DE10347976A1 - Measuring device and measuring process to measure distance for a motor vehicle has radar device, which comprises an oscillator to generate the transmission signals - Google Patents

Measuring device and measuring process to measure distance for a motor vehicle has radar device, which comprises an oscillator to generate the transmission signals Download PDF

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Abstract

The invention relates to a measuring device and a measuring process to measure the distance between the measuring device and another object or to measure the speed difference between the measuring device and another object. The measuring device employs a signal generator to generate a transmission signal with a time-variant-frequency and a phase shifter to delay the transmission signal with a time-variant phase shift.

Description

Die Erfindung betrifft ein Messgerät und Messverfahren, insbesondere ein Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt, wobei das Messgerät einen Signalgenerator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz aufweist. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Radargerät für ein Kraftfahrzeug zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt, wobei das Radargerät einen Oszillator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz aufweist.The The invention relates to a measuring device and measuring method, in particular a measuring device for a motor vehicle, for measuring a distance between the meter and an object and / or for measuring a speed difference between the meter and the Object, with the meter a signal generator for generating a transmission signal with a has time variant frequency. The invention particularly relates a radar device for a Motor vehicle for measuring a distance between the radar device and a Object and / or to measure a speed difference between the radar device and the object, wherein the radar device generates an oscillator a transmission signal having a time-variant frequency.

Ein derartiges Radargerät ist aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie aus der DE 100 50 278 A1 bekannt. So offenbart die DE 100 50 278 A1 die Bestimmung eines Abstandes und einer Relativgeschwindigkeit wenigstens eines entfernten Objekts von einem Beobachtungspunkt mit Hilfe von vom Beobachtungspunkt ausgesandten elektromagnetischen Signalen in Form von abwechselnd ausgesandten Signalabschnitten einer ersten Frequenz und einer zweiten Frequenz, die nach einer Reflexion an dem Objekt empfangen und ausgewertet werden, wobei die Signalabschnitte der beiden Frequenzen während eines Messintervalls um jeweils einen Frequenzschritt verschoben ausgesandt werden.Such a radar device is from the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Brunswick, 1999 and from the DE 100 50 278 A1 known. So revealed the DE 100 50 278 A1 the determination of a distance and a relative speed of at least one distant object from an observation point by means of electromagnetic signals emitted from the observation point in the form of alternately emitted signal portions of a first frequency and a second frequency which are received and evaluated after a reflection at the object, wherein the Signal portions of the two frequencies during a measurement interval are shifted by one frequency step shifted.

Der Einsatz eines Radargerätes im Automobilbereich ist zudem auch aus der DE 199 22 411 A1 , der DE 42 44 608 C2 und der DE 100 25 844 A1 bekannt. Die DE 199 22 411 A1 offenbart ein CW-Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen, bei denen ein Sendesignal aus mindestens vier aufeinander folgenden Blöcken mit jeweils unterschiedlichen Steigungen besteht. In einem Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm werden zunächst die Schnittpunkte aller Geraden aus zwei Blöcken von allen gefundenen Frequenzpositionen berechnet. Zur Validierung dieser Schnittpunkte werden diese dahingehend überprüft, ob im Fourierspektrum eines dritten Blocks ein Peak an einer Frequenzposition existiert, deren zugeordnete Gerade im Entternungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die derart validierten Schnittpunkte werden einer zweiten Bedingung unterworfen, ob im Fourierspektrum eines vierten Blocks ein Peak an einer Frequenzposition existiert, deren zugeordnete Gerade im Entfernungs-Relativgeschwindigkeits-Diagramm einen Umgebungsbereich des Schnittpunktes schneidet. Die Schnittpunkte werden dann als gültig betrachtet, wenn sie beide Bedingungen erfüllen.The use of a radar device in the automotive sector is also from the DE 199 22 411 A1 , of the DE 42 44 608 C2 and the DE 100 25 844 A1 known. The DE 199 22 411 A1 discloses a CW radar method for measuring distances and relative speeds between a vehicle and one or more obstacles in which a transmission signal consists of at least four consecutive blocks each having different slopes. In a distance-relative velocity diagram, first the intersections of all lines from two blocks of all found frequency positions are calculated. In order to validate these intersections, they are checked to see if there is a peak at a frequency position in the Fourier spectrum of a third block whose associated line intersects a surrounding area of the intersection point in the relative-speed degumming diagram. The points of intersection validated in this way are subjected to a second condition as to whether there is a peak at a frequency position in the Fourier spectrum of a fourth block whose associated line intersects a surrounding area of the intersection in the distance-relative velocity diagram. The intersections are considered valid if they satisfy both conditions.

Die DE 42 44 608 C2 offenbart ein Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor diesem befindlichen Hindernissen, mit Aussendung kontinuierlicher Sendesignale, während des Aussendens der kontinuierlichen Sendesignale gleichzeitiges Empfangen an den Hindernissen reflektierter Signale, Mischen der reflektierten Signale mit den kontinuierlichen Sendesignalen zur Gewinnung von Inphase- und Quadratur-Signalen und Verarbeitung dieser Signale zu Ausgangssignalen für die Abstände und Relativgeschwindigkeiten der Hindernisse, wobei die kontinuierlichen Sendesignale in frequenzkonstante Stufen zeitlich konstanter Länge ohne zeitlichen Abstand zueinander zerlegt sind und während jeder frequenzkonstanten Stufe des reflektierten empfangenen Signals ein komplexer Abtastwert erfasst und mit dem Sendesignal der gleichen frequenzkonstanten Stufe gemischt wird.The DE 42 44 608 C2 discloses a radar method for measuring distances and relative velocities between a vehicle and obstacles located therewith, emitting continuous transmission signals, while receiving the continuous transmission signals, simultaneously receiving at the obstacles reflected signals, mixing the reflected signals with the continuous transmission signals to obtain in-phase signals. and quadrature signals and processing these signals into output signals for the distances and relative speeds of the obstacles, wherein the continuous transmission signals are decomposed into frequency constant stages of constant time length without temporal distance to each other and during each frequency constant stage of the reflected received signal detects a complex sample and with the Transmission signal of the same frequency constant stage is mixed.

Die DE 100 25 844 A1 offenbart eine zur Emission eines pulsförmigen Sendesignals dienende Sendeeinheit, die mit einem ersten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, und eine zur Detektion des hieraus resultierenden Reflexionssignals dienende Empfangseinheit, die mit einem zweiten Ansteuersignal getaktet angesteuert wird, um das Reflexionssignal zu bestimmten Abtastzeitpunkten abzutasten. Das zweite Ansteuersignal wird gegenüber dem ersten Ansteuersignal derart phasenverschoben, dass die Entfernungsabweichung zwischen der aufgrund der Laufzeitmessung bestimmten Entfernung zum Zielobjekt und der tatsächlichen Entfernung zum Zielobjekt minimal wird.The DE 100 25 844 A1 discloses a transmitting unit for emitting a pulse-shaped transmission signal, which is controlled clocked with a first drive signal, and serving for detecting the resulting reflection signal receiving unit, which is clocked with a second drive signal to sample the reflection signal at certain sampling times. The second drive signal is phase-shifted relative to the first drive signal in such a way that the distance deviation between the distance to the target object determined by the travel-time measurement and the actual distance to the target object becomes minimal.

Zudem ist aus der DE 43 31 440 A1 bekannt, für Radargeräte I/Q-Signalpaare für die Signalauswertung zu bilden, wobei zwischen einer Radarantenne und einem Radarfrontend ein Phasenschieber geschaltet ist, wobei eine Auswerteschaltung eingangsseitig zwei Signalkanäle aufweist, wobei das Radarfrontend über einen Kanalumschalter mit jeweils einem der beiden Signalkanäle verbindbar ist, wobei der Phasenschieber und der Kanalumschalter synchron getaktet sind, und wobei der Phasenschieber mit jedem Takt die Phase zwischen 0° und 45° umschaltet.Moreover, from the DE 43 31 440 A1 it is known to form I / Q signal pairs for the signal evaluation for radar devices, wherein a phase shifter is connected between a radar antenna and a radar front end, an evaluation circuit having two signal channels on the input side, the radar front end being connectable to one of the two signal channels via a channel selector switch, wherein the phase shifter and the channel switch are synchronously clocked, and wherein the phase shifter switches the phase between 0 ° and 45 ° with each clock.

Aus der DE 689 13 423 T2 ist ein Doppler-Radargerät für ein Fahrzeug zum Anzeigen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis bekannt.From the DE 689 13 423 T2 For example, a Doppler radar apparatus for a vehicle for indicating a distance between the vehicle and an obstacle is known.

Bei den aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie aus der DE 100 50 278 A1 bekannten Radargeräten kommt es bei bestimmten Kombinationen von Abständen zwischen dem Radargerät und einem Objekt mit bestimmten Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen dem Radargerät und dem Objekt zu Messungenauigkeiten.From the dissertation "Radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Braunschweig, 1999 and from the DE 100 50 278 A1 known radar devices there are in certain combinations of distances between the radar device and an object with certain speed differences between the radar device and the object to measurement inaccuracies.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Messung eines Abstands zwischen einem Radargerät und einem Objekt und/oder einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt zu verbessern.It Object of the invention, the measurement of a distance between a radar and an object and / or a speed difference between the radar device and to improve the object.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Messgerät, insbesondere Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt gelöst, wobei das Messgerät einen Signalgenerator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz und einen Phasenschieber zum Verzögern des Sendesignals, insbesondere mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung, aufweist.The aforementioned Task is performed by a measuring device, in particular measuring device for a Motor vehicle, for measuring a distance between the measuring device and a Object and / or to measure a speed difference between the meter and the object solved, being the meter a signal generator for generating a transmission signal with a time variant frequency and a phase shifter for delaying the Transmission signal, in particular with a time-variant phase shift, having.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine Abstrahlvorrichtung zur Abstrahlung des Sendesignals auf. Dabei ist der Phasenschieber in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung derart zwischen der Abstrahlvorrichtung und dem Signalgenerator angeordnet, dass das Sendesignal mittels des Phasenschiebers vor Abstrahlung mittels der Abstrahlvorrichtung verzögerbar ist.In Advantageous embodiment of the invention, the meter has a radiating device for the emission of the transmission signal. Here is the phase shifter in a further advantageous embodiment of the invention in between the emitting device and the signal generator arranged that the transmission signal by means of the phase shifter before radiation by means of the emitting device delayable is.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät eine Empfangseinrichtung zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals und insbesondere einen Mischer zum Mischen des Reflexionssignals und des Sendesignals auf, wobei der Phasenschieber in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung zwischen dem Signalgenerator und dem Mischer angeordnet ist.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter has a receiving device for Receiving a reflected from the object reflection signal of the radiated transmission signal and in particular a mixer for mixing the reflection signal and the transmission signal, wherein the phase shifter in a further advantageous embodiment of the invention between the signal generator and the mixer is arranged.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Messgerät, insbesondere Messgerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Messgerät und dem Objekt gelöst, wobei das Messgerät einen Signalgenerator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz, eine Abstrahlvorrichtung zur Abstrahlung des Sendesignals, eine Empfangseinrichtung zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals und einen Phasenschieber zum Verzögern des Reflexionssignals, insbesondere mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung, aufweist.The aforementioned The object is also achieved by a measuring device, in particular a measuring device for a motor vehicle, for measuring a distance between the measuring device and an object and / or for measuring a speed difference between the meter and the Object solved, being the meter a signal generator for generating a transmission signal with a time-variant frequency, a radiation device for radiation of the transmission signal, a receiving device for receiving one of Reflected the object reflection signal of the radiated transmission signal and a phase shifter for delaying the reflection signal, in particular with a time-variant phase shift.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Messgerät einen Mischer zum Mischen des Reflexionssignals und des Sendesignals auf, wobei der Phasenschieber derart zwischen der Empfangseinrichtung und dem Mischer angeordnet ist, dass das Reflexionssignal mittels des Phasenschiebers vor Eingang in den Mischer verzögerbar ist.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention, the meter has a Mixer for mixing the reflection signal and the transmission signal, the phase shifter in such a way between the receiving device and the mixer is arranged, that the reflection signal by means of the phase shifter is delayable before entering the mixer.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Phasenverschiebung mit der Zeit linear ansteigend oder abfallend.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the phase shift linearly increasing or decreasing over time.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Sendesignal ein mit einem Zusatzsignal mit einer zeitvarianten, insbesondere mit einer linear mit der Zeit ansteigenden oder abfallenden, Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz auf. Einzelheiten eines derartigen Sendesignal, z.B. für ein FMCW-Radar, können der der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 entnommen werden.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention, the transmission signal a with an additional signal with a time variant, in particular with a frequency increasing or decreasing linearly with time carrier signal with a carrier frequency on. Details of such a transmission signal, e.g. for an FMCW radar, the the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles "by R. Mende, Technische university Carolo-Wilhelmina to Braunschweig, 1999 taken.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Phasenverschiebung in gleichem Maße mit der Zeit linear ansteigend oder abfallend wie die Frequenz des Zusatzsignals.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the phase shift to the same extent with the time linearly increasing or decreasing as the frequency of the additional signal.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Phasenverschiebung periodisch ansteigend und abfallend. So kann die Phasenverschiebung z.B. abwechselnd 0 und das 0,5-fache der Periode der Trägerfrequenz betragen. Eine besonders kostengünstige Implementierung eines Phasenschiebers mit einer derartigen Phasenverschiebung ist ein Phasenschieber, der einen elektrischen Verlängerungsleiter und einen Schalter zum wahlweisen Leiten eines durch den Phasenschieber laufenden Signals durch den elektrischen Verlängerungsleiter aufweist. Ein derartiger elektrischer Verlängerungsleiter kann z.B. eine Länge aufweisen, welche der Hälfte der betrachteten Wellenlänge entspricht, also beispielsweise bei 77 GHz gleich 3,9 mm/2.In a further advantageous embodiment of the invention, the phase shift is periodically increasing and decreasing. For example, the phase shift may be alternately 0 and 0.5 times the period of the carrier frequency. A particularly inexpensive implementation of a phase shifter with such a phase shift is a phase shifter comprising an electrical extension conductor and a A switch for selectively passing a current through the phase shifter signal through the electrical extension conductor. Such an electrical extension conductor may, for example, have a length which corresponds to half the wavelength considered, that is, for example, equal to 3.9 mm / 2 at 77 GHz.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtung je eine Antenne. Die Abstrahlvorrichtung und die Empfangseinrichtung können jedoch auch mittels einer gemeinsamen Antenne implementiert werden.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention are the emitting device and the receiving device each have an antenna. The radiating device and the receiving device can However, also be implemented by means of a common antenna.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Abstrahlvorrichtung ein optisches Element, insbesondere ein Laser. Die Empfangseinrichtung ist dabei in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ein lichtempfindliches Element, insbesondere eine Photodiode.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is the emitting device an optical element, in particular a laser. The receiving device is in a further advantageous embodiment of the invention a photosensitive element, in particular a photodiode.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem – insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen – durch ein Radargerät, insbesondere Radargerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt gelöst, wobei das Radargerät einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz und einen Phasenschieber zum Verzögern des Sendesignals, insbesondere mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung, aufweist. Ein Beispiel für ein stufenweises lineares Verändern einer Frequenz ist in der DE 42 44 608 C2 offenbart.The aforementioned object is also achieved - in particular in connection with the aforementioned advantageous embodiments - by a radar device, in particular a radar device for a motor vehicle, for measuring a distance between the radar device and an object and / or for measuring a speed difference between the radar device and the object, wherein the Radar device comprises an oscillator or a signal generator for generating a transmission signal with a time-variant frequency and a phase shifter for delaying the transmission signal, in particular with a time-variant phase shift having. An example of a stepwise linear variation of a frequency is shown in FIG DE 42 44 608 C2 disclosed.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem – insbesondere in Verbindung mit vorgenannten vorteilhaften Ausgestaltungen – durch ein Radargerät, insbesondere Radargerät für ein Kraftfahrzeug, zum Messen eines Abstandes zwischen dem Radargerät und einem Objekt und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Radargerät und dem Objekt gelöst, wobei das Radargerät einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator zur Erzeugung eines Sendesignals mit einer zeitvarianten Frequenz, eine Sendeantenne zur Abstrahlung des Sendesignals, eine Empfangsantenne zum Empfang eines von dem Objekt reflektierten Reflexionssignals des abgestrahlten Sendesignals und einen Phasenschieber zum Verzögern des Reflexionssignals, insbesondere mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung, aufweist.The aforementioned Task is also - especially in conjunction with the aforementioned advantageous embodiments - by a radar device, in particular radar device for a Motor vehicle for measuring a distance between the radar device and a Object and / or to measure a speed difference between the radar device and the object solved, being the radar device an oscillator or a signal generator for generating a Transmission signal with a time-variant frequency, a transmitting antenna for emitting the transmitted signal, a receiving antenna for receiving a reflection signal of the radiated transmission signal reflected from the object and a phase shifter for delaying the reflection signal, in particular with a time-variant phase shift.

Ein lineares Verändern einer Frequenz oder einer Phase Sinne der Erfindung umfasst auch ein stufenweises Verändern der Frequenz oder der Phase in im wesentlichen äquidistanten Stufen, wobei die Stufen insbesondere so gewählt sind, dass bei einer Abtastung eines Signals mit der sich verändernden Frequenz oder Phase bei jeder Abtastung eine neue Stufe erreicht ist. Nach der Abtastung ist in diesem Fall kein oder kaum ein Unterschied zwischen einem linearen Verändern der Frequenz oder der Phase im strengen Sinne und dem stufenweisen Verändern der Frequenz oder der Phase feststellbar.One linear changing A frequency or a phase of the invention also includes a gradual change the frequency or phase in substantially equidistant stages, wherein especially the steps chosen are that when sampling a signal with the changing Frequency or phase reaches a new level each sample is. After scanning, there is little or no difference in this case between a linear change Frequency or phase in the strict sense and step by step Change the frequency or phase detectable.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:

1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs, 1 a front view of a motor vehicle,

2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs, 2 a side view of a motor vehicle,

3 ein FMCW-Radargerät, 3 an FMCW radar device,

4 ein Geschwindigkeits-Abstands-Diagramm, 4 a speed distance diagram,

5 ein Ausführungsbeispiel für ein Radargerät, 5 an embodiment of a radar device,

6 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät, 6 another embodiment of a radar device,

7 ein Ausführungsbeispiel für einen Phasenschieber, 7 an embodiment of a phase shifter,

8 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät, 8th another embodiment of a radar device,

9 ein Ausführungsbeispiel für ein optisches Messgerät, 9 an exemplary embodiment of an optical measuring device,

10 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein optisches Messgerät und 10 a further embodiment of an optical measuring device and

11 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein optisches Messgerät. 11 a further embodiment of an optical measuring device.

1 und 2 zeigen ein Kraftfahrzeug 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 1 zeigt dabei eine Vorderansicht des Kraftfahrzeugs 1, und 2 zeigt eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen vorderen Stoßfänger 2 und einen hinteren Stoßfänger 3 auf. Der vordere Stoßfänger 2 weist in beispielhafter Ausgestaltung Abstandssensoren- und/oder Geschwindigkeitssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 zum Messen eines Abstandes R zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Objekt bzw. Hindernis 20, wie etwa einem anderen Kraftfahrzeug, und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bzw. Hindernis 20 auf, wobei die Geschwindigkeitsdifferenz v die Differenz der Geschwindigkeit vH des Hindernisses 20 und der Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeugs 1 ist. 1 and 2 show a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 1 shows a front view of the motor vehicle 1 , and 2 shows a side view of the motor vehicle 1 , The car 1 has a front bumper 2 and a rear bumper 3 on. The front bumper 2 In an exemplary embodiment, distance sensor and / or speed sensors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 for measuring a distance R between the motor vehicle 1 and an object or obstacle 20 , such as another motor vehicle, and / or for measuring a speed difference v between the motor vehicle 1 and the object or obstacle 20 on, where the speed difference v is the difference of the speed vH of the obstacle 20 and the speed vF of the motor vehicle 1 is.

Es können je nach Anwendung der Abstandssensoren- und/oder Geschwindigkeitssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 mehr oder weniger Abstandssensoren am Stoßfänger 2 angeordnet sein. Es können alternativ oder zusätzlich auch Abstandssensoren an dem hinteren Stoßfänger 3, an Seitenspiegeln 4, 5, an Seitentüren 6, 7 und/oder an einer Heckklappe 8 angeordnet sein. Die Abstandssensoren können in verschiedene Richtungen und/oder in verschiedene Höhen ausgerichtet sein. Anwendungsbeispiele derartiger Abstandssensoren können der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 entnommen werden.Depending on the application, the distance sensors and / or speed sensors can be used 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 more or less distance sensors on the bumper 2 be arranged. Alternatively or additionally, distance sensors may also be provided on the rear bumper 3 , on side mirrors 4 . 5 , on side doors 6 . 7 and / or on a tailgate 8th be arranged. The distance sensors may be oriented in different directions and / or in different heights. Application examples of such distance sensors can be found in the dissertation "Radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999.

3 zeigt ein FMCW-Radargerät 30, das z.B. als Abstandssensor- und/oder Geschwindigkeitssensor 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 verwendbar ist. Das FMCW-Radargerät 30 weist einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator 31 zur Erzeugung eines Sendesignals s(t) mit einer zeitvarianten Frequenz, eine Sendeantenne 35 zur Abstrahlung des Sendesignals s(t) und eine Empfangsantenne 36 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Reflexionssignals r(t) des abgestrahlten Sendesignals des s(t) auf. t bezeichnet dabei die Zeit. 3 shows an FMCW radar device 30 , eg as a distance sensor and / or speed sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 is usable. The FMCW radar 30 has an oscillator or a signal generator 31 for generating a transmission signal s (t) with a time-variant frequency, a transmission antenna 35 for emitting the transmission signal s (t) and a receiving antenna 36 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected reflection signal r (t) of the radiated transmission signal of the s (t). t denotes the time.

Das mittels des Signalgenerators 31 erzeugte Sendesignal s(t) weist ein mit einem Zusatzsignal mit einer linear mit der Zeit ansteigenden oder abfallenden Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz auf. Einzelheiten eines derartigen Sendesignals, z.B. für ein FMCW-Radar, können der der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 sowie der DE 100 50 278 A1 entnommen werden.That by means of the signal generator 31 generated transmission signal s (t) has a modulated with an additional signal with a linearly increasing or decreasing with time frequency modulated carrier signal having a carrier frequency. Details of such a transmission signal, eg for an FMCW radar, that of the dissertation "radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina to Brunswick, 1999 and the DE 100 50 278 A1 be removed.

Das Sendesignal s(t) wird mittels eines Kopplers 32 einem Mischer 38 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r(t) zugeleitet. Der Mischer 38 gibt ein Inphase-Signal I(t) aus.The transmission signal s (t) is transmitted by means of a coupler 32 a mixer 38 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r (t). The mixer 38 outputs an in-phase signal I (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels eines weiteren Kopplers 33 einem Phasenschieber 37 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90° also π/2 verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 39 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r(t) zugeleitet, das dem Mischer 39 mittels eines Kopplers 34 zugeleitet wird. Der Mischer 39 gibt ein Quadratur-Signal Q(t) aus. Einzelheiten verschiedener Radargeräte sowie Einzelheiten bezüglich FMCW-Radargeräten können der der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 entnommen werden.The transmission signal s (t) is also by means of another coupler 33 a phase shifter 37 supplied by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 ° so π / 2 is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 39 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r (t) supplied to the mixer 39 by means of a coupler 34 is forwarded. The mixer 39 outputs a quadrature signal Q (t). Details of various radar devices as well as details regarding FMCW radar devices can be found in the dissertation "Radar systems for automatic distance control in automobiles" by R. Mende, Technical University Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999.

4 zeigt ein Geschwindigkeits-Abstands-Diagramm mit einer Kurve 40, bei der die (dominierende) Frequenz f der Summe I(t) + jQ(t) konstant ist. Die Kurve 40 gilt für einen so genannten Upchirp, bei dem das Sendesignal s(t) ein mit einem Zusatzsignal mit einer linear mit der Zeit ansteigenden Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz ist. Dabei gilt für die Kurve 40

Figure 00080001
wobei Δv die Auslösung der Messung der Geschwindigkeitsdifferenz v, ΔR die Auslösung der Messung des Abstandes R und y die Steigung der Frequenz des Zusatzsignals ist. 4 shows a velocity-distance diagram with a curve 40 in which the (dominant) frequency f of the sum I (t) + jQ (t) is constant. The curve 40 applies to a so-called upchirp, in which the transmission signal s (t) is a carrier signal with a carrier frequency modulated with an additional signal having a frequency increasing linearly with time. The same applies to the curve 40
Figure 00080001
where Δv is the initiation of the measurement of the speed difference v, ΔR the initiation of the measurement of the distance R and y is the slope of the frequency of the additional signal.

Die Bestimmung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R erfolgt durch Messen der (dominierenden) Frequenz des Inphase-Signals I(t) bzw. des Quadratur-Signals Q(t) bzw. der Summe I(t) + jQ(t) für mehrere Steigungen y1, y2, ... yM und Lösen eines sich daraus ergebenden Gleichungssystems:

Figure 00080002
The determination of the speed difference v or of the distance R takes place by measuring the (dominant) frequency of the in-phase signal I (t) or the quadrature signal Q (t) or the sum I (t) + jQ (t) for several slopes y1, y2, ... yM and solving a resulting system of equations:
Figure 00080002

In einem Bereich in dem f sehr klein bzw. nahe Null ist, sind die Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. der Abstand R aufgrund von Unzulänglichkeiten der Hochfrequenzbauteile (z. B. aufgrund von Phasenrauschen und Gleichanteilen) nur sehr ungenau messbar. Ausführungsbeispiele von Lösungen dieses Problems sind im folgenden beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen gleichartige Einrichtungen bzw. Elemente bezeichnen.In an area where f is very small or near zero are the speed difference v or the distance R due to shortcomings of the high-frequency components (eg due to phase noise and DCs) only very inaccurately measurable. embodiments of solutions This problem will be described below, wherein like reference numerals designate similar devices or elements.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel für ein Radargerät 50 zur verbesserten Messung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R. Das Radargerät 50 weist wie das FMCW-Radargerät 30 einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator 31 zur Erzeugung eines Sendesignals s(t), eine Sendeantenne 35 zur Abstrahlung des Sendesignals s(t) und eine Empfangsantenne 36 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Reflexionssignals r(t) des abgestrahlten Sendesignals s(t) auf. Das mittels des Signalgenerators 31 erzeugte Sendesignal s(t) weist ein mit einem Zusatzsignal mit einer linear in äquidistanten Stufen mit der Zeit ansteigenden Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz auf. Das Sendesignal s(t) wird mittels eines Kopplers 32 einem Mischer 38 zum Mischen des Sendesignals s(t) und des Reflexionssignals r(t) zugeleitet. Der Mischer 38 gibt ein Inphase-Signal I(t) aus. 5 shows an embodiment of a radar device 50 for improved measurement of the speed difference v or the distance R. The radar device 50 points like the FMCW radar 30 an oscillator or a signal generator 31 for generating a transmission signal s (t), a transmission antenna 35 for emitting the transmission signal s (t) and a receiving antenna 36 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected reflection signal r (t) of the radiated transmission signal s (t). That by means of the signal generator 31 generated transmission signal s (t) has a with an additional signal with a linearly in equidistant stages with the time increasing frequency modulated carrier signal having a carrier frequency. The transmission signal s (t) is transmitted by means of a coupler 32 a mixer 38 for mixing the transmission signal s (t) and the reflection signal r (t). The mixer 38 outputs an in-phase signal I (t).

Das Sendesignal s(t) wird zudem mittels eines weiteren Kopplers 33 einem Phasenschieber 37 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals s(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90° also π/2 verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 39 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals r(t) zugeleitet, das dem Mischer 39 mittels eines Kopplers 34 zugeleitet wird. Der Mischer 39 gibt ein Quadratur-Signal Q(t) aus.The transmission signal s (t) is also by means of another coupler 33 a phase shifter 37 supplied by means of which the phase of the transmission signal s (t) relative to the carrier frequency by 90 ° so π / 2 is shifted. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 39 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal r (t) supplied to the mixer 39 by means of a coupler 34 is forwarded. The mixer 39 outputs a quadrature signal Q (t).

Alternativ zu der Anordnung in 5 zeigt 6 den zusätzlichen Phasenschieber im Zweig des Pumpsignals. Zwischen dem Signalgenerator 31 und der Sendeantenne 35 ist ein Phasenschieber 53 zum Verzögern des Sendesignals s(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung φTX(t) angeordnet. In dieser Anordnung gelten die folgenden Formeln analog.Alternatively to the arrangement in 5 shows 6 the additional phase shifter in the branch of the pump signal. Between the signal generator 31 and the transmitting antenna 35 is a phase shifter 53 for delaying the transmission signal s (t) with a time-variant phase shift φ TX (t). In this arrangement, the following formulas apply analogously.

Das abgestrahlte Sendesignal s'(t) in 5 lässt sich somit angeben mit

Figure 00090001

wobei n einen Laufindex vorgenannter äquidistanter Stufen, N die Anzahl vorgenannter äquidistanter Stufen, fT die Trägerfrequenz, fHub die Differenz der Frequenz des Zusatzsignals bei n = N und der Frequenz des Zusatzsignal bei n = 1, TBurst die Dauer einer n-ten Stufe und rect eine Rechteckfunktion bezeichnet.The radiated transmission signal s' (t) in 5 can thus be indicated with
Figure 00090001

where n is a running index aforementioned equidistant stages, N is the number of aforementioned equidistant stages T f is the carrier frequency, f stroke, the difference of the frequency of the additional signal at n = N and the frequency of the additional signal at n = 1, T Burst th n the duration of a Level and rect denotes a rectangular function.

Damit ergibt sich ein Signal m(t) = I(t) + jQ(t) zu

Figure 00100001
wobei fD die Dopplerfrequenz und τ 2R/c ist, und wobei c die Lichtgeschwindigkeit ist.This results in a signal m (t) = I (t) + jQ (t)
Figure 00100001
where f D is the Doppler frequency and τ 2R / c, and c is the speed of light.

Abgetastet mit einer Abtastfrequenz fa mit

Figure 00100002
ergibt sich
Figure 00100003
wobei φTX(n) linear mit n steigend gemäß φTX(n) = n·δφTX eingestellt wird.Scanned with a sampling frequency f a with
Figure 00100002
surrendered
Figure 00100003
where φ TX (n) is linear with n increasing according to φ TX (n) = n · δφ TX is set.

Damit ergibt sich eine Frequenzverschiebung δf mit

Figure 00100004
This results in a frequency shift δf
Figure 00100004

Die Bestimmung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R erfolgt durch Messen der (dominierenden) Frequenz des Inphase-Signals I(t) bzw. des Quadratur-Signals Q(t) bzw. der Summe I(t) + jQ(t) für mehrere Steigungen y1, y2, ... yM und Lösen eines sich daraus ergebenden folgenden Gleichungssystems

Figure 00100005
The determination of the speed difference v or of the distance R takes place by measuring the (dominant) frequency of the in-phase signal I (t) or the quadrature signal Q (t) or the sum I (t) + jQ (t) for several slopes y1, y2, ... yM and solving a consequent following equation system
Figure 00100005

Figure 00110001
Figure 00110001

6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät 52 zur verbesserten Messung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R. Das Radargerät 52 weist einen zwischen dem Signalgenerator 31 und den Mischern 38 und 39 angeordneten Phasenschieber 53 zum Verzögern des Sendesignals s(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung φRX(t) auf. 6 shows a further embodiment of a radar device 52 for improved measurement of the speed difference v or the distance R. The radar device 52 has one between the signal generator 31 and the mixers 38 and 39 arranged phase shifter 53 for delaying the transmission signal s (t) with a time-variant phase shift φ RX (t).

Der Term φRX(t) bzw. φRX(n) wird entsprechend φTX(t) bzw. φTX(n) gebildet und hat für das resultierende Mischerausgangssignal I(t) bzw. Q(t) eine vergleichbare Auswirkung wie φTX(t) bzw. φTX(n) im Ausführungsbeispiel gemäß 5.The term φ RX (t) or φ RX (n) is formed corresponding to φ TX (t) and φ TX (n), respectively, and has a similar effect as φ for the resulting mixer output signal I (t) or Q (t) TX (t) and φ TX (n) in the embodiment according to 5 ,

Anstelle eines linearen Anstiegs der Phasenverschiebung φTX(t) bzw. φTX(n) oder φRX(t) bzw. φRX(n) kann diese periodisch ansteigend und abfallend sein. So kann die Phasenverschiebung z.B. abwechselnd 0 und das 0,5-fache einer Trägerperiode (=1/Trägerfrequenz) betragen:

Figure 00110002
Instead of a linear increase of the phase shift φ TX (t) or φ TX (n) or φ RX (t) or φ RX (n), this may be periodically increasing and decreasing. For example, the phase shift may be alternately 0 and 0.5 times a carrier period (= 1 / carrier frequency):
Figure 00110002

Die Bestimmung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R erfolgt wiederum durch Messen der (dominierenden) Frequenz des Inphase-Signals I(t) bzw. des Quadratur-Signals Q(t) bzw. der Summe I(t) + jQ(t) für mehrere Steigungen y1, y2, ..., yM und Lösen eines sich daraus ergebenden folgenden Gleichungssystems:

Figure 00110003
Figure 00120001
The determination of the speed difference v or of the distance R is again effected by measuring the (dominant) frequency of the in-phase signal I (t) or the quadrature signal Q (t) or the sum I (t) + jQ (t) for several slopes y1, y2, ..., yM and solving a resulting equation system:
Figure 00110003
Figure 00120001

Eine besonders kostengünstige Implementierung eines Phasenschiebers 60 mit einer derartigen Phasenverschiebung ist in 7 gezeigt. Der Phasenschieber 60 weist eine elektrische Verzögerungsleitung λ/2 62 und einen Schalter 61 zum wahlweisen Leiten eines durch den Phasenschieber 60 laufenden Signals durch die elektrische Verzögerungsleitung 62 auf. Eine derartige elektrische Verzögerungsleitung 62 kann z.B. eine Länge von Wellenlänge/2 aufweisen (also bei 77 GHz z. B.

Figure 00120002
)A particularly cost-effective implementation of a phase shifter 60 with such a phase shift is in 7 shown. The phase shifter 60 has an electrical delay line λ / 2 62 and a switch 61 for selectively conducting one through the phase shifter 60 current signal through the electrical delay line 62 on. Such an electrical delay line 62 may for example have a length of wavelength / 2 (ie at 77 GHz z.
Figure 00120002
)

8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Radargerät 70 zur verbesserten Messung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R. Das Radargerät 70 weist einen zwischen der Empfangsantenne 36 und den Mischern 38 und 39 angeordneten Phasenschieber 71 zum Verzögern des Reflexionssignals r(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung auf. Die Bestimmung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R erfolgt dabei in analoger Weise wie die mit Bezugnahme auf 5 und 6 beschriebene Bestimmung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R. 8th shows a further embodiment of a radar device 70 for improved measurement of the speed difference v or the distance R. The radar device 70 has one between the receiving antenna 36 and the mixers 38 and 39 arranged phase shifter 71 for delaying the reflection signal r (t) with a time-variant phase shift. The determination of the speed difference v or of the distance R takes place in a manner analogous to that with reference to FIG 5 and 6 described determination of the speed difference v and the distance R.

9, 10 und 11 zeigen Ausführungsbeispiele für optische Messgeräte 90, 100 und 110 zur verbesserten Messung der Geschwindigkeitsdifferenz v bzw. des Abstandes R. Die optischen Messgeräte 90, 100 und 110 weisen je einen Oszillator bzw. einen Signalgenerator 81 zur Erzeugung eines Sendesignals sI(t), einen Laser 85 zur Abstrahlung von Licht mit der Frequenz des Sendesignals sI(t) und eine Photodiode 86 zum Empfang eines von einem Objekt wie dem Hindernis 20 reflektierten Lichts und zur Erzeugung eines Reflexionssignals rI(t) mit Frequenz, die der Frequenz des reflektierten Lichts entspricht. Das mittels des Signalgenerators 81 erzeugte Sendesignal sI(t) weist ein mit einem Zusatzsignal mit einer linear in äquidistanten Stufen mit der Zeit t ansteigenden Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz auf. Das Sendesignal sI(t) wird mittels eines Kopplers 82 einem Mischer 88 zum Mischen des Sendesignals sI(t) und des Reflexionssignals rI(t) zugeleitet. Der Mischer 88 gibt ein Inphase-Signal I(t) aus. 9 . 10 and 11 show exemplary embodiments of optical measuring devices 90 . 100 and 110 for improved measurement of the speed difference v or of the distance R. The optical measuring devices 90 . 100 and 110 each have an oscillator or a signal generator 81 for generating a transmission signal sI (t), a laser 85 for emitting light at the frequency of the transmission signal sI (t) and a photodiode 86 to receive one from an object like the obstacle 20 reflected light and for generating a reflection signal rI (t) with frequency corresponding to the frequency of the reflected light. That by means of the signal generator 81 generated transmission signal sI (t) has a with an additional signal with a linearly in equidistant stages with the time t increasing frequency modulated carrier signal having a carrier frequency. The transmission signal sI (t) is transmitted by means of a coupler 82 a mixer 88 for mixing the transmission signal sI (t) and the reflection signal rI (t). The mixer 88 outputs an in-phase signal I (t).

Das Sendesignal sI(t) wird zudem mittels eines weiteren Kopplers 83 einem Phasenschieber 87 zugeleitet, mittels dessen die Phase des Sendesignals sI(t) bezogen auf die Trägerfrequenz um 90° also π/2 verschoben wird. Das phasenverschobene Sendesignal wird einem Mischer 89 zum Mischen des phasenverschobenen Sendesignals und des Reflexionssignals rI(t) zugeleitet, das dem Mischer 89 mittels eines Kopplers 84 zugeleitet wird. Der Mischer 89 gibt ein Quadratur-Signal Q(t) aus.The transmission signal sI (t) is also provided by means of another coupler 83 a phase shifter 87 supplied, by means of which the phase of the transmission signal sI (t) is shifted relative to the carrier frequency by 90 ° so π / 2. The phase-shifted transmission signal becomes a mixer 89 for mixing the phase-shifted transmission signal and the reflection signal rI (t) supplied to the mixer 89 by means of a coupler 84 is forwarded. The mixer 89 outputs a quadrature signal Q (t).

Das optische Messgerät 90 gemäß 9 weist einen zwischen dem Signalgenerator 81 und dem Laser 85 angeordneten Phasenschieber 91 zum Verzögern des Sendesignals sI(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung φTX(t) auf. Das optische Messgerät 100 gemäß 10 weist einen zwischen dem Signalgenerator 81 und den Mischern 88 und 89 angeordneten Phasenschieber 101 zum Verzögern des Sendesignals sI(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung φRX(t) auf. Es ist auch möglich, den Phasenschieber 101 nach dem Mischer 88 anzuordnen. Das optische Messgerät 110 gemäß 11 weist einen zwischen der Photodiode 86 und den Mischern 88 und 89 angeordneten Phasenschieber 111 zum Verzögern des Sendesignals sI(t) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung auf.The optical measuring device 90 according to 9 has one between the signal generator 81 and the laser 85 arranged phase shifter 91 for delaying the transmission signal sI (t) with a time-variant phase shift φ TX (t). The optical measuring device 100 according to 10 has one between the signal generator 81 and the mixers 88 and 89 arranged phase shifter 101 for delaying the transmission signal sI (t) with a time-variant phase shift φ RX (t). It is also possible to use the phase shifter 101 after the mixer 88 to arrange. The optical measuring device 110 according to 11 has one between the photodiode 86 and the mixers 88 and 89 arranged phase shifter 111 for delaying the transmission signal sI (t) with a time-variant phase shift.

Die Phasenverschiebung bezüglich Phasenschieber 60 kann auch in Bezug auf verschiedene Messungen variiert werden. So kann die Phasenverschiebung für eine oder mehrere Messungen zu Null gesetzt werden oder mit einer anderen Steigung steigen oder einer anderen Frequenz alternieren. Die Phasenverschiebung bezüglich Phasenschieber 60 kann ebenfalls in Bezug auf verschiedene Messungen durch Verwendung unterschiedlicher elektrischer Verzögerungsleitung variiert werden. Zudem können Messungen vorgesehen sein, bei denen das Signal nicht durch den elektrischen Verzögerungsleitung 62 geleitet wird.The phase shift with respect to phase shifters 60 can also be varied in relation to different measurements. Thus, the phase shift for one or more measurements may be set to zero or rise at a different slope or alternate to another frequency. The phase shift with respect to phase shifters 60 can also be varied with respect to different measurements by using different electrical delay line. In addition, measurements may be provided in which the signal is not transmitted through the electrical delay line 62 is directed.

Die Elemente und Leiter in den Figuren sind unter Berücksichtigung von Einfachheit und Klarheit und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet. So sind z.B. die Größenordnungen einiger Elemente bzw. Leiter deutlich übertrieben gegenüber anderen Elementen bzw. Leitern dargestellt, um das Verständnis der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu verbessern.The Elements and ladder in the figures are under consideration simplicity and clarity and not necessarily true to scale drawn. Thus, e.g. the orders of magnitude of some elements or leaders clearly exaggerated over others Elements or conductors shown to the understanding of the embodiments to improve the present invention.

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
2, 32, 3
Stoßfängerbumper
4, 54, 5
Seitenspiegelside mirror
6, 76 7
Seitentürside door
88th
Heckklappetailgate
10, 11, 12, 13,10 11, 12, 13,
14, 15, 1614 15, 16
Abstandssensor- und/oder GeschwindigkeitssensorAbstandssensor- and / or speed sensor
2020
Objekt bzw. Hindernisobject or obstacle
3030
FMCW-RadargerätFMCW radar
31, 8131 81
Signalgeneratorsignal generator
32, 33, 34, 82,32 33, 34, 82,
83, 8483 84
Kopplercoupler
3535
Sendeantennetransmitting antenna
3636
Empfangsantennereceiving antenna
37, 8737, 87
Phasenschieberphase shifter
38, 39, 88, 8938 39, 88, 89
Mischermixer
4040
KurveCurve
50, 52, 7050, 52, 70
Radargerätradar
51, 53, 60, 71,51 53, 60, 71,
91, 101, 11191 101, 111
Phasenschieberphase shifter
6161
Schalterswitch
6262
Verzögerungsleitungdelay line
8585
Laserlaser
8686
Photodiodephotodiode
90, 100, 11090, 100, 110
optisches Messgerätoptical gauge
I(t)I (t)
Inphase-SignalIn-phase signal
Q(t)Q (t)
Quadratur-SignalQuadrature signal
RR
Abstanddistance
r(t), rI(t)r (t), Ri (t)
Reflexionssignalreflection signal
s(t), sI(t)s (t), sI (t)
Sendesignalsend signal
vv
Geschwindigkeitsdifferenzspeed difference
vFvF
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugsspeed of the motor vehicle
vHper cent
Geschwindigkeit des Hindernissesspeed of the obstacle
φRX(t), φTX(t)φ RX (t), φ TX (t)
zeitvariante PhasenverschiebungTime Dependent phase shift

Claims (25)

Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110), insbesondere Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und einem Objekt (20) und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und dem Objekt (20), wobei das Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) einen Signalgenerator (31, 81) zur Erzeugung eines Sendesignals (s(t), sI(t)) mit einer zeitvarianten Frequenz aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) einen Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) zum Verzögern des Sendesignals (s(t), sI(t)) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ), in particular measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) for a motor vehicle ( 1 ), for measuring a distance between the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and an object ( 20 ) and / or for measuring a speed difference (v) between the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and the object ( 20 ), whereby the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) a signal generator ( 31 . 81 ) for generating a transmission signal (s (t), sI (t)) having a time-variant frequency, characterized in that the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) a phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) for delaying the transmission signal (s (t), sI (t)) with a time-variant phase shift (φ RX (t), φ TX (t)). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Abstrahlvorrichtung (35, 85) zur Abstrahlung des Sendesignals (s(t), sI(t)) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 1, characterized in that it comprises a radiating device ( 35 . 85 ) for emitting the transmission signal (s (t), sI (t)). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) derart zwischen der Abstrahlvorrichtung (35, 85) und dem Signalgenerator (31, 81) angeordnet ist, dass das Sendesignal (s(t), sI(t)) mittels des Phasenschiebers (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) vor Abstrahlung mittels der Abstrahlvorrichtung (35, 85) verzögerbar ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 2, characterized in that the phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) between the emitting device ( 35 . 85 ) and the signal generator ( 31 . 81 ) is arranged such that the transmission signal (s (t), sI (t)) by means of the phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) before radiation by means of the emitting device ( 35 . 85 ) is delayable. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Empfangseinrichtung (36, 86) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r(t), rI(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t), sI(t)) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 2 or 3, characterized in that it comprises a receiving device ( 36 . 86 ) for receiving one of the object ( 20 ) reflected reflection signal (r (t), rI (t)) of the radiated transmit signal (s (t), sI (t)). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Mischer (38, 39, 88, 89) zum Mischen des Reflexionssignals (r(t), rI(t)) und des Sendesignals (s(t), sI(t)) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 4, characterized in that it comprises a mixer ( 38 . 39 . 88 . 89 ) for mixing the reflection signal (r (t), rI (t)) and the transmission signal (s (t), sI (t)). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) zwischen dem Signalgenerator (31, 81) und dem Mischer (38, 39, 88, 89) angeordnet ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 5, characterized in that the phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) between the signal generator ( 31 . 81 ) and the mixer ( 38 . 39 . 88 . 89 ) is arranged. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110), insbesondere Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) für ein Kraftfahrzeug (1), zum Messen eines Abstandes zwischen dem Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und einem Objekt (20) und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und dem Objekt (20), wobei das Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) einen Signalgenerator (31, 81) zur Erzeugung eines Sendesignals (s(t), sI(t)) mit einer zeitvarianten Frequenz, eine Abstrahlvorrichtung (35, 85) zur Abstrahlung des Sendesignals (s(t), sI(t)) und eine Empfangseinrichtung (36, 86) zum Empfang eines von dem Objekt (20) reflektierten Reflexionssignals (r(t), rI(t)) des abgestrahlten Sendesignals (s(t), sI(t)) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) einen Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) zum Verzögern des Reflexionssignals (r(t), rI(t)) mit einer bestimmten Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ), in particular measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) for a motor vehicle ( 1 ), for measuring a distance between the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and an object ( 20 ) and / or for measuring a speed difference (v) between the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and the object ( 20 ), whereby the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) a signal generator ( 31 . 81 ) for generating a transmission signal (s (t), sI (t)) with a time-variant frequency, a radiation device ( 35 . 85 ) for emitting the transmission signal (s (t), sI (t)) and a receiving device ( 36 . 86 ) for receiving one of the object ( 20 ) reflected reflection signal (r (t), rI (t)) of the transmitted transmission signal (s (t), sI (t)), characterized in that the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) a phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) for delaying the reflection signal (r (t), rI (t)) with a certain phase shift (φ RX (t), φ TX (t)). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Mischer (38, 39, 88, 89) zum Mischen des Reflexionssignals (r(t), rI(t)) und des Sendesignals (s(t), sI(t)) aufweist, wobei der Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) derart zwischen der Empfangseinrichtung (36, 86) und dem Mischer (38, 39, 88, 89) angeordnet ist, dass das Reflexionssignal (r(t), rI(t)) mittels des Phasenschiebers (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) vor Eingang in den Mischer (38, 39, 88, 89) verzögerbar ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 7, characterized in that it has a mixer ( 38 . 39 . 88 . 89 ) for mixing the reflection signal (r (t), rI (t)) and the transmission signal (s (t), sI (t)), wherein the phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) between the receiving device ( 36 . 86 ) and the mixer ( 38 . 39 . 88 . 89 ) is arranged such that the reflection signal (r (t), rI (t)) by means of the phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) before entering the mixer ( 38 . 39 . 88 . 89 ) is delayable. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das die Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) linear ansteigend ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the phase shift (φ RX (t), φ TX (t)) is linearly increasing. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) mit der Zeit linear abfallend ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the phase shift (φ RX (t), φ TX (t)) is linearly decreasing with time. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendesignal (s(t), sI(t)) ein mit einem Zusatzsignal mit einer zeitvarianten Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission signal (s (t), sI (t)) has a carrier signal with a carrier frequency modulated with an additional signal with a time-variant frequency. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendesignal (s(t), sI(t)) ein mit einem Zusatzsignal mit einer linear mit der Zeit ansteigenden oder abfallenden Frequenz moduliertes Trägersignal mit einer Trägerfrequenz aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission signal (s (t), sI (t)) has a carrier signal with a carrier frequency modulated with an additional signal having a frequency rising or falling linearly with time. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das die Phasenverschiebung (φR X(t), φTX(t)) in gleichem Maße mit der Zeit linear ansteigend oder abfallend ist wie die Frequenz des Zusatzsignals.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 12, characterized in that the phase shift (φ R X (t), φ TX (t)) to the same extent with time linearly increasing or decreasing as the frequency of the additional signal. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) periodisch ansteigend und abfallend ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the phase shift (φ RX (t), φ TX (t)) is periodically increasing and decreasing. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) abwechselnd 0 und das n-fache einer Abtastfrequenz ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 14, characterized in that the phase shift (φ RX (t), φ TX (t)) is alternately 0 and n times a sampling frequency. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Phasenschieber (60) einen elektrischen Verlängerungsleiter (62) und einen Schalter (61) zum wahlweisen Leiten eines durch den Phasenschieber (60) laufenden Signals (r(t), rI(t), (s(t), sI(t)) durch den elektrischen Verlängerungsleiter (62) aufweist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the phase shifter ( 60 ) an electrical extension ladder ( 62 ) and a switch ( 61 ) for selectively passing a signal through the phase shifter ( 60 ) current signal (r (t), rI (t), (s (t), sI (t)) by the electrical extension conductor ( 62 ) having. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge des elektrischen Verlängerungsleiters (62) zwischen 2mm und 10mm beträgt.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 14, characterized records that the length of the electrical extension ladder ( 62 ) is between 2mm and 10mm. Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstrahlvorrichtung eine Antenne (35) ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the emitting device is an antenna ( 35 ). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung eine Antenne (36) ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the receiving device is an antenna ( 36 ). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstrahlvorrichtung ein optisches Element (85) ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of claims 1 to 17, characterized in that the emitting device is an optical element ( 85 ). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstrahlvorrichtung ein Laser (85) ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 20, characterized in that the emitting device is a laser ( 85 ). Messgerät (10; 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der Ansprüche 1 bis 17 oder 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung ein lichtempfindliches Element (86) ist.Measuring device ( 10 ; 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of claims 1 to 17 or 20 or 21, characterized in that the receiving device is a photosensitive element ( 86 ). Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung eine Photodiode (86) ist.Measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to claim 22, characterized in that the receiving device is a photodiode ( 86 ). Messverfahren, insbesondere für ein Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, für ein Kraftfahrzeug (1) zum Messen eines Abstands zwischen dem Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und einem Objekt (20) und/oder zum Messen einer Geschwindigkeitsdifferenz (v) zwischen dem Messgerät ((10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) und dem Objekt (20), wobei mit einem Signalgenerator (31, 81) ein Sendesignal (s(t), sI(t)) mit einem Phasenschieber (51, 53, 60, 71, 91, 101, 111) mit einer zeitvarianten Phasenverschiebung (φRX(t), φTX(t)) verzögert wird.Measuring method, in particular for a measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims, for a motor vehicle ( 1 ) for measuring a distance between the measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and an object ( 20 ) and / or for measuring a speed difference (v) between the measuring device (( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) and the object ( 20 ), with a signal generator ( 31 . 81 ) a transmission signal (s (t), sI (t)) with a phase shifter ( 51 . 53 . 60 . 71 . 91 . 101 . 111 ) is delayed with a time-variant phase shift (φ RX (t), φ TX (t)). Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass es ein Messgerät (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 50, 52, 70, 90, 100, 110) nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist oder ein Messverfahren nach Anspruch 24 ausführbar ist.Motor vehicle ( 1 ), characterized in that it is a measuring device ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 50 . 52 . 70 . 90 . 100 . 110 ) according to one of the preceding claims or a measuring method according to claim 24 is executable.
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