KR20090085061A

KR20090085061A - Servo press facility and its control method

Info

Publication number: KR20090085061A
Application number: KR1020097009901A
Authority: KR
Inventors: 모토나오 니이즈마; 타케시 타카하시
Original assignee: 가부시키가이샤 아이에이치아이
Priority date: 2006-11-30
Filing date: 2007-11-21
Publication date: 2009-08-06
Also published as: CN101547785A; BRPI0719374A2; DE112007002616T5; TW200823044A; TWI380899B; CN101547785B; WO2008065940A1; JP5019250B2; KR101168240B1; JP2008137015A

Abstract

Provided is a method for controlling a servo press facility including: a servo press device (10) for driving a slide by a servo motor; and convey devices (20, 30) for feeding and/or carrying out a work to/from the servo press device. The method includes: a master signal generation step (S1) for generating a master signal (1) which changes temporally in accordance with a desired operation state of the servo press device and the convey devices; a servo press control step (S2) for uniquely outputting an instruction value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of a master signal value (M); and a convey control step (S3) for uniquely outputting an instruction value of the functioning position of the convey device in synchronization with the master signal value (M). ® KIPO & WIPO 2009

Description

SERVO PRESS FACILITY AND ITS CONTROL METHOD}

본 발명은, 서보 모터로 슬라이드를 구동하는 서보 프레스 장치와 이 장치에 가공물(work)을 반입 및/또는 반출하는 반송 장치를 구비한 서보 프레스 설비 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo press device having a servo press driving a slide with a servo motor, and a conveying device for carrying in and / or taking out a work to the device, and a control method thereof.

프레스 장치에 가공물을 반입·반출하는 반송 장치를 부설하는 경우, 가공물을 성형가공하는 금형과 반송 장치가 충돌(간섭)하지 않게 서로의 움직임을 동기시킬 필요가 있다.When installing the conveying apparatus which carries in / out of a workpiece to a press apparatus, it is necessary to synchronize mutual movement so that the metal mold | die and the conveying apparatus which shape | mold a workpiece may not collide (interfer).

종래의 제어 방법에서는 주로 기계 프레스(크랭크 프레스, 너클 프레스, 크랭크리스 프레스, 링크 프레스 등)를 대상으로 하며, 프레스 자체의 동작을 마스터로 한다. 즉, 예를 들어, 크랭크 프레스의 경우, 슬라이드를 구동하는 크랭크축(주 구동축)의 회전에 동기하여 반송 장치가 동작하는 구성이다. 한편, 이와 같은 제어 수단의 일 예가 특허 문헌 1에 개시되어 있다.In the conventional control method, a machine press (crank press, knuckle press, crankless press, link press, etc.) is mainly used, and the operation of the press itself is used as a master. That is, for example, in the case of a crank press, it is a structure in which a conveying apparatus operates in synchronization with rotation of the crankshaft (main drive shaft) which drives a slide. On the other hand, an example of such a control means is disclosed by patent document 1. As shown in FIG.

또한, 최근 서보 모터로 슬라이드를 구동하는 서보 프레스 장치가 개발되어 있다.(예를 들어, 특허 문헌 2).Moreover, the servo press apparatus which drives a slide with a servo motor is developed recently (for example, patent document 2).

특허 문헌 1의 ‘프레스용 자동 반송 제어 방법 및 장치’는, 프레스용 펄스 인코더가 발생시키는 펄스 수에 근거하여 위치 곡선을 프로그램에 의해 작성하고 이에 따라 반송 장치가 동작하는 것이다.The "automatic conveyance control method and apparatus for presses" of patent document 1 generate | occur | produce a position curve by a program based on the number of pulses which the pulse encoder for a press generate | occur | produces, and a conveying apparatus operates accordingly.

특허 문헌 2의 ‘서보 모터 구동식 링크 프레스’는, 비교적 저출력의 모터를 이용해도 높은 프레스 하중에 의한 가공 및 가공의 사이클 시간의 향상이 가능하고, 제어성이 뛰어나며, 다양한 종류의 가공이 가능할 것을 목적으로 하여, 도 1에 나타내는 바와 같이, 회전 동작을 직선 동작으로 변환하는 링크 기구(a)와, 이 직선 동작으로 프레스 가공을 위해 승강하는 램(b)을 구비하고, 서보 모터(c)로부터 링크 기구(a)의 크랭크축(d)에 구동을 전달하는 구동 전달계(e)를 마련하고, 구동 전달계(e)는 서보 모터(c)의 회전 제어에 의해 램(b)의 승강 동작을 제어 가능하게 구동 전달 가능한 것으로 하고, 램(b)을 승강 스트로크 범위 내에서 임의의 위치에서 정지하도록 서보 모터(c)를 제어하는 서보 모터 제어 수단(f)을 마련한 것이다.The Servo Motor Driven Link Press of Patent Document 2 is capable of improving the cycle time of machining and machining by high press load even with a relatively low power motor, and has excellent controllability and various kinds of machining. For the purpose, as shown in FIG. 1, a link mechanism a for converting the rotational motion into a linear motion, and a ram b that rises and lowers for press working in this linear motion are provided from the servo motor c. A drive transmission system e for transmitting drive to the crankshaft d of the link mechanism a is provided, and the drive transmission system e controls the lifting operation of the ram b by the rotation control of the servo motor c. The servo motor control means f which controls the servo motor c so that a drive transmission can be possible and stops the ram b in arbitrary positions within the lift stroke range is provided.

특허 문헌 1: 일본 특허 제3340095호 명세서, ‘프레스용 자동 반송 제어 방법 및 장치’Patent document 1: Japanese Patent No. 3340095, "Automatic conveyance control method and apparatus for presses"

특허 문헌 2: 일본 특허 공개 제2003-320489호 공보, ‘서보 모터 구동식 링크 프레스’Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-320489, "Servo Motor Driven Link Press"

서보 모터로 슬라이드를 구동하는 서보 프레스 장치는 링크 프레스로 한정되지 않고 다른 형식의 기계 프레스(크랭크 프레스, 너클 프레스, 크랭크리스 프레스, 스크류 프레스 등)도 서보 프레스화할 수 있어 최근 이들 서보 프레스 장치의 개발이 진행되고 있다.Servo presses that drive slides with servo motors are not limited to link presses, but other types of mechanical presses (crank presses, knuckle presses, crankless presses, screw presses, etc.) can also be servo pressed. This is going on.

그러나, 이들 서보 프레스 장치에 가공물을 반입·반출하는 반송 장치를 부설하는 경우, 특허 문헌 1과 같이 주 구동축(예를 들어 크랭크축)의 회전을 마스터로 하여 이것에 동기시켜 반송 장치(반입 장치와 반출 장치)를 동작시키면 이하의 문제점이 있다.However, when the conveying apparatus which carries in / out of a workpiece | work to these servo press apparatuses is provided, as shown in patent document 1, the rotation of a main drive shaft (for example, a crankshaft) is made into master, and it synchronizes with this conveying apparatus (import apparatus and Operation of the carrying out device has the following problems.

(1) 서보 프레스 장치는 주 구동축(예를 들어 크랭크축)의 회전 속도를 자유롭게 변화시킬 수 있는 특징이 있다. 따라서, 공정 중간에 일시적으로 역전하는 것 조차 가능하다.(1) The servo press apparatus has a feature that can freely change the rotation speed of the main drive shaft (for example, the crankshaft). Thus, it is even possible to temporarily reverse in the middle of the process.

그러나, 반송 장치의 동작을 종래와 같이 주 구동축에 동기시키면, 주 구동축의 회전 속도를 변화시키면 그에 따라 반송 장치의 동작도 변화하기 때문에, 반송 장치의 동작이 매끄럽게 되지 않아 파지하고 있는 가공물을 떨어뜨리거나, 반송 장치의 모터 토크가 순간적으로 과대해져 보호 장치가 작동하게 될 우려가 있다.However, if the operation of the conveying device is synchronized with the main drive shaft as in the related art, if the rotational speed of the main drive shaft is changed, the conveying device also changes accordingly, so that the conveying device does not become smooth and the workpiece being held is dropped. Or, the motor torque of the conveying device may be excessively momentarily, and the protection device may operate.

(2) 또한, 주 구동축이 공정 중간에 일시적으로 역전하는 경우에는, 주 구동축의 각도와 반송 장치의 위치가 1대 1로 대응하지 않기 때문에 동기가 불가능하게 된다.(2) In addition, when the main drive shaft temporarily reverses in the middle of the process, synchronization is impossible because the angle of the main drive shaft and the position of the conveying device do not correspond one to one.

(3) 또한, 프레스 가공하는 금형이 가공물에 접촉하는 순간이나, 클리핑 가공으로 가공물이 잘리는 순간 등 부하가 급변하는 타이밍에 주 구동축의 회전에 흔들림이 생기는데, 상술한 종래의 제어 방법에서는 흔들린 크랭크축의 회전에 동기하여 반송 장치가 동작하려고 하기 때문에, 반송 장치의 동작도 흔들려 파지하고 있는 가공물이 떨어지게 되거나, 반송 장치의 모터 토크가 순간적으로 비정상적으로 커져 보호 장치가 작동하게 되는 문제가 있다.(3) In addition, the rotation of the main drive shaft occurs at the timing of sudden change in load, such as the moment when the die to be pressed is in contact with the workpiece or the workpiece is cut by clipping, and according to the conventional control method described above, Since the conveying device tries to operate in synchronism with the rotation, the conveyance of the conveying device is also shaken and the workpiece being held falls, or the motor torque of the conveying device is momentarily abnormally large, which causes the protection device to operate.

(4) 프레스 기계의 생산성을 향상시키기 위해서는 금형과 반송 장치를 충돌하기 바로 직전의 범위까지 접근시켜 동작시킴으로써, 프레스 기계의 성형 동작과 반송 장치의 반송 동작이 가능한 한 끊임없이 행해지는 것이 바람직하다. 이를 위해서는, 금형과 반송 장치의 간섭을 체크하면서 프레스 기계의 모션 커브와 반송 장치의 모션 커브를 최적화할 필요가 있는데, 종래 기술에서는 반송 장치의 모션이 프레스 기계의 모션에 의존하기 때문에 프레스 기계의 모션과 반송 장치의 모션을 독립적으로 변경할 수 없어 모션 커브의 최적화가 어렵다.(4) In order to improve the productivity of the press machine, it is preferable that the molding operation of the press machine and the conveyance operation of the conveying device are performed as constantly as possible by bringing the mold and the conveying device close to the range immediately before colliding. For this purpose, it is necessary to optimize the motion curve of the press machine and the motion curve of the conveying device while checking the interference between the mold and the conveying device. In the prior art, since the motion of the conveying device depends on the motion of the press machine, It is difficult to optimize the motion curve because the motion of the and the conveying device cannot be changed independently.

(5) 스크류 프레스와 같이 주 구동축을 가지지 않는 구성의 서보 프레스도 가능하지만, 주 구동축을 가지지 않기 때문에 주 구동축의 회전을 마스터로 하여 이것에 동기시켜 반송 장치를 동작시킬 수 없거나, 또는 프레스의 동작과 반송 장치의 동작의 연동을 간헐적으로 행할 수 밖에 없다.(5) Servo presses that do not have a main drive shaft, such as a screw press, are also possible, but since they do not have a main drive shaft, the conveying device cannot be operated by synchronizing with the rotation of the main drive shaft as a master or the operation of the press. The interlocking operation between the and the conveying device is intermittent.

본 발명은 상술한 여러 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것이다. 즉, 본 발명의 목적은, 서보 프레스 장치에 가공물을 반입·반출하는 반송 장치를 부설하는 경우에 있어서, 서보 프레스 장치의 작동 위치 및 작동 속도의 영향을 받지 않고 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시켜 이것들의 충돌(간섭)을 피할 수 있는 서보 프레스 설비 및 그 제어 방법을 제공하는 것에 있다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. That is, an object of the present invention is to synchronize the servo press apparatus and the conveying apparatus without being influenced by the operating position and the operating speed of the servo press apparatus when installing the conveying apparatus for loading and unloading the workpiece into the servo press apparatus. The present invention provides a servo press facility and a control method thereof that can avoid these collisions.

본 발명에 따르면, 서보 모터로 슬라이드를 구동하는 서보 프레스 장치와, 서보 프레스 장치에 가공물을 반입 및/또는 반출하는 반송 장치와, 상기 서보 프레스 장치와 반송 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,According to the present invention, there is provided a servo press device for driving a slide with a servo motor, a conveying device for loading and / or unloading a workpiece into the servo press device, and a control device for controlling the servo press device and the conveying device,

제어 장치는 상기 서보 프레스 장치와 반송 장치의 희망하는 운전 상태에 따라 시간적으로 변화하는 마스터 신호를 발생시키는 마스터 신호 발생기와,The control device includes a master signal generator for generating a master signal that changes in time according to a desired operating state of the servo press device and the conveying device;

상기 마스터 신호값의 변화에 동기하여 서보 프레스 장치의 슬라이드 위치의 지령값을 일의적으로(uniquely) 출력하는 서보 프레스 제어 장치와,A servo press control device that uniquely outputs a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the master signal value;

상기 마스터 신호값의 변화에 동기하여 반송 장치의 작동 위치의 지령값을 일의적으로 출력하는 반송 제어 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 서보 프레스 설비가 제공된다.A servo press apparatus is provided which has a conveyance control apparatus which uniquely outputs the command value of the operation position of a conveying apparatus in synchronization with the change of the said master signal value.

본 발명의 바람직한 실시 형태에 따르면, 상기 서보 프레스 제어 장치는 마스터 신호값에 대응하는 슬라이드 위치를 할당하는 모션 커브를 구비하고, 마스터 신호값의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 위치 지령값으로 슬라이드를 움직이도록 제어하며,According to a preferred embodiment of the present invention, the servo press control device has a motion curve for allocating a slide position corresponding to the master signal value, and synchronizes the slide with the position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value. Controls to move,

상기 반송 제어 장치는 마스터 신호값에 대응하는 반송 장치의 작동 위치를 할당하는 모션 커브를 구비하고, 마스터 신호값의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어한다.The conveying control device has a motion curve for assigning an operating position of the conveying apparatus corresponding to the master signal value, and controls the conveying apparatus to move to the operating position corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value.

또한, 상기 반송 제어 장치의 모션 커브는 반송 장치의 독립된 동작축마다 그 축의 위치를 할당하는 독립된 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값의 변화에 동기하여 변화한다.In addition, the motion curve of the said conveyance control apparatus consists of independent motion curve which allocates the position of the axis | shaft for each independent operation axis | shaft of a conveying apparatus, and changes each in synchronization with the change of a master signal value.

또한, 상기 반송 제어 장치의 모션 커브는 반송 장치의 피드 위치를 할당하는 피드 모션 커브와, 반송 장치의 리프트 위치를 할당하는 리프트 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값의 변화에 동기하여 변화한다.Moreover, the motion curve of the said conveyance control apparatus consists of a feed motion curve which allocates the feed position of a conveying apparatus, and the lift motion curve which assigns the lift position of a conveying apparatus, respectively, and changes in synchronization with the change of a master signal value.

또한 본 발명에 따르면, 서보 모터로 슬라이드를 구동하는 서보 프레스 장치와, 서보 프레스 장치에 가공물을 반입 및/또는 반출하는 반송 장치를 구비한 서보 프레스 설비의 제어 방법으로서,Moreover, according to this invention, as a control method of the servo press installation provided with the servo press apparatus which drives a slide by a servo motor, and the conveying apparatus which carries in and / or carries out a workpiece to a servo press apparatus,

상기 서보 프레스 장치와 반송 장치의 희망하는 운전 상태에 따라 시간적으로 변화하는 마스터 신호를 발생시키는 마스터 신호 발생 단계와,A master signal generating step of generating a master signal that changes in time according to a desired operating state of the servo press apparatus and the conveying apparatus;

상기 마스터 신호값의 변화에 동기하여 서보 프레스 장치의 슬라이드 위치의 지령값을 일의적으로 출력하는 서보 프레스 제어 단계와,A servo press control step of uniquely outputting a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the master signal value;

상기 마스터 신호값의 변화에 동기하여 반송 장치의 작동 위치의 지령값을 일의적으로 출력하는 반송 제어 단계를 가지는 것을 특징으로 하는 서보 프레스 설비의 제어 방법이 제공된다.A control method for a servo press facility is provided, which has a conveyance control step of uniquely outputting a command value of an operating position of a conveying apparatus in synchronization with the change of the master signal value.

본 발명의 바람직한 실시 형태에 따르면, 상기 서보 프레스 제어 단계는 마스터 신호값에 대응하는 슬라이드 위치를 할당하는 모션 커브를 기억하고 있고, 마스터 신호값의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 위치 지령값으로 슬라이드를 움직이도록 제어하며,According to a preferred embodiment of the present invention, the servo press control step stores a motion curve for allocating a slide position corresponding to the master signal value, and slides the position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value. Controls to move,

상기 반송 제어 단계는 마스터 신호값에 대응하는 반송 장치의 작동 위치를 할당하는 모션 커브를 기억하고 있고, 마스터 신호값의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어한다.The conveying control step stores a motion curve for allocating an operating position of the conveying apparatus corresponding to the master signal value, and controls the conveying apparatus to move to the corresponding operating position in synchronization with the change of the master signal value.

또한, 상기 반송 제어 단계의 모션 커브는 반송 장치의 독립된 동작축마다 그 축의 위치를 할당하는 독립된 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값의 변화에 동기하여 변화한다.In addition, the motion curve of the said conveyance control step consists of independent motion curve which allocates the position of the axis | shaft for every independent operation axis | shaft of a conveying apparatus, and changes each in synchronization with the change of a master signal value.

또한, 상기 반송 제어 단계의 모션 커브는 반송 장치의 피드 위치를 할당하는 피드 모션 커브와, 반송 장치의 리프트 위치를 할당하는 리프트 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값의 변화에 동기하여 변화한다.In addition, the motion curve of the said conveyance control step consists of a feed motion curve which allocates the feed position of a conveying apparatus, and the lift motion curve which assigns the lift position of a conveying apparatus, respectively, and changes in synchronization with the change of a master signal value.

상기 본 발명의 장치 및 방법에 따르면, 서보 프레스 장치와 반송 장치의 양쪽 모두가 서보 프레스 장치와 반송 장치의 희망하는 운전 상태에 따라 시간적으로 변화하는 마스터 신호에 동기하므로, 마스터 신호를 통하여 간접적으로 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시킬 수 있다.According to the apparatus and method of the present invention, since both the servo press apparatus and the conveying apparatus are synchronized with the master signal which changes in time according to the desired operating state of the servo press apparatus and the conveying apparatus, the servo presses indirectly through the master signal. The press apparatus and the conveying apparatus can be synchronized.

또한, 서보 프레스 장치의 슬라이드 모션을 변경할 때에는 슬라이드 위치에 상응하는 모션 커브를 바꾸면 되며, 이에 의해 반송 장치의 모션 커브는 영향을 받지 않는다.In addition, when changing the slide motion of a servo press apparatus, what is necessary is just to change the motion curve corresponding to a slide position, and thereby the motion curve of a conveying apparatus is not affected.

마찬가지로, 반송 장치의 모션을 바꿀 때에는 반송 장치의 작동 위치에 상응하는 모션 커브를 바꾸면 되며, 이에 의해 서보 프레스 장치의 모션 커브는 영향을 받지 않는다.Similarly, when changing the motion of the conveying apparatus, the motion curve corresponding to the operating position of the conveying apparatus may be changed, whereby the motion curve of the servo press apparatus is not affected.

따라서, 서보 프레스 장치와 반송 장치의 양쪽 모두를 각각 독립적으로 조정·최적화할 수 있다. 또한, 역전(逆轉)을 포함한 모션 커브의 설정도 가능하다.Therefore, both the servo press apparatus and the conveying apparatus can be independently adjusted and optimized. It is also possible to set a motion curve including an inversion.

또한, 마스터 신호를 전자적으로 생성하는 것이 가능하므로 값이 변하지 않으며, 이것에 동기하여 동작하는 프레스 기계·반송 장치의 움직임도 흔들리지 않는다.In addition, since it is possible to generate the master signal electronically, the value does not change, and the movement of the press machine and the conveying apparatus operating in synchronization with this does not shake.

스크류 프레스와 같이 주 구동축을 가지지 않는 구성의 서보 프레스의 경우에도 프레스의 동작과 반송 장치의 동작을 시시각각 연동시키는 것이 가능하다.Even in the case of a servo press having no main drive shaft such as a screw press, it is possible to interlock the operation of the press and the operation of the conveying apparatus at any time.

도 1은 특허 문헌 2의 ‘서보 모터 구동식 링크 프레스’의 모식도이다.1: is a schematic diagram of the "servo motor drive link press" of patent document 2. As shown in FIG.

도 2는 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 전체 구성도이다.2 is an overall configuration diagram of the servo press facility according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 제어 방법의 전체 흐름도이다.3 is an overall flowchart of a control method of the servo press facility according to the present invention.

도 4는 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시키는 1주기 분의 관계를 나타내는 도면이다.It is a figure which shows the relationship for one cycle which synchronizes a servo press apparatus and a conveying apparatus.

도 5a는 희망하는 운전 상태에 따른 마스터 신호값의 시간 변화 패턴의 예를 나타내는 도면이다.5A is a diagram showing an example of a time variation pattern of a master signal value according to a desired driving state.

도 5b는 희망하는 운전 상태에 따른 마스터 신호값의 시간 변화 패턴의 다른 예를 나타내는 도면이다.5B is a diagram illustrating another example of a time variation pattern of a master signal value according to a desired driving state.

도 5c는 희망하는 운전 상태에 따른 마스터 신호값의 시간 변화 패턴의 다른 예를 나타내는 도면이다.5C is a diagram illustrating another example of a time variation pattern of a master signal value according to a desired driving state.

도 5d는 희망하는 운전 상태에 따른 마스터 신호값의 시간 변화 패턴의 다른 예를 나타내는 도면이다.5D is a diagram illustrating another example of a time variation pattern of a master signal value according to a desired driving state.

도 6은 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 구체적 실시예이다.6 is a specific embodiment of the servo press facility according to the present invention.

도 7은 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시키는 2주기 분의 관계도이다.7 is a relationship diagram for two cycles for synchronizing the servo press apparatus and the conveying apparatus.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 한편, 각 도면에서 공통되는 부분에는 동일한 부호를 부여하여 중복된 설명을 생략한다.Best Mode for Carrying Out the Invention Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part common in each drawing, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

도 2는, 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 전체 구성도이다. 도면에서, 본 발명의 서보 프레스 설비는 서보 프레스 장치(10), 반입측 반송 장치(20), 반출측 반송 장치(30) 및 제어 장치(40)를 구비한다.2 is an overall configuration diagram of the servo press facility according to the present invention. In the figure, the servo press facility of the present invention includes a servo press device 10, an carry-on transport device 20, a carry-out transport device 30, and a control device 40.

서보 프레스 장치(10)는 서보 모터(11)로 슬라이드(14)를 구동하는 프레스 장치이다. 동력 전달 기구(13)는 크랭크 프레스, 너클 프레스, 크랭크리스 프레스, 링크 프레스, 스크류 프레스 등 주지의 기계 프레스 중 어느 것이어도 되며, 서보 모터(11)로 동력 전달 기구(13)를 통하여 슬라이드(14)를 구동하는 한 그 밖의 형식이어도 된다.The servo press apparatus 10 is a press apparatus which drives the slide 14 with the servo motor 11. The power transmission mechanism 13 may be any of well-known mechanical presses such as a crank press, knuckle press, crankless press, link press, screw press, and the like. The slide 14 is driven by the servo motor 11 via the power transmission mechanism 13. ) May be used as long as it is driven.

반입측 반송 장치(20)는 서보 프레스(10)에 가공물을 반입하는 장치이고, 반출측 반송 장치(30)는 서보 프레스 장치(10)로부터 가공물을 반출하는 장치이다. 반입측 반송 장치(20)와 반출측 반송 장치(30)는 가공물의 반입·반출에 필요한 움직임의 자유도를 가진다. 예를 들어, 반입측 반송 장치(20)와 반출측 반송 장치(30)가 모두, 가공물을 수평 방향으로 이동시키는 피드 모션축과, 가공물을 수직 방향으로 이동시키는 리프트 모션축을 가지는 구성이 가능하다.The carry-in side conveying apparatus 20 is an apparatus which carries in a workpiece to the servo press 10, and the carrying-out conveying apparatus 30 is an apparatus which carries out a workpiece from the servo press apparatus 10. FIG. The carry-in side conveying apparatus 20 and the carry-out conveying apparatus 30 have the freedom degree of the movement required for carrying in and carrying out a workpiece. For example, both the carry-in side conveying apparatus 20 and the carry-out conveying apparatus 30 can be comprised with the feed motion axis which moves a workpiece to a horizontal direction, and the lift motion axis which moves a workpiece to a vertical direction.

반입측 반송 장치·반출측 반송 장치의 구성은 이상의 설명으로 한정되는 것은 아니며, 반입측 반송 장치(20)와 반출측 반송 장치(30) 중 어느 일방밖에 없는 구성(반출 또는 반입 동작은 수동에 의한다), 반입측 반송 장치(20)와 반출측 반송 장치(30)의 양쪽 모두의 기능을 1대에 가지는 반입 반출 장치여도 된다. 또한, 반입측 반송 장치(20), 반출측 반송 장치(30)의 형식은 임의이며, 가공물을 수평 방향으로 이동시키는 이송 동작(피드)과 가공물을 수직 방향으로 이동시키는 승강 동작(리프트)을 각각의 기구로 행하는 장치여도 되고, 로봇 아암 등으로 양쪽 모두를 같은 기구로 행하는 장치여도 된다. 클램프 등, 피드와 리프트 이외의 움직임의 자유도를 가지는 반입 반출 장치여도 된다.The configuration of the carry-in transport device and the carry-out transport device is not limited to the above description, and has only one of the carry-in transport device 20 and the carry-out transport device 30 (export or carry-in operation is performed by manual C) An import / export device having both functions of the carry-in transport device 20 and the carry-on transport device 30 may be used. In addition, the format of the carry-in side conveying apparatus 20 and the carry-out side conveying apparatus 30 is arbitrary, respectively, and the conveyance operation (feed) which moves a workpiece in a horizontal direction, and the lifting operation (lift) which moves a workpiece in a vertical direction, respectively. The apparatus may be performed by a mechanism of, or may be a apparatus which performs both by the same mechanism with a robot arm or the like. The carry-in / out device which has freedom of movements other than a feed and a lift may be sufficient as a clamp.

이하, 본 출원에서, 반입측 반송 장치(20) 및/또는 반출측 반송 장치(30)를 특별히 구별하지 않는 경우에는 ‘반송 장치’라고 부른다.Hereinafter, in this application, when the carry-in side conveying apparatus 20 and / or the carry-out conveying apparatus 30 are not specifically distinguished, it is called a "conveying apparatus."

제어 장치(40)는 서보 프레스 장치(10)와 반송 장치(반입측 반송 장치(20) 및/또는 반출측 반송 장치(30))를 제어하는 제어 장치이다.The control apparatus 40 is a control apparatus which controls the servo press apparatus 10 and the conveying apparatus (load-in side conveying apparatus 20 and / or carrying-out conveying apparatus 30).

제어 장치(40)는 마스터 신호 발생기(42), 서보 프레스 제어 장치(44) 및 반송 제어 장치(46)를 가진다. 제어 장치(40)는 단독의 제어 장치(예를 들어, NC 제어 장치)여도 되고, 1대의 상위 제어 장치와 복수의 하위 제어 장치로 이루어지는 복합 제어 장치여도 된다.The control device 40 has a master signal generator 42, a servo press control device 44, and a transfer control device 46. The control apparatus 40 may be an independent control apparatus (for example, NC control apparatus), or may be a composite control apparatus which consists of one upper control apparatus and several lower control apparatuses.

마스터 신호 발생기(42)는 서보 프레스 장치(10)와 반송 장치(20, 30)의 희망하는 운전 상태에 따라 값 A와 B 사이에서 시간적으로 변화하는 값 M의 마스터 신호(1)를 발생시킨다.The master signal generator 42 generates a master signal 1 having a value M that changes in time between values A and B in accordance with a desired operating state of the servo press device 10 and the conveying devices 20, 30.

여기서 ‘희망하는 운전 상태에 따라’라는 의미는 ‘이와 같이 운전하고자 하는(정전(正轉)하고 싶은·역전하고 싶은·빨리 움직이고 싶은·천천히 움직이고 싶은) 의도에 따라’라는 의미이다.The term 'according to the desired driving condition' means 'according to the intention to drive like this (in accordance with the intention to move forward, to reverse, to move quickly and to move slowly').

희망하는 운전 상태에 따라 변화시키는 것은 마스터 신호의 시간 패턴이며, 모션 커브는 희망하는 운전 상태에는 영향을 받지 않는다.Changing according to the desired driving state is the time pattern of the master signal, and the motion curve is not affected by the desired driving state.

즉, 본 발명에서는 마스터 신호와 서보 프레스, 혹은 마스터 신호와 반송 장치의 동기 관계를 그 모션 커브로 정의하고 있으며, ‘희망하는 운전 상태’라고 부르는 상태에 따라 마스터 신호의 시간 변화 패턴을 절환한다.That is, in the present invention, the synchronous relationship between the master signal and the servo press, or the master signal and the conveying device is defined by the motion curve, and the time change pattern of the master signal is switched in accordance with a state called "desired driving state".

서보 프레스 제어 장치(44)는 마스터 신호값 M에 대응하는 슬라이드 위치를 할당하는 모션 커브(후술함)를 구비하고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 서보 프레스 장치(10)의 슬라이드 위치의 지령값을 일의적으로 출력하고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 위치 지령값으로 슬라이드를 움직이도록 제어한다.The servo press control device 44 has a motion curve (described later) for allocating a slide position corresponding to the master signal value M, and instructs the slide position of the servo press device 10 in synchronization with the change of the master signal value M. FIG. The value is uniquely output and the slide is moved to the position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value M. FIG.

반송 제어 장치(46)는 이 예에서는 반입측 반송 제어 장치(46A)와 반출측 반송 제어 장치(46B)로 이루어지고, 각각 마스터 신호값 M에 대응하는 반송 장치(20, 30)의 작동 위치를 할당하는 모션 커브(후술함)를 구비하고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 반송 장치(20, 30)의 작동 위치의 지령값을 일의적으로 출력하고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어한다.The conveyance control apparatus 46 is comprised from the carry-in conveyance control apparatus 46A and the carry-out conveyance control apparatus 46B in this example, and each of the conveyance control apparatus 46 has set the operation position of the conveying apparatus 20, 30 corresponding to the master signal value M, respectively. A motion curve to be allocated (to be described later), and in synchronization with the change of the master signal value M, the command value of the operating positions of the conveying apparatuses 20 and 30 is uniquely output, and in synchronization with the change of the master signal value M. It controls so that a conveying apparatus may be moved to the operation position corresponding to this.

반송 제어 장치(46)(46A, 46B)의 모션 커브는 반송 장치(20, 30)의 피드 위치를 할당하는 피드 모션 커브와, 반송 장치의 리프트 위치를 할당하는 리프트 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 변화한다.The motion curves of the conveyance control apparatus 46 (46A, 46B) consist of the feed motion curve which allocates the feed position of the conveyance apparatus 20, 30, and the lift motion curve which assigns the lift position of a conveyance apparatus, respectively, and are master It changes in synchronization with the change of the signal value M.

도 3은, 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 제어 방법의 전체 흐름도이다.3 is an overall flowchart of a control method of the servo press facility according to the present invention.

본 발명의 제어 방법은, 상술한 서보 프레스 장치(10)와 반송 장치(20, 30)를 구비한 서보 프레스 설비의 제어 방법이다.The control method of this invention is a control method of the servo press installation provided with the servo press apparatus 10 and conveying apparatus 20,30 mentioned above.

도면에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 제어 방법은 마스터 신호 발생 단계 Sl, 서보 프레스 제어 단계 S2 및 반송 제어 단계 S3를 가진다.As shown in the figure, the control method of the present invention has a master signal generation step S1, a servo press control step S2, and a conveyance control step S3.

마스터 신호 발생 단계 S1에서는 서보 프레스 장치(10)와 반송 장치(20, 30)의 희망하는 운전 상태에 따라 값 A와 B 사이에서 시간적으로 변화하는 값 M의 마스터 신호(1)를 발생시킨다.In the master signal generation step S1, the master signal 1 of the value M which changes in time between the values A and B according to the desired operating state of the servo press apparatus 10 and the conveying apparatuses 20 and 30 is generated.

서보 프레스 제어 단계 S2에서는 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 서보 프레스 장치(10)의 슬라이드 위치의 지령값을 일의적으로 출력한다. 서보 프레스 제어 단계 S2는 마스터 신호값 M에 대응하는 슬라이드 위치를 할당하는 모션 커브를 기억하고 있고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 위치 지령값으로 슬라이드를 움직이도록 제어한다.In the servo press control step S2, the command value of the slide position of the servo press device 10 is uniquely output in synchronization with the change of the master signal value M. The servo press control step S2 stores a motion curve for allocating a slide position corresponding to the master signal value M, and controls the slide to move to a position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value M. FIG.

반송 제어 단계 S3에서는 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 반송 장치(20, 30)의 작동 위치의 지령값을 일의적으로 출력한다. 반송 제어 단계 S3는 마스터 신호값 M에 대응하는 반송 장치의 작동 위치를 할당하는 모션 커브를 기억하고 있고, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어한다.In the conveyance control step S3, the command value of the operating position of the conveying apparatus 20, 30 is uniquely output in synchronization with the change of the master signal value M. FIG. The conveyance control step S3 stores a motion curve which allocates the operating position of the conveying apparatus corresponding to the master signal value M, and controls the conveying apparatus to move to the operating position corresponding to this in synchronization with the change of the master signal value M. .

반송 제어 단계 S3의 모션 커브는 반송 장치(20, 30)의 하나 하나의 모션축에 대한 모션 커브로 이루어진다. 예를 들어, 반송 장치(20, 30)가 피드 모션축과, 리프트 모션축을 가지는 구성이면, 반송 제어 단계 S3의 모션 커브는 반송 장치(20, 30)의 피드 위치를 할당하는 피드 모션 커브와, 반송 장치의 리프트 위치를 할당하는 리프트 모션 커브로 이루어지고, 각각 마스터 신호값의 변화에 동기하여 변화한다.The motion curve of conveyance control step S3 consists of a motion curve with respect to one motion axis of conveyance apparatus 20,30. For example, if the conveying apparatuses 20 and 30 have a feed motion axis and a lift motion axis, the motion curve of conveyance control step S3 may include the feed motion curve which allocates the feed position of the conveying apparatuses 20 and 30, It consists of a lift motion curve which assigns the lift position of a conveying apparatus, and changes in synchronization with the change of a master signal value, respectively.

도 4는, 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기하여 주기(사이클 시간) T로 정전 운전시키는 경우의 1주기 분의 관계를 나타내는 도면이다. 도면에서, (A)는 주기 T내의 경과 시간 t와 마스터 신호의 관계, (B)는 마스터 신호와 슬라이드 위치의 관계, (C) 및 (D)는 마스터 신호와 반입측 반송 장치(20)의 피드 위치 및 리프트 위치와의 관계, (E) 및 (F)는 마스터 신호와 반출측 반송 장치(30)의 피드 위치 및 리프트 위치와의 관계를 나타낸다.FIG. 4 is a diagram showing a relationship for one cycle in the case where the servo press apparatus and the conveying apparatus are synchronized with the cycle (cycle time) T for electrostatic operation. In the figure, (A) is the relationship between the elapsed time t and the master signal in the period T, (B) is the relationship between the master signal and the slide position, (C) and (D) are the The relationship between the feed position and the lift position, (E) and (F) shows the relationship between the master signal and the feed position and the lift position of the carry-out transport apparatus 30.

마스터 신호 발생 단계 S1에서 발생시키는 마스터 신호는 이 예에서는 일정한 주기 T마다 초기값 A(본 예에서는 0으로 한다)에서 최종값 B(B는 예를 들어, 1)까지 직선적으로 증가한다. 즉, 주기 T내의 경과 시간 t에 있어서의 마스터 신호(1)의 값 M은, M=(B-A)×t/T+A로 부여할 수 있다.In this example, the master signal generated in the master signal generation step S1 increases linearly from the initial value A (which is 0 in this example) to the final value B (B is 1, for example) every fixed period T. That is, the value M of the master signal 1 in the elapsed time t in the period T can be given by M = (B-A) × t / T + A.

마스터 신호(1)는 주기 T마다 리셋되어 연속적으로 반복된다.The master signal 1 is reset every cycle T and continuously repeated.

도 4의 (B)는 슬라이드의 모션 커브이며, 마스터 신호(1)의 값 M에 대응하여 슬라이드 위치를 할당한다. 즉, 각 주기 T마다의 어느 시간 t에 대해서는 직접적으로는 슬라이드 위치는 정해지지 않고, 시간 t에 대한 마스터 신호(1)의 값 M에 대응하여 슬라이드 위치가 정해지며, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 위치 지령값으로 슬라이드를 움직이도록 제어하게 되어 있다.4B is a motion curve of the slide, and the slide position is allocated corresponding to the value M of the master signal 1. That is, the slide position is not determined directly for a certain time t for each period T, but the slide position is determined corresponding to the value M of the master signal 1 for the time t, and is synchronized with the change of the master signal value M. Control is made to move the slide at the position command value corresponding thereto.

따라서, 만일 주기 T내의 경과 시간 t와 마스터 신호(1)의 관계를 변경하면(예를 들어, 직선에서 임의의 곡선으로의 변경), 같은 시간 t에 대한 마스터 신호(1)의 값 M이 변화하기 때문에, 이에 대응하여 슬라이드 위치도 변화한다.Therefore, if the relationship between the elapsed time t in the period T and the master signal 1 is changed (for example, from a straight line to an arbitrary curve), the value M of the master signal 1 changes for the same time t. Therefore, the slide position also changes correspondingly.

도 4의 (C) 및 (D)는 반입측 반송 장치(20)의 피드 위치의 모션 커브와 리프트 위치의 모션 커브이며, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작 동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어하게 되어 있다.4C and 4D show a motion curve of a feed position and a motion curve of a lift position of the carry-in side transport apparatus 20, and transfer to a corresponding operation position in synchronization with the change of the master signal value M; It is to control the device to move.

마찬가지로, 도 4의 (E) 및 (F)는 반출측 반송 장치(30)의 피드 위치의 모션 커브와 리프트 위치의 모션 커브이며, 마스터 신호값 M의 변화에 동기하여 이것에 대응하는 작동 위치로 반송 장치를 움직이도록 제어하게 되어 있다.Similarly, Figs. 4E and 4F are motion curves at the feed position and the lift position at the feed position of the carrying-out conveying device 30, and move to the corresponding operation positions in synchronization with the change of the master signal value M. Figs. The conveying apparatus is controlled to move.

반송 장치(20, 30)도 만일 주기 T내의 경과 시간 t와 마스터 신호(1)의 관계를 변경하면(예를 들어, 직선에서 곡선으로의 변경), 같은 시간 t에 대한 마스터 신호(1)의 값 M이 변화하기 때문에, 이에 대응하여 작동 위치도 변화한다.The conveying apparatuses 20 and 30 also change the relationship between the elapsed time t in the period T and the master signal 1 (for example, from a straight line to a curve), so that the master signal 1 for the same time t Since the value M changes, the operating position also changes correspondingly.

도 5a 내지 도 5d는, 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시키는 1주기 분의 관계를 나타내는 다른 도면이다.5A to 5D are other diagrams showing the relationship of one cycle for synchronizing the servo press apparatus and the conveying apparatus.

서보 프레스 장치와 반송 장치의 희망하는 운전 상태를 바꾸고 싶을 때에는 도 5a 내지 도 5d에 나타내는 바와 같이, 시간에 대하여 마스터 신호를 변화시킴으로써 실현할 수 있다. 예를 들어, 사이클 시간을 변화시키고자 하는 경우에는 도 5a에 나타내는 바와 같이, 마스터 신호의 1주기의 시간을 주기마다 변화시키거나, 도 5b에 나타내는 바와 같이, 시간에 대한 마스터 신호의 변화율을 연속적으로 변화시킨다. 한편, 여기에서는 도 4의 (B) 내지 (F)와 같이 설정한 마스터 신호값 M과 슬라이드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반입측 반송 장치의 피드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반입측 반송 장치의 리프트 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반출측 반송 장치의 피드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반출측 반송 장치의 리프트 위치와의 관계는 변경하지 않는다. 단, 이들 관계를 조정을 위해 변경할 수도 있다.When it is desired to change the desired operating state of the servo press apparatus and the conveying apparatus, as shown in Figs. 5A to 5D, it can be realized by changing the master signal with respect to time. For example, when the cycle time is to be changed, as shown in FIG. 5A, the time of one cycle of the master signal is changed for each cycle, or as shown in FIG. 5B, the rate of change of the master signal with respect to time is continuously. To change. On the other hand, here, the relationship between the master signal value M and the slide position set as shown in Figs. 4B to 4F, the relationship between the master signal value M and the feed position of the import-side conveying apparatus, and the master signal value M The relationship between the lift position of the carry-in side conveying apparatus, the relationship between the master signal value M and the feed position of the carry-out conveying apparatus, and the relationship between the master signal value M and the lift position of the carry-out conveying apparatus are not changed. However, these relationships can be changed for adjustment.

또한, 임의의 장소에서 정지시키고자 하는 경우에는 도 5c에 나타내는 바와 같이 마스터 신호의 값을 일정하게 하면 되고, 서보 프레스 장치와 반송 장치를 정전에서 한 번 정지시켜 다시 역전시키고자 하는 경우에는 도 5d에 나타내는 바와 같이 시간에 대한 마스터 신호의 변화 방향을 역전시키면 된다. 한편, 여기에서는 도 4의 (B) 내지 (F)와 같이 설정한 마스터 신호값 M과 슬라이드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반입측 반송 장치의 피드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반입측 반송 장치의 리프트 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반출측 반송 장치의 피드 위치와의 관계, 마스터 신호값 M과 반출측 반송 장치의 리프트 위치와의 관계는 변경하지 않는다. 단, 이들 관계를 조정을 위해 변경할 수도 있다.In addition, when stopping at an arbitrary place, as shown in FIG. 5C, the value of a master signal may be made constant, and when the servo press apparatus and a conveying apparatus are to be stopped once in a power failure and reversed, FIG. 5D As shown in Fig. 2, the direction of change of the master signal with respect to time may be reversed. On the other hand, here, the relationship between the master signal value M and the slide position set as shown in Figs. 4B to 4F, the relationship between the master signal value M and the feed position of the import-side conveying apparatus, and the master signal value M The relationship between the lift position of the carry-in side conveying apparatus, the relationship between the master signal value M and the feed position of the carry-out conveying apparatus, and the relationship between the master signal value M and the lift position of the carry-out conveying apparatus are not changed. However, these relationships can be changed for adjustment.

실시예Example

도 6은, 본 발명에 따른 서보 프레스 설비의 구체적 실시예이다.6 is a specific embodiment of the servo press facility according to the present invention.

도 6에 있어서, 상술한 서보 프레스 장치(10)는 프레스 기계(100)에 해당한다. 프레스 기계(100)는 이하와 같이 구성된다.In FIG. 6, the servo press apparatus 10 described above corresponds to the press machine 100. The press machine 100 is comprised as follows.

메인 모터(101)의 회전이 슬라이드 구동 기구(102)로 직선 이동으로 변환되어 슬라이드(103)를 상하 운동시킨다. 슬라이드(103)에는 상부 금형(104)이 장착되어 슬라이드(103)와 함께 상하 운동한다.Rotation of the main motor 101 is converted to linear movement by the slide drive mechanism 102 to vertically move the slide 103. The upper die 104 is mounted on the slide 103 to move up and down together with the slide 103.

상부 금형(104)에 대향하여 하부 금형(105)이 볼스터(106)에 장착된다. 상부 금형(104)에 가해지는 하중은 슬라이드(103)와 슬라이드 구동 기구(102)를 통하여 프레임(107)의 상부에서 지지되고, 하부 금형(105)에 가해는 하중은 볼스터(106)를 통하여 프레임(107)의 하부에서 지지된다.The lower mold 105 is mounted to the bolster 106 opposite the upper mold 104. The load applied to the upper die 104 is supported at the top of the frame 107 through the slide 103 and the slide drive mechanism 102, and the load to the lower die 105 is passed through the bolster 106 to the frame. Is supported at the bottom of 107.

프레스 성형의 대상이 되는 가공물(108)은 상부 금형(104)과 하부 금형(105)의 사이에 삽입되고, 슬라이드(103)가 하강하여 상부 금형(104)과 가공물(108)과 하부 금형(105)이 접촉하면, 상부 금형(104) 및 하부 금형(105)으로부터 가공물(108)에 대하여 프레스 성형력이 발생한다.The workpiece 108 to be press-molded is inserted between the upper mold 104 and the lower mold 105, and the slide 103 is lowered so that the upper mold 104, the workpiece 108 and the lower mold 105 ), The press molding force is generated from the upper mold 104 and the lower mold 105 to the workpiece 108.

슬라이드 구동 기구(102)로서는 크랭크 방식, 크랭크리스 방식, 너클 방식, 링크 방식, 스크류 방식 등이 있다. 메인 모터(101)로서는 유도 모터, 동기 모터, 직류 모터 등이 사용 가능하지만, 본 발명에서는 제어성이 뛰어난 서보 모터를 사용한다.Examples of the slide drive mechanism 102 include a crank method, a crankless method, a knuckle method, a link method, a screw method, and the like. As the main motor 101, an induction motor, a synchronous motor, a DC motor, or the like can be used, but in the present invention, a servo motor having excellent controllability is used.

슬라이드(103)의 위치를 검출하기 위하여 메인 모터(101)의 회전각을 검출하는 인코더(121)가 마련된다.In order to detect the position of the slide 103, an encoder 121 for detecting a rotation angle of the main motor 101 is provided.

메인 모터 제어기(122)는 인코더(121)가 검출한 메인 모터(101)의 회전각을 슬라이드 구동 기구(102)의 치수에 근거하여 얻는 슬라이드(103)의 현재 위치와, 슬라이드 위치 지령 생성기(141)로부터 부여되는 슬라이드 위치 지령값에 근거하여 메인 모터(101)에 대한 토크 지령값을 생성한다.The main motor controller 122 performs the current position of the slide 103 and the slide position command generator 141 which obtain the rotation angle of the main motor 101 detected by the encoder 121 based on the dimensions of the slide drive mechanism 102. The torque command value for the main motor 101 is generated on the basis of the slide position command value given from the "

메인 모터 앰프(123)는 메인 모터(101)가 토크 지령값에 따라 토크를 발생시키도록 메인 모터(101)로 공급되는 전류·전압·전력을 변화시킨다.The main motor amplifier 123 changes the current, voltage, and power supplied to the main motor 101 so that the main motor 101 generates torque in accordance with the torque command value.

이상의 구성에 의해, 슬라이드 위치 지령 생성기(141)로부터 슬라이드 위치 지령값이 시시각각 부여되면, 이에 따라 슬라이드(103)의 위치가 시시각각 변화하는 클로즈드 루프 제어가 행해진다.With the above configuration, when the slide position command value is given from the slide position command generator 141 at every moment, the closed loop control is performed in which the position of the slide 103 changes at every moment.

도 2의 반입측 반송 장치(20)는 도 6의 반입측 반송 장치(200)에 해당한다. 가공물을 프레스 기계(100)로 반입하기 위한 반입측 반송 장치(200)는 이하와 같이 구성된다. 가공물을 파지하기 위한 반입측 반송 장치 가공물 파지 툴(201)이 반입측 반송 장치 캐리지(202)로부터 지지된다.The carry-in side conveying apparatus 20 of FIG. 2 corresponds to the carry-in side conveying apparatus 200 of FIG. The carry-in side conveying apparatus 200 for carrying in a workpiece to the press machine 100 is comprised as follows. Carry-in side conveying apparatus for holding a workpiece The workpiece holding tool 201 is supported from the carry-in side conveying apparatus carriage 202. As shown in FIG.

반입측 반송 장치 캐리지(202)를 피드 방향(도면 중 좌우 방향)으로 움직이기 위한 반입측 반송 장치 피드 기구(203)가 반입측 반송 장치 피드 모터(204)에 의해 구동되고, 반입측 반송 장치 캐리지(202)를 리프트 방향(도면 중 상하 방향)으로 움직이기 위한 반입측 반송 장치 리프트 기구(205)가 반입측 반송 장치 리프트 모터(206)에 의해 구동된다.The carry-in transport device feed mechanism 203 for moving the carry-in transport device carriage 202 to a feed direction (left-right direction in drawing) is driven by the carry-in transport device feed motor 204, and a carry-in transport device carriage An import-side transport device lift mechanism 205 for moving 202 in the lift direction (up and down in the drawing) is driven by the import-side transport device lift motor 206.

반입측 반송 장치 캐리지(202)의 피드 방향(도면 중 좌우 방향)의 위치를 검출하기 위하여, 반입측 반송 장치 피드 모터(204)의 회전각을 검출하는 반입측 반송 장치 피드 인코더(221)가 마련된다.In order to detect the position of the feed direction (left-right direction in a figure) of the carry-in conveyance apparatus carriage 202, the carry-in conveyance apparatus feed encoder 221 which detects the rotation angle of the carry-in conveyance apparatus feed motor 204 is provided. do.

반입측 반송 장치 피드 모터 제어기(222)는 반입측 반송 장치 피드 인코더(221)가 검출한 반입측 반송 장치 피드 모터(204)의 회전각을 반입측 반송 장치 피드 기구(203)의 치수에 근거하여 얻어지는 반입측 반송 장치 캐리지(202)의 피드 방향 현재 위치와, 반입측 반송 장치 위치 지령 생성기(241)로부터 부여되는 반입측 반송 장치 피드 위치 지령값에 근거하여 반입측 반송 장치 피드 모터(204)에 대한 토크 지령값을 생성한다.The carrying-in conveying apparatus feed motor controller 222 makes the rotation angle of the carrying-in conveying apparatus feed motor 204 detected by the carrying-in conveying apparatus feed encoder 221 based on the dimension of the carrying-in conveying apparatus feed mechanism 203. Based on the feed direction current position of the carry-in conveyance apparatus carriage 202 obtained, and the carry-in conveyance apparatus feed position command value provided from the carry-in conveyance apparatus position command generator 241, to the carry-in conveyance apparatus feed motor 204. To generate the torque command value.

반입측 반송 장치 피드 모터 앰프(223)는 반입측 반송 장치 피드 모터(204)가 토크 지령값에 따라 토크를 발생시키도록 반입측 반송 장치 피드 모터(204)로 공급되는 전류·전압·전력을 변화시킨다.The carry-on transfer device feed motor amplifier 223 changes the current, voltage, and power supplied to the carry-on transfer device feed motor 204 such that the carry-on transfer device feed motor 204 generates torque in accordance with the torque command value. Let's do it.

리프트 방향(도면 중 상하 방향)에 대해서도 동일한 구성과 작용을 가지는 반입측 반송 장치 리프트 인코더(224), 반입측 반송 장치 리프트 모터 제어기(225), 반입측 반송 장치 리프트 모터 앰프(226)가 마련된다.An import-side transport device lift encoder 224, an import-side transport device lift motor controller 225, and an import-side transport device lift motor amplifier 226 having the same configuration and action in the lift direction (up and down direction in the figure) are provided. .

이상의 구성에 의해, 반입측 반송 장치 위치 지령 생성기(241)로부터 반입측 반송 장치 위치 지령값(본 예에서는, 피드 방향과 리프트 방향의 위치 지령값)이 시시각각 부여되면, 이에 따라 반입측 반송 장치 캐리지(202)의 위치(본 예에서는, 피드 방향과 리프트 방향의 위치)가 시시각각 변화하는 클로즈드 루프 제어가 행해진다.According to the above structure, when the carry-in conveyance apparatus position command value (in this example, the position command value of a feed direction and a lift direction) is provided from the carry-in conveyance apparatus position command generator 241 every time, the carry-in conveyance apparatus carriage is accordingly accordingly. Closed loop control is performed in which the position of the position 202 (in this example, the position in the feed direction and the lift direction) changes every time.

반입측 반송 장치 가공물 파지 툴(201)은 반입측 반송 장치 캐리지(202)와 일정한 위치 관계를 유지하도록 유지되어 있으므로, 반입측 반송 장치 파지 툴(201)의 위치도 반입측 반송 장치 위치 지령 생성기(241)로부터 부여되는 반입측 반송 장치 위치 지령값에 따르게 된다.Since the carry-in conveyance apparatus workpiece | work holding tool 201 is hold | maintained so as to maintain a fixed positional relationship with the carry-in conveyance apparatus carriage 202, the position of the carry-in conveyance apparatus holding tool 201 also carries in the carry-in conveyance apparatus position instruction generator ( According to the carrying-in conveyance apparatus position command value provided from 241).

피드 기구나 리프트 기구로서는 모터의 회전을 볼 스크류로 직선 운동으로 바꾸는 방법과, 모터의 회전을 기어로 감속하고 랙/피니언(rack and pinion) 방식에 의해 직선 운동으로 바꾸는 방법 등이 있다.As the feed mechanism or the lift mechanism, there is a method of changing the rotation of the motor into linear motion with a ball screw, a method of reducing the rotation of the motor with a gear and converting the rotation of the motor into linear motion by a rack and pinion method.

도 2의 반출측 반송 장치(30)는 도 6의 반출측 반송 장치(300)에 해당한다. 가공물을 프레스 기계(100)로부터 반출하기 위한 반출측 반송 장치(300)도 반입측 반송 장치(200)와 동일한 구성을 가진다. 또한 도 6에 있어서, 대응하는 구성 요소에는 대응하는 번호가 부여되어 있다.The carry-out transport apparatus 30 of FIG. 2 corresponds to the carry-out transport apparatus 300 of FIG. The carrying-out transport apparatus 300 for carrying out a workpiece from the press machine 100 also has the same structure as the carry-in transport apparatus 200. In Fig. 6, corresponding components are assigned corresponding numbers.

프레스 기계(100), 반입측 반송 장치(200), 반출측 반송 장치(300)에서 모두 인코더로서는 광학식 인코더나 리졸버가 사용 가능하다. 모터 구동 앰프에는 직류 모터를 사용하는 경우에는 사이리스터 레오나드(thyristor leonard)나 IGBT를 사용한 초퍼(chopper) 방식, 교류 모터를 사용하는 경우에는 파워 MOSFET나 IGBT를 사용한 PWM 방식의 인버터 등이 사용된다. 모터 제어기의 제어 방법으로서는 PI·PID·IPD 등의 피드백 제어나 피드 포워드 제어의 조합 등이 사용된다.An optical encoder or a resolver can be used as the encoder in the press machine 100, the carry-in transport device 200, and the carry-out transport device 300. As a motor drive amplifier, a thyristor leonard or a chopper using an IGBT is used when a DC motor is used, or a PWM inverter using a power MOSFET or an IGBT is used when an AC motor is used. As a control method of the motor controller, a combination of feedback control such as PI, PID, IPD, feed forward control, or the like is used.

슬라이드 위치 지령 생성기(141), 반입측 반송 장치 위치 지령 생성기(241), 반출측 반송 장치 위치 지령 생성기(341)에는 마스터 신호 발생기(42)로부터 마스터 신호가 분배되어 있다. 마스터 신호 발생기로서는 전자 회로로 실현된 카운터나, 시퀀서나 컴퓨터 프로그램으로 실현된 카운터를 사용할 수 있다.The master signal is distributed from the master signal generator 42 to the slide position command generator 141, the carrying-in conveying device position command generator 241, and the carrying-out conveying device position command generator 341. As the master signal generator, a counter realized by an electronic circuit or a counter realized by a sequencer or a computer program can be used.

가공물 파지 툴로서는 가공물을 진공 흡착하는 흡반을 장착한 크로스바나, 가공물을 끼워 넣는 핑거(finger) 등이 사용된다.As the workpiece holding tool, a crossbar equipped with a sucker for vacuum suction of the workpiece, a finger for inserting the workpiece, and the like are used.

도 7은, 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시키는 2주기 분의 관계도이다. 이하, 도 6 및 도 7을 이용하여 본 발명의 장치의 동작예를 설명한다.7 is a relationship diagram for two cycles for synchronizing the servo press apparatus and the conveying apparatus. 6 and 7, an operation example of the apparatus of the present invention will be described.

마스터 신호 발생기(42)는 시간에 대하여 단조롭게 변화하는 마스터 신호(1)를 발생시킨다. 슬라이드 위치 지령 생성기(141), 반입측 반송 장치 위치 지령 생성기(241), 반출측 반송 장치 위치 지령 생성기(341)는 각각 마스터 신호(1)에 대한 슬라이드 위치, 반입측 반송 장치 피드/리프트 위치, 반출측 반송 장치 피드/리프트 위치의 대응 관계를 나타내는 모션 커브를 유지하고 있고, 마스터 신호가 입력되었을 때 각각 슬라이드 위치, 반입측 반송 장치 피드/리프트 위치, 반출측 반송 장치 피드/리프트 위치를 출력한다.The master signal generator 42 generates a master signal 1 that changes monotonically with time. The slide position command generator 141, the import-side transport device position command generator 241, and the export-side transport device position command generator 341 are respectively a slide position with respect to the master signal 1, an import-side transport device feed / lift position, A motion curve indicating the correspondence relationship between the carry-on transporter feed / lift position is maintained, and when the master signal is input, the slide position, the carry-on transport device feed / lift position, and the carry-on transport device feed / lift position are output respectively. .

출력된 슬라이드 위치, 반입측 반송 장치 피드/리프트 위치, 반출측 반송 장치 피드/리프트 위치는 각각 메인 모터 제어기(122), 반입측 반송 장치 피드 모터 제어기(222)/반입측 반송 장치 리프트 모터 제어기(225), 반출측 반송 장치 피드 모터 제어기(322)/반출측 반송 장치 리프트 모터 제어기(325)로의 위치 지령값이 되고, 상술한 구조에 의해 슬라이드(103)의 위치, 반입측 반송 장치 캐리지(202)의 피드/리프트 방향 위치, 반출측 반송 장치 캐리지(302)의 피드/리프트 방향 위치가 위치 지령값에 따르도록 제어되고, 슬라이드(103), 반입측 반송 장치 캐리지(202)와 일정한 위치 관계를 유지하는 반입측 반송 장치 가공물 파지 툴(201), 반출측 반송 장치 캐리지(302)와 일정한 위치 관계를 유지하는 반입측 반송 장치 가공물 파지 툴(301)이 마스터 신호에 동기하여 모션 커브로 규정된 위치 관계로 동작한다.The output slide position, the carry-on transfer device feed / lift position, and the carry-on transfer device feed / lift position are respectively the main motor controller 122, the carry-on transfer device feed motor controller 222 / the carry-on transfer device lift motor controller ( 225, the position command value to the carry-out conveying apparatus feed motor controller 322 / carry-out conveying apparatus lift motor controller 325, and the position of the slide 103 and the carrying-in conveyance apparatus carriage 202 by the structure mentioned above. Position of the feed / lift direction of the carry-out conveying device carriage 302 is controlled according to a position command value, and a fixed positional relationship with the slide 103 and the carry-on conveying device carriage 202 is established. The carrying-in conveyance device workpiece holding tool 201 which hold | maintains and the carrying-in conveyance device workpiece holding tool 301 which hold | maintain a fixed positional relationship with the carry-out conveying device carriage 302 are synchronized with a master signal. Operates in a positional relationship defined by curves.

모션 커브를 유지하는 방법으로서는 적당한 간격으로 샘플링한 값을 테이블로 기억하고 그 사이를 다항식이나 스프라인으로 보간하는 방법, 커브의 전체 또는 적당히 분할한 구간마다 함수로 표현하는 방법 등이 있다.As a method of maintaining a motion curve, there are a method of storing values sampled at appropriate intervals in a table, interpolating between them by a polynomial or a spline, and expressing a function as a whole or appropriately divided sections of the curve.

도 6 및 도 7에서는 마스터 신호가 일정한 비율로 변화하는 예, 즉 서보 프레스와 반송 장치가 사이클 시간을 일정하게 정전하는 예를 나타내었지만, 도 5a 내지 도 5d에 나타내는 바와 같이, 마스터 신호의 비율을 도중에서 변화시키거나, 비율을 제로로 함으로써, 서보 프레스와 반송 장치의 사이클 시간을 바꾸거나 도중에 정지시키거나 역전시킬 수 있다.6 and 7 show an example in which the master signal changes at a constant rate, that is, an example in which the servo press and the conveying device have a constant blackout of the cycle time, but as shown in FIGS. 5A to 5D, the ratio of the master signal is shown. By changing in the middle or making the ratio zero, the cycle time of the servo press and the conveying apparatus can be changed, stopped or reversed in the middle.

모션 커브는 프레스 기계 및 반송 장치의 성능의 범위 내에서 프레스 기계와 반송 장치가 기계적으로 간섭하지 않게 결정한다. 모션 커브를 결정하는 방법으로서는 간섭 체크 기능을 가지는 3차원 CAD를 사용하여 오프 라인에서 결정하는 방법과, 모션 커브를 바꾸어 실제로 프레스 기계와 반송 장치를 동작시켜 보아 모션 커브를 온라인에서 결정해 가는 방법 등이 있다.The motion curve determines that the press machine and the conveying device do not mechanically interfere within the range of the performance of the press machine and the conveying device. As a method of determining the motion curve, a method of determining offline using 3D CAD having an interference check function, a method of determining the motion curve online by changing the motion curve and actually operating the press machine and the conveying device. There is this.

상술한 실시예에서는 프레스 기계가 1대이고 그 전후에 반송 장치가 있는 경우를 나타내었지만, 복수의 프레스 기계 및 복수의 반송 장치로 생산 라인을 구성하는 경우, 마스터 신호를 복수의 프레스 기계, 반송 장치에 입력함으로써 라인 전체에 본 방식을 적용할 수 있다. 각 프레스 기계, 반송 장치마다 독립된 슬라이드 위치 지령 생성기, 반송 장치 위치 지령 생성기를 마련함으로써, 1대마다의 프레스 기계, 반송 장치마다 가공물의 가공 특성·가공물의 반송 거리나 간섭물의 회피에 적합하고, 인접한 프레스 기계와 반송 장치 사이의 가공물 수수(授受)의 시간 낭비를 줄이는 모션 커브를 설정할 수 있다.In the above-described embodiment, there is a case where there is one press machine and a conveying device before and after that. However, when a production line is constituted by a plurality of press machines and a plurality of conveying devices, a master signal is transmitted to a plurality of press machines and conveying devices. By inputting in, the present method can be applied to the entire line. By providing independent slide position command generators and conveying device position command generators for each press machine and conveying apparatus, each press machine and conveying apparatus are suitable for processing characteristics of workpieces, conveying distance of workpieces, and avoidance of interference. It is possible to set a motion curve which reduces time waste of the workpiece passing between the press machine and the conveying device.

어느 프레스 기계 내지 반송 장치에서 이상이 검출된 경우에 마스터 신호의 비율을 바꾸거나 제로로 하는 기능을 추가함으로써, 이상 발생시에도 프레스 기계와 반송 장치의 동기를 유지한 채로 모든 프레스 기계·반송 장치를 감속·정지시킬 수 있다.When an abnormality is detected in any press machine or conveying device, the function of changing the ratio of the master signal or adding zero is added to reduce the speed of all the press machines and conveying devices while maintaining the synchronization of the press machine and the conveying device even when an abnormality occurs. Can be stopped.

상술한 실시예에서는 프레스 기계와 반송 장치의 동작의 1사이클 전체에 걸쳐 프레스 기계와 반송 장치가 마스터 신호에 동기하여 동작하는 예를 나타내었지만, 프레스 기계와 반송 장치와의 간섭 조건이 엄격한 범위, 즉, 반송 장치가 프레스 기계의 내부에 가공물을 두고 있거나·가공물을 취출하고 있는 기간만 프레스 기계와 반송 장치가 마스터 신호에 동기하여 동작하고, 그 이외의 기간, 즉 프레스 기계와 반송 장치와의 간섭 조건이 엄격하지 않은 기간에는 프레스 기계와 반송 장치가 독립적으로 동작하는 구성도 가능하다.In the above-described embodiment, the press machine and the conveying apparatus operate in synchronization with the master signal over one cycle of the operation of the press machine and the conveying apparatus. However, the interference condition between the press machine and the conveying apparatus is strict. The press machine and the conveying apparatus operate in synchronism with the master signal only during the period in which the conveying apparatus places the workpiece inside the press machine or extracts the processed product, and other periods, that is, the interference condition between the press machine and the conveying apparatus. In this non-strict period, a configuration in which the press machine and the conveying device operate independently is also possible.

상술한 실시예에서는 모터의 회전을 기구적으로 슬라이드의 직선 운동으로 변환하는 서보 프레스를 나타내었지만, 리니어 모터를 사용하여 슬라이드를 구동하는 서보 프레스에도 적용 가능하다.In the above-described embodiment, the servo press which mechanically converts the rotation of the motor into the linear motion of the slide is shown, but it is also applicable to the servo press which drives the slide using a linear motor.

상술한 실시예에서는 슬라이드의 위치 검출 방법으로서 메인 모터의 회전각을 인코더로 검출하고, 슬라이드 구동 기구의 치수에 근거하여 슬라이드의 위치로 변환하는 예를 나타내었지만, 슬라이드의 위치를 광학식 리니어 스케일이나 자기왜곡(magnetostriction)식 리니어 인코더로 직접 검출하는 방법도 가능하다.In the above-described embodiment, as an example of detecting the position of the slide, the rotation angle of the main motor is detected by the encoder and the position of the slide is converted to the position of the slide based on the dimensions of the slide drive mechanism. It is also possible to detect directly with a distortion-type linear encoder.

상술한 실시예에서는 독립적으로 동작할 수 있는 피드와 리프트를 가지는 반송 장치를 나타내었지만, 본 발명에서는 가공물의 위치 결정이 가능하면 반송 장치의 기구는 불문한다. 피드와 리프트와 클램프를 가지는 3차원 트랜스퍼 기구나, 도핑식이라고 칭해지는 링크식의 로더, 각종 산업용 로봇의 기구 등이 사용 가능하다. 반입측과 반출측에서 기구가 서로 달라도 된다.In the above-described embodiment, a conveying apparatus having a feed and a lift that can operate independently is shown. However, in the present invention, the mechanism of the conveying apparatus is irrelevant as long as the workpiece can be positioned. A three-dimensional transfer mechanism having a feed, a lift, and a clamp, a link loader called a doping type, and a mechanism of various industrial robots can be used. The mechanisms may be different on the import and export sides.

상술한 실시예에서는 인코더를 모터축에 장착하는 예를 나타내었지만, 모터로 구동되는 기구측에 로터리 인코더 내지 리니어 인코더를 마련하여 위치를 검출하는 방법도 가능하다.In the above-described embodiment, an example is shown in which the encoder is mounted on the motor shaft. However, a method of detecting a position by providing a rotary encoder or a linear encoder on the side of the mechanism driven by the motor is also possible.

위치 제어 가능한 다이 쿠션(die cushion) 장치를 가지는 프레스 기계의 경우, 다이 쿠션 장치의 제어 장치를 실시예에 나타내는 프레스 기계 내지 반송 장치 의 제어 장치와 동등한 기능을 포함하는 것으로 하고, 다이 쿠션을 마스터 신호에 동기시키는 구성이 가능하다.In the case of a press machine having a die cushion device capable of position control, it is assumed that the control device of the die cushion device includes the same function as the control device of the press machine or the conveying device shown in the embodiment, and the die cushion is a master signal. Can be configured to be synchronized to.

상술한 본 발명의 장치 및 방법에 따르면, 서보 프레스 장치(10)와 반송 장치(20, 30)가 모두, 일정한 주기마다 초기값에서 최종값까지 단조롭게 증가 또는 감소하는 값의 마스터 신호(1)에 동기하므로 마스터 신호(1)를 통하여 간접적으로 서보 프레스 장치와 반송 장치를 동기시킬 수 있다.According to the above-described apparatus and method of the present invention, both the servo press apparatus 10 and the conveying apparatuses 20 and 30 respond to the master signal 1 of monotonically increasing or decreasing value from the initial value to the final value at regular intervals. Synchronization makes it possible to indirectly synchronize the servo press apparatus and the conveying apparatus via the master signal 1.

또한, 서보 프레스 장치(10)의 슬라이드 모션을 변경할 때에는 슬라이드 위치에 상응하는 모션 커브를 바꾸면 되며, 이에 의해 반송 장치(20, 30)의 모션 커브는 영향을 받지 않는다.In addition, when changing the slide motion of the servo press apparatus 10, what is necessary is just to change the motion curve corresponding to a slide position, and the motion curve of the conveying apparatus 20, 30 is not affected by this.

마찬가지로, 반송 장치(20, 30)의 모션을 바꿀 때에는 반송 장치의 작동 위치에 상응하는 모션 커브를 바꾸면 되며, 이에 의해 서보 프레스 장치(10)의 모션 커브는 영향을 받지 않는다.Similarly, when changing the motion of the conveying apparatus 20, 30, what is necessary is just to change the motion curve corresponding to the operation position of a conveying apparatus, and the motion curve of the servo press apparatus 10 is not influenced by this.

따라서, 서보 프레스 장치와 반송 장치의 양쪽 모두를 각각 독립적으로 조정·최적화할 수 있다. 또한, 역전을 포함한 모션 커브의 설정도 가능하다.Therefore, both the servo press apparatus and the conveying apparatus can be independently adjusted and optimized. It is also possible to set a motion curve including inversion.

모션 커브는 상부 금형이나 하부 금형의 형상, 가공물 형상, 가공물 재질, 가공물 성형에 적합한 슬라이드 모션 등의 조건에 따라 변경하는 것도 가능하다. 예를 들어, 금형을 교체하여 다양한 가공물 성형을 하는 프레스 기계의 경우, 각각의 금형·가공물마다 최적의 모션 커브를 미리 구해 두고, 금형·가공물을 변경할 때에 모션 커브도 동시에 변경하는 구성도 가능하다.The motion curve can also be changed in accordance with conditions such as the shape of the upper mold and the lower mold, the shape of the workpiece, the workpiece material, and the slide motion suitable for molding the workpiece. For example, in the case of a press machine in which molds are replaced and various workpieces are molded, an optimum motion curve is obtained for each mold and workpiece in advance, and the motion curve can also be changed at the same time when the mold and workpiece is changed.

또한, 마스터 신호를 전자적으로 생성하는 것이 가능하므로 값이 변동되지 않으며, 이것에 동기하여 동작하는 프레스 기계·반송 장치의 움직임도 변동되지 않는다.In addition, since it is possible to generate the master signal electronically, the value does not change, and the movement of the press machine / transfer device operating in synchronization with this does not change.

스크류 프레스와 같이 주 구동축을 가지지 않는 구성의 서보 프레스의 경우에도 프레스의 동작과 반송 장치의 동작을 시시각각 연동시키는 것이 가능해진다.Even in the case of a servo press having no main drive shaft such as a screw press, it is possible to interlock the operation of the press and the operation of the conveying device at any time.

한편, 본 발명은 상술한 실시 형태로 한정되지 않으며, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경을 더할 수 있음은 물론이다.In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, various changes can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention.

Claims

A servo press device for driving a slide with a servo motor, a conveying device for carrying in and / or taking out a work to the servo press device, and a control device for controlling the servo press device and the conveying device,

The control device includes a master signal generator for generating a master signal that changes in time according to a desired operating state of the servo press device and the conveying device;

A servo press control device that uniquely outputs a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the master signal value;

And a conveyance control device which uniquely outputs a command value of an operating position of the conveying device in synchronization with the change of the master signal value.

The method of claim 1,

The servo press control device has a motion curve for allocating a slide position corresponding to the master signal value, and controls to move the slide to a position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value,

The conveying control device has a motion curve for assigning an operating position of the conveying device corresponding to the master signal value, and controls the conveying device to move to the corresponding operating position in synchronization with the change of the master signal value. Servo press equipment.

The method of claim 2,

And a motion curve of the conveyance control device comprising independent motion curves for allocating the positions of the axes for each of the independent motion axes of the conveying device, wherein the motion curve of the conveyance control device changes in synchronization with the change of the master signal value.

The method of claim 2,

The motion curve of the conveyance control device is composed of a feed motion curve for allocating a feed position of the conveying device and a lift motion curve for allocating a lift position of the conveying device, each of which changes in synchronization with a change in the master signal value. Servo press equipment.

As a control method of the servo press installation provided with the servo press apparatus which drives a slide by a servo motor, and the conveying apparatus which carries in and / or carries out a workpiece to the said servo press apparatus,

A master signal generating step of generating a master signal that changes in time according to a desired operating state of the servo press apparatus and the conveying apparatus;

A servo press control step of uniquely outputting a command value of a slide position of the servo press device in synchronization with the change of the master signal value;

And a conveyance control step of uniquely outputting a command value of an operating position of a conveying apparatus in synchronization with the change of the master signal value.

The method of claim 5,

The servo press control step stores a motion curve for allocating a slide position corresponding to the master signal value, and controls the slide to move to a position command value corresponding thereto in synchronization with the change of the master signal value,

The conveying control step stores a motion curve for allocating an operating position of the conveying apparatus corresponding to the master signal value, and controls the conveying apparatus to move to the corresponding operating position in synchronization with the change of the master signal value. Control method of servo press equipment.

The method of claim 6,

The motion curve of the conveyance control step is composed of independent motion curves for assigning positions of the axes for each of the independent motion axes of the conveying apparatus, and each of them changes in synchronization with the change of the master signal value.

The method of claim 6,

The motion curve of the conveyance control step is composed of a feed motion curve for allocating a feed position of the conveying apparatus and a lift motion curve for allocating a lift position of the conveying apparatus, each of which changes in synchronization with a change in the master signal value. Control method of servo press equipment.