DE112007002616T5 - Servo-servo device and control method for the same - Google Patents

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Abstract

Servopressvorrichtung, die umfasst:
eine Servopressmaschine, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt,
eine Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, und
eine Steuereinrichtung, die die Servopressmaschine und die Zuführmaschine steuert,
wobei die Steuereinrichtung umfasst:
eine Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung, die ein sich in der Zeit veränderndes Bezugssignal in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine erzeugt,
eine Servopressen-Steuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt, und
eine Transportsteuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt.Servo-printing device comprising:
a servo-press machine that drives a slide using a servomotor,
a feeding machine that transports a workpiece into and / or out of the servo-press machine, and
a controller that controls the servo press machine and the feed machine,
wherein the control device comprises:
a reference signal generating means which generates a time varying reference signal in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine and the feeding machine,
a servo-press controller outputting a specific command value for the carriage position of the servo-press machine in synchronism with a change of the reference signal value, and
a transportation control device that outputs a specific command value for the operating position of the feeding machine in synchronism with a change of the reference signal value.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

1. Erfindungsfeld1. field of invention

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Servopressvorrichtung mit einer Servopressmaschine, die einen Schlitten mittels eines Servomotors antreibt, und mit einer Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, sowie ein Steuerverfahren für dieselbe.The The present invention relates to a servo-printing device having a Servo-press machine that drives a slide by means of a servomotor drives, and with a feed machine, which is a workpiece transported in and / or from the servo press machine, as well as a Control method for the same.

2. Beschreibung des Stands der Technik2. Description of the stand of the technique

Wenn eine Zuführmaschine für das Transportieren eines Werkstücks in und aus einer Pressmaschine vorgesehen wird, müssen die verschiedenen Bewegungen synchronisiert werden, um zu verhindern, dass eine Form zum Formen des Werkstücks und die Zuführmaschine miteinander kollidieren (einander stören).If a feeding machine for transporting a Workpiece is provided in and out of a pressing machine, the different movements have to be synchronized, to prevent a mold from forming the workpiece and the feeder collide with each other to disturb).

Das herkömmliche Steuerverfahren ist hauptsächlich auf eine mechanische Presse (eine Kurbelpresse, eine Gelenkpresse, eine kurbellose Presse, eine Kettenpresse oder ähnliches) ausgerichtet und verwendet die Bewegung der Presse selbst als Bezug. Mit anderen Worten wird zum Beispiel bei der Kurbelpresse ein Aufbau verwendet, in dem die Zuführmaschine synchron zu einer Drehung einer den Schlitten antreibenden Kurbelwelle (oder einer Hauptantriebswelle) betrieben wird. Ein Beispiel für eine derartige Steuereinrichtung ist in dem weiter unten genannten Patentdokument 1 angegeben.The conventional control methods is mainly on a mechanical press (a crank press, a joint press, a crankless press, a chain press or similar) aligned and uses the movement of the press itself as a reference. In other words, for example, in the crank press, a structure used in which the feeding machine synchronous to a Rotation of the carriage driving crankshaft (or a Main drive shaft) is operated. An example of one Such control device is in the patent document mentioned below 1 indicated.

Im Gegensatz dazu wurde in den letzten Jahren eine Servopresse entwickelt, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt (siehe zum Beispiel das weiter unten genannte Patentdokument 2).in the In contrast, a servo press has been developed in recent years, which drives a carriage using a servomotor (See, for example, Patent Document 2 mentioned below).

Das Verfahren und die Vorrichtung zur automatischen Transportsteuerung in einer Presse in dem Patentdokument 1 erzeugen eine Positionskurve mithilfe eines Programms auf der Basis der Anzahl von Impulsen aus einem Impulscodierer für eine Presse, wobei eine Zuführmaschine betrieben werden kann, um der Positionskurve zu folgen.The Method and device for automatic transport control in a press in Patent Document 1 generate a positional curve using a program based on the number of pulses a pulse encoder for a press, wherein a feeding machine can be operated to follow the position curve.

Die Kettenpresse mit einem Servomotorantrieb in dem Patentdokument 2 kann eine Formung mit einer hohen Presslast ausführen und kann die Zykluszeit der Formung auch dann verbessern, wenn ein Motor mit einer vergleichsweise kleinen Ausgabe verwendet wird. Weiterhin weist diese Gelenkpresse eine hervorragende Steuerfähigkeit auf und kann verschiedene Formungsprozesse ausführen. Wie in 1 gezeigt, umfasst diese Gelenkpresse einen Gelenkmechanismus „a”, der eine Drehbewegung in eine Linearbewegung wandelt, einen Stößel „b”, der sich nach oben und nach unten bewegt, um eine Pressformung in Verbindung mit der linearen Bewegung auszuführen, und ein Antriebsübertragungssystem „e”, der die Antriebskraft von einem Servomotor „c” zu einer Kurbelwelle „d” des Gelenkmechanismus „a” überträgt. Das Antriebsübertragungssystem „e” kann eine Antriebskraft übertragen, um die Hubbewegung des Stößels „b” auf der Basis der Drehsteuerung des Servomotors „c” frei zu steuern, und umfasst eine Servomotor-Steuereinrichtung „f”, die den Servomotor „c” steuert, um den Stößel „b” an einer beliebigen Position eines Hubs zu stoppen.

  • Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 3340095 (Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Transportsteuerung in einer Presse).
  • Patentdokument 2: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2003-320489 (Kettenpresse mit Servomotorantrieb).
The chain press with a servomotor drive in Patent Document 2 can perform forming with a high press load and can improve the cycle time of molding even when a motor with a comparatively small output is used. Furthermore, this articulated press has excellent control capability and can perform various forming processes. As in 1 As shown, this articulated press comprises a hinge mechanism "a" which converts a rotary motion into a linear motion, a plunger "b" which moves up and down to carry out a press molding in conjunction with the linear motion, and a drive transmission system "e "Which transmits the driving force from a servo motor" c "to a crankshaft" d "of the link mechanism" a ". The drive transmission system "e" may transmit a drive force to freely control the lift of the plunger "b" based on the rotation control of the servomotor "c", and includes a servomotor controller "f" controlling the servomotor "c". to stop the plunger "b" at any position of a stroke.
  • Patent Document 1: Japanese Patent No. 3340095 (Method and device for automatic transport control in a press).
  • Patent Document 2: Untested Japanese Patent Publication No. 2003-320489 (Chain press with servomotor drive).

Die Servopressmaschine, die den Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt, ist nicht auf eine Kettenpresse beschränkt, wobei auch andere Typen von mechanischen Pressen (eine Kurbelpresse, eine Gelenkpresse, eine kurbellose Presse, eine Gewindepresse oder ähnliches) als Servopresse konfiguriert sein können. Die Entwicklung derartiger Servopressmaschinen wurde in den letzten Jahren vorangetrieben.The Servo press machine, which uses the sled using a servomotor is not limited to a chain press, where also other types of mechanical presses (a crank press, a Joint press, a crankless press, a thread press or similar) can be configured as a servo press. The development Such servo press machines have been advanced in recent years.

Wenn jedoch die Servopressmaschine mit einer Zuführmaschine zum Transportieren des Werkstücks in und aus der Servopressmaschine versehen ist, die Drehung der Hauptantriebswelle (zum Beispiel der Kurbelwelle) wie in dem Patentdokument 1 als Bezug verwendet wird und die Zuführmaschine (eine Einführmaschine und eine Ausführmaschine) synchron dazu betrieben wird, treten die folgenden Probleme auf.

  • (1) Die Servopressmaschine ist derart ausgebildet, dass sie die Drehgeschwindigkeit der Hauptantriebswelle (zum Beispiel der Kurbelwelle) beliebig ändern kann. Dementsprechend kann die Drehung mitten während eines Zyklus vorübergehend umgekehrt werden.
However, when the servo-press machine is provided with a feeding machine for transporting the workpiece into and out of the servo-press machine, the rotation of the main drive shaft (for example, the crankshaft) is used as reference in the patent document 1 and the feeding machine (an inserting machine and a feeding machine) synchronously thereto is operated, the following problems occur.
  • (1) The servo-press machine is designed so that it can arbitrarily change the rotational speed of the main drive shaft (for example, the crankshaft). Accordingly, the rotation can be temporarily reversed in the middle of a cycle.

Wenn jedoch die Bewegung der Zuführmaschine wie in dem herkömmlichen Aufbau mit der Hauptantriebswelle synchronisiert ist, wird die Bewegung der Zuführmaschine in Übereinstimmung mit einer Änderung der Drehgeschwindigkeit der Hauptantriebswelle geändert. Dementsprechend erfolgt die Bewegung der Zuführmaschine nicht glatt, sondern es besteht die Gefahr, dass die Zuführmaschine ein von ihr aufgegriffenes Werkstück fallen lässt und das Motordrehmoment der Zuführmaschine plötzlich übermäßig wird, sodass unter Umständen eine Schutzeinrichtung aktiviert wird.

  • (2) Wenn weiterhin eine umgekehrte Drehung der Hauptantriebswelle für einen Augenblick mitten während eines Zyklus auftritt, kann die Synchronisation nicht fortgesetzt werden, weil der Winkel der Hauptantriebswelle und die Position der Zuführmaschine einander nicht entsprechen.
  • (3) Die Drehung der Hauptantriebswelle schwankt, wenn sich die Last schnell ändert, etwa wenn die Form für eine Pressformung in Kontakt mit dem Werkstück kommt oder wenn das Werkstück durch eine schneidende Formung oder ähnliches abgeschnitten wird. Die Zuführmaschine wird synchron zu der Drehung der schwankenden Kurbelwelle betrieben. Deshalb schwankt in dem oben genannten herkömmlichen Steuerverfahren auch die Bewegung der Zuführmaschine, sodass sich das Problem ergibt, dass die Zuführmaschine ein aufgegriffenes Werkstück fallen lässt und das Motordrehmoment der Zuführmaschine plötzlich anormal groß wird, sodass unter Umständen die Schutzeinrichtung aktiviert wird.
  • (4) Um die Produktivität der Pressmaschine zu verbessern, sollten die Pressformungsbewegung der Pressmaschine und die Vorschubbewegung (Transportbewegung) der Zuführmaschine möglichst konstant und kontinuierlich ausgeführt werden, sodass die Pressmaschine und die Zuführmaschine eng zueinander und bis zu der Grenze kommen, bis zu der die Pressmaschine und die Zuführmaschine nicht miteinander kollidieren. Dementsprechend müssen die Bewegungskurve der Pressmaschine und die Bewegungskurve der Zuführmaschine optimiert werden und muss eine Störung zwischen der Form und der Zuführmaschine verhindert werden. Weil im Stand der Technik die Bewegung der Zuführmaschine von der Bewegung der Pressmaschine abhängig ist, können die Bewegung der Pressmaschine und die Bewegung der Zuführmaschine nicht unabhängig voneinander geändert werden, sodass es schwierig ist, die Bewegungskurven zu optimieren.
  • (5) Es kann eine Servopresse realisiert werden, wie etwa eine Gewindepresse ohne Hauptantriebswelle. Weil in einer derartigen Servopresse keine Hauptantriebswelle vorgesehen ist, kann die Drehung der Hauptantriebswelle nicht als Bezug verwendet werden, um die Zuführmaschine synchron zu dem Bezug zu betätigen, sodass eine Sperre der Bewegung der Presse mit der Bewegung der Zuführmaschine nur intermittierend ausgeführt werden können.
However, when the movement of the feeding machine is synchronized with the main drive shaft as in the conventional structure, the movement of the feeding machine is changed in accordance with a change in the rotational speed of the main drive shaft. Accordingly, the movement of the feeding machine is not smooth, but there is a risk that the feeding machine drops a workpiece gripped by it and the motor torque of the feeding machine suddenly becomes excessive, so that a protective device may be activated under some circumstances.
  • (2) If further reverse rotation of the Main drive shaft occurs for a moment in the middle of a cycle, the synchronization can not be continued because the angle of the main drive shaft and the position of the feeding machine do not correspond to each other.
  • (3) The rotation of the main drive shaft fluctuates when the load changes rapidly, such as when the mold for press forming comes into contact with the workpiece or when the workpiece is cut by a cutting forming or the like. The feeding machine is operated in synchronism with the rotation of the fluctuating crankshaft. Therefore, in the above conventional control method, the movement of the feeding machine also fluctuates, so that the problem arises that the feeding machine drops a picked-up workpiece and the motor torque of the feeding machine suddenly becomes abnormally large, so that the protective device may be activated.
  • (4) In order to improve the productivity of the press machine, the press-forming movement of the press machine and the feed motion of the feed machine should be made as constant and continuous as possible so that the press machine and the feed machine come close to each other and up to the limit to which the Press machine and the feed machine do not collide with each other. Accordingly, the movement curve of the pressing machine and the movement curve of the feeding machine must be optimized and interference between the mold and the feeding machine must be prevented. Because, in the prior art, the movement of the feeding machine depends on the movement of the pressing machine, the movement of the pressing machine and the movement of the feeding machine can not be changed independently of each other, so that it is difficult to optimize the movement curves.
  • (5) A servo press can be realized, such as a thread press without a main drive shaft. Because no main drive shaft is provided in such a servo press, the rotation of the main drive shaft can not be used as a reference to operate the feeding machine synchronously with the cover, so that a blockage of the movement of the press with the movement of the feeding machine can be performed only intermittently.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Die vorliegende Erfindung bezweckt, die vorstehend geschilderten Probleme zu lösen. Mit anderen Worten ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Servopressvorrichtung anzugeben, die eine Kollision (Störung) zwischen einer Servopressmaschine und einer Zuführmaschine vermeiden kann, indem sie die Servopressmaschine und die Zuführmaschine synchronisiert, ohne durch die Betriebsposition und die Betriebsgeschwindigkeit der Servopressmaschine beeinflusst zu werden, wenn die Servopressmaschine mit einer Zuführmaschine zum Transportieren eines Werkstücks in und aus der Servopressmaschine versehen ist, sowie weiterhin ein Steuerverfahren anzugeben.The The present invention aims at the above-described problems to solve. In other words, it is an object of the invention to specify a servo-link device that has a collision (fault) between a servo-press machine and a feed machine by using the servo press machine and the feeding machine synchronized, without due to the operating position and the operating speed the servo press machine to be influenced when the servo press machine with a feeding machine for transporting a workpiece is provided in and out of the servo press machine, and continue to specify a tax procedure.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Servopressvorrichtung angegeben, die umfasst:
eine Servopressmaschine, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt,
eine Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, und
eine Steuereinrichtung, die die Servopressmaschine und die Zuführmaschine steuert,
wobei die Steuereinrichtung umfasst:
eine Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung, die ein sich in der Zeit veränderndes Bezugssignal in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine erzeugt,
eine Servopressen-Steuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt, und
eine Transportsteuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt.According to the present invention, there is provided a servo-printing apparatus comprising:
a servo-press machine that drives a slide using a servomotor,
a feeding machine that transports a workpiece into and / or out of the servo-press machine, and
a controller that controls the servo press machine and the feed machine,
wherein the control device comprises:
a reference signal generating means which generates a time varying reference signal in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine and the feeding machine,
a servo-press controller outputting a specific command value for the carriage position of the servo-press machine in synchronism with a change of the reference signal value, and
a transportation control device that outputs a specific command value for the operating position of the feeding machine in synchronism with a change of the reference signal value.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die Servopressen-Steuereinrichtung eine Bewegungskurve auf, die eine Schlittenposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert ausgibt, und führt eine Steuerung durch, um den Schlitten zu einem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen, und
weist die Transportsteuereinrichtung eine Bewegungskurve auf, die eine Betriebsposition der Zuführmaschine in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und führt eine Steuerung durch, um die Zuführmaschine zu einer Betriebsposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen.According to a preferred embodiment of the present invention, the servo-press control means has a movement cam which outputs a carriage position corresponding to the reference signal value, and controls to move the carriage to a position command value corresponding to the reference signal value in synchronization with the change of the reference signal value move, and
the transport control means has a movement cam which provides an operating position of the feeding machine in correspondence with the reference signal value, and performs control to move the feeding machine to an operating position in correspondence with the reference signal value in synchronization with the change of the reference signal value.

Vorzugsweise umfasst die Bewegungskurve der Transportsteuereinrichtung unabhängige Bewegungskurven, die jeweils Positionen von unabhängigen Betriebsachsen der Zuführmaschine vorsehen, wobei sich jede vorgesehene Position synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändert.Preferably the movement curve of the transport control device comprises independent Movement curves, each positions of independent Provide operating axes of the feeding machine, wherein each intended position in synchronism with the change of the Reference signal value changes.

Vorzugsweise umfasst die Bewegungskurve der Transportsteuereinrichtung eine Vorschubbewegungskurve, die eine Zuführposition der Zuführmaschine vorsieht, und eine Hubbewegungskurve, die eine Hubposition der Zuführmaschine vorsieht wobei sich die vorgesehene Zuführposition und die vorgesehene Hubpositionen jeweils synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändern.Preferably, the movement curve of the transport control device comprises a feed motion curve providing a feed position of the feed machine and a lift motion curve providing a lift position of the feed machine the intended feed position and the intended lift positions change in synchronism with the change of the reference signal value, respectively.

Weiterhin ist gemäß der vorliegenden Erfindung ein Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung mit einer Servopressmaschine, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt, und mit einer Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, angegeben, wobei das Verfahren umfasst:
einen Bezugssignal-Erzeugungsschritt zum Erzeugen eines sich in der Zeit ändernden Bezugssignals in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine,
einen Servopressen-Steuerschritt zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu der Änderung der Bezugssignalwerts, und
einen Transportsteuerschritt zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts.Further, according to the present invention, there is provided a control method for a servo-press apparatus having a servo-press machine which drives a carriage using a servomotor, and a feed machine which transports a workpiece into and / or from the servo-press machine, the method comprising:
a reference signal generating step of generating a time-varying reference signal in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine and the feeding machine;
a servo-press control step for outputting a specific command value for the carriage position of the servo-press machine in synchronization with the change of the reference signal value, and
a transportation control step of outputting a specific command value for the operating position of the feeding machine in synchronization with the change of the reference signal value.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung speichert der Servopressen-Steuerschritt eine Bewegungskurve, die eine Schlittenposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und führt eine Steuerung durch, um den Schlitten zu einem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen, und
speichert der Transportsteuerschritt eine Bewegungskurve, die eine Betriebsposition der Zuführmaschine in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und führt eine Steuerung durch, um die Zuführmaschine zu einer Betriebsposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen.According to a preferred embodiment of the present invention, the servo-press control step stores a movement curve providing a carriage position corresponding to the reference signal value, and performs control to move the carriage to a position command value corresponding to the reference signal value in synchronization with the change of the reference signal value , and
the transport control step stores a movement curve that provides an operating position of the feeding machine in accordance with the reference signal value, and performs control to move the feeding machine to an operating position corresponding to the reference signal value in synchronization with the change of the reference signal value.

Weiterhin umfasst die Bewegungskurve des Transportsteuerschrittes vorzugsweise unabhängige Bewegungskurven, die jeweils Positionen von unabhängigen Betriebsachsen der Zuführmaschine vorsehen, wobei sich jede vorgesehene Position synchron mit der Änderung des Bezugssignalwerts ändert.Farther Preferably includes the movement curve of the transport control step independent movement curves, each holding positions of independent operating axes of the feeding machine provide, with each intended position synchronized with the change of the reference signal value changes.

Weiterhin umfasst die Bewegungskurve des Transportsteuerschrittes vorzugsweise eine Vorschubbewegungskurve, die eine Vorschubposition der Zuführmaschine vorsieht, und eine Hubbewegungskurve, die eine Hubposition der Zuführmaschine vorsieht, wobei sich die vorgesehene Vorschubposition und die vorgesehene Hubposition jeweils synchron mit der Änderung des Bezugssignalwerts ändern.Farther Preferably includes the movement curve of the transport control step a feed motion curve, which is a feed position of the feed machine provides, and a Hubbewegungskurve, the lifting position of the feed machine provides, with the intended feed position and the intended Change stroke position in synchronism with the change of the reference signal value.

Weil in den oben genannten Vorrichtungen und Verfahren der vorliegenden Erfindung die Servopressmaschine und die Zuführmaschine mit dem sich in der Zeit ändernden Bezugssignal synchronisiert sind, können in Übereinstimmung mit dem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine die Servopressmaschine und die Zuführmaschine indirekt über das Bezugssignal synchronisiert werden.Because in the above-mentioned devices and methods of the present invention Invention the servo press machine and the feeding machine are synchronized with the reference signal changing in time, can be in accordance with the desired Operating state of the servo-press machine and the feeding machine the servo press machine and the feed machine indirectly over the reference signal are synchronized.

Um die Schlittenbewegung der Servopressmaschine zu ändern, genügt es, die Bewegungskurve in Entsprechung zu der Schlittenposition zu ändern. Dadurch wird die Bewegungskurve der Zuführmaschine nicht beeinflusst.Around to change the carriage movement of the servo press machine, it is sufficient, the movement curve corresponding to the carriage position to change. As a result, the movement curve of the feeding machine unaffected.

Um entsprechend die Bewegung der Zuführmaschine zu ändern, genügt es, die Bewegungskurve in Entsprechung zu der Betriebsposition der Zuführmaschine zu ändern. Dadurch wird die Bewegungskurve der Servopressmaschine nicht beeinflusst.Around according to change the movement of the feeding machine, it is sufficient, the movement curve corresponding to the operating position to change the feed machine. This will be the Movement curve of the servo press machine not affected.

Dementsprechend können die Servopressmaschine und die Zuführmaschine unabhängig voneinander eingestellt und optimiert werden. Weiterhin kann eine Bewegungskurve einschließlich einer umgekehrten Bewegung gesetzt werden.Accordingly can the servo press machine and the feeding machine independently set and optimized. Furthermore, a movement curve including a be set in reverse motion.

Und weil es möglich ist, das Bezugssignal elektronisch zu erzeugen, schwankt dessen Wert nicht, sodass die Bewegung der Pressmaschine und der Zuführmaschine, die synchron zu dem Bezugssignal betrieben werden, nicht schwankt.And because it is possible to electronically generate the reference signal, its value does not fluctuate, so the movement of the pressing machine and the feeding machine synchronized with the reference signal be operated, does not waver.

Also auch bei einer Servopresse mit einem Aufbau, in dem keine Hauptantriebswelle vorgesehen ist, wie etwa bei einer Gewindepresse, kann die Bewegung der Presse jederzeit mit der Bewegung der Zuführmaschine synchronisiert werden,So even with a servo press with a structure in which no main drive shaft is provided, such as a threaded press, the movement the press at any time with the movement of the feeding machine be synchronized,

Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 ist eine schematische Ansicht einer Kettenpresse mit einem Servomotorantrieb gemäß dem Patentdokument 1. 1 FIG. 12 is a schematic view of a chain press with a servomotor drive according to Patent Document 1. FIG.

2 ist eine allgemeine, schematische Ansicht einer Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 2 FIG. 10 is a general schematic view of a servo-printing device according to the present invention. FIG.

3 ist ein allgemeines Flussdiagramm eines Steuerverfahrens für die Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 3 FIG. 10 is a general flowchart of a control method for the servo-printing device according to the present invention. FIG.

4 ist eine Ansicht, die einen Zyklus eines Beziehungsmusters für die Synchronisation einer Servopressmaschine mit einer Zuführmaschine zeigt. 4 Fig. 16 is a view showing a cycle of a relationship pattern for the synchronization of a servo-press machine with a feeding machine.

5A ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein sich in der Zeit änderndes Muster eines Bezugssignalwerts in Übereinstimung mit einem gewünschten Betriebszustand zeigt. 5A is a view that gives an example of shows a time varying pattern of a reference signal value in accordance with a desired operating condition.

5B ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel für ein sich in der Zeit änderndes Muster eines Bezugssignalwerts in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand zeigt. 5B Fig. 13 is a view showing another example of a time-varying pattern of a reference signal value in accordance with a desired operating state.

5C ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für ein sich in der Zeit änderndes Muster eines Bezugssignalwerts in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand zeigt. 5C Fig. 13 is a view showing another example of a time-varying pattern of a reference signal value in accordance with a desired operating state.

5D ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für ein sich in der Zeit änderndes Muster eines Bezugssignalwerts in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand zeigt. 5D Fig. 13 is a view showing another example of a time-varying pattern of a reference signal value in accordance with a desired operating state.

6 zeigt eine Ausführungsform der Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 6 shows an embodiment of the servo-printing device according to the present invention.

7 ist eine Ansicht, die zwei Zyklen eines Beziehungsmusters für die Synchronisation der Servopressmaschine mit der Zuführmaschine zeigt. 7 Fig. 12 is a view showing two cycles of a relationship pattern for the synchronization of the servo-press machine with the feeding machine.

Beschreibung der bevorzugten AusführungsformenDescription of the preferred embodiments

Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Gleiche Bezugszeichen werden in den verschiedenen Figuren verwendet, um identische Teile anzugeben, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Teile verzichtet wird.in the Below are preferred embodiments of the present invention Invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals are used in the different figures, to indicate identical parts, referring to a repeated description these parts is omitted.

2 ist eine allgemeine, schematische Ansicht einer Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. In dieser Zeichnung ist die Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit einer Servopressmaschine 10, einer Einführ-Zuführmaschine 20, einer Ausführ-Zuführmaschine 30 und einer Steuereinrichtung 40 versehen. 2 FIG. 10 is a general schematic view of a servo-printing device according to the present invention. FIG. In this drawing, the servo-printing device according to the present invention is a servo-press machine 10 , an introducer feeder 20 , an expander-feeding machine 30 and a control device 40 Mistake.

Die Servopressmaschine 10 ist eine Pressmaschine, die einen Schlitten 14 unter Verwendung eines Servomotors 11 antreibt. Ein Antriebsübertragungsmechanismus 13 kann durch wohlbekannte Typen von mechanischen Pressen wie etwa eine Kurbelpresse, eine Gelenkpresse, eine kurbellose Presse, eine Kettenpresse, eine Gewindepresse oder ähnliches gebildet werden, solange der Schlitten 14 über den Antriebsübertragungsmechanismus 13 durch den Servomotor 11 angetrieben werden kann.The servo press machine 10 is a press machine that has a sled 14 using a servomotor 11 drives. A drive transmission mechanism 13 can be formed by well-known types of mechanical presses such as a crank press, a joint press, a crankless press, a chain press, a thread press or the like, as long as the carriage 14 via the drive transmission mechanism 13 through the servomotor 11 can be driven.

Die Einführ-Zuführmaschine 20 ist eine Maschine zum Einführen eines Werkstücks in die Servopresse 10, und die Ausführ-Zuführmaschine 30 ist eine Maschine zum Ausführen des Werkstücks aus der Servopressmaschine 10. Die Einführ-Zuführmaschine 20 weist einen Bewegungsfreiheitsgrad auf, der zum Ein- und Ausführen des Werkstücks erforderlich ist. Zum Beispiel kann der Aufbau derart beschaffen sein, dass die Einführ-Zuführmaschine 20 und die Ausführ-Zuführmaschine 30 jeweils eine Vorschubbewegungsachse, die das Werkstück in einer horizontalen Richtung bewegt, und eine Hubbewegungsachse, die das Werkstück in einer vertikalen Richtung bewegt, aufweisen.The introducer feeder 20 is a machine for inserting a workpiece into the servo press 10 , and the feed-out machine 30 is a machine for carrying out the work from the servo press machine 10 , The introducer feeder 20 has a degree of freedom of movement required for insertion and removal of the workpiece. For example, the structure may be such that the insertion feed machine 20 and the carry-out machine 30 each a feed movement axis that moves the workpiece in a horizontal direction, and a Hubbewegungsachse that moves the workpiece in a vertical direction have.

Der Aufbau der Einführ-Zuführmaschine und der Ausführ-Zuführmaschine ist nicht auf den oben beschriebenen beschränkt. Zum Beispiel kann auch nur eine Einführ-Zuführmaschine 20 oder nur eine Ausführ-Zuführmaschine 30 vorgesehen werden (wobei in diesem Fall entsprechend die Ausführbewegung oder die Einführbewegung manuell vorgenommen wird) oder können beide Funktionen der Einführ-Zuführmaschine 20 und der Ausführ-Zuführmaschine 30 in eine Einführ/Ausführ-Zuführmaschine integriert sein. Weiterhin kann der Typ der Einführ-Zuführmaschine 20 und der Ausführ-Zuführmaschine 30 beliebig gewählt sein. Weiterhin können die Vorschubbewegung (Vorschub) zum Bewegen des Werkstücks in der horizontalen Richtung und die Hubbewegung (Hub) zum Bewegen des Werkstücks in der vertikalen Richtung jeweils durch separate Mechanismen ausgeführt werden. Alternativ hierzu können die Vorschubbewegung (Vorschub) zum Bewegen des Werkstücks in der horizontalen Richtung und die Hubbewegung (Hub) zum Bewegen des Werkstücks in der vertikalen Richtung durch den gleichen Mechanismus wie etwa durch einen Roboterarm ausgeführt werden. Weiterhin können die Einführ- und die Ausführ-Zuführmaschine jeweils Maschinen mit anderen Bewegungsfreiheitsgraden als etwa für einen Vorschub oder einen Hub sein und zum Beispiel einen Bewegungsfreiheitsgrad für ein Klemmen oder ähnliches aufweisen.The structure of the lead-in feeding machine and the lead-feeding machine is not limited to those described above. For example, only one introducer feeder may be used 20 or only one feed-out machine 30 be provided (in which case, the execution movement or the insertion movement is made manually in this case) or both functions of the insertion-feeding machine 20 and the execution feeder 30 be integrated into an insertion / export feeding machine. Furthermore, the type of the insertion feed machine 20 and the execution feeder 30 be chosen arbitrarily. Further, the feed movement (feed) for moving the workpiece in the horizontal direction and the lifting movement (stroke) for moving the workpiece in the vertical direction may be performed by separate mechanisms, respectively. Alternatively, the feed movement (feed) for moving the workpiece in the horizontal direction and the lifting movement (stroke) for moving the workpiece in the vertical direction may be performed by the same mechanism as a robot arm. Further, the insertion and export feeding machines may each be machines having degrees of freedom of movement other than, for example, a feed or a stroke and having, for example, a degree of freedom of movement for clamping or the like.

Nachfolgend werden die Einführ-Zuführmaschine 20 und/oder die Ausführ-Zuführmaschine 30 einfach als „Zuführmaschine” bezeichnet, wenn sie nicht eigens unterschieden werden sollen.The following are the introducer feeder 20 and / or the feed-out machine 30 simply referred to as "feeding machine" if they are not to be specifically distinguished.

Die Steuereinrichtung 40 ist eine Steuereinrichtung zum Steuern der Servopressmaschine 10 und der Zuführmaschine (der Einführ-Zuführmaschine 20 und/oder der Ausführ-Zuführmaschine 30).The control device 40 is a control device for controlling the servo-press machine 10 and the feeding machine (the feed-in feeding machine 20 and / or the execution feeder 30 ).

Die Steuereinrichtung 40 umfasst eine Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung 42, eine Servopressen-Steuereinrichtung 44 und eine Transportsteuereinrichtung 46. Die Steuereinrichtung 40 kann durch eine einzelne Steuereinrichtung (zum Beispiel eine NC-Steuereinrichtung) gebildet werden oder kann durch eine komplexe Steuereinrichtung gebildet werden, die eine Steuereinrichtung einer oberen Ebene und eine Vielzahl von untergeordneten Steuereinrichtungen umfasst.The control device 40 comprises a reference signal generating means 42 , a servo-press control device 44 and a transportation control device 46 , The control device 40 can be formed by a single control device (for example, an NC control device) or can be formed by a complex control device having a control device of an upper control Level and a variety of subordinate control devices.

Die Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung 42 erzeugt ein Bezugssignal 1 mit einem Wert M, der sich in der Zeit zwischen den Werten A und B ändert, in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine 10 und der Zuführmaschinen 20 und 30.The reference signal generator 42 generates a reference signal 1 with a value M changing in time between the values A and B in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine 10 and the feeding machines 20 and 30 ,

„In Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand” bedeutet „in Übereinstimmung mit der durch einen Bediener gewünschten Vorwärtsdrehung, Rückwärtsdrehung, schnellen Bewegung oder langsamen Bewegung.”"In accordance with a desired operating condition "means" in accordance with the forward rotation desired by an operator, Reverse rotation, fast movement or slow Move."

In Übereinstimmung mit dem gewünschten Betriebszustand wird das zeitliche Änderungsmuster des Bezugssignals geändert, während die Bewegungskurve nicht in Übereinstimmung mit dem gewünschten Betriebszustand geändert wird.In accordance with the desired operating state, the temporal change pattern of Reference signal changed while the movement curve not in accordance with the desired operating condition will be changed.

Mit anderen Worten wird in der vorliegenden Anmeldung eine Synchronisationsbeziehung zwischen dem Bezugssignal und der Servopresse oder zwischen dem Bezugssignal und der Zuführmaschine durch die Bewegungskurve definiert, wobei das zeitliche Änderungsmuster des Bezugssignals in Übereinstimmung mit dem als „gewünschten Betriebszustand” bezeichneten Zustand gewechselt wird.With In other words, in the present application, a synchronization relationship between the reference signal and the servo press or between the Reference signal and the feeding machine through the movement curve defined, wherein the temporal change pattern of the reference signal in accordance with the as desired Operating state "designated state is changed.

Die Servopressen-Steuereinrichtung 44 weist eine Bewegungskurve (unten genannt) auf, die eine Schlittenposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M vorsieht, einen bestimmten Befehlswert für die Schlittenposition der Servopressmaschine 10 synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M ausgibt und eine Steuerung zum Bewegen des Schlittens zu dem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M durchführt.The servo press controller 44 has a movement curve (referred to below) which provides a carriage position corresponding to the reference signal value M, a specific command value for the carriage position of the servo-printing machine 10 outputs in synchronization with the change of the reference signal value M, and performs control for moving the carriage to the position command value in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Die Transportsteuereinrichtung 46 wird in diesem Beispiel durch eine Einführ-Transportsteuereinrichtung 46A und eine Ausführ-Transportsteuereinrichtung 46B gebildet, die jeweils eine Bewegungskurve (weiter unten erläutert) aufweisen, um eine Betriebsposition der Zuführmaschinen 20 und 30 in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M vorzusehen, eindeutige Befehlswerte für die Betriebspositionen der Zuführmaschinen 20 und 30 synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M ausgeben und eine Steuerung zum Bewegen der Zuführmaschinen zu den Betriebspositionen in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M durchführen.The transport control device 46 is in this example by an introduction transport control device 46A and an execution transport controller 46B are formed, each having a movement curve (explained below) to an operating position of the feeding machines 20 and 30 in accordance with the reference signal value M, unique command values for the operating positions of the feeding machines 20 and 30 output in synchronism with the change of the reference signal value M, and perform control for moving the feeding machines to the operating positions in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Die Bewegungskurve der Transportsteuereinrichtung 46 (46A und 46B) umfasst Vorschubbewegungskurven, die Zuführpositionen der Zuführmaschinen 20 und 30 vorsehen, und Hubbewegungskurven, die Hubpositionen der Zuführmaschinen vorsehen. Die vorgesehenen Zuführpositionen und die vorgesehenen Hubpositionen werden synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M geändert.The movement curve of the transport control device 46 ( 46A and 46B ) includes feed motion curves, the feed positions of the feed machines 20 and 30 provide and Hubbewegungskurven that provide lifting positions of the feeders. The intended feed positions and the designated stroke positions are changed in synchronism with the change of the reference signal value M.

3 ist ein allgemeines Flussdiagramm eines Steuerverfahrens der Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 3 FIG. 10 is a general flowchart of a control method of the servo-printing apparatus according to the present invention. FIG.

Das Steuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung, die die oben genannte Servopressmaschine 10 und die Zuführmaschinen 20 und 30 umfasst.The control method according to the present invention is a control method for a servo-printing apparatus comprising the above-mentioned servo-press machine 10 and the feeders 20 and 30 includes.

Wie in der Zeichnung gezeigt, umfasst das Steuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung einen Bezugssignal-Erzeugungsschritt S1, einen Servopressen-Steuerschritt S2 und einen Transportsteuerschritt S3.As In the drawing, the control method according to the present invention, a reference signal generating step S1, a servo-press control step S2 and a transportation control step S3.

Der Bezugssignal-Erzeugungsschritt S1 erzeugt ein Bezugssignal 1 mit einem Wert M, der sich in der Zeit zwischen den Werten A und B ändert, in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine 10 und der Zuführmaschinen 20 und 30.The reference signal generating step S1 generates a reference signal 1 with a value M changing in time between the values A and B in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine 10 and the feeding machines 20 and 30 ,

Der Servopressen-Steuerschritt S2 gibt einen eindeutigen Befehlswert für die Schlittenposition der Servopressmaschine 10 synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M aus. Der Servopressen-Steuerschritt S2 speichert die Bewegungskurve, die die Schlittenposition vorsieht, in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M und führt eine Steuerung durch, um den Schlitten zu dem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M zu bewegen.The servo-press control step S2 gives a unique command value for the carriage position of the servo-press machine 10 in synchronization with the change of the reference signal value M. The servo-press control step S2 stores the movement curve providing the carriage position in accordance with the reference signal value M, and performs control to move the carriage to the position command value corresponding to the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Der Transportsteuerschritt S3 gibt bestimmte Befehlswerte für die Betriebspositionen der Zuführmaschinen 20 und 30 synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M aus. Der Transportsteuerschritt S3 speichert eine Bewegungskurve, die die Betriebsposition der Zuführmaschine vorsieht, in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M und führt eine Steuerung durch, um die Zuführmaschine zu der Betriebsposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M zu bewegen.The transportation control step S3 gives specific command values for the operating positions of the feeding machines 20 and 30 in synchronization with the change of the reference signal value M. The transportation control step S3 stores a movement curve providing the operating position of the feeding machine in correspondence with the reference signal value M, and performs control to move the feeding machine to the operating position in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Die Bewegungskurve des Transportsteuerschritts S3 wird durch Bewegungskurven jeweils für die Bewegungsachsen der Zuführmaschinen 20 und 30 gebildet. Wenn zum Beispiel jede der Bezugsmaschinen 20 und 30 eine Vorschubbewegungsachse und eine Hubbewegungsachse aufweist, wird die Bewegungskurve des Transportsteuerschritts S3 durch die Vorschubbewegungskuren, die die Zuführpositionen der Zuführmaschinen 20 und 30 vorsehen, und durch die Hubbewegungskurven, die die Hubpositionen der Zuführmaschinen vorsehen, gebildet. Die vorgesehenen Zuführpositionen und die vorgesehenen Hubpositionen werden jeweils synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts geändert.The movement curve of the transport control step S3 is determined by movement curves respectively for the movement axes of the feed machines 20 and 30 educated. If, for example, each of the reference machines 20 and 30 a feed motion axis and a stroke axis, the movement curve of the transport control step S3 by the feed movement cures, which are the feed positions of the feed machines 20 and 30 provided, and by the Hubbewegungsvenven that provide the stroke positions of the feeders formed. The intended feed positions and the designated stroke positions are respectively changed in synchronism with the change of the reference signal value.

4 ist eine Ansicht, die einen Zyklus eines Beziehungsmusters zeigt, wenn die Servopressmaschine und die Zuführmaschine synchronisiert werden und für einen Zyklus (eine Zykluszeit) T vorwärts betrieben werden. In dieser Zeichnung gibt (A) von 4 die Beziehung zwischen der abgelaufenen Zeit t in einem Zyklus T und dem Bezugssignal an, gibt (B) von 4 die Beziehung zwischen dem Bezugssignal und der Schlittenposition an, geben (C) und (D) von 4 die Beziehung zwischen dem Bezugssignal und der Zuführposition und der Hubposition der Einführ-Zuführmaschine 20 an und geben (E) und (F) von 4 die Beziehung zwischen dem Bezugssignal und der Zuführposition und der Hubposition der Ausführ-Zuführmaschine 30 an. 4 FIG. 12 is a view showing one cycle of a relational pattern when the servo-press machine and the feeding machine are synchronized and operated forward for one cycle (one cycle time) T. In this drawing, (A) of 4 the relationship between the elapsed time t in a cycle T and the reference signal is given by (B) 4 the relationship between the reference signal and the carriage position indicate (C) and (D) of 4 the relationship between the reference signal and the feed position and the stroke position of the lead-in feed machine 20 and give (E) and (F) of 4 the relationship between the reference signal and the feed position and the stroke position of the execution feed machine 30 at.

Das in dem Bezugssignal-Erzeugungsschritt S1 erzeugte Bezugssignal wird in diesem Beispiel linear von einem Anfangswert A (0 in dem vorliegenden Beispiel) zu einem Endwert B (zum Beispiel 1) pro fixen Zyklus T erhöht. Mit anderen Worten kann der Wert M des Bezugssignals 1 zu der abgelaufenen Zeit t innerhalb des Zyklus T durch die folgende Formel erhalten werden: M = (B – A) × t/T + A The reference signal generated in the reference signal generating step S1 is linearly increased from an initial value A (0 in the present example) to a final value B (for example, 1) per fixed cycle T in this example. In other words, the value M of the reference signal 1 at the elapsed time t within the cycle T are obtained by the following formula: M = (B - A) × t / T + A

Das Bezugssignal 1 wird pro Zyklus T zurückgesetzt und wird kontinuierlich wiederholt.The reference signal 1 is reset per cycle T and is repeated continuously.

(B) von 4 zeigt die Bewegungskurve für den Schlitten, die die Schlittenposition in Entsprechung zu dem Wert M des Bezugssignals 1 vorsieht. Mit anderen Worten wird die Schlittenposition nicht direkt mit Bezug auf eine bestimmte Zeit t für jeden der Zyklen T bestimmt, sondern in Entsprechung zu dem Wert M des Bezugssignals 1 bestimmt, der mit Bezug auf die Zeit t bestimmt wird. Dadurch wird eine Steuerung vorgesehen, um den Schlitten zu dem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M zu bewegen.(B) from 4 shows the movement curve for the carriage, the carriage position in accordance with the value M of the reference signal 1 provides. In other words, the carriage position is not determined directly with respect to a certain time t for each of the cycles T, but in correspondence with the value M of the reference signal 1 determined with respect to the time t. Thereby, a control is provided to move the carriage to the position command value in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Wenn also die Beziehung zwischen der abgelaufenen Zeit t in dem Zyklus T und dem Bezugssignal 1 geändert wird (zum Beispiel von einer geraden Linie zu einer beliebigen Kurve), wird der Wert M des Bezugssignals 1 in Entsprechung zu derselben Zeit t geändert. Dementsprechend wird die Schlittenposition in Übereinstimmung damit geändert.Thus, if the relationship between the elapsed time t in the cycle T and the reference signal 1 is changed (for example, from a straight line to any curve), the value M of the reference signal 1 changed in correspondence with the same time t. Accordingly, the carriage position is changed in accordance therewith.

(C) und (D) von 4 zeigen die Bewegungskurve der Zuführposition und die Bewegungskurve der Hubposition der Einführ-Zuführmaschine 20. Dabei wird die Steuerung derart durchgeführt, dass die Zuführmaschine zu der Betriebsposition (Zuführposition und Hubposition) in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M bewegt wird.(C) and (D) of 4 show the movement curve of the feed position and the movement curve of the stroke position of the insertion feed machine 20 , At this time, the control is performed such that the feeding machine is moved to the operating position (feeding position and stroke position) in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Entsprechend zeigen (E) und (F) von 4 die Bewegungskurve der Zuführposition und die Bewegungskurve der Hubposition der Ausführ-Zuführmaschine 30. Dabei wird die Steuerung derart durchgeführt, dass die Zuführmaschine zu der Betriebsposition (Zuführposition und Hubposition) in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert M synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts M bewegt wird.Accordingly, (E) and (F) of 4 the movement curve of the feed position and the movement curve of the stroke position of the feed-out machine 30 , At this time, the control is performed such that the feeding machine is moved to the operating position (feeding position and stroke position) in correspondence with the reference signal value M in synchronism with the change of the reference signal value M.

Wenn in den Zuführmaschinen 20 und 30 die Beziehung zwischen der abgelaufenen Zeit t in dem Zyklus T und dem Bezugssignal 1 geändert wird (zum Beispiel von einer geraden Linie zu einer Kurve), wird der Wert M des Bezugssignals a in Bezug auf dieselbe Zeit t geändert. Dementsprechend werden die Betriebspositionen in Übereinstimmung damit geändert.If in the feeding machines 20 and 30 the relationship between the elapsed time t in the cycle T and the reference signal 1 is changed (for example, from a straight line to a curve), the value M of the reference signal a is changed with respect to the same time t. Accordingly, the operating positions are changed in accordance therewith.

5A bis 5D sind andere Zeichnungen, die einen Zyklus eines Beziehungsmusters für die Synchronisation der Servopressmaschine mit der Zuführmaschine zeigen. 5A to 5D Fig. 15 are other drawings showing one cycle of a relationship pattern for the synchronization of the servo-press machine with the feeding machine.

Wenn der gewünschte Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine geändert werden soll, kann dies erzielt werden, indem das Bezugssignal in Bezug auf die Zeit wie in 5A bis 5D gezeigt geändert wird. Wenn zum Beispiel die Zykluszeit geändert werden soll, wird die Zeitlänge eines Zyklus des Bezugssignals pro Zyklus wie in 5A gezeigt geändert oder wird die Änderungsrate des Bezugssignals in Bezug auf die Zeit wie in 5B gezeigt geändert. In diesem Fall werden die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Schlittenposition, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Vorschubposition der Einführ-Zuführmaschine, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Hubposition der Einführ-Zuführmaschine, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Vorschubposition der Ausführ-Zuführmaschine und die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Hubposition der Ausführ-Zuführmaschine, die wie in (B) bis (F) von 4 gezeigt gesetzt sind, nicht geändert. Diese Beziehungen können aber für eine Einstellung geändert werden.If the desired operating state of the servo-press machine and the feeding machine is to be changed, this can be achieved by using the reference signal with respect to time as in FIG 5A to 5D is shown changed. For example, when the cycle time is to be changed, the time length of one cycle of the reference signal per cycle becomes as in 5A or the rate of change of the reference signal with respect to time as shown in FIG 5B shown changed. In this case, the relationship between the reference signal value M and the carriage position, the relationship between the reference signal value M and the feed position of the feed-in feeding machine, the relationship between the reference signal value M and the stroke position of the feed-in feeding machine, the relationship between the reference signal value M and Feed position of the feed-out feeding machine and the relationship between the reference signal value M and the stroke position of the take-out feeding machine, as shown in (B) to (F) of FIG 4 are shown, not changed. However, these relationships can be changed for a setting.

Wenn weiterhin an einer beliebigen Position angehalten werden soll, genügt es, den Wert des Bezugssignals wie in 5C gezeigt fixiert zu halten. Wenn die Servopressmaschine und die Zuführmaschine während einer Vorwärtsbewegung vorübergehend angehalten und rückwärts betrieben werden sollen, genügt es, die Richtung der Änderung des Bezugssignals in Bezug auf die Zeit wie in 5D gezeigt umzukehren. In diesem Fall werden die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Schlittenposition, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Vorschubposition der Einführ- Zuführmaschine, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Hubposition der Einführ-Zuführmaschine, die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Vorschubposition der Ausführ-Zuführmaschine und die Beziehung zwischen dem Bezugssignalwert M und der Hubposition der Ausführ-Zuführmaschine, die wie in (B) bis (F) von 4 gezeigt gesetzt sind, nicht geändert. Diese Beziehungen können aber für eine Einstellung geändert werden.If you still want to stop at any position, it is sufficient to set the value of the reference signal as in 5C to keep it fixed. When the servo press machine and the feed ma During a forward movement, it is sufficient to set the direction of the change in the reference signal with respect to time as in 5D shown to reverse. In this case, the relationship between the reference signal value M and the carriage position, the relationship between the reference signal value M and the feed position of the feed-in feeding machine, the relationship between the reference signal value M and the stroke position of the feed-in feeding machine, the relationship between the reference signal value M and Feed position of the feed-out feeding machine and the relationship between the reference signal value M and the stroke position of the take-out feeding machine, as shown in (B) to (F) of FIG 4 are shown, not changed. However, these relationships can be changed for a setting.

[Ausführungsform][Embodiment]

6 zeigt eine Ausführungsform der Servopressvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. 6 shows an embodiment of the servo-printing device according to the present invention.

In 6 entspricht eine Pressmaschine 100 der oben genannten Servopressmaschine 10. Die Pressmaschine 100 weist den folgenden Aufbau auf.In 6 corresponds to a pressing machine 100 the above servo press machine 10 , The pressing machine 100 has the following structure.

Die Drehung eines Hauptmotors 101 wird durch einen Schlittenantriebsmechanismus 102 zu einer linearen Bewegung gewandelt, um einen Schlitten 103 nach oben und nach unten zu bewegen. Eine obere Form 104 ist an dem Schlitten 103 befestigt und wird zusammen mit dem Schlitten 103 nach oben und nach unten bewegt.The rotation of a main engine 101 is powered by a carriage drive mechanism 102 converted to a linear motion to a sled 103 to move up and down. An upper form 104 is on the sled 103 attached and will be together with the sled 103 moved up and down.

Eine untere Form 105 ist an einem Polster 106 befestigt und ist der oberen Form 104 zugewandt. Eine auf die obere Form 104 wirkende Last wird durch den oberen Teil des Rahmens 107 über den Schlitten 103 und den Schlittenantriebsmechanismus 102 gehalten, und eine auf die untere Form 105 wirkende Last wird durch den unteren Teil des Rahmens 107 über das Polster 106 gehalten.A lower form 105 is on a cushion 106 attached and is the upper mold 104 facing. One on the top form 104 acting load is through the upper part of the frame 107 over the sledge 103 and the carriage drive mechanism 102 held, and one on the lower mold 105 acting load is through the lower part of the frame 107 over the pad 106 held.

Ein Werkstück 108 wird als presszuformendes Objekt zwischen der oberen Form 104 und der unteren Form 105 eingeführt. Wenn sich der Schlitten 103 nach unten bewegt und die obere Form 104, das Werkstück 108 und die untere Form 105 miteinander in Kontakt gebracht werden, wird eine Druckkraft von der oberen Form 104 und der unteren Form 105 auf das Werkstück 108 ausgeübt.A workpiece 108 becomes an object to be formed between the upper form 104 and the lower form 105 introduced. When the sled 103 moved down and the upper mold 104 , the workpiece 108 and the lower form 105 are brought into contact with each other, a pressing force from the upper mold 104 and the lower form 105 on the workpiece 108 exercised.

Als Schlittenantriebssystem 102 kann ein Kurbelsystem, ein kurbelloses System, ein Gelenksystem, ein Kettensystem, ein Schraubsystem oder ähnliches verwendet werden. Als Hauptmotor 101 kann ein Induktionsmotor, ein Synchronmotor, ein Gleichstrommotor oder ähnliches verwendet werden, wobei für die vorliegende Erfindung ein Servomotor mit einer hervorragenden Steuerfähigkeit verwendet wird.As a carriage drive system 102 For example, a crank system, a crankless system, a hinge system, a chain system, a tightening system, or the like may be used. As the main engine 101 For example, an induction motor, a synchronous motor, a DC motor, or the like may be used, and a servo motor having excellent control capability is used for the present invention.

Um die Position des Schlittens 103 zu erfassen, ist ein Codierer 121 vorgesehen, der den Drehwinkel des Hauptmotors 101 erfasst.To the position of the carriage 103 to capture is an encoder 121 provided, the rotation angle of the main motor 101 detected.

Eine Hauptmotor-Steuereinrichtung 122 erzeugt einen Drehmomentbefehlswert für den Hauptmotor 101 in Übereinstimmung mit der aktuellen Position des Schlittens 103 und mit einem aus einer Schlittenpositions-Befehlserzeugungseinrichtung 141 ausgegebenen Schlittenposition. Die aktuelle Position des Schlittens 103 wird aus dem durch den Codierer 121 erfassten Drehwinkel des Hauptmotors 101 auf der Basis der physikalischen Dimensionen des Schlittenantriebsmechanismus 102 erhalten.A main engine controller 122 generates a torque command value for the main engine 101 in accordance with the current position of the carriage 103 and with one of a carriage position command generating means 141 output carriage position. The current position of the sled 103 gets out of that by the encoder 121 recorded angle of rotation of the main engine 101 based on the physical dimensions of the carriage drive mechanism 102 receive.

Ein Hauptmotorverstärker 123 ändert den elektrischen Storm die elektrische Spannung und die elektrische Leistung, die zu dem Hauptmotor 101 zugeführt werden, sodass der Hauptmotor 101 das Drehmoment in Entsprechung zu dem Drehmomentbefehlswert erzeugt.A main motor amplifier 123 The electric current changes the electric voltage and the electric power coming to the main motor 101 be fed so that the main engine 101 generates the torque corresponding to the torque command value.

Indem bei dem oben beschriebenen Aufbau der Schlittenpositionsbefehlswert stets durch die Schlittenpositionsbefehl-Erzeugungseinrichtung 141 ausgegeben wird, wird eine Regelung ausgeführt, in der die Position des Schlittens 103 jederzeit geändert wird, um dem Schlittenpositionsbefehl zu folgen.In the structure described above, by the carriage position command value always being generated by the carriage position command generating means 141 is issued, a scheme is executed, in which the position of the carriage 103 is changed at any time to follow the carriage position command.

Die Einführ-Zuführmaschine 20 von 20 entspricht einer Einführ-Zuführmaschine 200 von 6. Die Einführ-Zuführmaschine 200 zum Einführen des Werkstücks in die Pressmaschine 100 ist wie folgt aufgebaut. Ein Einführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 201 zum Greifen des Werkstücks wird durch den Einführ-Zuführmaschinenwagen 202 gehalten.The introducer feeder 20 from 20 corresponds to an introducer feeder 200 from 6 , The introducer feeder 200 for introducing the workpiece into the pressing machine 100 is structured as follows. An insertion feed machine workpiece gripping tool 201 for gripping the workpiece is by the insertion feed machine carriage 202 held.

Ein Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmechanismus 203 zum Bewegen des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 in der Vorschubrichtung (in der horizontalen Richtung in der Zeichnung) wird durch einen Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor 204 angetrieben, und ein Einführ-Zuführmaschinen-Hubmechanismus 205 zum Bewegen des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 in der Hubrichtung (vertikalen Richtung in der Zeichnung) wird durch einen Einführ-Zuführmaschinen-Hubmotor 206 angetrieben.An insertion feed machine feed mechanism 203 for moving the introducer feeder cart 202 in the feed direction (in the horizontal direction in the drawing) is provided by an insert feed machine feed motor 204 driven, and an insertion-feed machine lifting mechanism 205 for moving the introducer feeder cart 202 in the stroke direction (vertical direction in the drawing) is by an insertion-Zuführmaschinen-Hubmotor 206 driven.

Um die Position in der Vorschubrichtung (in der horizontalen Richtung in der Zeichnung) des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 zu erfassen, ist ein Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubcodierer 221 vorgesehen, der den Drehwinkel des Einführ-Zuführmaschinenmotors 204 erfasst.To the position in the feed direction (in the horizontal direction in the drawing) of the feed-in feeder car 202 is an insertion feed advancing encoder 221 provided, the rotation angle of the insertion feed machinery motors 204 detected.

Eine Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor-Steuereinrichtung 222 erzeugt einen Drehmomentbefehlswert für den Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor 204 in Übereinstimmung mit der aktuellen Position in der Vorschubrichtung des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 und mit einem Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubpositionsbefehlswert aus einer Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 241. Die aktuelle Position in der Vorschubrichtung des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 kann aus dem durch den Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubcodierer 221 erfassten Drehwinkel des Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotors 204 auf der Basis der physikalischen Dimensionen des Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmechanismus 203 erhalten werden.An insertion feed machine feed motor control means 222 generates a torque command value for the insert feed machine feed motor 204 in accordance with the current position in the feed direction of the lead-in feeder carriage 202 and with an insertion feed advancing position command value from an inserting feed position command generating means 241 , The current position in the feed direction of the feed-in feeder car 202 may be from the feed-in feed advancing encoder 221 detected rotation angle of the feed-infeed feed motor 204 on the basis of the physical dimensions of the insertion feed machine feed mechanism 203 to be obtained.

Ein Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotorverstärker 223 ändert den elektrischen Strom, die elektrische Spannung und die elektrische Leistung, die zu dem Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor 204 zugeführt werden, derart, dass der Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor 204 das Drehmoment in Entsprechung zu dem Drehmomentbefehlswert erzeugt.An introducer feeder motor booster 223 changes the electric current, the electric voltage and the electric power supplied to the feed-in feeding machine feed motor 204 such that the insertion feed machine feed motor 204 generates the torque corresponding to the torque command value.

Auch in der Hubrichtung (in der vertikalen Richtung in der Zeichnung) werden gleiche oder ähnliche Aufbauten und Operationen für einen Einführ-Zuführmaschinen-Hubcodierer 224, eine Einführ-Zuführmaschinen-Hubmotor-Steuereinrichtung 225 und einen Einführ-Zuführmaschinen-Hubmotorverstärker 226 verwendet.Also, in the stroke direction (in the vertical direction in the drawing), the same or similar structures and operations for an insertion-feed stroke encoder will be described 224 , an insertion-feeding machine-lifting motor control means 225 and an introducer hoist motor booster 226 used.

Wenn bei dem oben genannten Aufbau ein Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehlswert (in dem vorliegenden Beispiel also Positionsbefehlswerte in der Vorschubrichtung und in der Hubrichtung) aus der Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 241 ausgegeben werden, wird eine Regelung durchgeführt, in der die Position (in dem vorliegenden Beispiel also die Positionen in der Vorschubrichtung und in der Hubrichtung) des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 jederzeit geändert werden, um dem Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehlswert zu folgen.In the above configuration, when an insertion-feeding-machine position command value (in the present example, position command values in the feeding direction and in the stroke direction) from the feeding-in feeding-machine position command generating means 241 is output, a control is performed in which the position (in the present example, the positions in the feed direction and in the stroke direction) of the feed-in feeder carriage 202 be changed at any time to follow the insert feed position command value.

Weil das Einführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 201 gehalten wird, um eine fixe Positionsbeziehung mit der Einführ-Zuführmaschinenwagen 202 aufrechtzuerhalten, folgt die Position des Einführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeugs 201 dem Einführ-Zuführmaschinenposiitons-Befehlswert aus der Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 241.Because the insertion feed machine workpiece gripping tool 201 is held to a fixed positional relationship with the insertion-Zuführmaschinenwagen 202 Maintaining is followed by the position of the insertion feed machine workpiece gripping tool 201 the insertion-feeding-machine position command value from the insertion-feeding-machine position command generating means 241 ,

Als Vorschubmechanismus und Hubmechanismus kann ein Mechanismus zum Ändern der Motordrehung zu einer linearen Bewegung durch eine Kugelgewindespindel, ein Mechanismus zum Verlangsamen der Motordrehung durch ein Getriebe und zum Ändern der linearen Bewegung durch ein Zahnstangensystem oder ähnliches verwendet werden.When Feed mechanism and lifting mechanism can be a mechanism for changing the motor rotation to a linear movement through a ball screw, a mechanism for slowing down engine rotation through a transmission and for changing the linear motion through a rack and pinion system or the like can be used.

Die Ausführ-Zuführmaschine 300 von 6 entspricht der Ausführ-Zuführmaschine 30 von 2. Die Ausführ-Zuführmaschine 300 zum Transportieren des Werkstücks aus der Pressmaschine 100 weist den gleichen oder einen ähnlichen Aufbau auf wie die Einführ-Zuführmaschine 200. In 6 werden entsprechende Bezugszeichen verwendet, um die entsprechenden Komponenten anzugeben.The execution feeder 300 from 6 corresponds to the feed-out machine 30 from 2 , The execution feeder 300 for transporting the workpiece from the press machine 100 has the same or a similar structure as the introduction feed machine 200 , In 6 corresponding reference numerals are used to indicate the corresponding components.

In der Pressmaschine 100, der Einführ-Zuführmaschine 200 und der Ausführ-Zuführmaschine 300 kann ein optischer Codierer oder Koordinatenwandler als Codierer verwendet werden. Als Motorantriebsverstärker wird ein Zerhackersystem mit einer Thyristorschaltung des Lenard-Typs oder mit IGBTs für einen Gleichstrommotor oder aber ein PWM-Wechselrichter mit MOSFETs oder IGBTs für einen Wechselstrommotor verwendet. Als Steuerverfahren für die Motorsteuereinrichtung wird eine Kombination aus Regelung wie etwa einer PI, PID oder ähnlichem und einer Steuerung verwendet.In the pressing machine 100 , the introducer feeder 200 and the execution feeder 300 For example, an optical encoder or coordinate converter may be used as the encoder. As the motor driving amplifier, a chopper system having a thyristor circuit of the Lenard type or IGBTs for a DC motor or a PWM inverter having MOSFETs or IGBTs for an AC motor is used. As a control method for the motor control device, a combination of control such as PI, PID or the like and a control is used.

Das Bezugssignal wird von der Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung 42 zu der Schlittenpositionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 141, der Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 241 und der Ausführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehhls-Erzeugungseinrichtung 341 verteilt. Als Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung kann ein durch eine elektronische Schaltung realisierter Zähler oder ein durch ein Programm in einer Folgesteuerung oder in einem Computer realisierter Zähler verwendet werden.The reference signal is from the reference signal generating means 42 to the carriage position command generating means 141 , the insertion-feeding-machine position command generating means 241 and the execution-feed-machine position command generation means 341 distributed. As the reference signal generating means, a counter realized by an electronic circuit or a counter realized by a program in a sequencer or a computer can be used.

Als Werkstückgreifwerkzeug kann ein Querbalken, an dem Saugknöpfe, die ein Werkstück unter Verwendung eines Unterdrucks aufgreifen können, befestigt sind, oder ähnliches verwendet werden,When Workpiece gripping tool can be a crossbeam, on the suction buttons, which pick up a workpiece using a negative pressure can be used, fixed, or similar become,

7 zeigt zwei Zyklen eines Beziehungsmusters, das die Servopressmaschine und die Zuführmaschine synchronisiert. Im Folgenden wird ein Beispiel für eine Bewegung der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 6 und 7 beschrieben. 7 Figure 2 shows two cycles of a relational pattern synchronizing the servo-press machine and the feed machine. The following is an example of a movement of the device according to the present invention with reference to FIG 6 and 7 described.

Die Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung 42 erzeugt das Bezugssignal 1, das sich monoton in Bezug auf die Zeit ändert. Die Schlittenpositionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 141, die Einführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 241 und die Ausführ-Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtung 341 speichern jeweils eine Bewegungskurve, die eine Beziehung zwischen dem Bezugssignal 1 und der Schlittenposition angibt, Bewegungskurven, die eine Beziehung zwischen dem Bezugssignal 1 und dem Einführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen angeben, und Bewegungskurven, die eine Beziehung zwischen dem Bezugssignal 1 und dem Ausführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen angegeben, und geben jeweils die Schlittenposition, die Einführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen und die Ausführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen aus, wenn das Bezugssignal eingegeben wird.The reference signal generator 42 generates the reference signal 1 that changes monotonically with respect to time. The carriage position command generating means 141 , the insertion-feeding-machine position command generating means 241 and the execution feed position command generating means 341 each store a motion curve that has a relationship between rule the reference signal 1 and the carriage position indicates movement curves representing a relationship between the reference signal 1 and the feed-in feeding machine feed / lift positions, and movement curves indicating a relationship between the reference signal 1 and the take-out feeding machine feeding / lifting positions, and respectively output the carriage position, the feeding-feeding machine feeding / lifting positions, and the feeding-feeding-machine feeding / lifting positions when the reference signal is inputted.

Die Schlittenposition, die Einführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen und die Ausführ-Zuführmaschinen-Vorschub-/Hubpositionen aus den Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtungen werden jeweils zu den Positionsbefehlswerten für die Hauptmotor-Steuereinrichtung 122, die Einführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor-Steuereinrichtung 222, die Einführ-Zuführmaschinen-Hubmotor-Steuereinrichtung 225, die Ausführ-Zuführmaschinen-Vorschubmotor-Steuereinrichtung 322 und die Ausführ-Zuführmaschinen-Hubmotor-Steuereinrichtung 325. Die Position des Schlittens 103, die Position in den Vorschub- und Hubrichtungen des Einführ-Zuführmaschinenwagens 202 und die Position in den Vorschub- und Hubrichtungen des Ausführ-Zuführmaschinenwagens 302 werden derart gesteuert, dass sie den Positionsbefehlswerten folgen, und der Schlitten 103, der Einführ-Zuführmaschinenwagen 202 und der Ausführ-Zuführmaschinenwagen 302 werden synchron zu dem Bezugssignal betrieben, um der durch die Bewegungskurven definierten Positionsbeziehung zu folgen. Weil das Einführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 201 und das Ausführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 301 jeweils eine fixe Positionsbeziehung mit dem Einführ-Zuführmaschinenwagen 202 und dem Ausführ-Zuführmaschinenwagen 302 aufrechterhalten, werden auch das Einführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 201 und das Ausführ-Zuführmaschinen-Werkstückgreifwerkzeug 301 synchron zu dem Bezugssignal betrieben und folgenden der durch die Bewegungskurven definierten Positionsbeziehung.The carriage position, the feed-in feeding-machine feeding / lifting positions, and the feeding-feeding-machine feeding / lifting positions from the position command generating means become respectively the position command values for the main motor controller 122 , the insertion feed machine feed motor control means 222 , the infeed feeding machine lifting motor controller 225 , the take-out feeding machine feed motor control means 322 and the take-out feeding machine lift motor controller 325 , The position of the carriage 103 , the position in the feed and lift directions of the feed-in feeder car 202 and the position in the feed and lift directions of the take-out feeder car 302 are controlled to follow the position command values and the carriage 103 , the introduction feed machine cart 202 and the export feed machine cart 302 are operated synchronously with the reference signal to follow the positional relationship defined by the movement curves. Because the insertion feed machine workpiece gripping tool 201 and the execution-feeding-machine-workpiece gripping tool 301 each a fixed positional relationship with the insertion feeder car 202 and the carry-out feeder cart 302 maintain, also become the insertion-feeding machine workpiece gripping tool 201 and the execution-feeding-machine-workpiece gripping tool 301 operated in synchronism with the reference signal and following the positional relationship defined by the movement curves.

Als Verfahren zum Speichern der Bewegungskurven gibt es ein Verfahren zum Speichern von mit einem geeigneten Intervall erfassten Werten und zum Interpolieren dieser Werte durch einen polynomen Ausdruck oder einen Spline, ein Verfahren zum Ausdrücken der Bewegungskurve durch eine Funktion für den gesamten Bereich der Kurve oder durch eine Funktion für in geeigneter Weise unterteilte Abschnitte der Kurve und ähnliches.When There is a method for storing the motion curves for storing values acquired at a suitable interval and for interpolating these values by a polynomial expression or a spline, a method of expressing the motion curve by a function for the entire range of the curve or by a function for appropriately subdivided Sections of the curve and the like.

6 und 7 zeigen ein Beispiel, in dem das Bezugssignal mit einer fixen Rate geändert wird, sodass also die Servopresse und die Zuführmaschinen mit einer fixen Zykluszeit vorwärts laufen. Statt dessen können aber auch wie in 5A bis 5D gezeigt die Zykluszeiten der Servopresse und der Zuführmaschinen geändert werden, mitten in einem Zyklus gestoppt werden oder rückwärts laufen gelassen werden, indem die Rate des Bezugssignals mitten in einem Zyklus geändert wird oder die Rate auf null gesetzt wird. 6 and 7 show an example in which the reference signal is changed at a fixed rate, so that the servo press and the feed machines move forward with a fixed cycle time. Instead, as well as in 5A to 5D As shown, the cycle times of the servo press and the feed machines are changed, stopped in the middle of a cycle, or run backward by changing the rate of the reference signal in the middle of a cycle, or by setting the rate to zero.

Die Bewegungskurve wird derart bestimmt, dass die Pressmaschine und die Zuführmaschinen einander innerhalb der Leistungsgrenzen der Pressmaschine und der Zuführmaschinen nicht stören. Als Verfahren zum Bestimmen der Bewegungskurve gibt es ein Verfahren für eine Offline-Bestimmung, die ein dreidimensionales CAD mit einer Störungsprüfungsfunktion verwendet, ein Verfahren zu Ändern der Bewegungskurve und zum tatsächlichen Betreiben der Pressmaschine und der Zuführmaschinen für eine Online-Bestimmung der Bewegungskurve und ähnliches.The Movement curve is determined such that the pressing machine and the feeders are within the performance limits Do not disturb the pressing machine and the feeding machines. As a method for determining the movement curve, there is a method for an offline determination that is a three-dimensional Using CAD with a fault checking function, a method for changing the movement curve and the actual Operating the pressing machine and the feeding machines for an online determination of the movement curve and the like.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Fall gezeigt, in dem eine Pressmaschine vorgesehen ist und die Zuführmaschinen an der Vorder- und Rückseite vorgesehen sind. Im Fall einer Produktionslinie mit einer Vielzahl von Pressmaschinen und einer Vielzahl von Zuführmaschinen kann die vorliegende Ausführungsform auch auf die gesamte Linie angewendet werden, indem das Bezugssignal in eine Vielzahl von Pressmaschinen und Zuführmaschinen eingegeben wird. Dabei können eine Schlittenpositionsbefehls-Erzeugungseinrichtung und eine Zuführmaschinen-Positionsbefehls-Erzeugungseinrichtungen jeweils unabhängig für jede Pressmaschine und jede Zuführmaschine vorgesehen werden. Es kann also eine für die Pressformungsanforderungen des Werkstücks, die Zuführdistanz des Werkstücks und die Vermeidung einer Störung geeignete Bewegungskurve für jede einzelne Pressmaschine und jede einzelne Zuführmaschine vorgesehen werden, wodurch der Zeitaufwand für das Transportieren des Werkstücks zwischen den benachbarten Pressmaschinen und Zuführmaschinen reduziert werden kann.In In the embodiment described above, a case is shown. in which a pressing machine is provided and the feeding machines are provided on the front and back. In the case of one Production line with a variety of pressing machines and one Variety of feeding machines, the present embodiment can also be applied to the entire line by the reference signal in entered a variety of pressing machines and feeding machines becomes. In this case, a carriage position command generating means and a feeding machine position command generating means each independently for each pressing machine and Each feeding machine can be provided. So it can be one for the press-forming requirements of the workpiece, the feeding distance of the workpiece and avoidance a disturbance suitable motion curve for each single pressing machine and every single feeding machine be provided, reducing the time required for transporting of the workpiece between the adjacent pressing machines and feeding machines can be reduced.

Es können alle Pressmaschinen und Zuführmaschinen verlangsamt oder gestoppt werden, wobei die Synchronisation der Pressmaschinen und der Zuführmaschinen beim Auftreten einer Fehlfunktion aufrechterhalten werden kann, indem eine Funktion zum Ändern der Rate des Bezugssignals oder zum Setzen der Rate auf null für den Fall vorgesehen wird, dass eine Fehlfunktion in einer der Pressmaschinen oder der Zuführmaschinen erfasst wird.It can all press machines and feed machines be slowed or stopped, with the synchronization of the Pressing machines and the feeding machines when a Malfunction can be sustained by a change function the rate of the reference signal or to set the rate to zero for the case is provided that a malfunction in one of the press machines or the feeding machines is detected.

In der oben genannten Ausführungsform werden die Pressmaschine und die Zuführmaschinen über einen ganzen Betriebszyklus der Pressmaschine und der Zuführmaschinen synchron zu dem Bezugssignal betrieben. Die Pressmaschine und die Zuführmaschine können aber auch nur in dem Bereich synchron betreiben werden, in dem die Gefahr einer Störung zwischen der Pressmaschine und den Zuführmaschinen größer ist, d. h. nur in der Periode, in welcher die Zuführmaschine das Werkstück in den inneren Teil der Pressmaschine einführt und das Werkstück aus der Pressmaschine ausführt, während die Pressmaschine und die Zuführmaschinen in den anderen Perioden unabhängig voneinander betrieben werden, d. h. in der Periode, in der die Gefahr einer Störung zwischen der Pressmaschine und den Zuführmaschinen geringer ist.In the above embodiment, the pressing machine and the feeding machines are operated in synchronism with the reference signal over a whole operating cycle of the pressing machine and the feeding machines. The pressing machine and the However, feeding machines can also be operated synchronously only in the area in which the risk of interference between the pressing machine and the feeding machines is greater, ie only in the period in which the feeding machine introduces the workpiece into the inner part of the pressing machine and the workpiece the pressing machine while the pressing machine and the feeding machines are operated independently of each other in the other periods, that is, in the period in which the risk of interference between the pressing machine and the feeding machines is lower.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist eine Servopresse gezeigt, die die Drehung des Motors mechanisch zu einer linearen Bewegung des Schlittens wandelt, wobei die vorliegende Erfindung jedoch auch auf eine Servopresse angewendet werden kann, die den Schlitten unter Verwendung eines Linearmotors antreibt.In The embodiment described above is a servo press shown that the rotation of the motor mechanically to a linear Movement of the carriage converts, however, the present invention can also be applied to a servo press, which is the sled using a linear motor drives.

In der oben beschriebenen Ausführungsform wird als Verfahren zum Erfassen der Position des Schlittens ein Verfahren verwendet, das den Drehwinkel des Hauptmotors unter Verwendung des Codierers erfasst und den Winkel zu einer Position des Schlittens auf der Basis der physikalischen Dimensionen des Schlittenantriebsmechanismus wandelt, wobei aber auch ein Verfahren verwendet werden kann, das die Position des Schlittens direkt unter Verwendung einer optischen linearen Skala oder eines linearen Codierers des magnetostriktiven Typs erfasst.In The embodiment described above is considered as a method used to detect the position of the carriage a method the rotation angle of the main motor using the encoder captured and the angle to a position of the carriage on the Based on the physical dimensions of the carriage drive mechanism converts, but also a method can be used, the the position of the carriage directly using an optical linear scale or a linear encoder of the magnetostrictive Type detected.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist eine Zuführmaschine gezeigt, in der der Vorschubmechanismus und der Hubmechanismus unabhängig voneinander betrieben werden können, wobei die vorliegende Erfindung jedoch auch einen beliebigen anderen Mechanismus für die Zuführmaschine verwenden kann, solange das Werkstück positioniert werden kann. Es ist möglich, einen dreiachsigen Übertragungsmechanismus mit einem Vorschub, einem Hub und einer Klemmoperation, eine als „Dopping feeder” bezeichnete Ladevorrichtung des Gelenktyps, verschiedene Industrierobotermechanismen oder ähnliches zu verwenden. Es können auch jeweils verschiedene Mechanismen auf der Einführseite und auf der Ausführseite verwendet werden.In The embodiment described above is a feeding machine shown in which the feed mechanism and the lifting mechanism independent can be operated from each other, the present Invention, however, also any other mechanism for the feed machine can use as long as the workpiece can be positioned. It is possible to have a three-axis transmission mechanism with a feed, a stroke and a clamping operation, one called "Dopping Feeder "designated loader of the joint type, various To use industrial robot mechanisms or the like. It can also be different mechanisms on the Insertion side and used on the delivery side become.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist der Codierer an der Motorwelle angebracht, wobei aber auch ein Verfahren verwendet werden kann, in dem ein Drehcodierer oder ein linearer Codierer an dem durch den Motor angetriebenen mechanischen Ende vorgesehen wird, um die Position zu erfassen.In The embodiment described above is the encoder attached to the motor shaft, but also uses a method in which a rotary encoder or a linear encoder provided on the driven by the motor mechanical end is to capture the position.

Bei einer Pressmaschine mit einer Formpolstereinrichtung, deren Position gesteuert werden kann, kann die Steuereinrichtung der Formpolstereinrichtung dieselbe Funktion aufweisen wie die Steuereinrichtung der Pressmaschine und der Zuführmaschine in der Ausführungsform, sodass das Formpolster mit dem Bezugssignal synchronisiert werden kann.at a pressing machine with a form cushioning device whose position can be controlled, the control device of the Formpolstereinrichtung have the same function as the control device of the pressing machine and the feeding machine in the embodiment, so that the mold cushion are synchronized with the reference signal can.

Weil bei der Vorrichtung und dem Verfahren der vorliegenden Erfindung, die oben beschrieben wurden, die Servopressmaschine 10 und die Zuführmaschinen 20 und 30 beide mit dem Bezugssignal 1 synchronisiert werden, dessen Wert sich monoton von dem Ausgangswert zu dem Endwert für einen fixen Zyklus erhöht oder vermindert, können die Servopressmaschine und die Zuführmaschinen indirekt über das Bezugssignal 1 synchronisiert werden.Because in the apparatus and method of the present invention described above, the servo-press machine 10 and the feeders 20 and 30 both with the reference signal 1 can be synchronized, the value of which increases or decreases monotonically from the initial value to the final value for a fixed cycle, the servo-press machine and the feed machines can indirectly via the reference signal 1 be synchronized.

Weiterhin genagt es, die Bewegungskurve für die Schlittenposition zu ändern, wenn die Schlittenbewegung der Servopressmaschine 10 geändert wird, während die Bewegungskurve der Zuführmaschinen 20 und 30 unverändert bleiben können.Furthermore, it is useless to change the motion curve for the carriage position when the carriage movement of the servo press machine 10 is changed while the movement curve of the feed machines 20 and 30 can remain unchanged.

Entsprechend genügt es, die Bewegungskurve für die Betriebsposition der Zuführmaschine zu ändern, wenn die Bewegung der Zuführmaschinen 20 und 30 geändert wird, während die Bewegungskurve der Servopressmaschine 10 unverändert bleiben kann.Accordingly, it is sufficient to change the movement curve for the operating position of the feeding machine when the movement of the feeding machines 20 and 30 is changed while the movement curve of the servo press machine 10 can remain unchanged.

Die Servopressmaschine und die Zuführmaschinen können also jeweils unabhängig eingestellt und optimiert werden. Weiterhin kann eine Bewegungskurve derart gesetzt werden, dass sie eine umgekehrte Bewegung umfasst.The Servo press machine and the feeding machines can each set and optimized independently. Furthermore, a movement curve can be set such that they includes a reverse movement.

Die Bewegungskurve kann in Übereinstimmung mit Bedingungen wie etwa den Umrissen der oberen und der unteren Form, der Form des Werkstücks, dem Material des Werkstücks, der für die Formung des Werkstücks geeigneten Schlittenbewegung usw. geändert werden. Wenn zum Beispiel die Pressmaschine verschiedene Formungsvorgänge ausführt, indem die Form ausgewechselt wird, kann zuvor eine optimale Bewegungskurve für jede Form und jedes Werkstück bestimmt werden, wobei die Bewegungskurve gewechselt wird, wenn die Form und das Werkstück gewechselt werden.The Movement curve can be in accordance with conditions like the outlines of the upper and the lower form, the shape of the workpiece, the material of the workpiece, the carriage movement suitable for forming the workpiece etc. are changed. If, for example, the pressing machine performs various shaping operations by the shape is replaced, can previously be an optimal motion curve be determined for every shape and every workpiece, wherein the movement curve is changed when the shape and the Workpiece to be changed.

Und weil das Bezugssignal elektronisch erzeugt werden kann, schwankt der Wert des Bezugssignals nicht, sodass auch die Bewegung der Pressmaschine und der Zuführmaschinen, die synchron zu dem Bezugssignal betrieben werden, nicht schwanken.And because the reference signal can be generated electronically fluctuates the value of the reference signal is not, so also the movement of the pressing machine and the feeding machines synchronized with the reference signal be operated, do not waver.

Auch bei einer Servopresse wie etwa einer Schraubpresse ohne Hauptantriebswelle kann der Betrieb der Presse jederzeit mit dem Betrieb der Zuführmaschinen synchronisiert werden.Also in a servo press such as a screw press without main drive shaft The operation of the press can at any time with the operation of the feeding machines be synchronized.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, wobei verschiedene Modifikationen an derselben vorgenommen werden können, ohne dass deshalb der Erfindungsumfang verlassen wird.The The present invention is not limited to the embodiment described above limited, with various modifications made to the same can, therefore, without leaving the scope of the invention becomes.

ZusammenfassungSummary

Es wird ein Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung angegeben, die eine Servopressmaschine (10), die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt, und Zuführmaschinen (20, 30), die ein Werkstück in und/der aus der Servopressmaschine transportieren, umfasst. Das Verfahren umfasst einen Bezugssignal-Erzeugungsschritt (S1) zum Erzeugen eines Bezugssignals (1), das sich in der Zeit ändert, in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschinen, einen Servopressen-Steuerschritt (S2) zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts (M) und einen Transportsteuerschritt (S3) zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts (M).A control method for a servo-printing device is disclosed which comprises a servo-press machine ( 10 ) driving a carriage using a servomotor, and feeding machines ( 20 . 30 ), which transport a workpiece into and / out of the servo-press machine. The method comprises a reference signal generating step (S1) for generating a reference signal ( 1 ) which changes in time, in accordance with a desired operating state of the servo-printing machine and the feeding machines, a servo-press control step (S2) for outputting a specific servo-servo-motor-related instruction value in synchronization with a change of the reference signal value (M) and a transportation control step (S3) for outputting a specific command value for the operating position of the feeding machine in synchronism with the change of the reference signal value (M).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - JP 3340095 [0006] - JP 3340095 [0006]
  • - JP 2003-320489 [0006] JP 2003-320489 [0006]

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Servopressvorrichtung, die umfasst: eine Servopressmaschine, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt, eine Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, und eine Steuereinrichtung, die die Servopressmaschine und die Zuführmaschine steuert, wobei die Steuereinrichtung umfasst: eine Bezugssignal-Erzeugungseinrichtung, die ein sich in der Zeit veränderndes Bezugssignal in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine erzeugt, eine Servopressen-Steuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt, und eine Transportsteuereinrichtung, die einen bestimmten Befehlswert für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu einer Änderung des Bezugssignalwerts ausgibt.Servo-printing device comprising: a Servo-press machine using a servomotor drives, a feeding machine, which is a workpiece transported in and / or from the servo-press machine, and a Control device, the servo press machine and the feeding machine controls wherein the control device comprises: a reference signal generating means, the a reference signal varying in time in accordance with a desired operating state of the servo-press machine and the feeding machine generates, a servo-press control device, which gives a specific command value for the carriage position the servo-press machine in synchronism with a change of the reference signal value spend, and a transport control device that has a specific Command value for the operating position of the feeding machine in synchronism with a change in the reference signal value. Servopressvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Servopressen-Steuereinrichtung eine Bewegungskurve aufweist, die eine Schlittenposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und eine Steuerung durchführt, um den Schlitten zu einem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen, und die Transportsteuereinrichtung eine Bewegungskurve aufweist, die eine Betriebsposition der Zuführmaschine in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und eine Steuerung durchführt, um die Zuführmaschine zu einer Betriebsposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen.A servo printing device according to claim 1, wherein said Servopressen control device has a movement curve, the provides a carriage position corresponding to the reference signal value, and performs a control to move the carriage to a position command value in correspondence with the reference signal value in synchronization with the change of the reference signal value, and the transportation control means has a movement curve which is an operating position of the feeding machine in correspondence with the reference signal value, and a controller performs to the feeding machine to an operating position in correspondence with the reference signal value in synchronization with the change to move the reference signal value. Servopressvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Bewegungskurve der Transportsteuereinrichtung unabhängige Bewegungskurven enthält, die jeweils Positionen von unabhängigen Betriebsachsen der Zuführmaschine vorsehen, wobei sich jede vorgesehene Position synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändert.A servo-printing device according to claim 2, wherein said Movement curve of the transport control device independent Movement curves contains, respectively, positions of independent Provide operating axes of the feeding machine, wherein each intended position changes in synchronism with the change of the reference signal value. Servopressvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Bewegungskurve der Transportsteuereinrichtung eine Vorschubbewegungskurve, die eine Vorschubposition der Zuführmaschine vorsieht, und eine Hubbewegungskurve, die eine Hubposition der Zuführmaschine vorsieht, enthält, wobei sich die vorgesehene Vorschubposition und die vorgesehene Hubposition jeweils synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändern.A servo-printing device according to claim 2, wherein said Movement curve of the transport control device a feed motion curve, which provides a feed position of the feeding machine, and a Hubbewegungskurve, which is a lifting position of the feeding machine provides, wherein the intended feed position and the intended stroke position in synchronism with the change, respectively change the reference signal value. Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung mit einer Servopressmaschine, die einen Schlitten unter Verwendung eines Servomotors antreibt, und mit einer Zuführmaschine, die ein Werkstück in und/oder aus der Servopressmaschine transportiert, wobei das Verfahren umfasst: einen Bezugssignal-Erzeugungsschritt zum Erzeugen eines sich in der Zeit ändernden Bezugssignals in Übereinstimmung mit einem gewünschten Betriebszustand der Servopressmaschine und der Zuführmaschine, einen Servopressen-Steuerschritt zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Schlittenposition der Servopressmaschine synchron zu der Änderung der Bezugssignalwerts, und einen Transportsteuerschritt zum Ausgeben eines bestimmten Befehlswerts für die Betriebsposition der Zuführmaschine synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts.Control method for a servo-printer device with a servo press machine using a sled a servomotor, and with a feeding machine, a workpiece in and / or from the servo press machine transported, the method comprising: a reference signal generating step for generating a time-varying reference signal in accordance with a desired operating state of the servo-press machine and the feeding machine, a servo-press control step for outputting a specific command value for the carriage position the servo-press machine in synchronism with the change of the reference signal value, and a transport control step for issuing a specific one Command value for the operating position of the feeding machine synchronous with the change of the reference signal value. Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Servopressen-Steuerschritt eine Bewegungskurve speichert, die eine Schlittenposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und eine Steuerung durchführt, um den Schlitten zu einem Positionsbefehlswert in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen, und der Transportsteuerschritt eine Bewegungskurve speichert, die eine Betriebsposition der Zuführmaschine in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert vorsieht, und eine Steuerung durchführt, um die Zuführmaschine zu einer Betriebsposition in Entsprechung zu dem Bezugssignalwert synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts zu bewegen.Control method for a servo-printer device according to claim 5, wherein the servo-press control step comprises a movement curve stores a carriage position corresponding to the reference signal value provides, and performs a control to the slide to a position command value corresponding to the reference signal value synchronously to move to the change of the reference signal value, and the Transport control step stores a movement curve, which is an operating position the feeding machine in correspondence with the reference signal value provides, and performs a control to the feed machine to an operating position corresponding to the reference signal value to move synchronously with the change of the reference signal value. Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Bewegungskurve des Transportsteuerschrittes unabhängige Bewegungskurven enthält, die jeweils Positionen von unabhängigen Betriebsachsen der Zuführmaschine vorsehen, wobei sich jede vorgesehene Position synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändert.Control method for a servo-printer device according to claim 6, wherein the movement curve of the transport control step contains independent motion curves, respectively Provide positions of independent operating axes of the feed machine, wherein each intended position is synchronous with the change of the reference signal value changes. Steuerverfahren für eine Servopressvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Bewegungskurve des Transportsteuerschrittes eine Vorschubbewegungskurve, die eine Vorschubposition der Zuführmaschine vorsieht, und eine Hubbewegungskurve, die eine Hubposition der Zuführmaschine vorseiht, enthält, wobei sich die vorgesehene Vorschubposition und die vorgesehene Hubposition jeweils synchron zu der Änderung des Bezugssignalwerts ändern.Control method for a servo-printer device according to claim 6, wherein the movement curve of the transport control step a feed motion curve, which is a feed position of the feed machine provides, and a Hubbewegungskurve, the lifting position of the feed machine vorseiht, contains, with the intended feed position and the intended stroke position in synchronism with the change, respectively change the reference signal value.
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