DE1049534B

DE1049534B - Artificial hand

Info

Publication number: DE1049534B
Application number: DE1954O0003383
Authority: DE
Inventors: Glenbrook Conn Theodore Opuszenski (V St A)
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1954-01-19
Filing date: 1954-01-19
Publication date: 1959-01-29
Also published as: NL89464C

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLANDFEDERAL REPUBLIC OF GERMANY

deutschesGerman

kl. 3Od 2kl. 3Od 2

INTERNAT. KL. A 61 fINTERNAT. KL. A 61 f

PatentamtPatent office

AUSLEGESCHRIFT 1049 534EXPLAINING PAPER 1049 534

O 3383 VIIId/3OdO 3383 VIIId / 3Od

ANMELDETAG; 19. JANUAR 1954REGISTRATION DAY; JANUARY 19, 1954

BEKANNTMACHUNG
DERANMELDUNG
UND AUSGABE DERNOTICE
LOGIN
AND ISSUE OF THE

AUSLEGESCHIUFT: 29. JANU AR 1959DISTRIBUTED: JANUARY 29, 1959

Die .Erfindung hat eine neuartige künstliche Hand zum Gegenstande, welche muskelbetätigt und -gesteuert ist und so die mechanischen Bewegungen der menschlichen Hand vortäuscht, so daß ihr Benutzer in der Lage ist, viele Tätigkeiten mit dieser künstlichen Hand ebenso auszuführen, wie er dies mit einer echten Hand könnte, und zwar im wesentlichen in derselben Weise, in der er eine solche Bewegung machen würde.The subject of the invention is a new type of artificial hand which actuates and controls muscles and thus simulates the mechanical movements of the human hand so that its user is able to perform many activities with this artificial hand just as he can with one real hand could, in much the same way as he did such a movement would do.

Es ist auch eine Aufgabe der Erfindung, eine künstliche Hand zu schaffen, die das Aussehen einer echten menschlichen Hand haben kann und die gleichzeitig zur Ausführung vieler, alltäglicher Aufgaben brauchbar ist. Bekannte künstliche Hände sind meist nur entweder natürlich aussehend oder gebrauchsfähig, aber nicht gleichzeitig verzierend und gebrauchsfähig. Selbst die in neuerer Zeit entwickelten Hände, welche für sich in Anspruch nehmen, sowohl gebrauchsfähig zu sein als auch ein natürliches Aussehen zu haben, sind in ihrer Gebrauchsfähigkeit begrenzt und sehen nur für den gelegentlichen Beobachter natürlich aus, wenn sich die Hand in Ruhe befindet.It is also an object of the invention to provide an artificial hand that has the appearance of a real one human hand and which can be used at the same time to carry out many everyday tasks is. Well-known artificial hands are usually only either natural-looking or usable, but not at the same time decorating and usable. Even the more recently developed hands, which ones claim to be both usable and natural in appearance, are limited in their usability and only look natural to the casual observer, when the hand is at rest.

So sind beispielsweise künstliche Hände bekannt, bei welchen zwar die vier Finger sich in zueinander parallelen Ebenen bewegen, und zwar im wesentlichen dadurch, daß die Finger auf eine von einer Betätigungsvorrichtung für die Hand gedrehte, etwa c|uer zur Längsrichtung der Hand verlaufende Fingerknöchelwelle aufgesetzt sind. Es ist auch bekannt, derartige künstliche Hände mit mehrgliedrigen Fingern zu versehen. Jedoch kann hierdurch noch immer nicht die Bewegungsmöglichkeit einer natürlichen Hand auch im entferntesten nachgebildet werden, weil nämlich bei den bekannten künstlichen Händen der Daumen lediglich in einer Ebene beweglich ist. Es ist auch versucht worden, diesen Mangel dadurch zu beheben, daß der Daumen mit seinem hinteren Glied mittels eines Kreuzgelenkes im Innern der Hand gelagert ist. Ein solches Kreuzgelenk bietet zwar die Möglichkeit, die Bewegungsebene des Daumens um seine quer zur Längsrichtung der Hand verlaufende Welle zu verstellen. Es besteht aber immer noch nicht die Möglichkeit, den Daumen den übrigen Fingern entgegenzuführen, wie dies die charakteristische Eigenschaft der menschlichen Hand ist. Es ist auch bekannt, den Daumen etwa in der gleichen Ebene wie den Zeigefinger beweglich anzuordnen, jedoch hat eine solche Anordnung den erheblichen Nachteil, daß der Daumen stets im Bereich der übrigen Finger liegen muß. Es ist daher bei einer solchen Anordnung niemals möglich, Tätigkeiten auszuführen, für die eine flache Hand benötigt wird.For example, artificial hands are known in which the four fingers are in each other move parallel planes, essentially by placing the fingers on one of an actuating device Knuckle shaft rotated for the hand and running approximately c | over to the longitudinal direction of the hand are put on. It is also known to have such artificial hands with multiple fingers to provide. However, this still does not allow a natural movement Hand can also be remotely reproduced, because in the case of the known artificial hands of the Thumb is only movable in one plane. Attempts have also been made to remedy this deficiency by that the back of the thumb is supported by a universal joint inside the hand is. Such a universal joint offers the possibility of changing the plane of movement of the thumb to adjust its shaft running transversely to the longitudinal direction of the hand. But it still doesn't exist the possibility of bringing the thumb towards the other fingers, as is the characteristic Property of the human hand. It is also known to be roughly in the same plane as the thumb to arrange the index finger movable, but such an arrangement has the significant disadvantage that the The thumb must always be in the area of the other fingers. It is therefore never with such an arrangement possible to carry out activities that require a flat hand.

Alle diese Nachteile werden durch die Erfindung dadurch behoben, daß der Daumen an einer etwa in Künstliche HandAll these disadvantages are eliminated by the invention in that the thumb on an approximately in Artificial hand

Anmelder:Applicant:

Theodore Opuszenski,
Glenbrook, Conn. (V. St. A.)Theodore Opuszenski,
Glenbrook, Conn. (V. St. A.)

Vertreter: Dr. H.-H. Willrath, Patentanwalt,
Wiesbaden, Hildastr. 32Representative: Dr. H.-H. Willrath, patent attorney,
Wiesbaden, Hildastr. 32

Theodore Opuszenski, Glenbrook, Conn. (V. St. Α.
^ ist als Erfinder genannt wordenTheodore Opuszenski, Glenbrook, Conn. (V. St. Α.
^ has been named as the inventor

Längsrichtung der Hand verlaufenden, von der Be-Running longitudinally of the hand, from the

20. tätigungsvorrichtung für die Hand gedrehten Daumenschwenkwelle angeordnet ist. Hierdurch wird erreicht, daß der Daumen über einen weiten Bogen um den Handwurzelknöchel und in einem weiten Winkel zu den Handwurzel-Fingerknöcheln schwingt. Dieser20. Actuating device for the hand-turned thumb pivot shaft is arranged. This ensures that the thumb over a wide arc around the Carpal knuckles and swings at a wide angle to the carpal knuckles. This

große Schwingbogen des Daumens zusammen mit der richtigen Fingerbe\vegung gestattet der Hand, größere Gegenstände zu erfassen, als dies bisher mit künstlichen Händen möglich gewesen ist. Ferner liegen der Daumen und der Zeigefinger und der Mittelfinger derlarge swinging arch of the thumb together with proper finger movement allows the hand to move larger To grasp objects than was previously possible with artificial hands. Furthermore, the Thumb and the forefinger and the middle finger of the

Hand einander so gegenüber, daß die Gegenstände in der Hand fest gefaßt werden können und auch mit den Fingerkuppen des Daumens, des Zeigefingers und des Mittelfingers sehr kleine Gegenstände sicher erfaßt werden können.Hand opposite each other in such a way that the objects can be firmly grasped in the hand and also with the fingertips of the thumb, index finger and middle finger securely grips very small objects can be.

Um wirklich eine stabi.lekiinstlicheHa.nd zu schaffen, die fähig ist, in erheblichem Maße mechanischen Beanspruchungen zu widerstehen, wird zweckmäßig außer der schwenkbaren Anordnung des Daumens nach der Erfindung ein neuartiger Aufbau der Finger be-In order to really create a stable, artistic hand, which is able to withstand mechanical stresses to a considerable extent becomes expedient in addition to the pivotable arrangement of the thumb according to the invention, a novel structure of the fingers

nutzt, wonach der Daumen und die Finger aus parallel laufenden Teilen bestehende Beugevorrichtungen besitzen, die mit der Fingerknöchelwelle bzw. der Daumenschwenkwelle gekuppelt sind. Vorteilhaft bestehen dabei die Fingerglieder außer dem Spitzen-uses, according to which the thumb and fingers have flexion devices made up of parallel parts, which are coupled to the knuckle shaft or the thumb pivot shaft. Advantageously exist the phalanges except the tip

glied aus zwei voneinander unabhängigen, in jeder Lage parallel zueinander liegenden Teilen, die in Längsrichtung zueinander verschiebbar gelagert sind, wobei die sich jeweils entsprechenden Teile der Glieder an den Gelenkstellen verbunden sind. Besondersmember of two independent parts lying parallel to each other in each position, which in Are mounted displaceably to one another in the longitudinal direction, the respective corresponding parts of the links are connected at the hinge points. Particularly

widerstandsfähig ist hierbei eine Ausgestaltung, bei welcher das mittlere und das hintere Fingerglied aus je einem Teilepaar bestehen, von welchen das eine im wesentlichen röhrenförmig ausgebildet ist und das andere vorzugsweise koaxial umschließt.In this case, a design in which the middle and the rear phalanx are resistant is resistant each consist of a pair of parts, one of which is essentially tubular and the one other preferably coaxially encloses.

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Hierdurch können auch die Antriebsmittel und die beeinträchtigt wird. Die Hand ist daher besondersThis can also affect the drive means and. The hand is therefore special

Fingerkupplung sowohl der einzelnen Glieder mit- wertvoll für einen in Höhe der Handwurzel Ampu-Finger coupling of both the individual limbs with- valuable for a level of the carpal ampu-

einander als auch mit der Kraftquelle von kräftigem tierten. Ein besonderer Vorteil liegt jedoch darin, daßeach other as well as with the source of strength of vigorous animal. A particular advantage, however, is that

Bau und ziemlich einfacher Konstruktion sein. Die die Hand der Benutzung angepaßt werden kann,Be construction and fairly simple construction. Which the hand can be adapted to use,

Benutzung zerbrechlicher Bestandteile ist bei der Hand 5 gleichgültig in welcher Höhe die Amputation erfolgtThe use of fragile components is irrelevant for the hand 5, regardless of the amount of the amputation

gemäß der Erfindung vermieden. ist.avoided according to the invention. is.

Schließlich soll die künstliche Hand auch leicht Die in Fig. 1 dargestellte Konstruktion kann an sein. Die Leichtigkeit ist von großer Bedeutung, weil einer Tragvorrichtung oder Hülse bekannter Art aneine schwere Hand, so brauchbar sie auch theoretisch gebracht werden. Für den Fachmann ergeben sich viele erscheinen mag, nicht mit Leichtigkeit und in natür- io Arten der Anbringung der Hand nach der Erfindung, licher Weise getragen werden kann. Die Hand nach Wenn die Betätigungsmittel zum Schließen und öffnen der Erfindung kann außerordentlich leicht ausgestaltet der künstlichen Hand elektrisch betrieben sind wie werden. Ihre meisten Teile, insbesondere die Finger- im Falle der in Fig. 1 dargestellten Konstruktion, teile und der Gliedrnechanismus, können aus Leicht- kann die erforderliche Energiequelle aus Batterien metall und bisweilen sogar aus Kunststoff gefertigt 15 bestehen, die an irgendeiner geeigneten Stelle am werden. Die natürliche Gedrängtheit der Hand trägt Körper des Trägers angebracht werden können. Die zu ihrer Leichtigkeit bei, und ihre Einfachheit ver- ßetätigungsmittel können Schalter sein, welche die meidet eine große Zahl das Gewicht erhöhender Stücke. Kraftzuführungskreise schließen, in denen sich derFinally, the artificial hand should also be easy. The construction shown in FIG. 1 can also be used be. The lightness is of great importance because of a support device or sleeve of known type heavy hand, as useful as they can be theoretically brought. Many will arise to those skilled in the art may appear, not with ease and in natural ways of attaching the hand according to the invention, licher way can be worn. The hand after When the actuating means to close and open the invention can be extremely easily designed to be electrically operated as the artificial hand will. Most of its parts, especially the fingers in the case of the construction shown in Fig. 1, parts and the link mechanism can be made from light-weight batteries metal and sometimes even made of plastic 15 are made at any suitable point on will. The natural crowding of the hand supports the wearer's body. the to their ease and simplicity avoid a large number of weight-adding pieces. Close power supply circuits in which the

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus Motorantrieb und das Magnetrelais befinden. DieseFurther features of the invention result from the motor drive and the magnetic relay. These

der Beschreibung einiger Ausführungsformen an Hand 20 Schalter können auf jede gewünschte Weise, vorzugs-the description of some embodiments on hand 20 switches can be used in any desired way, preferably

der Zeichnung. weise aber entsprechend der Biegung der Muskelnthe drawing. but wise according to the flexion of the muscles

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht einer bevor- geschlossen werden, welche normalerweise die Be-Fig. 1 is a perspective view of a pre-

zugten Ausführungsform der künstlichen Hand, teil- wegung der Hand verursachen würden,added embodiment of the artificial hand, would cause partial movement of the hand,

weise geschnitten; Fig. 2 zeigt eine bevorzugte Anordnung, um einewisely cut; Fig. 2 shows a preferred arrangement to a

Fig. 2 zeigt die Hand in Draufsicht, teilweise ge- 25 wirksame Bewegung aller Teile hervorzurufen undFIG. 2 shows the hand in a plan view, partially producing effective movement of all parts and

schnitten; gleichzeitig die notwendigen Teile so gering wie mög-cut; at the same time the necessary parts as few as possible

Fig. 3 ist eine Längsansicht eines Fingers von lieh zu halten, ohne Kraft oder Leichtigkeit der Be-Fig. 3 is a longitudinal view of a finger borrowed from holding without force or ease of operation

oben; wegung zu opfern. Auf diese Zeichnung wird in derabove; to sacrifice movement. This drawing is referred to in the

Fig. 4 zeigt im Schnitt denselben Finger von der folgenden Erläuterung wiederholt Bezug genommenFig. 4 shows in section the same finger referred to repeatedly in the following explanation

Fig. 5 erläutert im Schnitt die Bewegung des Fin- Fig. 3 und 4 zeigen Einzelheiten der bevorzugten gers nach Fig. 3 und 4 und zeigt insbesondere das ab- Ausführungsform der künstlichen Finger zur Begebogene Fingerspitzenglied; nutzung bei der Hand gemäß der Erfindung. Die Ab-Fig. 5 illustrates in section the movement of the fin; Figs. 3 and 4 show details of the preferred gers according to FIGS. 3 and 4 and shows in particular the ab- embodiment of the artificial finger to be bent Fingertip joint; use in the hand according to the invention. The Ab-

Fig. 6 erläutert in einem Längsschnitt die Stellung messungen der Segmente und die Gesamtlänge jedesFig. 6 explains in a longitudinal section the position measurements of the segments and the total length of each

des Fingers nach Fig. 3 und 4 im wesentlichen bei ge- 35 Fingers können natürlich von einem zum anderenof the finger according to FIGS. 3 and 4, essentially at different points, fingers can of course move from one to the other

schlossener Hand; Finger an derselben Hand und von einer Hand zurclosed hand; Fingers on the same hand and from one hand to the

Fig. 7 zeigt einen vereinfachten Fingeraufbau und anderen verschieden sein. Die Konstruktion jedes derFig. 7 shows a simplified finger structure and others may be different. The construction of each of the

erläutert das Betätigungsprinzip der künstlichen vier Finger ist jedoch zweckmäßig in mechanischerexplains the principle of actuation of the artificial four fingers is expedient in mechanical

Finger; Hinsicht dieselbe. Nach Art des echten menschlichenFinger; Respect the same. In the manner of the real human

Fig. 8 ist eine Schmittansicht des künstlichen Dau- 40 Fingers, jedoch anders als viele frühere Kunstfinger,Fig. 8 is a Schmitt view of the artificial permanent 40 finger, but different from many previous artificial fingers,

mens von oben; besteht jeder dieser Finger aus drei Abschnitten, diemens from above; each of these fingers consists of three sections that

Fig. 9 ist ein Schnitt nach Linie 9-9 der Fig. 8; nachstehend als Spitzen-, Mittel- und Unterglied be-Figure 9 is a section on line 9-9 of Figure 8; hereinafter referred to as top, middle and lower link

Fig. 10 zeigt eine abgeänderte Ausführungsform des zeichnet werden. Unterglied ist in dem Sinne zu verkünstlichen Daumens im Längsschnitt; stehen, daß es am nächsten zur Handfläche liegt.Fig. 10 shows a modified embodiment of the drawing. In this sense, the sub-term is to be artificial Thumb in longitudinal section; stand closest to the palm of your hand.

Fig. 11 ist eine Seitenansicht des Daumens nach 45 Das Spitzenglied 20 ist dynamisch ein einzigesFigure 11 is a side view of the thumb of Figure 45. The tip member 20 is dynamically one

Fig. 10; Stück. Es kann aber eine Berührungsfläche 21 ausFig. 10; Piece. But it can have a contact surface 21

Fig. 12 zeigt in einem Teilschnitt die Antriebs- elastischem Stoff wie z. B. Kautschuk haben, um einenFig. 12 shows in a partial section the drive elastic material such. B. rubber to have a

kupplungsmittel, wie sie bei der bevorzugten Aus- ähnlichen Griff wie ein wirklicher Finger bei der Be-coupling means, as they are used in the preferred disengagement similar to a real finger in the

führungsform nach der Erfindung zur Betätigung der führung zu ergeben. Ein Paar zungenartiger LappenLeadership form according to the invention for actuating the guide to give. A pair of tongue-like lobes

künstlichen Hand benutzt werden; 5° 22 und 23 ragt von dem Spitzenglied 20 gegen dasartificial hand can be used; 5 ° 22 and 23 protrudes from the tip member 20 against the

Fig. 13 zeigt den inneren Aufbau einer bevorzugten Mittelglied und dient zur Verbindung des Spitzen-Art der Krafteinheit im Teilschnitt. gliedes mit den betreffenden Teilen des Mittelgliedes.Fig. 13 shows the internal structure of a preferred middle link and is used to connect the tip type the unit of force in the partial section. link with the relevant parts of the middle link.

In Fig. 1 ist der Mechanismus der künstlichen Parallele Zapfen 24 und 25 verbinden die LappenIn Fig. 1 the mechanism is the artificial parallel tenons 24 and 25 connecting the lobes

Hand als Ganzes einschließlich der Handwurzel, 22 und 23 mit den gabelförmigen Ansätzen 26 bzw. 27,Hand as a whole including the wrist, 22 and 23 with the fork-shaped attachments 26 and 27 respectively,

jedoch ohne die Hülse oder die Trageinrichtung dar- 55 deren Zinken zu beiden Seiten der Lappen 22 und 23however, without the sleeve or the carrying device, the prongs thereof are on both sides of the tabs 22 and 23

gestellt. Die verhältnismäßige Einfachheit und Kräftig- liegen. Der gegabelte Ansatz 26 ist mit dem Mittel-posed. The relative simplicity and strength. The forked approach 26 is with the middle

keit dieses Aufbaues ist unmittelbar ersichtlich. Die gliedteil 28 verbunden, während der gegabelte AnsatzThe speed of this structure is immediately apparent. The limb portion 28 connected while the forked approach

Einfachheit macht es möglich, diese Hand sowohl 27 das Ende des Mittelgliedteiles 29 darstellt. DerSimplicity makes it possible for this hand to represent both 27 the end of the middle link part 29. Of the

leicht als auch gedrängt auszuführen, ohne an Kraft Ansatz 26 kann an dem Teil 28 in geeigneter Weise,easy to perform as well as compact, without applying force approach 26 can be attached to part 28 in a suitable manner,

etwas zu opfern. Das geringe Gewicht ist wichtig, 6° z. B. durch einen Kragen 30, angebracht sein, derto sacrifice something. The low weight is important, 6 ° z. B. by a collar 30 attached, the

weil es die Last, welche der Amputierte anheben muß, bleibend an dem Teil 28 angebracht, z. B. angeschweißtbecause it keeps the load that the amputee must lift attached to the part 28, e.g. B. welded

verringert. Die Gedrängtheit gestattet eine leichte, zu- ist. Die Teile 28 und 29 sind gleichachsig, das Teil 28decreased. The compactness allows an easy to be closed. The parts 28 and 29 are coaxial, the part 28

sammengedrängte Kraftzuführungseinheit, die zweck- ist rohrförmig und umgibt das Teil 29. Während diecompressed power supply unit, which is purposefully tubular and surrounds the part 29. While the

mäßig innerhalb der Hand selbst angeordnet ist. Auf Teile 28 und 29 unabhängig voneinander sind, in-moderately located within the hand itself. Parts 28 and 29 are independent of one another, in-

diese Weise ist die vollständige Bewegungseinrichtung "s soweit als sie nicht in irgendeiner Weise verbundenthis way the complete mover's is insofar as it is not connected in any way

für die Finger innerhalb der Hand unterhalb der sind, paßt das Teil 29 dicht in das Teil 28, wodurchfor the fingers below the within the hand, the part 29 fits tightly into the part 28, whereby

Handwurzel anzubringen, so daß nur die Energie- eine Relativbewegung zwischen den beiden GliedteilenAttach the wrist so that only the energy - a relative movement between the two limb parts

quelle außerhalb der Hand angeordnet zu werden auf diejenige in ihrer Längsrichtung beschränkt ist.source to be placed outside the hand is limited to that in its longitudinal direction.

braucht und der Träger nicht durch unschöne Wülste Eine radiale Schulter 31, die durch Verringerung desneeds and the wearer is not affected by unsightly beads. A radial shoulder 31, which by reducing the

am Arm oder durch übermäßiges Gewicht der Hand 70 inneren Durchmessers des Rohrteiles 28 gebildet ist,is formed on the arm or by excessive weight of the hand 70 inner diameter of the tubular part 28,

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liegt einer radialen Schulter 32 gegenüber, die durch Wenn die Schultern 31 und 32 anstoßen, ist keinis a radial shoulder 32 opposite, which by When the shoulders 31 and 32 abut, is not

Verringerung des Durchmessers des Teiles 29 ge- weiterer relativer Zug des Teiles 29 mehr möglich,Reduction of the diameter of part 29, further relative pull of part 29 is more possible,

bildet ist. Laschen 33 und 34, die sich gegen das Daher verhalten sich die Mittelgliedteile 28 und 29forms is. Tabs 33 and 34, which act against the Therefore, the middle link parts 28 and 29 behave

Unterglied richten, stellen das obere Ende der Mittel- wie eine Einheit, ähnlich dem Spitzenglied, und sindLower limb straighten, represent the upper end of the middle like a unit, similar to the tip limb, and are

gliedteile 28 bzw. 29 dar. Die Lasche 33 kann mit dem 5 bestrebt, eine solche Zugbewegung zu erzeugen. Somember parts 28 and 29 respectively. The tab 33 can strive with the 5 to generate such a pulling movement. So

Teil 28 durch einen Kragen 35 verbunden sein. Die bewirkt infolge der Verbindung 42 ein Zug auf dasPart 28 can be connected by a collar 35. As a result of the connection 42, this causes a pull on the

Lasche 34 ist ein Ansatz des Teiles 29. Teil 36 einen Zug auf das gesamte Mittelglied. DasTab 34 is an approach of part 29. Part 36 a train on the entire middle link. That

Das Unterglied des Fingers besteht aus dem Teil 36, Untergliedteil 37 ist jedoch infolge der Verbindung 40The lower link of the finger consists of the part 36, but the lower link part 37 is due to the connection 40

das achsgleich von dem Rohrteil 37 umgeben ist. Diese bestrebt, einen Zug auf das Mittelglied zu verhindern.which is surrounded on the same axis by the tubular part 37. This strives to prevent a train on the middle link.

Teile entsprechen den Mittelgliedteilen 28 und 29. Ein io Diese Gegenkraft auf das Mittelglied erzeugt daherParts correspond to the middle link parts 28 and 29. An io This counterforce therefore generates on the middle link

Kragen 38, ähnlich dem Kragen 30, wie er zur Ver- eine Drehung um den Stift 40, die von einer relativenCollar 38, similar to the collar 30, as it is for a rotation around the pin 40, which is caused by a relative

bindung der Lasche 26 mit dem Teil 28 benutzt wird, Drehung des Mittelgliedteiles 29 zum Untergliedteilbinding of the tab 26 to the part 28 is used, rotation of the middle link part 29 to the lower link part

kann zur Anbringung der gabelartigen Lasche 39 an 36 begleitet wird.can be accompanied to attach the fork-like tab 39 to 36.

den Teil 37 dienen. Der Zapfen 40 verbindet die Es ist ersichtlich, daß der Stift 25 bestrebt ist, sich Laschen 33 und 39. Die gegabelte Lasche 41, ein An- 15 ebenfalls um den Stift 24 zu drehen, wenn eine Dresatz des Teiles 36, ist mit der Lasche 34 durch einen hung des Spitzengliedes 20 relativ zum Mittelglied Zapfen 42 verbunden, der parallel zum Zapfen 40 um den Stift 24 stattfindet. Ebenso ist der Stift 42 liegt. Das Oberende des Rohrteiles 37 endet in dem bestrebt, sich um den Stift 40 zu drehen, wenn eine Knöchelteil 43, das zweckmäßig zylindrisch oder rohr- Drehung des Mittelgliedes relativ zum Unterglied um förmig ist und von dem Teil 37 rechtwinklig durch- 20 den Stift 40 stattfindet. In jedem dieser Beispiele ist setzt wird. Das Teil 36 ist zweckmäßig über das Teil die vollständige Drehung eines Stiftes um den anderen 37 und den Knöchel 43 hinaus verlängert und läuft in augenscheinlich unmöglich, aus dem einfachen Grunde, eine Lasche 44 aus, die grundsätzlich auf der entgegen- weil der Zapfen, welcher bestrebt ist, sich um den angesetzten Seite des Knöchels zu den übrigen Fingern deren zu drehen, derjenige ist, welcher die inneren liegt. 25 Teile der Glieder verbindet. Tatsächlich müßte man Die Verbindungsmittel 24 und 25 sowie 40 und 42 annehmen, daß die röhrenförmigen äußeren Teile 28 sind als parallele Zapfen bezeichnet worden. Andere und 37 die inneren Teile 29 und 36 und damit die an Kupplungsmittel, welche einem Zapfen mechanisch ihnen befestigten Stifte auf eine Bewegung längs einer äquivalent sind, können an die Stelle dieses Zapfens geraden Linie parallel zur Längsrichtung der röhrentreten, vorausgesetzt, daß sie eine relative Drehung 30 förmigen äußeren Teile begrenzen. Die relative Krümder gekuppelten Teile um eine den Zapfen ent- mung zwischen den Fingergliedern ist jedoch selten sprechende Achse gestatten. größer als 30°. Für solche kleineu Winkel unter-Vielfältige Änderungen sind in der Form und An- scheidet sich die Sehne nur sehr wenig von ihrem Ordnung der Ansätze oder Laschen möglich, welche Kreisbogen, der bei der Krümmung beschrieben wird, die drehbare Verbindung der Teile in den anstoßenden 35 Die Wirkung des ßogens wird noch verringert, wenn Gliedern gestatten. Zum Beispiel können die Gabel- die Stifte so angeordnet werden, daß die Sehne im und Zungenteile auch gegeneinander ausgetauscht wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft. Die werden. wesentliche Bewegungskomponente verläuft dann stets Die Fingerbewegung ist in Fig. 5 und 6 erläutert. parallel zur Bewegungsrichtung, während die kleineren Sie wird durch die Ausübung paralleler entgegen- 40 Bewegungskomponenten senkrecht zu dieser Richtung gesetzter Kräfte auf die Untergliedteile 36 und 37 in stehen und in der Mitte zwischen dem ungekrümmten deren Längsrichtung hervorgerufen. Diese parallelen und dem völlig gekrümmten Zustand der betreffenden Kräfte erscheinen gewöhnlich in der Form einer Kraft, Verbindung ihre Richtung umkehren. Zweckmäßig welche den relativen Zug des Teiles 36 gegen die wird der Stift 25 vor dem Stift 24 (weiter ab von der Mittelhand verursacht, während die andere Kraft be- 45 Handfläche) in Längsrichtung des Mittelgliedes anstrebt ist, das Teil 37 an seiner Stelle zu halten oder gebracht, wenn das Spitzenglied ungekrümmt ist. Bei dessen Relativbewegung in entgegengesetzter Richtung günstigster Anordnung sitzt der Stift 25 im völlig gezu der des Teiles 36 zu bewirken. krümmten Zustand ebenso weit hinter dem Stift 24, Infolge der drehbaren Verbindungen 42 und 25 be- wie er im ungekrümmten Zustand vor ihm sitzt. In wirkt der Zug auf das Teil 36 einen Zug auf das 50 ähnlicher Weise befindet sich der Stift 42 ebenso weit Mittelgliedteil 29 und ist bestrebt, einen Zug auf das vor dem Stift 40 in Längsrichtung des LJntergliedes, Spitzenglied 20 auszuüben. Das Spitzenglied 20 kann wenn das Mittelglied sich relativ zum Unterglied zu jedoch nicht herausgezogen werden, weil es durch den krümmen beginnt, wie er hinter dem Stift 40 liegt, Stift 24 auch starr, jedoch drehbar mit dem Teil 28 wenn das Mittelglied völlig gekrümmt ist. Diese Ververbunden ist, welches wiederum durch den Stift 40 55 bindung stellt eine zusätzliche Schwierigkeit dar, da mit dem relativ feststehenden Untergliedteil 37 ver- sich das innere Teil 29 des Mittelgliedes einschließbunden ist. So erzeugt die Gegenkraft, die am Stift 24 lieh des Stiftes 42 in der gleichen Richtung bewegen angreift, eine Drehbewegung des Spitzengliedes 20 um muß, eben bevor die relative Krümmung des Mitteiden Stift 24, wenn am Stift 25 gezogen wird. Die gliedes zum Unterglied beginnt. Der Stift 42 wird Lageänderung der Spitze 20 drückt sich durch eine 60 daher zweckmäßig so angebracht, daß sein Bogen um relative Drehung des Spitzenteiles 20 zum Mittelglied- den Zapfen 40 dann beginnt, wenn er ebenso weit vor teil 29 aus. dem Stift 40 in Längsrichtung des Untergliedes liegt, Die Drehung des Spitzengliedes 20 relativ zum wie er sich bei völliger Krümmung hinter dem Stift 40 Mittelglied setzt sich so lange fort, bis die relative befindet. Es ist zu betonen, daß zwischen den Stiften Bewegung zwischen den Mittelgliedteilen aufhört. So 65 nur kleine Abstände im Verhältnis zur Gliedlänge kann das Krümmungsmaß des Spitzengliedes 20 ge- vorhanden sind.serve the part 37. The pin 40 connects the It can be seen that the pin 25 tends to Tabs 33 and 39. The forked tab 41, an attachment 15 to also rotate around the pin 24, if a Dresatz of the part 36 is connected to the tab 34 by a hung of the tip member 20 relative to the central member Connected pin 42, which takes place parallel to pin 40 around pin 24. Likewise is the pin 42 lies. The upper end of the tube part 37 ends in the endeavor to rotate about the pin 40 when a Knuckle part 43, which is expediently cylindrical or tubular rotation of the middle link relative to the lower link is shaped and takes place from the part 37 through the pin 40 at right angles. In each of these examples is is set. The part 36 is convenient over the part the complete rotation of one pin about the other 37 and the ankle 43 extends out and runs in apparently impossible, for the simple reason, a tab 44, which is basically on the opposite because the pin, which strives to be attached to the Side of the knuckle to the rest of the fingers whose fingers are the one which is the inner ones lies. 25 parts of the links connects. In fact, the connecting means 24 and 25 as well as 40 and 42 would have to be assumed that the tubular outer parts 28 have been referred to as parallel cones. Others and 37 the inner parts 29 and 36 and thus the on Coupling means, which are mechanically attached to a pin on a movement along a pin are equivalent, can take the place of this pin straight line parallel to the longitudinal direction of the tube, provided that they limit relative rotation 30 shaped outer parts. The relative bend Coupled parts around a peg gap between the phalanx, however, is rare Allow speaking axis. greater than 30 °. For such small nooks and crannies Changes are in shape and the tendon separates very little from hers Order of the approaches or tabs possible, which circular arc, which is described for the curvature, the rotatable connection of the parts in the abutting 35. The effect of the arc is further reduced when Allow limbs. For example, the forked pins can be arranged so that the tendon in the and tongue parts also interchanged with one another extends substantially parallel to the longitudinal direction. the will. The essential movement component then always runs. The finger movement is explained in FIGS. 5 and 6. parallel to the direction of movement, while the smaller It becomes perpendicular to this direction through the exercise of parallel, opposing motion components forces placed on the sub-member parts 36 and 37 in stand and in the middle between the uncurved their longitudinal direction caused. This parallel and the completely curved state of the concerned Forces usually appear in the form of a force, the compound reversing their direction. Appropriate which the relative tension of the part 36 against which the pin 25 is in front of the pin 24 (further from the Middle hand, while the other force (palm) strives in the longitudinal direction of the middle phalanx is to hold the part 37 in place or bring it when the tip member is uncurved. at its relative movement in the opposite direction, the most favorable arrangement, the pin 25 sits in the completely gezu the effect of part 36. curved state just as far behind the pin 24, As a result of the rotatable connections 42 and 25, as he sits in front of him in the uncurved state. In if the train acts on the part 36 a train on the 50 similarly the pin 42 is just as far Middle link part 29 and endeavors to exert a pull on the front of the pin 40 in the longitudinal direction of the lower link, Pointed member 20 exercise. The tip member 20 can when the middle member is relative to the lower member to but not be pulled out because it begins by curving as it lies behind the pin 40, Pin 24 also rigid, but rotatable with part 28 when the central link is fully curved. This connected is, which in turn by the pin 40 55 binding presents an additional difficulty because with the relatively fixed lower link part 37, the inner part 29 of the middle link is enclosed is. This creates the opposing force on the pin 24 borrowed to move the pin 42 in the same direction attacks, a rotational movement of the tip member 20 must just before the relative curvature of the center Pin 24 when pin 25 is pulled. The link to the link begins. The pin 42 will Change in position of the tip 20 is therefore expediently attached by a 60 so that its arc around relative rotation of the tip part 20 to the middle link- the pin 40 then begins when it is just as far forward part 29 from. the pin 40 lies in the longitudinal direction of the lower member, the rotation of the tip member 20 relative to how it is behind the pin 40 when fully curved Middle link continues until the relative is located. It should be emphasized that between the pins Movement between the middle phalanx parts ceases. So only small distances in relation to the link length The degree of curvature of the tip member 20 can be present.

regelt werden, indem die relative Bewegung zwischen Obwohl die senkrechte Komponente der Relativden Mittelgliedteilen 28 und 29 begrenzt wird. Dies bewegung zwischen den inneren und äußeren Gliedgeschieht durch die gegenüberliegenden Schultern 31 teilen wie oben beschrieben verringert werden kann, und 32 an den Teilen 28 bzw. 29. 70 würden sehr enge Toleranzen zwischen den ent-be regulated by the relative movement between Though the perpendicular component of the relative den Middle link parts 28 and 29 is limited. This movement occurs between the inner and outer limbs can be reduced by dividing the opposite shoulders 31 as described above, and 32 on parts 28 and 29. 70 would have very tight tolerances between the

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sprechenden Teilen jedes Gliedes und zwischen den nach Fig. 7 ist weitaus übertrieben. Wenn die Teile verschiedenen Stiften und den Teilen, welche sie 31' und 32' anstoßen, verhält sich das Mittelglied wie durchdringen, irgendwelche Bewegung senkrecht zur ein einzelnes Stück, ähnlich wie das Spitzenglied, weil Längsrichtung dieser Glieder verhindern. Daher wird eine weitere Relativbewegung in der gleichen Richbei der künstlichen Hand absichtlich ein loses Spiel 5 tung unmöglich ist, während das Teil 36'weitergezogen entweder in der Stiftverbindung oder zwischen den wird. Dieser Zug auf die Stiftverbindung 42' erzeugt Teilen eines Gliedes gelassen. Wenn das Spiel bei den gemäß der Starrheit des Teiles 37' eine Drehung des Verbindungen gelassen wird, ist es zweckmäßig, den gesamten Mittelgliedes um den Stift 40'. Das Mittel-Stift an dem einen Teil feststehend zu befestigen und glied krümmt sich so lange, bis der Zug des Teiles 36' in dem anderen Teil das Loch, durch das er gesteckt io aufhört,
wird, zu vergrößern. Wenn ein röhrenförmiges Teil benutzt wird,speaking parts of each link and between those of Fig. 7 is vastly exaggerated. When the parts have different pins and the parts they abut 31 'and 32', the middle link behaves as if piercing, preventing any movement perpendicular to a single piece, similar to the tip link, because the longitudinal direction of these links. Therefore, a further relative movement in the same direction with the artificial hand is deliberately a loose play is impossible while the part 36 'is pulled further either in the pin connection or between them. This pull on the pin connection 42 'creates parts of a link left. If the game is left to rotate the connection according to the rigidity of the part 37 ', it is expedient to wrap the entire middle link around the pin 40'. The central pin to be fixedly attached to one part and bends until the pull of part 36 'in the other part stops the hole through which it was inserted,
is going to enlarge. If a tubular part is used,

Es sei außerdem betont, daß die Laschen zweck- welches wie in Fig. 3 und 4 ein stabähnliches Teil ummäßig abgerundet werden, um vollkommene Freiheit gibt, ist die Parallelität der beiden Teile erzwungen, in der Drehbewegung zu gewährleisten, besonders Ebenso kann die Parallelität erzwungen werden, wenn dann, wenn die Laschen kurz sind und die Überlappung 15 eines der parallelen Teile der Fig. 7 mit einem Anmiteinander einen großen Teil ihrer Länge ausmacht. satz des anderen Teiles oder einem weiteren Teil, dasIt should also be emphasized that the tabs are functional - which, as in FIGS. 3 and 4, is a rod-like part in terms of size be rounded to give complete freedom, the parallelism of the two parts is enforced, to ensure in the rotary movement, especially the parallelism can be enforced if when the tabs are short and the overlap 15 is one of the parallel parts of FIG. 7 with one another makes up a large part of its length. sentence of the other part or another part that

Fig. 7 zeigt eine sehr vereinfachte Darstellung des starr am anderen Teil befestigt ist, eng umschlossenFig. 7 shows a very simplified representation of the rigidly attached to the other part, tightly enclosed

künstlichen Fingers, welche seine grundsätzliche wird. Die koaxiale Konstruktion wird jedoch bevor-artificial finger, which becomes his fundamental. However, the coaxial construction is preferred

Arbeitsweise und seinen Aufbau erläutert. Während zugt, da bei ihr die Festigkeit des Fingers hinzukommtHow it works and its structure are explained. While admitting, because with her the firmness of the finger is added

diese oder eine ähnliche, einfache Konstruktion an 20 und die Bewegung der inneren Teile vor dem Da-this or a similar, simple construction at 20 and the movement of the inner parts in front of the

Stelle des Aufbaues, wie er oben beschrieben wurde, zwischentreten des Materials geschützt ist, welchesPlace of the structure, as described above, between the material is protected, which

benutzt werden kann, fehlen ihr die Festigkeit und die zum Verdecken des Fingermechanismus benutzt wird.can be used, it lacks the strength and which is used to cover the finger mechanism.

Selbstschutzeigenschaften der koaxialen Konstruktion; Nichtsdestoweniger fällt irgendeine Fingereinheit,Self-protective properties of the coaxial construction; Nevertheless some finger unit falls

nichtsdestoweniger dient sie zur Erläuterung der welche sich aus dem einfachen Aufbau nach Fig. 7nevertheless, it serves to explain what results from the simple structure according to FIG. 7

grundsätzlichen Einfachheit des künstlichen Fingers. 25 ergibt, in den Rahmen der Erfindung.fundamental simplicity of the artificial finger. 25 results within the scope of the invention.

Wie bereits erwähnt, besitzt der künstliche Finger Wenn der geradlinigen Relativbewegung der Teile ebenso wie der menschliche Finger drei Glieder. Das 36' und 37' eine Drehbewegung um das Handknöchel-Spitzenglied 20' besteht zweckmäßig aus einem ein- ende der Teile 36' und 37' überlagert wird, wird die fachen, etwas länglichem Teil. Das Mittelglied und Krümmung einer wirklichen Hand am Fingerwurzeldas Unterglied sind jedes aus den starren, im wesent- 30 knöchel nachgeahmt. Diese Drehbewegung wird den liehen parallel liegenden länglichen Teilen 28' und 29' Fingern der bevorzugten Darstellung nach Fig. 4 bzw. 37' und 36' zusammengesetzt. Jedes der Mittel- und 3 leicht und wirksam durch ein zylindrisches gliedteile 28' und 29' ist an einem Ende mit dem Knöchelteil 43 mitgeteilt. In dieser Darstellung des Spitzenglied 20' durch die Stifte 24' und 25' ver- künstlichen Fingers geht das röhrenförmige äußere bunden, welche eine Drehung zulassen. Das gegen- 35 Teil 37 rechtwinklig durch das zylindrische Knöchelüberliegende Ende jedes Mittelgliedteiles 28' und 29' teil 43. Die Drehung des Knöchels 43 bewirkt gleichist mit dem entsprechenden Teil 37' und 36' des Unter- zeitig eine Drehung des gesamten Fingers einschließgliedes durch die Stifte 40' bzw. 42' verbunden. Hch des inneren Untergliedteiles mit den anderenAs already mentioned, the artificial finger possesses when the linear relative movement of the parts just like the human finger three limbs. The 36 'and 37' rotate about the knuckle tip limb 20 'consists expediently of one end of the parts 36' and 37 'is superimposed, the fold, somewhat elongated part. The middle phalanx and curvature of a real hand at the root of the finger that The lower limbs are each imitated from the rigid, essentially 30 ankles. This rotational movement is the borrowed parallel elongated parts 28 'and 29' fingers of the preferred representation according to FIG. 4 or 37 'and 36' composed. Each of the central and 3 easily and effectively thanks to a cylindrical one limb parts 28 'and 29' is communicated with the ankle part 43 at one end. In this representation of the Tip member 20 'through pins 24' and 25 'of the artificial finger goes the tubular outer ties that allow rotation. The opposite part 37 at right angles through the cylindrical ankle opposite end of each middle link part 28 'and 29' part 43. The rotation of the ankle 43 causes the same with the corresponding part 37 'and 36' of the lower part, a rotation of the entire finger enclosing member connected by pins 40 'and 42', respectively. Hch of the inner lower limb part with the others

Um den Finger nach Fig. 7 zu krümmen, werden Krümmungstätigkeiten, wie bereits beschrieben und die Untergliedteile 36' und 37' durch Kräfte betätigt, 40 in Fig. 5 und 6 erläutert. Da die Drehung des welche bestrebt sind, das eine Teil 36' relativ und Knöchelteiles 43 eine Krümmung des gesamten längs einer parallelen Linie zum anderen zu ziehen. Fingers relativ zur Handfläche erzeugt, ist es notwen-Der Zug auf das Teil 36' bewirkt wegen der Ver- dig, eine Verbindung zum Teil 36 herzustellen, um bindung zwischen ihnen einen Zug auf das Teil 29'. welches sich das Teil 36 drehen kann und durch Infolge der Verbindung 25' mit dem Glied 29' wird 45 welche die Kraft zugeführt werden kann, die seinen das Spitzenglied 20' ebenfalls gezogen, aber die Ver- Zug bewirkt. Dies Teil kann ein Schaft 45 sein, der bindung 24' und die starren Teile 28' und 37' stehen parallel zum Knöchel 43 liegt. In der bevorzugten dem Zug entgegen. Diese Gegenkräfte bewirken die koaxialen Konstruktion nach Fig. 3 und 4 wird die Drehung der Spitze 20' um die Stiftverbindung 24', Drehung des Knöchels 43 und der Zug des inneren weil die Stiftverbindung 25' ebenfalls die Drehung 50 Teiles 36 auf folgende Weise bewirkt: Die Drehoder Krümmung der Spitze 20' relativ zum andern bewegung wird dem Knöchel zweckmäßig über eine Mittelgliedteil 29' gestattet, welches im wesentlichen Zahnradverbindung vom Antrieb her zugeführt. Die parallel zum Teil 28' liegenbleiben muß. Schaftverbindung mit dem Endlappen des Teiles 36In order to curl the finger of FIG. 7, curvature activities as already described and the lower link parts 36 'and 37' actuated by forces, 40 illustrated in Figs. Since the rotation of the which strive that a part 36 'relative and ankle part 43 a curvature of the whole along a line parallel to the other. Fingers generated relative to the palm of the hand, it is necessary Pulling on the part 36 'causes a connection to the part 36 because of the ver dig in order to bond between them a train on the part 29 '. which the part 36 can rotate and through As a result of the connection 25 'with the member 29' 45 which can be supplied with the force that his the tip member 20 'is also pulled, but causes tension. This part can be a shaft 45 which binding 24 'and the rigid parts 28' and 37 'are parallel to the ankle 43 is located. In the preferred towards the train. These opposing forces cause the coaxial construction of FIGS. 3 and 4 is the Rotation of the tip 20 'about the pin connection 24', rotation of the ankle 43 and the pulling of the inner one because the pin connection 25 'also causes the rotation 50 of part 36 in the following way: The rotation or Curvature of the tip 20 'relative to the other movement is expediently the ankle via a Middle link part 29 'is allowed, which is fed essentially gear connection from the drive. the must remain parallel to part 28 '. Shank connection to the end tab of part 36

Das Spitzenglied 20' setzt seine Drehung um die ist in einer Laufnut gelagert. Wenn eine starre VerVerbindung 24' fort, solange an der Verbindung 25' 55 bindung zwischen dem Knöchel und demjenigen TeilThe tip member 20 'continues its rotation around which is mounted in a running groove. If a rigid connection 24 'as long as there is a connection between the ankle and that part at the connection 25'

gezogen wird oder solange die Relativbewegung zwi- besteht, in welchem die Laufnut ausgearbeitet ist,is pulled or as long as the relative movement exists in which the running groove is worked out,

sehen den parallelen Teilen 28' und 29' anhält. Die wird der Schaft und damit das Teil 36 gezogen, wennsee the parallel parts 28 'and 29' stops. The shaft and thus the part 36 is pulled when

Relativbewegung zwischen den Teilen 28' und 29' der Knöchel gedreht wird.Relative movement between parts 28 'and 29' of the ankle is rotated.

wird durch gegenüberstehende Anschlagteile 31' und Wenn der Finger nicht koaxial konstruiert ist, sindis provided by opposing stop parts 31 'and If the finger is not constructed coaxially, are

32' begrenzt, welche an den Teilen 28' bzw. 29' sitzen. 60 sogar noch einfachere Zugmittel möglich, beispiels-32 'limited, which sit on the parts 28' and 29 '. 60 even simpler traction devices are possible, for example

Wcnn diese Teile aufeinandertreffen, kann kein weise können der Knöchel und der Schaft in der WeiseWhen these parts meet, the ankle and the shaft cannot wise

weiterer relativer Zug des Teiles 29' zum Teil 28' in der Hand befestigt sein, daß das Untergliedteil,further relative pull of part 29 'to part 28' be attached in the hand that the lower link part,

herrschen. Der Abstand zwischen den Anschlagteilen das am Knöchel befestigt ist, wirksam vom Schaftto rule. The distance between the stop members attached to the ankle is effective from the shaft

31' u id 32' begrenzt somit die parallele Relativ- weggedreht wird. Während das Teil, das mit dem31 'u id 32' thus limits the parallel relative displacement. While the part that comes with the

bewegung zwischen den Teilen 28' und 29' und damit 65 Knöchel verbunden ist, sich vom Schaft wegbewegt,movement between parts 28 'and 29' and thus 65 ankle is connected, moves away from the shaft,

auch die Drehung des Spitzengliedes. Da es meistens bewegt sich das Teil, das mit dem Schaft verbundenalso the rotation of the tip link. As it mostly moves the part that is connected to the shaft

erwünscht ist, die Krümmung des Spitzengliedes mit ist, enger zum Knöchel hin. Die Verbindung mit demit is desirable that the curvature of the tip limb be closer to the ankle. The connection with the

etwa 30° zu begrenzen, ist der Abstand zwischen den Mittelgliedteil an demjenigen Untergliedteil, welchesTo limit about 30 °, the distance between the middle link part on that lower link part, which

Anschlagteilen sehr klein. Ihre Anbringung in dieser mit der Hand durch den Schaft verbunden ist, bewegtStop parts very small. Your attachment in this is connected to the hand through the shaft, moves

Gestalt dient lediglich zur Erläuterung. Ihr Abstand 70 sich notwendigerweise ebenfalls enger zum KnöchelShape is for explanation only. Their distance 70 is necessarily also closer to the ankle

hin. So wird der wirksame Zug dieser Unter- und Mittelgliedverbindung sowie der darauffolgenden Teile ausgeführt, welcher die Finger sich in gleicher Weise krümmen läßt, als wenn diese durch andere Mittel bewegt wurden.there. This is how the effective train of this lower and middle link connection as well as the following one becomes Parts carried out, which the fingers can be bent in the same way as when these by others Funds were moved.

Ein solches System für den Zug eines Teiles relativ zum anderen am Handwurzelknöchel wird in Fig. 8 und 9 erläutert, wo es für den ernndungsgemäßen Daumen benutzt wird, um es im einzelnen zu erklären. Such a system for pulling one part relative to the other at the carpal bone is shown in FIG and Fig. 9 explains where it is used for the thumb of the present invention to explain it in detail.

Für einfache Greifbewegungen, die im täglichen Leben außerordentlich häufig sind, ist die gleichzeitige Bewegung aller Finger ausreichend. Sie kann ausgeführt werden, indem für das Handwurzelknöchelteil 43 ein einzelnes zylindrisches Teil benutzt wird, durch welches ein Teil des Untergliedes aller vier Finger zweckmäßig rechtwinklig hindurchgeht. In ähnlicher Weise wird durch Kuppeln des einen Endes 44 aller entsprechenden Teile 36 mit dem gleichen Teil der gleichzeitige Zug aller dieser Teile erzeugt. Eine Welle 45, die senkrechte Teile zu allen Ansatzstücken 44 aufweist, wo sie die erwähnten Ansätze durchdringt, wird zum Abschließen dieses Endes benutzt. Nach Fig. 1 ist diese Welle mit Krümmungen versehen, um das Zusammenstoßen mit anderen Teilen zu verhindern.For simple grasping movements, which are extremely common in daily life, the simultaneous Movement of all fingers is sufficient. It can be performed by covering the carpal knuckle part 43 a single cylindrical member is used through which part of the lower limb of all four Your fingers expediently goes through at right angles. Similarly, by coupling one end 44 of all corresponding parts 36 with the same part the simultaneous train of all these parts is generated. A shaft 45, which has perpendicular parts to all extensions 44, where they have the mentioned extensions penetrates, is used to close off this end. According to Fig. 1, this wave is with curvatures provided to prevent colliding with other parts.

Der Daumen nach Fig. 8 und 9 ist in vieler Hinsicht dem oben beschriebenen Finger ähnlich. Ein Finger kann grundsätzlich nach Konstruktionsart dieses Daumens hergestellt werden. Wie dargestellt, ist der Daumen aus einem Spitzenglied 50, einem Mittelglied, das aus einem röhrenförmigen Teil 51 besteht, welches ein stabförmiges Teil 52 umschließt, und einem Unterglied zusammengesetzt, das aus dem Teil 53 von im wesentlichen röhrenförmiger Form und dem stabförmigen Teil 54 besteht. Ein Ansatz am Spitzenglied ist an das Teil 51 angrenzend mit einer Nabe 55 ausgestattet, paßt in das Teil 51 und ermöglicht die Verbindung der Teile 50 und 51 mit dem Stift 56. Eine einfache Stiftverbindung57 besteht auch zwischen der Spitze 50 und dem Mittelgliedteil 52. Eine Nabe 58, ähnlich der Nabe 55, ist auf dem Teil 51 gebildet und paßt in das Teil 53 und ermöglicht so die drehbare Verbindung 59 zwischen diesen beiden Teilen.The thumb of Figures 8 and 9 is similar in many respects to the finger described above. A Finger can basically be made according to the construction type of this thumb. As shown is the thumb consists of a tip member 50, a middle member consisting of a tubular part 51, which encloses a rod-shaped part 52, and a sub-member composed of the part 53 of substantially tubular shape and the rod-shaped part 54 consists. An approach on The tip member is provided with a hub 55 adjacent the part 51, fits within the part 51 and allows the connection of the parts 50 and 51 with the pin 56. A simple pin connection 57 also exists between the tip 50 and the central link portion 52. A hub 58, similar to the hub 55, is on the part 51 is formed and fits into the part 53, thus enabling the rotatable connection 59 between the two Share.

Der Daumen unterscheidet sich insofern von dem Finger, als er ein Zwischenteil zwischen einem Teil des Mittelgliedes und dem entsprechenden Teil des Untergliedes, meistens das innere Teil dieser Glieder benutzt. In Fig. 8 und 9 arbeitet das stabförmige Teil 61 in dieser Eigenschaft und ist ebenfalls drehbar gelagert, und zwar um den Stift 59, welcher es mit den röhrenförmigen Teilen des Mittelgliedes und des Untergliedes verbindet. Das Teil 61 ist mit dem inneren Teil des Mittelgliedes 52 an seinem anderen Ende durch den Stift 62 verbunden, welcher durch das erwähnte Teil 61 und durch den Gabelansatz 63 des Gliedes 52 hindurchgeht. Ein Stift 64 an einem mittleren Punkt des Stabes 61 verbindet das innere Untergliedteil 54 mit dem Teil 61 mittels des Gabelansatzes 65 am Ende des Teiles 54. Das gegenüberliegende Ende des Teiles 54 endigt in der Nabe 66, welche vom Schaft 67 durchdrungen und damit drehbar mit der Handfläche verbunden wird. Dem Teil 53 wird an seinem Fingerwurzelende, wo es durch die Nabe 68 mit dem Knöchelteil 69 verbunden ist, eine Drehbewegung erteilt. Dem Knöchelteil wird die Kraft über das Zahnrad 70 zugeführt.The thumb differs from the finger in that it is an intermediate part between a part of the middle limb and the corresponding part of the lower limb, mostly the inner part of these limbs used. In FIGS. 8 and 9, the rod-shaped part 61 works in this capacity and is also rotatable mounted, namely around the pin 59, which it with the tubular parts of the central link and of the lower link connects. The part 61 is with the inner part of the central link 52 on its other End connected by the pin 62, which through the mentioned part 61 and through the fork attachment 63 of member 52 passes through it. A pin 64 at a central point of the rod 61 connects the interior Lower link part 54 with part 61 by means of fork extension 65 at the end of part 54. The opposite The end of the part 54 ends in the hub 66, which is penetrated by the shaft 67 and thus rotatable is connected with the palm of the hand. The part 53 is at its finger root end, where it is through the Hub 68 is connected to the ankle portion 69, given a rotational movement. The ankle part is the Power is supplied via gear 70.

Die Bewegung des Daumens findet dann statt, wenn die Drehung des Knöchels 69 eine Drehung des röhrenförmigen Untergliedteiles bewirkt. Diese Drehbewegung veranlaßt auch das stabförmige Teil 54, sich um die Welle 67 zu drehen. Obwohl die Drehung sowohl um den Knöchel 69 als auch um die Welle 67 stattfindet, bleibt die relative Stellung der Welle 67 zum Knöchel 69 die gleiche. Wenn das Untergliedteil 53 sich dreht, wird seine Stiftverbindung 59 weiter von der Welle 67 wegbewegt, und die Stiftverbindung 64 mit dem inneren Untergliedteil 54, welcheThe movement of the thumb takes place when the rotation of the ankle 69 is a rotation of the tubular Lower part causes. This rotary movement also causes the rod-shaped part 54, to rotate about shaft 67. Although the rotation around both ankle 69 and shaft 67 takes place, the relative position of the shaft 67 to the ankle 69 remains the same. If the lower part 53 rotates, its pin connection 59 is moved further away from shaft 67, and the pin connection 64 with the inner lower link part 54, which

ίο von der Welle gehalten wird, nähert sich dem Knöchelteil 69. Diese Änderung der relativen Stellung läuft wirksam auf einen Zug des Zapfens 64 relativ zu den äußeren Unterglied- und Mittelgliedteilen hinaus. Diese Mittel, die hier zur Krümmung des Daumens benutzt werden, sind die gleichen, wie sie grundsätzlich als eine wahlweise Art für die Krümmung der Finger beschrieben wurden.ίο being held by the shaft is approaching that Ankle portion 69. This change in relative position is effectively due to a pull of the pin 64 relative out to the outer lower and middle limb parts. These means used here for the curvature of the Thumbs are the same as they are basically used as an optional type for the curvature the finger was written on.

Der wirksame Zug auf den Stift 64 veranlaßt das Teil 61, sich um den Stift 59 zu drehen und einen Zug über den Stift 62 auf das Mittelgliedteil 52 auszuüben. Der sich ergebende Zug am Stift 57 übt einen Zug auf das Spitzenglied 50 aus, aber die starren äußeren Teile des Mittel- und Untergliedes 51 und 53 mit ihren Verbindungen 56 und 59 widerstehen diesem Zug. Als Ergebnis findet eine Drehung des Spitzengliedes 50 um den Stift 56 statt. Das Spitzenglied 50 setzt so lange seine Drehung um den Stift 56 fort, bis die Bewegung des Stabes 52 durch den Anschlag 71 festgehalten wird. In diesem Beispiel besteht das Teil 71, das die relative Bewegung zwischen den Mittelgliedteilen begrenzt, nur aus einer Schulter am röhrenförmigen Teil 51^ gegen welche entweder das Teil 52 oder dais Teil 61 zu liegen kommt. Danach drehen sich das gesamte Mittelglied und das gekrümmte Spitzenglied 50 als ein Ganzes um den Stift 59 unter der Wirkung des Zuges, der auf den Stift 64 ausgeübt wird.Effective pull on pin 64 causes member 61 to rotate about pin 59 and pull to exert on the middle link part 52 via the pin 62. The resulting pull on pin 57 exercises one Pull on the tip member 50, but the rigid outer parts of the middle and lower members 51 and 53 with their connections 56 and 59 resist this pull. As a result, there is rotation of the tip member 50 around the pin 56 instead. The tip member 50 continues to rotate about the pin 56 until the movement of the rod 52 is held by the stop 71. In this example, the part is made 71, which limits the relative movement between the middle link parts, only from one shoulder on the tubular part 51 ^ against which either the Part 52 or part 61 comes to rest. After that, the entire middle link and the curved one rotate Tip member 50 as a whole around pin 59 under the action of the pull on the pin 64 is exercised.

Die Fig. 10 und 11 zeigen einen abgeänderten Daumenaufbau, welcher der bevorzugten Fingerkonstruktion entspricht. Hier-ist wieder ein Spitzenglied 50' drehbar durch die parallelen Stifte 56' und 57' mit den unabhängigen Mittelgliedteilen 51' und 52' verbunden. Das Teil 51' ist röhrenförmig und umgibt koaxial das Teil 52'. Das Unterglied besteht aus dem koaxialen röhrenförmigen Teil 53', welches das Teil 54' umgibt. Die Laschen 72 und 73 an Spitzenglied 50' werden zur Verbindung des Spitzengliedes mit seinem benachbarten Glied benutzt. Das Mittelglied hat einen Kragen 75, der das Teil 51' umgibt und einen Gabelansatz 74 trägt, welcher sich zur Lasche 73 hin erstreckt und an seinen beiden Seiten liegt, wo dann die Stiftverbindung 56' hergestellt ist. Die Anschläge im Mittelglied werden durch gegenüberliegende radiale Schultern 76 und 71' auf den Teilen 52 bzw. 51' gebildet. Ein Kragen 77 umgibt das Ende des Teiles 51', das an das Unterglied angrenzt, und trägt die Lasche 78. Das zusammenwirkende gabelförmige Teil 79 ist mit dem Untergliedteil 53' rechtwinklig durch den Kragen 80 verbunden. Ein Verbindungsteil zwischen den angrenzenden Enden der inneren Mittelglied- und Untergliedteile 52' und 54' wird durch das Teil 61' dargestellt, das an seinem einen Ende durch den Stift 62' verbunden ist. Das gegenüberliegende Ende des Teiles 61' endigt zweckmäßig in einer Gabel, durch welche der Stift 81 hindurchgeht, welcher in der Laufnut 82 der Platte 83, einem Fortsatz des Teiles 54' läuft. (Die Laufnut 82 verläuft von dem Mittelglied weg und erstreckt sich nach dem Ende der Platte 83 hin.) Die Laufnut kurvt nach dem Ende der Platte 83 zu vom Mittelglied weg.Figures 10 and 11 show a modified thumb construction which is the preferred finger construction is equivalent to. Here again a tip member 50 'is rotatable by the parallel pins 56' and 57 ' the independent middle link parts 51 'and 52' connected. The part 51 'is tubular and surrounds coaxially the part 52 '. The sub-member consists of the coaxial tubular part 53 'which the part 54 'surrounds. The tabs 72 and 73 on tip member 50 'are used to connect the tip member to its neighboring member used. The middle link has a collar 75 which surrounds part 51 'and carries a fork extension 74 which extends to the tab 73 and is on both sides where then the pin connection 56 'is established. The stops in the middle link are through opposite radial shoulders 76 and 71 'formed on parts 52 and 51', respectively. A collar 77 surrounds the end of the part 51 'which is adjacent to the lower member and carries the tab 78. The cooperating fork-shaped Part 79 is connected at right angles to the lower link part 53 'by the collar 80. A connecting part between the adjacent ends of the inner center link and lower link portions 52 'and 54' is represented by part 61 'which is connected at one end by pin 62'. That opposite end of the part 61 'ends expediently in a fork through which the pin 81 passes, which runs in the groove 82 of the plate 83, an extension of the part 54 '. (The groove 82 runs away from the central link and extends towards the end of the plate 83. The running groove curves towards the end of the plate 83 away from the middle link.

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Ein Knöchel 85, der am Fingerwurzelende des Untergliedteiles 53' befestigt ist, stellt ein vergrößertes Teil der Welle 69 dar.A knuckle 85 attached to the finger root end of the lower limb part 53 'is an enlarged part of shaft 69.

Die Arbeitsweise des Daumens nach Fig. 10 und 11 ist grundsätzlich gleich derjenigen des Daumens nach Fig. 8 und 9, aber in mancher Hinsicht ähnelt sie mehr der Fingerbewegung der Konstruktion nach Fig. 3 bis 6. Die Welle 69' erteilt die Drehbewegung dem röhrenförmigen äußeren Untergliedteil 54' über das Knöchelteil 85. Da es das Glied 53' koaxial enthält, dreht sich das Teil 54' zusammen mit dem Teil 53', welches insofern durch den Stift 86, eine Verbindung durch sein Fingerwurzelende gezogen wird, als der Stift in der Laufnut 87 läuft. Die Nut 87 ist im Teil 88 ausgebildet, welches durch den Flansch 89 im Handflächenteil 49 befestigt ist. Der Zug auf das Teil 54' überträgt sich auf seinen Ansatz 83, in welchem die Laufnut 82 ausgearbeitet ist. Wenn das Teil 54' gezogen wird, bewirkt es den Zug des Teiles 61' im rechten Winkel zu der Zugrichtung des Teiles 54', weil der Zug durch den Stift 81 übertragen wird, der in der Laufnut 82 läuft, und der Kragen (röhrenförmiger Ansatz) 80 die Bewegung des Teiles 61' auf seine Längsrichtung beschränkt. Der Zug auf das Teil 61' bewirkt einen Zug des Mittelgliedteiles 52' infolge der Stiftverbindung 62. Der Zug des Teiles 52' übt einen Zug auf das Spitzenglied 50' aus. Der Zug der Spitze 50' ist wegen des starren Widerstandes der äußeren Teile des Mittel- und Untergliedes unmöglich. Die Kraft, die über den Zapfen 57' wirkt, erzeugt jedoch schließlich eine Krümmung der Spitze 50' um den Stift 56'. Die Krümmung der Spitze 50' und der Zug des Mittelgliedteiles 52' halten so lange an, bis die Schulter 76 des Mittelgliedteiles 52' auf die Schulter 71 des röhrenförmigen Teiles 51' anstößt. Danach findet die Drehung des gesamten Mittelgliedes als einer Einheit um den Stift 59' statt, entsprechend dem fortgesetzten Zug des Teiles 61', der dann aufhört, wenn der Stift 81 sich nicht mehr weiter in der Laufnut 82 bewegen kann (oder bis der Stift 86 sich nicht mehr weiter in der Laufnut 87 bewegen kann). Es ist zu betonen, daß der Stift 81 und der Stift 86 auch Wellen genannt werden können, im gleichen Sinn wie auch die Welle 45 (s. Fig. 2).The operation of the thumb of Figs. 10 and 11 is basically the same as that of the thumb of Figures 8 and 9, but is similar in some respects more of the finger movement of the construction of FIGS. 3 to 6. The shaft 69 'provides the rotary movement the tubular outer lower limb portion 54 'over the ankle portion 85. Since it contains the limb 53' coaxially, the part 54 'rotates together with the part 53', which in this respect through the pin 86, a connection is pulled through the end of its finger as the pin rides in the barrel groove 87. The groove 87 is formed in part 88 which is secured in palm part 49 by flange 89. The train on that Part 54 'is transferred to its approach 83, in which the running groove 82 is worked out. If that Part 54 'is pulled, it causes part 61' to be pulled at right angles to the direction of pull of the part 54 'because the tension is transmitted through the pin 81 running in the running groove 82 and the collar (tubular Approach) 80 limits the movement of the part 61 'to its longitudinal direction. The train on the part 61 'causes a pull of the middle link part 52' as a result of the pin connection 62. The pull of the part 52 'exerts pulls on the tip member 50 '. The traction of the tip 50 'is because of the rigid resistance outer parts of the middle and lower limb impossible. The force acting via the pin 57 'is generated however, eventually a curvature of the tip 50 'about the pin 56'. The curvature of the tip 50 ' and the train of the middle link part 52 'continues until the shoulder 76 of the middle link part 52' the shoulder 71 of the tubular part 51 'abuts. After that the rotation of the entire middle link takes place as a unit around the pin 59 ', corresponding to the continued pulling of the part 61', which then ceases, when the pin 81 can no longer move in the groove 82 (or until the pin 86 moves can no longer move further in the running groove 87). It should be emphasized that the pin 81 and the pin 86 waves can also be called, in the same sense as wave 45 (see FIG. 2).

Es soll betont werden, daß insbesondere beim Daumen das Unterglied nicht rechtwinklig zum Knöchel sein muß. Es ist so in Fig. 10 und 11 dargestellt, aber es kann ebensogut auch in anderem Winkel wie in der Konstruktion der Fig. 8 und 9 ausgeführt werden. Dies gilt auch für das Mittel- und das Unterglied, daß sie in jedem erwünschten Winkel angebracht werden können; der rechte Winkel ist jedoch die bequemste relative Stellung.It should be emphasized that, especially with the thumb, the lower limb is not perpendicular to the Must be ankle. It is so shown in Figs. 10 and 11, but it may as well in others Angles as in the construction of FIGS. 8 and 9 can be carried out. This also applies to the middle and the lower member that they can be mounted at any desired angle; however, the right angle is the most comfortable relative position.

Es ist außerdem zu betonen, daß die Teile 61 und 61' zusammen mit ihren Verbindungen zu den anderen Teilen als Verbindungsmittel zwischen den entsprechenden Unter- und Mittelgliedteilen in Fig. 8 und 9 bzw. 10 und 11 dienen. Dieses Teil kann, wie aus den beiden Beispielen ersichtlich, sich in der Form unterscheiden, aber es hat stets die Wirkung, die Bewegungsrichtung von einem Glied zum anderen zu ändern.It should also be emphasized that the parts 61 and 61 'together with their connections to the others Parts as connecting means between the corresponding lower and middle link parts in FIG. 8 and 9 or 10 and 11 are used. As can be seen from the two examples, this part can be found in the Differentiate form, but it always has the effect, the direction of movement from one limb to the other to change.

Der Antriebsmechanismus, d. h. die Mittel, die die Krümmung des Fingers und des Daumens bewirken, sind aus Fig. 1 und 2 ersichtlich. Die Fland ist in Fig.2 von oben dargestellt und teilweise näher erläutert in der teilweise geschnittenen Seitenansicht der Fig. 12. Wie bereits erwähnt, könnte jeder Finger einzeln betätigt werden, aber für den Zweck der meisten Benutzer genügt gleichzeitige Krümmung der Finger und des Daumens. In der Hand wird eine Zahnradverbindung zwischen dem Daumen und den Fingerknöcheln als Kupplungsmittel für diese Teile bevorzugt, so daß sie durch die gleichen Kraftzufuhrmittel betrieben werden, die entweder auf den Daumen- oder den Fingerknöchel einwirken. So ist nur eine Kraftzuführung zum Antrieb der Hand notwendig. The drive mechanism, i.e. H. the means that cause the curvature of the finger and thumb, can be seen from FIGS. 1 and 2. The Fland is shown in Fig.2 from above and partially explained in more detail in the partially sectioned side view of FIG. 12. As already mentioned, each finger could individually can be operated, but for the purpose of most users, simultaneous curvature of the Fingers and thumb. In the hand there is a gear connection between the thumb and the Knuckles are preferred as coupling means for these parts, so that they can be powered by the same power supply means operated, which act on either the thumb or the knuckle. So is only one power supply is necessary to drive the hand.

Das Eingreifen der Kegelräder 47 und 70 incinander ermöglicht die Drehung des Daumens um einen vorzugsweise rechten Winkel zur Drehachse der Finger längs des Knöchels 43. Diese Drehung des Daumens und Fingerknöchels um rechte Winkel ahmt die Bewegung einer normalen menschlichen Hand nach. Frühere künstliche Hände ließen die Tatsache unbeachtet, daß die Krümmung des Daumens um einen Handwurzelknöchel mit großem Winkel zu den Fingerknöcheln geschieht. Der Daumen schwingt über einen langen Bogen, für welchen durch die Wahl einer besonderen Zahnradübersetzung zwischen Finger und Daumenknöcheln gesorgt wird, so daß der Daumen sich zwei- oder dreimal schneller schließt als die Finger. Zum Greifen überaus kleiner Gegenstände ist das Schließen der Hand beendet, wenn sich die Spitzen des Daumens und des ersten und/oder zweiten Fingers treffen. Die Daumenspitze 50 würde die Fingerspitzen nicht in natürlicher Weise treffen, wenn die Krümmungsachsen an den Verbindungen zwischen der Spitze und dem Mittelglied sowie zwisehen dem Mittelglied und dem Unterteil parallel zur Drehachse lägen, welche durch die Welle 69 dargestellt wird. Um zu verhindern, daß sich der Daumen unmittelbar über der Handfläche schließt, ist es vorteilhaft, die Verbindungen zwischen der Spitze und dem Mittelglied und die Verbindungen zwischen dem Mittelglied und dem Unterglied mit Krümmungsachsen zu versehen, deren (senkrechte) Bezugsebene stets senkrecht auf der Bezugsebene der Welle 69 (der Verbindung zwischen der Handfläche und dem Unterglied) steht. Es ist nicht wesentlich, daß diese senkrechte Bezugsebene wirklich senkrecht aufeinanderstellen, aber sie sollten vorzugsweise Winkel zwischen 45 und 90° bilden. Es ist auch interessant, zu bemerken, daß, wenn das Unterglied des Daumens um 90° hinsichtlich seiner dargestellten, geöffneten Stellung umgedreht wird, die Verbindungsteile zwischen dem Spitzen- und dem Mittelglied sowie zwischen dem Mittel- und dem Unterglied des Daumens dann im wesentlichen parallel zu denjenigen in den Fingern stehen. In dieser Stellung erfolgt die Krümmung des Daumens und der Finger in entgegengesetzten Richtungen, d. h. gegeneinander, was zu der überlegenen Greiffähigkeit der Hand beiträgt. Sogar verhältnismäßig große Gegenstände in der Größenordnung eines Baseballs oder größer können von der Hand ergriffen werden, während sie bei allen früheren künstlichen Händen nicht in natürlicher Weise ergriffen werden konnten. Die Schwingweite des Daumens gestattet, die Hand über solche verhältnismäßig große Gegenstände zu schließen und sie aufzunehmen, während die früheren künstlichen Hände sich vornehmlich auf Keilwirkung verlassen mußten. Wie bereits beschrieben, wird das Untergliedteil 36 gezogen, während das Teil 37 gedreht wird, um die Fingerkrümmung zu erzeugen. Alle vier Finger werden um den Knöchel 43 gedreht, und die Teile entsprechend 36 werden gleichzeitig durch den Zug der Welle 45, die sie miteinander verbindet, angezogen. Die Welle 45 kann, wie bereits erwähnt, Krümmungen aufweisen, die ebenso lang wie die Stücke, welche dieThe engagement of the bevel gears 47 and 70 incinander allows the thumb to rotate about one preferably at right angles to the axis of rotation of the fingers along the knuckle 43. This rotation of the Turning the thumb and knuckle at right angles mimics the movement of a normal human hand after. Previous artificial hands ignored the fact that the curvature of the thumb was around a carpal knuckle happens at a large angle to the knuckles. The thumb swings over a long arc, for which by choosing a special gear ratio between finger and Thumb knuckles so that the thumb closes two or three times faster than that Finger. To grasp very small objects, the closing of the hand is finished when the Meet the tips of the thumb and the first and / or second finger. The tip of the thumb 50 would be the Fingertips don't naturally meet when the axes of curvature are at the joints between the tip and the middle link and between the middle link and the lower part parallel to the Would be the axis of rotation, which is represented by the shaft 69. To prevent the thumb from moving closes immediately above the palm of the hand, it is beneficial to make the connections between the tip and to provide the central link and the connections between the central link and the lower link with axes of curvature, their (vertical) reference plane always perpendicular to the reference plane of shaft 69 (the connection between the palm and the lower limb) stands. It is not essential that these vertical reference planes are really perpendicular to one another, but they should preferably form angles between 45 and 90 degrees. It is also interesting to note that when the lower limb of the thumb is opened by 90 ° with respect to its illustrated Position is reversed, the connecting parts between the tip and the middle link as well between the middle and the lower limb of the thumb then essentially parallel to those stand in your fingers. In this position, the curvature of the thumb and fingers are in opposite directions Directions, d. H. against each other, which contributes to the superior gripping ability of the hand. Even relatively large items, the size of a baseball or larger, can be are grasped by the hand, whereas in all previous artificial hands they were not in natural ones Way could be seized. The swing of the thumb allows the hand to move over such proportionally to close large objects and pick them up while the earlier artificial hands had to rely primarily on the wedge effect. As already described, the sub-section 36 is pulled while the part 37 is rotated to create the finger curvature. All four fingers are rotated around the ankle 43, and the parts corresponding to 36 are simultaneously by the train of Shaft 45, which connects them together, attracted. As already mentioned, the shaft 45 can have curvatures which are as long as the pieces which the

Claims

Penetrate ends 44 of parts 36 parallel to ankle 43. The rotational movement is imparted to the ankle 43 by a gearwheel part 46 which is held on the ankle 43 by screws 93 or the like and which has the same center of rotation as the ankle 43. The gear member 94 has teeth that oppose and mesh with those of the gear 46. A raceway 95 is cut into the gear 94 through which the shaft 45 passes. The running groove can also be cut in some other way in any other part rigidly connected to the palm 49. The pin 96 connects the gear 94 with the flange part 97, which is preferably fastened to the power generator housing 99 and thus in turn rigidly to the palm 49. The rotational movement of the gear 94 about the pin 96 is brought about by the advance of the part 98 which is coupled to the force generating device. The rotation of the gear 94 causes in turn a rotation of the gear 46 and thus of the knuckle 43. The movement of the running groove 95 and the movement of the part 36 change the position of the shaft 45 in the running groove 95. This change in position causes the shaft to pull 45 and all the parts attached to it. The drive is rigidly connected to the palm part 49. Thus, the palm part 49 is rigidly but rotatably connected to the ankle and the shafts. These rigid connections on the palm of the hand and thus with one another provide a path from the shaft to the ankle on which the opposing forces which cause the finger movement can be transmitted. The amount of finger curvature is limited by the length of the running groove 95. When the shaft 45 strikes the end of the groove, no further train is possible on the part 36. A spring 100 or other tensioning device counteracts the movement of the gears to ensure that the hand returns to its open position when the forces on part 98 are removed. The tensioning device can also be mounted so that the individual fingers return to their open position. However, in designing such a tensioning device, it must be remembered that such a device makes it much more difficult to cause the curvature of the fingers. In FIGS. 1 and 2, a possible force supply device according to FIGS. 12 and 13 is shown. The motor 102 is one of several types of small motors that can be used. It can be a DC motor that runs under power from a battery. The motor 102 drives the disk 103, which in turn causes the driven piston part 104 to move back and forth. When the disc 103 causes the piston 104 to compress the fluid in the hydraulic system 99, the piston 114 is moved forward, which thus pushes the pin 98 forward. The advancing pen causes the hand to move as described above. When the hand is to be opened, the coil 118 (Fig. 2) is energized to apply pressure to the pin 119 (Fig. 2) which thereby opens an impact valve which may be of the type used on pneumatic tires is used, and the pressure in the hydraulic system 99 is relieved. The spring 100 or any other spring device attached for this purpose then causes the hand to return to the open position. For the purpose of illustrating the advantages of this artificial hand, a compact, electrically powered fluid pressure actuator has been described. Such a device is desirable from the standpoint of its simplicity and compact form. However, conventional means for actuating the artificial fingers can also be used, with or without an ankle device. In the same way, the knuckle arrangement described can advantageously be used with various finger constructions other than those of the invention. It should also be emphasized that the finger construction proposed here can be applied and used alone or together with other parts of the invention to produce technical devices, for example gripping or scratching devices and the like, which are not necessarily arranged as an artificial hand . Any such modification of the invention as described herein, alone or in combination, falls within the scope of the invention. PATTERN APPROACH.

1. Artificial hand with four fingers that can move in parallel planes on one rotated by an actuating device for the hand, approximately transversely to the longitudinal direction of the hand running knuckle shaft are attached and composed of several members, and a flexible thumb composed in a manner similar to that of the fingers, characterized by: that the thumb on a running approximately in the longitudinal direction of the hand, rotated by the actuating device for the hand Thumb pivot shaft is arranged.

2. Artificial hand according to claim 1, characterized in that the thumb pivot shaft with the knuckle shaft is coupled.

3. Artificial hand according to claim 1 and 2, characterized in that the thumb pivot shaft is coupled to the knuckle shaft with speed transmission so that it is rotates faster than the knuckle shaft.

4. Artificial hand according to claim 1 to 3, characterized in that the thumb pivot shaft is coupled to the knuckle shaft via gears.

5. Artificial hand according to claim 1 to 4, characterized in that the thumb and the Fingers have flexion devices consisting of parallel running parts, which are connected to the knuckle shaft or the thumb pivot shaft are coupled.

6. Artificial hand according to claim 1 to 5, characterized in that the phalanges except the tip member of two independent, parallel to each other in each position lying parts exist, which are mounted displaceably to one another in the longitudinal direction, and which corresponding parts of the links are connected at the hinge points.

7. Artificial hand according to claim 6, characterized in that the parallel relative movement the phalanx parts are limited by stops.

8. Artificial hand according to claim 1 to 7, characterized in that the one parallel Part of the rear phalanx with the knuckle shaft or the thumb pivot shaft is connected, while the other limb part, which the rotational movement of the first around the finger

ankle axis joins, outside, preferably behind the knuckle shaft at its end part is held.

9. Artificial hand according to claim 8, characterized in that in the knuckle shaft loosely guided parts of the posterior phalanx are set together on a bar.

10. Artificial hand according to claim 1 to 7, characterized in that one part of the rear Phalanx is firmly connected to the knuckle shaft or the thumb pivot shaft, while the other phalanx part at its rear end in a curved running groove is led.

11. Artificial hand according to claim 1 to 10, characterized in that the middle and the rear phalanx consist of a partial pair, one of which is essentially is tubular and the other preferably encloses coaxially.

12. Artificial hand according to claim 1 to 11, characterized in that the rotatable connections between the outer link parts and the inner link parts compared to the length the limbs are close together.

13. Artificial hand according to claim 1 to 12, characterized in that the limiting device for the relative movement between the outer and the inner link parts of one each Pair of opposed radial shoulders inside the middle and rear phalanx consists.

14. Artificial hand according to claim 1 to 13, characterized in that between the middle and the rear phalanx further phalanxes are inserted, which in their structure the middle Similar to the phalanx in that the respective corresponding limb parts, for example the outer ones or the inner ones are articulated with one another.

15. Artificial hand according to claim 1 to 14, characterized in that the thumb between the middle and the rear phalanx a relative movement between the limb parts guiding at an angle and transferring to the corresponding parts of the middle link Coupling device is used.

16. Artificial hand according to claim 15, characterized in that the coupling device consists of a plate firmly connected to a part of the posterior phalanx, which is the corresponding Part of the middle link leads in a corresponding curved running groove.

17. Artificial hand according to claim 16, characterized in that the plate with a running groove is attached to the inner rod-shaped part of the rear phalanx and the inner rod-shaped Part of the middle phalanx leads.

18. Artificial hand according to claim 1 to 17, characterized in that the knuckle shaft for the four fingers is continuous, has a cylindrical shape and a hole for attachment for each finger of the outer phalanx.

19. Artificial hand according to claim 1 to 17, characterized in that several knuckle waves, For example, one is provided for each finger, which are coupled to one another are.

20. Artificial hand according to claim 1 to 19, characterized in that the knuckle shaft is rotated via gears from a drive device and that the rotary movement the knuckle shaft causing gear of the drive device with a running groove for the Provide a holding bar for the parts of the posterior phalanx that are loosely guided in the knuckle shaft is.

Considered publications:
German patent specifications No. 821 690, 307 454.

For this purpose 2 sheets of drawings