DE10392288B4

DE10392288B4 - Method for automatically controlling a position of a vehicle, computer program and computer program product

Info

Publication number: DE10392288B4
Application number: DE10392288.1T
Authority: DE
Inventors: Nils-Gunnar Vågstedt
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2002-02-18
Filing date: 2003-01-27
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2023-01-28
Also published as: SE0200464D0; AU2003206283A1; WO2003068572A1; DE10392288T5

Abstract

Verfahren zum automatischen Steuern einer Position eines Fahrzeugs (1) relativ zu einer Fahrbahn- (5a) und einer Straßenbegrenzung (5b), die sich entlang einer Straße (2) erstrecken, auf der das Fahrzeug (1) fährt, wobei das Fahrzeug (1) umfasst:eine einer der Begrenzungen (5a, 5b) zugewandte erste Fahrzeugseite,eine von der einen der Begrenzungen (5a, 5b) abgewandte zweite Fahrzeugseite,wenigstens ein der ersten Fahrzeugseite zugeordnetes Rad, undwenigstens ein der zweiten Fahrzeugseite zugeordnetes Rad, umfassend die Schritte:Bestimmen eines Abstands des Fahrzeugs (1) von der einen der Begrenzungen (5a, 5b) oder einer geschätzten Zeit, die verstreicht, bis das Fahrzeug (1) die eine der Begrenzungen (5a, 5b) erreicht,Vergleichen des Abstands mit einem vorbestimmten Abstand oder der geschätzten Zeit mit einer vorbestimmten Zeit,Bestimmen, ob der Abstand zu der einen der Begrenzungen (5a, 5b) kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder ob die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen (5a, 5b) kürzer als die vorbestimmte Zeit ist,Starten eines Warnsignals für einen Fahrer des Fahrzeugs (1), wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen (5a, 5b) kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit zum Erreichen der einen der Begrenzungen (5a, 5b) kürzer als die vorbestimmte Zeit ist undStoppen des Warnsignals, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen (5a, 5b) größer als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit zum Erreichen der einen der Begrenzungen (5a, 5b) länger als die vorbestimmte Zeit ist, und gekennzeichnet durch folgende Schritte:Erfassen einer Zeit vom Starten des Warnsignals bis zum Stoppen des Warnsignals,kontinuierliches Vergleichen der Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit, undAbbremsen des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugseite zugeordneten Rades und Aktivieren eines Retarders (35) des Fahrzeugs (1) lediglich dann, wenn die Zeit länger als die zweite vorbestimmte Zeit ist.Method for automatically controlling a position of a vehicle (1) relative to a roadway (5a) and a road boundary (5b), which extend along a road (2) on which the vehicle (1) travels, wherein the vehicle (1 ) comprises: a first vehicle side facing one of the boundaries (5a, 5b), a second vehicle side remote from the one of the boundaries (5a, 5b), at least one wheel associated with the first vehicle side, and at least one second vehicle side associated wheel comprising the steps Determining a distance of the vehicle (1) from the one of the boundaries (5a, 5b) or an estimated time that elapses until the vehicle (1) reaches the one of the boundaries (5a, 5b), comparing the distance with a predetermined one Distance or the estimated time with a predetermined time, determining whether the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is smaller than the predetermined distance or whether the estimated time until reaching de r is one of the limits (5a, 5b) shorter than the predetermined time, starting a warning signal for a driver of the vehicle (1) when the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is less than the predetermined distance or if estimated time to reach the one of the boundaries (5a, 5b) is shorter than the predetermined time, and stopping the warning signal when the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is greater than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the limits (5a, 5b) is longer than the predetermined time, and characterized by the steps of: detecting a time from starting the warning signal until stopping the warning signal, continuously comparing the time with a second predetermined time, and decelerating the at least one of the second ones Vehicle side assigned wheel and activating a retarder (35) of the vehicle (1) only if the time is longer than the second predetermined time is.

Description

TECHNISCHES FACHGEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Steuern einer Position eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm für eine Steuereinheit in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6 sowie ein Computerprogrammprodukt.The present invention relates to a method for automatically controlling a position of a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a computer program for a control unit in a vehicle according to the preamble of claim 6 and to a computer program product.

BESCHREIBUNG DES STANDS DER TECHNIKDESCRIPTION OF THE PRIOR ART

Systeme zum Erfassen von Fahrbahnbegrenzungen sind im Stand der Technik von Straßenfahrzeugen wohl bekannt. Derartige Systeme sind gelegentlich in LDW-Systemen (Lane Departure Waring Systemes, Fahrbahnwechselwarnsysteme) vorgesehen, die dazu eingesetzt werden, einen Fahrer eines Straßenfahrzeugs zu warnen, wenn das Fahrzeug zu nah an einer Fahrbahnbegrenzung oder außerhalb einer gewünschten Fahrbahn fährt. Eine typische Möglichkeit, den Fahrer zu warnen, erfolgt durch das Ausgeben von Tonsignalen.Systems for detecting lane boundaries are well known in the art of road vehicles. Such systems are sometimes provided in Lane Departure Waring Systems (LDW), which are used to warn a driver of a road vehicle when the vehicle is traveling too close to a lane boundary or outside a desired lane. A typical way to warn the driver is by emitting sound signals.

Die US 6 170 955 B1 offenbart eine optische Anordnung zum Erfassen von Straßen-/Fahrbahnbegrenzungen. Die optische Anordnung ist an einem Fahrzeug angebracht und kann in einem LDW-System untergebracht sein.The US Pat. No. 6,170,955 B1 discloses an optical arrangement for detecting road / lane boundaries. The optical assembly is mounted on a vehicle and may be housed in an LDW system.

Die WO 01/ 50 088 A1 offenbart ein GPS (englisch: Global Positioning System, globales Positionserfassungssystem)-basiertes System zum Überwachen eines Ortes eines Fahrzeugs relativ zu Straßenfahrbahnbegrenzungen. Es werden auch weitere Systeme zum Erfassen von Straßenfahrbahnbegrenzungen diskutiert, beispielsweise Systeme, die ein Standard-GPS, eine Differential-GPS, Videokameras, Magnetsensoren oder Funkfrequenzsender verwenden, um die Position des Fahrzeugs relativ zu den Straßen-/Fahrbahnbegrenzungen zu bestimmen.The WO 01/50 088 A1 discloses a GPS (Global Positioning System) based system for monitoring a location of a vehicle relative to road lane boundaries. Other systems for detecting road lane boundaries are also discussed, such as systems using standard GPS, differential GPS, video cameras, magnetic sensors or radio frequency transmitters to determine the position of the vehicle relative to the road / lane boundaries.

Die gattungsbildende US 2002 / 0 041 229 A1 beschreibt ein Spurhalteassistenzsystem für Fahrzeuge, wobei eine Giergeschwindigkeitsänderung mit einem Grenzwert verglichen wird. Beim Überschreiten dieses Grenzwerts wird ein Alarm ausgelöst und zugleich eine Fahrzeugbremse betätigt. Sobald die Giergeschwindigkeitsänderung den Grenzwert unterschreitet, werden zugleich sowohl der Alarm als auch die Bremsbetätigung eingestellt.The generic US 2002/0 041 229 A1 describes a lane departure warning system for vehicles wherein a yaw rate change is compared to a threshold. When this limit value is exceeded, an alarm is triggered and at the same time a vehicle brake is actuated. As soon as the yaw rate change falls below the limit value, both the alarm and the brake operation are set at the same time.

DE 199 16 267 A1 beschreibt ein Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs auf einem Weg. Nach dem Start werden dort zunächst ein Sollweg und eine Istbewegung eines Fahrzeugs ermittelt. Danach wird aus der Istbewegung der Istweg extrapoliert. Dieser wird im darauffolgenden Schritt mit dem Sollweg verglichen und der sich daraus ergebende Unterschied im nächsten Schritt zur Ansteuerung einer Radbremse verwendet. DE 199 16 267 A1 describes a method for influencing the movement of a vehicle on a path. After the start, a setpoint path and an actual movement of a vehicle are first determined there. Then the actual path is extrapolated from the actual movement. This is compared in the next step with the desired path and the resulting difference used in the next step to control a wheel brake.

Weiterer relevanter Stand der Technik findet sich in JP H10 - 1 036 A , und JP H10 - 157 587 A .Further relevant prior art can be found in JP H10 - 1,036 A , and JP H10 - 157 587 A ,

Obwohl es ein LDW-System in den meisten Fällen ermöglicht, den Fahrer des Fahrzeugs rechtzeitig zu warnen, um beispielsweise das Herunterfahren von der Straße zu vermeiden, gibt es immer noch einige Situationen, in denen der Fahrer die Warnung von dem LDW-System überhören kann oder nicht dazu in der Lage ist, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu korrigieren. Derartige Situationen können dann auftreten, wenn der Fahrer beispielsweise einschläft, durch das Radio oder ein anderes Fahrzeugsystem abgelenkt ist, oder von einem plötzlichen starken Schmerz oder einer Krankheit heimgesucht wird.Although, in most cases, an LDW system allows the driver of the vehicle to be warned in good time, for example to avoid driving off the road, there are still some situations in which the driver may override the warning from the LDW system or is unable to correct the direction of travel of the vehicle. Such situations may occur when, for example, the driver falls asleep, is distracted by the radio or other vehicle system, or is afflicted with a sudden severe pain or illness.

ABRISS DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Funktionsweise eines LDW-Systems zu verbessern.It is therefore an object of the present invention to improve the operation of an LDW system.

Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, zu verhindern, dass ein Fahrzeug in unerwünschter Weise eine Straße oder eine Fahrbahn verlässt.It is another object of the invention to prevent a vehicle from undesirably leaving a road or a lane.

Es ist auch eine Aufgabe der Erfindung, die kinetische Energie des Fahrzeugs zu reduzieren, wenn es zu nahe an Straßen- oder Fahrbahnbegrenzungen kommt oder diese überschreitet, wie beispielsweise Linien oder weitere Straßenmarkierungen.It is also an object of the invention to reduce the kinetic energy of the vehicle when it comes too close to or over road or lane boundaries, such as lines or other road markings.

Die Aufgaben werden durch die Erfindung mit den Merkmallen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen genannt.The objects are achieved by the invention with the features of the independent claims. Advantageous developments are mentioned in the dependent claims.

Insbesondere ist ein erstes Verfahren zum automatischen Überwachen einer Position eines Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahn und einer Straßenbegrenzung offenbart, die sich entlang einer Straße erstrecken, auf der das Fahrzeug fährt, wobei das Fahrzeug umfasst:

einen Retarder, das heißt eine zum Bremsen eingesetzte hydraulische Bremse,
eine erste Fahrzeugseite, die zu einer der Begrenzungen hinweist,
eine zweite Fahrzeugseite, die von der einen der Begrenzungen weg weist,
wenigstens ein Rad, das der ersten Fahrzeugseite zugeordnet ist und
wenigstens ein Rad, das der zweiten Fahrzeugseite zugeordnet ist. Die erste und die zweite Fahrzeugseite sollen über die gesamte Beschreibung und die Ansprüche hinweg als die beiden Hauptseiten des Fahrzeugs angesehen werden, die verbreitet als linke und rechte Seite des Fahrzeugs bekannt sind, wenn man in üblicher Weise in dem Fahrzeug auf einem Sitz sitzt und in Fahrtrichtung blickt. Diese beiden Seiten sind nicht zu verwechseln mit den Seiten des Fahrzeugs, die gemeinhin als Vorderseite, Rückseite, Unterseite und Dach eines Fahrzeugs bekannt sind. Ferner ist eine Begrenzung als unsichtbare oder sichtbare Straßenbegrenzung oder Fahrbahnbegrenzung der Straße zu verstehen, wie beispielsweise Schneestreifen oder längliche Schneebänke entlang einer Straße, Straßen- oder Fahrbahnmarkierungen in Form von gemalten Seitenlinien oder Straßenmittellinien. Das erste Verfahren umfasst die Schritte:
- Bestimmen eines Abstandes des Fahrzeugs zu der einen der Begrenzungen oder
- einer geschätzten Zeit für das Fahrzeug bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen,
- Vergleichen des Abstandes mit einem vorbestimmten Abstand oder der geschätzten Zeit mit einer vorbestimmten Zeit,
- Bestimmen, ob der Abstand zu der einen der Begrenzungen kürzer als der vorbestimmte Abstand ist oder ob die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist, und
- Bremsen des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugseite zugeordneten Rades und Aktivieren des Retarders, falls der Abstand zu der einen der Begrenzungen kürzer als der vorbestimmte Abstand ist oder falls die geschätzte Zeit zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist. Hierdurch wird erreicht, dass das Fahrzeug von der einen der Begrenzungen weggeleitet wird. Das heißt das Verfahren erreicht im Wesentlichen denselben Effekt, wie er eintreten würde, wenn der Fahrer das Fahrzeug von der einen der Begrenzungen weggesteuert hätte. Es wird ferner erreicht, dass das Fahrzeug durch den Retarder gebremst wird, so dass eine wesentliche Reduzierung der kinetischen Energie des Fahrzeugs erreicht werden kann, ohne ein gefährliches oder plötzliches Bremsen des wenigstens einen Rades durchzuführen. Ein derartiges plötzliches Bremsen kann Schlupf verursachen und den Verschleiß an dem wenigstens einen Rad erhöhen und sollte deshalb vermieden werden.

In particular, a first method is disclosed for automatically monitoring a position of a vehicle relative to a roadway and a road boundary that extend along a road on which the vehicle is traveling, the vehicle comprising:

a retarder, that is to say a hydraulic brake used for braking,
a first side of the vehicle pointing to one of the boundaries
a second side of the vehicle facing away from the one of the boundaries,
at least one wheel associated with the first vehicle side and
at least one wheel associated with the second vehicle side. The first and second vehicle sides are to be considered throughout the specification and claims as the two major sides of the vehicle, commonly known as the left and right sides of the vehicle, when seated in a conventional manner in the vehicle on a seat and in FIG Driving direction looks. These two sides are not to be confused with the sides of the vehicle, commonly known as the front, back, bottom and roof of a vehicle. Further, a limitation is to be understood as an invisible or visible road boundary or road boundary of the road, such as snow strips or oblong snow banks along a road, road or lane markings in the form of painted side lines or road centerlines. The first method comprises the steps:
- Determining a distance of the vehicle to the one of the boundaries or
- an estimated time for the vehicle to reach one of the limits,
- Comparing the distance with a predetermined distance or the estimated time with a predetermined time,
- Determining whether the distance to the one of the boundaries is shorter than the predetermined distance or if the estimated time to reach the one of the boundaries is shorter than the predetermined time, and
- Braking the at least one of the second vehicle side associated wheel and activating the retarder, if the distance to the one of the boundaries is shorter than the predetermined distance or if the estimated time to reach the one of the boundaries is shorter than the predetermined time. This ensures that the vehicle is led away from the one of the boundaries. That is, the method achieves substantially the same effect as it would have occurred if the driver had steered the vehicle away from the one of the limits. It is further achieved that the vehicle is braked by the retarder, so that a substantial reduction of the kinetic energy of the vehicle can be achieved without performing a dangerous or sudden braking of the at least one wheel. Such sudden braking can cause slippage and increase wear on the at least one wheel and should therefore be avoided.

Das erste Verfahren umfasst den Schritt :

Starten eines Warnsignals für einen Fahrer des Fahrzeugs, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als eine vorbestimmte Zeit ist. Dadurch wird erreicht, dass der Fahrer dahingehend gewarnt wird, dass das Fahrzeug als zu nah an der einen der Begrenzungen befindlich angesehen wird oder dass das Fahrzeug vermutlich bald die eine der Begrenzungen überschreiten wird, wenn die Richtung des Fahrzeugs nicht korrigiert wird.

The first method comprises the step:

Starting a warning signal for a driver of the vehicle when the distance to the one of the boundaries is less than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the boundaries is shorter than a predetermined time. Thereby, it is achieved that the driver is warned that the vehicle is considered to be too close to one of the limits, or that the vehicle will probably soon exceed the one of the limits if the direction of the vehicle is not corrected.

Das erste Verfahren umfasst ferner die Schritte :

Erfassen der Zeit vom Starten des Warnsignals bis zum Stoppen des Warnsignals, kontinuierliches Vergleichen der Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit und Durchführen des Schritts bezüglich des Abbremsens wenigstens einen Rads, das der zweiten Fahrzeugseite zugeordnet ist, und des Aktivierens des Retarders lediglich dann, wenn die Zeit länger als die zweite vorbestimmte Zeit ist. Hierdurch wird erreicht, dass der Fahrer die Möglichkeit hat, das Fahrzeug von der Begrenzung wegzusteuern, bevor das wenigstens eine der zweiten Fahrzeugseite zugeordnete Rad automatisch abgebremst und der Retarder automatisch aktiviert wird, wodurch ein überflüssiges Reduzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit verhindert werden kann.

The first method further comprises the steps:

Detecting the time from the start of the warning signal to the stopping of the warning signal, continuously comparing the time with a second predetermined time and performing the step of braking at least one wheel associated with the second vehicle side and activating the retarder only if the Time is longer than the second predetermined time. This ensures that the driver has the opportunity to steer the vehicle away from the boundary before the at least one wheel associated with the second vehicle side is automatically braked and the retarder is automatically activated, whereby a superfluous reduction of the vehicle speed can be prevented.

Das erste Verfahren kann auch den Schritt umfassen:

Aktivieren einer Abgasbremse, die in dem Fahrzeug vorgesehen ist, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kleiner als die vorbestimmte Zeit ist. Hierdurch wird sogar eine schnellere Reduzierung der kinetischen Energie des Fahrzeugs ermöglicht, ohne die Radbremsen einzusetzen.

The first method may also include the step:

Activating an exhaust brake provided in the vehicle when the distance to the one of the boundaries is less than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the boundaries is less than the predetermined time. This even allows a faster reduction of the kinetic energy of the vehicle without using the wheel brakes.

Der Schritt des Bestimmens eines Abstands des Fahrzeugs von der einen der Begrenzungen oder einer geschätzten Zeit, innerhalb der das Fahrzeug die eine der Begrenzungen erreicht, kann den Schritt umfassen:

Empfangen von Positionsdaten von einem Positionserfassungssystem, wie beispielsweise einem globalen Positionserfassungssystem oder einem differentiellen globalen Positionserfassungssystem, wobei die Positionsdaten im Wesentlichen momentane geographische Koordinaten für das Fahrzeugs umfassen. Dadurch kann ein Positionserfassungssystem, das von anderen Systemen eingesetzt wird, wie beispielsweise einem Navigationssystem, auch für dieses Verfahren verwendet werden.

The step of determining a distance of the vehicle from the one of the limits or an estimated time within which the vehicle reaches the one of the boundaries may include the step of:

Receiving position data from a position detection system, such as a global position detection system or a differential global position detection system, wherein the position data comprises substantially instantaneous geographic coordinates for the vehicle. Thereby For example, a position sensing system used by other systems, such as a navigation system, may also be used for this method.

Offenbart ist auch ein zweites Verfahren zum Überwachen einer Position eines Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahn- und einer Straßenbegrenzung, die sich entlang einer Straße erstrecken, auf der das Fahrzeug fährt. Das zweite Verfahren umfasst den Schritt:

Empfangen eines Signals von einem Magnetsensormittel oder einem Signalausgabemittel, das nahe der einen der Begrenzungen angeordnet ist, wobei das Signal angibt, dass sich das Fahrzeug vermutlich zu nahe an der einen der Begrenzungen befindet, und
Bremsen des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugsseite zugeordneten Rades und Aktivieren eines Retarders nachdem das Signal empfangen wurde.

Also disclosed is a second method of monitoring a position of a vehicle relative to a roadway and a road boundary that extend along a road on which the vehicle is traveling. The second method comprises the step:

Receiving a signal from a magnetic sensor means or a signal output means located near the one of the boundaries, the signal indicating that the vehicle is presumably too close to the one of the boundaries, and
Braking the at least one of the second vehicle side associated wheel and activating a retarder after the signal has been received.

Das zweite Verfahren kann den Schritt umfassen:

Starten eines Warnsignals für einen Fahrer des Fahrzeugs, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kürzer als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als eine vorbestimmte Zeit ist.

The second method may include the step of:

Starting a warning signal for a driver of the vehicle when the distance to the one of the boundaries is shorter than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the boundaries is shorter than a predetermined time.

Das zweite Verfahren kann auch die Schritte umfassen:

Erfassen der Zeit vom Starten des Warnsignals bis zum Stoppen des Warnsignals, kontinuierliches Vergleichen der Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit und Durchführen des Bremsschritts des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugseite zugeordneten Rades sowie Aktivieren des Retarders lediglich dann, wenn die Zeit länger als die vorbestimmte Zeit ist.

The second method may also include the steps:

Detecting the time from starting the warning signal to stopping the warning signal, continuously comparing the time with a second predetermined time and performing the braking step of the at least one second vehicle side associated wheel and activating the retarder only if the time is longer than the predetermined time ,

Das zweite Verfahren kann auch den Schritt umfassen:

Aktivieren einer in dem Fahrzeug vorgesehenen Abgasbremse, nach dem das Signal empfangen wurde.

The second method may also include the step:

Activating an exhaust brake provided in the vehicle, after which the signal has been received.

Ferner ist ein erstes Computerprogramm offenbart, das eine Steuereinheit in einem Fahrzeug dazu veranlasst, eine Position des Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahn- und einer Straßenbegrenzung entlang einer Straße zu steuern, auf der das Fahrzeug fährt, wobei das Fahrzeug umfasst:

einen Retarder, eine einer der Begrenzungen zugewandte erste Fahrzeugseite, eine von der einen der Begrenzungen abgewandte zweite Fahrzeugseite, wenigstens ein der ersten Fahrzeugseite zugeordnetes Rad und wenigstens ein der zweiten Fahrzeugseite zugeordnetes Rad. Das erste Computerprogramm umfasst:
- computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit eine Entfernung des Fahrzeugs zu der einen der Begrenzungen oder eine geschätzte Zeit, bis das Fahrzeug die eine der Begrenzungen erreicht, bestimmt oder empfängt, computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit bestimmt, ob der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder ob die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als eine geschätzte Zeit ist, und
- computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit ein Bremssignal aussendet, das eine Bremsung des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugseite zugeordneten Rades bewirkt und eine Aktivierung des Retarders bewirkt, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist.

Further, a first computer program is disclosed that causes a control unit in a vehicle to control a position of the vehicle relative to a lane and a road boundary along a road on which the vehicle is traveling, the vehicle comprising:

a retarder, a first vehicle side facing one of the boundaries, a second vehicle side remote from the one of the boundaries, at least one wheel associated with the first vehicle side, and at least one wheel associated with the second vehicle side.
- computer readable program code means for causing the controller to determine or receive removal of the vehicle to the one of the limits or an estimated time until the vehicle reaches one of the limits, computer readable program code means for causing the controller to determine whether the distance to which one of the limits is less than the predetermined distance or whether the estimated time to reach the one of the limits is shorter than an estimated time, and
- computer readable program code means for causing the control unit to emit a brake signal which causes braking of the at least one wheel associated with the second vehicle side and causes activation of the retarder if the distance to the one of the boundaries is less than the predetermined distance or if the estimated distance Time to reach one of the limits is shorter than the predetermined time.

Das erste Computerprogramm umfasst computerlesbare Programmcodemittel die veranlassen, dass die Steuereinheit ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs vermittels wenigstens eines Warnmittels aussendet, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist.The first computer program comprises computer readable program code means for causing the control unit to emit a warning signal to a driver of the vehicle by means of at least one warning means if the distance to the one of the boundaries is less than the predetermined distance or if the estimated time to reach one of Limitations is shorter than the predetermined time.

Das erste Computerprogramm umfasst auch computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit die Zeit vom Starten des Warnsignals bis zum Beenden des Warnsignals erfasst, computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit kontinuierlich die Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit vergleicht, und computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit das wenigstens eine der zweiten Fahrzeugseite zugeordnete Rad abbremst und den Retarder aktiviert, und zwar lediglich dann, wenn die Zeit länger als die zweite vorbestimmte Zeit ist.The first computer program also includes computer readable program code means for causing the control unit to detect the time from the start of the warning signal to the completion of the warning signal, computer readable program code means for causing the control unit to continuously compare the time to a second predetermined time, and computer readable program code means, causing the control unit to decelerate the at least one wheel associated with the second vehicle side and to activate the retarder only when the time is longer than the second predetermined time.

Das erste Computerprogramm kann auch computerprogrammlesbare Programmcodemittel umfassen, die veranlassen, dass die Steuereinheit das Bremssignal zum Aktivieren einer in dem Fahrzeug vorgesehenen Abgasbremse anpasst, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kleiner als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist.The first computer program may also include computer program readable program code means for causing the controller to adjust the brake signal to activate an exhaust brake provided in the vehicle when the distance to the one of the boundaries is less than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the boundaries is shorter than the predetermined time.

Das erste Computerprogramm kann auch computerlesbare Programmcodemittel umfassen, die veranlassen, dass die Steuereinheit die Positionsdaten von einem Positionserfassungssystem empfängt, wie beispielsweise von einem globalen Positionserfassungssystem oder einem differentiellen globalen Positionserfassungssystem, wobei die Positionsdaten im Wesentlichen momentane geographische Koordinaten für das Fahrzeug umfassen.The first computer program may also include computer readable program code means for causing the controller to receive the position data from a position sensing system, such as a global position sensing system or a differential global position sensing system, wherein the position data comprises substantially instantaneous geographic coordinates for the vehicle.

Darüber hinaus ist ein zweites Computerprogramm offenbart, das veranlasst, dass eine Steuereinheit in einem Fahrzeug eine Position des Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahn- und einer Straßenbegrenzung erfasst, die sich entlang einer Straße erstrecken, auf der sich das Fahrzeug bewegt, wobei das Fahrzeug umfasst:

einen Retarder, eine einer der Begrenzungen zugewandte erste Fahrzeugseite, eine von der einen der Begrenzungen abgewandte zweite Fahrzeugseite, wenigstens ein der ersten Fahrzeugsseite zugeordnetes Rad und wenigstens ein der zweiten Fahrzeugsseite zugeordnetes Rad. Das zweite Computerprogramm umfasst computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit ein Signal von einem Magnetsensormittel oder einem Signalaussendemittel empfängt, das nahe der einen der Begrenzungen angeordnet ist, wobei das Signal angibt, dass sich das Fahrzeug vermutlich zu nahe an der einen der Begrenzungen befindet, und
computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit ein Bremssignal aussendet, das ein Abbremsen des wenigstens einen der zweiten Fahrzeugseite zugeordneten Rades und eine Aktivierung des Retarders bewirkt, nachdem das Signal empfangen wurde.

In addition, a second computer program is disclosed that causes a control unit in a vehicle to detect a position of the vehicle relative to a lane boundary and a road boundary that extend along a road on which the vehicle is moving, the vehicle comprising:

a retarder, a first vehicle side facing one of the boundaries, a second vehicle side remote from the one of the boundaries, at least one wheel associated with the first vehicle side, and at least one wheel associated with the second vehicle side. The second computer program comprises computer readable program code means for causing the control unit receives a signal from a magnetic sensor means or a signal emitting means disposed near the one of the boundaries, the signal indicating that the vehicle is presumably too close to the one of the boundaries, and
computer readable program code means for causing the control unit to emit a brake signal that causes deceleration of the at least one wheel associated with the second vehicle side and activation of the retarder after the signal has been received.

Das zweite Computerprogramm kann computerlesbare Programmcodemittel umfassen, die veranlassen, dass die Steuereinheit ein Warnsignal an einen Fahrer des Fahrzeugs durch wenigstens ein Warnmittel aussendet, wenn der Abstand zu der einen der Begrenzungen kürzer als der vorbestimmte Abstand ist oder wenn die geschätzte Zeit bis zum Erreichen der einen der Begrenzungen kürzer als die vorbestimmte Zeit ist.The second computer program may include computer readable program code means for causing the control unit to issue a warning signal to a driver of the vehicle by at least one alerting means when the distance to the one of the boundaries is shorter than the predetermined distance or when the estimated time to reach the one of the limits is shorter than the predetermined time.

Das zweite Computerprogramm kann auch umfassen:

computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit die Zeit vom Starten des Warnsignals bis zum Beenden des Warnsignals erfasst, computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit kontinuierlich die Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit vergleicht, und
computerlesbare Programmcodemittel, die veranlassen, dass die Steuereinheit lediglich dann das wenigstens eine der zweiten Fahrzeugseite zugeordnete Rad abbremst und den Retarder aktiviert, wenn die Zeit länger als die zweite vorbestimmte Zeit ist.

The second computer program may also include:

computer readable program code means for causing the controller to detect the time from the start of the warning signal to the completion of the warning signal, computer readable program code means for causing the control unit to continuously compare the time to a second predetermined time, and
computer readable program code means for causing the controller to decelerate the wheel associated with at least one of the second vehicle side and activate the retarder only if the time is greater than the second predetermined time.

Das zweite Computerprogramm kann auch computerlesbare Programmcodemittel umfassen, die veranlassen, dass die Steuereinheit das Bremssignal anpasst, um auch eine Aktivierung einer Abgasbremse zu bewirken, nachdem das Signal empfangen wurde.The second computer program may also include computer readable program code means for causing the controller to adjust the brake signal to also cause activation of an exhaust brake after the signal is received.

Zusätzlich ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein in Verbindung mit einem Computer nutzbares Medium und das erste oder das zweite Computerprogramm umfasst, wobei das erste oder das zweite Computerprogramm in dem mit einem Computer nutzbaren Medium vorgesehen ist. Das Computerprogrammprodukt kann ein Produkt jeglicher Art sein, das im Zusammenhang mit einem in einem Computer nutzbaren Medium zum Speichern eines Computerprogramms steht, beispielsweise eine Festplatte, eine Diskette, ein Flashspeicher, eine CD, eine DVD, ein ROM (Nur-Lesespeicher) und ein EPROM (löschbarer und programmierbarer Nur-Lesespeicher).In addition, there is disclosed a computer program product comprising a computer-usable medium and the first or second computer program, wherein the first or second computer program is provided in the computer-usable medium. The computer program product may be a product of any kind associated with a computer usable medium for storing a computer program, such as a hard disk, a floppy disk, a flash memory, a CD, a DVD, a ROM (read only memory), and EPROM (erasable and programmable read-only memory).

Figurenlistelist of figures

Die Aufgaben, Vorteile und Wirkungen der vorliegenden Erfindung werden leichter aus der folgenden detaillierten Beschreibung einiger Ausführungsbeispiele eines Verfahrens und eines Computerprogramms ersichtlich, wenn diese zusammen mit den beiliegenden Zeichnungen studiert wird, in welchen:

1 eine schematische Draufsicht eines auf einer Straße fahrenden Fahrzeugs ist,
2 ein schematisches Blockdiagramm ist, das verschiedene Ausführungsbeispiele zeigt,
3 schematisch eine Steuereinheit zeigt,
4 ein Flussdiagramm eines ersten Aspekts eines Verfahrens ist, und
5 ein Flussdiagramm eines zweiten Aspekts eines Verfahrens ist.

The objects, advantages and effects of the present invention will become more readily apparent from the following detailed description of some embodiments of a method and computer program when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which:

1 is a schematic plan view of a vehicle traveling on a road,
2 is a schematic block diagram showing various embodiments,
3 schematically shows a control unit,
4 a flow chart of a first aspect of a method is, and
5 Fig. 10 is a flowchart of a second aspect of a method.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE DETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Während die Offenbarung verschiedene Modifikationen und alternative Konstruktionen abdeckt, sind bevorzugte Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen gezeigt und werden nachfolgend im Detail beschrieben. Allerdings ist es selbstverständlich, dass die spezielle Beschreibung und die Zeichnungen nicht die Erfindung auf die offenbarten speziellen Ausführungsformen beschränken sollen. Im Gegenteil ist beabsichtigt, dass der Rahmen der beanspruchten Erfindung alle Modifikationen und Konstruktionen umfasst, die in den Rahmen der Erfindung fallen, wie er in den beigefügten Ansprüchen fällt.While the disclosure covers various modifications and alternative constructions, preferred embodiments are shown in the drawings and will be described in detail below. However, it is to be understood that the specific description and drawings are not intended to limit the invention to the particular embodiments disclosed. On the contrary, it is intended that the scope of the claimed invention encompass all modifications and constructions falling within the scope of the invention as defined by the appended claims.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 1, das auf einer Straße 2 fährt. Das Fahrzeug weist vier Räder auf: ein linkes Vorderrad 3a und ein linkes Hinterrad 3b, die einer zweiten Fahrzeugseite 4a zugeordnet sind, welche in der nachfolgenden Beschreibung als linke Seite des Fahrzeugs genannt wird, und ein rechtes Vorderrad 3c und ein rechtes Hinterrad 3d, die einer ersten Fahrzeugseite 4b zugeordnet sind, die in der nachfolgenden Beschreibung als rechte Seite des Fahrzeugs 1 bezeichnet wird. Das Fahrzeug 1 kann natürlich ein Fahrzeug jeden Typs sein, das dazu geeignet ist, die Erfindung zu verwenden, und kann - obwohl nicht dargestellt - weniger oder mehr als vier Räder aufweisen. Ein typisches Beispiel ist allerdings ein Lastwagen oder ein Zugfahrzeug. Die linke und die rechte Seite des Fahrzeugs sind als die beiden Hauptseiten des Fahrzeugs zu verstehen, die gemeinhin jeweils als linke und rechte Seite des Fahrzeugs bekannt sind, wenn man in üblicher Weise auf einem Sitz innerhalb des Fahrzeugs sitzt und in Fahrtrichtung blickt. Die Straße 2 ist in diesem Fall eine Straße für Rechtsverkehr mit einer Spur/Fahrbahn in jeder der beiden Richtungen. In 1 ist das Fahrzeug derart dargestellt, dass es in der Zeichenebene auf einer rechten Fahrbahn der Straße nach oben fährt. Die rechte Fahrbahn ist mit einer linken Fahrbahnbegrenzung 5a und einer rechten Straßenbegrenzung 5b in Form einer Mittellinie und einer rechten Seitenlinie für die Straße 2 versehen. Seitenlinien und Mittellinien einer Straße sind typischerweise dick aufgemalte Linien (Straßenmarkierungen), die für einen Fahrer des Fahrzeugs sichtbar sind, um es zu erleichtern, die Fahrzeugposition auf der Straße zu erkennen und zu korrigieren. 1 shows a schematic view of a vehicle 1 that on a street 2 moves. The vehicle has four wheels: a left front wheel 3a and a left rear wheel 3b that is a second vehicle side 4a are assigned, which is referred to in the following description as the left side of the vehicle, and a right front wheel 3c and a right rear wheel 3d that a first vehicle side 4b are assigned in the following description as the right side of the vehicle 1 referred to as. The vehicle 1 may of course be a vehicle of any type suitable for use with the invention and, although not shown, may have fewer or more than four wheels. However, a typical example is a truck or towing vehicle. The left and right sides of the vehicle are to be understood as the two main sides of the vehicle, commonly known as the left and right sides of the vehicle, respectively, when sitting in a conventional manner on a seat within the vehicle and looking in the direction of travel. The street 2 In this case, this is a road for right-hand traffic with a lane / lane in each of the two directions. In 1 For example, the vehicle is shown as driving upward in the plane of the drawing on a right lane of the road. The right lane is with a left lane boundary 5a and a right-hand side of the road 5b in the form of a center line and a right side line for the road 2 Mistake. Side lines and centerlines of a road are typically thickly painted lines (road markings) that are visible to a driver of the vehicle to make it easier to detect and correct vehicle position on the road.

Das Fahrzeug 1 kann Positionsdaten von einem Positionserfassungssystem empfangen, um die Position des Fahrzeugs jeweils im Verhältnis zu der rechten Straßenbegrenzung 5b und linken Fahrbahnbegrenzung 5a zu bestimmen. Ein Beispiel eines Positionserfassungssystems ist ein GPS (globales Positionserfassungssystem), das hier lediglich durch einen Satelliten 6 dargestellt ist. Die Verwendung eines GPS zum Bestimmen einer Fahrzeugposition ist an sich im Stand der Technik bekannt und wird deshalb nicht im Detail beschrieben. Ein differentielles GPS mit festen Referenzbasisstationen, die eine Bereichsabweichung zu GPS-Satelliten berechnen und kabellos Korrekturdaten an das Fahrzeug 1 übertragen, kann ebenfalls eingesetzt werden. Die festen Basisstationen sind hier mit lediglich einer Basisstation 7 wiedergegeben. Das Positionierungssystem ist im Stand der Technik auch bekannt und wird nicht im Detail beschrieben. Ferner ist es im Stand der Technik auch bekannt, dass das Positionierungssystem mit einem Koppelnavigationssystem in Wechselwirkung treten kann, wobei wenigstens zwei geographische Daten durch das Koppelnavigationssystem geschätzt werden, wenn das Positionierungssystem temporär nicht verfügbar ist, d.h. in Fällen, in denen sich das Fahrzeug 1 unterirdisch oder in unter einem Wasserspiegel liegenden Tunnels bewegt, was zu Schattenbereichen führt, oder zwischen hohen Gebäuden bewegt, was zu störenden Reflektionen führt.The vehicle 1 can receive position data from a position detection system to the position of the vehicle respectively relative to the right road boundary 5b and left lane boundary 5a to determine. An example of a position detection system is a GPS (Global Positioning System), here only by a satellite 6 is shown. The use of a GPS to determine a vehicle position is well known in the art and therefore will not be described in detail. A differential GPS with fixed reference base stations that calculate a range deviation to GPS satellites and wirelessly correct data to the vehicle 1 can also be used. The fixed base stations are here with only one base station 7 played. The positioning system is also known in the art and will not be described in detail. Furthermore, it is also known in the art that the positioning system may interact with a dead reckoning system, where at least two geographic data are estimated by the dead reckoning system when the positioning system is temporarily unavailable, ie in cases where the vehicle is traveling 1 moving underground or in submerged tunnels, resulting in shadow areas, or moving between tall buildings, causing disturbing reflections.

Weitere Alternativen zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs 1 relativ zu der rechten Straßenbegrenzung 5b und linken Fahrbahnbegrenzung 5a sind beispielsweise durch ein Empfangen von Signalen von Magnetsensormitteln 8 oder aktiven oder passiven Signalaussende-Einrichtungen 9 möglich, die in der Straße 2 nahe den Begrenzungen 5a und 5b eingebettet sind. Dies, sowie weitere Alternativen, werden nachfolgend detaillierter in Verbindung mit 2 beschrieben, die verschiedene Ausführungsbeispiele eines Systems gemäß der Erfindung zeigt. Das System ist in dem Fahrzeug 1 installiert und umfasst eine Steuereinheit 10 in Form eines Computers. Ein Empfänger 11, der wenigstens eine Antenne zum Empfangen von Positionsdaten von GPS-Satelliten aufweist, ist dazu ausgelegt, die Positionsdaten zu einem Signalprozessor 12 zu übertragen, das heißt zu einem speziellen Coprozessortyp, der zum Ausführen von mathematischen Operationen ausgelegt ist, die bei der Verarbeitung der von den Satelliten und/oder den Basisstationen empfangenen Daten verwendet werden. Der Signalprozessor 12 verarbeitet dann die empfangenen Positionsdaten und sendet die verarbeiteten Positionsdaten zu der Steuereinheit 10. Die verarbeiteten Positionsdaten können typischerweise die gegenwärtige geographische dreidimensionalen Koordinaten für das Fahrzeug 1 umfassen. Obwohl der Empfänger 11 und der Signalprozessor 12 in 2 als separate Einheit außerhalb der Steuereinheit 10 dargestellt sind, können diese natürlich integrale Bestandteile der Steuereinheit 10 sein. Auch der Signalprozessor 12 ist optional, da die Steuereinheit 10 mit einer leistungsfähigen CPU (englisch: Central Processing Unit, zentrale Verarbeitungseinheit) versehen sein kann, die dazu ausgelegt ist, die Daten von dem Empfänger 11 zusätzlich zu all ihren anderen Aufgaben zu verarbeiten.Other alternatives for determining the position of the vehicle 1 relative to the right-hand side of the road 5b and left lane boundary 5a are for example by receiving signals from magnetic sensor means 8th or active or passive signal emitting devices 9 possible in the street 2 near the limits 5a and 5b are embedded. This, as well as other alternatives, will be described in more detail below in connection with 2 describing various embodiments of a system according to the invention. The system is in the vehicle 1 installed and includes a control unit 10 in the form of a computer. A receiver 11 comprising at least one antenna for receiving position data from GPS satellites is adapted to transmit the position data to a signal processor 12 that is, a special type of coprocessor designed to perform mathematical operations used in processing the data received from satellites and / or base stations. The signal processor 12 then processes the received position data and sends the processed position data to the control unit 10 , The processed position data may typically be the current geographical three-dimensional coordinates for the vehicle 1 include. Although the receiver 11 and the signal processor 12 in 2 as a separate unit outside the control unit 10 These, of course, can be integral parts of the control unit 10 be. Also the signal processor 12 is optional because the control unit 10 can be provided with a powerful CPU (central processing unit), which is designed to receive the data from the receiver 11 to process in addition to all their other tasks.

Die Position des Fahrzeugs relativ zu den Begrenzungen 5a, 5b können alternativ oder zusätzlich zu dem Positionserfassungssystem mit Hilfe eines optischen Systems erfasst werden, das in einem Ausführungsbeispiel des Systems vorhanden sein kann. Das optische System umfasst wenigstens eine Kamera 13, einen A/D-Wandler (nicht gezeigt) und eine Bildverarbeitungseinheit 14. The position of the vehicle relative to the limits 5a . 5b may alternatively or in addition to the position detection system be detected by means of an optical system, which may be present in an embodiment of the system. The optical system comprises at least one camera 13 , an A / D converter (not shown) and an image processing unit 14 ,

Wie im Stand der Technik bekannt ist, kann mit Hilfe des optischen Systems und der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit auch eine geschätzte Zeit berechnet werden, die verstreicht, bis das Fahrzeug die nächste Begrenzung überschreitet. Die Kamera 13 nimmt Bilder der Straße 2 vor dem Fahrzeug 1 auf und ein von der Kamera 13 ausgegebenes Analogsignal wird durch den A/D-Wandler in ein Digitalsignal umgewandet. Der A/D-Wandler, der natürlich in der Kamera 13 integriert sein kann, sendet das Digitalsignal an die Bildverarbeitungseinheit 14 aus, die die Bilddaten verarbeitet und den Verlauf der Straße/Fahrbahn vor dem Fahrzeug 1 überwacht sowie den Abstand zu der nächsten Straßenbegrenzung bestimmt. Auf ähnliche Weise können der Signalprozessor 12 und die Bildverarbeitungseinheit 14 im Fall einer leistungsfähigen CPU (siehe 3) außerhalb der Steuereinheit 10 angeordnet oder in der Steuereinheit 10 integriert sein. Die Kamera 13 kann jede geeignete Kamera sein, wie beispielsweise eine CCD (englisch: Charge Coupled Device, ladungsgekoppelte Vorrichtung)-Kamera sein. Ein optisches System zum Verfolgen der Begrenzungen ist an sich im Stand der Technik bekannt und wird deshalb nicht detaillierter beschrieben.As is known in the art, an estimated time may also be calculated using the optical system and the current vehicle speed, which elapses until the vehicle exceeds the next limit. The camera 13 takes pictures of the street 2 in front of the vehicle 1 on and off the camera 13 output analog signal is converted by the A / D converter into a digital signal. The A / D converter, of course, in the camera 13 can be integrated, sends the digital signal to the image processing unit 14 which processes the image data and the course of the road / road ahead of the vehicle 1 monitors and determines the distance to the next road boundary. Similarly, the signal processor 12 and the image processing unit 14 in the case of a powerful CPU (see 3 ) outside the control unit 10 arranged or in the control unit 10 be integrated. The camera 13 may be any suitable camera, such as a CCD (Charge Coupled Device) camera. An optical system for tracking the boundaries is well known in the art and therefore will not be described in more detail.

Es kann auch ein Radarsystem für die Erfassung von Begrenzungen anstelle oder zusätzlich zu dem optischen Straßenerfassungssystem und dem Positionierungssystem eingesetzt werden. Das Radarsystem kann ein herkömmliches Radarsystem für Straßenfahrzeuge sein, mit einer Radarantenne/-schüssel 16 und einer zugeordneten Radarsystemhardware 17, die im vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 angebracht ist, und mit einem Kabel, das die Radarsystemhardware 17 mit der Steuereinheit 10 verbindet. Die Radarsignalverarbeitung kann mittels eines Prozessors in der Radarsystemhardware 17 oder durch die CPU 15 der Steuereinheit 10 erfolgen.It is also possible to use a radar system for the detection of boundaries instead of or in addition to the optical road detection system and the positioning system. The radar system may be a conventional road vehicle radar system with a radar antenna / dish 16 and an associated radar system hardware 17 in the front of the vehicle 1 is attached, and with a cable that the radar system hardware 17 with the control unit 10 combines. The radar signal processing can be done by means of a processor in the radar system hardware 17 or by the CPU 15 the control unit 10 respectively.

Das System kann auch wenigstens eine Sende-Empfangs-Einheit, jedoch bevorzugt zwei Sende-Empfangs-Einheiten 18a und 18b umfassen, die nahe der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, um ein Alarmsignal von den Magnetsensormitteln 8 zu empfangen, die in der Straße eingebettet sind, wenn einer der Magnetsensoren erfasst, dass das Fahrzeug 1, das heißt wenn eine der Sende-Empfangs-Einheiten 18a, 18b, sich gerade in einem vorbestimmten Abstand von einem der Magnetsensormittel 8 befinden. Diese empfangenen Alarmsignale werden an die Steuereinheit 10 weitergegeben. Alternativ können die Sende-Empfangs-Einheiten 18a, 18b zum Übertragen von Nahbereichsfunksignalen eingesetzt werden, die dazu vorgesehen sind, von einem der Signalempfänger 9 erkannt zu werden, wenn sich das Fahrzeug zu nahe einer der Signalaussendeeinrichtung annähert. Wenn eine Signalaussendeeinrichtung 9 auf diese Weise die Nähe des Fahrzeugs 1 erfasst, informiert die Signalaussendeeinrichtung 9 die nächste der Sende-Empfangs-Einheiten 18a, 18b über die Nähe zu der Signalaussendeeinrichtung. Vorzugsweise sind die Signalaussendeeinrichtungen 9 Transponder, die beispielsweise eine Resonanzschaltung mit einem Kondensator und einer Spule (nicht gezeigt) umfassen können. Die Resonanzschaltung spricht auf die Nahbereichsfunksignale von der nächsten Sende-Empfangs-Einheit 18a oder 18b an und gibt ein Warnsignal aus, das die Nähe der Signalaussendeeinrichtung wiedergibt. Bevorzugt sind jede Signalaussendeeinrichtung 9 und jedes Magnetsensormittel 8 mit einem Identifikationscode versehen, der in einem Speicher in jedem Magnetsensormittel oder jeder Signalaussendeeinrichtung 9 gespeichert ist. Der Identifikationscode wird auch an das Fahrzeug 1 übertragen, vorzugsweise als Teil des Alarmsignals, und kann die geographischen Daten des Magnetsensormittels oder der Signalaussendeeinrichtung umfassen, die das Alarmsignal übertragen.The system may also include at least one transceiver unit, but preferably two transceiver units 18a and 18b include, near the left and right side of the vehicle 1 are arranged to receive an alarm signal from the magnetic sensor means 8th to receive that are embedded in the road when one of the magnetic sensors detects that the vehicle 1 that is, if one of the transceiver units 18a . 18b just at a predetermined distance from one of the magnetic sensor means 8th are located. These received alarm signals are sent to the control unit 10 passed. Alternatively, the transceiver units 18a . 18b be used for transmitting short-range radio signals, which are intended by one of the signal receiver 9 to be detected when the vehicle is approaching too close to one of the signal emitting device. When a signal sending device 9 in this way the proximity of the vehicle 1 detects, informs the signal sending device 9 the next of the transceiver units 18a . 18b about proximity to the signal emitter. Preferably, the signal emitting devices 9 Transponders that may include, for example, a resonant circuit with a capacitor and a coil (not shown). The resonant circuit is responsive to the near field radio signals from the next transceiver unit 18a or 18b and outputs a warning signal that represents the proximity of the signal emitter. Preferred are each signal sending device 9 and each magnetic sensor means 8th with an identification code stored in a memory in each magnetic sensor means or each signal sending device 9 is stored. The identification code is also sent to the vehicle 1 transmitted, preferably as part of the alarm signal, and may include the geographical data of the magnetic sensor means or the signal emitting device, which transmit the alarm signal.

Die Steuereinheit 10 ist auch mit weiteren ECU's (elektronischen Steuereinheiten) verbunden, wie beispielsweise Geschwindigkeitssteuermitteln in Form einer Motorsteuereinheit 19, einer Bremssteuereinheit 20, und einer Getriebesteuereinheit 21, beispielsweise über eine CAN (Control Area Network) Bus. Die ECU's sind nicht im Detail beschrieben, da automatische Verbrennungsmotor-Steuersysteme, automatische Getriebe-Steuersysteme und Brems-Steuersysteme, sowie deren allgemeine Wirkungsweise zum Reduzieren der Geschwindigkeit durch Steuern eines Motors, von Hydraulikbremsen, von Abgasbremsen, von Luftkompressionsbremsen, von Trommelbremsen und/oder von Scheibenbremsen im Stand der Technik wohl bekannt sind. Allerdings ist anzumerken, dass die Bremssteuereinheit 20 in diesem Ausführungsbeispiel dazu ausgelegt ist, wenigstens eine Radbremseinheit auf jeder Seite des Fahrzeugs 1 separat von der entsprechenden Radbremseinheit auf der jeweils anderen Seite des Fahrzeugs 1 anzusteuern. In 2 ist die Bremssteuereinheit 20 derart dargestellt, dass sie über hydraulische, pneumatische oder über elektrische Leitungen mit vier separat gesteuerten Radbremseinheiten 22a bis d verbunden ist, nämlich eine für jedes der Räder des in 1 dargestellten Fahrzeugs. Die Bremssteuereinheit 20 ist auch mit zwei Hilfsbremsen in Form eines Retarders 35 und einer Abgasbremse 36 verbunden. Ferner ist die Steuereinheit 10 mit wenigstens einem Warnmittel 23 in Form eines Lautsprechers verbunden.The control unit 10 is also connected to other ECUs (electronic control units), such as speed control means in the form of a motor control unit 19 , a brake control unit 20 , and a transmission control unit 21 , for example via a CAN (Control Area Network) bus. The ECUs are not described in detail since automatic engine control systems, automatic transmission control systems and brake control systems, and their general operation for reducing the speed by controlling an engine, hydraulic brakes, exhaust brakes, air compression brakes, drum brakes and / or disc brakes are well known in the art. However, it should be noted that the brake control unit 20 in this embodiment is designed to at least one wheel brake on each side of the vehicle 1 separately from the corresponding wheel brake on the other side of the vehicle 1 head for. In 2 is the brake control unit 20 shown as having hydraulic, pneumatic or electrical lines with four separately controlled wheel brake units 22a to d is connected, namely one for each of the wheels of in 1 shown vehicle. The brake control unit 20 is also with two auxiliary brakes in the form of a retarder 35 and an exhaust brake 36 connected. Further, the control unit 10 With at least one warning device 23 connected in the form of a loudspeaker.

3 zeigt schematisch die Steuereinheit 10, die die CPU 15 umfasst. Die CPU 15 ist mit einem ersten Port 241 über einen ersten Bus 251 verbunden, um eine Kommunikation mit den ECUs 19 bis 21 zu ermöglichen; sie ist mit einem zweiten Port 242 über einen zweiten Bus 252 zur Kommunikation mit einem Signalprozessor 12 verbunden; sie ist mit einem dritten Port 243 über einen dritten Bus 253 zur Kommunikation mit den Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b verbunden; sie ist mit einem vierten Port 244 über einen vierten Bus 254 zur Kommunikation mit der Bildverarbeitungseinheit 14 verbunden; sie ist mit einem fünften Port 245 über einen fünften Bus 255 zur Kommunikation mit der Radarsystemhardware 17 verbunden und sie ist mit einem sechsten Port 246 über einen sechsten Bus 256 zum Ausgeben von Audiosignalen zu dem Lautsprecher verbunden. Die CPU 15 ist auch mit einem Speichermittel 26, wie beispielsweise einer Festplatte, einem Flashspeicher und einem ROM (Nur-Lesespeicher) oder jedem weiteren computerlesbaren Computerprogrammprodukt über einen siebten Bus 257 verbunden. Ein Computerprogramm zum Überwachen und Steuern der Position des Fahrzeugs relativ zu den Begrenzungen ist in den Speichermitteln 26 vorgesehen. Das Computerprogramm umfasst ein Fahrzeugpositionsmodul 27, das heißt einen Teil des Computerprogramms, und ein ECU-Kommunikationsschnittstellenmodul 28. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeugpositionsmodul 27 ein Koppelnavigations-Submodul zum Berechnen/Schätzen der Position des Fahrzeugs 1 unter Verwendung einer Koppelnavigationstechnik, die im Stand der Technik bekannt ist. Das Fahrzeugpositionsmodul 27 umfasst auch eine Referenzkarte 271, die die Straße enthält, auf der das Fahrzeug 1 gegenwärtig fährt. Durch die von Signalprozessor 12 und Referenzkarte 271 oder von Koppelnavigations-Submodul und Referenzkarte 271 erhaltenen Positionsdaten ist die Steuereinheit 10 dazu in der Lage, die Fahrzeugpositionsdaten im Verhältnis zu der Fahrbahn oder der Straße 2 zu überprüfen. 3 shows schematically the control unit 10 that the CPU 15 includes. The CPU 15 is with a first port 241 over a first bus 251 connected to communicate with the ECUs 19 to 21 to enable; she is with a second port 242 over a second bus 252 for communication with a signal processor 12 connected; she is with a third port 243 over a third bus 253 for communication with the transceiver units 18a connected to b; she is with a fourth port 244 over a fourth bus 254 for communication with the image processing unit 14 connected; she is with a fifth port 245 over a fifth bus 255 for communication with the radar system hardware 17 connected and she is with a sixth port 246 over a sixth bus 256 for outputting audio signals to the speaker. The CPU 15 is also with a storage medium 26 , such as a hard disk, a flash memory, and a ROM (Read Only Memory) or any other computer readable computer program product over a seventh bus 257 connected. A computer program for monitoring and controlling the position of the vehicle relative to the boundaries is in the memory means 26 intended. The computer program includes a vehicle position module 27 that is part of the computer program, and an ECU communication interface module 28 , In this embodiment, the vehicle position module includes 27 a dead reckoning sub-module for calculating / estimating the position of the vehicle 1 using a dead reckoning technique known in the art. The vehicle position module 27 also includes a reference card 271 that contains the road on which the vehicle is 1 currently driving. By the signal processor 12 and reference card 271 or from dead reckoning submodule and reference card 271 obtained position data is the control unit 10 capable of, the vehicle position data relative to the roadway or the road 2 to check.

In Abhängigkeit von verschiedenen Aspekten eines nachfolgend beschriebenen Verfahrens kann das Computerprogramm ein Programmmodul umfassen, das veranlasst, dass die Steuereinheit 10 die verarbeiteten Daten von der Bildverarbeitungseinheit 28, die Signale von dem Radarsystem und die Signale von den Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b empfängt. Darüber hinaus kann das Computerprogramm ein Abstand-Auswertemodul 29, ein Zeit-Auswertemodul 30, ein IndikationsErfassungsmodul 31, ein Warnsignal-Erzeugungsmodul 32, ein Radbremse-Auswahlmodul 33 und ein Alarmsignal-Erfassungsmodul 34 umfassen. Jedes oder einige der verschiedenen Module des Computerprogramms können natürlich separate Computerprogramme sein, die auf demselben oder auf verschiedenen Speichermitteln in oder außerhalb der Steuereinheit 10 gespeichert sind, solange sie dazu ausgelegt sind, zu veranlassen, dass die Steuereinheit 10 (oder jede weitere damit verbundene ECU, wie beispielsweise die Bremssteuereinheit 20) die nachfolgend beschriebenen Verfahren ausführt.Depending on various aspects of a method described below, the computer program may include a program module that causes the control unit 10 the processed data from the image processing unit 28 , the signals from the radar system and the signals from the transceiver units 18a until b receives. In addition, the computer program can be a distance evaluation module 29 , a time evaluation module 30 , an indication acquisition module 31 , a warning signal generation module 32 , a wheel brake selection module 33 and an alarm signal detection module 34 include. Of course, each or some of the various modules of the computer program may be separate computer programs that reside on the same or different storage means in or outside the control unit 10 are stored, as long as they are designed to cause the control unit 10 (or any other associated ECU, such as the brake control unit 20 ) carries out the methods described below.

Nachdem die verschiedenen Teile offenbart wurden, die in verschiedenen Ausführungsbeispielen eines Systems eingesetzt werden können, wird nun ein Aspekt eines ersten Verfahrens in Verbindung mit 4 beschrieben. In einem ersten Schritt S1 wird der Abstand zu der nächsten Begrenzung, wie beispielsweise zu der linken Fahrbahnbegrenzung 5a und der rechten Straßenbegrenzung 5b mit Hilfe von einem, einigen oder allen Positionserfassungssystemen, optischen Systemen und Radarsystemen bestimmt. Die Bestimmung selbst kann jeweils entweder durch die Steuereinheit 10 vermittels des Abstandauswertemoduls 29 oder durch den Signalprozessor 12, der Bildverarbeitungseinheit 14 und der Radarsystemhardware 17 erfolgen. Eine derartige Bestimmung ist im Stand der Technik bekannt und wird deshalb nicht im Detail beschrieben. Alternativ oder zusätzlich dazu umfasst der Schritt S1 eine Berechnung einer Zeit, die erforderlich ist, bis das Fahrzeug 1 eine der Begrenzungen 5a bis 5b überschreitet. Somit kann eine Zeit für jede, einige oder nur eine der erfassten Seiten-/Fahrbahnlinien berechnet werden und die kürzeste der berechneten Zeiten wird als die am meisten relevante Zeit ausgewählt. Die geschätzte Zeit zum Überschreiten einer der erfassten Begrenzungen ist gleich dem Abstand zu der Begrenzung, geteilt durch die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit in Richtung senkrecht zur Begrenzung. Der Abstand zwischen dem Fahrzeug und den Begrenzungen kann natürlich aus der Position einer Mehrzahl von ausgewählten Referenzpunkten an dem Fahrzeug berechnet werden, wie beispielsweise der Mitte des Fahrzeugs 1.Having disclosed the various parts that may be employed in various embodiments of a system, an aspect of a first method will now be described in connection with 4 described. In a first step S1 becomes the distance to the next boundary, such as the left lane boundary 5a and the right-hand side of the road 5b determined by means of one, some or all position detection systems, optical systems and radar systems. The determination itself can be made either by the control unit 10 by means of the distance evaluation module 29 or through the signal processor 12 , the image processing unit 14 and the radar system hardware 17 respectively. Such a determination is known in the art and therefore will not be described in detail. Alternatively or additionally, the step includes S1 a calculation of a time that is required until the vehicle 1 one of the limits 5a to 5b exceeds. Thus, a time may be calculated for each, some, or only one of the detected side / lane lines, and the shortest of the calculated times is selected as the most relevant time. The estimated time to exceed one of the detected limits is equal to the distance to the boundary divided by the instantaneous vehicle speed in the direction perpendicular to the boundary. Of course, the distance between the vehicle and the boundaries may be calculated from the position of a plurality of selected reference points on the vehicle, such as the center of the vehicle 1 ,

In einem folgenden zweiten Schritt S2 wird der Abstand und/oder die Zeit, die erforderlich sind, bis das Fahrzeug eine der Begrenzungen 5a bis 5b überschreitet, wie sie in Schritt S1 bestimmt wurden, mit einem vorbestimmten Abstand und/oder einer vorbestimmten Zeit verglichen, die in dem Computerprogramm gespeichert ist/sind. Diese Bestimmung wird durch die Steuereinheit 10 vermittels des Abstandauswertemoduls 29 und des Zeitauswertemoduls 30 durchgeführt. Der vorbestimmte Abstand und die Zeit können natürlich über eine Benutzerschnittstelle (nicht gezeigt) durch eine autorisierte Person vor dem gegenwärtigen Einsatz verändert werden. In a second step S2 will be the distance and / or time required until the vehicle reaches one of the limits 5a to 5b passes as in step S1 have been determined, compared with a predetermined distance and / or a predetermined time stored in the computer program. This determination is made by the control unit 10 by means of the distance evaluation module 29 and the time evaluation module 30 carried out. Of course, the predetermined distance and time may be changed via a user interface (not shown) by an authorized person prior to the current deployment.

Ferner können der vorbestimmte Abstand und die vorbestimmte Zeit verschiedenen Straßen zugeordnet werden, beispielsweise durch Wechselwirkung mit der Referenzkarte 271 in dem Fahrzeugpositions-Erfassungsmodul 27, so dass der vorbestimmte Abstand und die Zeit für jede oder einige der Straßen in der Referenzkarte 271 unterschiedlich sind, oder durch eine Datenbank, in der der vorbestimmte Abstand und die vorbestimmte Zeit von der Breite der Fahrbahn/Straße 2 abhängt.Further, the predetermined distance and the predetermined time can be assigned to different roads, for example by Interaction with the reference card 271 in the vehicle position detection module 27 so that the predetermined distance and the time for each or some of the roads in the reference map 271 are different, or by a database in which the predetermined distance and the predetermined time of the width of the road / road 2 depends.

Wenn der Abstand und/oder die Zeit gemäß der Bestimmung in Schritt S1 gleich oder kürzer als der vorbestimmte Abstand und/oder der Zeit ist, wird darauf geschlossen, dass das Fahrzeug 1 zu nahe an einer der Begrenzungen 5a bis b ist und das erste Verfahren geht zu Schritt S3 über. Wenn der Abstand und/oder die Zeit, die in Schritt S1 bestimmt wurden, länger als der vorbestimmte Abstand und/oder die Zeit sind, dann wird darauf geschlossen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem akzeptablen Abstand von den Begrenzungen 5a bis b befindet. Im letztgenannten Fall wird ein Wert eines Alarmparameters (AP) auf „0“ gesetzt und das Verfahren schreitet zu dem vierten Schritt S4 vor.If the distance and / or the time according to the determination in step S1 is equal to or shorter than the predetermined distance and / or time, it is concluded that the vehicle 1 too close to one of the limits 5a until b is and the first method goes to step S3 above. If the distance and / or the time in step S1 have been determined to be longer than the predetermined distance and / or time, it is concluded that the vehicle 1 at an acceptable distance from the limits 5a is located to b. In the latter case, a value of an alarm parameter (AP) is set to "0", and the process proceeds to the fourth step S4 in front.

In Schritt S3 wird bestimmt, ob der Fahrer des Fahrzeugs 1 absichtlich eine der Begrenzungen 5a bis 5b überfahren möchte und dadurch das Fahrzeug 1 nahe zu einer der Begrenzungen 5a bis b fährt. Der Fahrer kann seinen Wunsch beispielsweise durch Verwendung eines Blinkers (nicht gezeigt) oder durch Aktivieren der Bremsen innerhalb einer vorbestimmten Indikationszeit vor dem Moment anzeigen, wenn in Schritt S2 darauf geschlossen wird, dass sich das Fahrzeug 1 zu nahe an einer der Begrenzungen 5a bis 5b befindet. Das Indikationserfassungsmodul 31 veranlasst, dass die Steuereinheit 10 den Status des Blinkers des Fahrzeugs und die Aktivierung der Bremsen durch Empfangen von Informationen von den weiteren ECUs überwacht, wie beispielsweise der Bremssteuereinheit 20. Wenn in der Indikationszeit entweder der Blinker oder einige der Bremsen aktiviert werden oder einige der Bremsen aktiviert wurden, wird darauf geschlossen, dass das Fahrzeug 1 „autorisiert“ ist, nahe den und über die Begrenzungen 5a bis b zu fahren. Gleichzeitig wird der Wert von AP auf „0“ gesetzt. Wenn weder der Blinker noch die Bremsen innerhalb der Indikationszeit aktiviert werden oder die Bremsen nicht aktiviert wurden dann wird der Wert von AP auf „1“ gesetzt. Nachdem AP festgelegt wurde, schreitet das Verfahren zu dem vierten Schritt S4 vor.In step S3 determines if the driver of the vehicle 1 intentionally one of the limits 5a to 5b wants to run over and thereby the vehicle 1 close to one of the limits 5a to b drives. For example, the driver may indicate his or her desire by using a turn signal (not shown) or by activating the brakes within a predetermined indication time prior to the moment when in step S2 it is concluded that the vehicle 1 too close to one of the limits 5a to 5b located. The indication acquisition module 31 causes the control unit 10 monitor the status of the turn signal of the vehicle and the activation of the brakes by receiving information from the other ECUs, such as the brake control unit 20 , If either the turn signal or some of the brakes are activated or some of the brakes have been activated during the time of indication, it is concluded that the vehicle 1 "Authorized" is near and above the limits 5a to drive to b. At the same time the value of AP set to "0". If neither the turn signal nor the brakes are activated within the indication time or the brakes have not been activated then the value of AP set to "1". After this AP has been set, the process proceeds to the fourth step S4 in front.

In dem Schritt S4 bewirkt das Warnsignalerzeugungsmodul 32, dass die Steuereinheit 10 den Wert von AP überprüft. Wenn der Wert „1“ ist, dann sendet die Steuereinheit 10 ein Warnsignal in Form eines Tonsignals an den Fahrer über den wenigstens einen Lautsprecher aus. Weitere Warnmittel für andere Warnungsarten, wie beispielsweise visuelle oder taktile Warnungen, die im Stand der Technik bekannt sind, können ebenfalls anstelle oder zusätzlich zu dem Tonsignal erzeugt werden. Zu dem gleichen Zeitpunkt, zu dem das Tonsignal erzeugt wird, startet eine Echtzeit-Uhrschaltung (nicht gezeigt) in der Steuereinheit 10 damit, die Zeit vom Beginn des Tonsignals zu erfassen und vergleicht diese Zeit mit einer zweiten vorbestimmten Zeit, die beispielsweise 0,5 Sekunden beträgt. Nachdem das Tonsignal gestartet wurde, wird das Verfahren von Schritt S1 aus wiederholt, wobei das Tonsignal weiterhin erklingt und die Echtzeit-Uhrschaltung die Zeit erfasst und diese mit der zweiten vorbestimmten Zeit vergleicht. Wenn der Wert des Warnparameters „0“ ist, dann passiert in diesem Fall andererseits in Schritt S4 nichts und das Verfahren kehrt zu Schritt S1 zurück und wiederholt diesen.In the step S4 causes the warning signal generation module 32 that the control unit 10 the value of AP checked. If the value is "1" then the control unit sends 10 a warning signal in the form of a sound signal to the driver via the at least one speaker. Other warning means for other types of warning, such as visual or tactile warnings known in the art, may also be generated in place of or in addition to the audio signal. At the same time that the audio signal is generated, a real-time clock circuit (not shown) in the control unit starts 10 to detect the time from the beginning of the sound signal and compares this time with a second predetermined time, which is 0.5 seconds, for example. After the sound signal is started, the procedure of step S1 from, wherein the audio signal continues to sound and the real-time clock circuit detects the time and compares it with the second predetermined time. On the other hand, if the value of the warning parameter is "0", then step goes on in this case S4 nothing and the process returns to step S1 back and repeat this.

Wenn einmal das Tonsignal gestartet wurde, stoppt es nicht, bevor die Steuereinheit 10 durch das Warnsignalerzeugungsmodul 32 erfasst, dass der Wert von AP während einer nachfolgenden Iteration einer Schleife die Schritte S1 bis S4 umfassenden in Schritt S2 oder S3 auf „0“ gesetzt wurde.Once the sound signal is started, it does not stop before the control unit 10 through the warning signal generation module 32 detects that the value of AP during a subsequent iteration of a loop, the steps S1 to S4 comprehensive in step S2 or S3 was set to "0".

Gewöhnlicherweise schafft es ein Fahrer, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 zu korrigieren, bevor die zweite vorbestimmte Zeit verstrichen ist. Deshalb definiert die Schleife, die die Schritte S1 bis S4 wiederholt die am häufigsten genutzten Schritte dieses Aspekts des ersten Verfahrens. Allerdings schreitet das erste Verfahren zu einem fünften Schritt S5 nach dem Schritt S4, wenn das Tonsignal für eine längere Zeit als die zweite vorbestimmte Zeit erklingt.Usually a driver manages the direction of travel of the vehicle 1 to correct before the second predetermined time has elapsed. Therefore, the loop that defines the steps defines S1 to S4 repeats the most commonly used steps of this aspect of the first procedure. However, the first method proceeds to a fifth step S5 after the step S4 when the sound signal sounds for a longer time than the second predetermined time.

In Schritt S5 bewirkt das Radbremse-Auswahlmodul 33, dass die Steuereinheit wenigstens eines, vorzugsweise zwei der Räder 3a bis d an einem Fahrzeug 1 bestimmt, welches bzw. welche automatisch abzubremsen sind. Die ausgewählten Räder gehören zu der Seite des Fahrzeugs, die von der Begrenzung 5a bis b am weitesten entfernt liegen, die ursprünglich das Tonsignal ausgelöst hat, das heißt entweder von der linken Seite oder der rechten Seite. Kehrt man zu 1 zurück, so befindet sich bei Betrachtung in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 1 am nächsten zur rechten Seitenlinie, das heißt zur rechten Straßenbegrenzung 5b. In diesem Fall würde das Radbremse-Auswahlmodul 33 bestimmen, dass das linke Vorderrad 3a und das linke Hinterrad 3b abgebremst werden.In step S5 causes the wheel brake selection module 33 in that the control unit has at least one, preferably two, of the wheels 3a to d to a vehicle 1 determines which or which are to be braked automatically. The selected wheels belong to the side of the vehicle that is out of the limit 5a f to f, which originally triggered the tone, that is either from the left side or the right side. You turn to 1 back, so it is when looking in the direction of travel of the vehicle 1 the vehicle 1 closest to the right sideline, that is to the right road boundary 5b , In this case, the wheel brake selector module would 33 determine that the left front wheel 3a and the left rear wheel 3b be slowed down.

In Schritt S6 sendet nach der Bestimmung in Schritt S5 die Steuereinheit 10 ein Bremssignal zu der Bremssteuereinheit 20, die gemäß der Auswahl in Schritt S5 ein Signal an den Retarder 35, die Abgasbremse 36 und die Radbremseinheiten aussendet, die den ausgewählten Rädern entsprechen, das heißt an die Radbremseinheiten für das linke Vorder- und Hinterrad 3a bis b in 1. Der Retarder 35 und die Abgasbremse 36 werden dann aktiviert, um das Fahrzeug 1 abzubremsen und die ausgewählten Räder werden abgebremst. Der Retarder 35, die Abgasbremse 36 und das Abbremsen von linkem Vorder- und Hinterrad 3a bis b bewirken, dass die kinetische Energie des Fahrzeugs 1 abnimmt und das Fahrzeug 1 automatisch weg von der rechten Seitenlinie gebracht wird. Die Bremskräfte, die auf das Fahrzeug 1 wirken, führen dazu, dass sich das Fahrzeug derart verhält, als hätte der Fahrer das Fahrzeug von der rechten Seitenlinie weg gesteuert und verzögert. Das Fahrzeug kann so lange gebremst werden, wie der Abstand oder die geschätzte Zeit zu der Begrenzung kürzer als der vorbestimmte Abstand und/oder die vorbestimmte Zeit sind.In step S6 sends after the determination in step S5 the control unit 10 a brake signal to the brake control unit 20 according to the selection in step S5 a signal to the retarder 35 , the exhaust brake 36 and transmits the wheel brake units corresponding to the selected wheels, that is, to the wheel brake units for the left front and rear wheels 3a to b in 1 , The retarder 35 and the exhaust brake 36 are then activated to the vehicle 1 slow down and the selected ones Wheels are braked. The retarder 35 , the exhaust brake 36 and the braking of left front and rear wheels 3a to b cause the kinetic energy of the vehicle 1 decreases and the vehicle 1 automatically moved away from the right sideline. The braking forces on the vehicle 1 act, cause the vehicle to behave as if the driver had steered the vehicle away from the right sideline and decelerated. The vehicle may be braked as long as the distance or the estimated time to the boundary is shorter than the predetermined distance and / or the predetermined time.

Ein Aspekt eines zweiten Verfahrens wird in Verbindung mit 5 beschrieben. In Schritt S11 wird überprüft, ob eine der Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b ein Alarmsignal von einem Magnetsensormittel 8 oder den Signalaussendeeinrichtungen 9 empfangen hat. Ein empfangenes Alarmsignal bedeutet, dass darauf geschlossen wurde, dass sich das Fahrzeug 1 zu nahe an einer der Begrenzungen befindet. Diese Überprüfung wird von der Steuereinheit 10 mit Hilfe des Alarmerfassungsmoduls 34 durchgeführt, das auch bewirkt, dass die Steuereinheit 10 den Wert von AP auf „1“ setzt, wenn eine der Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b das Alarmsignal empfangen hat und Daten darüber an die Steuereinheit 10 übertragen hat. Wenn keine der Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b irgendein Alarmsignal empfangen hat, seit die Steuereinheit 10 zum letzten Mal eine Überprüfung hinsichtlich neuer Alarmsignale durchgeführt hat, wird der Wert von AP auf „0“ gesetzt. Wenn der Wert von AP gleich „0“ ist, nachdem er festgelegt wurde, schreitet das Verfahren zu Schritt S13 vor, und wenn der Schritt von AP nach seinem Festsetzen gleich „1“ ist, schreitet das Verfahren zu Schritt S12 vor. Die Position des Fahrzeugs 1 kann durch Vergleichen der geographischen Koordinaten des Fahrzeugs 1 (empfangen von dem Positionserfassungssystem) mit den geographischen Koordinaten des Magnetsensormittels 8 oder des Signalausgabemittels 9 (empfangen von einem Alarmsignal) berechnet werden. Wenn das Fahrzeug 1 wenigstens eine Sende-Empfangs-Einheit nahe der linken Seite 4a und wenigstens eine nahe der rechten Seite 4b aufweist, kann die Position alternativ dadurch geschätzt werden, dass bestimmt wird, welche der Sende-Empfangs-Einheiten 18a bis b das Alarmsignal empfangen hat. Beispielsweise überträgt dann, wenn darauf geschlossen wurde, dass sich das Fahrzeug 1 in 1 zu nahe an der rechten Seitenlinie befindet, wenigstens eine Signalaussendeeinrichtung 9 nahe der rechten Seitenlinie ein Alarmsignal aus, das von einer rechten Sende-Empfangs-Einheit nahe der rechten Seite des Fahrzeugs 1 empfangen wird. Dadurch ist die Steuereinheit dazu in der Lage, zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug zu nahe an der rechten Seitenlinie befindet und dass wenigstens ein linkes Rad abgebremst werden sollte.One aspect of a second method is associated with 5 described. In step S11 it checks if any of the send-receive units 18a to b, an alarm signal from a magnetic sensor means 8th or the signal sending devices 9 has received. A received alarm signal means that it has been concluded that the vehicle 1 too close to one of the boundaries. This check is made by the control unit 10 with the help of the alarm acquisition module 34 performed, which also causes the control unit 10 sets the value of AP to "1" when one of the transceiver units 18a until b has received the alarm signal and data on it to the control unit 10 has transferred. If none of the transceiver units 18a until b has received any alarm since the control unit 10 For the last time, a check for new alarms has been made, the value of AP is set to "0". If the value of AP equals "0" after being set, the process goes to step S13 and if the step of AP after its setting is "1", the process goes to step S12 in front. The position of the vehicle 1 can by comparing the geographical coordinates of the vehicle 1 (received from the position detection system) with the geographical coordinates of the magnetic sensor means 8th or the signal output means 9 (received from an alarm signal). If the vehicle 1 at least one transceiver unit near the left side 4a and at least one near the right side 4b Alternatively, the position may be estimated by determining which of the transceivers 18a to b has received the alarm signal. For example, if it was concluded that transmits the vehicle 1 in 1 too close to the right sideline, at least one signal emitting device 9 Near the right side line, an alarm signal comes from a right transceiver unit near the right side of the vehicle 1 Will be received. Thereby, the control unit is able to determine that the vehicle is too close to the right sideline and that at least one left wheel should be decelerated.

Alle auf Schritt S11 folgenden Schritte entsprechen den Schritten S3 bis S6 gemäß vorstehender Beschreibung, das heißt Schritt S12 entspricht dem Schritt S3, Schritt S13 entspricht dem Schritt S4, Schritt S14 entspricht dem Schritt S5 und Schritt S15 entspricht dem Schritt S6.All on step S11 following steps correspond to the steps S3 to S6 according to the above description, that is step S12 corresponds to the step S3 , Step S13 corresponds to the step S4 , Step S14 corresponds to the step S5 and step S15 corresponds to the step S6 ,

Obwohl die beiden letzten Schritte der beiden Aspekte die Übertragung eines Bremssignals an eine Bremssteuereinheit 20 umfassen, die dann ein Signal zu den Hilfsbremsen und den ausgewählten Bremseinheiten übertragen, kann auch direkt ein Bremssignal an die ausgewählten Radbremseinheiten und an die Hilfsbremsen ausgesendet werden. Dies würde dann der Fall sein, wenn beispielsweise die Steuereinheit 10 auch alle Funktionalitäten der Bremssteuereinheit 20 umfasst. Beispielsweise können der Retarder 35 und die Abgasbremse 36 mit der Steuereinheit 10 über die Getriebesteuereinheit 21 verbunden werden.Although the last two steps of the two aspects involve the transmission of a brake signal to a brake control unit 20 can then transmit a signal to the auxiliary brakes and the selected brake units, also directly a brake signal to the selected Radbremseinheiten and to the auxiliary brakes can be sent out. This would be the case if, for example, the control unit 10 also all functionalities of the brake control unit 20 includes. For example, the retarder 35 and the exhaust brake 36 with the control unit 10 via the transmission control unit 21 get connected.

Statt entweder nur die rechten oder nur die linken Räder abzubremsen, können auch alle Räder oder beide rechten Räder und linken Räder abgebremst werden, solange die einer der linken und rechten Seite des Fahrzeugs zugeordneten Räder stärker als die der anderen Seite zugeordneten Räder abgebremst werden. In Situationen, in denen eine bestimmte seitliche Beschleunigung aufgrund des Abbremsens des Fahrzeugs 1 erzeugt wird, erlaubt dieser dritte Aspekt, der auf beide Verfahren Anwendung finden kann, dass die Geschwindigkeit und damit die kinetische Energie sogar schneller reduziert wird, als durch den Einsatz der Aspekte der vorstehend beschriebenen ersten und zweiten Verfahren. Das Verfahren kann auch dazu verwendet werden, das Fahrzeug 1 zum Stillstand zu bringen. Ein Geschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) kann dazu eingesetzt werden, die Fahrzeuggeschwindigkeit während des Bremsens zu überwachen und kann bewirken, dass die äußeren Warnlampen des Fahrzeugs aktiviert werden, wenn das Fahrzeug zu einem Stillstand gebracht wurde. Alternativ können die Warnleuchten aktiviert werden, sobald die Bremsung beginnt, um weitere Fahrzeuge in der Nähe schnell zu warnen.Instead of braking only the right or only the left wheels, all wheels or both right wheels and left wheels can be braked as long as the one of the left and right side of the vehicle associated wheels are braked more strongly than the other side associated wheels. In situations where a certain lateral acceleration due to the deceleration of the vehicle 1 is generated, this third aspect, which can be applied to both methods, allows the speed, and thus the kinetic energy, to be reduced even faster than by employing the aspects of the first and second methods described above. The method can also be used to drive the vehicle 1 to bring to a standstill. A speed sensor (not shown) may be used to monitor vehicle speed during braking and may cause the vehicle's exterior warning lights to be activated when the vehicle has been brought to a standstill. Alternatively, the warning lights may be activated as soon as braking begins to quickly warn other vehicles in the vicinity.

Ein weiterer Aspekt, der auf das Verfahren Anwendung finden kann, liegt darin, die Räder auf der von der einen Begrenzung entfernten Seite abzubremsen und ein Traktionsdrehmoment an dem antreibenden Rad/den antreibenden Rädern auf der entgegengesetzten Seite (das heißt der Seite, die der einen Begrenzung zugewandt ist) anzulegen. Dies wird zu einem verstärkten Steuermoment weg von der einen Begrenzung führen. In Abhängigkeit von dem zusätzlich aufgebrachten Traktionsdrehmoment kann dieser Aspekt die Reduzierung der Geschwindigkeit im Vergleich zu anderen Aspekten der vorstehend offenbarten Verfahren verringern.Another aspect that may be applied to the method is to decelerate the wheels on the side remote from the one boundary and a traction torque on the driving wheel (s) on the opposite side (ie the side that is the one side) Limit facing) create. This will lead to an increased control torque away from the one limit. Depending on the additional applied traction torque, this aspect may reduce the speed reduction as compared to other aspects of the methods disclosed above.

Claims

Method for automatically controlling a position of a vehicle (1) relative to a roadway (5a) and a road boundary (5b), which extend along a road (2) on which the vehicle (1) travels, wherein the vehicle (1 ) comprises: a first vehicle side facing one of the boundaries (5a, 5b), a second vehicle side facing away from the one of the boundaries (5a, 5b), at least one wheel associated with the first vehicle side, and at least one wheel associated with the second vehicle side, comprising Steps: determining a distance of the vehicle (1) from the one of the boundaries (5a, 5b) or an estimated time, which elapses until the vehicle (1) reaches the one of the boundaries (5a, 5b), comparing the distance with a predetermined distance or the estimated time with a predetermined time, determining whether the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is smaller than the predetermined distance or whether the estimated time to Errei the one of the boundaries (5a, 5b) is shorter than the predetermined time, starting a warning signal for a driver of the vehicle (1) when the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is less than the predetermined distance or the estimated time to reach the one of the boundaries (5a, 5b) is shorter than the predetermined time, and stopping the warning signal when the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is greater than the predetermined distance or when the estimated time to Reaching the one of the boundaries (5a, 5b) is longer than the predetermined time, and characterized by the steps of: detecting a time from the start of the warning signal until stopping the warning signal, continuously comparing the time with a second predetermined time, and braking the at least one of the second vehicle side associated wheel and activating a retarder (35) of the vehicle (1) only if the time is longer than the second vorbes Timing is time.

Method according to Claim 1 comprising the step of activating an exhaust brake (36) present in the vehicle (1) if the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is less than the predetermined distance or if the estimated time to reach the one of the limits ( 5a, 5b) is shorter than the predetermined time.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of determining a distance from the vehicle (1) to the one of the boundaries (5a, 5b) or the estimated time for the vehicle (1) until reaching one of the boundaries (5a, 5b) comprises the step: Receiving position sensing data from a position sensing system, the position data including current geographic coordinates for the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, comprising the steps: Receiving a signal from a magnetic sensor means (8) or a signal emitting means (9) located near the one of the boundaries (5a, 5b), the signal indicating that the vehicle (1) has been concluded to be too close one of the boundaries (5a, 5b) is located, and Braking the at least one of the second vehicle side associated wheel and activating the retarder after the signal has been received.

Method according to Claim 4 comprising the step of: activating an exhaust brake (36) provided in the vehicle (1) after the signal has been received.

A computer program according to which a control unit (10) in a vehicle (1) controls a position of the vehicle (1) relative to a roadway (5a) and a road boundary (5b) extending along a road (2) on which the Vehicle (1) moves, wherein the vehicle (1) comprises: one of the boundaries (5a, 5b) facing first vehicle side, one of the one of the boundaries (5a, 5b) facing away from the second vehicle side, at least one of the first vehicle side associated wheel and at least one second-vehicle-side wheel, comprising: computer-readable program code means for causing the control unit (10) to set a value regarding a distance of the vehicle (1) from the one of the limits (5a, 5b) or an estimated time for the vehicle ( 1) until one of the boundaries (5a, 5b) is reached or receives computer-readable program code means for causing the control unit (10) to determine whether the distance to the one of the Be limits (5a, 5b) is less than a predetermined distance or whether the estimated Time to reach one of the limits (5a, 5b) is shorter than a predetermined time, computer readable program code means for causing the control unit (10) to send a warning signal to a driver of the vehicle (1) via the at least one warning means (23) if the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is less than the predetermined distance or if the estimated time to reach the one of the boundaries (5a, 5b) is shorter than the predetermined time, and that the warning signal is stopped, if the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is greater than the predetermined distance or if the estimated time to reach the one of the boundaries (5a, 5b) is longer than the predetermined time and characterized by computer readable program code means causing that the control unit (10) detects a time from the start of the warning signal until the stop of the warning signal, computer-readable program code means which cause the St unit (10) continuously compares the time with a second predetermined time, and computer readable program code means for causing the control unit (10) to output a brake signal which inhibits braking of the at least one of the second vehicle side wheels and activation of a retarder (35). of the vehicle (1) is effected only when the time is longer than the second predetermined time.

Computer program after Claim 6 comprising computer readable program code means for causing the control unit (10) to adapt the brake signal to activate an exhaust brake (36) provided in the vehicle (1) when the distance to the one of the boundaries (5a, 5b) is less than is the predetermined distance or when the estimated time to the one of the boundaries (5a, 5b) is shorter than the predetermined time.

Computer program according to one of Claims 6 or 7 computer-readable program code means for causing the control unit (10) to receive position data from a position detection system, the position data comprising current geographic coordinates for the vehicle (1).

Computer program according to one of Claims 6 to 8th computer-readable program code means for causing the control unit (10) to receive a signal from a magnetic sensor means (8) or signal output means (9) located near the one of the boundaries (5a, 5b), the signal indicating in that it has been concluded that the vehicle (1) is too close to the one of the boundaries (5a, 5b) and computer readable program code means for causing the control unit (10) to emit a brake signal that decelerates the at least one of the second Vehicle side assigned wheel and activation of the retarder (35) causes after the signal has been received.

Computer program according to one of Claims 6 to 9 comprising computer readable program code means for causing the control unit (10) to adapt the brake signal to also cause activation of an exhaust brake (36) after the signal is received.

A computer program product (26) comprising a computer usable medium and a computer program according to any one of Claims 6 to 10 wherein the computer program is included in the computer usable medium.