DE10343611A1 - Numerical control of movement path of grinding head of machine tool, whereby tools and workpieces are assigned digital coordinate elements with each element defined a 0 or 1 collision parameter - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Maschinensteuerungseinrichtung für eine Schleifmaschine oder für vergleichbare Maschinen sowie ein Verfahren zur Bestimmung des Verfahrwegs eines Werkzeugs, insbesondere eines Schleifwerkzeugs und/oder eines entsprechenden Werkstücks.The The invention relates to a machine control device for a grinding machine or for comparable Machines and a method for determining the travel of a Tool, in particular a grinding tool and / or a corresponding Workpiece.
An Schleifmaschinen oder ähnlichen Maschinen, wie beispielsweise Erodiermaschinen oder dergleichen, ist es häufig erforderlich, das Werkstück und/oder das Werkzeug in Bezug aufeinander zu verstellen, ohne dass es zu Kollisionen kommt. Beispielsweise ist dies der Fall, wenn der mit einem Schleifwerkzeug durchzuführende Bearbeitungsvorgang beendet ist und ein anderes Schleifwerkzeug mit dem Werkstück in Eingriff zu bringen ist. Die Positionierung des Werkstücks und der Schleifwerkzeuge und die Steuerung der zu durchlaufenden Bahnen ist Sache des Maschinensteuerprogramms, das ein Maschineneinrichter oder Bediener mit mehr oder weniger intelligenten Programmierhilfen erstellt hat. Dabei ist es dem Maschineneinrichter in der Regel nicht möglich, zeitoptimale Positionierwege zu erzeugen. Dies gilt insbesondere, wenn diese zur Umgehung von Hindernissen und somit zur Vermeidung von Kollisionen nicht geradlinig sein können. Ist ein Maschinensteuerprogramm erstellt, muss es darüber hinaus vorsichtig und langwierig auf Kollisionsfreiheit überprüft werden, um zu vermeiden, dass Schleifwerkzeuge oder Werkstücke miteinander oder mit anderen Teilen kollidieren. Werden jedoch zur Vermeidung von Kollisionen ersichtlich sichere Wege gefahren, indem beispielsweise nach Beendigung einer Operation das betreffende Werkzeug zunächst in eine so genannte sichere Parkposition verfahren und anschließend die Startposition der darauffolgenden Operation von dieser Parkposition oder einer weiteren Parkposition aus angefahren wird, ergeben sich lange Verfahrwege und große Positionierzeiten. Gerade Schleifoperationen an komplizierten Werkstücken, wie beispielsweise Bohrern, Fräsern oder dergleichen, summieren sich die Positionierzeiten zu einem erheblichen Zeitverlust, den es zu vermeiden gilt.At Grinders or similar Machines, such as eroding machines or the like, it is common required, the workpiece and / or to adjust the tool relative to each other without causing it Collisions comes. For example, this is the case when using the a grinding tool to be performed Editing process is completed and another grinding tool with the workpiece is to be engaged. The positioning of the workpiece and the grinding tools and the control of the trajectories is Thing of the machine control program that a machine setter or operators with more or less intelligent programming aids has created. It is usually not the machine installer possible, Create time-optimized positioning paths. This is especially true if this is to avoid obstacles and thus to avoid Collisions can not be straightforward. Is a machine control program It also has to be created be carefully and tediously checked for collision To avoid grinding tools or workpieces with each other or collide with other parts. However, to avoid from collisions evidently driven safe ways by, for example After completion of an operation, the tool in question in a first process so-called safe parking position and then the Start position of the subsequent operation from this parking position or another parking position is approached, arise long Travels and great Positioning times. Straight grinding operations on complicated workpieces, such as for example, drills, milling cutters or the like, the positioning times add up to one considerable loss of time, which must be avoided.
Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, ein Positionierverfahren sowie eine entsprechende Maschinensteuerungseinrichtung zu schaffen, mit dem sich auf einfache Weise in kurzer Zeit Verfahrwege für Werkzeuge und/oder Werkstücke bestimmen lassen, die eine geringe Positionierzeit erfordern.From that Based on the object of the invention, a positioning method and to provide a corresponding machine control device, with which in a simple way in a short time travels for tools and / or determine workpieces which require a short positioning time.
Diese
Aufgabe wird mit der Maschinensteuerungseinrichtung gemäß Anspruch
1 sowie mit dem Verfahren nach Anspruch 12 gelöst:
Die erfindungsgemäße Maschinensteuerungseinrichtung
unterstützt
den Programmierer bei der Eingabe oder Festlegung von Verfahrwegen,
die eine geringe Positionierzeit erfordern. Sie kann auch dazu eingerichtet
sein, solche Verfahrwege selbsttätig
zu bestimmen. Die Besonderheit der Maschinensteuerungseinrichtung
sowie des zugehörigen
Steuerverfahrens beruht darauf, dass ein vorab berechneter Datenvorrat
vorhanden ist, der für
den diskretisierten Arbeitsraum gilt und für jedes Werkzeug und jede Werkzeugposition
sowie für
jedes Werkstück
und jede Werkstückposition
sowie jedes Diskretisierungselement des Arbeitsraums einen Kollisionsparameter enthält. Dieser
ist beispielsweise Null wenn keine Kollision vorliegt und Eins wenn
für die
jeweilige Werkstück-
und Werkzeugposition (die durch einen Punkt in dem Raum der Maschinenkoordinaten
bestimmt wird) eine Kollision d.h. Überschneidung zwischen Werkzeug
und Werkstück
vorliegt. Ist beispielsweise ein spezieller Weg des Werkstücks durch den
Arbeitsraum und/oder des Werkzeugs durch den Arbeitsraum vorgesehen
kann durch einfaches Nachsehen in dem Datenvorrat ermittelt werden,
ob der vorgesehene Weg Kollisionen enthält oder nicht. Dies kann sowohl
im Wege einer Überprüfung von festgelegten
Wegen geschehen als auch als unterstützende Maßnahme während der Festlegung von Verfahrwegen.This object is achieved with the machine control device according to claim 1 and with the method according to claim 12:
The machine control device according to the invention assists the programmer in inputting or defining travel paths which require a short positioning time. It can also be set up to automatically determine such travel paths. The peculiarity of the machine control device and the associated control method is based on the fact that a pre-calculated data supply exists which applies to the discretized workspace and contains a collision parameter for each tool and tool position as well as for each workpiece and workpiece position and discretization element of the workspace. This is, for example, zero if there is no collision and one if there is a collision ie overlap between tool and workpiece for the respective workpiece and tool position (which is determined by a point in the space of the machine coordinates). If, for example, a special path of the workpiece through the working space and / or the tool provided by the working space can be determined by simply looking in the data supply, whether the intended path contains collisions or not. This can be done either by checking fixed routes or as a supporting measure while defining travel distances.
Die Ermittlung des Datenvorrats ist ein ausgesprochen zeitintensiver Vorgang, der jedoch nur einmalig durchgeführt werden muss. Wird beispielsweise von einem Arbeitsraum ausgegangen, der in allen drei Raumrichtungen jeweils in hundert diskrete Schritt eingeteilt ist, ergeben sich bereits 10.000 Diskretisierungselemente. Damit kann ein erstes, z.B. ebenfalls diskretisiertes Werkzeug bei festgelegter Orientierung des Werkstücks 10.000 verschiedene Positionen einnehmen. Kann das Werkstück z.B. 100 diskrete Orientierungen einnehmen, hat der diskrete Arbeitsraum 1 Mio. Punkte. Für jeden Punkt, d.h.The Determining the data supply is a very time-consuming This process, however, only has to be carried out once. For example assumed a working space in all three spatial directions each divided into a hundred discrete step, arise already 10,000 discretization elements. This can be a first, e.g. likewise discretized tool with fixed orientation of the workpiece Take 10,000 different positions. If the workpiece can be e.g. The discrete working space has 100 discrete orientations 1 million points. For every point, i.
für jede diskrete Werkstück-Werkzeug-Konstellation (Werkstückposition und Werkzeugposition im Arbeitsraum) wird dann im gesamten Arbeitsraum jedem Diskretisierungselement (Zelle) ein Kollisionsparameter von 0 oder 1 zugeordnet. Berühren oder überschneiden sich das Werkstück und das Werkzeug nicht sind alle Zellen Null. Kommt es zur Berührung oder Überscheidung sind nur die Zellen, in denen eine Berührung oder Überschneidung vorhanden ist, beispielsweise Eins.for every discreet Workpiece-tool constellation (Workpiece position and tool position in the workspace) is then in the entire workspace each Discretization element (cell) has a collision parameter of 0 or 1 assigned. Touch or overlap the workpiece and the tool not all cells are zero. Does it come to touch or distinction are only the cells in which a touch or overlap exists for example, one.
Die Bestimmung der Kollisionsparameter in der genannten Weise erfolgt vorzugsweise nun für jeden diskretisierten Werkzeugtyp in Kombination mit jedem diskretisierten Werkstücktyp, wobei als Werkstücke vorzugsweise die geometrischen Formen von Rohlingen genommen werden. Alle diese Konstellationen gehen dann in den Datenvorrat ein. Es hat sich gezeigt, dass die Berechnung eines solchen Datenvorrats auch auf sehr leistungsfähigen Rechnern mehr als einen Tag in Anspruch nehmen kann. Der Datenvorrat bildet dann aber eine Look-up-Tabelle, anhand derer ein vorgesehener Weg eines Schleifwerkzeugs und/oder eines Werkstücks binnen weniger Sekunden oder, bei entsprechender Datenorganisation, sogar noch schneller auf Kollisionsfreiheit geprüft werden kann.The determination of the collision parameters in the above-mentioned manner preferably now takes place for each discretized tool type in combination with each discretized workpiece type, wherein as workpieces preferably the geometric shapes of Blanks are taken. All of these constellations then enter into the data store. It has been shown that the calculation of such a data supply can take more than a day, even on very powerful computers. The data store then forms a look-up table, on the basis of which a planned path of a grinding tool and / or a workpiece can be checked within a few seconds or, if the data organization is appropriate, even faster for collision freedom.
Damit schafft das erfindungsgemäße Verfahren sowie die erfindungsgemäße Maschinensteuerungseinrichtung jeweils für sich genommen eine Basis, um beim Programmieren von Verfahrwegen oder beim automatischen Erzeugen derselben eine Überprüfung auf Kollisionsfreiheit vornehmen zu können. Insbesondere können zeitgünstige Verfahrwege durch wiederholten Rückgriff auf den Datenvorrat sehr schnell bestimmt werden.In order to creates the method according to the invention and the machine control device according to the invention each for taken a base to programming traverses or when automatically generating the same a check for collision freedom to be able to make. Especially can time convenient Travel paths through repeated recourse be determined very quickly on the data stock.
Der Datenvorrat muss beim Maschinenhersteller lediglich ein einziger Mal ermittelt werden. Er kann dann auf alle vorhandenen Maschinen oder Schleifmaschinen kopiert werden und ermöglicht dann die Bestimmung eines günstigen Verfahrwegs. Beispielsweise wird dazu zwischen allen denkbaren Pfaden zwischen einem Anfangspunkt und einem Endpunkt der zu bestimmenden Bahn ein kollisionsfreier Pfad ausgewählt, der einem optimalen Pfad möglichst nahe kommt. Dazu können dann bekannte Standardverfahren verwendet werden.Of the Data stock must only be a single one at the machine manufacturer Time to be determined. He can then use all existing machines or grinding machines are copied and then allows the determination a cheap one The travel distance. For example, between all conceivable paths between a starting point and an end point of the to be determined Path a collision-free path selected, the optimal path as possible comes close. Can do this then known standard methods are used.
In Einzelfällen mag es genügen, wenn der Datenvorrat nur die Diskretisierungselemente des Arbeitsraums und deren Kollisionsparameter umfasst, die beim Positionieren auch zu durchlaufen sind. Evtl. können zu Randbereichen des Arbeitsraums gehörige Diskretisierungselemente weg gelassen werden. Es wird jedoch als vorteilhaft angesehen, alle Diskretisierungselemente des Arbeitsraums zu umfassen, so dass jeder denkbare Kollisionsfall in dem Datenvorrat enthalten ist.In individual cases may be enough if the data store contains only the discretization elements of the workspace and whose collision parameter includes that when positioning as well to go through. Possibly. can discretization elements belonging to peripheral areas of the workspace be left off. However, it is considered beneficial to all To include discretization elements of the workspace so that everyone conceivable collision case is contained in the data store.
Weiter wird es bevorzugt, alle Werkzeuge, die an der betreffenden Maschine vorkommen können, wobei die Werkzeuge durch Werkzeugdiskretisierungselemente beschrieben sind, die jeweils ein Werkzeugmodell bilden. Die Werkstücke sind ebenfalls diskretisiert, wobei als Werkstücke vorzugsweise die auf der betreffenden Schleifmaschine zu bearbeitenden Rohlinge in einfachen geometrischen Formen, wie Zylindern, Kegeln, gestuften Zylindern und dergleichen, diskretisiert als Werkstückmodelle dienen.Further It is preferred to use all the tools attached to the machine in question can happen the tools being described by tool discretization elements are, each forming a tool model. The workpieces are likewise discretized, whereby as workpieces preferably those on the relevant grinding machine to be processed blanks in simple geometric shapes, such as cylinders, cones, stepped cylinders and the like, discretely serve as workpiece models.
Das Verfahren eignet sich besonders zur Anwendung an Schleifmaschinen, die lediglich einen geringen Materialabtrag haben, so dass sich die Werkstücke während der Bearbeitung von ihrer Außenkontur her nur wenig verändern. Die Werkstückmodelle der Rohlinge bleiben somit trotz Bearbeitungsfortschritts an den Werkstücken gültig.The Method is particularly suitable for use on grinding machines, which have only a small material removal, so that the workpieces while the machining of its outer contour little change. The workpiece models The blanks thus remain despite processing progress to the workpieces valid.
Der Datenvorrat besteht aus einer indizierten Liste, d.h. einer Kette von Nullen und Einsen, wobei in der Regel lange Ketten von Nullen auftreten. Er ist somit von vornherein gut komprimierbar. Die Datenkompression kann jeweils auf Paarungen von Werkzeugmodellen und Werkstückmodellen beschränkt und durchgeführt werden, so dass zur Überprüfung der Kollisionsfreiheit von Pfaden eines bestimmten Werkstücks und eines bestimmten Werkzeugs lediglich ein Teildatenvorrat dekomprimiert (entpackt) werden muss.Of the Data stock consists of an indexed list, i. a chain of zeros and ones, usually long chains of zeros occur. He is thus from the outset well compressible. The data compression can each pairing of tool models and workpiece models limited and carried out so that to review the Collision freedom of paths of a particular workpiece and decompresses only a partial dataset of a particular tool (unzipped) must be.
Weitere Einzelheiten vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der Zeichnung, aus der Beschreibung oder aus Ansprüchen.Further Details of advantageous embodiments The invention will become apparent from the drawing, from the description or claims.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht. Es zeigen:In the drawing is an embodiment of Invention illustrated. Show it:
In
Die
Koordinaten X, Y, Z und A bilden einen vierdimensionalen Arbeitsraum
für die
Bewegung der Schleifscheibe
Entsprechend
werden die Kollisionsparameter 0 oder 1 auch für einen drei- oder vierdimensionalen
Arbeitsraum bestimmt, d.h. es wird für jede mögliche Position des Werkzeugs
Die
Steuereinrichtung
In
dem diskretisierten Arbeitsraum (hier zweidimensional X, Y) wird
ein kollisionsfreier Pfad von A nach B gesucht. Dieser soll erträglich kurz
sein. Die kollisionsgefährdeten
Bereiche sind schraffiert gekennzeichnet – in dem Datenvorrat D sind
sie jeweils durch eine 1 markiert. Das Verfahren sucht nun in dem
durch die Diskretisierung vorgegebenen Raster einen Weg, der um
den kollisionsgefährdeten
Bereich herumführt.
Dieser Weg ist weiter als ein optimaler, unmittelbar an dem krummlinig
begrenzten inneren Bereich
In the discretized working space (here two-dimensional X, Y) a collision-free path from A to B is searched. This should be bearable short. The collision-prone areas are marked hatched - in the data store D they are each marked by a 1. The method now looks for a path in the grid given by the discretization, which leads around the collision-prone area. This path is further than an optimal inner area immediately adjacent to the curvilinear
Für die reale
Schleifmaschine
Vorzugsweise
werden die Kollisionsparameter nicht nur für ein spezielles Werkstück und ein
spezielles Werkzeug und den gesamten mehrdimensionalen Arbeitsraum
bestimmt sondern zugleich für
alle diskretisierten Werkzeuge und alle diskretisierten Werkstücke. Dies
ist in den
Der Datensatz kann, wie erwähnt, in komprimierter Form abgespeichert werden. Vorzugsweise wird er in Teildatensätze aufgeteilt, wobei jeder Teildatensatz eine Werkzeug-Werkstück-Paarung wiedergibt (DT = WZI overl WSJ/R). Zur Bestimmung der Kollisionsfreiheit eines Positionierwegs braucht dann nur der Teildatensatz dekomprimiert werden, der das hier interessierende Werkzeug und das interessierende Werkstück betrifft. Auf den entpackten Datensatz kann bei der Bestimmung oder Überprüfung eines Pfades zugegriffen werden, wobei das Ergebnis (Kollisionsfreiheit des Pfades ja oder nein) praktisch sofort vorliegt.Of the Record can, as mentioned, be stored in compressed form. Preferably he will in sub-records divided, each subset of a tool-workpiece pairing (DT = WZI overl WSJ / R). To determine the collision freedom of a positioning path, only the partial data record then needs to be decompressed which is the tool of interest and the one of interest workpiece concerns. The unpacked record may be used in the determination or verification of a Paths are accessed, the result (collision freedom the path yes or no) is present almost immediately.
Zur
Bestimmung von zeitgünstigen
kollisionsfreien Wegen wird einer Maschinensteuerung einer Schleifmaschine
ein Datensatz D zur Verfügung gestellt,
der in jedem diskretisierten Koordinatenpunkt (X, Y, Z, A) sowie
für jede
Kombination der diskretisierten Werkzeugmodelle WZI und Werkstückmodelle
WSJ einen Kollisionsparameter 0 oder 1 aufweist. Dieser zeigt an,
ob für
die dem entsprechenden Koordinatenpunkt X, Y, Z, A zugeordnete Konstellation,
d.h. Relativposition, von Werkstück
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE2003143611 DE10343611A1 (en) | 2003-09-20 | 2003-09-20 | Numerical control of movement path of grinding head of machine tool, whereby tools and workpieces are assigned digital coordinate elements with each element defined a 0 or 1 collision parameter |
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Publications (1)
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DE10343611A1 true DE10343611A1 (en) | 2005-04-14 |
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DE2003143611 Ceased DE10343611A1 (en) | 2003-09-20 | 2003-09-20 | Numerical control of movement path of grinding head of machine tool, whereby tools and workpieces are assigned digital coordinate elements with each element defined a 0 or 1 collision parameter |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: WALTER MASCHINENBAU GMBH, 72072 TUEBINGEN, DE |
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