DE10352850A1 - Active suspension regulation system for e.g. automobile also registers tyre parameters - Google Patents

Active suspension regulation system for e.g. automobile also registers tyre parameters Download PDF

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Abstract

An automobile has running gear that is linked to an active regulation system with sensors that register dynamic conditions and changes, coupled to actuators that regulate the suspension system. The sensor system further detects tyre parameters and conditions, and that this information is integrated into the corrective information fed to the suspension system.

Description

Die Erfindung betrifft eine aktive Fahrwerksregelung bei Kraftfahrzeugen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The The invention relates to an active chassis control in motor vehicles according to the preamble of claim 1.

Eine aktive Fahrwerksregelung bei Kraftfahrzeugen, bei der die Fahrwerkseigenschaften in Abhängigkeit von dem jeweilig sensorisch ermittelten Fahrzustand durch Regelung der Fahrwerksdämpfung verändert werden, ist aus dem Stand der Technik vorbekannt. So ist aus der DE 39 16 460 C2 ein Verfahren zur Fahrwerksregelung vorbekannt, bei dem zur Fahrzustandserkennung die Fahrzeuglängs- und Fahrzeugquerdynamik erfasst werden, aus der in einer Auswertungseinrichtung die Dämpfungseigenschaften mindestens eines Dämpfers des Fahrwerks eingeregelt werden. Dabei werden einer Auswerteeinrichtung über entsprechende Sensoren die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit und/oder die Fahrzeuglängsbeschleunigung und einer anderen Auswerteeinrichtung die Messgrößen des Lenkwinkels und/oder der Giergeschwindigkeit und/oder der Fahrzeugquerbeschleunigung zugeführt. In den Auswertungseinrichtungen wird aus den Messwerten jeweils ein Näherungswert für die Reifenlängs- und Reifenseitenkräfte ermittelt, der zur Festlegung der Regelparameter herangezogen wird. In einem weiteren Regler wird aus den ermittelten Regelparametern, der Geschwindigkeit des Fahrzeuges in vertikaler Richtung und/oder dem Einfederweg des Fahrwerks die Dämpfungseigenschaft mindestens eines Dämpfers des Fahrwerks regelbar eingestellt.An active suspension control in motor vehicles, in which the chassis properties are changed depending on the respective sensory determined driving condition by controlling the suspension damping is already known from the prior art. So is out of the DE 39 16 460 C2 a method for chassis control previously known, in which the vehicle longitudinal and Fahrzeugquerdynamik are detected for driving condition detection, from which the damping properties of at least one damper of the chassis are adjusted in an evaluation device. In this case, an evaluation device is supplied via corresponding sensors, the vehicle longitudinal speed and / or the vehicle longitudinal acceleration and another evaluation device, the measured variables of the steering angle and / or the yaw rate and / or the vehicle lateral acceleration. In the evaluation devices, an approximate value for the tire longitudinal and tire side forces is determined from the measured values, which is used to determine the control parameters. In a further controller, the damping property of at least one damper of the chassis is adjusted controllably from the determined control parameters, the speed of the vehicle in the vertical direction and / or the compression travel of the chassis.

Aus der DE 39 30 555 A1 ist ein Verfahren zur Fahrwerksregelung von Fahrzeugen vorbekannt, bei dem über sensorische Ermittlung des dynamischen Fahrzustandes und Verarbeitung der ermittelten Fahrzustandsdaten ein Steuersignal zur Erzeugung einer für jedes Fahrzeugrad zugeordneten Dämpfungskraft erzeugt wird. Als Fahrzustandsgrößen werden dabei als Eingangsgrößen der relative Einfederweg, die Radbeschleunigung, die Dämpferkraft, die Aufbaubeschleunigung, die Straßenunebenheiten und die Straßenunebenheitsgeschwindigkeit verwendet.From the DE 39 30 555 A1 a method is known for the chassis control of vehicles, in which a control signal for generating a damping force assigned to each vehicle wheel is generated via sensory determination of the dynamic driving state and processing of the determined driving state data. As driving state variables, the relative compression travel, the wheel acceleration, the damping force, the body acceleration, the road bumps and the uneveness of the road are used as input variables.

Aus der DE 37 38 284 A1 ist eine Vorrichtung zur aktiven Fahrwerksregelung bei Kraftfahrzeugen vorbekannt, bei der eine schnelle Niveauregelung in das Federungssystem in Verbindung mit zugeordneten aktiven oder semiaktiven Dämpfern und zusätzlichen passiven Feder- und Dämpferelementen mit einbezogen wird. Dadurch soll eine Trennung zwischen Radbewegungen und Aufbaubewegungen des Kraftfahrzeuges in Verbindung mit guten Dämpfungswirkungen auf die Radbewegung und eine eine einstellbare Fahrzeughöhe aufrechterhaltende Niveauregulierung erzielt werden.From the DE 37 38 284 A1 a device for active chassis control in motor vehicles is previously known, in which a rapid level control in the suspension system in conjunction with associated active or semi-active dampers and additional passive spring and damper elements is included. This is intended to achieve a separation between wheel movements and body movements of the motor vehicle in conjunction with good damping effects on the wheel movement and an adjustable vehicle height maintaining level control.

Bei einer aktiven Fahrwerksregelung der Längs- und Querdynamik ist die möglichst genaue Kenntnis über den momentanen Reibwert zwischen Fahrzeugrad und Fahrbahn von entscheidender Bedeutung. Mit der im Stand der Technik beschriebenen Fahrwerksregelung bei Kraftfahrzeugen werden teilweise andere Fahrzustandsdaten zur Regelung herangezogen oder aus den ermittelten Daten ein Näherungswert für die Reifenlängs- und Reifenseitenkräfte ermittelt, die dann ebenfalls die Grundlage der Fahrwerksregelung bilden. Die für die Regelung gemäß dem Stand der Technik zugrunde gelegten Fahrdynamikmodelle entsprechen somit nicht den tatsächlich auftretenden Fahrzuständen, so dass Abstriche bei dem Fahrkomfort durch die Dämpferregelung in Kauf genommen werden müssen.at an active chassis control of the longitudinal and lateral dynamics is the preferably exact knowledge about The current coefficient of friction between the vehicle and the road of decisive Importance. With the suspension control described in the prior art in motor vehicles partly different driving condition data become Regulation or from the data obtained an approximate value for the Reifenlängs- and tire side forces determined, which then also the basis of the chassis control form. The for the regulation according to the state The driving dynamics models used in the technique thus correspond not the actual one occurring driving conditions, so that compromises on ride comfort due to the damper control must be accepted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine aktive Fahrwerksregelung für Kraftfahrzeuge zu schaffen, bei der durch eine genauere Ermittlung des momentanen Reibwerts zwischen dem jeweiligen Rad und der Fahrbahn ein verbessertes und an den tatsächlich auftretenden Fahrzuständen angepasstes Fahrdynamikmodell erstellt wird, mit dem die aktive Fahrwerksregelung bei einem erhöhten Fahrkomfort und gleichzeitig erhöhter Fahrsicherheit erfolgt.Of the Invention is based on the object, an active suspension control for motor vehicles to create, by a more accurate determination of the current Friction between the wheel and the road an improved and actually occurring driving conditions adapted driving dynamics model is created with which the active Chassis control at an elevated Ride comfort and at the same time increased Driving safety is done.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.According to the invention Problem solved by the features of claim 1.

Durch die zusätzliche Einbeziehung der über Sensoren ermittelten momentanen Reifenparameter des Fahrzeuges und gegebenenfalls der über Höhenstandssensoren einer Niveauregelung des Fahrzeuges ermittelten Momentanwerte wird in einer Auswertungseinrichtung ein verbessertes und an den tatsächlich auftretenden Fahrzuständen angepasstes Fahrdynamikmodell zur Bildung eines Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung erstellt.By the extra Inclusion of sensors determined current tire parameters of the vehicle and possibly the over Level sensors A level control of the vehicle is determined instantaneous values in an evaluation device an improved and the actually occurring driving conditions adapted vehicle dynamics model to form a signal for driving created the actuators for controlling the Radaufhängefederung.

Insbesondere aus den momentanen Werten des Reifendrucks und der Reifentemperatur der einzelnen Räder lässt sich mit verbesserter Genauigkeit der momentane Reibwert zwischen Rad und Fahrbahn ermitteln, der für die aktive Fahrwerksregelung eine ausschlaggebende Größe ist. Die Fahrwerksregelung der Längs- und Querdynamik wird an die jeweilig auftretenden Fahrzustände angepasst, wodurch insgesamt Fahrkomfort und Fahrsicherheit erhöht werden. Bei der Fahrsicherheit ist hervorzuheben, dass zum einen bei einem Lenkwinkelsprung eine kurzzeitig angepasste Dämpfung an Vorder- und Hinterachse des Fahrzeuges das Einlenkverhalten des Fahrzeuges in Abstimmung auf das momentane Traktionspotential deutlich verbessern kann (=> Schleuderneigung vermindern). Zum anderen kann eine angepasste Dämpfung bei Bremsvorgängen generell die Fahrzeugnickbewegung verringern und somit zumindest im Beginn des Bremsvorganges durch Verminderung der Achslastverlagerung das Bremskraftpotential an den Hinterrädern erhöhen (=> Bremsweggewinn).In particular, from the current values of the tire pressure and the tire temperature of the individual wheels can be determined with improved accuracy of the instantaneous coefficient of friction between the wheel and the road, which is a decisive factor for the active suspension control. The chassis control of the longitudinal and lateral dynamics is adapted to the respective occurring driving conditions, whereby overall ride comfort and driving safety are increased. When driving safety is to be emphasized that on the one hand at a steering angle jump a short-term adapted damping at the front and rear axle of the vehicle, the steering behavior of the vehicle in coordination with the current Significantly improve traction potential (=> reduce spin tendency). On the other hand, an adapted damping during braking operations can generally reduce the vehicle pitching motion and thus increase the braking force potential at the rear wheels at least in the beginning of the braking process by reducing the axle load displacement (=> braking distance gain).

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben, sie werden in der Beschreibung zusammen mit ihren Wirkungen erläutert.Further advantageous embodiments are described in the subclaims, they are explained in the description together with their effects.

Anhand eines Ausführungsbeispiels wird die Erfindung nachfolgend beschrieben.Based an embodiment the invention will be described below.

Die aktive Fahrwerksregelung für Kraftfahrzeuge besteht aus einer an sich bekannten Auswertungseinrichtung, in der aus den sensorisch erfassten Fahrzustandsgrößen ein Signal zur Ansteuerung von Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung des Fahrzeuges erzeugt wird. Neben den bekannten sensorisch erfassten Fahrzustandsgrößen, wie Fahrgeschwindigkeit, Raddrehzahl, Motormoment und dergleichen, werden erfindungsgemäß der Auswertungseinrichtung zusätzlich die über Sensorvorrichtungen ermittelten momentanen Reifenparameter und gegebenenfalls die über Höhenstandssensoren einer Niveauregelung des Fahrzeuges ermittelten Momentanwerte zur Bildung des Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung zugeführt.The active chassis control for Motor vehicles consists of a known evaluation device, in the from the sensory recorded driving state variables Signal for controlling actuators for controlling the wheel suspension suspension of the vehicle is generated. In addition to the known sensory detected Driving state variables, such as Driving speed, wheel speed, engine torque and the like, are According to the evaluation device additionally the above Sensor devices determined instantaneous tire parameters and, where appropriate the above Level sensors a level control of the vehicle determined instantaneous values for Formation of the signal for controlling the actuators for regulation the suspension suspension fed.

Mit einer Sensorvorrichtung, wie sie beispielsweise in der DE 102 08 998 A1 beschrieben ist, wird der momentane Reifendruck und die momentane Reifentemperatur des jeweiligen Rades erfasst und die ermittelten Daten der Auswertungseinrich tung zugeführt. Aus den aufgenommenen momentanen Daten erfolgt in der Auswertungseinrichtung eine Ermittlung der momentanen Einzelradlast sowie des momentanen Reibwerts und des effektiven Schlupfs zwischen Rad und Fahrbahn.With a sensor device, such as in the DE 102 08 998 A1 is described, the current tire pressure and the current tire temperature of the respective wheel is detected and the determined data of the Auswertungseinrich device supplied. From the instantaneous data recorded, a determination of the momentary individual wheel load as well as the instantaneous coefficient of friction and the effective slip between the wheel and the roadway takes place in the evaluation device.

Der Reibwert bzw. das Traktionspotential eines Rades wird bestimmt aus der Normalkraft und der übertragbaren horizontalen Kraftkomponente im Radaufstandspunkt. Aus dem Sensorsystem der aktiven Reifendruckkontrolle wird in der Auswertungseinrichtung bei bekannter Federsteifigkeit des Reifens und bekannter Radlast ein statischer Reifenhalbmesser ermittelt. Gleichzeitig wird aus den Informationen der Höhenstandssensoren der Niveauregelung in der Auswertungseinrichtung bei bekannter Federkonstante der Fahrwerksfedern eine momentane Radlast errechnet. Außerdem können aus den Werten der Höhenstandssensoren Beladungsänderungen mit anschließender Niveauausreglung oder die Gesamtmasse des Fahrzeuges in eingeregelter Federnulllage über die Fahrdynamik ermittelt werden.Of the Frictional value or the traction potential of a wheel is determined the normal force and the transferable horizontal force component in the wheel contact point. From the sensor system the active tire pressure control is in the evaluation device with known spring stiffness of the tire and known wheel load a static tire radius is determined. At the same time will be off the information of the level sensors the level control in the evaluation device with known spring constant the suspension springs calculated a momentary wheel load. In addition, out can the values of the level sensors loading changes with following Level regulation or the total mass of the vehicle in adjusted spring zero over the Driving dynamics are determined.

In der Auswertungseinrichtung erfolgt aus dem Vergleich der mit Reifendruck und Normalkraft korrigierten theoretischen Fahrgeschwindigkeit der angetriebenen Räder – die sich aus dem effektiven statischen Radhalbmesser × Raddrehzahl aus ABS-Sensor ergibt – und der korrigierten tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit, z. B. der frei mitrollender Räder oder des GPS, eine Bestimmung des jeweiligen Radgesamtschlupfes mit erhöhter Genauigkeit. Der Formschlupf im angetriebenen Rad wird grundsätzlich durch die Bauart bedingte Verdrehfeder des Reifens in Seitenwand und Profilstollen bestimmt. Mit einer zusätzlichen Korrektur des Formschlupfes im angetriebenen Rad anhand der Reifen-Temperaturinformation wird der effektive Schlupf zwischen Reifen und Fahrbahn errechnet. Eine Verschleiß bedingt veränderliche Profilhöhe könnte hierbei durch Langzeitbeobachtungen der Raddrehzahlen von angetriebenen und frei rollenden Rädern, und/oder Last-/Verschleißmodellen und/oder Auswertung von Abrollfrequenzen, gemessen in der ABS-Sensorik ermittelt werden. In der Auswertungseinrichtung wird aus dem ermittelten effektiven Schlupf zwischen Reifen und Fahrbahn in Verbindung mit den in bekannter Weise sensorisch erfassten fahrdynamischen Daten und des daraus bestimmten Traktionspotentials für die Seitenführung der einzelnen Reifen ein Signal zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung gebildet.In the evaluation device is made from the comparison with the tire pressure and normal force corrected theoretical driving speed of the driven Wheels - themselves from the effective static wheel radius x wheel speed from ABS sensor results - and the corrected actual Driving speed, z. B. the free mitrollender wheels or of the GPS, a determination of the respective wheel total slip with increased accuracy. Of the Form slip in the driven wheel is basically due to the design Torsion spring of the tire determined in sidewall and tread lugs. With an additional Correction of the shape slip in the driven wheel based on the tire temperature information the effective slip between the tire and the road is calculated. A wear conditionally changeable profile height could in this case by long-term observations of the wheel speeds of driven and free rolling wheels, and / or load / wear models and / or evaluation of rolling frequencies, measured in the ABS sensor be determined. In the evaluation device is determined from the effective slip between tire and road in conjunction with the sensory recorded in a known manner driving dynamics data and the resulting traction potential for the lateral guidance of individual tire a signal to control the actuators for control the suspension suspension educated.

Die ermittelten/abgeschätzten Daten über das Traktionspotential bzw. den momentan zu erwartenden Radschlupf an Systeme des ABS/ESP können auch zur Optimierung des ersten Schlupfeinlaufes im Bremsregelvorgang übergeben werden.The determined / estimated Data about that Traction potential or the currently expected wheel slip Systems of ABS / ESP can also passed to optimize the first slip inlet in the braking control process become.

Durch die erfindungsgemäße Einbeziehung des ermittelten momentanen Reifendrucks und der Reifentemperatur sowie der ermittelten Momentanwerte aus den Höhenstandssensoren bei der Bestimmung des effektiven Schlupfs zwischen Reifen und Fahrbahn als Grundlage zur Erzeugung eines Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung wird der Fahrkomfort wesentlich verbessert, da das so ermittelte Fahrdynamikmodell dem tatsächlichen Fahrzustand besser angepasst ist.By the inclusion of the invention determined instantaneous tire pressure and the tire temperature and the determined instantaneous values from the level sensors in the determination the effective slip between tire and road surface as a basis for generating a signal for controlling the actuators for controlling the Radaufhängefederung the ride comfort is significantly improved, since the thus determined Driving dynamics model the actual Driving condition is better adapted.

Claims (6)

Aktive Fahrwerksregelung bei Kraftfahrzeugen mit den dynamischen Fahrzustand erfassenden Sensoren, deren Daten einer Auswertungseinrichtung zugeführt werden aus denen ein Signal zur Ansteuerung von Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung des Fahrzeuges erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich der Auswertungseinrichtung die über Sensorvorrichtungen ermittelten momentanen Reifenparameter zur Bildung des Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung zugeführt werden.Active suspension control in motor vehicles with the dynamic driving condition detecting sensors whose data are fed to an evaluation device from which a signal for controlling actuators for controlling the wheel suspension suspension of the vehicle is generated, characterized in that in addition to the evaluation device, the determined via sensor devices instantaneous tire parameters for forming the signal for driving the actuators for controlling the Radaufhängefederung be supplied. Aktive Fahrwerksregelung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Auswertungseinrichtung zusätzlich die über Höhenstandssensoren einer Niveauregelung des Fahrzeuges ermittelten Momentanwerte zur Bildung des Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängefederung zugeführt werden.Active chassis control according to claim 1, characterized characterized in that the evaluation device additionally via the level sensors of a Level control of the vehicle determined instantaneous values for education the signal to control the actuators to control the Radaufhängefederung supplied become. Aktive Fahrwerksregelung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswertungseinrichtung aus den über die Sensoren ermittelten Momentanwerten eine momentane Einzelradlast sowie ein momentaner Reibwert und ein effektiver Schlupf zwischen Rad und Fahrbahn ermittelt wird.Active chassis control according to claim 1 and 2, characterized characterized in that in the evaluation device from the on the Sensors determined instantaneous values a momentary individual wheel load as well an instantaneous coefficient of friction and effective slip between wheels and roadway is determined. Aktive Fahrwerksregelung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass über die Sensorvorrichtungen zur Ermittlung der jeweiligen Reifenparameter der momentane Reifendruck und die momentane Reifentemperatur der Auswertungseinrichtung zugeführt wird.Active chassis control according to claim 1 to 3, characterized marked that over the sensor devices for determining the respective tire parameters the current tire pressure and the current tire temperature of the Evaluation device supplied becomes. Aktive Fahrwerksregelung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Auswertungseinrichtung über Sensoren die fahrdynamischen Daten, wie Fahrgeschwindigkeit, Raddrehzahl, Motormoment und dergleichen zugeführt werden.Active chassis control according to claim 1 to 4, characterized characterized in that the evaluation device via sensors, the dynamic driving Data such as vehicle speed, wheel speed, engine torque and the like supplied become. Aktive Fahrwerksregelung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten/abgeschätzten Daten über das Traktionspotential bzw. den momentan zu erwartenden Radschlupf an Systeme des ABS/ESP zur Optimierung des ersten Schlupfeinlaufes im Bremsregelvorgang übergeben werden.Active chassis control according to claim 1 to 5, characterized characterized in that the determined / estimated data on the Traction potential or the currently expected wheel slip to systems of the ABS / ESP for optimizing the first slip entry in the braking control process.
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