DE102020201921A1

DE102020201921A1 - Method and driver assistance system for regulating the speed of a longitudinal movement of a vehicle

Info

Publication number: DE102020201921A1
Application number: DE102020201921.5A
Authority: DE
Inventors: Andreas Erban
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-08-19

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit einer Längsbewegung eines Fahrzeugs (10) bei einem automatisch ausgeführten Fahrmanöver vorgeschlagen, wobei ein Zielpunkt (38) vorgegeben wird und wobei eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von einem verbleibendem Restweg von einer aktuellen Fahrzeugposition zu dem Zielpunkt (38) bestimmt wird. Ferner ist vorgesehen, dass bei der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eine vom verbleibenden Restweg abhängige Roh-Geschwindigkeit bestimmt wird welche unter Berücksichtigung des verbleibenden Restwegs bestimmt wird, eine vom verbleibenden Restweg abhängige Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Geschwindigkeitsrampe bei einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt und mit einem vorgegebenen maximalen Gradienten auf einen durch die im ersten Schritt bestimmte Roh-Geschwindigkeit vorgegebenen Wert ansteigt bzw. abfällt, und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als oder gleich der Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Minimum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Maximum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von der Roh-Sollgeschwindigkeit bestimmt wird und die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als Sollwert für eine Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Längsbewegung verwendet wird.Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (200), welches zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist.A method is proposed for regulating the speed of a longitudinal movement of a vehicle (10) during an automatically executed driving maneuver, a target point (38) being specified and a target vehicle speed depending on a remaining distance from a current vehicle position to the target point (38 ) is determined. It is also provided that when determining the target vehicle speed, a raw speed dependent on the remaining distance is determined, which is determined taking into account the remaining distance, a speed ramp dependent on the remaining distance is determined, the speed ramp starting at a current vehicle speed and with a predetermined maximum gradient to a value predetermined by the raw speed determined in the first step, and in the event that the current vehicle speed is less than or equal to the raw speed, a raw target speed from the minimum of the raw -Speed and the speed ramp is determined and in the event that the current vehicle speed is greater than the raw speed, a raw target speed is determined from the maximum of the raw speed and the speed ramp, the target F The vehicle speed is determined as a function of the raw target speed and the target vehicle speed is used as the target value for regulating the vehicle speed during longitudinal movement. Another aspect of the invention relates to a driver assistance system (200) which is set up to carry out the method.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit einer Längsbewegung eines Fahrzeugs bei einem automatisch ausgeführten Fahrmanöver, wobei ein Zielpunkt vorgegeben wird und wobei eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von einem verbleibendem Restweg von einer aktuellen Fahrzeugposition zu dem Zielpunkt bestimmt wird. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, welches zur Ausführung eines der Verfahren eingerichtet ist.The invention relates to a method for regulating the speed of a longitudinal movement of a vehicle during an automatically executed driving maneuver, a target point being specified and a target vehicle speed being determined as a function of a remaining distance from a current vehicle position to the target point. Another aspect of the invention relates to a driver assistance system which is set up to carry out one of the methods.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, welche den Fahrer des Fahrzeugs bei der Ausführung verschiedener Fahrmanöver unterstützen. Beispielsweise sind Assistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer eines Fahrzeugs beim Einparken und gegebenenfalls beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützen. Dabei wird zwischen automatischen und semi-automatischen Systemen unterschieden. Bei automatischen Systemen wird das durchzuführende Fahrmanöver automatisch vom Fahrerassistenzsystem sowohl hinsichtlich einer Längsführung, also dem Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs, als auch hinsichtlich der Querführung, also bezüglich der Lenkung, durchgeführt. Bei einem semi-automatischen System führt der Fahrer des Kraftfahrzeugs entweder die Längsführung durch und die Querführung wird vom Fahrerassistenzsystem übernommen, oder der Fahrer übernimmt die Querführung und das Fahrerassistenzsystem führt die Längsführung durch.Modern vehicles are equipped with a large number of driver assistance systems that support the driver of the vehicle in performing various driving maneuvers. For example, assistance systems are known which support the driver of a vehicle when parking and, if necessary, when pulling out of a parking space. A distinction is made between automatic and semi-automatic systems. In automatic systems, the driving maneuver to be carried out is carried out automatically by the driver assistance system both with regard to longitudinal guidance, that is to say accelerating and braking of the vehicle, and with regard to lateral guidance, that is to say with regard to the steering. In a semi-automatic system, the driver of the motor vehicle either carries out the longitudinal guidance and the lateral guidance is taken over by the driver assistance system, or the driver takes over the lateral guidance and the driver assistance system carries out the longitudinal guidance.

Bei der automatischen Steuerung der Längsführung des Fahrzeugs wird dieses auf einen Zielpunkt zu bewegt, wobei Brems- und/oder Antriebsmomente für eine Verzögerung bzw. Beschleunigung des Fahrzeugs über einen Regler derart vorgegeben werden, dass das Fahrzeug an dem vorgegebenen Zielpunkt positioniert wird. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs sollte dabei gegenüber der zurückzulegenden Wegstrecke angemessen sein, das heißt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs soll hoch genug sein, um den Zielpunkt rasch zu erreichen und gering genug sein, um den Zielpunkt so genau wie möglich zu erreichen und nicht über den Zielpunkt „hinauszuschießen“.In the automatic control of the longitudinal guidance of the vehicle, the vehicle is moved towards a target point, braking and / or drive torques for decelerating or accelerating the vehicle being specified via a controller in such a way that the vehicle is positioned at the specified target point. The speed of the vehicle should be appropriate for the distance to be covered, that is, the speed of the vehicle should be high enough to reach the destination quickly and low enough to reach the destination as precisely as possible and not over the destination " to shoot out ".

Aus DE 10 2015 003 124 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb bekannt. Dabei ist vorgesehen, fortlaufend eine Notfallsolltrajektorie zu ermitteln und zu speichern. Das Fahrzeug soll dieser Notfallsolltrajektorie bei Eintritt eines Fehlerereignisses folgen. Die Notfallsolltrajektorie umfasst einen Positionssollverlauf und ein Geschwindigkeitssollprofil. Die Position des Fahrzeugs wird bei der Trajektorienregelung unter Berücksichtigung von Sensorsignalen einer Inertialsensorik und Raddrehzahlsensorik bestimmt. Die Trajektorienregelung kann dabei beispielsweise in einer Fahrbetriebssteuerungseinheit oder in einem Bremssteuergerät integriert sein.the end DE 10 2015 003 124 A1 a method and a device for operating a vehicle in an automated driving mode are known. It is provided that an emergency target trajectory is continuously determined and stored. The vehicle should follow this emergency target trajectory when an error event occurs. The emergency target trajectory comprises a target position profile and a target speed profile. The position of the vehicle is determined in the trajectory control, taking into account sensor signals from an inertial sensor system and a wheel speed sensor system. The trajectory control can be integrated, for example, in a driving operation control unit or in a brake control device.

DE 10 2016 013 182 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens, bei dem ein Parkvorgang entlang einer Bewegungsbahn ausgeführt wird. Eine Geschwindigkeit, mit welcher der Kraftwagen bei dem Parkvorgang entlang der Bewegungsbahn gefahren wird, wird mittels einer elektronischen Recheneinrichtung situationsabhängig automatisch eingestellt. Die Geschwindigkeit wird dabei abhängig von einem Restweg berechnet, der entlang der Bewegungsbahn bis zu einer Zielposition verbleibt. DE 10 2016 013 182 A1 describes a method for operating a motor vehicle in which a parking process is carried out along a movement path. A speed at which the motor vehicle is driven along the path of movement during the parking process is automatically set as a function of the situation by means of an electronic computing device. The speed is calculated depending on a remaining distance that remains along the path of movement up to a target position.

DE 196 32 337 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Einrichtung zur Regelung der Längsdynamik eines Fahrzeugs. Diese Einrichtung kann einer Abstandsregelungseinrichtung nachgelagert sein und umfasst einen zweistufigen Regler, dem eine Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird. Die zweite Stufe des Reglers implementiert ein inverses Fahrzeuglängsdynamikmodell, bei dem unter anderem eine Raddrehzahl berücksichtigt wird. DE 196 32 337 A1 describes a method and a device for regulating the longitudinal dynamics of a vehicle. This device can be arranged downstream of a distance control device and comprises a two-stage controller to which a setpoint speed is specified. The second stage of the controller implements an inverse vehicle longitudinal dynamics model, in which, among other things, a wheel speed is taken into account.

Nachteilig an den bekannten Verfahren zum Regeln einer Längsbewegung eines Fahrzeugs ist, dass diese keine an die jeweilige Situation optimal angepasste Sollgeschwindigkeit vorgeben können. Des Weiteren sind die bekannten Verfahren komplex und erfordern Steuergeräte mit hoher Rechenleistung, um ein Geschwindigkeitsprofil für eine Trajektorie zu bestimmen oder ein Fahrzeuglängsdynamikmodell anzuwenden.The disadvantage of the known methods for regulating a longitudinal movement of a vehicle is that they cannot specify a setpoint speed that is optimally adapted to the respective situation. Furthermore, the known methods are complex and require control units with high computing power in order to determine a speed profile for a trajectory or to apply a vehicle longitudinal dynamics model.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit einer Längsbewegung eines Fahrzeugs bei einem automatisch ausgeführten Fahrmanöver vorgeschlagen, wobei ein Zielpunkt vorgegeben wird und wobei eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von einem verbleibendem Restweg von einer aktuellen Fahrzeugposition zu dem Zielpunkt bestimmt wird. Ferner ist vorgesehen, dass bei der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eine vom verbleibenden Restweg abhängige Roh-Geschwindigkeit bestimmt wird welche unter Berücksichtigung des verbleibenden Restwegs bestimmt wird, eine vom verbleibenden Restweg abhängige Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Geschwindigkeitsrampe bei einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt und mit einem vorgegebenen maximalen Gradienten auf einen durch die Roh-Geschwindigkeit vorgegebenen Wert ansteigt bzw. abfällt, und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als oder gleich der Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Minimum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird und in dem Fall, dass die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die Roh-Geschwindigkeit ist, eine Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Minimum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe bestimmt wird, wobei die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von der Roh-Sollgeschwindigkeit bestimmt wird und die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als Sollwert für eine Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Längsbewegung verwendet wird.A method is proposed for regulating the speed of a longitudinal movement of a vehicle in an automatically executed driving maneuver, a target point being specified and a target vehicle speed being determined as a function of a remaining distance from a current vehicle position to the target point. It is also provided that when determining the target vehicle speed, a raw speed dependent on the remaining distance is determined, which is determined taking into account the remaining distance, a speed ramp dependent on the remaining distance is determined, the speed ramp starting at a current vehicle speed and with a predetermined maximum gradient rises or falls to a value predetermined by the raw speed, and in the event that the current vehicle speed is less than or equal to the raw speed, a raw target speed is determined from the minimum of the raw speed and the speed ramp, and in the event that the current vehicle speed is greater than the raw speed, a raw target speed is determined the minimum of the raw speed and the speed ramp is determined, the target vehicle speed being determined as a function of the raw target speed and the target vehicle speed being used as the target value for regulating the vehicle speed during longitudinal movement.

Der Zielpunkt wird beispielsweise durch ein Fahrerassistenzsystem wie beispielsweise ein Einparkassistent, durch eine autonome Fahrfunktion oder manuell durch einen Fahrer des Fahrzeugs vorgegeben. Bei einer autonomen Fahrfunktion wird das Fahrzeug sowohl hinsichtlich einer Querführung, also dem Lenken, als auch hinsichtlich einer Längsführung, also dem Beschleunigen und Abbremsen, automatisch und ohne Eingreifen des Fahrer geführt. Bei dem Fahrerassistenzsystem erfolgt zumindest eine Längsführung automatisch, so dass eine Längsbewegung des Fahrzeugs ohne Eingreifen eines Fahrers ausgeführt wird. Dabei wird bevorzugt zusätzlich auch die Querführung automatisch ausgeführt. Bei einer manuellen Zielvorgabe wird ein Zielpunkt durch den Fahrer manuell vorgegeben, beispielsweise durch eine Eingabe an einem Bedienfeld oder über eine Fernsteuervorrichtung, und anschließend zumindest die Längsführung automatisch ausgeführt. Eine manuelle Vorgabe des Zielpunkts kann beispielsweise auch als eine relative Angabe erfolgen, beispielsweise durch eine Angabe, um welche Strecke das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fahren soll. Des Weiteren ist es denkbar, dass der Zielpunkt abhängig von einem Objekt oder Hindernis in der Umgebung vorgegeben wird. Beispielsweise kann vorgegeben werden, dass das Fahrzeug sich so lange rückwärts bewegen soll, bis ein Abstand zu einem Hindernis einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet.The target point is specified, for example, by a driver assistance system such as a parking assistant, by an autonomous driving function or manually by a driver of the vehicle. In the case of an autonomous driving function, the vehicle is guided automatically and without intervention by the driver, both in terms of lateral guidance, i.e. steering, and in terms of longitudinal guidance, i.e. acceleration and braking. In the driver assistance system, at least one longitudinal guidance takes place automatically, so that a longitudinal movement of the vehicle is carried out without the intervention of a driver. In this case, the transverse guidance is also preferably carried out automatically. In the case of a manual target specification, a target point is manually specified by the driver, for example by an input on a control panel or via a remote control device, and then at least the longitudinal guidance is carried out automatically. A manual specification of the destination can also take place, for example, as a relative specification, for example by specifying the distance by which the vehicle is to travel forwards or backwards. Furthermore, it is conceivable that the target point is specified as a function of an object or an obstacle in the vicinity. For example, it can be specified that the vehicle should move backwards until a distance from an obstacle falls below a specified limit value.

Der verbleibende Restweg zum Zielpunkt wird bevorzugt fortlaufend aktualisiert, wobei hierzu insbesondere Messwerte wie ein gemessener Abstand zur Zielposition und/oder eine gemessene Bewegung und damit eine Ortsveränderung des Fahrzeugs berücksichtigt werden.The remaining distance to the target point is preferably continuously updated, in particular measured values such as a measured distance to the target position and / or a measured movement and thus a change in location of the vehicle being taken into account.

Die Roh-Geschwindigkeit wird bevorzugt derart vorgegeben, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gegenüber der bis zum Zielpunkt noch zurückzulegenden Wegstrecke, also gegenüber dem verbleibenden Restweg, angemessen ist. Das heißt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird so vorgegeben, dass der Zielpunkt rasch erreicht werden kann und wird gering genug vorgegeben, um den Zielpunkt so genau wie möglich zu erreichen. Bei Erreichen des Zielorts kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in den Stillstand gebremst wird. Bevorzugt wird die Roh-Geschwindigkeit umso größer gewählt, je länger der verbleibende Restweg ist, wobei insbesondere eine maximale zulässige Geschwindigkeit vorgegeben sein kann. Die Geschwindigkeit, insbesondere die maximal zulässige Geschwindigkeit, kann auch insbesondere von der Art des auszuführenden Fahrmanövers abhängig sein, so dass insbesondere ein Einparkmanöver eine maximale vorgegebene Geschwindigkeit nicht überschreitet.The raw speed is preferably specified in such a way that the speed of the vehicle is appropriate in relation to the distance to be covered to the destination point, that is to say in relation to the remaining distance. That is, the speed of the vehicle is set so that the target point can be reached quickly and is set low enough to reach the target point as accurately as possible. When the destination is reached, provision can in particular be made for the vehicle to be braked to a standstill. The raw speed is preferably selected to be greater, the longer the remaining distance is, it being possible in particular for a maximum permissible speed to be specified. The speed, in particular the maximum permissible speed, can also be dependent, in particular, on the type of driving maneuver to be carried out, so that in particular a parking maneuver does not exceed a maximum predetermined speed.

Die vorgegebene Roh-Geschwindigkeit weicht üblicherweise von der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ab, wobei jedoch beim erstmaligen Durchlaufen des vorgeschlagenen Regelungsverfahrens vorgesehen sein kann, die Roh-Geschwindigkeit mit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu initialisieren.The specified raw speed usually deviates from the current speed of the vehicle, although when the proposed control method is run through for the first time, provision can be made for the raw speed to be initialized with the current speed of the vehicle.

Die Geschwindigkeitsrampe gibt ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit eine neue, geänderte Geschwindigkeit in Richtung der Roh-Geschwindigkeit vor. Dabei wird die maximale Differenz zwischen der von der Geschwindigkeitsrampe dargestellten neuen, geänderten Geschwindigkeit und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit über einen maximalen vorgegebenen Gradienten limitiert. Dabei kann vorgesehen sein, einen maximalen Gradienten für das Beschleunigen unabhängig von einem maximalen Gradienten für das Abbremsen vorzugeben. Zum Bestimmen eines Gradienten aus der gebildeten Differenz zur aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine Zeitspanne verwendet werden, welche einem Zeitschritt bei der Ausführung des Verfahrens entspricht.Based on the current speed, the speed ramp specifies a new, changed speed in the direction of the raw speed. The maximum difference between the new, changed speed represented by the speed ramp and the current vehicle speed is limited via a maximum predetermined gradient. It can be provided that a maximum gradient for acceleration is specified independently of a maximum gradient for braking. To determine a gradient from the difference formed from the current vehicle speed, a time span can be used which corresponds to a time step in the execution of the method.

Durch die Limitierung wird berücksichtigt, dass das Fahrzeug nur mit bestimmten Werten beschleunigen bzw. verzögern kann. Des Weiteren bedeuten große Gradienten ein unruhiges Fahrverhalten welches den Fahrkomfort für einen Nutzer mindert und sollten daher vermieden werden.The limitation takes into account that the vehicle can only accelerate or decelerate with certain values. Furthermore, large gradients mean restless driving behavior which reduces driving comfort for a user and should therefore be avoided.

Ist die aktuelle Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Roh-Geschwindigkeit wird die Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Minimum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe gebildet. Ist die aktuelle Geschwindigkeit größer als die Roh-Geschwindigkeit, wird die Roh-Sollgeschwindigkeit aus dem Maximum der Roh-Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrampe gebildet. Hierdurch wird erreicht, dass sowohl eine für das Fahrmanöver angemessene maximale Geschwindigkeit eingehalten wird als auch eine Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs begrenzt wird.If the current speed is less than or equal to the raw speed, the raw target speed is formed from the minimum of the raw speed and the speed ramp. If the current speed is greater than the raw speed, the raw target speed is formed from the maximum of the raw speed and the speed ramp. This ensures that both a maximum speed appropriate for the driving maneuver is maintained and acceleration or deceleration of the vehicle is limited.

Ist das Fahrzeug beispielsweise langsamer als die Roh-Geschwindigkeit, so entsteht die Roh-Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise aus einer Geschwindigkeitsrampe, deren positiver Gradient z.B. mit +0,6m/s² vorgegeben ist. Dies gilt solange, bis die Geschwindigkeitsrampe die Roh-Geschwindigkeit erreicht hat, bzw. es wird das Minimum aus der Soll-Rohgeschwindigkeit und der ansteigenden Geschwindigkeitsrampe gewählt. Ein stetig differenzierbarer Verlauf der entstehenden Geschwindigkeitskurve wird bevorzugt durch eine anschließende Filterung mit dem Ziel der Glättung erreicht.For example, if the vehicle is slower than the raw speed, the raw Setpoint speed of the vehicle, for example, from a speed ramp, the positive gradient of which is specified, ^{for example, with +0.6 m / s 2.} This applies until the speed ramp has reached the raw speed, or the minimum is selected from the target raw speed and the increasing speed ramp. A continuously differentiable course of the resulting speed curve is preferably achieved by a subsequent filtering with the aim of smoothing.

Ist das Fahrzeug beispielsweise schneller als die Roh-Geschwindigkeit, so wird die Roh-Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs beispielsweise gebildet aus einer Geschwindigkeitsrampe, deren negativer Gradient z.B. mit -3,0m/s² vorgegeben ist. Dies gilt solange, bis die Geschwindigkeitsrampe die Roh-Geschwindigkeit erreicht hat, bzw. es wird das Maximum aus Roh-Geschwindigkeit und der abfallenden Geschwindigkeitsrampe gewählt. Ein stetig differenzierbarer Verlauf einer sich ergebenden Geschwindigkeitskurve Kurve wird bevorzugt durch eine anschließende Filterung mit dem Ziel der Glättung erreicht.If the vehicle is faster than the raw speed, for example, then the raw setpoint speed of the vehicle is formed from a speed ramp, the negative gradient of which is given, for example, at -3.0 m / s ² . This applies until the speed ramp has reached the raw speed, or the maximum of raw speed and the falling speed ramp is selected. A continuously differentiable course of a resulting speed curve is preferably achieved by a subsequent filtering with the aim of smoothing.

Befindet sich das Fahrzeug vor Beginn der Längsführung im Stillstand, so umfasst die gebildete Roh-Sollgeschwindigkeit zwei Phasen, nämlich eine Beschleunigungsphase und eine sich anschließende Verzögerungsphase. Die erste Phase ist im Wesentlichen durch den vorgegebenen maximalen Gradienten und damit durch eine maximale Beschleunigung definiert, während die zweite Phase im Wesentlichen vom verbleibenden Restweg bestimmt wird.If the vehicle is at a standstill before the start of the longitudinal guidance, the resulting raw setpoint speed comprises two phases, namely an acceleration phase and a subsequent deceleration phase. The first phase is essentially defined by the specified maximum gradient and thus by a maximum acceleration, while the second phase is essentially determined by the remaining distance.

Bevorzugt wird die Roh-Geschwindigkeit über eine Kennlinie bestimmt. Die Kennlinie umfasst beispielsweise eine Tabelle mit zu bestimmten Restwegen vorgegebenen Geschwindigkeiten. Liegt ein Restweg zwischen zwei Einträgen in der Tabelle kann beispielsweise durch Interpolieren die Geschwindigkeit abhängig vom Restweg bestimmt werden. Alternativ zu einer Kennlinie kann beispielsweise auch eine vom Restweg abhängige Funktion vorgegeben werden, welche die Geschwindigkeit abhängig vom Restweg definiert.The raw speed is preferably determined using a characteristic curve. The characteristic curve includes, for example, a table with predetermined speeds for certain remaining distances. If there is a distance to go between two entries in the table, the speed can be determined depending on the distance to go by interpolating, for example. As an alternative to a characteristic curve, for example, a function that is dependent on the distance to go can also be specified, which defines the speed as a function of the distance to go.

Die maximale Geschwindigkeit für das Vorgeben der Roh-Geschwindigkeit liegt bei kurzen Wegstrecken, welche typischerweise weniger als 10 m betragen, üblicherweise im Bereich der Schrittgeschwindigkeit, also im Bereich von ca. 0.3 km/h (ca. 0,083 m/s) bis 10 km/h (ca. 2,78 m/s). Beispielsweise wird die Geschwindigkeit auf 1,5 m/s (5,4 km/h) begrenzt.The maximum speed for specifying the raw speed is for short distances, which are typically less than 10 m, usually in the walking speed range, i.e. in the range from approx. 0.3 km / h (approx. 0.083 m / s) to 10 km / h (approx. 2.78 m / s). For example, the speed is limited to 1.5 m / s (5.4 km / h).

Der maximale Gradient für das Beschleunigen wird bevorzugt im Bereich von 0,5 m/s² bis 0,8 m/s² gewählt. Der maximale Gradient für das Verzögern wird Bevorzugt im Bereich von -3,0 m/s² bis -10m/s² gewählt. Die genaue Wahl ist bevorzugt von der Situation abhängig. In einer Notbremssituation wird z.B. - 10m/s² gewählt.The maximum gradient for the acceleration is preferably selected in the range from 0.5 m / s ² to 0.8 m / s ² . The maximum gradient for delaying is selected preferably in the range of -3.0 m / s ² to -10m / s ^2. The exact choice is preferably dependent on the situation. In an emergency braking situation, for example - 10m / s ^{2 is} selected.

Bevorzugt wird bei dem Bestimmen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eine geglättete Roh-Sollgeschwindigkeit durch Filtern der Roh-Sollgeschwindigkeit bestimmt. Dabei wird eine Filterfunktion auf die Roh-Sollgeschwindigkeit angewendet, wobei die Filterfunktion vorherige Werte der Roh-Sollgeschwindigkeit berücksichtigen kann und somit eine Glättung eines zeitlichen Verlaufs der Roh-Sollgeschwindigkeit erzielt.When determining the setpoint vehicle speed, a smoothed raw setpoint speed is preferably determined by filtering the raw setpoint speed. In this case, a filter function is applied to the raw target speed, the filter function being able to take into account previous values of the raw target speed and thus smoothing a time profile of the raw target speed.

Bevorzugt erfolgt das Filtern der Roh-Sollgeschwindigkeit abhängig vom verbleibenden Restweg, wobei umso stärker gefiltert wird, je größer der verbleibende Restweg ist. Entsprechend ist bevorzugt vorgesehen, dass zumindest ein Filterparameter einer Filterfunktion von dem verbleibenden Restweg abhängig ist.The raw setpoint speed is preferably filtered as a function of the remaining distance-to-go, the greater the remaining distance, the stronger the filtering. Accordingly, it is preferably provided that at least one filter parameter of a filter function is dependent on the remaining distance.

Durch das Anwenden eines Filters erfolgen Änderungen in einem zeitlichen Verlauf der geglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit langsamer als in der ungeglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit und können gegenüber einem ungefilterten Verlauf eine Phasenbeziehung aufweisen, also insbesondere verschoben sein. Je geringer der verbleibende Restweg ist, desto wichtiger ist es, dass die erhaltene geglättete Roh-Sollgeschwindigkeit möglichst schnell und exakt der Roh-Sollgeschwindigkeit folgt. Daher ist bei geringem Restweg eine schwache Filterung vorgesehen, damit eine exakte Regelung der Geschwindigkeit bei Annäherung an den Zielpunkt erfolgt. Je größer der verbleibende Restweg ist, desto eher können durch das Filtern auftretende Abweichungen bzw. Verzögerungen im Verlauf zugunsten eines ruhigeren Verlaufs akzeptiert werden. Durch die stärkere Filterung bei großem verbleibendem Restweg, insbesondere zu Beginn der Längsführung, wird erreicht, dass eine Glättung des zeitlichen Verlaufs der Roh-Sollgeschwindigkeit erfolgt und Signalsprünge vermieden bzw. verschliffen werden.By using a filter, changes in a time profile of the smoothed raw target speed take place more slowly than in the unsmoothed raw target speed and can have a phase relationship compared to an unfiltered profile, that is to say in particular be shifted. The smaller the remaining distance, the more important it is that the smoothed raw target speed obtained follows the raw target speed as quickly and precisely as possible. For this reason, weak filtering is provided if the remaining distance is small, so that the speed is precisely regulated when the target point is approached. The greater the remaining distance, the more likely it is that deviations or delays in the course that occur due to the filtering can be accepted in favor of a smoother course. The stronger filtering with a large remaining distance, in particular at the beginning of the longitudinal guidance, ensures that the temporal course of the raw target speed is smoothed and signal jumps are avoided or smoothed.

Eine solche Filterung bzw. Glättung ist insbesondere auch dann wichtig, wenn sich der verbleibende Restweg während der Durchführung der Längsführung ändern sollte, was andernfalls zu sprunghaften Änderungen in der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit führen würde.Such filtering or smoothing is particularly important if the remaining distance should change while the longitudinal guidance is being carried out, which would otherwise lead to sudden changes in the target vehicle speed.

Ein glatter und ruhiger zeitlicher Verlauf der gefilterten Roh-Sollgeschwindigkeit vermeidet plötzlich auftretende Beschleunigungen und/oder Verzögerungen, wodurch sich der Fahrkomfort erhöht. Des Weiteren kann eine Geschwindigkeitsregelung einfacher und zuverlässiger erfolgen, wenn die Soll-Geschwindigkeit sich nicht schnell oder sogar sprunghaft ändert, es sei denn es handelt sich um eine Notsituation.A smooth and calm course over time of the filtered raw target speed avoids sudden accelerations and / or decelerations, which increases driving comfort. In addition, speed regulation can take place more easily and more reliably if the target speed does not change quickly or even abruptly, unless it is an emergency situation.

Bevorzugt wird für das Bestimmen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ein Gradient der vom verbleibenden Restweg abhängigen Roh-Sollgeschwindigkeit oder der von dem verbleibenden Restweg abhängigen geglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit begrenzt. Dabei kann vorgesehen sein, den maximalen Gradient für das Beschleunigen unabhängig von einem maximalen Gradienten für das Abbremsen vorzugeben. Bevorzugt wird die nach dieser Gradientenlimitierung erhaltene Geschwindigkeit als Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet. Der Gradient wird hierbei bevorzugt über eine Differenz zwischen der Roh-Sollgeschwindigkeit oder der geglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt.For determining the target vehicle speed, a gradient of the raw target speed dependent on the remaining distance-to-go or the smoothed raw target speed dependent on the remaining distance-to-go is preferably limited. It can be provided that the maximum gradient for acceleration is specified independently of a maximum gradient for braking. The speed obtained after this gradient limitation is preferably used as the target vehicle speed. The gradient is here preferably determined via a difference between the raw target speed or the smoothed raw target speed and the current vehicle speed.

Eine derartige nachgeschaltete Gradientenlimitierung sichert den erlaubten Beschleunigungsbereich für das Beschleunigen und Verzögern während des Ausführens der Längsführung ab.Such a downstream gradient limitation ensures the permitted acceleration range for accelerating and decelerating while the longitudinal guidance is being carried out.

Bevorzugt wird bei der Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit während des Ausführens der Längsführung eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Regelgröße verwendet und als Führungsgröße die als Sollwert vorgegebene Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet.When regulating the vehicle speed while the longitudinal guidance is being carried out, a current vehicle speed is preferably used as the control variable and the setpoint vehicle speed specified as the setpoint value is used as the reference variable.

Ein direktes Verwenden der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit als Führungsgröße in einem Regler vermeidet den zusätzlichen Schritt des Differenzierens der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit, wodurch die Reglung robust gegenüber numerischen Fehlern insbesondere bei kleinen Geschwindigkeiten ist. Es wird eine ruhige, und komfortable Geschwindigkeitsreglung erzielt, welche kein sprunghaftes Verhalten zeigt.Using the target vehicle speed directly as a reference variable in a controller avoids the additional step of differentiating the target vehicle speed, so that the control is robust against numerical errors, especially at low speeds. A calm and comfortable speed control is achieved, which does not show any erratic behavior.

Alternativ oder zusätzlich ist es bevorzugt, dass bei der Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit eine aktuelle Fahrzeugbeschleunigung als Regelgröße verwendet wird, wobei die Führungsgröße durch Differenzieren aus der als Sollwert vorgegebenen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit erhalten wird. Hierbei umfasst die Beschleunigung auch negative Werte, also auch eine Fahrzeugverzögerung.As an alternative or in addition, it is preferred that a current vehicle acceleration is used as a control variable when regulating the vehicle speed, the reference variable being obtained by differentiating it from the setpoint vehicle speed specified as the setpoint value. The acceleration here also includes negative values, i.e. also a vehicle deceleration.

Durch das Verwenden der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung als Regelgröße kann sehr schnell auf Veränderungen reagiert werden.By using the current vehicle acceleration as a control variable, it is possible to react very quickly to changes.

Besonders vorteilhaft ist eine Regelung, welche sowohl die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als auch die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung als Regelgrößen verwendet, da sowohl ein ruhiges und stetiges Verhalten als auch eine schnelle Reaktion auf Veränderungen erzielt werden.A regulation that uses both the current vehicle speed and the current vehicle acceleration as control variables is particularly advantageous, since both a steady and steady behavior and a quick reaction to changes are achieved.

Stellgrößen der Regelung können beispielsweise ein Bremsdruck für eine Bremse, ein Antriebsmoment eines Motors oder ein Rekuperationsmoment eines E-Antriebs sein.Control variables of the control can be, for example, a brake pressure for a brake, a drive torque of a motor or a recuperation torque of an electric drive.

Das Bestimmen der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgt bevorzugt unter Verwendung von Radgeschwindigkeitssensoren. Dabei ist es besonders bevorzugt, eine mittlere Radgeschwindigkeit der nicht angetriebenen Räder zu ermitteln und daraus über den bekannten Radumfang die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu berechnen.The current vehicle speed is preferably determined using wheel speed sensors. It is particularly preferred to determine an average wheel speed of the non-driven wheels and to use this to calculate the speed of the vehicle over the known wheel circumference.

Bei Verwendung von üblichen Radgeschwindigkeitssensoren wird bevorzugt berücksichtigt, dass eine Messunsicherheit steigt, je kleiner die zu messende Geschwindigkeit wird. Insbesondere kann bei der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt werden, dass bestimmte Sensortypen nicht in der Lage sind, die Fahrzeuggeschwindigkeit bis zum Stillstand zu messen, sondern immer eine Mindestgeschwindigkeit als kleinsten möglichen Messwert anzeigen. Kurz vor Erreichen des Zielpunkts sollte dann dementsprechend das Fahrzeug gesteuert in den Stillstand gebremst werden.When using conventional wheel speed sensors, it is preferably taken into account that a measurement uncertainty increases the lower the speed to be measured becomes. In particular, when determining the target vehicle speed, it can be taken into account that certain types of sensors are not able to measure the vehicle speed down to a standstill, but always display a minimum speed as the smallest possible measured value. Shortly before reaching the target point, the vehicle should then be braked accordingly in a controlled manner to a standstill.

Alternativ oder zusätzlich kann die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit auch aus anderen Quellen bestimmt bzw. abgeleitet werden. Beispielsweise können Daten eines Satellitennavigationssystems oder Angaben von Sensoren verwendet werden, welche eine Lokalisierung des Fahrzeugs über das optische Identifizieren von Landmarken durchführen.Alternatively or additionally, the current vehicle speed can also be determined or derived from other sources. For example, data from a satellite navigation system or information from sensors can be used, which localize the vehicle by visually identifying landmarks.

Bevorzugt werden die Schritte zum Bestimmen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit bis zum Erreichen des Zielpunkts periodisch wiederholt. Beispielweise kann das Verfahren nach Ablauf einer Wartezeit von 1 ms bis 50 ms, besonders bevorzugt nach 10 ms bis 20 ms wiederholt werden. Die sich hieraus ergebende Intervalllänge kann dann insbesondere auch dazu verwendet werden, um bei der Bestimmung von Gradienten aus einer gebildeten Differenz zur aktuellen Geschwindigkeit eine Beschleunigung bzw. eine Verzögerung zu bestimmen.The steps for determining the target vehicle speed are preferably repeated periodically until the target point is reached. For example, the method can be repeated after a waiting time of 1 ms to 50 ms, particularly preferably after 10 ms to 20 ms. The interval length resulting from this can then in particular also be used to determine an acceleration or a deceleration when determining gradients from a difference formed from the current speed.

Bei dem vorgeschlagenen Verfahren ist es nicht erforderlich, bereits zu Beginn der Längsführung ein vollständiges Geschwindigkeitsprofil zu bestimmen. Vielmehr ist bevorzugt vorgesehen, dass bei jedem Durchlauf der Schritte zum Bestimmen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit nur die für die aktuelle Entfernung des Fahrzeugs vom Zielpunkt, also für den aktuell vorliegenden Restweg, die entsprechende Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen.With the proposed method, it is not necessary to determine a complete speed profile at the beginning of the longitudinal guidance. Rather, it is preferably provided that with each run through of the steps for determining the target vehicle speed, only the corresponding target vehicle speed is determined for the current distance of the vehicle from the target point, that is for the currently remaining distance.

Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch selbstverständlich möglich, durch Simulieren der zukünftigen Bewegung des Fahrzeugs das vollständige Geschwindigkeitsprofil für den Weg ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition bis zu der Zielposition vorab zu bestimmen und gegebenenfalls bei Erkennen einer Veränderung zu aktualisieren.Alternatively or additionally, however, it is of course possible, by simulating the future movement of the vehicle, to obtain the complete speed profile for the path starting from the current vehicle position to the target position to be determined in advance and, if necessary, to be updated when a change is detected.

Bevorzugt wird der Zielpunkt dynamisch vorgegeben. Beispielsweise wird der Zielpunkt als Zielpunkt einer Trajektorie vorgegeben, welche von einem Einparkassistenzsystem berechnet wird. Eine Trajektorie beschreibt dabei eine Bahnkurve, entlang der das Fahrzeug von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt geführt wird. Ändert sich bei der Ausführung des Fahrmanövers die Trajektorie, da diese beispielsweise aufgrund neu erkannter Hindernisse umgeplant werden muss, verändert sich auch entsprechend der Zielpunkt und damit auch der bis zu dem Zielpunkt verbleibende Restweg.The target point is preferably specified dynamically. For example, the target point is specified as the target point of a trajectory which is calculated by a parking assistance system. A trajectory describes a trajectory along which the vehicle is guided from a starting point to a destination point. If the trajectory changes during the execution of the driving maneuver, because it has to be rescheduled, for example due to newly recognized obstacles, the destination point and thus also the remaining distance to the destination point changes accordingly.

Der Restweg kann dabei je nach Ausführungsform als kürzeste Verbindung zwischen der aktuellen Fahrzeugposition und dem Zielpunkt oder als der Weg zum Zielpunkt entlang der Trajektorie definiert werden.Depending on the embodiment, the remaining path can be defined as the shortest connection between the current vehicle position and the target point or as the path to the target point along the trajectory.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen. Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, einen Zielpunkt vorzugeben, und einen Regler, welcher eingerichtet ist, bei Ausführung eines automatischen Fahrmanövers eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu regeln.Another aspect of the invention is to provide a driver assistance system. The driver assistance system comprises a control device, which is set up to specify a target point, and a controller, which is set up to regulate a vehicle speed when an automatic driving maneuver is carried out.

Das Fahrerassistenzsystem ist zur Durchführung der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet und/oder eingerichtet. Dementsprechend werden im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für das Fahrerassistenzsystem und umgekehrt die im Rahmen des Fahrerassistenzsystems beschriebenen Merkmale entsprechend für die Verfahren offenbart.The driver assistance system is designed and / or set up to carry out the method described herein. Accordingly, features described in the context of the method are correspondingly disclosed for the driver assistance system and, conversely, the features described in the context of the driver assistance system are correspondingly disclosed for the method.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich in der Regel um ein Kraftfahrzeug, zum Beispiel ein Automobil, das mit einem Verbrennungsmotor und/oder einem Elektromotor betrieben wird. Entsprechend ist bevorzugt vorgesehen, dass der Regler dazu eingerichtet ist, mindestens eine Bremse sowie den Motor, also den Verbrennungsmotor und/oder den Elektromotor entsprechend anzusteuern, um die Regelgröße an die Führungsgröße anzunähern.The vehicle is usually a motor vehicle, for example an automobile, which is operated with an internal combustion engine and / or an electric motor. Accordingly, it is preferably provided that the controller is set up to control at least one brake and the motor, that is to say the internal combustion engine and / or the electric motor, in order to bring the controlled variable closer to the reference variable.

Zum Ermitteln der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst das Fahrzeug bevorzugt Radgeschwindigkeitssensoren. Aus der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann beispielsweise auch eine gefahrene Strecke ermittelt und damit eine Veränderung des verbleibenden Restwegs bestimmt werden. Des Weiteren kann das Fahrzeug Umfeldsensoren wie Ultraschallsensoren, Kameras, Radersensoren, Lidarsensoren und dergleichen umfassen, um die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen. Des Weiteren ist es bevorzugt, wenn die Umfeldsensoren eingerichtet sind, eine Distanz des Fahrzeugs zur Zielposition, also den verbleibenden Restweg, zu ermitteln.To determine the current vehicle speed, the vehicle preferably comprises wheel speed sensors. From the speed of the vehicle, it is also possible, for example, to determine a traveled route and thus determine a change in the remaining distance. Furthermore, the vehicle can include environment sensors such as ultrasonic sensors, cameras, wheel sensors, lidar sensors and the like in order to monitor the environment of the vehicle. Furthermore, it is preferred if the environment sensors are set up to determine a distance from the vehicle to the target position, that is to say the remaining distance.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren wird für das Regeln der Geschwindigkeit bei der Längsführung eines Fahrzeugs, also für das Regeln des Beschleunigens und Abbremsens eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben, welche von einem verbleibenden Restweg zu einem Zielpunkt abhängig ist. Dabei stellt sich ein Geschwindigkeitsprofil ein, mit dem zum einen der Zielpunkt rasch erreicht wird und eine exakte Positionierung des Fahrzeugs gewährleistet wird. Das erzielte Geschwindigkeitsprofil ist frei von Stufen und Sprüngen und führt somit zu einem ruhigen und komfortablen Fahrverhalten.With the proposed method, a target vehicle speed is specified for regulating the speed during longitudinal guidance of a vehicle, that is to say for regulating acceleration and braking, which is dependent on a remaining distance to a target point. This results in a speed profile with which the target point is reached quickly and exact positioning of the vehicle is ensured. The achieved speed profile is free of steps and jumps and thus leads to a smooth and comfortable driving behavior.

Das Verfahren für das Bestimmen der vom Restweg abhängigen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit erfordert zudem nur geringen Rechenaufwand, so dass es sich auch in einfachen und daher preiswerten Steuergeräten implementieren lässt.The method for determining the target vehicle speed, which is dependent on the remaining distance, also requires only little computing effort, so that it can also be implemented in simple and therefore inexpensive control units.

In besonders vorteilhaften Varianten des Verfahrens ist keine Differentiation der vorgegebenen Soll-Geschwindigkeit erforderlich, um eine Beschleunigung abzuleiten, da die vorgegebene Soll-Geschwindigkeit direkt als Führungsgröße in einer Geschwindigkeitsregelung verwendet wird. Hierdurch werden Fehler bei der Differenzierung vermieden, die zu sprunghaften Änderungen der vorgegebenen Beschleunigung führen können. Insbesondere bei einer kleinen Geschwindigkeit kurz vor dem Erreichen des Zielpunkts sind auftretende Geschwindigkeitsänderungen sehr klein und eine entsprechende Beschleunigung kann beim Differenzieren dieser kleinen Zahlenwerte nicht mehr exakt bestimmt werden.In particularly advantageous variants of the method, no differentiation of the predefined setpoint speed is required in order to derive an acceleration, since the predefined setpoint speed is used directly as a reference variable in a speed control. This avoids errors in the differentiation which can lead to sudden changes in the specified acceleration. Particularly at a low speed shortly before the target point is reached, changes in speed that occur are very small and a corresponding acceleration can no longer be precisely determined when differentiating these small numerical values.

Durch die verbesserte Regelung der Geschwindigkeit bei der Längsführung kann zudem insbesondere bei schwierigen Bedingungen wie einer rauen Fahrbahn, bei Steigung oder bei Gefälle eine robustere und reproduzierbare Reglung erzielt werden. Störende Einflüsse durch den Antriebstrang können durch die Regelung der Geschwindigkeit bei der Längsführung besser kompensiert werden.Due to the improved regulation of the speed in the longitudinal guidance, a more robust and reproducible regulation can be achieved, particularly in difficult conditions such as a rough road surface, on inclines or slopes. Disturbing influences from the drive train can be better compensated for by regulating the speed in the longitudinal guidance.

Durch das vorgeschlagene Verfahren wird die Anhaltegenauigkeit des Fahrzeugs verbessert. Auch die Applikation an das Fahrzeug selbst wird einfacher.The proposed method improves the stopping accuracy of the vehicle. Application to the vehicle itself is also made easier.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings and the following description.

Es zeigen:

1 schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem beim Einparken in eine Parklücke,
2 eine schematische Darstellung des Ablaufs der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit,
3a eine Darstellung des zeitlichen Verlaufs der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung und einer Soll-Fahrzeugbeschleunigung.
3b eine Darstellung des zeitlichen Verlaufs der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit, der Roh-Geschwindigkeit, der Roh-Sollgeschwindigkeit und der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit, und

Show it:

1 schematic representation of a vehicle with a driver assistance system when parking in a parking space,
2 a schematic representation of the process of determining the target vehicle speed,
3a a representation of the time course of the current vehicle acceleration and a target vehicle acceleration.
3b a representation of the time course of the current vehicle speed, the raw speed, the raw target speed and the target vehicle speed, and

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the embodiments of the invention, the same or similar elements are denoted by the same reference numerals, a repeated description of these elements being dispensed with in individual cases. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.

1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 200. Das Fahrerassistenzsystem 200 umfasst ein Steuergerät 12 und Umfeldsensoren 17, welche hier beispielhaft als zwei Ultraschallsensoren ausgebildet sind. Das Steuergerät 12 ist dazu eingerichtet, einer Querführung, also das Lenken, sowie eine Längsführung, also das Beschleunigen und Bremsen, auszuführen. Dies ist in der 1 über Verbindungen zu einem Lenkrad 18 sowie zu einem Regler 14 skizziert. Der Regler 14 ist dabei dazu eingerichtet, abhängig von einer vorgegebenen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90, vergleiche 2, das Beschleunigen und Bremsen auszuführen, was über jeweils eine Verbindung zu einem Gaspedal 20 und einem Bremspedal 22 skizziert ist. Die entsprechenden Stellgrößen werden dabei vom Regler 14 beispielsweise über ein Kommunikations-Netzwerk (z.B. CAN oder Flexray) an die jeweiligen Steller übermittelt. 1 shows a vehicle 10 with a driver assistance system 200 . The driver assistance system 200 includes a control unit 12th and environment sensors 17th , which are designed here as two ultrasonic sensors, for example. The control unit 12th is set up to carry out transverse guidance, i.e. steering, and longitudinal guidance, i.e. acceleration and braking. This is in the 1 via connections to a steering wheel 18th as well as a controller 14th outlined. The regulator 14th is set up for this purpose, depending on a predetermined target vehicle speed 90 , compare 2 to perform acceleration and braking, each via a connection to an accelerator pedal 20th and a brake pedal 22nd is sketched. The corresponding manipulated variables are provided by the controller 14th for example, transmitted to the respective controller via a communication network (e.g. CAN or Flexray).

Der Regler 14 erhält zur Regelung der Längsführung Sensorwerte, welche die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 repräsentieren. In dem Beispiel der 1 sind dazu an dem linken Vorderrad ein erster Radgeschwindigkeitssensor 16a und am rechten Vorderrad ein zweiter Radgeschwindigkeitssensor 16b angeordnet.The regulator 14th receives sensor values for regulating the longitudinal guidance, which indicate the current speed of the vehicle 10 represent. In the example of the 1 are for this purpose a first wheel speed sensor on the left front wheel 16a and a second wheel speed sensor on the right front wheel 16b arranged.

In dem Beispiel der 1 handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem 200 um einen Einparkassistenten, der bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs 10 an einem geparkten Fahrzeug 30 unter Verwendung der Umfeldsensoren 17 eine Parklücke 32 erkannt hat. Durch das Steuergerät 12 wurde daraufhin eine Trajektorie 40 bestimmt, welche das Fahrzeug 10 ausgehend von einem Startpunkt 36 zu einem Zielpunkt 38 führt. Dabei ist die Position des Fahrzeugs 10 auf einen Referenzpunkt 34 bezogen, der sich im gezeigten Beispiel in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs 10 befindet.In the example of the 1 is the driver assistance system 200 to a parking assistant, which when the vehicle drives past 10 on a parked vehicle 30th using the environment sensors 17th a parking space 32 recognized. Through the control unit 12th then became a trajectory 40 determines which the vehicle 10 starting from a starting point 36 to a destination point 38 leads. Where is the position of the vehicle 10 to a reference point 34 related, which in the example shown is in the middle of the rear axle of the vehicle 10 is located.

Nach Freigabe des Einparkens wird das Fahrzeug 10 entlang der Trajektorie 40 zum Zielpunkt 38 geführt, wobei durch das Fahrerassistenzsystem 200 insbesondere die Längsführung übernommen wird. Dabei wird durch das Steuergerät 12 eine vom zum Zielpunkt 38 verbleibenden Restweg 80 abhängige Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90, vergleiche 2,bestimmt und als Führungsgröße an den Regler 14 übergeben.After the parking is cleared, the vehicle will 10 along the trajectory 40 to the target point 38 guided by the driver assistance system 200 in particular, the longitudinal guide is taken over. This is done by the control unit 12th one from to the target point 38 remaining distance 80 dependent target vehicle speed 90 , compare 2 , determined and as a reference variable to the controller 14th to hand over.

In weiteren Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass das Steuergerät 12 oder der Regler 14 die vorgegebene Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 differenzieren und der Regler 14 die so erhaltene Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92, vergleiche 2, zusätzlich oder alternativ zur Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 als Führungsgröße nutzt.In further embodiments it can be provided that the control device 12th or the controller 14th the specified target vehicle speed 90 differentiate and the regulator 14th the target vehicle acceleration thus obtained 92 , compare 2 , in addition to or as an alternative to the target vehicle speed 90 uses as a reference variable.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Ablaufs der Bestimmung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90. 2 shows a schematic representation of the sequence of determining the target vehicle speed 90 .

In einem ersten Schritt des Verfahrens wird durch eine Vorgabeeinheit 102 eine Roh-Geschwindigkeit 104 bestimmt. Die Roh-Geschwindigkeit 104 wird dabei abhängig von einem verbleibenden Restweg 80 von der aktuellen Fahrzeugposition zum Zielpunkt 38 vorgegeben, wobei dazu beispielsweise auf eine in einem Speicher abgelegte Kennlinie zurückgegriffen wird.In a first step of the method, a default unit 102 a raw speed 104 definitely. The raw speed 104 becomes dependent on a remaining distance 80 from the current vehicle position to the destination 38 specified, for which purpose, for example, a characteristic curve stored in a memory is used.

Des Weiteren kann beim erstmaligen Ausführen des Verfahrens vorgesehen sein, die Roh-Geschwindigkeit 104 mit einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 zu initialisieren.Furthermore, the raw speed can be provided when the method is carried out for the first time 104 with a current vehicle speed 110 to initialize.

Zur Bestimmung der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 wird auf eine erste Radgeschwindigkeit 84a des ersten Radgeschwindigkeitssensors 16a und eine zweite Radgeschwindigkeit 84b des zweiten Radgeschwindigkeitssensors 16b, vergleiche 1, zurückgegriffen. Die jeweils ermittelten Radgeschwindigkeiten 84a, 84b werden über einen Addierer 112 aufsummiert und anschließend durch eine Divisionseinheit 114 durch zwei geteilt, um einen Mittelwert zu bilden. Zusätzlich wird in diesem Beispiel auf eine Referenzgeschwindigkeit 82 zurückgegriffen, welche beispielsweise unter Verwendung eines Satellitennavigationssystems bestimmt wird. Aus dem Mittelwert und der Referenzgeschwindigkeit 82 wird über eine erste Auswahleinheit 107 das Minimum als aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 110 ausgewählt.To determine the current vehicle speed 110 is set to a first wheel speed 84a of the first wheel speed sensor 16a and a second wheel speed 84b of the second wheel speed sensor 16b , compare 1 , resorted to. The wheel speeds determined in each case 84a , 84b are via an adder 112 summed up and then by a division unit 114 divided by two to average. In addition, a reference speed is used in this example 82 which is determined using a satellite navigation system, for example. From the mean value and the reference speed 82 will have a first selection unit 107 the minimum as the current vehicle speed 110 selected.

In einem zweiten Schritt des Verfahrens wird eine Geschwindigkeitsrampe 94 unter Verwendung eines ersten Gradientenbegrenzers 106 bestimmt. Der erste Gradientenbegrenzer 106 erhält als Eingangswerte die im ersten Schritt bestimmte Roh-Geschwindigkeit 104 sowie die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 110. Die gebildete Geschwindigkeitsrampe 94 gibt ausgehend von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 eine neue, geänderte Geschwindigkeit in Richtung der Roh-Geschwindigkeit 104 vor. Dabei wird die maximale Differenz zwischen der von der Geschwindigkeitsrampe 94 dargestellten neuen, geänderten Geschwindigkeit und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 über einen maximalen vorgegebenen Gradienten limitiert. Dabei kann vorgesehen sein, einen maximalen Gradienten für das Beschleunigen unabhängig von einem maximalen Gradienten für das Abbremsen vorzugeben. Zum Bestimmen eines Gradienten aus der gebildeten Differenz zur aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 kann eine Zeitspanne verwendet werden, welche einem Zeitschritt bei der Ausführung des Verfahrens entspricht. Bevorzugt wird das Verfahren periodisch ausgeführt, wobei die Länge des Zeitschritts einem zeitlichen Abstand zwischen zwei Durchläufen des Verfahrens entspricht.A speed ramp is used in a second step of the process 94 using a first gradient limiter 106 definitely. The first gradient limiter 106 receives the raw speed determined in the first step as input values 104 as well as the current vehicle speed 110 . The speed ramp formed 94 gives based on the current vehicle speed 110 a new, changed speed in the direction of the raw speed 104 before. This is the maximum difference between that of the speed ramp 94 displayed new, changed speed and the current vehicle speed 110 limited over a maximum predetermined gradient. It can be provided that a maximum gradient for acceleration is specified independently of a maximum gradient for braking. To determine a gradient from the difference to the current vehicle speed 110 a time span can be used which corresponds to a time step in the execution of the method. The method is preferably carried out periodically, the length of the time step corresponding to a time interval between two runs of the method.

In einem dritten Schritt des Verfahrens wird über eine zweite Auswahleinheit 108 das Minimum aus der Geschwindigkeitsrampe 94 und der Roh-Geschwindigkeit 104 als Roh-Sollgeschwindigkeit 116 ausgewählt, da in dem vorliegenden Beispiel die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 110 geringer ist als die Roh-Geschwindigkeit 104. Wäre die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit 110 größer als die Roh-Geschwindigkeit 104 würde entsprechend das Maximum aus der Geschwindigkeitsrampe 94 und der Roh-Geschwindigkeit 104 als Roh-Sollgeschwindigkeit 116 ausgewählt werden.In a third step of the process, a second selection unit 108 the minimum from the speed ramp 94 and the raw speed 104 as raw target speed 116 selected because in the present example the current vehicle speed 110 is less than the raw speed 104 . Would be the current vehicle speed 110 greater than the raw speed 104 would accordingly be the maximum from the speed ramp 94 and the raw speed 104 as raw target speed 116 to be selected.

In einem vierten Schritt des Verfahrens wird über eine Filtereinheit 122 eine Glättung eines zeitlichen Verlaufs der Roh-Sollgeschwindigkeit 116 vorgenommen, um eine geglättete Roh-Sollgeschwindigkeit 118 zu erhalten. Die Filterparameter werden dabei von einer Parametervorgabeeinheit 120 abhängig vom verbleibenden Restweg 80 bestimmt und der Filtereinheit 122 vorgegeben.In a fourth step of the process, a filter unit 122 a smoothing of a temporal course of the raw target speed 116 made to a smoothed raw target speed 118 to obtain. The filter parameters are thereby set by a parameter specification unit 120 depending on the remaining distance 80 determined and the filter unit 122 given.

In einem fünften Schritt wird unter Verwendung eines zweiten Gradientenbegrenzers 124 aus der geglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit 118 die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 bestimmt, welche an den Regler 14 übergeben werden kann.In a fifth step, a second gradient limiter is used 124 from the smoothed raw target speed 118 the target vehicle speed 90 determines which one to the controller 14th can be passed.

Der zweite Gradientenbegrenzer 124 bestimmt eine Differenz zwischen der geglätteten Roh-Sollgeschwindigkeit 118 und der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 und berechnet aus der Zeitspanne, welche einem Zeitschritt bei der Ausführung des Verfahrens entspricht, den Gradienten. Bevorzugt wird das Verfahren periodisch ausgeführt, wobei die Länge des Zeitschritts einem zeitlichen Abstand zwischen zwei Durchläufen des Verfahrens entspricht. Der so erhaltene Gradient wird auf einen vorgegebenen maximalen Gradienten begrenzt. Dabei kann vorgesehen sein, den maximalen Gradient für das Beschleunigen unabhängig von einem maximalen Gradienten für das Abbremsen vorzugeben. Des Weiteren können für den zweiten Gradientenbegrenzer 124 und den ersten Gradientenbegrenzer 106 gleiche oder unterschiedliche Vorgaben gemacht werden.The second gradient limiter 124 determines a difference between the smoothed raw target speed 118 and the current vehicle speed 110 and calculates the gradient from the time period which corresponds to a time step in the execution of the method. The method is preferably carried out periodically, the length of the time step corresponding to a time interval between two runs of the method. The gradient obtained in this way is limited to a predetermined maximum gradient. It can be provided that the maximum gradient for acceleration is specified independently of a maximum gradient for braking. Furthermore, for the second gradient limiter 124 and the first gradient limiter 106 the same or different specifications are made.

Sofern der Regler 14, vergleiche 1, eine Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92 als Eingangsgröße erwartet, kann die Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92 durch Differenzieren der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 erhalten werden. Dazu kann beispielsweise über einen Differenzierer 126 die Differenz zwischen einem aktuellen Wert der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 und einem vorherigen Wert der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 gebildet werden und durch die vergangene Zeit, also beispielsweise die Zeitdauer eines Zeitschritts des Verfahrens, geteilt werden. Auch ein gewichtetes Differenzieren über mehrere zeitlich aufeinander folgende Zeitschritte ist möglich.Unless the controller 14th , compare 1 , a target vehicle acceleration 92 expected as an input variable, the target vehicle acceleration 92 by differentiating the target vehicle speed 90 can be obtained. This can be done, for example, via a differentiator 126 the difference between a current value of the target vehicle speed 90 and a previous value of the target vehicle speed 90 are formed and divided by the elapsed time, for example the duration of a time step of the method. A weighted differentiation over several successive time steps is also possible.

Die einzelnen Einheiten und Komponenten sind bevorzugt in dem Steuergerät 12, vergleiche 1, integriert, wobei die Einheiten jeweils als einzelne Hardwarebestandteile oder als Softwarebestandteile implementiert sein können. The individual units and components are preferably in the control unit 12th , compare 1 , integrated, whereby the units can each be implemented as individual hardware components or as software components.

3a zeigt eine Darstellung des zeitlichen Verlaufs der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung 96 und einer Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92. Dabei ist auf der Y-Achse die Beschleunigung a und auf der X-Achse die Zeit t aufgetragen. 3a shows a representation of the time course of the current vehicle acceleration 96 and a target vehicle acceleration 92 . The acceleration a is plotted on the Y-axis and the time t is plotted on the X-axis.

3b zeigt eine Darstellung des zeitlichen Verlaufs der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110, der Roh-Geschwindigkeit 104, der Roh-Sollgeschwindigkeit 116 und der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90. Dabei ist auf der Y-Achse die Geschwindigkeit v und auf der X-Achse die Zeit t aufgetragen. 3b shows a representation of the time course of the current vehicle speed 110 , the raw speed 104 , the raw target speed 116 and the target vehicle speed 90 . The speed v is plotted on the Y-axis and the time t is plotted on the X-axis.

Zu Beginn der Längsführung in dem in den 3a und 3b dargestellten Beispiel befindet sich das Fahrzeug 10 im Stillstand und ist etwa 7 Meter von der Zielposition 38 entfernt, vergleiche 1.At the beginning of the longitudinal guide in the 3a and 3b the example shown is the vehicle 10 at a standstill and is approximately 7 meters from the target position 38 removed, compare 1 .

Entsprechend beginnt die Längsführung mit einer Beschleunigungsphase, bei der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 zunimmt und einen Höchstwert erreicht, welcher unterhalb einer in diesem Beispiel vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit vMax von 1,5 m/s liegt. Es schließt sich eine Verzögerungsphase an, in der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 abnimmt. Kurz vor Erreichen der Zielposition wird das Fahrzeug 10 gesteuert in den Stillstand gebremst.Correspondingly, the longitudinal guidance begins with an acceleration phase in which the speed of the vehicle 10 increases and reaches a maximum value which is below a maximum speed vMax of 1.5 m / s given in this example. This is followed by a delay phase in which the speed of the Vehicle 10 decreases. Shortly before reaching the target position, the vehicle will 10 controlled to a standstill.

In der Darstellung der 3b ist zu erkennen, dass in der Beschleunigungsphase die von der Geschwindigkeitsrampe 94 bereitgestellte Geschwindigkeit unterhalb der über die Kennlinie erhaltenen Roh-geschwindigkeit 104 liegt, so dass die Roh-Sollgeschwindigkeit 116 zunächst der Geschwindigkeitsrampe 94 entspricht. Im späteren Verlauf entspricht die Roh-Sollgeschwindigkeit 116 der Roh-Geschwindigkeit 104.In the representation of the 3b it can be seen that in the acceleration phase the speed ramp 94 Provided speed below the raw speed obtained via the characteristic curve 104 so that the raw target speed 116 first the speed ramp 94 is equivalent to. In the later course the raw target speed corresponds 116 the raw speed 104 .

Die Roh-Sollgeschwindigkeit 116 ist nicht stetig differenzierbar und weist somit einen Knick am Ende der Geschwindigkeitsrampe 94 auf. Durch das Anwenden einer Filterung wird der zeitliche Verlauf geglättet, so dass die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 einen stetigen und glatten zeitlichen Verlauf aufweist.The raw target speed 116 is not continuously differentiable and therefore has a kink at the end of the speed ramp 94 on. By applying a filter, the time course is smoothed so that the target vehicle speed 90 has a steady and smooth course over time.

Der zeitliche Verlauf der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 entspricht einem tatsächlich gemessenen zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs 10 bei der Längsführung. In dem zeitlichen Verlauf der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit 110 ist zu erkennen, dass die Regelung der Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit mit einer geringen Verzögerung folgt und dass ein leichtes Überschwingen auftritt, jedoch der vorgegebenen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 90 nur mit geringer Differenz folgt, wobei die Differenz mit zunehmender Zeit t und damit abnehmendem Restweg 80, vergleiche 2, immer geringer wird.The temporal course of the current vehicle speed 110 corresponds to an actually measured time profile of the speed of a vehicle 10 in the longitudinal guide. In the temporal course of the current vehicle speed 110 it can be seen that the regulation of the speed of the target speed follows with a slight delay and that a slight overshoot occurs, but the specified target vehicle speed 90 only follows with a small difference, the difference with increasing time t and thus decreasing remaining distance 80 , compare 2 , is getting smaller.

Dies ist auch in den in 3a dargestellten zeitlichen Verläufen der Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92 und der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung 96 erkennbar. Der zeitliche Verlauf der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung 96 entspricht wieder einem tatsächlich gemessenen Verlauf der Fahrzeugbeschleunigung an einem Fahrzeug 10. Die aktuelle Fahrzeugbeschleunigung 96 zeigt ein leichtes Überschwingen, folgt jedoch der vorgegebenen Soll-Fahrzeugbeschleunigung 92 mit geringer Differenz, wobei die Differenz mit zunehmender Zeit t und damit abnehmendem Restweg 80 immer geringer wird.This is also the case in the in 3a illustrated time courses of the target vehicle acceleration 92 and the current vehicle acceleration 96 recognizable. The course of the current vehicle acceleration over time 96 corresponds again to an actually measured course of the vehicle acceleration on a vehicle 10 . The current vehicle acceleration 96 shows a slight overshoot, but follows the specified target vehicle acceleration 92 with a small difference, the difference with increasing time t and thus decreasing remaining distance 80 is getting smaller.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not restricted to the exemplary embodiments described here and the aspects emphasized therein. Rather, a large number of modifications are possible within the range specified by the claims, which are within the scope of expert action.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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DE 19632337 A1 [0006]

Claims

Method for regulating the speed of a longitudinal movement of a vehicle (10) during an automatically executed driving maneuver, a target point (38) being specified and a target vehicle speed (90) depending on a remaining distance (80) from a current vehicle position to the target point (38) is determined, characterized in that when determining the target vehicle speed (90), a raw speed (104) dependent on the remaining distance (80) is determined which is determined taking into account the remaining distance (80), one from remaining distance (80) dependent speed ramp (94) is determined, the speed ramp (94) begins at a current vehicle speed (110) and increases with a predetermined maximum gradient to a value predetermined by the raw speed (104) determined in the first step or decreases, and in the event that the current vehicle speed (11 0) is less than or equal to the raw speed (104), a raw setpoint speed (116) is determined from the minimum of the raw speed (104) and the speed ramp (94) and in the event that the current vehicle speed ( 110) is greater than the raw speed (104), a raw target speed (116) is determined from the maximum of the raw speed (104) and the speed ramp (94), the target vehicle speed (90) depending on the Raw setpoint speed (116) is determined and the setpoint vehicle speed (90) is used as a setpoint value for regulating the vehicle speed during longitudinal movement.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the raw speed (104) is determined via a characteristic curve.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that when the target vehicle speed (90) is determined, a smoothed raw target speed (118) is determined by filtering the raw target speed (116).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the raw setpoint speed (116) is filtered as a function of the remaining distance (80), the greater the remaining distance (80), the stronger the filtering.

Method according to one of the Claims 1 until 4th , characterized in that when determining the target vehicle speed (90) a gradient of the raw target speed (116) dependent on the remaining distance (80) or the smoothed raw target speed (118) dependent on the remaining distance (80) is limited .

Method according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that when regulating the vehicle speed, a current vehicle speed (110) is used as the control variable and the setpoint vehicle speed (90) specified as the setpoint is used as the reference variable.

Method according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that a current vehicle acceleration (96) is used as a control variable in the regulation of the vehicle speed, the reference variable being obtained by differentiating from the setpoint vehicle speed (90) specified as the setpoint.

Method according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that the steps for determining the target vehicle speed (90) are repeated periodically until the target point (38) is reached.

Method according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the target point (38) is specified dynamically.

Driver assistance system (200) comprising a control device (12) which is set up to specify a target point (38), and a controller (14) which is set up to regulate a vehicle speed when an automatic driving maneuver is carried out, characterized in that the driver assistance system ( 200) is set up, one of the methods according to one of the Claims 1 until 9 to execute.