DE10355219A1 - Method for stopping travel shortening - Google Patents

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Anhaltewegverkürzung eines Fahrzeugs (2), bei dem bei Eintritt eines vorgegebenen Ereignisses eine Bremsung vorbereitet wird, wird die Bremsung vorbereitet, wenn eine für ein Fahrassistenzsystem unplausible Fahrsituation auftritt. Dadurch kann die Verkehrssicherheit erhöht werden.In a method for Haltwegwegverkürzung a vehicle (2), in which a braking event is prepared when a predetermined event occurs, the braking is prepared when an implausible for a driving assistance system driving situation occurs. This can increase traffic safety.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anhaltewegverkürzung eines Fahrzeugs, bei dem bei Eintritt eines vorgegebenen Ereignisses eine Bremsung vorbereitet wird.The The invention relates to a method for stopping travel shortening of a Vehicle in which, upon the occurrence of a given event, a Braking is prepared.

Bei einer Bremsung in Notsituationen muss der Fahrer erst das Lüftspiel der Bremse überwinden, bis ein Bremsdruck aufgebaut werden kann, um eine nennenswerte Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken. Dies kostet Zeit und verlängert den Anhalteweg. Zur Verringerung dieser so genannten Schwellzeit kann die Bremse mit einem geringen Druck vorgefüllt werden, der noch keine spürbare Verzögerung hervorruft. Bei Betätigung der Bremse durch den Fahrer muss dann kein Luftspiel mehr abgebaut werden. Ein Ereignis, bei dessen Eintritt die Bremse vorgefüllt wird, stellt beispielsweise das schnelle Entfernen des Fußes des Fahrers vom Fahrpedal dar. Viele Situationen, in denen das Vorfüllen der Bremse beziehungsweise der Aufbau eines gewissen Bremsdruckes sinnvoll ist, werden durch dieses Ereignis bzw. die Überwachung des Fahrpedals nicht erfasst.at a braking in emergency situations, the driver only the clearance overcome the brake until a brake pressure can be built up to a significant delay of the To effect vehicle. This costs time and extends the stopping distance. To reduce This so-called swell time can brake with a small amount Pressure to be prefilled the still not noticeable delay causes. When pressed The brake by the driver must then no longer reduced air game become. An event at which the brake is prefilled, represents, for example, the quick removal of the foot of the Driver of the accelerator pedal. Many situations in which the prefilling the Brake or the construction of a certain brake pressure makes sense is not by this event or the monitoring of the accelerator pedal detected.

Aus der EP 1081004 A2 ist ein Erfassungssystem eines Fahrzeugs bekannt, welches Hindernisse in Fahrtrichtung oder nahe der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erkennt. Am Fahrzeug angebrachte Sensoren liefern charakteristische Parameter für den Zustand des Fahrzeugs. Weiterhin sind Sensoren dem Bremspedal und dem Gaspedal zugeordnet. Eine Steuereinheit ermittelt aufgrund der vom Erfassungssystem gelieferten Daten, ob eine Bremsung notwendig ist. Weiterhin bestimmt die Steuereinheit einen gewünschten „Stand-By-Bremsdruck". Durch dieses System kann demnach eine Anhaltewegverkürzung erzielt werden, wenn Objekte im Vorfeld des Fahrzeugs erkannt werden.From the EP 1081004 A2 a detection system of a vehicle is known, which detects obstacles in the direction of travel or near the direction of travel of the vehicle. Sensors mounted on the vehicle provide characteristic parameters for the condition of the vehicle. Furthermore, sensors are assigned to the brake pedal and the gas pedal. A control unit determines, based on the data supplied by the detection system, if braking is necessary. Furthermore, the control unit determines a desired "stand-by brake pressure." Accordingly, this system can achieve a stopping distance shortening when objects in front of the vehicle are detected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiter zu bilden, dass eine Anhaltewegverkürzung bei zusätzlichen Fahrsituationen möglich ist.task The present invention is a method of the aforementioned Type continue to form such that a stopping distance shortening for additional Driving situations possible is.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren der eingangs genannten Art die Bremsung vorbereitet wird, wenn eine für ein Fahrassistenzsystem unplausible Fahrsituation auftritt.According to the invention this Task solved by that in a method of the type mentioned the braking is prepared when a for a driver assistance system implausible driving situation occurs.

Fahrassistenzsysteme werden beispielsweise zur Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verwendet. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Fahrassistenzsystem die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vom Fahrer eingestellte Setzgeschwindigkeit regelt, sofern kein stehendes oder langsamer fahrendes Objekt im Vorfeld des Fahrzeugs erkannt wird. Wird ein solches Objekt erkannt, wird der Abstand des Fahrzeugs zu dem vorausfahrenden Fahrzeug geregelt und/oder das Fahrzeug hinter dem voraus fahrenden Fahrzeug geführt. Eine unplausible Fahrsituation entsteht beispielsweise bei plötzlichem Objektverlust, wenn der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, welches das relevante Objekt ist, automatisch geregelt wird. Wird ein solcher Objektverlust detektiert, kann eine gefährliche Situation entstanden sein. Erfindungsgemäß wird in einem solchen Fall eine Bremsung vorbereitet, so dass bei einer erforderlichen Bremsung ein kurzer Anhalteweg erreicht wird. Ein Objektverlust entsteht auch, wenn auf grund von verschmutzten Sensoren ein vorausfahrendes Objekt nicht mehr erfasst werden kann.Driving assistance systems For example, for distance control to a preceding vehicle uses. In particular, it can be provided that a driver assistance system the vehicle speed to a setting speed set by the driver regulates, provided no stationary or slow moving object in Apron of the vehicle is detected. If such an object is detected, the distance of the vehicle to the preceding vehicle is regulated and / or the vehicle is guided behind the vehicle ahead. A Implausible driving situation arises, for example, in a sudden Object loss if the distance to a preceding vehicle, which is the relevant object, is automatically regulated. Becomes a detected such object loss, a dangerous situation may arise be. According to the invention is in such a case prepared a braking, so that at a required braking a short stopping distance is achieved. One Object loss also occurs when due to dirty sensors a preceding object can no longer be detected.

Ein weiteres Beispiel für eine unplausible Fahrsituation ist das Ausscheren eines Fahrzeugs, an dem sich das Fahrassistenzsystem orientiert hat. In einem solchen Fall muss das Fahrassistenzsystem erst wieder ein neues relevantes Objekt bilden, z.B. das vor dem ausscherenden Fahrzeug fahrende Objekt. Auch wenn ein stehendes Hindernis plötzlich auftaucht, beispielsweise ein im Stau stehendes Fahrzeug vor einem ausscherenden Fahrzeug, führt dies zu einer unplausiblen Fahrsituation, die durch das Fahrassistenzsystem nicht aufgelöst werden kann.One another example of An implausible driving situation is the breaking out of a vehicle which is based on the driver assistance system. In such a In this case, the driver assistance system must first become a new relevant one Forming an object, e.g. the object driving in front of the emanating vehicle. Even if a standing obstacle suddenly appears, for example a jammed vehicle in front of a dispersing vehicle, does this to an implausible driving situation caused by the driver assistance system not resolved can be.

Dies bedeutet, dass eine Reduktion des Anhaltewegs auch in Fahrsituationen möglich ist, in denen durch die Reaktion des Fahrers nicht auf eine Notbremssituation geschlossen werden kann. Insbesondere kann eine Bremsung vorbereitet werden, noch ehe der Fahrer seinen Fuß vom Fahrpedal nimmt.This means a reduction of the stopping distance even in driving situations possible in which by the driver's reaction is not on an emergency braking situation can be closed. In particular, a brake can be prepared even before the driver takes his foot off the accelerator pedal.

Das erfindungsgemäße Fahren ist keine sicherheitskritische Anwendung, da das Bremsen nur vorbereitet wird. Dies führt zu keiner merklichen Verzögerung. Besonders vorteilhaft ist, dass die Reaktionsgeschwindigkeit der Bremsanlage bei Abschalten eines Assistenzsystems und Übernahme der Fahrzeugsteuerung durch den Fahrer verbessert wird. Ein besonderer Vorteil liegt in der Verwendung des Verfahrens bei dynamischen Fahrsituationen, die höhere Anforderungen an die Reaktionen des Fahrers stellen, wie z.B. im Stop & Go Betrieb oder im Stadtverkehr. Das erfindungsgemäße Verfahren kann einfach implementiert werden, ohne dass zusätzliche Hardwarekomponenten an einem Fahrzeug notwendig werden.The Driving according to the invention is not a safety critical application because braking is only prepared becomes. this leads to to no noticeable delay. It is particularly advantageous that the reaction rate of Brake system when switching off an assistance system and takeover the vehicle control is improved by the driver. A special Advantage is the use of the method in dynamic driving situations, the higher requirements to the driver's reactions, e.g. in stop-and-go operation or in city traffic. The inventive method can be implemented easily be without any additional Hardware components on a vehicle are necessary.

Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante wird zur Vorbereitung der Bremsung ein Vorbremsdruck erzeugt. Ein solcher Vorbremsdruck bewirkt, dass das Lüftspiel der Bremse überwunden wird und bei Betätigung der Bremse durch den Fahrer kein Lüftspiel mehr abgebaut werden muss. Die Bremsanlage reagiert daher erheblich schneller auf den Bremsbefehl des Fahrers.In a preferred variant of the method, a pre-braking pressure is generated in preparation for the braking. Such a Vorbremsdruck causes the clearance of the brake is overcome and when the brake is actuated by the driver no more clearance must be removed. The brake system therefore reacts much faster to the driver's brake command.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass ein geschwindigkeitsabhängiger Vorbremsdruck erzeugt wird.at A preferred embodiment provides that a speed-dependent Vorbremsdruck is produced.

Insbesondere bei hohen Geschwindigkeiten kann ein höherer Vorbremsdruck erzeugt werden, da ein geringes Bremsen des Fahrzeugs durch den Fahrer weniger stark wahrgenommen wird. Durch diese Maßnahme kann das Abbremsen aus hohen Geschwindigkeiten beschleunigt und der Bremsweg des Fahrzeugs reduziert werden. Vorzugsweise wird der Vorbremsdruck so gewählt, dass gerade das Lüftspiel der Bremse überwunden wird, ohne dass eine merkliche Bremsung durchgeführt wird.Especially At high speeds, a higher pre-brake pressure can be generated be as low braking of the vehicle by the driver less is perceived strongly. By this measure, the deceleration Speeds up high speeds and the braking distance of the vehicle be reduced. Preferably, the Vorbremsdruck is chosen so that just the clearance overcome the brake is done without a significant braking is performed.

Eine Bremsung kann auch vorbereitet werden, wenn der Fahrer von einem Fahrassistenzsystem zur Übernahme der Fahrzeugsteuerung und/oder zum Bremsen aufgefordert wird. Die Aufforderung zur Übernahme der Fahrzeugsteuerung erfolgt beispielsweise, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unter eine Einschaltschwelle des Fahrassistenzsystems fällt, unterhalb der das Assistenzsystem den Fahrer nicht mehr unterstützen kann. Solch eine niedrige Geschwindigkeit kann bedeuten, dass das Fahrzeug noch stärker abgebremst werden muss. Ein Vorfüllen der Bremsen verkürzt den Bremsweg in einer solchen Situation.A Braking can also be prepared when the driver of one Driver assistance system for takeover the vehicle control and / or braking is requested. The Invitation to take over the vehicle control is performed, for example, when the vehicle speed falls below a switch-on threshold of the driver assistance system, below the assistance system can no longer support the driver. Such a low speed can mean that the vehicle even stronger must be slowed down. A prefilling the brakes shortened the braking distance in such a situation.

Vorteilhafterweise wird die Bremsung vorbereitet, wenn ein Fahrassistenzsystem deaktiviert wird. Wenn beispielsweise ein für das Fahrassistenzsystem relevantes Objekt verloren geht, ist das Fahrassistenzsystem zumindest vorübergehend deakti viert, solange ein neues relevantes Objekt gesucht wird. Während dieses Zeitintervalls kann es zu einer Situation kommen, die ein Bremsen erfordert. Außerdem ist es vorstellbar, dass ein Assistenzsystem sich deaktiviert, da eine Situation aufgetreten ist, mit der es nicht zurechtkommt, beispielsweise, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug ausschert und das Fahrzeug sich plötzlich in unmittelbarer Nähe eines Stauendes befindet. In einem solchen Fall ist eine schnelle Bremsung erforderlich und kann der Anhalteweg durch ein Einleiten der Bremsung erheblich verkürzt werden. Eine Bremsung kann auch eingeleitet werden, wenn das Fahrassistenzsystem vom Fahrer deaktiviert wird.advantageously, Braking is prepared when a driver assistance system is deactivated. For example, if a for the driver assistance system relevant object is lost, that is Driver assistance system at least temporarily deactivated fourth, as long a new relevant object is searched. During this time interval There may be a situation that requires braking. Besides that is it is conceivable that an assistance system will be disabled, as a Situation that it can not cope with, for example, when a vehicle in front of the vehicle shears and the vehicle is moving suddenly close a jam end is located. In such a case is a fast Braking required and can the stopping distance by initiating the braking can be shortened considerably. Braking can also be initiated when the driver assistance system is deactivated by the driver.

Bei einer Verfahrensvariante kann vorgesehen sein, dass zumindest im Vorfeld des Fahrzeugs Objekte erfasst werden. Wird ein Objekt im Vorfeld des Fahrzeugs, d.h. in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, detektiert, kann durch eine entsprechende Auswertung festgestellt werden, ob ein Bremsvorgang notwendig werden könnte. In einem solchen Fall kann eine Bremsung vorbereitet werden, unabhängig davon, ob eine Assistenzfunktion aktiviert oder deaktiviert ist.at a variant of the method can be provided that at least in Apron of the vehicle objects are detected. Is an object in the Apron of the vehicle, i. in the direction of travel in front of the vehicle, detected, can be determined by an appropriate evaluation, whether a braking process could be necessary. In such a case Braking can be prepared, regardless of whether an assistance function is activated or deactivated.

Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante wird der Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit und/oder die Relativbeschleunigung zu einem Objekt im Vorfeld des Fahrzeugs bestimmt, und wird bei Unter- oder Überschreiten eines Referenzabstands, einer Referenzrelativgeschwindigkeit oder einer Referenzbeschleunigung die Bremsung vorbereitet. Die Messung des Abstands und der Geschwindigkeiten erfolgt vorzugsweise durch so genannte Short-Range Radarsensoren. Wird die kritische Annäherung eines Objekts erkannt, kann eine Bremsung vorbereitet werden, insbesondere können die Bremsen automatisch vorgefüllt werden. Da dies zu keiner merklichen Verzö gerung führt, kann das Vorbereiten der Bremsung auch geschehen, wenn keine Assistenzsysteme aktiv sind.at an advantageous variant of the method, the distance and / or the relative velocity and / or the relative acceleration object in front of the vehicle and is or crossing a reference distance, a reference relative speed or a reference acceleration prepares the braking. The measurement the distance and the speeds are preferably carried out by so-called short-range radar sensors. Will the critical approach of a Detected object, braking can be prepared, in particular can the brakes are automatically prefilled become. Since this does not lead to any appreciable delay, the preparation of the Braking also happen when no assistance systems are active.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer Software oder Hardware implementiert werden und von einer entsprechend programmtechnisch hergerichteten Recheneinheit durchgeführt werden.The inventive method can be implemented in software or hardware and by a corresponding programmatically prepared arithmetic unit carried out become.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigen, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of an embodiment the invention, with reference to the figures of the drawing, the invention essential Details show, and from the claims. The individual characteristics can each individually for one or more in any combination in a variant be realized the invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Verfahrens.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing. The only one shows Figure is a schematic representation for explaining the method.

In der Figur ist eine Draufsicht auf eine dreispurige Straße 1 gezeigt, auf der das Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung 3 fährt. Der Fahrer des Fahrzeugs 2 wird durch ein Fahrassistenzsystem unterstützt, das den Abstand des Fahrzeugs 2 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 4 regelt, derart, dass ein kritischer, geschwindigkeitsabhängiger Mindestabstand nicht unterschritten wird. wenn sich die Fahrzeuge 2, 4 einem stehenden Fahrzeug 5 nähern, das auf der Spur 6 das Ende eines Staus darstellt, deaktiviert sich das Fahrassistenzsystem, wenn das Fahrzeug 4 in Pfeilrichtung 7 auf die Nebenspur 8 ausschert. Das Fahrassistenzsystem fordert den Fahrer zur Fahrzeugübernahme auf, da eine Situation entstanden ist, die das Fahrassistenzsystem nicht auflösen kann. Dem Fahrer verbleibt nur wenig Zeit, das Fahrzeug 2 vor dem Stauende zum Stehen zu bringen. Deshalb wird eine Bremsung des Fahrzeugs 2 durch Erzeugen eines geringen Bremsdrucks zum Überkommen des Lüftspiels der Bremse gleichzeitig mit der Ausgabe der Übernahmeaufforderung vorbereitet, so dass sich der Anhalteweg des Fahrzeugs 2 verkürzt, wenn der Fahrer die Bremse betätigt.In the figure is a plan view of a three-lane road 1 shown on the vehicle 2 in the direction of travel 3 moves. The driver of the vehicle 2 is assisted by a driver assistance system that adjusts the distance of the vehicle 2 to the vehicle in front 4 regulates, so that a critical, speed-dependent minimum distance is not exceeded. when the vehicles 2 . 4 a stationary vehicle 5 approach, on the trail 6 represents the end of a traffic jam, disables the driver assistance system when the vehicle 4 in the direction of the arrow 7 on the secondary lane 8th veering. The driver assistance system requests the driver to take over the vehicle since a situation has arisen which the driver assistance system can not resolve. The driver has little time left, the vehicle 2 to stop before the end of the jam. That's why a braking of the vehicle 2 by preparing a low brake pressure for overcoming the clearance of the brake simultaneously with the issue of the takeover request, so that the stopping distance of the vehicle 2 shortened when the driver operates the brake.

Claims (8)

Verfahren zur Anhaltewegverkürzung eines Fahrzeugs (2), bei dem bei Eintritt eines vorgegebenen Ereignisses eine Bremsung vorbereitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsung vorbereitet wird, wenn eine für ein Fahrassistenzsystem unplausible Fahrsituation auftritt.Method for shortening the stopping distance of a vehicle ( 2 ), in which upon the occurrence of a predetermined event braking is prepared, characterized in that the braking is prepared when an implausible for a driving assistance system driving situation occurs. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vorbereitung der Bremsung ein Vorbremsdruck erzeugt wird.Method according to claim 1, characterized in that that a Vorbremsdruck is generated in preparation for the braking. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein geschwindigkeitsabhängiger Vorbremsdruck erzeugt wird.Method according to claim 2, characterized in that that a speed-dependent Vorbremsdruck is generated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsung vorbereitet wird, wenn der Fahrer von einem Fahrassistenzsystem zur Übernahme der Fahrzeugsteuerung und/oder zum Bremsen aufgefordert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking is prepared when the driver from a driver assistance system to take over the vehicle control and / or asked to brake. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsung vorbereitet wird, wenn ein Fahrassistenzsystem deaktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the braking is prepared when a driving assistance system is deactivated becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest im Vorfeld des Fahrzeugs Objekte erfasst werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least in the run-up of the vehicle objects be recorded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit und/oder die Relativbeschleunigung zu einem Objekt im Vorfeld des Fahrzeugs bestimmt wird und bei unter- oder überschreiten eines Referenzabstands, einer Referenzrelativgeschwindigkeit oder einer Referenzbeschleunigung die Bremsung vorbereitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the distance and / or the relative speed and / or the relative acceleration to an object in advance of the Vehicle is determined and when falling below or exceeding a reference distance, a reference relative velocity or a reference acceleration the braking is prepared. Recheneinheit programmtechnisch hergerichtet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Computer unit prepared for programming execution the method according to any one of the preceding claims.
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