DE10358968B4 - Vehicle speed control device for a motor vehicle, which is connected to a navigation system - Google Patents

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Abstract

Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die mit einem Navigationssystem verbunden ist, das fortlaufend die Ist-Position des Kraftfahrzeugs bezogen auf eine abgespeicherte digitale Straßenkarte erfasst, mit Mitteln zur Erfassung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und mit Mitteln zum Vergleich der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer vorgegebenen streckenabhängigen Höchstgeschwindigkeit, die aus dem Navigationssystem ausgelesen wird, wobei – diese Mittel derart ausgestaltet sind, dass die streckenabhängige Vorgabe einer Höchstgeschwindigkeit (vmax) jeweils vorausschauend für einen bestimmten Streckenabschnitt (Δs) oder für einen bestimmten Zeitabschnitt ausgelesen wird, und wobei – Mittel zur Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vist) vorgesehen sind, die die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) mit einem vorgegebenen Verzögerungsverlauf (asoll) auf die ab einer vorausliegenden definierten Position vorgegebene Höchstgeschwindigkeit (vmax) reduzieren, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) um einen definierten Betrag (Δv) oberhalb dieser Höchstgeschwindigkeit (vmax) liegt, und/oder – Mittel zur Ausgabe einer Warnung vorgesehen sind, die eine Warnung spätestens zu bzw. ab Beginn des vorgegebenen Verzögerungsverlaufes ausgeben, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) um einen...Vehicle speed control device for a motor vehicle, which is connected to a navigation system that continuously detects the actual position of the motor vehicle with reference to a stored digital road map, with means for detecting the actual vehicle speed and with means for comparing the actual vehicle speed with a predetermined route-dependent maximum speed , which is read out from the navigation system, whereby - these means are designed in such a way that the route-dependent specification of a maximum speed (vmax) is read out in advance for a certain route section (Δs) or for a certain time section, and - means for reducing the actual -Vehicle speed (Vist) are provided which reduce the actual vehicle speed (vist) with a predetermined deceleration curve (asoll) to the maximum speed (vmax) predetermined from a previously defined position , if the actual vehicle speed (vist) is above this maximum speed (vmax) by a defined amount (Δv), and / or - means are provided for issuing a warning which issue a warning at the latest on or from the start of the predetermined deceleration course, if the actual vehicle speed (vist) by a ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die mit einem Navigationssystem verbunden ist.The invention relates to a vehicle speed control device for a motor vehicle, which is connected to a navigation system.

Eine derartige Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung ist beispielsweise aus der DE 101 61 532 A1 und der aus der DE 42 01 142 C2 bekannt. Bei diesem Stand der Technik steht die Bestimmung der Höchstgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer streckenabhängigen Vorgabe oder vom Krümmungsradius einer Kurve im Vordergrund. Weiterhin ist aus der DE 42 05 979 A1 eine Navigationseinrichtung zur Bestimmung einer jeweils sicheren Grenzgeschwindigkeit für ein Kraftfahrzeug abhängig von der fortlaufend erfassten Ist-Position bekannt. Dabei wird bereits die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem vorgegebenen Verzögerungsverlauf auf diese Grenzgeschwindigkeit reduziert, wenn diese um einen definierten Betrag überschritten ist. Zum weiteren technischen Hintergrund wird auf die DE 196 40 694 A1 , die DE 196 27 727 A1 und die DE 197 55 470 A1 hingewiesen.Such a cruise control device is for example from the DE 101 61 532 A1 and from the DE 42 01 142 C2 known. In this prior art, the determination of the maximum speed depends on a distance-dependent specification or the radius of curvature of a curve in the foreground. Furthermore, from the DE 42 05 979 A1 a navigation device for determining a respective safe limit speed for a motor vehicle depending on the continuously detected actual position known. In this case, the vehicle speed is already reduced with a predetermined delay curve to this limit speed, if this is exceeded by a defined amount. For further technical background is on the DE 196 40 694 A1 , the DE 196 27 727 A1 and the DE 197 55 470 A1 pointed.

Es ist Aufgabe der Erfindung eine Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung eingangs genannter Art im Hinblick auf einen komfortablen automatischen Übergang von einer erhöhten Ist-Geschwindigkeit auf eine Höchstgeschwindigkeit zu verbessern.It is an object of the invention to improve a vehicle speed control device of the type mentioned in terms of a comfortable automatic transition from an increased actual speed to a maximum speed.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen enthalten.This object is solved by the features of claim 1. Advantageous developments of the invention are contained in the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug ist mit einem Navigationssystem verbunden, das fortlaufend die Ist-Position des Kraftfahrzeugs bezogen auf eine abgespeicherte digitale Straßenkarte erfasst. Die Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung weist Mittel zur Erfassung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und zur Erfassung einer vorgegebenen streckenabhängigen Höchstgeschwindigkeit auf, die aus der digitalen Straßenkarte des Navigationssystems ausgelesen wird. Die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit ist beispielsweise die geregelte vom Fahrer oder durch einen Soll-Abstand vorgegebene Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit einer vorzugsweise abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung (z. B. bekannt durch das sogenannte ACC = Adaptive Cruise Control-System).The vehicle speed control device according to the invention for a motor vehicle is connected to a navigation system, which continuously detects the actual position of the motor vehicle relative to a stored digital road map. The vehicle speed control device has means for detecting the actual vehicle speed and detecting a predetermined maximum distance dependent on the road, which is read from the digital map of the navigation system. The actual vehicle speed is, for example, the regulated desired vehicle speed predetermined by the driver or by a desired distance of a preferably distance-related vehicle speed control device (eg known by the so-called ACC = Adaptive Cruise Control System).

Die erfindungsgemäße Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung weist ferner Mittel zum Vergleich der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit mit der vorgegebenen streckenabhängigen Höchstgeschwindigkeit auf, die derart ausgestaltet sind, dass die streckenabhängige Vorgabe einer Höchstgeschwindigkeit jeweils vorausschauend für einen bestimmten Streckenabschnitt oder für einen bestimmten Zeitabschnitt ausgelesen wird. Die streckenabhängige Höchstgeschwindigkeit wird z. B. in Abhängigkeit vom Krümmungsradius einer zu durchfahrenden Kurve oder durch ein Ortsschild oder durch ein Verkehrsschild mit Geschwindigkeitsbegrenzungsvorschrift vorgegeben – Daten, die in der digitalen Straßenkarte enthalten sind und vorausschauend ausgehend von der Ist-Position berücksichtigt werden können. Weiterhin sind Mittel zur Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vorgesehen, die die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem vorgegebenen Verzögerungsverlauf auf die ab einer vorausliegenden definierten Position vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit reduzieren, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit um einen definierten Betrag oberhalb dieser Höchstgeschwindigkeit liegt. Alternativ oder zusätzlich sind Mittel zur Ausgabe einer Warnung vorgesehen, die eine Warnung spätestens zu bzw. ab Beginn des vorgegebenen Verzögerungsverlaufes ausgeben, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit um einen definierten Betrag oberhalb dieser Höchstgeschwindigkeit liegt. Hierbei ist im Vergleich zur Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit noch die Reaktionszeit des Fahrers einzubeziehen.The vehicle speed control device according to the invention further comprises means for comparing the actual vehicle speed with the predetermined distance-dependent maximum speed, which are designed such that the distance-dependent specification of a maximum speed is read in each case in a forward-looking manner for a specific route section or for a specific period of time. The distance-dependent maximum speed is z. B. depending on the radius of curvature of a curve to be traversed or specified by a city sign or by a road sign with speed limit regulation - data that are included in the digital road map and can be considered in advance from the actual position. Furthermore, means for reducing the actual vehicle speed are provided, which reduce the actual vehicle speed with a predetermined deceleration curve to the maximum speed predetermined from a predefined defined position when the actual vehicle speed is above this maximum speed by a defined amount. Alternatively or additionally, means are provided for outputting a warning, which output a warning at the latest to or from the beginning of the predetermined deceleration course if the actual vehicle speed is above this maximum speed by a defined amount. In this case, compared to the reduction of the actual vehicle speed nor the reaction time of the driver must be included.

Zwar könnte der Zeitpunkt bzw. die Position zur Ausgabe der Warnung an den Fahrer auch einfacher bestimmt werden, z. B. durch die Vorgabe einer vorgegebenen Zeitspanne oder eines vorgegebenen Streckenabschnittes vor der Position, ab der die Höchstgeschwindigkeit gilt, aber diese Vorgehensweise wäre nicht so gut an das übliche Fahrverhalten angepasst wie bei der erfindungsgemäßen Vorgehensweise.Although the time or position for issuing the warning to the driver could also be determined more easily, for. B. by the specification of a predetermined period of time or a predetermined stretch of road ahead of the position from which the maximum speed applies, but this approach would not be so well adapted to the usual driving behavior as in the inventive approach.

Der vorgegebene Verzögerungsverlauf wird insbesondere durch die streckenabhängige Lage und den Gradienten der maximalen Verzögerung in einem üblichen Verzögerungsverlauf oder durch den Gradienten einer mittleren Soll-Verzögerung bestimmt. Der vorgegebene Verzögerungsverlauf wird beispielsweise in Form von Formeln oder Kennlinien im elektronischen Steuergerät der Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung abgespeichert. Mittels der Formeln bzw. Kennlinien können verschiedene Parameter für eine fahrbedingungsadaptive Vorgabe des Verzögerungsverlaufs berücksichtigt werden. Derartige Parameter sind z. B. der Fahrertyp (Grad der Sportlichkeit), der Fahrbahnreibwert (Grad der Nässe/Glätte), die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder die Differenz zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Höchstgeschwindigkeit.The predetermined delay curve is determined, in particular, by the distance-dependent position and the gradient of the maximum delay in a customary delay curve or by the gradient of an average desired delay. The predetermined delay curve is stored, for example, in the form of formulas or characteristic curves in the electronic control device of the vehicle speed control device. By means of the formulas or characteristic curves, various parameters can be taken into account for a travel-condition-adaptive predefinition of the deceleration curve. Such parameters are z. The driver's type (degree of sportiness), the road coefficient of friction (degree of wetness / smoothness), the actual vehicle speed and / or the difference between the actual vehicle speed and the maximum speed.

Durch die vorausschauende und adaptiv verzögerungsgeregelte Reaktion der erfindungsgemäßen Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung kann eine möglichst an das übliche Fahrverhalten des Fahrers bzw. der Mehrheit der Fahrer und Fahrerinnen angepasste Fahrweise des Kraftfahrzeugs erreicht werden. Akzeptanz und Komfort einer derartigen Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung werden dadurch erhöht.The forward-looking and adaptively delay-controlled reaction of the vehicle speed control device according to the invention makes it possible to adapt to the usual driving behavior of the driver or the majority of drivers adapted to driving the motor vehicle can be achieved. Acceptance and comfort of such a cruise control device are thereby increased.

Vorzugsweise sind weiterhin Mittel vorgesehen, durch die der vorgegebene Verzögerungsverlauf zu einer definierten Position endet. Hierdurch wird genau bestimmt, wann der Verzögerungsverlauf beginnt und endet. Vorzugsweise findet dabei eine streckenbezogene Rückrechnung ausgehend von der vorausliegenden Position statt, bei der die Vorgabe der Höchstgeschwindigkeit beginnt. Auch der definierte Streckenabschnitt oder Zeitabschnitt kann derart auf die Verzögerungsverläufe abgestimmt sein, dass ausreichend Zeit für den rechtzeitigen Abschluss jedes Verzögerungsverlaufes bezogen auf die vorausliegende Position ist. Je nach Wunsch des Fahrers kann dabei wahlweise der vorgegebene Verzögerungsverlauf kurz vor, bei oder kurz nach der vorausliegenden Position enden.Preferably, means are further provided by which the predetermined delay curve ends at a defined position. This determines exactly when the delay begins and ends. Preferably, a distance-related recalculation takes place starting from the position ahead, at which the specification of the maximum speed begins. The defined route section or time section can also be matched to the delay courses such that there is sufficient time for the timely conclusion of each delay course relative to the preceding position. Depending on the wishes of the driver, the predetermined delay curve may end shortly before, at or shortly after the position ahead.

In der erfindungsgemäßen Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung wird der Verzögerungsverlauf abhängig von der Differenz zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Höchstgeschwindigkeit vorgegeben, wobei die Verzögerung umso stärker vorgegeben wird, je größer die Differenz ist.In the vehicular velocity control apparatus according to the present invention, the delay course is set depending on the difference between the actual vehicle speed and the maximum speed, the more the delay is set, the larger the difference.

Alternativ oder zusätzlich wird der Verzögerungsverlauf abhängig von der absoluten Höhe der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben, wobei die Verzögerung umso geringer vorgegeben wird, je höher die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit liegt.Alternatively or additionally, the deceleration curve is predefined as a function of the absolute height of the actual vehicle speed, the deceleration being set the lower the higher the actual vehicle speed is.

Diese Maßnahmen entsprechen empirisch ermittelten Verhaltensweisen eines Durchschnittsfahrers.These measures correspond to empirically determined behaviors of an average driver.

Alternativ oder zusätzlich zur Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit gilt oben Ausgeführtes für den Zeitpunkt bzw. die Position zur Ausgabe einer Warnung bzw. Empfehlung an den Fahrer entsprechend. Insbesondere sind Mittel vorgesehen, durch die ausgehend von der ersten definierten vorausliegenden Position, zu der der Verzögerungsverlauf enden soll, eine zweite Position streckenbezogen zurückgerechnet wird, zu der der Verzögerungsverlauf beginnen müsste, wobei die Warnung – mit oder ohne Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit – spätestens (wegen der Reaktionszeit des Fahrers) bei Erreichen dieser zweiten Position ausgegeben wird.Alternatively or in addition to the reduction of the actual vehicle speed applies above for the time or the position for issuing a warning or recommendation to the driver accordingly. In particular, means are provided by which, starting from the first defined forward position to which the delay curve is to terminate, a second position is calculated back to which the deceleration curve should begin, wherein the warning - with or without reduction of the actual vehicle speed - at the latest (because of the driver's reaction time) when this second position is reached.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung am Beispiel einer Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit dargestellt. Das Ausführungsbeispiel gilt für den Zeitpunkt bzw. für die Position, zu der eine Warnung/Empfehlung an den Fahrer ausgegeben werden soll, entsprechend. Es zeigtIn the drawing, an embodiment of the invention using the example of a reduction of the actual vehicle speed is shown. The embodiment applies to the time or for the position at which a warning / recommendation is to be issued to the driver, accordingly. It shows

1 eine mögliche Vorgabe eines Verzögerungsverlaufs durch eine mittlere Soll-Verzögerung an einem konkreten Beispiel, 1 a possible predefinition of a delay profile by a mean desired deceleration on a specific example,

2 Vorschriften für die Vorgabe verschiedener Verzögerungsverläufe abhängig von der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Differenz zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Höchstgeschwindigkeit und 2 Regulations for the specification of different deceleration curves depending on the actual vehicle speed and the difference between the actual vehicle speed and the maximum speed and

3 eine mögliche Visualisierung einer Warnung während eines Verzögerungsverlaufs. 3 a possible visualization of a warning during a deceleration process.

In 1 ist auf der Abszisse der Weg s für eine von einem Kraftfahrzeug befahrene bestimmte Strecke und auf der Ordinate die Fahrzeuggeschwindigkeit v aufgetragen. 1 zeigt einen möglichen vorgegebenen Verzögerungsverlauf ausgehend von einer Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist von 100 hm/h auf eine Höchstgeschwindigkeit vmax von 50 km/h.In 1 on the abscissa the distance s is plotted for a certain distance traveled by a motor vehicle and the ordinate the vehicle speed v. 1 shows a possible predetermined deceleration curve, starting from an actual vehicle speed v ist of 100 hm / h to a maximum speed v max of 50 km / h.

Die hier nicht dargestellte Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung weist ein elektronisches Steuergerät auf, das mit einem Navigationssystem verbunden ist und das bei diesem Beispiel folgende Verfahrensschritte durchführt: Es wird zunächst die Ist-Position s1 des Kraftfahrzeugs bezogen auf den Weg s in einer abgespeicherten digitalen Straßenkarte erfasst. Der Weg s sei die vom Fahrer im Navigationssystem vorgegebene Fahrstrecke. Befindet sich das Kraftfahrzeug auf der Ist-Position s1 wird eine Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist von z. B. 100 km/h erfasst. Gleichzeitig wird anhand entsprechender Daten aus dem Navigationssystem überprüft, ob und wenn ja, welche Höchstgeschwindigkeit vmax im nächsten bestimmten Streckenabschnitt Δs vorgeschrieben wird. Nachdem im vorliegenden Beispiel vorausschauend festgestellt wurde, dass ab der vorausliegenden Position s2 eine Höchstgeschwindigkeit vmax von 50 km/h vorgegeben wird, wird ein Verzögerungsverlauf durch Definition einer mittleren Soll-Verzögerung asoll vorgegeben. Das Ende des Verzögerungsverlaufs soll genau bei der vorausliegenden Position s2 enden. Ausgehend von dieser definierten Position s2 wird streckenbezogen zurückgerechnet, wann für die vorgegebene mittlere Soll-Verzögerung asoll der Beginn der Verzögerung für das Erreichen der definierten Ende-Position s2 liegen muss. Es ergibt sich die Position s3 für den Beginn des Verzögerungsverlaufs. Der tatsächlich geregelte Verzögerungsverlauf wird vorzugsweise gemäß gestrichelter Linie vorgenommen, also angepasst an das empirisch ermittelte Bremsverhalten eines Durchschnittsfahrers bzw. an einen üblichen Verzögerungsverlauf bei vom Fahrer willkürlich vorgenommenem Bremsvorgang.The vehicle speed control device, not shown here, has an electronic control unit, which is connected to a navigation system and in this example performs the following method steps: First, the actual position s 1 of the motor vehicle relative to the path s in a stored digital road map is detected. The route s is the route predefined by the driver in the navigation system. If the motor vehicle is at the actual position s 1 , an actual vehicle speed v ist of z. B. 100 km / h detected. At the same time, it is checked on the basis of corresponding data from the navigation system whether and, if so, which maximum speed v max is prescribed in the next specific route section Δs. After it has been determined in advance in the present example that a maximum speed v max of 50 km / h is specified from the position ahead s 2 , a delay course is defined by defining an average desired deceleration a soll . The end of the delay curve should end exactly at the next position s 2 . Starting from this defined position s 2 , it is calculated back in terms of distance, when, for the given mean target deceleration a soll, the beginning of the deceleration for reaching the defined end position s 2 must be present. This results in the position s 3 for the beginning of the delay curve. The actually controlled deceleration curve is preferably carried out according to the dashed line, that is to say adapted to the empirically determined braking behavior of an average driver or to a customary deceleration course in the case of a braking operation arbitrarily undertaken by the driver.

Der Streckenabschnitt Δs und der längst mögliche vorgegebene Verzögerungsverlauf sind vorzugsweise derart aufeinander abgestimmt, dass der Verzögerungsverlauf tatsächlich immer rechtzeitig zur definierten Ende-Position (hier s2) enden kann. Die Differenz Δv zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist und der Höchstgeschwindigkeit vmax liegt hier bei 50 km/h, also in jedem Fall oberhalb eines definierten Betrages, der zu einer Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit führt. Der definierte Betrag, der zu einer Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit führen soll, kann vorzugsweise vom Fahrer eingestellt werden. Er wird vorzugsweise nicht höher (etwa 25 km/h) einstellbar sein, als ein Überschreiten einer Geschwindigkeitsbegrenzung zu einer verhältnismäßig hohen Strafe (insbesondere Führerscheinentzug) führen würde.The section Δs and the longest possible predetermined delay curve are preferably matched to one another such that the deceleration curve can actually always end in time for the defined end position (here s 2 ). The difference △ v between the actual vehicle speed v and the maximum speed v max is here at 50 km / h so in any case above a defined amount which leads to a reduction in vehicle speed. The defined amount, which should lead to a reduction of the vehicle speed, can preferably be set by the driver. It will preferably not be adjustable higher (about 25 km / h), as exceeding a speed limit would lead to a relatively high penalty (in particular driving license withdrawal).

In 2 sind mögliche Kennlinien (die auch als Formel ausgedrückt werden können) für die Vorgabe verschiedener Verzögerungsverläufe abhängig von der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Differenz zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Höchstgeschwindigkeit schematisch dargestellt. Hierbei zeigen die Beispielkurven für eine erste Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit von beispielsweise 100 km/h und für eine zweite Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit von beispielsweise 60 km/h, dass der Verzögerungsverlauf asoll abhängig von der Differenz Δv zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist und der Höchstgeschwindigkeit vmax vorgegeben wird, wobei die Verzögerung umso stärker vorgegeben wird, je größer die Differenz Δv ist und gleichzeitig dass der Verzögerungsverlauf asoll auch abhängig von der absoluten Höhe der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist vorgegeben wird, wobei die Verzögerung umso geringer vorgegeben wird, je höher die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit vist liegt.In 2 are possible characteristics (which can also be expressed as a formula) for the specification of different delay curves depending on the actual vehicle speed and the difference between the actual vehicle speed and the maximum speed shown schematically. Here, the example curves for a first actual vehicle speed of for example 100 km / h, for a second actual vehicle speed of eg 60 km / h and that of the delay curve a to the difference △ v between the actual vehicle speed is dependent on v and the maximum speed v max is given, wherein the delay is set the greater, the greater the difference Δv and at the same time that the delay curve a should also dependent on the absolute height of the actual vehicle speed v is set, the delay is set the lower, depending higher the actual vehicle speed v is .

3 zeigt im Teil 3a eine Grafik, mit der die Erfindung dem Nutzer bildlich verdeutlicht wird. Die jeweilige Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit wird auf einem Tacho 1 in Zeigerform (Zeiger 2) dargestellt. Eine vorgegebene Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit wird durch ein am Rand des Tachos aktiviertes Symbol 3 visualisiert. Eine streckenabhängig vorgegebene Höchstgeschwindigkeit wird als eigenes Symbol 4 dargestellt. Es ist dabei der Fall gezeigt, bei dem das Fahrzeug bereits selbsttätig mit dem vorgegebenen Verzögerungsverlauf von der anfänglich gefahrenen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit auf diese vorgegebene Höchstgeschwindigkeit abgebremst wurde. 3 shows in part 3a a graphic with which the invention is graphically illustrated to the user. The respective actual vehicle speed is on a speedometer 1 in pointer form (pointer 2 ). A given target vehicle speed is indicated by an activated symbol at the edge of the speedometer 3 visualized. A track-dependent given maximum speed becomes a separate symbol 4 shown. In this case, the case is shown in which the vehicle has already been decelerated automatically to the predetermined deceleration curve from the initially driven target vehicle speed to this predetermined maximum speed.

3b zeigt die Situation, bei der das Fahrzeug mit der die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit gleich der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (hier: 120 km/h) ist. Tritt nun wieder die Situation ein, bei der eine streckenabhängig vorgegebene Höchstgeschwindigkeit (hier 100 km/h) wirksam wird, soll es nunmehr der Entscheidung des Fahrers überlassen werden, ob er diese Geschwindigkeit als neue Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit übernimmt. Als Entscheidungshilfe wird ihm ein weiteres Symbol 5 (bei 100 km/h) dargestellt. 3b shows the situation where the vehicle with which the actual vehicle speed is equal to the target vehicle speed (here: 120 km / h). If the situation occurs again when a maximum speed (in this case 100 km / h) specified in terms of distance takes effect, it should now be left to the driver's decision whether he accepts this speed as the new target vehicle speed. As an aid to his decision, he will receive another symbol 5 (at 100 km / h) shown.

Um diese Geschwindigkeit als neue Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit zu übernehmen, ist es erforderlich, eine „Resume” Taste (nicht dargestellt) zu betätigen. Tut der Fahrer dies, ändert das Symbol 5 seine Form und/oder Farbe. Es entspricht dann dem Symbol 3, das verschwindet und scheinbar an die Stelle „wandert”, an der sich das Symbol 5 bisher befunden hat.To take this speed as the new target vehicle speed, it is necessary to press a "Resume" button (not shown). If the driver does so, the icon changes 5 its shape and / or color. It then corresponds to the symbol 3 that disappears and apparently "wanders" to the place where the symbol is 5 has been found so far.

Claims (5)

Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die mit einem Navigationssystem verbunden ist, das fortlaufend die Ist-Position des Kraftfahrzeugs bezogen auf eine abgespeicherte digitale Straßenkarte erfasst, mit Mitteln zur Erfassung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und mit Mitteln zum Vergleich der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer vorgegebenen streckenabhängigen Höchstgeschwindigkeit, die aus dem Navigationssystem ausgelesen wird, wobei – diese Mittel derart ausgestaltet sind, dass die streckenabhängige Vorgabe einer Höchstgeschwindigkeit (vmax) jeweils vorausschauend für einen bestimmten Streckenabschnitt (Δs) oder für einen bestimmten Zeitabschnitt ausgelesen wird, und wobei – Mittel zur Reduzierung der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vist) vorgesehen sind, die die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) mit einem vorgegebenen Verzögerungsverlauf (asoll) auf die ab einer vorausliegenden definierten Position vorgegebene Höchstgeschwindigkeit (vmax) reduzieren, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) um einen definierten Betrag (Δv) oberhalb dieser Höchstgeschwindigkeit (vmax) liegt, und/oder – Mittel zur Ausgabe einer Warnung vorgesehen sind, die eine Warnung spätestens zu bzw. ab Beginn des vorgegebenen Verzögerungsverlaufes ausgeben, wenn die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) um einen definierten Betrag (Δv) oberhalb dieser Höchstgeschwindigkeit (vmax) liegt, und wobei – der Verzögerungsverlauf (asoll) abhängig von der Differenz (Δv) zwischen der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) und der Höchstgeschwindigkeit (vmax) vorgegeben wird, wobei die Verzögerung umso stärker vorgegeben wird, je größer die Differenz (Δv) ist, dadurch gekennzeichnet, dass – wenn ausgehend von der Situation, bei der die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) gleich der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (vsoll) ist, wieder die Situation eintritt, bei der eine streckenabhängig vorgegebene Höchstgeschwindigkeit (vmax) wirksam wird, es nunmehr der Entscheidung des Fahrers überlassen wird, ob er diese Geschwindigkeit (vmax) als neue Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (vsoll) übernimmt, und – dem Fahrer als Entscheidungshilfe ein Symbol (5) dargestellt wird, und – um diese Geschwindigkeit (vmax) als neue Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (vsoll) zu übernehmen es erforderlich ist, eine „Resume” Taste zu betätigen, und – bei Betätigung der „Resume” Taste das Symbol (5) seine Form und/oder Farbe ändert.Vehicle speed control device for a motor vehicle, which is connected to a navigation system that continuously detects the actual position of the motor vehicle with respect to a stored digital road map, with means for detecting the actual vehicle speed and with means for comparing the actual vehicle speed with a predetermined maximum distance track speed , which is read out of the navigation system, wherein - these means are configured such that the distance-dependent specification of a maximum speed (v max ) is read in each case in a forward-looking manner for a certain stretch of road (Δs) or for a specific period of time, and wherein - means for reducing Actual vehicle speed (V ist ) are provided, which is the actual vehicle speed (v is ) with a predetermined deceleration curve (a soll ) to the maximum speed (v max ) predetermined from a predefined defined position. reduce if the actual vehicle speed (v ist ) by a defined amount (.DELTA.v) is above this maximum speed (v max ), and / or - means are provided for issuing a warning, the warning at the latest from or to the beginning of the predetermined delay path output when the actual vehicle speed (v) by a defined amount (△ v) above this maximum speed (v max), and wherein - the delay profile (a soll) depending on the difference (△ v) between the actual vehicle speed ( v) and the maximum speed (v max) is predetermined, the delay being the stronger predetermined, the larger the difference (△ v), characterized in that - when starting out in which the actual vehicle speed (of the situation is v ) is equal to the desired vehicle speed (v soll ), the situation occurs again at which a track-dependent predetermined maximum speed (v max ) effective, it is now left to the decision of the driver, whether it assumes this speed (v max ) as the new setpoint vehicle speed (v soll ), and - the driver as a decision-making aid a symbol ( 5 ) and, in order to assume this speed (v max ) as the new target vehicle speed (v soll ), it is necessary to actuate a "Resume" key, and - when the "Resume" key is pressed, the symbol ( 5 ) changes its shape and / or color. Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung der „Resume” Taste das Symbol (5) seine Form und/oder Farbe derart ändert, dass es dann einem Symbol (3) am Rand des Tachos zur Visualisierung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (vsoll) entspricht, das verschwindet und scheinbar an die Stelle wandert, an der sich das Symbol (5) bisher befunden hat.Driving speed control device according to claim 1, characterized in that on actuation of the "Resume" button, the symbol ( 5 ) changes its shape and / or color such that it then becomes a symbol ( 3 ) at the edge of the speedometer for visualization of the target vehicle speed (v soll ), which disappears and apparently moves to the point at which the symbol ( 5 ) has been found so far. Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, durch die der vorgegebene Verzögerungsverlauf (asoll) zu einer definierten Position (s2) endet.Vehicle speed control apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that means are provided by which the predetermined deceleration pattern (a soll) (s 2) ends at a defined position. Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verzögerungsverlauf (asoll) abhängig von der absoluten Höhe der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) vorgegeben wird, wobei die Verzögerung umso geringer vorgegeben wird, je höher die Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit (vist) liegt.Vehicle speed control apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the deceleration curve (a soll) depending on the absolute amount of the actual vehicle speed (v) is specified, the delay is set lower, the higher the actual vehicle speed (v ) lies. Fahrgeschwindigkeitsregelvorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, durch die ausgehend von der ersten definierten vorausliegenden Position (s2), zu der der Verzögerungsverlauf enden soll, eine zweite Position (s3) streckenbezogen zurückgerechnet wird, zu der der Verzögerungsverlauf beginnen müsste, wobei die Warnung spätestens bei Erreichen dieser zweiten Position (s3) ausgegeben wird.Vehicle speed control device according to one of the preceding claims, characterized in that means are provided by which, starting from the first predefined position (s 2 ) to which the deceleration curve ends, a second position (s 3 ) is calculated back to the distance Delay history should begin, the warning is issued at the latest when reaching this second position (s 3 ).
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