Situation zunimmt, bei der das Überkopfbild in dem Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 gemäß obiger Beschreibung dargestellt wird, kann das Problem entstehen, dass die Bildqualität des Überkopfbilds im Totwinkelbereich abnimmt. Der Grund hierfür wird nachfolgend erläutert.However, if the moving speed of the vehicle 1 increases in a situation where the overhead image in the blind spot area of the vehicle 1 As described above, there may arise a problem that the image quality of the overhead image in the blind spot area decreases. The reason for this will be explained below.
6 zeigt, wie ein Überkopfbild im Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Vergangenheitsbildern dargestellt wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 hoch ist. 6 shows how an overhead image in the blind spot area of the vehicle 1 is displayed using past images when the moving speed of the vehicle 1 is high.
Bezogen auf 6 sei ebenfalls angenommen, dass zur Zeit Ta kein Vergangenheitsbild dargestellt wird, wie es der Fall in 5 ist. Zur Zeit Tb hat sich das Fahrzeug 1 um einen größeren Betrag als im Fall von 5 aufgrund einer erhöhten Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 vorwärts bewegt. Dies erhöht die Größe eines Vergangenheitsbilds (mit „a” in 6 markiert), das aus einem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten wird, welches zur Zeit Ta vorderhalb des Fahrzeugs 1 dargestellt wird. Sodann wird zur Zeit Tc aufgrund einer weiteren Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 1 ein Vergangenheitsbild (markiert mit „b” in 6) aus dem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten, welches zur Zeit Tb vorderhalb dargestellt wird und dann im Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 angezeigt. Weiterhin bewegt sich das Vergangenheitsbild „markiert mit „a” in 6”, das zur Zeit Tb im Totwinkelbereich dargestellt wird, nach hinterhalb des Fahrzeugs 1. Somit kann im Beispiel von 6 ein Überkopfbild zur Zeit Tc dargestellt werden, welches die gesamte Umgebung des Fahrzeugs 1 zeigt.Related to 6 Assume also that at time Ta no past image is presented, as is the case in 5 is. At the time Tb has the vehicle 1 by a larger amount than in the case of 5 due to an increased movement speed of the vehicle 1 moved forward. This increases the size of a past image (with "a" in 6 marked) cut out of a photograph overhead image at the time Ta in front of the vehicle 1 is pictured. Then, at time Tc, due to further forward movement of the vehicle 1 a picture of the past (marked with "b" in 6 ) is cut out of the photograph overhead image which is displayed at the time Tb in the foreground and then in Blind spot area of the vehicle 1 displayed. Furthermore, the past picture "marked with" a "moves in 6 , Which is displayed at the time Tb in the blind spot area, behind the vehicle 1 , Thus, in the example of 6 an overhead image at time Tc representing the entire environment of the vehicle 1 shows.
Aufmerksamkeit sei nun auf eine Grenze zwischen dem Fotografieüberkopfbild (markiert mit „c” in der Zeichnung), das vorderhalb des Fahrzeugs 1 dargestellt wird, und das eines der Überkopfbilder ist, das zur Zeit Tc dargestellt wird und dem Vergangenheitsbild (markiert mit „b” in der Zeichnung) benachbart dem Fotografieüberkopfbild gerichtet. Auf ähnliche Weise sei nun die Aufmerksamkeit auf eine Grenze zwischen dem neuen Vergangenheitsbild (markiert mit „b” in der Zeichnung) und dem alten Vergangenheitsbild (markiert mit „a” in der Zeichnung) gerichtet.Attention is now drawn to a border between the photograph overhead (marked "c" in the drawing), which is in front of the vehicle 1 and that is one of the overhead images displayed at time Tc and the past image (marked "b" in the drawing) adjacent the photograph overhead image. Similarly, attention is now directed to a boundary between the new history image (marked "b" in the drawing) and the old history image (marked "a" in the drawing).
7 zeigt eine vergrößerte Ansicht der Grenzen, auf welche die Aufmerksamkeit nun gerichtet sei. Betrachtet sei die Grenze zwischen dem Fotografieüberkopfbild „c” in der Zeichnung und dem Vergangenheitsbild „b” in der Zeichnung. Das Fotografieüberkopfbild (dünn gestrichelt in 7 eingefasst) eines Bereichs benachbart der Grenze wird erhalten durch Durchführen einer Blickpunktumwandlung an einem Bild, welches den Boden nahe dem Fahrzeug 1 vom Fahrzeug 1 aus betrachtet zeigt. Das Vergangenheitsbild (dünne Strichpunktlinie in 7) eines Bereichs benachbart der Grenze wird erhalten durch Durchführung einer Blickpunktumwandlung an einem Bild, welches den Boden entfernt vom Fahrzeug 1 vom Fahrzeug 1 aus gesehen zeigt. 7 shows an enlarged view of the boundaries to which the attention is now directed. Consider the boundary between the photograph overhead image "c" in the drawing and the past image "b" in the drawing. The photograph overhead (thin dashed in 7 edged) of an area adjacent to the boundary is obtained by performing a viewpoint conversion on an image which is the ground near the vehicle 1 from the vehicle 1 out of view. The past picture (thin dashed line in 7 ) of an area adjacent to the boundary is obtained by performing a viewpoint conversion on an image which is the ground away from the vehicle 1 from the vehicle 1 seen from.
Wie in den 4A und 4B gezeigt, wird die Blickpunktumwandlung so durchgeführt, dass ein Bild, welches einen entfernten Abschnitt zeigt, stärker vergrößert wird als ein Bild, das einen nahen Abschnitt zeigt. Somit erscheint es so, dass zwei Bilder, die sich merklich in ihrem Vergrößerungsfaktor unterscheiden, zusammengefügt werden. Damit nimmt die Bildqualität merklich ab.As in the 4A and 4B 12, the viewpoint conversion is performed so that an image showing a distant portion is enlarged more than an image showing a near portion. Thus, it appears that two images that differ significantly in their magnification factor are joined together. This noticeably reduces the picture quality.
Gleiches trifft für die Grenze zwischen einem neuen Vergangenheitsbild „b” in 7 und einem alten Vergangenheitsbild „a” in 7 zu. Genauer gesagt, das neue Vergangenheitsbild (dünne gestrichelte Linie in 7) benachbart der Grenze ist ein Bild, das erhalten wird, durch Durchführung einer Blickpunktumwandlung eines Bilds, das einen Bereich nahe dem Fahrzeug 1 zeigt, und das alte Vergangenheitsbild (dünne Strichpunktlinie in 7) benachbart der Grenze ist ein Bild, das erhalten wird durch Durchführung einer Blickpunktumwandlung an einem Bild, das einen Bereich entfernt vom Fahrzeug 1 zeigt. Somit erscheint es so, dass zwei Bilder, welche einen merklichen Unterschied im Vergrößerungsfaktor haben, auch an dieser Grenze zusammengefügt werden. Damit nimmt die Bildqualität merklich ab.The same applies to the border between a new past image "b" in 7 and an old picture of the past "a" in 7 to. More precisely, the new picture of the past (thin dashed line in 7 ) adjacent to the boundary is an image obtained by performing a viewpoint conversion of an image that is an area near the vehicle 1 shows, and the old past image (thin dashed line in 7 ) adjacent to the boundary is an image obtained by performing a viewpoint conversion on an image that is an area away from the vehicle 1 shows. Thus, it appears that two images having a noticeable difference in the magnification factor are also joined at this boundary. This noticeably reduces the picture quality.
Die 6 und 7 zeigen zum Zweck der Darstellung, dass die Bildqualität an zwei Grenzen verschlechtert. In der Realität treten mehr Grenzen auf und die Bildqualitätsverschlechterung tritt an diesen Grenzen auf. Damit nimmt die Bildqualität des Überkopfbilds, das in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 dargestellt wird, merklich ab.The 6 and 7 show for purposes of illustration that image quality deteriorates to two limits. In reality, more boundaries are occurring and image quality degradation is occurring at these boundaries. Thus, the image quality of the overhead image decreases, that in the blind spot areas of the vehicle 1 is displayed, noticeably from.
Die beschriebene Bildqualitätverschlechterung kann vermieden werden, indem verhindert wird, dass die Größen der einzelnen Vergangenheitsbilder zunehmen, so dass die fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R veranlasst werden, die Bilder in verkürzten Intervallen aufzunehmen, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zunimmt. Wenn jedoch die fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R Bilder in verkürzten Intervallen aufnehmen, ist es notwendig, in verkürzten Intervallen beispielsweise einen Prozess zu erzeugen eines Fotografieüberkopfbilds durch die Blickpunktumwandlung an Bildern durchzuführen, welche von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommen worden sind, sowie einen Prozess des Ausschneidens von Vergangenheitsbildern und deren Anzeige im Totwinkelbereich. Dies erhöht die Prozesslast.The described image quality degradation can be avoided by preventing the sizes of the individual historical images from increasing, so that the vehicle-mounted cameras 10F and 10R caused to record the images at shortened intervals when the moving speed of the vehicle 1 increases. However, if the vehicle-mounted cameras 10F and 10R For example, to take images at shortened intervals, it is necessary to produce, at shorter intervals, for example, a process of performing a photograph overhead image by the viewpoint conversion on images taken from the on-vehicle cameras 10F and 10R and a process of cutting out past images and displaying them in the blind spot area. This increases the process load.
Mit Blick auf die obigen Umstände führt die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform den nachfolgend beschriebenen Überkopfbildanzeigeprozess durch.In view of the above circumstances, the overhead image display device performs 100 According to the embodiment, the above-described overhead image display process.
(Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform)(Overhead Display Process According to the First Embodiment)
Die 8 und 9 sind Flussdiagramme, welche den Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform zeigen, welcher von der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird. Der Prozess beginnt, wenn der Fahrer einen bestimmten Vorgang zur Anzeige eines Überkopfbilds auf dem Anzeigeschirm 11 durchführt, während der Motor des Fahrzeugs 1 läuft.The 8th and 9 FIG. 15 are flowcharts showing the overhead image display process according to the first embodiment, which is performed by the overhead image display apparatus 100 is performed according to the first embodiment. The process starts when the driver has a certain process of displaying an overhead image on the display screen 11 performs while the engine of the vehicle 1 running.
Wie dargestellt, werden, wenn der Überkopfbildanzeigeprozess (S100) beginnt, Aufnahmebilder von vorderhalb und hinterhalb des Fahrzeugs 1 von der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R erlangt (S101).As illustrated, when the overhead image display process (S100) starts, shot images are taken in front of and behind the vehicle 1 from the vehicle-side camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R attained (S101).
Die Fotografiebilder, welche von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R erhalten worden sind, werden einer Blickpunktumwandlung unterworfen, um Fotografieüberkopfbilder vorderer und hinterer Bildaufnahmebereiche des Fahrzeugs 1 zu erzeugen (S102).The photographs taken by the cameras on the vehicle 10F and 10R are subjected to viewpoint conversion to photograph overhead images of front and rear image pickup areas of the vehicle 1 to generate (S102).
Die vorderen und hinteren Fotografieüberkopfbilder werden dann in Rahmenspeicher geschrieben, welche den Bildaufnahmebereichen der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R auf dem Anzeigeschirm 11 entsprechen (S103). Die Rahmenspeicher sind Speicherbereiche, die zur Anzeige eines Bilds auf dem Anzeigeschirm 11 verwendet werden. Die auf dem Anzeigeschirm 11 dargestellten Bilder werden in den Rahmenspeichern erzeugt. Wenn die Bilder in den Rahmenspeichern komplett erzeugt worden sind, werden die Daten in den Rahmenspeichern als Videosignal ausgegeben, so dass das Bild auf dem Anzeigeschirm 11 dargestellt wird. Individuelle Adressen in den Rahmenspeichern entsprechen individuellen Pixeln auf dem Anzeigeschirm 11. In S103 wird das vordere Fotografieüberkopfbild an der Adresse in dem Rahmenspeicher geschrieben, welche zum Bildaufnahmebereich der fahrzeugseitigen Kamera 10F auf dem Anzeigeschirm 11 gehört und das hintere Fotografieüberkopfbild wird an die Adresse im Rahmenspeicher geschrieben, welche zum Bildaufnahmebereich der fahrzeugseitigen Kamera 10R gehören. The front and rear photography overhead images are then written in frame memories which correspond to the image pickup areas of the vehicle-mounted camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R on the display screen 11 correspond (S103). The frame memories are memory areas used to display an image on the display screen 11 be used. The on the display screen 11 displayed images are generated in the frame memories. When the images in the frame memories have been completely created, the data in the frame memories is output as a video signal, so that the image on the display screen 11 is pictured. Individual addresses in the frame memories correspond to individual pixels on the display screen 11 , In S103, the front photography overhead image is written at the address in the frame memory which is to the image pickup area of the vehicle-side camera 10F on the display screen 11 is heard and the rear photography overhead image is written to the address in the frame memory which leads to the image pickup area of the vehicle-mounted camera 10R belong.
Die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 ermittelt die Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1 (S104). Die Bewegungsinformation des Fahrzeugs 1 wird beispielsweise erhalten vom Lenkwinkelsensor 12, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und dem Schaltpositionssensor 14.The overhead image display device 100 determines the movement information of the vehicle 1 (S104). The movement information of the vehicle 1 is obtained, for example, from the steering angle sensor 12 , the vehicle speed sensor 13 and the shift position sensor 14 ,
Es wird bestimmt, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, welche vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erlangt wird, kleiner oder gleich einer bestimmten Anzeigegeschwindigkeit ist (S105). Die Anzeigegeschwindigkeit ist eine Referenzgeschwindigkeit, die verwendet wird, zur Bestimmung, ob ein Überkopfbild in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Vergangenheitsbildern angezeigt wird. Die Anzeigegeschwindigkeit wird vorab auf einen geeigneten Wert in einem Geschwindigkeitsbereich von 10 km/h bis 20 km/h gesetzt.It determines if the speed of movement of the vehicle 1 that of the vehicle speed sensor 13 is less than or equal to a certain display speed (S105). The display speed is a reference speed used for determining whether an overhead image is in a blind spot area of the vehicle 1 displayed using historical images. The display speed is set in advance to an appropriate value in a speed range of 10 km / h to 20 km / h.
Der Überkopfbildanzeigeprozess beginnt, wenn der Fahrer einen bestimmten Vorgang mit der Absicht durchführt, die Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Anzeige eines Überkopfbilds zu überprüfen. Die Fahrer beabsichtigt für gewöhnlich, die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu überprüfen, wobei ein Überkopfbild verwendet wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedrig ist.The overhead image display process, when the driver performs a certain process with the intention of starting the environment of the vehicle 1 by displaying an overhead image. The driver usually intends to surround the vehicle 1 check, with an overhead image is used when the movement speed of the vehicle 1 is low.
Jedoch wird der Vorgang zur Anzeige eines Überkopfbilds nicht immer durchgeführt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedrig ist. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 1 sich auf einer engen Straße oder auf einem engen Parkplatz zu bewegt, um durch die enge Straße zu fahren oder auf dem Parkplatz geparkt zu werden, kann der Vorgang der Anzeige eines Überkopfbilds vorab ausgelöst werden, wenn das Fahrzeug 1 verzögert.However, the process of displaying an overhead image is not always performed when the moving speed of the vehicle 1 is low. For example, if the vehicle 1 When moving on a narrow street or in a narrow parking lot to drive through the narrow street or to be parked in the parking lot, the process of displaying an overhead image may be initiated in advance when the vehicle 1 delayed.
Mit Blick auf diesen Umstand bestimmt, nachdem die Fotografieüberkopfbilder in die Rahmenspeicher geschrieben worden sind (S102, S103) die Überkopfbildanzeigevorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedriger oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist (S105). Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedriger oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist (S105: JA), speichert die Überkopfbildanzeigevorrichtung die Fotografieüberkopfbilder derart, dass sie in der Lage ist, die Bildaufnahmezeit zum Zweck der Erzeugung eines Vergangenheitsbilds zu identifizieren (beispielsweise zusammen mit einer Zeitmarkierung) (S109).In view of this, after the photographing overhead images have been written in the frame memories (S102, S103), the overhead image display apparatus according to the first embodiment determines whether the moving speed of the vehicle 1 is less than or equal to the display speed (S105). When the movement speed of the vehicle 1 is lower than or equal to the display speed (S105: YES), the overhead image display apparatus stores the photography overhead images so as to be able to identify the image recording time for the purpose of producing a past image (for example, along with a time stamp) (S109).
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist (S105: NEIN), bestimmt die Überkopfbildanzeigevorrichtung, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedriger oder gleich der gespeicherten Geschwindigkeit ist (S106). Die gespeicherte Geschwindigkeit ist eine Referenzgeschwindigkeit, die verwendet wird, zu bestimmen, ob das Fotografieüberkopfbild in Vorbereitung zur Erzeugung eines Vergangenheitsbilds gespeichert wird. In der ersten Ausführungsform wird eine geeignete Geschwindigkeit größer als die Anzeigegeschwindigkeit vorab als gespeicherte Geschwindigkeit gesetzt. In der ersten Ausführungsform wird die gespeicherte Geschwindigkeit auf einen Wert gesetzt, der um 5 km/h größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist.When the movement speed of the vehicle 1 is greater than the display speed (S105: NO), the overhead display device determines whether the moving speed of the vehicle 1 is less than or equal to the stored speed (S106). The stored speed is a reference speed that is used to determine if the photography overhead image is being stored in preparation for creating a historical image. In the first embodiment, an appropriate speed greater than the display speed is set in advance as the stored speed. In the first embodiment, the stored speed is set to a value larger by 5 km / h than the display speed.
Wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 geringer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist (S106: JA), speichert die Überkopfbildanzeigevorrichtung die Fotografieüberkopfbilder derart, dass sie in der Lage ist, eine Bildaufnahmezeit in Vorbereitung zur Erzeugung von Vergangenheitsbildern zu identifizieren (beispielsweise zusammen mit einer Zeitmarkierung) (S107).If it is determined that the movement speed of the vehicle 1 is lower than the stored speed (S106: YES), the overhead image display apparatus stores the photography overhead images so as to be able to identify an image capture time in preparation for generating past images (for example, along with a time marker) (S107).
Nachfolgend wird bestimmt, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist (S108). Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit noch nicht auf die Anzeigegeschwindigkeit herab oder darunter gefallen ist (S108: NEIN), kann bestimmt werden, dass es keine Notwendigkeit gibt, Vergangenheitsbilder in einem Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 anzuzeigen. Somit werden die Bilder der Rahmenspeicher an den Anzeigeschirm 11 ausgegeben (S114 in 9). Wenn die Fotografieüberkopfbilder Adressen entsprechend den Bildaufnahmebereichen in den Rahmenspeichern geschrieben werden, zeigt der Anzeigeschirm 11 Überkopfbilder in den vorderen und hinteren Bildaufnahmebereichen des Fahrzeugs 1.Subsequently, it is determined whether the moving speed of the vehicle 1 is less than or equal to the display speed (S108). When the moving speed has not yet fallen down to or below the display speed (S108: NO), it can be determined that there is no need of past images in a blind spot area of the vehicle 1 display. Thus, the images of the frame memories are displayed on the display screen 11 is output (S114 in 9 ). When the photograph head addresses are written in accordance with the image pickup areas in the frame memories, the display screen 11 Overhead images in the front and rear image pickup areas of the vehicle 1 ,
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 als niedriger oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit bestimmt wird (S105: JA oder S108: JA), wird der oben beschriebene Ablauf durchgeführt, um die Anzeigebilder im Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 darzustellen.When the movement speed of the vehicle 1 is determined to be lower than or equal to the display speed (S105: YES or S108: YES), the above-described procedure is performed to display the display images in the blind spot range of the vehicle 1 display.
Es wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt (S110 in 9). Ob sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt, kann auf der Grundlage der Bewegungsinformation aus S104 bestimmt werden.It determines if the vehicle is 1 moved forward (S110 in 9 ). Whether the vehicle 1 can be determined on the basis of the motion information from S104.
Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt (S110: JA), wird ein Bild (Vergangenheitsbild) für die Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 aus einem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten, welches vorher vorderhalb des Fahrzeugs 1 angezeigt worden ist (S111). Wenn sich das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt (S110: NEIN), wird ein Bild (Vergangenheitsbild) entsprechend den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 aus einem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten, welches vorher hinterhalb des Fahrzeugs 1 angezeigt worden ist (S112).If it is determined that the vehicle 1 Moving forward (S110: YES) becomes a picture (past picture) of the blind spot areas of the vehicle 1 cut out of a photograph overhead image, which is in front of the vehicle 1 has been displayed (S111). When the vehicle 1 Moving backward (S110: NO), an image (past image) corresponding to the blind spot areas of the vehicle 1 cut out of a photograph overhead, which was previously behind the vehicle 1 has been displayed (S112).
Das erlangte Vergangenheitsbild wird in die Rahmenspeicher geschrieben, welche zu den Totwinkelbereichen der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R auf dem Anzeigeschirm 11 gehören (S113).The acquired past image is written in the frame memories, which are the blind spot areas of the vehicle-mounted camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R on the display screen 11 belong (S113).
Die vorderen und hinteren Fotografieüberkopfbilder des Fahrzeugs 1 sind bereits in den Rahmenspeichern geschrieben (S103 in 8). Wenn daher das Vergangenheitsbild wie oben beschrieben geschrieben wird, sind die auf dem Anzeigeschirm 11 darzustellenden Bilder in den Rahmenspeichern vollständig.The front and rear photography overhead images of the vehicle 1 are already written in the frame memories (S103 in 8th ). Therefore, if the past image is written as described above, they are on the display screen 11 images to be displayed in the frame memories completely.
Die Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 gibt dann die Bilder aus dem Rahmenspeicher an den Anzeigeschirm 11 aus (S114). Somit zeigt der Anzeigeschirm 11 ein Überkopfbild, das einen Überblick darstellt, als ob die Umgebung des Fahrzeugs 1 von oben her gesehen würde.The overhead image display device 100 then outputs the pictures from the frame memory to the display screen 11 off (S114). Thus, the display screen shows 11 an overhead image that gives an overview as if the surroundings of the vehicle 1 would be seen from above.
Nachdem das Bild, das aus den Rahmenspeichern erhalten worden ist, auf dem Anzeigeschirm 11 dargestellt worden ist (S114), wird bestimmt, ob die Anzeige des Überkopfbilds zu beenden ist, welches den Umgebungsbereich des Fahrzeugs 1 zeigt (S115). Wenn bestimmt wird, dass die Anzeige nicht zu beenden ist (S115: NEIN), geht der Verarbeitungsprozess zu dem Prozessanfang zurück. Nachdem von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommene Bilder erneut erlangt worden sind (S101 in 8), wird die beschriebene Abfolge von Verarbeitungen durchgeführt.After the image, which has been obtained from the frame memories, on the display screen 11 is displayed (S114), it is determined whether the display of the overhead image is to be completed indicating the surrounding area of the vehicle 1 shows (S115). If it is determined that the display is not to be ended (S115: NO), the processing process returns to the process beginning. After from the vehicle-mounted cameras 10F and 10R taken pictures have been obtained again (S101 in 8th ), the described sequence of processings is performed.
Wenn bestimmt wird, dass die Anzeige zu beenden ist (S115 in 9: JA), wird der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform beendet.When it is determined that the display is to be ended (S115 in FIG 9 : YES), the overhead image display process according to the first embodiment is ended.
10 zeigt, wie der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform ein Überkopfbild auf dem Anzeigeschirm 11 darstellt. Das gezeigte Beispiel nimmt an, dass der Ablauf zum Beginn der Anzeige eines Überkopfbilds vom Fahrer durchgeführt wird, während die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 abnimmt. 10 shows how the overhead image display process according to the first embodiment, an overhead image on the display screen 11 represents. The example shown assumes that the procedure for starting the display of an overhead image is performed by the driver while the moving speed of the vehicle 1 decreases.
Zur Zeit T1, wo der Vorgang zum Beginn der Anzeige eines Überkopfbilds durchgeführt wird, ist die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die Anzeigegeschwindigkeit und größer als die gespeicherte Geschwindigkeit. Somit wird in dem Überkopfbildanzeigeprozess bestimmt, dass die Bewegungsgeschwindigkeit größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist (S105 in 8: NEIN) und größer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist (S106: NEIN). Daher werden keine Vergangenheitsbilder in den linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 dargestellt. Ein Fotografieüberkopfbild wird in den vorderen und hinteren Bildaufnahmebereichen des Fahrzeugs 1 in Antwort auf den Ablauf angezeigt, der vom Fahrer durchgeführt wird, um die Anzeige eines Überkopfbilds zu beginnen.At the time T1, where the process of starting the display of an overhead image is performed, the moving speed of the vehicle is 1 greater than the display speed and greater than the stored speed. Thus, in the overhead image display process, it is determined that the movement speed is greater than the display speed (S105 in FIG 8th : NO) and greater than the stored speed (S106: NO). Therefore, no past images become in the left and right blind areas of the vehicle 1 shown. A photograph overhead image is displayed in the front and rear image pickup areas of the vehicle 1 displayed in response to the process performed by the driver to start the display of an overhead image.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Anzeigegeschwindigkeit sinkt, werden Vergangenheitsbilder in den linken und rechten Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt. Folglich wird ein Überkopfbild um das gesamte Fahrzeug 1 herum angezeigt, wenn die angezeigten Vergangenheitsbilder mit den Fotografieüberkopfbildern kombiniert werden, die in den vorderen und hinteren Bildaufnahmebereichen des Fahrzeugs 1 dargestellt werden.As the moving speed of the vehicle decreases to the display speed, past images become in the left and right blind spot areas of the vehicle 1 displayed. As a result, an overhead image is created around the entire vehicle 1 displayed when the displayed past images are combined with the photography overhead images in the front and rear image pickup areas of the vehicle 1 being represented.
Wie oben beschrieben, zeigt der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform kein Überkopfbild in dem Totwinkelbereich des Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Vergangenheitsbildern, bis nicht die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedriger oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist, selbst wenn der Vorgang zur Anzeige eines Überkopfbilds vom Fahrer durchgeführt wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist. Damit wird es möglich, eine Situation zu vermeiden, bei der der Anzeigeschirm 11 ein Überkopfbild niedriger Qualität anzeigt, wie beispielsweise unter Bezugnahme auf die 6 und 7 erwähnt.As described above, the overhead image display process according to the first embodiment does not show an overhead image in the blind spot area of the vehicle 1 using past images, not the moving speed of the vehicle 1 is lower than or equal to the display speed even if the operation for displaying an overhead image is performed by the driver when the moving speed of the vehicle 1 is greater than the display speed. This makes it possible to avoid a situation where the display screen 11 indicates a low quality overhead image, such as with reference to FIGS 6 and 7 mentioned.
Der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform zeigt ein Überkopfbild der Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 nicht an, bis nicht die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist, selbst wenn der Ablauf zum Beginn der Anzeige eines Überkopfbilds vom Fahrer durchgeführt wird. Der Fahrer benötigt einen Blick auf Überkopfbilder der Totwinkelbereiche, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedrig ist, beispielsweise wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 durch eine enge Straße bewegt oder das Fahrzeug 1 in einen engen Parkplatz fährt. Daher entsteht, solange der Überkopfbildanzeigeprozess die Vergangenheitsbilder anzeigt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als die Anzeigegeschwindigkeit ist, kein praktisches Problem, wenn die Vergangenheitsbilder nicht angezeigt werden, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist.The overhead image display process according to the first embodiment shows an overhead image of the blind spot areas of the vehicle 1 not on, until not the moving speed of the vehicle 1 is less than or equal to the display speed, even if the procedure for starting the display of an overhead image is performed by the driver. The driver needs a look at overhead images of the blind spot areas when moving the vehicle 1 is low, for example when the driver is the vehicle 1 moved through a narrow street or the vehicle 1 in a narrow parking lot drives. Therefore, as long as the overhead image display process displays the past images, when the movement speed is equal to or lower than the display speed, there is no practical problem if the past images are not displayed when the movement speed is greater than the display speed.
Der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform beginnt mit der Speicherung eines Fotografieüberkopfbilds zum Zeitpunkt T2 (10), bei dem die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die gespeicherte Geschwindigkeit abgesunken ist, das heißt, bevor sie auf die Anzeigegeschwindigkeit abgenommen hat. Daher ist zum Zeitpunkt T3, wo die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit gesunken ist, das Fotografieüberkopfbild, aus welchem das Vergangenheitsbild auszuschneiden ist, bereits gespeichert. Wenn somit die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist, wird es möglich, unmittelbar die Vergangenheitsbilder für die gesamten Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 anzuzeigen.The overhead image display process according to the first embodiment starts with the storage of a photograph overhead image at time T2 (FIG. 10 ), where the speed of movement of the vehicle 1 has dropped to the stored speed, that is, before it has decreased to the display speed. Therefore, at time T3, where is the moving speed of the vehicle 1 has dropped to the display speed, the photograph overhead image from which the past image is to be cut is already stored. Thus, if the speed of movement of the vehicle 1 is equal to the display speed, it becomes possible to directly display the past images for the entire blind spot areas of the vehicle 1 display.
Weiterhin kann es, während die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist, möglich gemacht werden, die Verarbeitungsbelastung in der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 zu verringern, da die Fotografieüberkopfbilder nicht gespeichert werden müssen.It may continue while the moving speed of the vehicle 1 greater than the stored speed is made possible, the processing load in the overhead image display device 100 because the photography overhead images do not need to be saved.
(Abwandlung der ersten Ausführungsform)(Modification of First Embodiment)
Der Überkopfbildanzeigeprozess der ersten Ausführungsform wurde unter der Annahme beschrieben, dass die gespeicherte Geschwindigkeit zur Speicherung von Fotografieüberkopfbildern vorab auf einen geeigneten Wert gesetzt wird. Die erste Ausführungsform kann jedoch so abgewandelt werden, dass eine passende gespeicherte Geschwindigkeit auf der Grundlage des Grads der Abnahme der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 (nachfolgend als Verzögerung bezeichnet) gesetzt wird.The overhead display process of the first embodiment has been described on the assumption that the stored speed for storing photography overhead images is set in advance to an appropriate value. However, the first embodiment may be modified such that an appropriate stored speed based on the degree of decrease of the moving speed of the vehicle 1 (hereinafter referred to as delay) is set.
Die Abwandlung der ersten Ausführungsform wird kurz im Wesentlichen unter Erläuterung der Unterschiede zur ersten Ausführungsform beschrieben.The modification of the first embodiment will be briefly described in brief by explaining the differences from the first embodiment.
Wie unter Bezug auf 8 beschrieben bestimmt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 als größer als die Anzeigegeschwindigkeit bestimmt wird, (S105: NEIN) der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder niedriger als die gespeicherte Geschwindigkeit ist (S106).As with respect to 8th Described determines when the movement speed of the vehicle 1 is determined to be greater than the display speed, (S105: NO) the overhead image display process according to the first embodiment, whether the moving speed of the vehicle 1 is equal to or lower than the stored speed (S106).
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 als größer als die Anzeigegeschwindigkeit bestimmt wird (S105: NEIN), wird der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der Abwandlung der ersten Ausführungsform wie in 11 gezeigt durchgeführt.When the movement speed of the vehicle 1 is determined to be greater than the display speed (S105: NO), the overhead image display process according to the modification of the first embodiment as in FIG 11 shown performed.
Es wird bestimmt, ob das Fahrzeug 1 verzögert (S120). Ob das Fahrzeug 1 verzögert, kann auf der Grundlage einer Bewegungsinformation von Fahrzeug 1 bestimmt werden. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 nicht verzögert (S120: NEIN), ist die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 merklich unterschiedlich zur Anzeigegeschwindigkeit. Daher geht die Verarbeitung zu S114 in 9, ohne das Fotografieüberkopfbild zu speichern und die in den Rahmenspeichern gespeicherten Bilder werden an den Anzeigeschirm ausgegeben.It will determine if the vehicle 1 delayed (S120). Whether the vehicle 1 delayed, can be based on motion information of vehicle 1 be determined. If it is determined that the vehicle 1 not delayed (S120: NO), is the moving speed of the vehicle 1 noticeably different from the display speed. Therefore, the processing goes to S114 9 without saving the photography overhead image and the images stored in the frame memories are output to the display screen.
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 verzögert (S120: JA), wird die Verzögerung des Fahrzeugs 1 berechnet (S121). Die Abnahme der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 pro Zeiteinheit wird als Verzögerung berechnet.If it is determined that the vehicle 1 delayed (S120: YES), the delay of the vehicle 1 calculated (S121). The decrease in the speed of movement of the vehicle 1 per unit of time is calculated as a delay.
Eine gespeicherte Geschwindigkeit auf der Grundlage der berechneten Verzögerung wird erlangt (S122). Die gespeicherte Geschwindigkeit, welche auf der Verzögerung basiert, kann durch die Formel gemäß 12 berechnet werden. In dem Ausdruck bezeichnet „a” die Verzögerung, „V1” bezeichnet die gespeicherte Geschwindigkeit und „VL” bezeichnet die Fahrzeuglänge des Fahrzeugs 1. Alternativ können die Ergebnisse von gespeicherten Geschwindigkeitsberechnungen bezüglich der Verzögerung in Form einer Tabelle vorab gespeichert werden, so dass die gespeicherte Geschwindigkeit basierend auf der Verzögerung ohne Durchführung von Rechenvorgängen durch Bezugnahme auf die Tabelle erlangt werden kann.A stored speed based on the calculated delay is obtained (S122). The stored speed based on the deceleration may be determined by the formula of FIG 12 be calculated. In the expression, "a" denotes the deceleration, "V1" denotes the stored speed, and "VL" denotes the vehicle length of the vehicle 1 , Alternatively, the results of stored speed calculations relating to the delay may be pre-stored in the form of a table, so that the stored speed based on the delay can be obtained without performing calculations by referring to the table.
Der in 12 angegebene Ausdruck lautet wie folgt: V1 = √2VL·a + V0² The in 12 specified expression is as follows: V 1 = √ 2VL · a + V0²
Die Verarbeitung geht zu S106 in 8 und es wird bestimmt, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder niedriger als die gespeicherte Geschwindigkeit ist. Die gespeicherte Geschwindigkeit, welche für diese Bestimmung verwendet wird, ist die Bewegungsgeschwindigkeit, die vorher in S122 erhalten wurde.The processing goes to S106 8th and it is determined whether the moving speed of the vehicle is equal to or lower than the stored speed. The stored speed, which is for this determination is the moving speed previously obtained in S122.
Die Durchführung des obigen Ablaufs stellt sicher, dass die Fotografieüberkopfbilder zur Erzeugung der Vergangenheitsbilder für die gesamten Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 im Wesentlichen adäquat zur exakten Zeit gespeichert werden, zu der die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit abgenommen hat.Carrying out the above procedure ensures that the photography overhead images for generating the past images for the entire blind spot areas of the vehicle 1 essentially adequately stored at the exact time at which the speed of movement of the vehicle 1 decreased to the display speed.
Der Grund, warum Obiges erreicht wird, wird unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Es sei angenommen, dass vom Fahrer ein Vorgang durchgeführt wird, die Anzeige des Überkopfbilds zu beginnen, beispielsweise zu einer Zeit T1, während das Fahrzeug 1 verzögert. Wenn das Fahrzeug mit der aktuellen Verzögerung verzögert, wird eine Anzeigegeschwindigkeit V0 zur Zeit T3 erreicht. Daher sollte die Speicherung von Fotografieüberkopfbildern vor der Zeit T3 beginnen. Die Anzeigegeschwindigkeit V0 ist vorbestimmt.The reason why the above is achieved is with reference to 13 described. It is assumed that an operation is performed by the driver to start the display of the overhead image, for example, at a time T1 while the vehicle 1 delayed. When the vehicle decelerates with the current deceleration, a display speed V0 is reached at time T3. Therefore, storage of photography overhead images should begin before time T3. The display speed V0 is predetermined.
Es sei angenommen, dass die Speicherung zur Zeit T2 beginnt. in diesem Fall ist die Strecke, welche vom Fahrzeug 1 während des Zeitintervalls zwischen der Zeit T2 und der Zeit T3 durchfahren wird, äquivalent zu dem in 13 schraffierten Bereich. Wenn daher die Zeit T2 so gewählt wird, dass der schraffierte Bereich äquivalent zur Fahrzeuglänge VL des Fahrzeugs 1 wird, sind Fotografieüberkopfbilder für den Abstand äquivalent zur Fahrzeuglänge VL soeben gespeichert. Damit wird es möglich, die Vergangenheitsbilder für die gesamten Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 zu erzeugen. Weiterhin wird die Geschwindigkeit, die zur Zeit T2 vorliegt, welche gemäß obiger Erläuterung gewählt worden ist, die gespeicherte Geschwindigkeit V1.It is assumed that the storage starts at time T2. in this case the distance is from the vehicle 1 is traversed during the time interval between the time T2 and the time T3, equivalent to that in 13 hatched area. Therefore, when the time T2 is selected so that the hatched area is equivalent to the vehicle length VL of the vehicle 1 Photograph headings for the distance equivalent to the vehicle length VL are just stored. This makes it possible, the past images for the entire blind spot areas of the vehicle 1 to create. Further, the speed existing at the time T2 which has been selected as described above becomes the stored speed V1.
Wenn die zwischen der Zeit T2 und der Zeit T3 verstrichene Zeit gleich T ist und die Verzögerung des Fahrzeugs 1 gleich a ist, kann die Fläche des schattierten Abschnitts in 13 ausgeführt werden als V0·T + 1/2·a·T2.When the time elapsed between the time T2 and the time T3 is T and the deceleration of the vehicle 1 is equal to a, the area of the shaded section in 13 be executed as V0 * T + 1/2 * a * T2.
Wenn der ausgedrückte Wert äquivalent zur Fahrzeuglänge VL ist, lässt sich die nachfolgende Gleichung erhalten. VL = V0·T + 1/2·a·T2 When the expressed value is equivalent to the vehicle length VL, the following equation can be obtained. VL = V0 * T + 1/2 * a * T 2
Durch Lösung der obigen Gleichung wird die folgende Gleichung erhalten. T = (–V0 + (2·VL·a + V02)0.5)/a By solving the above equation, the following equation is obtained. T = (-V0 + (2 * VL * a + V0 2 ) 0.5 ) / a
Die gespeicherte Geschwindigkeit V1 wird durch die folgenden Gleichungen berechnet: V1 = V0 + a·T V1 = (2·VL·a + V02)0.5 The stored velocity V1 is calculated by the following equations: V1 = V0 + a * T V1 = (2 * VL * a + V0 2 ) 0.5
Der beschriebene Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der Abwandlung der ersten Ausführungsform ist in der Lage, die Speicherung der Fotografieüberkopfbilder bei einer Speicherperiode basierend auf die Verzögerung des Fahrzeugs 1 zu beginnen. Damit können zu einem Zeitpunkt, zu dem die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit gesunken ist, die Fotografieüberkopfbilder für eine Strecke äquivalent der Fahrzeuglänge gerade gespeichert werden. Wenn somit die Vergangenheitsbilder beginnen, in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt zu werden, ist es möglich, eine Situation quasi auszuschließen, bei der die Vergangenheitsbilder nicht für die gesamten Totwinkelbereiche angezeigt werden. Es wird für den Fahrer möglich, die Umgebung des Fahrzeugs 1 problemlos zu überprüfen.The described overhead image display process according to the modification of the first embodiment is capable of storing the photography overhead images at a storage period based on the deceleration of the vehicle 1 to start. This allows at a time when the speed of movement of the vehicle 1 has dropped to the display speed, the photography overhead images are being stored for a distance equivalent to the vehicle length. Thus, when the past images start, in the blind spot areas of the vehicle 1 to be displayed, it is possible to almost eliminate a situation in which the past images are not displayed for the entire blind spot areas. It is possible for the driver, the environment of the vehicle 1 easy to check.
Die Speicherung der Fotografieüberkopfbilder beginnt nicht zu einem übertrieben frühen Zeitpunkt. Es wird möglich, einen Anstieg der Verarbeitungsbelastung in der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 zu vermeiden.The storage of the photography overhead images does not begin at an exaggerated early date. It becomes possible to increase the processing load in the overhead image display apparatus 100 to avoid.
(Überkopfbildanzeigeprozess gemäß einer zweiten Ausführungsform)(An overhead image display process according to a second embodiment)
Die erste Ausführungsform und die Abwandlung der ersten Ausführungsform wurden unter der Annahme beschrieben, dass ein Überkopfbild in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Vergangenheitsbildern dargestellt wird, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist. Zusätzlich wurden die erste Ausführungsform und die Abwandlung unter der Annahme beschrieben, dass, wenn ein Überkopfbild beginnt, in den Totwinkelbereichen angezeigt zu werden, die Fotografieüberkopfbilder beginnen, gespeichert zu werden, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die gespeicherte Geschwindigkeit abnimmt, um in der Lage zu sein, das Überkopfbild in den gesamten Totwinkelbereichen von Anfang an darzustellen.The first embodiment and the modification of the first embodiment have been described on the assumption that an overhead image is formed in the blind spot areas of the vehicle 1 is displayed using past images when the moving speed of the vehicle 1 is equal to the display speed. In addition, the first embodiment and the modification have been described on the assumption that when an overhead image starts to be displayed in the blind spot areas, the photography overhead images start to be stored when the moving speed of the vehicle 1 decreases to the stored speed so as to be able to represent the overhead image in the entire blind spot areas from the beginning.
Die Zeit, zu der das Überkopfbild beginnt, in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt zu werden, muss jedoch nicht exakt mit der Zeit übereinstimmen, zu der die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit sinkt. Genauer gesagt, das Überkopfbild kann beginnen, in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt zu werden, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit größer als die Anzeigegeschwindigkeit oder geringer als die Anzeigegeschwindigkeit ist, solange nicht die Bewegungsgeschwindigkeit wesentlich unterschiedlich zur Anzeigegeschwindigkeit ist.The time at which the overhead image begins in the blind spot areas of the vehicle 1 However, to be displayed does not necessarily coincide exactly with the time at which the speed of movement of the vehicle 1 decreases to the display speed. More specifically, the overhead image may begin in the blind spot areas of the vehicle 1 to be displayed when the movement speed is greater than the display speed or less than the display speed, unless the movement speed is substantially different from the display speed.
Die 14 und 15 zeigen Flussdiagramme eines Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß einer zweiten Ausführungsform. Wenn die Speicherung der Fotografieüberkopfbilder beginnt, verifizieren der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der ersten Ausführungsform oder sein Abwandlung, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit verringert worden ist und beginnen dann mit der Anzeige eines Überkopfbilds unter Verwendung von Vergangenheitsbildern. Der Überkopfbildanzeigeprozess (S200) gemäß der zweiten Ausführungsform ist jedoch wesentlich unterschiedlich dahingehend, dass verifiziert wird, dass das Fahrzeug 1 um eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge des Fahrzeugs 1 nach Beginn der Speicherung der Fotografieüberkopfbilder gefahren ist und dann die Anzeige der Überkopfbilder unter Verwendung von Vergangenheitsbildern beginnt, anstatt dass verifiziert wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Anzeigegeschwindigkeit gesunken ist. Der Überkopfbildanzeigeprozess (S200) gemäß der zweiten Ausführungsform wird kurz unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme beschrieben. Wie im Fall des Überkopfbildanzeigeprozesses gemäß der ersten Ausführungsform wird der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der zweiten Ausführungsform von der Überkopfbildanzeigevorrichtung 100 ausgelöst, wenn der Fahrer einen bestimmten Vorgang zur Anzeige eines Überkopfbilds auf dem Anzeigeschirm 11 durchführt, während der Motor des Fahrzeugs 1 läuft. The 14 and 15 show flowcharts of an overhead image display process according to a second embodiment. When the storage of the photography overheads starts, the overhead image display process according to the first embodiment or its modification verifies that the moving speed of the vehicle 1 has been reduced to the display speed and then begin displaying an overhead image using past images. However, the overhead image display process (S200) according to the second embodiment is substantially different in that it is verified that the vehicle 1 by a distance equivalent to the vehicle length of the vehicle 1 after starting the storage of the photography overhead images and then starting to display the overhead images using past images, rather than verifying that the moving speed of the vehicle 1 has fallen to the display speed. The overhead image display process (S200) according to the second embodiment will be briefly described with reference to the flowcharts. As in the case of the overhead image display process according to the first embodiment, the overhead image display process according to the second embodiment becomes the overhead image display apparatus 100 triggered when the driver a certain process for displaying an overhead image on the display screen 11 performs while the engine of the vehicle 1 running.
Wie in 14 gezeigt, beginnt der Überkopfbildanzeigeprozess (S200) gemäß der zweiten Ausführungsform durch Erlangung von Fotografiebildern von der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R (S201). Die erlangten Fotografiebilder werden dann einer Blickpunktumwandlung unterworfen, um Fotografieüberkopfbilder zu erzeugen (S202). Die erzeugten Fotografieüberkopfbilder werden in den Speichern so gespeichert, dass man in der Lage ist, eine Bildaufnahmezeit zu identifizieren (beispielsweise zusammen während der Zeitmarkierung) (S203).As in 14 12, the head-up display process (S200) according to the second embodiment starts by obtaining photograph images from the vehicle-side camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R (S201). The obtained photograph images are then subjected to viewpoint conversion to produce photography overhead images (S202). The generated photographing overhead images are stored in the memories so as to be able to identify an image recording time (for example, together during the time stamping) (S203).
Nachdem die vorderen und hinteren Fotografieüberkopfbilder in Rahmenspeicher geschrieben worden sind, welche den Bildaufnahmebereichen der Fahrzeugkameras 10F und 10R auf dem Anzeigeschirm 11 entsprechen (S203), wird die Bewegungsinformation einschließlich der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erlangt (S204).After the front and rear photography overhead images have been written in frame memories which correspond to the image pickup areas of the vehicle cameras 10F and 10R on the display screen 11 correspond (S203), the movement information including the moving speed of the vehicle 1 attained (S204).
Es wird bestimmt, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kleiner oder gleich der Anzeigegeschwindigkeit ist (S205). Wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner der Anzeigegeschwindigkeit ist (S205: JA), werden die Fotografieüberkopfbilder gespeichert, um Vergangenheitsbilder zu erzeugen (S209).It determines if the speed of movement of the vehicle 1 is less than or equal to the display speed (S205). If it is determined that the movement speed of the vehicle 1 is equal to or less than the display speed (S205: YES), the photography overhead images are stored to generate past images (S209).
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist (S205: NEIN), wird bestimmt, ob das Fahrzeug 1 verzögert (S206). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 nicht verzögert (S206: NEIN), wird bestimmt, dass die Fotografieüberkopfbilder nicht gespeichert werden müssen, da die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 wesentlich unterschiedlich zur Anzeigegeschwindigkeit ist. Somit werden die in den Rahmenspeichern geschriebenen Bilder an den Anzeigeschirm 11 ausgegeben (S215 in 15). Da die Fotografieüberkopfbilder in S203 an Adressen entsprechend den Bildaufnahmebereichen in den Rahmenspeichern geschrieben wurden, zeigt der Anzeigeschirm 11 Überkopfbilder in vorderen und hinteren Bildaufnahmebereichen des Fahrzeugs 1.When the movement speed of the vehicle 1 is greater than the display speed (S205: NO), it is determined whether the vehicle 1 delayed (S206). If it is determined that the vehicle 1 not delayed (S206: NO), it is determined that the photography overhead images need not be stored because the moving speed of the vehicle 1 is significantly different from the display speed. Thus, the images written in the frame memories are displayed on the display screen 11 output (S215 in 15 ). Since the photography overhead images have been written to addresses corresponding to the image pickup areas in the frame memories in S203, the display screen shows 11 Overhead images in front and rear image pickup areas of the vehicle 1 ,
Wenn das Fahrzeug 1 verzögert (S206: JA), wird bestimmt, ob die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder kleiner der gespeicherten Geschwindigkeit ist (S207). In der zweiten Ausführungsform sei angenommen, dass die gespeicherte Geschwindigkeit vorab gesetzt ist. Eine gespeicherte Geschwindigkeit, die auf der Verzögerung des Fahrzeugs 1 basiert, kann auf gleiche Weise wie bei der Abwandlung der ersten Ausführungsform festgesetzt werden.If the vehicle 1 delayed (S206: YES), it is determined whether the moving speed of the vehicle 1 is equal to or less than the stored speed (S207). In the second embodiment, assume that the stored speed is set in advance. A stored speed based on the deceleration of the vehicle 1 can be set in the same manner as in the modification of the first embodiment.
Wenn bestimmt wird, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 geringer als die gespeicherte Geschwindigkeit ist (S207: JA), werden die Fotografieüberkopfbilder in Vorbereitung zur Erzeugung von Vergangenheitsbildern gespeichert (S208).If it is determined that the movement speed of the vehicle 1 is less than the stored speed (S207: YES), the photography overheads are stored in preparation for generation of past images (S208).
Der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der zweiten Ausführungsform bestimmt, ob das Fahrzeug 1 sich um eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge des Fahrzeugs 1 nach Beginn der Speicherung der Fotografieüberkopfbilder bewegt hat (S210). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 nicht um eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge gefahren ist (S210: NEIN), werden die Fotografieüberkopfbilder, welche in den Rahmenspeichern geschrieben sind, an den Anzeigeschirm 11 ausgegeben (S215 in 15).The overhead image display process according to the second embodiment determines whether the vehicle 1 by a distance equivalent to the vehicle length of the vehicle 1 has moved after beginning the storage of the photography overhead images (S210). If it is determined that the vehicle 1 has not traveled a distance equivalent to the vehicle length (S210: NO), the photograph overhead images written in the frame memories are displayed on the display screen 11 output (S215 in 15 ).
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 um eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge gefahren ist (S210: JA), wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt (S211 in 15). Wenn sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt (S211: JA), wird das Bild (Vergangenheitsbild) für die Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 aus dem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten, welches vorher vorderhalb des Fahrzeugs 1 angezeigt worden ist (S212). Wenn sich das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt (S211: NEIN), wird das Bild (Vergangenheitsbild) für die Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 aus dem Fotografieüberkopfbild ausgeschnitten, das vorher hinterhalb des Fahrzeugs 1 angezeigt wurde (S213).If it is determined that the vehicle 1 is driven by a distance equivalent to the vehicle length (S210: YES), it is determined whether the vehicle 1 moved forward (S211 in 15 ). When the vehicle 1 moved forward (S211: YES), becomes the image (past image) for the blind spot areas of the vehicle 1 cut out of the overhead photograph, which was previously in front of the vehicle 1 has been displayed (S212). When the vehicle 1 Moving backward (S211: NO), the picture (past picture) becomes the blind spot areas of the vehicle 1 cut out of the overhead photograph above the vehicle 1 has been displayed (S213).
Nachdem die ausgeschnitten Vergangenheitsbilder in die Rahmenspeicher geschrieben wurden, welche den Totwinkelbereichen der fahrzeugseitigen Kamera 10F und der fahrzeugseitigen Kamera 10R auf dem Anzeigeschirm 11 zugeordnet sind (S214), werden die Bilder in den Rahmenspeichern an den Anzeigeschirm 11 ausgegeben (S215).After the cut-out past images have been written into the frame memories which indicate the blind spot areas of the vehicle-mounted camera 10F and the vehicle-mounted camera 10R on the display screen 11 are assigned (S214), the images in the frame memories are displayed on the display screen 11 outputted (S215).
Die vorderen und hinteren Fotografieüberkopfbilder, welche das Fahrzeug 1 zeigen, wurden bereits in S203 von 14 in die Rahmenspeicher geschrieben. Wenn daher die Bilder in den Rahmenspeichern an den Anzeigeschirm 11 ausgegeben werden, nachdem die Vergangenheitsbilder gemäß obiger Beschreibung beschrieben worden sind, zeigt der Anzeigeschirm 11 ein Überkopfbild, welches eine Überkopfansicht der Umgebung des Fahrzeugs 2 darstellt.The front and rear photography overhead images depicting the vehicle 1 have already been in S203 by 14 written in the frame memories. Therefore, if the pictures in the frame memories are on the display screen 11 after the past images have been described as described above, the display screen shows 11 an overhead image which is an overhead view of the surroundings of the vehicle 2 represents.
Es wird bestimmt, ob die Anzeige des Überkopfbilds zu beenden ist, welches die Umgebungsbereiche des Fahrzeugs 1 anzeigt (S216). Wenn bestimmt wird, dass die Anzeige nicht zu beenden ist (S216: NEIN), geht die Verarbeitung zum Prozessbeginn zurück. Nachdem von den fahrzeugseitigen Kameras 10F und 10R aufgenommene Bilder erneut erlangt worden sind (S201 in 14), wird die beschriebene Reihe von Verarbeitungen wieder durchgeführt.It is determined whether the display of the overhead image is to be completed indicating the surrounding areas of the vehicle 1 indicates (S216). If it is determined that the display does not finish (S216: NO), processing returns to the beginning of the process. After from the vehicle-mounted cameras 10F and 10R taken pictures have been obtained again (S201 in 14 ), the described series of processings is carried out again.
Wenn bestimmt wird, dass die Anzeige zu beenden ist (S216: JA), endet der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der zweiten Ausführungsform.When it is determined that the display is to be ended (S216: YES), the overhead image display process according to the second embodiment ends.
Der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der zweiten Ausführungsform gemäß obiger Beschreibung beginnt mit der Speicherung von Fotografieüberkopfbildern, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die gespeicherte Geschwindigkeit abgesunken ist und beginnt mit der Anzeige eines Überkopfbilds unter Verwendung von Vergangenheitsbildern, wenn das Fahrzeug 1 um eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge des Fahrzeugs gefahren ist, wobei die Fotografieüberkopfbilder gespeichert werden.The overhead image display process according to the second embodiment described above starts with the storage of photography overhead images when the moving speed of the vehicle 1 has dropped to the stored speed and begins displaying an overhead image using past images when the vehicle 1 has traveled a distance equivalent to the vehicle length of the vehicle, the photography overhead images are stored.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 hoch ist, wird ein Überkopfbild, welches aus Vergangenheitsbildern erhalten wird, nicht in den Totwinkelbereichen des Fahrzeugs 1 angezeigt. Es wird möglich, zu verhindern, dass der Anzeigeschirm 11 ein Überkopfbild niedriger Qualität anzeigt, wie bereits unter Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben.When the movement speed of the vehicle 1 is high, an overhead image obtained from past images does not become in the blind spot areas of the vehicle 1 displayed. It becomes possible to prevent the display screen 11 indicates an overhead image of low quality, as already with reference to the 6 and 7 described.
Der Überkopfbildanzeigeprozess gemäß der zweiten Ausführungsform beginnt mit der Anzeige eines Überkopfbilds unter Verwendung von Vergangenheitsbildern, wenn Fotografieüberkopfbilder für eine Strecke äquivalent zur Fahrzeuglänge des Fahrzeugs 1 gespeichert sind. Es wird möglich, ein Überkopfbild der gesamten Totwinkelbereiche des Fahrzeugs 1 von Anfang an anzuzeigen.The overhead image display process according to the second embodiment starts with the display of an overhead image using past images when photographing overhead images for a distance equivalent to the vehicle length of the vehicle 1 are stored. It becomes possible to have an overhead image of the entire blind spot areas of the vehicle 1 to display from the beginning.
Eine Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und ein Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren gemäß einem Beispiel der vorliegenden Erfindung erzeugt ein Fotografieüberkopfbild durch Durchführung einer Blickpunktumwandlung an einem Bild, das von einer fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen worden ist. Die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren erlangen eine Bewegungsinformation einschließlich der Bewegungsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als eine bestimmte Anzeigegeschwindigkeit ist, bewirken die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren, dass ein Anzeigeschirm eine Fotografieüberkopfbild an einer Position entsprechend einem Umgebungsbereich anzeigt, dessen Bild von der fahrzeugseitigen Kamera aufgenommen worden ist. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als die bestimmte Anzeigegeschwindigkeit ist, bewirken die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren, dass der Anzeigeschirm ein Vergangenheitsbild an einer Position entsprechend einem Totwinkelbereich der fahrzeugseitigen Kamera darstellt.A vehicle environment image display device and a vehicle environment image display method according to an example of the present invention generates a photograph overhead image by performing viewpoint conversion on an image taken by an on-vehicle camera. The vehicle environment image display device and the vehicle environment image display method acquire motion information including the moving speed of a vehicle. When the vehicle speed is greater than a certain display speed, the vehicle surroundings image display device and the vehicle surroundings image display method cause a display screen to display a photograph overhead at a position corresponding to a surrounding area whose image has been taken by the vehicle-side camera. When the moving speed is equal to or lower than the determined display speed, the vehicle surroundings image display device and the vehicle surroundings image display method cause the display screen to display a past image at a position corresponding to a blind spot area of the vehicle-side camera.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs größer als die Anzeigegeschwindigkeit ist, zeigen die Fahrzeugumgebungsbildanzeigevorrichtung und das Fahrzeugumgebungsbildanzeigeverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung das Vergangenheitsbild nicht. Dies verhindert, dass ein Überkopfbild niedriger Qualität angezeigt wird, was für den Fahrer des Fahrzeugs ein irritierendes Gefühl erzeugen könnte.When the moving speed of the vehicle is greater than the display speed, the vehicle environment image display device and the vehicle environment image display method according to the present invention do not display the past image. This prevents a low-quality overhead image from being displayed, which could cause an irritating feeling to the driver of the vehicle.
Es sei festzuhalten, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms bei der vorliegenden Erfindung eine Mehrzahl von Schritten (auch als Abschnitte bezeichnet) enthält, welche beispielsweise mit S100 bezeichnet sind. Weiterhin kann jeder Schritt in eine Mehrzahl von Unterschritten unterteilt werden, wohingegen mehrere Schritte zu einem einzelnen Schritt zusammengefasst werden können. Weiterhin kann jeder Schritt auch als Vorrichtung, Modul oder Mittel bezeichnet werden.It should be noted that a flowchart or the processing of the flowchart in the present invention includes a plurality of steps (also referred to as sections), which are designated by S100, for example. Furthermore, each step can be subdivided into a plurality of substeps, whereas several steps can be combined into a single step. Furthermore, each step may also be referred to as a device, module or means.
Obgleich Ausführungsformen, Ausgestaltungen und Arbeitsweisen gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf Ausführungsformen hiervon beschrieben worden sind, versteht sich, dass die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen und Aufbaute beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung soll verschiedene Abwandlungen und äquivalente Anordnungen umfassen, wie sie im Rahmen und Umfang der vorliegenden Erfindung enthalten sind.Although embodiments, configurations, and operations in accordance with the present invention have been described with reference to embodiments thereof, it will be understood that the invention is not limited to these embodiments and constructions. The present invention is intended to cover various modifications and equivalent arrangements as included within the spirit and scope of the present invention.
