DE10347980B4 - Control for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Kraftfahrzeug (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52) sowie mit zumindest einem Abstandssensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes (D) zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74), wobei das Kraftfahrzeug (1, 60, 70) eine Steuerung (50) zur Einstellung der Bremse (51) oder der Lenkung (52) in Abhängigkeit eines Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart erzeugbar ist, dass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) ein Zusammenstoß mit dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) simuliert wird.Motor vehicle (1, 60, 70) with a drive (53), with a brake (51) and with a steering (52) as well as with at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) for determining a distance (D) between the motor vehicle (1, 60, 70) and an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74), the motor vehicle (1, 60, 70) a controller (50) for setting the brake (51) or the steering (52) as a function of an output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28), characterized in that a brake signal and / or a steering signal can be generated by means of the controller (50) in such a way that a driver of the Motor vehicle (1, 60, 70) a collision with the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is simulated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei die Steuerung eine Schnittstelle zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis aufweist, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Antrieb, mit einer Bremse, mit einer Lenkung und mit zumindest einem Abstandssensor zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis.The invention relates to a controller for use in a motor vehicle, the controller having an interface for reading in an output signal of a distance sensor for determining a distance between the motor vehicle and an obstacle, and a motor vehicle with a drive, a brake, a steering system and a at least one distance sensor for determining a distance between the motor vehicle and an obstacle.

Die DE 199 00 314 C2 offenbart ein Verfahren zur Abbremsung eines Kraftfahrzeugs bei kleinen Geschwindigkeiten zur Vermeidung einer Kollision im Nahbereich mit einem Hindernis, wobei der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis sensorisch ermittelt und der Berechnung eines erforderlichen Bremsdruckes oder einer Verzögerung zugrunde gelegt werden und der Bremsdruck zumindest teilweise fahrerunabhängig erzeugt wird, wobei für den Fall, dass die Relativgeschwindigkeit einen Schwellenwert und der Abstand eine Nahgrenze unterschreiten, das Bremsmoment und das aus Motor-Antriebsmoment und Schubmoment zusammengesetzte Motormoment in der Weise eingestellt werden, dass sowohl das Bremsmoment als auch das Motormoment größer als Null sind, wobei das Bremsmoment kleiner als das Motormoment ist und wobei für den Fall, dass der Abstand eine Stoppgrenze, welche kleiner ist als die Nahgrenze, unterschreitet, das Bremsmoment und das Motormoment in der Weise eingestellt werden, dass das Bremsmoment das Motormoment übersteigt.The DE 199 00 314 C2 discloses a method for braking a motor vehicle at low speeds to avoid a collision in close proximity with an obstacle, the distance and the relative speed between the vehicle and the obstacle being determined by sensors and the calculation of a required brake pressure or a deceleration being used as a basis, and the brake pressure at least is generated partially independently of the driver, in the event that the relative speed falls below a threshold value and the distance falls below a near limit, the braking torque and the engine torque composed of engine drive torque and overrun torque are set in such a way that both the braking torque and the engine torque are greater than Are zero, the braking torque being smaller than the motor torque and in the event that the distance falls below a stop limit, which is smaller than the near limit, the braking torque and the motor torque are set in such a way that the Braking torque exceeds the motor torque.

Die DE 100 36 276 A1 offenbart ein automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug, das eine Sensoreinheit zur Erfassung von Fahrzeug-Zustandsgrößen und Fahrzeug-Kenngrößen und von Umgebungsbedingungen beinhaltet. Darüber hinaus sind eine Regel- und Steuereinheit und Stelleinrichtungen zur Einstellung der Fahrzeugbremse und/oder der Fahrzeuglenkung vorgesehen. Um mit größtmöglicher Sicherheit automatische Ausweichmanöver durchführen zu können, wird im Falle eines Hindernisses im Fahrweg eine Ausweichroute ermittelt, wobei für den Fall, dass in der Ausweichroute ein weiteres Hindernis liegt, die Strategie zur Ermittlung der Ausweichroute nochmals angewandt wird. Ist eine kollisionsfreie Ausweichroute nicht auffindbar, wird diejenige Route gewählt, bei der die Differenz vom verbleibenden Bremsweg und verbleibender Distanz zum Hindernis am geringsten ist.The DE 100 36 276 A1 discloses an automatic braking and steering system for a vehicle that includes a sensor unit for detecting vehicle state variables and vehicle parameters and environmental conditions. In addition, a regulating and control unit and adjusting devices for setting the vehicle brake and / or the vehicle steering are provided. In order to be able to carry out automatic evasive maneuvers with the greatest possible safety, an evasive route is determined in the event of an obstacle in the route, the strategy for determining the evasive route being used again in the event that there is another obstacle in the alternate route. If a collision-free alternative route cannot be found, the route chosen is the one with the smallest difference between the remaining braking distance and the remaining distance to the obstacle.

Die DE 102 03 511 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Beeinflussung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs im Sinne einer höheren Fahrsicherheit vor und während einer Kurvenfahrt, welche Umfeldgrößenermittlungsmittel zur Ermittlung wenigstens einer das Fahrzeugumfeld beschreibenden Größe enthält. Weiter enthält die Vorrichtung Gefährdungsermittlungsmittel, in denen abhängig von wenigstens der das Fahrzeugumfeld beschreibenden Größe die fahrdynamische Gefährlichkeit der vorliegenden Fahrsituation ermittelt wird sowie Maßnahmenbestimmungsmittel, in denen abhängig von der Gefährlichkeit der vorliegenden Fahrsituation Maßnahmen zur Erhöhung der Fahrsicherheit bestimmt werden sowie Aktormittel, durch welche die zur Erhöhung der Fahrsicherheit bestimmten Maßnahmen durchgeführt werden können. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass Situationsbewertungsmittel vorhanden sind, durch die abhängig von wenigstens einer durch die Umfeldgrößenermittlungsmittel ermittelten Größe die Ermittlung der Gefährlichkeit der vorliegenden Fahrsituation oder die Bestimmung von Maßnahmen zur Erhöhung der Fahrsicherheit oder die Durchführung von Maßnahmen zur Erhöhung der Fahrsicherheit aktiviert oder deaktiviert werden.The DE 102 03 511 A1 discloses a device for influencing the driving behavior of a motor vehicle in the sense of greater driving safety before and during cornering, which device contains environment variable determination means for determining at least one variable describing the vehicle environment. The device also contains hazard determination means in which the dynamic driving hazard of the present driving situation is determined depending on at least the variable describing the vehicle environment, as well as measure determination means in which measures to increase driving safety are determined depending on the dangerousness of the present driving situation, and actuator means by which the to Certain measures can be taken to increase driving safety. The essence of the invention is that situation evaluation means are available through which the determination of the dangerousness of the present driving situation or the determination of measures to increase driving safety or the implementation of measures to increase driving safety are activated or dependent on at least one variable determined by the environment variable determining means deactivated.

Die DE 197 15 622 A1 offenbart eine elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge, die Einrichtungen zum Erkennen von Hindernissen und zum Messen des zur Verfügung stehenden Freiraums oder Abstands zu den Hindernissen umfasst. Beim Annähern an Hindernisse wird ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgelöst. Außerdem ist eine Steuerschaltung vorhanden, die beim Annähern des Fahrzeugs an ein Hindernis einen Bremseneingriff hervorruft, der auf die Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis gerichtet ist.The DE 197 15 622 A1 discloses an electronic parking and maneuvering aid for motor vehicles which comprises devices for recognizing obstacles and for measuring the available free space or distance to the obstacles. When approaching obstacles, an optical and / or acoustic warning signal is triggered. In addition, there is a control circuit which, when the vehicle approaches an obstacle, brings about a braking intervention aimed at avoiding a collision with the obstacle.

Die DE 197 43 255 A1 offenbart ein Erkennungssystem für sich bewegende Objekte zur Erkennung eines Objekts, zum Beispiel eines Fußgängers, welches sich in Richtung auf den Fahrweg eines Fahrzeugs bewegt, um eine Kollision mit dem genannten Objekt zu verhindern, erfasst einen Bereich vor dem Fahrzeug zur Feststellung einer Quergeschwindigkeit eines sich in Querrichtung bewegenden Objekts und einer Längsentfernung des sich in Fahrtrichtung bewegenden Objekts, die mit einem ersten bzw. einem zweiten Schwellenwert verglichen werden, und erkennt, dass die Gefahr besteht, dass das Objekt in den Fahrweg hineinläuft und vom Fahrzeug erfasst wird, wenn die Quergeschwindigkeit größer ist als der erste Schwellenwert und die Abweichung der Längsentfernung kleiner ist als der zweite Schwellenwert.The DE 197 43 255 A1 discloses a detection system for moving objects for detecting an object, for example a pedestrian, who is moving in the direction of the travel path of a vehicle in order to prevent a collision with said object, detects an area in front of the vehicle to determine a lateral speed of itself object moving in the transverse direction and a longitudinal distance of the object moving in the direction of travel, which are compared with a first and a second threshold value, respectively, and recognizes that there is a risk of the object running into the route and being detected by the vehicle when the transverse speed is greater than the first threshold value and the deviation in the longitudinal distance is smaller than the second threshold value.

Die DE 694 02 278 T2 offenbart ein Verfahren zum Spurhalten an einer gedachten Mittellinie zwischen Fahrbahnmarkierungen einer Fahrstraße, wobei auf die Lenkanlage des Fahrzeuges eine Lenkvorlast so ausgeübt wird, dass der Fahrzeugführer beim Spurhalten der gedachten Mittellinienstellung unterstützt wird.The DE 694 02 278 T2 discloses a method for keeping in lane on an imaginary center line between lane markings of a driveway, a steering preload being exerted on the steering system of the vehicle in such a way that the vehicle driver is supported in keeping the imaginary center line position in lane.

Die US 5 574 644 A offenbart ein automatisches Bremskontrollsystem, das eine Warnung erzeugt, bevor die Bremswirkung eines Fahrfahrzeugs entsprechend den Geschwindigkeiten des Fahrfahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs selbsttätig erfolgt. Das System berechnet den gewünschten Fahrzeugabstand entsprechend den Geschwindigkeiten des fahrenden und des vorausfahrenden Fahrzeugs und legt einen Warnweg fest, der grösser ist als der gewünschte Fahrzeugabstand. Der Warnabstand wird entsprechend dem Fahrergefühl eingestellt.The U.S. 5,574,644 A discloses an automatic brake control system which generates a warning before the braking effect of a driving vehicle takes place automatically according to the speeds of the driving vehicle and the vehicle in front. The system calculates the desired inter-vehicle distance based on the speeds of the vehicle in front and the vehicle in front and defines a warning path that is greater than the desired inter-vehicle distance. The warning distance is set according to the driver's feeling.

Die DE 197 48 898 A1 offenbart ein System für ein Motorfahrzeug, bei dem ein Hindernis vor dem Fahrzeug durch eine Hinderniswahrnehmungseinrichtung zum automatischen Bremsen des Fahrzeugs wahrgenommen wird, wobei die Zuverlässigkeit der zu diesem Zeitpunkt durch die Hinderniserfassungseinrichtung erhaltenen Hindernisinformationen durch eine Beurteilungseinrichtung auf der Grundlage der Geschichte der in einer Geschichtsspeichereinrichtung vorab gespeicherten, vorab erhaltenen Hindernisinformationen beurteilt wird, und wobei das automatische Bremsen auf der Grundlage dieser Beurteilung gesteuert wird, wodurch verhindert wird, dass das Fahrzeug unnötig aufgrund einer Störung gebremst wird .The DE 197 48 898 A1 discloses a system for a motor vehicle in which an obstacle ahead of the vehicle is sensed by an obstacle sensing device for automatically braking the vehicle, the reliability of the obstacle information obtained at that time by the obstacle sensing device by a judging device based on the history of the history storage device in advance stored obstacle information obtained in advance is judged, and the automatic braking is controlled based on this judgment, thereby preventing the vehicle from being braked unnecessarily due to a malfunction.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Kollisionsschutz bei Kraftfahrzeugen mit Abstandssensoren zu verbessern.The object of the invention is to improve the collision protection in motor vehicles with distance sensors.

Vorgenannte Aufgabe wird durch die Ansprüche gelöst. Dabei umfasst ein Kraftfahrzeug unter anderem einen Antrieb, eine Bremse und eine Lenkung sowie zumindest einen Abstandssensor zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis, wobei das Kraftfahrzeug eine Steuerung zur, insbesondere automatischen, Einstellung der Bremse oder der Lenkung in Abhängigkeit eines Ausgangssignals des zumindest einen Abstandssensors aufweist. Der Abstandssensor ist dabei vorteilhafterweise ein Ultraschall- oder ein Radar- oder ein Lasersensor. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuerung ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart erzeugt, dass für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Zusammenstoß mit einem Hindernis simuliert wird. Dabei ist insbesondere für den Fahrer unterscheidbar, ob der (drohende bzw. erwartete) Zusammenstoß einen Reifen oder die Karosserie betrifft und/oder ob ein Brems- und/oder ein Lenkeingriff notwendig ist.The aforementioned problem is solved by the claims. A motor vehicle includes, among other things, a drive, a brake and a steering system as well as at least one distance sensor for determining a distance between the motor vehicle and an obstacle, the motor vehicle having a controller for, in particular automatically, setting the brake or the steering as a function of an output signal of the has at least one distance sensor. The distance sensor is advantageously an ultrasonic sensor or a radar sensor or a laser sensor. It is provided that the controller generates a braking signal and / or a steering signal in such a way that a collision with an obstacle is simulated for the driver of the motor vehicle. In particular, the driver can distinguish whether the (imminent or expected) collision affects a tire or the body and / or whether braking and / or steering intervention is necessary.

Zudem ist insbesondere vorgesehen, dass eine Steuerung (zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug) eine Schnittstelle zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors zur Bestimmung eines Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis sowie

  • - eine Schnittstelle (zu einer Bremse des Kraftfahrzeugs) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal des Abstandssensors abhängigen Bremssignals und
  • - eine Schnittstelle (zu einer Lenkung des Kraftfahrzeugs) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal des Abstandssensors abhängigen Lenksignals aufweist. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuerung ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart erzeugt, dass für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Zusammenstoß mit einem Hindernis simuliert wird. Dabei ist insbesondere für den Fahrer unterscheidbar, ob der (drohende bzw. erwartete) Zusammenstoß einen Reifen oder die Karosserie betrifft und/oder ob ein Brems- und/oder ein Lenkeingriff notwendig ist.
In addition, it is provided in particular that a controller (for use in a motor vehicle) has an interface for reading in an output signal of a distance sensor for determining a distance between a motor vehicle and an obstacle as well
  • an interface (to a brake of the motor vehicle) for outputting a brake signal that is dependent on the output signal of the distance sensor and
  • - Has an interface (to a steering system of the motor vehicle) for outputting a steering signal that is dependent on the output signal of the distance sensor. It is provided that the controller generates a braking signal and / or a steering signal in such a way that a collision with an obstacle is simulated for the driver of the motor vehicle. In particular, the driver can distinguish whether the (imminent or expected) collision affects a tire or the body and / or whether braking and / or steering intervention is necessary.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung die Bremse, der Antrieb und/oder die Lenkung zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einstellbar.In an advantageous embodiment of the invention, the brake, the drive and / or the steering can also be set automatically as a function of the speed of the motor vehicle by means of the control.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vergrößerbar.In a further advantageous embodiment of the invention, a braking torque can be increased by reducing the distance between the motor vehicle and the obstacle by means of the control.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis ein Bremsruck erzeugbar. Ein solcher Bremsruck soll insbesondere einen Zusammenstoß mit einem Hindernis vor einem tatsächlichen Zusammenstoß simulieren.In a further advantageous embodiment of the invention, a braking jolt can be generated by means of the control when the distance between the motor vehicle and the obstacle falls below a predetermined level. Such a braking jolt is intended, in particular, to simulate a collision with an obstacle before an actual collision.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung ein Hindernis automatisch umfahrbar.In a further advantageous embodiment of the invention, an obstacle can be driven around automatically by means of the control.

Zudem ist insbesondere ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Antrieb, mit einer Bremse und mit einer Lenkung vorgesehen, wobei ein Bremssignal oder ein Lenksignal in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis erzeugt wird. Dabei ist vorgesehen, dass für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Zusammenstoß mit einem Hindernis simuliert wird. Dabei ist insbesondere für den Fahrer unterscheidbar, ob der (drohende bzw. erwartete) Zusammenstoß einen Reifen oder die Karosserie betrifft und/oder ob ein Brems- und/oder ein Lenkeingriff notwendig ist.In addition, in particular a method for operating a motor vehicle with a drive, with a brake and with a steering is provided, a braking signal or a steering signal being generated as a function of the distance between the motor vehicle and the obstacle. It is provided that a collision with an obstacle is simulated for the driver of the motor vehicle. In particular, the driver can distinguish whether the (imminent or expected) collision affects a tire or the body and / or whether braking and / or steering intervention is necessary.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die Bremse, der Antrieb und/oder die Lenkung zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingestellt und/oder ein Bremssignal, ein Lenksignal oder ein Antriebsignal in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erzeugt.In an advantageous embodiment of the invention, the brake, the drive and / or the steering are also automatic set as a function of the speed of the motor vehicle and / or generated a brake signal, a steering signal or a drive signal as a function of the speed of the motor vehicle.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vergrößert.In a further advantageous embodiment of the invention, a braking torque is increased as the distance between the motor vehicle and the obstacle is reduced.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis ein Bremsruck erzeugt.In a further advantageous embodiment of the invention, a braking jolt is generated when the distance between the motor vehicle and the obstacle falls below a predetermined level.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Hindernis automatisch umfahren.In a further advantageous embodiment of the invention, an obstacle is automatically avoided.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden Hindernisse mit einer Höhe, die geringer ist als 20cm, erkannt. Insbesondere werden in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung Bordsteinkanten als Hindernisse erkannt.In a further advantageous embodiment of the invention, obstacles with a height that is less than 20 cm are recognized. In particular, in a further advantageous embodiment of the invention, curbs are recognized as obstacles.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.A motor vehicle within the meaning of the invention is in particular a land vehicle that can be used individually in road traffic. Motor vehicles within the meaning of the invention are in particular not restricted to land vehicles with internal combustion engines.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:

  • 1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs,
  • 2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs,
  • 3 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs,
  • 4 eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs,
  • 5 eine Steuerung,
  • 6 ein Kraftfahrzeug in einer Parkhausschnecke,
  • 7 ein Ausführungsbeispiel für eine Kennlinie zur Bestimmung eines Bremssignals
  • 8 ein Ausführungsbeispiel für eine Kennlinie zur Bestimmung eines zusätzlichen Lenkmoments
  • 9 ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen und
  • 10 ebenfalls ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen.
Further advantages and details emerge from the following description of exemplary embodiments. Show:
  • 1 a front view of a motor vehicle,
  • 2 a side view of a motor vehicle,
  • 3rd a side view of a motor vehicle,
  • 4th a plan view of a schematic representation of a motor vehicle,
  • 5 a controller,
  • 6th a motor vehicle in a car park auger,
  • 7th an embodiment of a characteristic curve for determining a brake signal
  • 8th an embodiment of a characteristic curve for determining an additional steering torque
  • 9 a motor vehicle in the vicinity of obstacles and
  • 10 also a motor vehicle in the vicinity of obstacles.

1 zeigt eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 2 und 3 zeigen eine Seitenansicht einer beispielhaften Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs 1. Dabei bezeichnen Bezugszeichen 3 bzw. 21 einen vorderen bzw. einen hinteren Stoßfänger. Der vordere Stoßfänger 3 weist Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 28 zur Bestimmung eines Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis 35 auf. Entsprechende Abstandssensoren, von denen jedoch nur die Abstandssensoren 20 und 22 sichtbar sind, sind ebenfalls an dem hinteren Stoßfänger 21 vorgesehen. Optional können an der Seite des Kraftfahrzeugs Abstandssensoren 25, 26, 27 vorgesehen sein. 1 Figure 3 shows a front view of a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 2 and 3rd show a side view of an exemplary embodiment of the motor vehicle 1 . Here, reference symbols denote 3rd or. 21 a front and a rear bumper, respectively. The front bumper 3rd has distance sensors 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 28 to determine a distance D. between the motor vehicle and an obstacle 35 on. Corresponding distance sensors, of which, however, only the distance sensors 20th and 22nd are visible are also on the rear bumper 21 intended. Optionally, distance sensors can be installed on the side of the motor vehicle 25th , 26th , 27 be provided.

Die Abstandssensoren können in verschiedene Richtungen, insbesondere in verschiedene Höhen ausgerichtet sein, wie dies in 3 und 4 beispielhaft verdeutlicht wird. So zeigt 3 den Hindernis-Erkennungsbereich 30 des Abstandssensors 14 und den Hindernis-Erkennungsbereich 31 des Abstandssensors 15. Der Hindernis-Erkennungsbereich 31 des Abstandssensors 15 ist so ausgerichtet, dass er ein Hindernis wie Hindernis 36 mit einer Höhe von weniger als 25cm erkennen kann. 4 zeigt eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Hindernis-Erkennungsbereich 40 des Abstandssensors 16 und dem Hindernis-Erkennungsbereich 41 des Abstandssensors 28. Sind keine Abstandssensoren 25, 26, 27 vorgesehen, so ist der Hindernis-Erkennungsbereich 41 des Abstandssensors 28 vorteilhafterweise in der dargestellten Weise ausgebildet.The distance sensors can be oriented in different directions, in particular in different heights, as shown in FIG 3rd and 4th is exemplified. So shows 3rd the obstacle detection area 30th of the distance sensor 14th and the obstacle detection area 31 of the distance sensor 15th . The obstacle detection area 31 of the distance sensor 15th is aimed so that he has an obstacle like obstacle 36 with a height of less than 25cm. 4th shows a plan view of a schematic representation of the motor vehicle 1 with the obstacle detection area 40 of the distance sensor 16 and the obstacle detection area 41 of the distance sensor 28 . Are no distance sensors 25th , 26th , 27 the obstacle detection area is provided 41 of the distance sensor 28 advantageously designed in the manner shown.

5 zeigt eine Steuerung 50 für das Kraftfahrzeug 1. Die Steuerung 50 weist Schnittstellen 80, 81, 82, 83, 84 zum Einlesen von Ausgangssignalen d10, d11, d12, d13, ..., d28 der Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 sowie eine Schnittstelle 55 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Bremssignals B an eine Bremse 51 des Kraftfahrzeugs 1 auf. 5 shows a controller 50 for the motor vehicle 1 . The control 50 has interfaces 80 , 81 , 82 , 83 , 84 for reading in output signals d10 , d11 , d12 , d13 , ..., d28 the distance sensors 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 20th , 22nd , 25th , 26th , 27 , 28 as well as an interface 55 for outputting one of at least one output signal d10 , d11 , d12 , d13 , ..., d28 at least one distance sensor 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 20th , 22nd , 25th , 26th , 27 , 28 dependent brake signal B. to a brake 51 of the motor vehicle 1 on.

Optional weist die Steuerung 50 zudem eine Schnittstelle 56 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Lenksignals L an eine Lenkung 52 des Kraftfahrzeugs 1 auf. Es kann zudem oder alternativ vorgesehen sein, dass die Steuerung 50 eine Schnittstelle 57 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Antriebssignals A an einen Antrieb des Kraftfahrzeugs 1 aufweist.Optionally, the controller 50 also an interface 56 for outputting one of at least one output signal d10 , d11 , d12 , d13 , ..., d28 at least one distance sensor 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 20th , 22nd , 25th , 26th , 27 , 28 dependent steering signal L. to a steering 52 of the motor vehicle 1 on. It can also or alternatively be provided that the control 50 an interface 57 for outputting one of at least one output signal d10 , d11 , d12 , d13 , ..., d28 at least one distance sensor 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 20th , 22nd , 25th , 26th , 27 , 28 dependent drive signal A. to a drive of the motor vehicle 1 having.

In vorteilhafter Ausgestaltung weist die Steuerung 50 eine Schnittstelle 85 zum Einlesen eines die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 repräsentierenden Geschwindigkeitssignals v auf. In dieser Ausgestaltung ist die Bremse 51, der Antrieb 53 und/oder die Lenkung 52 zudem automatisch mittels der Steuerung 50 in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1einstellbar.In an advantageous embodiment, the control 50 an interface 85 for reading in the speed of the motor vehicle 1 representing speed signal v on. In this embodiment, the brake is 51 , the drive 53 and / or the steering 52 also automatically by means of the control 50 adjustable as a function of the speed of the motor vehicle 1.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung 50 ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Hindernis bzw. mit Verringerung der Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis vergrößerbar und/oder bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis bzw. bei Unterschreitung einer bestimmten Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis ein Bremsruck erzeugbar. Die Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis errechnet sich vorteilhafterweise als Quotient aus der aktuellen Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 1 und dem Abstand D.In a further advantageous embodiment of the invention is by means of the controller 50 a braking torque with a reduction in the distance D. between the motor vehicle 1 and an obstacle or, with a reduction in the time to a collision with the obstacle, can be enlarged and / or if a predetermined distance is not reached D. between the motor vehicle 1 and the obstacle or a braking jolt can be generated if a certain time is not reached until a collision with the obstacle. The time until a collision with the obstacle is advantageously calculated as a quotient from the current speed v of the motor vehicle 1 and the distance D. .

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung 50 ein Hindernis automatisch umfahrbar.In a further advantageous embodiment of the invention is by means of the controller 50 an obstacle can be avoided automatically.

6 zeigt ein Kraftfahrzeug 60 in einer Parkhausschnecke 61. In 6 bezeichnet Bezugszeichen 62 eine äußere Begrenzungswand der Parkhausschnecke 61. Bezugszeichen 63 bezeichnet eine vor einer inneren Begrenzungswand der Parkhausschnecke 61 angeordnete Bordsteinkante. Mittels der Ausgangssignale d10, d11, d12, d13, ..., d28 der Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 überwacht die Steuerung 50, ob eine Kollision mit der äußeren Begrenzungswand 62 oder der Bordsteinkante 63 droht. Zur Vermeidung einer solchen Kollision gibt die Steuerung 50 ein entsprechendes, den Lenkwinkel des Fahrzeugs 60 korrigierendes Lenksignal L aus. Optional verringert die Steuerung 50 durch Ausgabe eines entsprechenden Bremssignals B und/oder durch Ausgabe eines entsprechenden Antriebssignals A die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 60. 6th shows a motor vehicle 60 in a car park snail 61 . In 6th denotes reference numerals 62 an outer boundary wall of the car park snail 61 . Reference number 63 denotes one in front of an inner boundary wall of the car park auger 61 arranged curb. By means of the output signals d10 , d11 , d12 , d13 , ..., d28 the distance sensors 10 , 11 , 12th , 13th , 14th , 15th , 16 , 20th , 22nd , 25th , 26th , 27 , 28 monitors the control 50 whether there is a collision with the outer boundary wall 62 or the curb 63 threatens. To avoid such a collision, the control gives 50 a corresponding one, the steering angle of the vehicle 60 corrective steering signal L. out. Optionally reduce the control 50 by outputting a corresponding brake signal B. and / or by outputting a corresponding drive signal A. the speed of the motor vehicle 60 .

Bezugszeichen 66 in 6 bezeichnet die Ideallinie zum Durchfahren der Parkhausschnecke 61, und Bezugszeichen RI bezeichnet den Radius der Ideallinie 66 zum Durchfahren der Parkhausschnecke 61. Bezugszeichen 67 in 6 bezeichnet den vorausberechneten Fahrverlauf des Kraftfahrzeugs 1, und Bezugszeichen RF bezeichnet den Radius des vorausberechneten Fahrverlaufs 67 des Kraftfahrzeugs 1.Reference number 66 in 6th describes the ideal line for driving through the car park auger 61 , and reference numerals RI denotes the radius of the ideal line 66 to drive through the car park auger 61 . Reference number 67 in 6th refers to the pre-calculated course of the motor vehicle 1 , and reference numerals RF denotes the radius of the pre-calculated course of travel 67 of the motor vehicle 1 .

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine Kennlinie 68 gemäß 7 zur Bestimmung einer zusätzlichen Bremsbeschleunigung aB auf der Steuerung 50 implementiert ist, wobei das Bremssignal B derart eingestellt wird, dass die errechnete zusätzliche Bremsbeschleunigung aB erzielt wird. Die Bremsbeschleunigung aB ist dabei abhängig von einer Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis, ttcmin bezeichnet den Wert der Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis, bei dem die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB einen Wert aBmax annehmen soll. ttcmax bezeichnet den Wert der Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis, bei dem die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB einen Wert aBmin annehmen soll.In the present embodiment it is provided that a characteristic 68 according to 7th to determine an additional braking acceleration from on the controller 50 is implemented, the brake signal B. is set in such a way that the calculated additional braking acceleration from is achieved. The braking acceleration from is dependent on a time ttc (time-to-collision) up to the collision with an obstacle, ttcmin denotes the value of the time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle in which the additional braking acceleration from a value aBmax should accept. ttcmax denotes the value of time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle in which the additional braking acceleration from a value aBmin should accept.

Der Wert aBmin für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB wird so gewählt, dass ein Fahrer einen Bremsruck spürt. Der Wert aBmax für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB wird so gewählt, dass die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB durch den Antrieb 53 des Kraftfahrzeugs 1 überwunden werden kann.The value aBmin for the additional braking acceleration from is chosen so that a driver feels a brake jolt. The value aBmax for the additional braking acceleration from is chosen so that the additional braking acceleration from through the drive 53 of the motor vehicle 1 can be overcome.

Die Werte aBmin und aBmax für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB und/oder die Werte ttcmin und ttcmax für die Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis werden vorteilhafterweise abhängig von der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 1 festgelegt. Ist die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 1 z.B. 0,5m/s, dann beträgt ttcmax in etwa 2s, ttcmin in etwa 0,4s, aBmax in etwa 3m/s2 und aBmin in etwa 1m/s2.The values aBmin and aBmax for the additional braking acceleration from and / or the values ttcmin and ttcmax for the time ttc (time-to-collision) up to the collision with an obstacle are advantageously dependent on the speed v of the motor vehicle 1 set. Is the speed v of the motor vehicle 1 Eg 0.5m / s, then ttcmax is about 2s, ttcmin is about 0.4s, aBmax is about 3m / s 2 and aBmin is about 1m / s 2 .

Werden mehrere Hindernisse erkannt, ist die kleinste Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis maßgeblich.If several obstacles are recognized, the shortest time is ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle is decisive.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist zudem vorgesehen, dass eine Kennlinie 69 gemäß 8 zur Bestimmung eines zusätzlichen Lenkmoments ML auf der Steuerung 50 implementiert ist, wobei das Lenksignal L derart eingestellt wird, dass das errechnete zusätzliche Lenkmoment ML erzielt wird. Das zusätzliche Lenkmoment ML ist abhängig von der zeitlichen Ableitung dΔR/dt der Differenz ΔR zwischen dem Radius RF des vorausberechneten Fahrverlaufs 67 des Kraftfahrzeugs 1 und dem Radius RI der Ideallinie 66. Der Maximalwert MLmax für das zusätzliche Lenkmoment ML wird so festgelegt, dass es durch einen Fahrer überwindbar ist.In the present exemplary embodiment it is also provided that a characteristic curve 69 according to 8th to determine an additional steering torque ML on the controller 50 is implemented, the steering signal L. is set so that the calculated additional steering torque ML is achieved. The additional steering torque ML depends on the time derivative dΔR / dt the difference ΔR between the radius RF the pre-calculated course of the journey 67 of the motor vehicle 1 and the radius RI the racing line 66 . The maximum value MLmax for the additional steering torque ML is determined in such a way that it can be overcome by a driver.

Werden mehrere Hindernisse erkannt, wird für jedes Hindernis ein zusätzliches Lenkmoment ML errechnet und die zusätzlichen Lenkmomente ML der einzelnen Hindernisse mittels Addition überlagert.If several obstacles are recognized, an additional steering torque is applied for each obstacle ML calculated and the additional steering torque ML of the individual obstacles superimposed by means of addition.

Anstelle (ggf. zusätzlich zu) einer tatsächlichen Lenkkorrektur z.B. durch das zusätzliche Lenkmoment ML kann vorteilhafterweise vorgesehen werden, dass mittels des Lenksignals L ein Ruck auf die Lenkung ausgeübt wird, die für den Fahrer eine Berührung der mit der Begrenzungswand 62 oder der Bordsteinkante 63 simuliert und ihn dadurch veranlassen kann, eine Lenkkorrektur vorzunehmen.Instead of (possibly in addition to) an actual steering correction, for example through the additional steering torque ML can advantageously be provided that by means of the steering signal L. a jolt is exerted on the steering, which makes contact with the boundary wall for the driver 62 or the curb 63 simulated and can thereby cause him to make a steering correction.

9 und 10 zeigen ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 70 ein Kraftfahrzeug und Bezugszeichen 75 einen Pfeil, der die durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 70 angestrebte Fahrtrichtung angibt. Bezugszeichen 71, 72 und 74 bezeichnen Hindernisse mit einer Höhe von 60cm und Bezugzeichen 73 bezeichnet ein Hindernis mit einer Höhe von 20cm. Es kann vorgesehen sein, dass die Steuerung 50 die Lenkung 52, die Bremse 51 und den Antrieb 53 des Kraftfahrzeugs selbständig korrigiert und das Fahrzeug selbständig durch die Hindernisse 72 und 73 hindurchlenkt. Vorteilhafterweise ist jedoch vorgesehen, dass die Steuerung 50 bei drohender Kollision mit dem Hindernis 72 bzw. 74 oder 73 mittels des Bremssignals B (z.B. gemäß der Kennlinie gemäß 7) einen Ruck simuliert, der z.B. eine Kollision mit dem Hindernis 72 bzw. 74 oder 73 nachbildet. Weiterhin ist vorgesehen, dass die Steuerung 50 bei drohender Kollision mit dem Hindernis 73 mittels des Lenksignals L einen Ruck simuliert, der eine Kollision eines Reifens des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernis 73 nachbildet oder vorteilhafterweise ein Lenkmoment ML gemäß der Kennlinie gemäß 8 erzeugt. Der Fahrer kann dann z.B. im Falle der 9 die Lenkung korrigieren oder im Falle der 10 dennoch über das Hindernis 73 fahren. 9 and 10 show a motor vehicle in the vicinity of obstacles. Denotes reference numerals 70 a motor vehicle and reference number 75 an arrow that is indicated by a driver of the motor vehicle 70 indicates the desired direction of travel. Reference number 71 , 72 and 74 denote obstacles with a height of 60 cm and reference symbols 73 denotes an obstacle with a height of 20cm. It can be provided that the controller 50 the steering 52 , the brake 51 and the drive 53 of the motor vehicle automatically corrected and the vehicle independently through the obstacles 72 and 73 steers through. However, it is advantageously provided that the control 50 if there is an imminent collision with the obstacle 72 or. 74 or 73 by means of the brake signal B. (e.g. according to the characteristic according to 7th ) simulates a jerk that, for example, causes a collision with the obstacle 72 or. 74 or 73 replicates. It is also provided that the controller 50 if there is an imminent collision with the obstacle 73 by means of the steering signal L. simulates a jolt that collides a tire of the motor vehicle with the obstacle 73 simulates or advantageously a steering torque ML according to the characteristic according to 8th generated. The driver can then, for example, in the case of 9 correct the steering or in the case of 10 nevertheless over the obstacle 73 drive.

Entsprechend der mit Bezugnahme auf 6, 7, 8, 9 und 10 beschriebenen Lösungen, kann einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken, z.B. durch einen einzelnen oder mehrfachen Ruck in der Lenkung, ein Lenkwinkel vorgeschlagen werden, der eine Kollision mit benachbarten Kraftfahrzeugen vermeidet.According to the reference to 6th , 7th , 8th , 9 and 10 solutions described, a steering angle can be proposed to a driver of a motor vehicle when parking, for example by a single or multiple jerks in the steering, which avoids a collision with neighboring motor vehicles.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1, 60, 701, 60, 70
KraftfahrzeugMotor vehicle
3, 213, 21
StoßfängerBumper
10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 2810, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28
AbstandssensorDistance sensor
30, 31, 40, 41 35, 36, 71, 72, 73,30, 31, 40, 41 35, 36, 71, 72, 73,
Hindernis-ErkennungsbereichObstacle detection area
7474
Hindernisobstacle
5050
Steuerungcontrol
5151
Bremsebrake
5252
Lenkungsteering
5353
Antriebdrive
55, 56, 57, 80, 81, 82, 83, 84, 8555, 56, 57, 80, 81, 82, 83, 84, 85
Schnittstelleinterface
6161
ParkhausschneckeCar park snail
6262
BegrenzungswandBoundary wall
6363
BordsteinkanteCurb
6666
IdeallinieIdeal line
6767
vorausberechneter Fahrverlaufpredicted course of travel
68, 6968, 69
Kennliniecurve
7575
Pfeil arrow
AA.
AntriebssignalDrive signal
aB, aBmin, aBmaxaB, aBmin, aBmax
zusätzliche Bremsbeschleunigungadditional braking acceleration
BB.
BremssignalBrake signal
DD.
Abstanddistance
d10, d11, d12, d13, d28d10, d11, d12, d13, d28
Ausgangssignal eines AbstandssensorsOutput signal from a distance sensor
dΔR/dtdΔR / dt
zeitliche Ableitung der Differenz des Radius des vorausberechneten Fahrverlaufs des Kraftfahrzeugs und des Radius der IdeallinieTime derivative of the difference between the radius of the pre-calculated driving course of the motor vehicle and the radius of the ideal line
LL.
LenksignalSteering signal
MLML
zusätzliches Lenkmomentadditional steering torque
MLmaxMLmax
Maximalwert des zusätzlichen LenkmomentsMaximum value of the additional steering torque
RFRF
Radius des vorausberechneten FahrverlaufsRadius of the precalculated course of travel
RIRI
Radius der IdeallinieRadius of the racing line
ttc, ttcmin, ttcmaxttc, ttcmin, ttcmax
Zeit bis zur Kollision mit einem Hindernis (time-to-collision)Time to collision with an obstacle
vv
GeschwindigkeitssignalSpeed signal
ΔRΔR
Differenz zwischen dem Radius des vorausberechneten Fahrverlaufs des Kraftfahrzeugs und dem Radius der IdeallinieDifference between the radius of the precalculated driving course of the motor vehicle and the radius of the ideal line

Claims (20)

Kraftfahrzeug (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52) sowie mit zumindest einem Abstandssensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes (D) zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74), wobei das Kraftfahrzeug (1, 60, 70) eine Steuerung (50) zur Einstellung der Bremse (51) oder der Lenkung (52) in Abhängigkeit eines Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart erzeugbar ist, dass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) ein Zusammenstoß mit dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) simuliert wird.Motor vehicle (1, 60, 70) with a drive (53), with a brake (51) and with a steering (52) as well as with at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) for determining a distance (D) between the motor vehicle (1, 60, 70) and an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74), the motor vehicle (1, 60, 70) a Control (50) for setting the brake (51) or the steering (52) as a function of an output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14) , 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28), characterized in that a braking signal and / or a steering signal can be generated by means of the controller (50) in such a way that a driver of the motor vehicle (1, 60 , 70) a collision with the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is simulated. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) die Bremse (51) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to Claim 1 , characterized in that by means of the controller (50) the brake (51) as a function of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) die Lenkung (52) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to Claim 1 or 2 , characterized in that by means of the controller (50) the steering (52) as a function of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) der Antrieb (53) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to Claim 1 , 2 or 3rd , characterized in that by means of the controller (50) the drive (53) as a function of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) zumindest eine Einrichtung aus der Gruppe der Einrichtungen Bremse (51), Antrieb (53) und Lenkung (52) zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) einstellbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the controller (50) at least one device from the group of the devices brake (51), drive (53) and steering (52) is also automatically dependent the speed of the motor vehicle (1, 60, 70) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) vergrößerbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that, by means of the controller (50), a braking torque with a reduction in the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) can be enlarged. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) ein Bremsruck erzeugbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the controller (50) when the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72 , 73, 74) a brake jolt can be generated. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) automatisch umfahrbar ist.Motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) can be driven around automatically by means of the controller (50). Steuerung (50) zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (50) eine Schnittstelle (80, 81, 82, 83, 84) zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) aufweist, wobei die Steuerung (50) - eine Schnittstelle (55) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Bremssignals (B) oder - eine Schnittstelle (56) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Lenksignals (L) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) das Bremssignal und/oder das Lenksignal derart erzeugbar ist, dass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) ein Zusammenstoß mit dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) simuliert wird.Control (50) for use in a motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the preceding claims, wherein the control (50) has an interface (80, 81, 82, 83, 84) for reading in an output signal of a distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) to determine a distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74), the controller (50) - an interface (55) for outputting one of the output signals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) dependent brake signal (B) or - an interface (56) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28 ) of the distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) dependent steering signal (L), characterized in that the brake signal and / or the steering signal can be generated in such a way that for a driver of the motor vehicle gs (1, 60, 70) a collision with the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is simulated. Steuerung (50) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (55) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Bremssignals (B) aufweist.Control (50) Claim 9 , characterized in that the controller (50) has an interface (55) for outputting one of the output signals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15 , 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) dependent brake signal (B). Steuerung (50) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (56) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Lenksignals (L) aufweist.Control (50) Claim 9 or 10 , characterized in that the controller (50) has an interface (56) for outputting one of the output signals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15 , 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) dependent steering signal (L). Steuerung (50) nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (57) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Antriebssignals (A) aufweist.Control (50) Claim 9 , 10 or 11 , characterized in that the controller (50) has an interface (57) for outputting one of the output signals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15 , 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) dependent drive signal (A). Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52), insbesondere Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremssignal (B) oder ein Lenksignal (L) derart in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird, dass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) ein Zusammenstoß mit dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) simuliert wird.Method for operating a motor vehicle (1, 60, 70) with a drive (53), with a brake (51) and with a steering (52), in particular a method for operating a motor vehicle (1, 60, 70) according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that a brake signal (B) or a steering signal (L) as a function of the distance between the Motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is generated that a driver of the motor vehicle (1, 60, 70) collides with the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is simulated. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremse (51) automatisch in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Bremssignal (B) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird .Procedure according to Claim 13 , characterized in that the brake (51) is automatically set as a function of the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) or that a brake signal (B) in Dependence of the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is generated. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung (52) in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Lenksignal (L) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird .Procedure according to Claim 13 or 14th , characterized in that the steering (52) is set as a function of a distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) or that a steering signal (L) as a function the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (53) automatisch in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Antriebssignal (A) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird .Method according to one of the Claims 13 to 15th , characterized in that the drive (53) is automatically set as a function of a distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) or that a drive signal (A) in Dependence of the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Einrichtung aus der Gruppe der Einrichtungen Bremse (51), Antrieb (53) und Lenkung (52) automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) eingestellt oder dass ein Bremssignal (B), ein Lenksignal (L) oder ein Antriebsignal (A) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) erzeugt wird.Method according to one of the Claims 13 to 16 , characterized in that at least one device from the group of devices brake (51), drive (53) and steering (52) is automatically set as a function of the speed of the motor vehicle (1, 60, 70) or that a brake signal (B), a steering signal (L) or a drive signal (A) is generated as a function of the speed of the motor vehicle (1, 60, 70). Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) vergrößert wird.Method according to one of the Claims 13 to 17th , characterized in that a braking torque is increased as the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) decreases. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) ein Bremsruck erzeugt wird.Method according to one of the Claims 13 to 18th , characterized in that if the distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and the obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) falls below a predetermined level, a braking jolt is generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) automatisch umfahren wird.Method according to one of the Claims 13 to 19th , characterized in that an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74) is automatically avoided.
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