DE10333395A1 - Floor Cleaning System - Google Patents

Floor Cleaning System Download PDF

Info

Publication number
DE10333395A1
DE10333395A1 DE2003133395 DE10333395A DE10333395A1 DE 10333395 A1 DE10333395 A1 DE 10333395A1 DE 2003133395 DE2003133395 DE 2003133395 DE 10333395 A DE10333395 A DE 10333395A DE 10333395 A1 DE10333395 A1 DE 10333395A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
floor cleaning
cleaning system
cleaning device
additional module
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE2003133395
Other languages
German (de)
Inventor
Harald Mayer
Markus Dünne
Hendrik Dr. Rust
Gottfried Benzler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alfred Kaercher SE and Co KG
Original Assignee
Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Kaercher SE and Co KG filed Critical Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority to DE2003133395 priority Critical patent/DE10333395A1/en
Priority to PCT/EP2004/005586 priority patent/WO2005006935A1/en
Publication of DE10333395A1 publication Critical patent/DE10333395A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/19—Means for monitoring filtering operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungssystem mit einem selbstfahrenden und selbststeuernden Bodenreiniggungsgerät, umfassend ein Fahrwerk mit elektromotorisch antreibbaren Antriebsrädern, eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit, eine Schmutzaufnahmeeinheit und eine Steuerelektronik, die mit einem Kollisionserkennungssensor gekoppelt ist. Um das Bodenreinigungssystem derart weiterzubilden, daß es auf kostengünstige Weise herstellbar ist und zur Lösung sowohl einfacher als auch komplexer Reinigungsaufgaben herangezogen werden kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß es zumindest ein Zusatzmodul umfaßt, welches mit dem Bodenreinigungsgerät lösbar verbindbar ist und mit dessen Steuerelektronik zusammenwirkt.The invention relates to a floor cleaning system with a self-propelled and self-controlled Bodenreiniggungsgerät, comprising a chassis with electric motor drivable drive wheels, a rechargeable power supply unit, a dirt receiving unit and control electronics, which is coupled to a collision detection sensor. In order to develop the floor cleaning system such that it can be produced in a cost-effective manner and can be used to solve both simple and complex cleaning tasks, the invention proposes that it comprises at least one additional module which is releasably connectable to the floor cleaning device and cooperates with the control electronics.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bodenreinigungssystem mit einem selbstfahrenden und selbststeuernden Bodenreinigungsgerät umfassend ein Fahrwerk mit elektromotorisch antreibbaren Antriebsrädern, eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit, eine Schmutzaufnahmeeinheit und eine Steuerelektronik, die mit einem Kollisionserkennungssensor gekoppelt ist.The The invention relates to a floor cleaning system with a self-propelled and self-steering floor cleaning device comprising a chassis with driven by electric motor drive wheels, a rechargeable Power supply unit, a dirt receiving unit and a Control electronics coupled with a collision detection sensor is.

Mittels selbstfahrender und selbststeuernder Bodenreinigungsgeräte kann eine Bodenfläche gereinigt werden, ohne daß es hierzu erforderlich ist, daß eine Bedienungsperson das fahrbare Bodenreinigungsgerät an der zu reinigenden Bodenfläche entlang führt. Stattdessen ist das Bodenreinigungsgerät derart ausgestaltet, daß es selbsttätig entsprechend einem vorgebbarem Steuerprogramm an der zu reinigenden Bodenfläche entlang fährt und mittels der Schmutzaufnahmeeinheit, beispielsweise einem Mikrofasertuch, einem Wischkörper oder einer elektromotorisch drehbaren Bürste, die Bodenfläche reinigt. Zur Energieversorgung weist das Bodenreinigungsgerät eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit auf. Trifft das Bodenreinigungsgerät auf ein Hindernis, so wird dies vom Kollisionserkennungssensor erkannt und die Steuerelektronik steuert daraufhin das Bodenreinigungsgerät in eine andere Fahrtrichtung. Aufgrund dieser Richtungsänderungen überfährt das Bodenreinigungsgerät im Laufe der Zeit die gesamte zu reinigende Bodenfläche.through self-propelled and self-steering floor cleaning equipment can a floor area be cleaned without it this requires that a Operator the mobile floor cleaning device along the floor surface to be cleaned leads. Instead, the floor cleaning device is designed such that it automatically according to a specifiable control program along the floor surface to be cleaned drives and by means of the dirt-collecting unit, for example a microfiber cloth, a wiper body or an electric motor rotatable brush that cleans the floor surface. to Power supply, the floor cleaning device, a rechargeable power supply unit on. If the floor cleaning device encounters an obstacle, then this detected by the collision detection sensor and the control electronics then controls the floor cleaning device in a different direction. Due to these changes of direction this overflows Floor cleaning device Over time, the entire floor surface to be cleaned.

Das eingangs genannte Bodenreinigungsgerät bildet eine selbstfahrende Reinigungseinheit, die sich zur Reinigung einer Bodenfläche in vielen Fällen bewährt hat. Zur Lösung komplexer Reinigungsaufgaben, zum Beispiel der wirksamen Reinigung unterschiedlich beschaffener Bodenflächen oder auch der Reinigung einer Bodenfläche innerhalb möglichst kurzer Zeit, sind allerdings Bodenreinigungsgeräte erforderlich, die sehr komplex ausgestaltet sind und deren Herstellung entsprechend kostenaufwendig ist.The The above-mentioned floor cleaning device forms a self-propelled Cleaning unit dedicated to cleaning a floor surface in many Has proven cases. To the solution complex cleaning tasks, such as effective cleaning differently designed floor areas or also the cleaning of a floor area within as short as possible Time, however, floor cleaning equipment is required, which is very complex are designed and their production is correspondingly expensive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art derart auszugestalten, daß es auf kostengünstige Weise herstellbar ist und sowohl zur Lösung einfacher als auch komplexer Reinigungsaufgaben herangezogen werden kann.task The present invention is a floor cleaning device of the above mentioned type such that it in a cost effective manner can be produced and both to the solution be used as simple as complex cleaning tasks can.

Diese Aufgabe wird bei einem Bodenreinigungssystem der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Bodenreinigungssystem zumindest ein Zusatzmodul umfaßt, das mit dem Bodenreinigungsgerät lösbar verbindbar ist und mit dessen Steuerelektronik zusammenwirkt.These Task is in a floor cleaning system of the generic type according to the invention thereby solved, that this Floor cleaning system comprises at least one additional module, the with the floor cleaning device solvable is connectable and cooperates with the control electronics.

In die Erfindung fließt der Gedanke mit ein, daß durch den Einsatz von Zusatzmodulen, die bedarfsweise mit dem Bodenreinigungsgerät verbunden werden können und die mit der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes elektronisch zusammenwirken, sowohl einfache als auch komplexe Reinigungsaufgaben gelöst werden können. Das Bodenreinigungsgerät, mit dem das Zusatzmodul lösbar verbindbar ist, kann hierbei kostengünstig in verhältnismäßig großer Stückzahl hergestellt werden und stellt ein Basisgerät dar, mit dem einfachere Reinigungsaufgaben zuverlässig gelöst werden können. Zur Lösung komplexerer Reinigungsaufgaben kann ein an diese Reinigungsaufgabe angepaßtes Zusatzmodul zum Einsatz kommen, das mit dem Bodenreinigungsgerät lösbar verbindbar ist und in seiner Funktionalität an die jeweils zu lösende Reinigungsaufgabe angepaßt sein kann. Dies gibt die Möglichkeit, einem Benutzer ein kostengünstiges Basisgerät bereitzustellen sowie gegebe nenfalls zum Einsatz kommende Zusatzmodule, die vom Kunden auf einfach handhabe Weise mit dem Basisgerät verbunden und gegebenenfalls wieder von diesem getrennt werden können.In the invention flows the thought that through the use of additional modules connected as needed to the floor cleaning device can be and the electronic with the control electronics of the floor cleaning device interact, both simple and complex cleaning tasks solved can be. The floor cleaning device, with the additional module detachably connectable is cost effective manufactured in relatively large numbers be and provides a basic device be solved with the simpler cleaning tasks reliable can. to solution More complex cleaning tasks can be an on this cleaning task matched Additional module are used, which can be detachably connected to the floor cleaning device is and in its functionality to be solved in each case Cleaning task adapted can be. This gives the opportunity a cost-effective user Base device to provide and any additional modules that may be used by the Customers easily connected to the base unit and optionally be separated from this again.

Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungssystem einen Schmutzsammelbehälter umfaßt, in den Schmutz überführt werden kann, der von der Schmutzaufnahmeeinheit aufgenommen wurde.From It is advantageous if the floor cleaning system comprises a dirt collecting in the Dirt be transferred can, which was taken up by the dirt receiving unit.

Der Schmutzsammelbehälter kann hierbei an einem Zusatzmodul angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, daß das Bodenreinigungsgerät einen Schmutzsammelbehälter umfaßt. Hierbei ist es günstig, wenn der Schmutzsammelbehälter in das Fahrwerk des Bodenreinigungsgerätes integriert ist, insbesondere einstückig mit dem Fahrwerk verbunden ist.Of the dirt collection can be arranged on an additional module. Alternatively or additional can be provided that the Floor cleaning device includes a dirt collector. in this connection is it cheap if the dirt collector is integrated in the chassis of the floor cleaning device, in particular in one piece with connected to the chassis.

Zur Erfassung des Füllstandes des Schmutzsammelbehälters kann ein Füllstandssensor, beispielsweise eine Lichtschranke zum Einsatz kommen, mittels dessen der Füllstand des Schmutzsammelbehälters überwachbar ist.to Recording the level of the dirt collector can a level sensor, For example, a photoelectric barrier can be used, by means of which the level the dirt collection container monitorable is.

Günstig ist es, wenn das Zusatzmodul eine handhabbare Baugruppe ausbildet, denn dadurch kann das Herstellen der Verbindung zwischen dem Zusatzmodul und dem Bodenreinigungsgerät vereinfacht werden.Cheap is it, if the additional module forms a manageable assembly, because this can make the connection between the additional module and the floor cleaning device be simplified.

Das Zusatzmodul ist vorzugsweise in ein Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes einsetzbar oder auf das Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes aufsetzbar. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß das Bodenreinigungsgerät eine Ausnehmung aufweist, in die zumindest ein Zusatzmodul eingesetzt werden kann. Besonders günstig ist es, wenn die Ausnehmung von einem Gehäuse deckel abdeckbar ist, auf den ein Zusatzmodul aufgesetzt werden kann unter Herstellung einer elektrischen Verbindung mit der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes.The additional module is preferably used in a housing of the floor cleaning device or placed on the housing of the floor cleaning device. For example, it may be provided that the floor cleaning device has a recess into which at least one additional module is inserted can be set. It is particularly advantageous if the recess of a housing cover can be covered, on which an additional module can be placed under the production of an electrical connection to the control electronics of the floor cleaning device.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Zusatzmodul eine Steuereinheit umfaßt, die mit der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes elektrisch verbindbar ist. Die Steuereinheit kann einen Mikroprozessor umfassen, der in Anpassung an die jeweils gewünschte Funktionalität des Zusatzmodules herstellerseitig oder aber auch vom Kunden programmierbar ist. Wird ein derartiges Zusatzmodul mit dem Bodenreinigungsgerät verbunden, so kann ein selbsttätiger Datenabgleich zwischen der Steuereinheit des Zusatzmodules und der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes erfolgen. Günstig ist es, wenn modulspezifische Parameter in einem Speicher der Steuereinheit speicherbar sind.From It is particularly advantageous if the additional module has a control unit comprises the electrical with the control electronics of the floor cleaning device is connectable. The control unit may comprise a microprocessor, the manufacturer in adaptation to the respective desired functionality of the additional module or programmable by the customer. Will such a Additional module connected to the floor cleaning device, so can be an automatic data adjustment between the control unit of the additional module and the control electronics of the floor cleaning device respectively. Cheap it is when module-specific parameters in a memory of the control unit are storable.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes eine Modulerkennungseinheit umfaßt, so daß die Steuerelektronik selbsttätig erkennen kann, welche Art von Zusatzmodul mit dem Bodenreinigungsgerät verbunden wird. Eine Programmierung des Bodenreinigungsgerätes im Hinblick auf das jeweils zum Einsatz kommende Zusatzmodul durch den Benutzer kann dadurch entfallen, so daß sich insgesamt das Bodenreinigungssystem durch eine besonders einfache Handhabung auszeichnet.From It is particularly advantageous if the control electronics of the floor cleaning appliance have a module recognition unit comprises So that the Control electronics automatically can recognize what kind of additional module connected to the floor cleaning device becomes. A programming of the floor cleaning device with regard to each The additional module that can be used by the user can thereby be used omitted, so that Overall, the floor cleaning system by a particularly simple handling distinguished.

Besonders günstig ist es, wenn die Steuerelektronik über eine BUS-Verbindung mit der Steuereinheit verbindbar ist. Hierzu kann beispielsweise eine I2C-, eine SPI- oder auch eine CAN-Verbindung zum Einsatz kommen.It is particularly favorable if the control electronics can be connected to the control unit via a BUS connection. For this purpose, for example, an I 2 C, an SPI or a CAN connection can be used.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems ist vorgesehen, daß das Zusatzmodul zumindest einen Sensor aufweist. Es gibt die Möglichkeit, das Zusatzmodul auf einfache Weise an die von ihm jeweils zu lösende Reinigungsaufgabe optimal anzupassen. So können beispielsweise ein Lasersensor, ein Infrarotsensor, ein Ultraschallsensor, ein Sensor in Form einer Lichtschranke oder einer Stromüberwachungsschaltung und/oder auch eine elektronische Kamera zum Einsatz kommen, die in das jeweilige Zusatzmodul integriert sind.at a particularly preferred embodiment the floor cleaning system according to the invention is provided that the Add-on module has at least one sensor. There is the possibility, the add-on module in a simple manner to each of him to be solved cleaning task optimally adapt. So can For example, a laser sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a Sensor in the form of a light barrier or a current monitoring circuit and / or an electronic camera are used, the are integrated into the respective additional module.

Wie bereits erläutert, können mittels des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystemes unterschiedlichste Reinigungsaufgaben optimal gelöst werden, ohne daß es hierzu erforderlich ist, jeweils ein separates, eigens zur Lösung einer speziellen Reinigungsaufgabe entwickeltes Bodenreinigungsgerät bereitzustellen. Sind unterschiedlichste Reinigungsaufgaben zu lösen, so ist es günstig, wenn das Bodenreinigungssystem mehrere Zusatzmodule aufweist, die miteinander verbindbar sind. Dies gibt die Möglichkeit, ausgehend von einem kostengünstig in großer Stückzahl herstellbaren Basisgerät durch Einsatz mehrerer, miteinander und/oder mit dem Basisgerät verbindbarer Zusatzmodule ein äußerst anspruchsvolles Bodenreinigungssystem bereitzustellen, mit dem eine Vielzahl von komplexer Reinigungsaufgaben zuverlässig gelöst werden können.As already explained, can by means of the floor cleaning system according to the invention a wide variety of cleaning tasks are optimally solved without it this is required, each a separate, specifically to solve a To provide special cleaning task developed floor cleaning device. If a wide variety of cleaning tasks are to be solved, it is favorable if the floor cleaning system has a plurality of additional modules connected to each other are connectable. This gives the opportunity starting from a cost-effective in big quantity producible base unit by using several, with each other and / or connectable to the base unit Add-on modules a very sophisticated Floor cleaning system to provide a variety of Complex cleaning tasks can be solved reliably.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn mehrere Zusatzmodule unabhängig voneinander mit dem Bodenreinigungsgerät lösbar verbindbar sind, denn dies hat den Vorteil, daß deren Montage vereinfacht werden kann, insbesondere ist es dann nicht zwingend erforderlich, daß der Einsatz eines bestimmten Zusatz modules nur bei Verwendung eines weiteren Zusatzmodules mit dem Bodenreinigungsgerät elektrisch und mechanisch verbunden werden kann.From It is particularly advantageous if several additional modules independently with the floor cleaning device solvable are connectable, because this has the advantage that their installation can be simplified can, in particular, it is then not mandatory that the use of a specific add-on module only when using another add-on module with the floor cleaning device electrically and mechanically connected.

Ein Zusatzmodul kann beispielsweise einen Hinderniserkennungssensor zum berührungslosen Erkennen eines Hindernisses umfassen. Dies ermöglicht eine besonders vorteilhafte Navigation des mit dem Zusatzmodul verbundenen Bodenreinigungsgeräts dergestalt, daß es ein Hindernis umgehen kann, ohne dieses zunächst berühren zu müssen. Als berührungsloser Hinderniserkennungssensor kann beispielsweise eine Kamera, ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor zum Einsatz kommen.One Additional module, for example, an obstacle detection sensor for contactless recognition of an obstacle. This allows a particularly advantageous Navigation of the floor cleaning device connected to the additional module, that it can avoid an obstacle without having to touch it first. As a contactless Obstacle detection sensor, for example, a camera, an infrared sensor or an ultrasonic sensor are used.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt ein Zusatzmodul einen Abstandserkennungssensor zum Erfassen eines Abstandes zu einem Hindernis. Dies ermöglicht es, das mit dem Zusatzmodul ausgestattete Bodenreinigungsgerät beispielsweise entlang einer Wand zu verfahren, indem dieses einen vorgegebenen Abstand zur Wand einhält.at a preferred embodiment comprises an add-on module a distance detection sensor for detecting a Distance to an obstacle. This makes it possible that equipped with the additional module Floor cleaning device For example, to move along a wall by this one given Keeps distance to the wall.

Auch als Abstandserkennungssensor kann beispielsweise ein Infrarotsensor oder ein Ultraschallsensor zum Einsatz kommen. Besonders günstig ist es, wenn der Abstandserkennungssensor ein vom Abstand zu einem Hindernis abhängiges analoges Signal bereitstellt, das – vorzugsweise unter Zwischenschaltung eines Analog-Digital-Wandlers – einer elektrischen Auswerteeinheit zuführbar ist.Also As a distance detection sensor, for example, an infrared sensor or an ultrasonic sensor are used. Is particularly favorable it when the distance detection sensor is one from the distance to an obstacle dependent provides analog signal, the - preferably with interposition an analog-to-digital converter - one electrical evaluation unit fed is.

Die Schmutzaufnahmeeinheit des Bodenreinigungsgerätes kann beispielsweise als elektromotorisch drehend antreibbare Kehrbürste ausgestaltet sein, mit deren Hilfe eine zu reinigende Bodenfläche gekehrt werden kann. Hierbei kann ergänzend eine Vorrichtung zur Befeuchtung der Bodenfläche zum Einsatz kommen. Insbesondere bei einer derartigen Ausgestaltung der Schmutzaufnahmeeinheit ist es von Vorteil, wenn ein Zusatzmodul eine Saugturbine aufweist, denn dadurch kann eine Saugluftströmung bereitgestellt werden, die die Reinigungswirkung der Schmutzaufnahmeeinheit steigert. Das Zusatzmodul kann ergänzend einen Schmutzsammelbehälter umfassen, der mit der Saugturbine in Strömungsverbindung steht.The dirt-holding unit of the floor cleaning appliance can be designed, for example, as a sweeping brush which can be driven in an electric-motor manner and with the aid of which a floor area to be cleaned can be swept. In this case, a device for moistening the floor surface can additionally be used. In particular, in such an embodiment of the dirt receiving unit, it is advantageous if an additional module has a suction turbine, because this can be a Saugluftströmung be provided, which increases the cleaning effect of the dirt receiving unit. The additional module may additionally comprise a dirt collecting container, which is in flow communication with the suction turbine.

Die Saugturbine bildet vorzugsweise einen in ein Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes einführbaren Einsatz aus. Letzterer kann beispielsweise becherförmig ausgestaltet und von oben in das Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes einführbar sein. Alternativ kann vorgesehen sein, daß der Einsatz schubladenartig ausgebildet ist und seitlich in das Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes einführbar ist.The Suction turbine preferably forms an insertable into a housing of the floor cleaning device Use out. The latter can for example be designed cup-shaped and from the top into the housing of the floor cleaning device insertable be. Alternatively it can be provided that the insert drawer-like is formed and laterally inserted into the housing of the floor cleaning device.

Die von der Saugturbine bereitgestellte Saugluftströmung wird vorzugsweise durch eine Schmutzeintrittsöffnung im Gehäuse des Bodenreinigungsgeräts hindurchgeleitet und durchgreift günstigerweise auch den Schmutzsammelbehälter. Um auf konstruktiv einfache Weise zuverlässig eine Blockade der Saugluftströmung erkennen zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Saugturbine ein Überlastsensor zum Erkennen einer Überlast der Saugturbine zugeordnet ist. Der Überlastsensor kann beispielsweise in Form einer Stromüberwachungsschaltung ausgestaltet sein, mit der der Motorstrom der Saugturbine überwacht werden kann. Überschreitet der Motorstrom einen vorzugsweise vorgebbaren Maximalwert, so kann die Stromüberwachungsschaltung ein Steuersignal bereitstellen, das von einer zugeordneten Auswerteeinheit, die beispielsweise in eine Steuereinheit des entsprechenden Zusatzmodules oder alternativ in die Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes integriert ist, auswertbar ist.The Suction air flow provided by the suction turbine is preferably through a dirt inlet opening in the case of the floor cleaning device passed through and conveniently reaches through the dirt collector. Around reliably detect a blockage of Saugluftströmung in a structurally simple manner to be able to it is advantageous if the suction turbine, an overload sensor for detecting an overload the suction turbine is assigned. The overload sensor can, for example in the form of a current monitoring circuit configured to monitor the motor current of the suction turbine can be. exceeds the motor current preferably a predetermined maximum value, so can the current monitoring circuit provide a control signal from an associated evaluation unit, for example, in a control unit of the corresponding additional modules or alternatively integrated in the control electronics of the floor cleaning device is, is evaluable.

Wie bereits erwähnt, umfaßt das Bodenreinigungsgerät eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit, die vom Benutzer zum Wiederaufladen an eine Ladeeinheit anschließbar ist. Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Energieversorgungseinheit selbsttätig wiederaufladbar ist. Hierzu ist bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems ein Zusatzmodul vorgesehen, das eine Empfangseinheit zum richtungsabhängigen Erfassen einer Zielstrahlung und zum Ausrichten des Bodenreinigungsgerätes in Richtung der Zielstrahlung umfaßt, wobei dem Zusatzmodul eine zentrale Ladestation zum Wiederaufladen der Energieversorgungseinheit des Bodenreinigungsgerätes zugeordnet ist und die Ladestation eine Sendevorrichtung zum Aussenden der Zielstrahlung aufweist. Der Ladezustand der Energieversorgungseinheit des Bodenreinigungsgerätes ist von der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes überwachbar. Erreicht der Ladezustand einen unteren Grenzwert, so kann das Bodenreinigungsgerät bei Einsatz des voranstehend genannten Zusatzmodules selbsttätig die zugeordnete zentrale Ladestation ansteuern, die eine Energiequelle aufweist zum Wiederaufladen der Energieversorgungseinheit. Hierzu wird von der Sendevorrichtung der Ladestation eine Zielstrahlung, beispielsweise Infrarotstrahlung oder Funkstrahlung, ausgesendet. Bei seiner Fahrt entlang der zu reinigenden Bodenfläche kommt das Bodenreinigungsgerät in den Bereich der Zielstrahlung, die von der Empfangseinheit des Zusatzmodules richtungsabhängig erfaßt werden kann, so daß sich das Bodenreinigungsgerät aufgrund der empfangenen Zielstrahlung ausrichten und die Ladestation ansteuern kann.As already mentioned, comprises the floor cleaning device a rechargeable power supply unit by the user can be connected to a charging unit for recharging. Of particular advantage it is when the power supply unit is automatically rechargeable is. This is in a particularly preferred embodiment the floor cleaning system according to the invention an additional module is provided, which includes a receiving unit for direction-dependent detection a target radiation and for aligning the floor cleaning device in the direction the target radiation comprises, wherein the additional module, a central charging station for recharging assigned to the power supply unit of the floor cleaning device and the charging station is a transmitting device for sending out the Target radiation has. The state of charge of the power supply unit of the floor cleaning device is monitored by the control electronics of the floor cleaning device. If the state of charge reaches a lower limit, the floor cleaning device can be used of the above-mentioned additional modules automatically the associated central Control charging station, which has an energy source for recharging the power supply unit. This is done by the transmitting device the charging station a target radiation, such as infrared radiation or radio radiation, sent out. While driving along the to cleaning floor area comes the floor cleaning device in the area of the target radiation emitted by the receiving unit of the Additional modules depending on direction detected can be, so that yourself the floor cleaning device align based on the received target radiation and the charging station can drive.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn der zentralen Ladestation eine Absaugeinheit zum Absaugen des Schmutzsammelbehälters des Bodenreinigungsgerätes zugeordnet ist. Dies gibt die Möglichkeit, während des Ladevorganges den Schmutzsammelbehälter des Bodenreinigungsgerätes mittels der Absaugeinheit abzusaugen. Eine manuelle Entleerung des Schmutzsammelbehälters kann somit entfallen.From It is particularly advantageous if the central charging station is a suction unit assigned to suck the dirt collector of the floor cleaning device is. This gives the opportunity while Charging the dirt collecting container of the floor cleaning device by means of suck off the suction unit. Manual emptying of the dirt collector can thus omitted.

Die Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes ist mit dessen Kollisionserkennungssensor gekoppelt, so daß bei Auftreffen auf ein Hindernis die Fahrtrichtung des Bodenreinigungsgerätes geändert werden kann, um dem Hindernis auszuweichen. Hierbei kann eine Änderung der Fahrtrichtung um einen Zufallswinkel vorgesehen sein oder auch eine fest vorgegebene Richtungsänderung. Um die Navigation des Bodenreinigungsgerätes zu verbessern, umfaßt das Bodenreinigungsgerät bei einer bevorzugten Ausführungsform ein Zusatzmodul mit einer elektronischen Speichereinheit sowie mit einem Mikroprozessor, der mit der Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes verbindbar ist. Dadurch kann bedarfsgerecht die Speicherkapazität und die Rechenleistung des Bodenreinigungsgerätes erheblich gesteigert werden. Dies wiederum ermöglicht eine intelligentere Navigation, so daß eine Bodenfläche innerhalb kürzerer Zeit effektiv gereinigt werden kann. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, daß der Mikroprozessor des Zusatzmodules über die Steuerelektronik des Bodenreinigungsgerätes mit einem Füllstandssensor verbindbar ist, der den Füllstand eines am Bodenreinigungsgerät angeordneten Schmutzsammelbehälters überwacht. Dies gibt die Möglichkeit, das vom Füllstandssensor bereitgestellte Signal zur Navigation des Bodenreinigungsgerätes heranzuziehen. So kann ein vom Füllstandssensor bereitgestelltes Sensorsignal im Hinblick auf den aktuellen Schmutzanfall ausgewertet werden, um bei geringem Schmutzanfall die aktuelle Fahrtrichtung beizubehalten und bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform die Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes zu steigern. Wird jedoch anhand des Sensorsignals des Füllstandssensors ein gesteigerter Schmutzanfall erkannt, so kann mit Hilfe des Zusatzmodules aufgrund der durch den Mikroprozessor sichergestellten erhöhten Rechenleistung und der aufgrund der zusätzlich zum Einsatz kommenden Speichereinheit gesteigerten Speicherkapazität die Fahrtrichtung derart gesteuert werden, daß Bodenbereiche mit gesteigertem Schmutzanfall öfters und vorzugsweise mit geringerer Fahrtgeschwindigkeit überfahren werden.The control electronics of the floor cleaning device is coupled to its collision detection sensor, so that when hitting an obstacle, the direction of travel of the floor cleaning device can be changed to avoid the obstacle. Here, a change in the direction of travel may be provided by a random angle or a fixed change in direction. In order to improve the navigation of the floor cleaning device, the floor cleaning device comprises in a preferred embodiment, an additional module with an electronic storage unit and with a microprocessor which is connectable to the control electronics of the floor cleaning device. As a result, the storage capacity and the computing power of the floor cleaning device can be significantly increased as needed. This in turn allows for smarter navigation so that a floor area can be effectively cleaned in less time. It may be provided, for example, that the microprocessor of the additional module via the control electronics of the floor cleaning device with a level sensor is connected, which monitors the level of a arranged on the floor cleaning device dirt collector. This makes it possible to use the signal provided by the level sensor for the navigation of the floor cleaning device. Thus, a sensor signal provided by the level sensor can be evaluated with regard to the current amount of dirt in order to maintain the current direction of travel with a low amount of dirt and to increase the driving speed of the floor cleaning device in a particularly preferred embodiment. However, if an increased accumulation of dirt is detected on the basis of the sensor signal of the filling level sensor, then with the aid of the additional module, the increased computing power ensured by the microprocessor can be achieved due to the memory unit used in addition to increased storage capacity, the direction of travel are controlled so that floor areas are increasingly run over with increased accumulation of dirt and preferably at a lower speed.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn das die elektronische Speichereinheit und den Mikroprozessor umfassende Zusatzmodul Sensoren zur berührungslosen Erfassung der Umgebung des Zusatzmodules aufweist, beispielsweise eine elektronische Kamera, denn dadurch kann die Navigation des Bodenreinigungsgerätes zusätzlich verbessert werden. Insbesondere können Bodenbereiche mit gesteigertem Schmutzanfall mit gleichzeitig auftretenden Umgebungsdaten, die von den Sensoren zur berührungslosen Erfassung der näheren Umgebung bereitgestellt werden, kombiniert werden.From it is particularly advantageous if that the electronic storage unit and the microprocessor comprehensive add-on module sensors for non-contact Detecting the environment of the additional module, for example an electronic camera, because this allows the navigation of the Floor cleaning appliance additionally be improved. In particular, soil areas with increased dirt accumulation with concurrent environmental data collected by the sensors for contactless Capture the closer Environment can be combined.

Um die Bedienung des Bodenreinigungssystemes zu vereinfachen, ist es günstig, wenn ein Zusatzmodul eine Anzeigeeinheit, eine Spracherkennungsschaltung und/oder eine Schnittstelle zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung, zum Beispiel über das Internet, zu einem Befehlseingabegerät, beispielsweise einem Mobiltelefon, umfaßt. Als zentrale Befehlseingabegerät kann auch ein Personalcomputer zum Einsatz kommen, der über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit dem Zusatzmodul verbindbar ist.Around to simplify the operation of the floor cleaning system, it is Cheap, if an add-on module has a display unit, a voice recognition circuit and / or an interface for establishing a wireless connection, for example about the Internet, to a command input device, such as a mobile phone, includes. As a central command input device can also be used a personal computer, which has a Wired or wireless connection with the additional module connectable is.

Das erfindungsgemäße Bodenreinigungssystem ist nicht auf die voranstehend im einzelnen erläuterten Zusatzmodule beschränkt. Es können weitere Zusatzmodule zum Einsatz kommen, die beispielsweise Absturzsensoren und/oder Positionssensoren aufweisen. Der Einsatz von Absturzsensoren stellt sicher, daß das Bodenreinigungsgerät bei Überschreiten eines maximalen Abstandes zwischen der zu reinigenden Bodenfläche und dem Fahrwerk seine Fahrtrichtung ändert und somit nicht über eine Bodenkante oder Stufe fährt. Wird das Bodenreinigungsgerät mit einem einen Positionssensor umfassenden Zusatzmodul ausgestattet, so kann es seine aktuelle Position bestimmen und dadurch eine an die jeweilige Geometrie der zu reinigenden Bodenfläche optimal angepaßte Navigation vornehmen, um die Bodenfläche in möglichst kurzer Zeit zu reinigen. Derartige Absturz- und Positionssensoren sind dem Fachmann bekannt.The Floor cleaning system according to the invention is not limited to the above-explained in detail additional modules. It can more Additional modules are used, for example, crash sensors and / or position sensors. The use of crash sensors provides sure that Floor cleaning device when crossing a maximum distance between the floor surface to be cleaned and the chassis changes its direction of travel and thus does not have a Floor edge or step moves. Will the floor cleaning device equipped with an additional module comprising a position sensor, so it can determine its current position and thereby one on the respective geometry of the floor surface to be cleaned optimally adapted Navigate to clean the floor surface in the shortest possible time. such Crash and position sensors are known in the art.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:The The following description of a preferred embodiment of the invention serves in conjunction with the drawings for further explanation. Show it:

1: eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems mit einem Bodenreinigungsgerät und mehreren Zusatzmodulen und 1 : A schematic representation of a floor cleaning system according to the invention with a floor cleaning device and several additional modules and

2: eine schematische Schnittansicht des Bodenreinigungsgerätes mit abgenommenem Gehäuse. 2 : A schematic sectional view of the floor cleaning device with removed housing.

In 1 ist stark schematisiert eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegtes Bodenreinigungssystem dargestellt, das ein Bodenreinigungsgerät 12 umfaßt sowie mehrere, nachfolgend im einzelnen erläuterte Zusatzmodule 60, 70, 80, 110 und 120, die mit dem Bodenreinigungsgerät 12 lösbar verbindbar sind.In 1 is highly schematic a total with the reference numeral 10 occupied floor cleaning system, which is a floor cleaning device 12 includes and several, explained in detail below additional modules 60 . 70 . 80 . 110 and 120 that with the floor cleaning device 12 are detachably connectable.

Das Bodenreinigungsgerät 12 weist ein Gehäuse 14 auf mit zwei halbschaligen Gehäuseteilen 15, 16 und einem dreiteiligen Deckel 17, der ein zentrales Deckelteil 18, ein mittleres Deckelteil 19 und ein äußeres Deckelteil 20 umfaßt. Das zentrale Deckelteil 18 ist kreisförmig ausgebildet und wird von dem ringförmigen mittleren Deckelteil 19 umgeben, das seinerseits vom ringförmig ausgestalteten äußeren Deckelteil 20 umgeben ist.The floor cleaning device 12 has a housing 14 on with two half-shell housing parts 15 . 16 and a three-piece lid 17 , which has a central lid part 18 , a middle cover part 19 and an outer lid part 20 includes. The central lid part 18 is circular and is formed by the annular central cover part 19 surrounded, in turn, from the ring-shaped outer cover part 20 is surrounded.

Das Bodenreinigungsgerät 12 ist als selbstfahrendes und selbstlenkendes Kehrgerät ausgestaltet. Wie aus 2 ersichtlich ist, umfaßt das Bodenreinigungsgerät 12 ein Fahrwerk 22, in das ein Schmutzsammelbehälter 24 integriert ist. Hierzu weist das Fahrwerk 22 eine Deckenwand 26 und eine Bodenwand 27 auf, die zwischen sich einen Kanal 28 definieren, der eine in die Bodenwand 27 eingeformte Schmutzeintrittsöffnung 30 mit dem Schmutzsammelbehälter 24 verbindet. Auf das Fahrwerk 22 kann das in 2 zur Erzielung einer besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellte Gehäuse 14 aufgesetzt werden. An dem Fahrwerk 22 sind zwei Antriebsräder drehbar gelagert, wobei in 2 lediglich ein Antriebsrad 32 dargestellt ist. Jedem Antriebsrad 32 ist in an sich bekannter und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellter Weise jeweils ein elektrischer Antriebsmotor zugeordnet. Die Steuerung der Antriebsmotoren erfolgt mittels einer auf der Deckenwand 26 positionierten Steuerelektronik 34, die eine nachfolgend näher erläuterte Modulerkennungseinheit 35 umfaßt.The floor cleaning device 12 is designed as a self-propelled and self-steering sweeper. How out 2 can be seen includes the floor cleaning device 12 a suspension 22 into which a dirt collector 24 is integrated. For this purpose, the chassis 22 a ceiling wall 26 and a bottom wall 27 on, between them a channel 28 define one in the bottom wall 27 Molded dirt inlet 30 with the dirt collector 24 combines. On the chassis 22 can that in 2 to achieve a better clarity not shown housing 14 be put on. On the chassis 22 are two drive wheels rotatably mounted, in 2 only a drive wheel 32 is shown. Every drive wheel 32 is in each case associated with an electric drive motor in a known per se and therefore not shown in the drawing. The control of the drive motors by means of a on the ceiling wall 26 positioned control electronics 34 , the module recognition unit explained in more detail below 35 includes.

Die Schmutzeintrittsöffnung 30 wird von Kehrbürsten 37 einer am Fahrwerk 22 drehbar gelagerten Bürstenwalze 38 durchgriffen, die eine Schmutzaufnahmeeinheit ausbildet zur Aufnahme und Überführung von Schmutz von einer zu reinigenden Bodenfläche 40 in den Schmutzsammelbehälter 24. Die Bürstenwalze 38 ist mittels eines Elektromotors 42 drehend antreibbar, der oberhalb der Bürstenwalze 38 auf der Deckenwand 26 aufsitzt und über an sich bekannte und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellte Getriebemittel mit der Bürstenwalze 38 gekoppelt ist.The dirt inlet 30 gets from sweeping brushes 37 one on the chassis 22 rotatably mounted brush roller 38 which forms a dirt receiving unit for receiving and transferring dirt from a floor surface to be cleaned 40 in the dirt collector 24 , The brush roller 38 is by means of an electric motor 42 rotatably driven, the above the brush roller 38 on the ceiling wall 26 seated and known per se and therefore not shown in the drawing gear means with the brush roller 38 is coupled.

Die Energieversorgung der elektrischen Verbraucher des Bürstenreinigungsgerätes 12 erfolgt mittels einer wiederaufladbaren Energieversorgungseinheit in Form einer wiederaufladbaren Batterie 44, die in einem der Bürstenwalze 38 abgewandten rückwärtigen Bereich der Deckenwand 26 angeordnet ist.The power supply of the electrical consumers of the brush cleaning device 12 takes place by means of a rechargeable power supply unit in the form of a rechargeable battery 44 in one of the brush rollers 38 facing away from the back wall of the ceiling wall 26 is arranged.

Die Deckenwand 26 weist eine Vielzahl von Durchbrechungen 46 auf, die unterseitig, d. h. innerhalb des Schmutzsammelbehälters 24, von einem Schmutzfilter 47 überdeckt sind, das innerhalb des Schmutzsammelbehälters 24 lösbar gehalten ist.The ceiling wall 26 has a variety of openings 46 on, the underside, ie within the dirt collector 24 , from a dirt filter 47 covered within the dirt collector 24 is kept detachable.

Um dem Benutzer des Bodenreinigungsgerätes 12 einen Zugang zum Schmutzsammelbehälter 24 zu ermöglichen, umfaßt die Bodenwand 27 eine lösbar verbindbar am Fahrwerk 22 gehaltene Bodenklappe 49, die vom Fahrwerk 22 abgenommen werden kann, um den Schmutzsammelbehälter 24 zu entleeren und dem Benutzer einen Zugang zum austauschbaren Schmutzfilter 47 zu ermöglichen.To the user of the floor cleaning device 12 an access to the dirt collector 24 to allow covers the bottom wall 27 a releasably connectable to the chassis 22 held bottom flap 49 from the landing gear 22 can be removed to the dirt collector 24 to drain and give the user access to the replaceable dirt filter 47 to enable.

Innerhalb des Kanales 28 ist zwischen der Bürstenwalze 38 und dem Schmutzsammelbehälter 24 ein Füllstandssensor 51 angeordnet in Form einer Lichtschranke. Der Füllstandssensor 51 ist über eine an sich bekannte und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellte Signalleitung mit der Steuerelektronik 34 verbunden und stellt dieser ein Füllstandssignal bereit.Within the channel 28 is between the brush roller 38 and the dirt collector 24 a level sensor 51 arranged in the form of a light barrier. The level sensor 51 is about a known per se and therefore not shown in the drawing signal line to the control electronics 34 connected and provides this a level signal ready.

Wie bereits erläutert, ist das Gehäuse 14 am Fahrwerk 22 des Bodenreinigungsgerätes 12 gehalten. Hierbei ist das Gehäuseteil 15 beispielsweise mittels einer Rastverbindung starr mit dem Fahrwerk 22 verbunden, während das Gehäuseteil 16 am Fahrwerk 22 beweglich gehalten ist und in Kombination mit in der Zeichnung nicht dargestellten, an sich bekannten Hallsensoren einen Kollisionserkennungssensor 53 ausbildet, indem eine Verschiebung des Gehäuseteiles 16 relativ zum Fahrwerk 22 von den Hallsensoren erkannt wird, die daraufhin der Steuerelektronik 34 ein Kollisionssignal bereitstellen.As already explained, the housing is 14 on the chassis 22 of the floor cleaning device 12 held. Here is the housing part 15 for example by means of a locking connection rigid with the chassis 22 connected while the housing part 16 on the chassis 22 is held movable and in combination with not shown in the drawing, known Hall sensors a collision detection sensor 53 forms by a displacement of the housing part 16 relative to the chassis 22 is detected by the Hall sensors, which then the control electronics 34 provide a collision signal.

Zur Reinigung der Bodenfläche 40 kann das mobile Bodenreinigungsgerät 12 entlang der Bodenfläche 40 verfahren werden, wobei die Bodenfläche mittels der Bürstenwalze 38 gekehrt und Schmutz in den Schmutzsammelbehälter 24 überführt wird. Das Bodenreinigungsgerät 12 fährt hierbei selbsttätig solange entsprechend einem der Steuerelektronik 34 vorgegebenen Steuerprogramm an der zu reinigenden Bodenfläche 40 entlang, bis der von der Steuerelektronik 34 überwachte Ladezustand der Batterie 44 einen vorgegebenen unteren Grenzwert unterschreitet oder vom Füllstandssensor 51 erkannt wird, daß der Schmutzsammelbehälter 24 voll ist. Ist mindestens eine dieser Bedingungen erfüllt, so gibt das Bodenreinigungsgerät 12 dem Benutzer ein optisches und/oder akustisches Signal, das dem Benutzer anzeigt, daß entweder die Batterie 44 wieder aufgeladen oder der Schmutzsammelbehälter 24 entleert werden muß.For cleaning the floor surface 40 Can the mobile floor cleaning device 12 along the floor surface 40 be moved, wherein the bottom surface by means of the brush roller 38 swept and dirt in the dirt bin 24 is transferred. The floor cleaning device 12 moves automatically as long as according to one of the control electronics 34 predetermined control program on the floor surface to be cleaned 40 along until the of the control electronics 34 monitored charge status of the battery 44 falls below a predetermined lower limit or from the level sensor 51 it is recognized that the dirt collector 24 is full. If at least one of these conditions is met, then the floor cleaning appliance is available 12 the user an optical and / or acoustic signal indicating to the user that either the battery 44 recharged or the dirt collector 24 must be emptied.

Wie bereits erläutert, umfaßt das Bodenreinigungssystem 10 zur Ergänzung des Bodenreinigungsgerätes 12 mehrere Zusatzmodule, die mit dem Bodenreinigungsgerät 12 lösbar verbindbar sind. Ein erstes Zusatzmodul 60 kann hierbei anstatt des Gehäuseteiles 16 mit dem Fahrwerk 22 verbunden werden. Hierzu ist es erforderlich, zunächst das lösbar verbindbar am Fahrwerk 22 gehaltene Gehäuseteil 16 vom Fahrwerk 22 zu trennen, und anschließend kann das erste Zusatzmodul 60 mit dem Fahrwerk 22 verbunden werden. Das erste Zusatzmodul 60 umfaßt einen Hinderniserkennungssensor, mit dessen Hilfe ein Hindernis berührungslos erkannt werden kann. Das erste Zusatzmodul 60 weist eine der Form des Gehäuseteiles 16 entsprechende Gehäuseschale 61 auf, an der eine Vielzahl von Infrarotsensoren 62 gehalten sind und die innenseitig, d. h. dem Fahrwerk 22 zugewandt, eine mit den Infrarotsensoren 62 elektrisch verbundene Steuereinheit 63 trägt. Außerdem ist an der Gehäuseschale 61 eine radial nach außen stehende Antriebswelle 64 drehbar gehalten, die an ihrem über die Gehäuseschale 61 überstehenden freien Ende eine Tellerbürste 65 trägt. Wird das erste Zusatzmodul 60 mit dem Fahrwerk 22 verbunden, so wird über dem Fachmann bekannte und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellte mechanische Kopplungsmittel eine Wirkverbindung hergestellt zwischen der Bürstenwalze 38 und der Antriebswelle 64, so daß mit Hilfe des Elektromotors 42 nicht nur die Bürstenwalze 38, sondern über die Antriebswelle 64 auch die Tellerbürste 65 in Drehung versetzt werden kann. Dies hat zur Folge, daß ein seitlich vom Gehäuse 14 abstehender Randbereich der Bodenfläche 40 mittels der Tellerbürste 65 gereinigt werden kann. Alternativ kann vorgesehen sein, daß das erste Zusatzmodul 60 einen Elektromotor umfaßt, mit dessen Hilfe die Tellerbürste 65 drehend antreibbar ist.As already explained, the floor cleaning system comprises 10 to supplement the floor cleaning device 12 several add-on modules with the floor cleaning device 12 are detachably connectable. A first additional module 60 can do this instead of the housing part 16 with the chassis 22 get connected. For this purpose, it is necessary, first releasably connectable to the chassis 22 held housing part 16 from the chassis 22 to disconnect, and then the first additional module 60 with the chassis 22 get connected. The first additional module 60 includes an obstacle detection sensor, with the help of an obstacle can be detected without contact. The first additional module 60 has one of the shape of the housing part 16 corresponding housing shell 61 on, at the a variety of infrared sensors 62 are held and the inside, ie the chassis 22 facing, one with the infrared sensors 62 electrically connected control unit 63 wearing. In addition, on the housing shell 61 a radially outward drive shaft 64 rotatably held at her over the housing shell 61 protruding free end a plate brush 65 wearing. Will be the first additional module 60 with the chassis 22 connected, so over the skilled person known and therefore not shown in the drawing mechanical coupling means an active connection is made between the brush roller 38 and the drive shaft 64 so that with the help of the electric motor 42 not just the brush roller 38 but over the drive shaft 64 also the plate brush 65 can be set in rotation. This has the consequence that one side of the housing 14 protruding edge area of the floor area 40 by means of the plate brush 65 can be cleaned. Alternatively it can be provided that the first additional module 60 an electric motor comprises, with the help of the disc brush 65 is rotationally drivable.

Bei der Montage des ersten Zusatzmodules 60 am Fahrwerk 22 wird über eine in der Zeichnung nicht dargestellte, an sich bekannte Steckverbindung eine elektrische Verbindung hergestellt zwischen der Steuereinheit 63 und der Steuerelektronik 34 und die Modulerkennungseinheit 35 erkennt, daß es sich um die Steuereinheit des ersten Zusatzmodules 60 handelt. Nähert sich das mit dem ersten Zusatzmodul 60 ausgestattete Bodenreinigungsgerät 12 einem Hindernis, so wird von den Infrarotsensoren 62 ein elektrisches Signal bereitgestellt, das von dem sich einstellenden Abstand des Bodenreinigungsgerätes 12 zum Hindernis abhängig ist. Dies gibt die Möglichkeit, mittels der Steuereinheit 63 und der Steuerelektronik 34 das Bodenreinigungsgerät 12 in einem gleichbleibendem Abstand zum Hindernis, beispielsweise zu einer Wand, zu verfahren, wobei der Bereich zwischen dem Bodenreinigungsgerät 12 und dem Hindernis mittels der Tellerbürste 65 gereinigt werden kann. Wird ein unterer Grenzwert des sich einstellenden Abstandes unterschritten, so ändert das Bodenreinigungsgerät 12 seine Fahrtrichtung, so daß ein Hindernis umfahren werden kann, ohne daß dieses vom Bodenreinigungsgerät 12 berührt wird.When installing the first additional module 60 on the chassis 22 An electrical connection is established between the control unit via a plug connection, not shown in the drawing, which is known per se 63 and the control electronics 34 and the module recognition unit 35 recognizes that it is the control unit of the first additional module 60 is. Approaching this with the first add-on module 60 equipped floor cleaning device 12 an obstacle, so is the infrared sensors 62 provided an electrical signal, which is dependent on the self-adjusting distance of the floor cleaning device 12 to the obstacle. This gives the possibility of using the control unit 63 and the control electronics 34 the floor cleaning device 12 in a consistent manner bendem distance to the obstacle, for example, to a wall to move, the area between the floor cleaning device 12 and the obstacle by means of the plate brush 65 can be cleaned. If a lower limit of the adjusting distance is reached, the floor cleaning appliance changes 12 its direction of travel, so that an obstacle can be bypassed without this from the floor cleaning device 12 is touched.

Um die Reinigungswirkung der Bürstenwalze 38 zu verstärken, kann ein zweites Zusatzmodul 70 nach Entfernung des Deckels 17 in das Gehäuse 14 des Bodenreinigungsgerätes 12 eingesetzt werden, wobei das zweite Zusatzmodul 70 eine Saugturbine 71 umfaßt, die beim Einsetzen des zweiten Zusatzmodules 70 in das Gehäuse 14 im Bereich der Durchbrechungen 46 auf der Deckenwand 26 des Fahrwerks 22 positionierbar ist, so daß mittels der Saugturbine 71 eine Saugströmung erzeugt werden kann, mit deren Hilfe Schmutz von der Bodenfläche 40 durch die Schmutzeintrittsöffnung 30 hindurch über den Kanal 28 in den Schmutzsammelbehälter 24 überführt werden kann, wobei die Saugströmung anschließend das Schmutzfilter 47 passiert und über die Durchbrechungen 46 die Saugturbine erreicht. Die Reinigungswirkung des Bodenreinigungsgerätes 12 kann mittels des zweiten Zusatzmodules 70 erheblich gesteigert werden.To the cleaning effect of the brush roller 38 can reinforce a second additional module 70 after removal of the lid 17 in the case 14 of the floor cleaning device 12 be used, the second additional module 70 a suction turbine 71 includes when inserting the second additional module 70 in the case 14 in the area of the openings 46 on the ceiling wall 26 of the landing gear 22 can be positioned so that by means of the suction turbine 71 a suction flow can be generated, with the help of which dirt from the bottom surface 40 through the dirt inlet 30 through the canal 28 in the dirt collector 24 can be transferred, the suction flow then the dirt filter 47 happens and over the breakthroughs 46 reached the suction turbine. The cleaning effect of the floor cleaning device 12 can by means of the second additional module 70 be increased considerably.

Um eine Überlast der Saugturbine 71 zuverlässig erkennen zu können, weist das zweite Zusatzmodul 70 einen Überlastsensor in Form einer Stromüberwachungsschaltung 72 auf sowie eine elektrisch mit dieser verbundene Steuereinheit 73, die beim Einsetzen des zweiten Zusatzmodules 70 in das Gehäuse 14 über elektrische Verbindungsmittel, beispielsweise eine Steckverbindung, mit der Steuerelektronik 34 des Bodenreinigungsgerätes 12 elektrisch verbindbar ist und von der Modulerkennungseinheit 35 als Steuereinheit des zweiten Zusatzmoduls 70 erkannt wird. Eine Überlast der Saugturbine 71 kann beispielsweise auftreten, wenn das Schmutzfilter 47 verstopft ist. Ist dies der Fall, so kann mittels der Stromüberwachungsschaltung 72 und der mit dieser verbundenen Steuereinheit 73 der Steuerelektronik 34 ein elektrisches Signal bereitgestellt werden, aufgrund dessen das Bodenreinigungsgerät 12 dem Benutzer über eine akustische und/oder optische Anzeige das Vorliegen einer Überlast anzeigen kann. Die Stromüberwachungsschaltung 72 gibt außerdem die Möglichkeit, die Beschaffenheit der zu reinigenden Bodenfläche 40 zu überwachen, da in Abhängigkeit von deren Beschaffenheit zur Erzielung einer Saugströmung unterschiedliche Motorleistungen erforderlich sind. Handelt es sich bei der zu reinigenden Bodenfläche 40 um einen Teppichboden, so sind hierzu höhere Motorleistungen und damit höhere Motorströme erforderlich als bei der Reinigung einer Hartfläche. Zusätzlich zum Auftreten einer Überlast kann daher mittels der Stromüberwachungsschaltung 72 der Steuereinheit 73 und der Steuerelektronik 34 ein von der Bodenbeschaffenheit abhängiges Signal bereitgestellt werden.To overload the suction turbine 71 to be able to recognize reliably, has the second additional module 70 an overload sensor in the form of a current monitoring circuit 72 on and an electrically connected to this control unit 73 when inserting the second additional module 70 in the case 14 via electrical connection means, for example a plug connection, with the control electronics 34 of the floor cleaning device 12 is electrically connectable and of the module detection unit 35 as a control unit of the second additional module 70 is recognized. An overload of the suction turbine 71 can occur, for example, when the dirt filter 47 is clogged. If this is the case, then by means of the current monitoring circuit 72 and the control unit connected thereto 73 the control electronics 34 provided an electrical signal, due to which the floor cleaning device 12 the user can indicate the presence of an overload via an audible and / or visual indication. The current monitoring circuit 72 also gives the possibility of the nature of the surface to be cleaned 40 to monitor, as depending on their nature to achieve a suction flow different engine performance is required. Is it the floor surface to be cleaned? 40 To a carpet, so this higher engine power and thus higher motor currents are required than when cleaning a hard surface. In addition to the occurrence of an overload, therefore, by means of the current monitoring circuit 72 the control unit 73 and the control electronics 34 be provided depending on the soil condition signal.

Das zweite Zusatzmodul 70 weist oberseitig einen entsprechend dem Deckel 17 des Gehäuses 14 dreiteilig ausgestalteten Moduldeckel 74 auf mit einem zentralen Moduldeckelteil 75, einem mittleren Moduldeckelteil 76 und einem äußeren Moduldeckelteil 77. Im Bereich zwischen dem Moduldeckel 74 und der Saugturbine 71 bildet das zweite Zusatzmodul 70 eine Aufnahme 78 aus, in die gegebenenfalls ein weiteres Zusatzmodul eingesetzt werden kann.The second additional module 70 has the top one according to the lid 17 of the housing 14 three-part designed module cover 74 on with a central module cover part 75 , a middle module cover part 76 and an outer module cover part 77 , In the area between the module cover 74 and the suction turbine 71 forms the second additional module 70 a recording 78 from, in which optionally another additional module can be used.

Wie bereits erläutert, wird der Ladezustand der Batterie 44 elektronisch überwacht. Zum Wiederaufladen der Batterie 44 kann diese vom Benutzer an eine Spannungsquelle angeschlossen werden. Alternativ kann der Benutzer nach Abnahme des zentralen Deckelteiles 18 oder, bei zusätzlichem Einsatz des zweiten Zusatzmodules 70, nach Abnahme des zentralen Moduldeckelteiles 75, in das Gehäuse 14 des Bodenreinigungsgerätes 12 bzw. in die Aufnahme 78 des zweiten Zusatzmoduls 70 ein drittes Zusatzmodul 80 einsetzen und eine dem dritten Zusatzmodul 80 zugeordnete zentrale Ladestation 81 bereitstellen. Das dritte Zusatzmodul 80 weist ein im wesentlichen zylindrisches Modulgehäuse 82 auf, das von einem Kontaktring 83 umgeben ist, der beim Einsetzen des dritten Zusatzmodules 80 in das Gehäuse 14 oder das zweite Zusatzmodul 70 auf dem mittleren Deckelteil 19 bzw. dem mittleren Moduldeckelteil 76 aufsitzt und über elektrische Verbindungselemente, beispielsweise eine Steckverbindung, mit der Steuerelektronik 34 elektrisch verbindbar ist. Das Modulgehäuse 82 nimmt eine Steuereinheit 84 auf und trägt oberseitig infrarotlicht empfindliche Sensoren 85, 86, die über in der Zeichnung nicht dargestellte Signalleitungen mit der Steuereinheit 84 verbunden sind und über diese der Steuerelektronik 34 ein Sensorsignal bereitstellen können. Mittels der Infrarotsensoren 85, 86 kann eine Zielstrahlung 87 richtungsabhängig erfaßt werden, die von Sendeeinheiten in Form infrarotlichtemittierender Dioden 88, 89 der zentralen Ladestation 81 ausgesandt wird. Wird das mit dem dritten Zusatzmodul 80 ausgestattete Bodenreinigungsgerät 12 entlang der Bodenfläche 40 verfahren, so erfassen die Infrarotsensoren 85, 86 die Zielstrahlung 87. Dadurch kann die zentrale Ladestation 81 vom Bodenreinigungsgerät 12 angesteuert werden, wenn der Ladezustand der Batterie 44 einen unteren Grenzwert unterschreitet. Die zentrale Ladestation 81 trägt im Bereich zwischen den beiden infrarotlichtemittierenden Dioden 88, 89 zwei elektrische Kontaktelemente 91, 92, und diesen zugeordnet sind außenseitig am Modulgehäuse 82 des dritten Zusatzmodules 80 korrespondierende Kontaktelemente 93, 94 gehalten, die über den Kontaktring 83 mit der Batterie 44 elektrisch verbindbar sind. Die zentrale Ladestation 81 umfaßt ein an sich bekanntes und deshalb in der Zeichnung nicht dargestelltes Ladegerät, das an eine Netzspannung anschließbar und mit den elektrischen Kontaktelementen 91, 92 verbunden ist. Bei Einsatz des dritten Zusatzmodules 80 kann somit über die elektrischen Kontaktelemente 91, 92 und 93, 94 elektrische Energie von der zentralen Ladestation 81 auf das Bodenreinigungsgerät 12 übertragen werden zum Wiederaufladen der Batterie 44.As already explained, the state of charge of the battery 44 electronically monitored. To recharge the battery 44 this can be connected by the user to a voltage source. Alternatively, the user after removal of the central lid part 18 or, with additional use of the second additional module 70 , after removal of the central module cover part 75 , in the case 14 of the floor cleaning device 12 or in the recording 78 of the second additional module 70 a third additional module 80 insert and a third additional module 80 assigned central charging station 81 provide. The third additional module 80 has a substantially cylindrical module housing 82 on, that of a contact ring 83 surrounded when inserting the third additional module 80 in the case 14 or the second add-on module 70 on the middle lid part 19 or the middle module cover part 76 seated and electrical connection elements, such as a connector, with the control electronics 34 is electrically connectable. The module housing 82 takes a control unit 84 on and carries on the upper side infrared sensitive sensors 85 . 86 , The signal lines not shown in the drawing with the control unit 84 are connected and via this the control electronics 34 can provide a sensor signal. By means of the infrared sensors 85 . 86 can be a target radiation 87 be detected depending on the direction of the transmitting units in the form of infrared light-emitting diodes 88 . 89 the central charging station 81 is sent out. Will that be the third additional module 80 equipped floor cleaning device 12 along the floor surface 40 procedure, so the infrared sensors capture 85 . 86 the target radiation 87 , This allows the central charging station 81 from the floor cleaning device 12 be controlled when the state of charge of the battery 44 falls below a lower limit. The central charging station 81 carries in the area between the two infrared-emitting diodes 88 . 89 two electrical contact elements 91 . 92 , and these are assigned to the outside of the module housing 82 of the third additional module 80 corresponding contact elements 93 . 94 held over the contact tring 83 with the battery 44 are electrically connected. The central charging station 81 comprises a per se known and therefore not shown in the drawing charger, which can be connected to a mains voltage and with the electrical contact elements 91 . 92 connected is. When using the third additional module 80 can thus via the electrical contact elements 91 . 92 and 93 . 94 electrical energy from the central charging station 81 on the floor cleaning device 12 be transferred to recharge the battery 44 ,

Die zentrale Ladestation 81 kann in eine Aufnahme 96 einer zentralen Absaugeinheit 97 eingesetzt werden, die ein Absaugaggregat 98 und einen Schmutzaufnahmebehälter 99 umfaßt, der über einen Absaugkanal 100 mit einer Absaugöffnung 101 in Strömungsverbindung steht. Wird die zentrale Ladestation 81 in die Aufnahme 96 eingesetzt, so kann während des Wiederaufladens der Batterie 44 gleichzeitig der Schmutzsammelbehälters 24 des Bodenreinigungsgerätes 12 mittels der zentralen Absaugeinheit 97 abgesaugt werden, indem sich das Bodenreinigungsgerät 12 aufgrund der Zielstrahlung 87 selbsttätig derart zur zentralen Absaugeinheit 97 ausrichtet, daß die Absaugöffnung 101 mit der Schmutzeintrittsöffnung 30 fluchtet. Sobald über die elektrischen Kontaktelemente 91, 92 und 93, 94 ein Ladestrom fließt, kann das Absaugaggregat 98 in Gang gesetzt werden, so daß sich durch den Kanal 28 und die Schmutzeintrittsöffnung 30 des Fahrwerkes 22 sowie sich daran anschließend durch die Absaugöffnung 101 und den Absaugkanal 100 hindurch eine Absaugströmung ausbildet und demzufolge gleichzeitig mit dem Wiederaufladen der Batterie 44 der Schmutzsammelbehälter 24 entleert werden kann.The central charging station 81 can in a recording 96 a central suction unit 97 be used, which is a suction unit 98 and a dirt receptacle 99 comprising, via a suction channel 100 with a suction opening 101 is in flow communication. Will the central charging station 81 in the recording 96 used, so while recharging the battery 44 at the same time the dirt collector 24 of the floor cleaning device 12 by means of the central suction unit 97 be sucked off by the floor cleaning device 12 due to the target radiation 87 automatically so to the central suction unit 97 aligns that the suction opening 101 with the dirt inlet 30 flees. Once on the electrical contact elements 91 . 92 and 93 . 94 a charging current flows, the suction unit can 98 be set in motion so that through the channel 28 and the dirt inlet 30 of the chassis 22 and subsequently through the suction opening 101 and the suction channel 100 Through a suction flow is formed and consequently simultaneously with the recharging of the battery 44 the dirt collector 24 can be emptied.

Um das Bodenreinigungsgerät 12 effizienter zu steuern, so daß die Zeit zur Reinigung einer Bodenfläche verringert werden kann, kann ein viertes Zusatzmodul 110 unter Herstellung einer elektrischen Verbindung, beispielsweise mittels einer Steckverbindung, auf das mittlere Deckelteil 19 des Deckels 17 oder, bei Einsatz des zweiten Zusatzmodules 70 und/oder des dritten Zusatzmodules 80 auf das mittlere Moduldeckelteil 76 bzw. den Kontaktring 83 aufgesetzt werden. Das vierte Zusatzmodul 110 weist ein hohlzylinderförmiges Modulgehäuse 111 auf, das über seinen Umfang gleichmäßig verteilt eine Vielzahl von Infrarotsensoren 112 trägt, mit deren Hilfe die Umgebung des vierten Zusatzmodules 110 erfaßt werden kann. Das Modulgehäuse 111 nimmt eine Steuereinheit 113 auf, die eine elektronische Speichereinheit 114 sowie einen Mikroprozessor 115 umfaßt. Wird das vierte Zusatzmodul 110 mit dem Bodenreinigungsgerät 12 verbunden, so wird die Steuereinheit 113 von der Modulerkennungseinheit erkannt und es wird eine elektrische Verbindung hergestellt zwischen der Steuereinheit 113 und der Steuerelektronik 34, die ihrerseits mit dem Füllstandssensor 51 verbunden ist. Mittels der Steuereinheit 113 kann aufgrund der zusätzlichen Speicherkapazität, die von der Speichereinheit 114 bereitgestellt wird, und aufgrund der zusätzlichen Rechenleistung des Mikroprozessors 115 ein vom Füllstandssensor 51 bereitgestelltes analoges Signal dahingehend ausgewertet werden, daß die pro Zeiteinheit aufgenommene Schmutzmenge erfaßt, abgespeichert und zur Steuerung der Fahrtrichtung und der Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 12 herangezogen werden kann. Ist die zu reinigende Bodenfläche 40 nur wenig verschmutzt, so wird verhältnismäßig wenig Schmutz in den Schmutzsammelbehälter 24 überführt. Dies hat zur Folge, daß die vom Füllstandssensor 51 bereitgestellte Lichtstrahlung nur wenig unterbrochen wird. Liegt jedoch eine starke Verschmutzung vor, so wird die Lichtstrahlung des Füllstandssensors 51 häufiger unterbrochen. Die Unterbrechung der Lichtstrahlung wird vom Füllstandssensor 51 erfaßt, der folglich je nach Schmutzaufkommen unterschiedliche Signale bereitstellt. Die jeweilige Schmutzaufnahme kann von der Speichereinheit 113 erfaßt und mit Daten kombiniert werden, die von den Infrarotsensoren 112 bereitgestellt werden. Dies ermöglicht es, Bodenbereiche mit stärkerer Verschmutzung häufiger zu überfahren, wobei das Bodenreinigungsgerät 12 eine geringere Fahrgeschwindigkeit aufweist, um diese Bodenbereiche wirksam zu reinigen. Mittels des vierten Zusatzmodules 110 kann somit die Navigation des Bodenreinigungsgerätes erheblich verbessert werden.To the floor cleaning device 12 To control more efficiently so that the time to clean a floor surface can be reduced, a fourth additional module 110 making an electrical connection, for example by means of a plug connection, on the middle cover part 19 of the lid 17 or, when using the second additional module 70 and / or the third additional module 80 on the middle module cover part 76 or the contact ring 83 be put on. The fourth additional module 110 has a hollow cylindrical module housing 111 on, over its circumference evenly distributed a variety of infrared sensors 112 contributes, with the help of which the environment of the fourth additional module 110 can be detected. The module housing 111 takes a control unit 113 on which is an electronic storage unit 114 as well as a microprocessor 115 includes. Will be the fourth additional module 110 with the floor cleaning device 12 connected, then the control unit 113 detected by the module detection unit and it is made an electrical connection between the control unit 113 and the control electronics 34 , in turn, with the level sensor 51 connected is. By means of the control unit 113 may be due to the additional storage capacity used by the storage unit 114 is provided, and due to the additional processing power of the microprocessor 115 one from the level sensor 51 provided analog signal are evaluated to the extent that recorded per unit time amount of dirt detected, stored and for controlling the direction of travel and the driving speed of the floor cleaning device 12 can be used. Is the floor surface to be cleaned 40 only slightly soiled, so relatively little dirt in the dirt collector 24 transferred. This has the consequence that the level sensor 51 provided light radiation is only slightly interrupted. However, if there is a strong contamination, the light radiation of the level sensor 51 interrupted more frequently. The interruption of the light radiation is from the level sensor 51 detected, which consequently provides different signals depending on the amount of dirt. The respective dirt receptacle can from the storage unit 113 and combined with data obtained from the infrared sensors 112 to be provided. This makes it possible to run over areas of soil with more pollution more often, the floor cleaning device 12 has a lower travel speed to effectively clean these floor areas. By means of the fourth additional module 110 Thus, the navigation of the floor cleaning device can be significantly improved.

Um die Kommunikation des Bodenreinigungsgerätes 12 mit einem Benutzer zu vereinfachen, kann auf das äußere Deckelteil 20 des Deckels 17 oder, bei Ein satz des zweiten Zusatzmodules 70, auf das äußere Moduldeckelteil 77 ein fünftes Zusatzmodul 120 aufgesetzt werden. Dieses weist ein sehr flaches hohlzylinderförmiges Modulgehäuse 121 auf, das eine Steuereinheit 122 umgibt sowie eine Spracherkennungsschaltung 123 und eine Schnittstelle 124 zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung, beispielsweise über das Internet, zu einem in der Zeichnung nicht dargestellten zentralen Befehlseingabegerät, beispielsweise einem Mobiltelefon oder einem Personalcomputer. Oberseitig trägt das Modulgehäuse 121 eine an sich bekannte und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellte Anzeigeeinheit, beispielsweise ein LCD-Display, sowie eine Eingabetastatur 125, mit deren Hilfe die Steuereinheit 122 vom Benutzer programmiert werden kann. Der Einsatz des fünften Zusatzmoduls 120 ermöglicht eine Fernbedienung des Bodenreinigungsgerätes 12 sowie eine Programmierung durch einen Benutzer. Dadurch kann das Bodenreinigungsgerät 12 zur Lösung spezieller Reinigungsprogramme optimiert werden, insbesondere kann die Navigation des Bodenreinigungsgerätes 12 zusätzlich verbessert werden. Außerdem ermöglicht das fünfte Zusatzmodul 120 eine Fernabfrage der Betriebszustände des Bodenreinigungsgerätes 12.To the communication of the floor cleaning device 12 To simplify with a user, can on the outer cover part 20 of the lid 17 or, when using the second additional module 70 , on the outer module cover part 77 a fifth additional module 120 be put on. This has a very flat hollow cylindrical module housing 121 on, that's a control unit 122 surrounds as well as a voice recognition circuit 123 and an interface 124 for establishing a wireless connection, for example via the Internet, to a central command input device (not shown in the drawing), for example a mobile telephone or a personal computer. Upper side carries the module housing 121 a known per se and therefore not shown in the drawing display unit, such as an LCD display, as well as an input keyboard 125 , with the help of which the control unit 122 can be programmed by the user. The use of the fifth additional module 120 allows remote control of the floor cleaning device 12 as well as a programming by a user. This allows the floor cleaning device 12 be optimized to solve special cleaning programs, in particular, the navigation of the floor cleaning device 12 additionally improved become. In addition, the fifth additional module allows 120 a remote inquiry of the operating conditions of the floor cleaning device 12 ,

Aus dem Voranstehenden wird deutlich, daß das Bodenreinigungsgerät 12 ohne Einsatz der Zusatzmodule 60, 70, 80, 110, 120 ein kostengünstig in großer Stückzahl herstellbares Basisgerät ausbildet, mit dem eine Bodenfläche 40 gereinigt werden kann. Soll die Funktionalität des Bodenreinigungsgerätes 12 gesteigert werden, so kann der Benutzer ein Zusatzmodul oder mehrere Zusatzmodule mit dem Bodenreinigungsgerät 12 lösbar verbinden, um dadurch das Bodenreinigungsgerät 12 bedarfsweise aufzurüsten.From the foregoing it becomes clear that the floor cleaning device 12 without the use of additional modules 60 . 70 . 80 . 110 . 120 a cost-effective in large numbers manufacturable base unit forms, with a floor surface 40 can be cleaned. Should the functionality of the floor cleaning device 12 can be increased, the user can add an additional module or several additional modules with the floor cleaning device 12 releasably connect to thereby the floor cleaning device 12 to upgrade if necessary.

Claims (23)

Bodenreinigungssystem mit einem selbstfahrenden und selbststeuernden Bodenreinigungsgerät umfassend ein Fahrwerk mit elektromotorisch antreibbaren Antriebsrädern, eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit, eine Schmutzaufnahmeeinheit und eine Steuerelektronik, die mit einem Kollisionserkennungssensor gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungssystem (10) zumindest ein Zusatzmodul (60; 70; 80; 110; 120) umfaßt, das mit dem Bodenreinigungsgerät (12) lösbar verbindbar ist und mit dessen Steuerelektronik (34) zusammenwirkt.Floor cleaning system comprising a self-propelled and self-controlled floor cleaning device comprising a chassis with drive wheels driven by an electric motor, a rechargeable power supply unit, a dirt receiving unit and an electronic control unit which is coupled to a collision detection sensor, characterized in that the floor cleaning system ( 10 ) at least one additional module ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ) which is connected to the floor cleaning device ( 12 ) is detachably connectable and with its control electronics ( 34 ) cooperates. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungssystem (10) einen Schmutzsammelbehälter (24) aufweist.Floor cleaning system according to claim 1, characterized in that the floor cleaning system ( 10 ) a dirt collecting container ( 24 ) having. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schmutzsammelbehälter (24) in das Fahrwerk (22) des Bodenreinigungsgerätes (12) integriert ist.Floor cleaning system according to claim 2, characterized in that the dirt collecting container ( 24 ) in the chassis ( 22 ) of the floor cleaning device ( 12 ) is integrated. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Füllstand des Schmutzsammelbehälters (24) mittels eines Füllstandssensors (51) überwachbar ist.Floor cleaning system according to claim 2 or 3, characterized in that the filling level of the dirt collecting container ( 24 ) by means of a level sensor ( 51 ) is monitorable. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzmodul (60; 70; 80; 110; 120) eine handhabbare Baugruppe ausbildet.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the additional module ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ) forms a manageable assembly. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzmodul (60; 70; 80; 110; 120) in ein Gehäuse (14) des Bodenreinigungsgerätes (12) einsetzbar oder auf das Gehäuse (14) aufsetzbar ist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the additional module ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ) in a housing ( 14 ) of the floor cleaning device ( 12 ) or on the housing ( 14 ) can be placed. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzmodul (60; 70; 80; 110; 120) eine Steuereinheit (63; 73; 84; 113; 122) umfaßt, die mit der Steuerelektronik (34) des Bodenreinigungsgerätes (12) elektrisch verbindbar ist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the additional module ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ) a control unit ( 63 ; 73 ; 84 ; 113 ; 122 ) connected to the control electronics ( 34 ) of the floor cleaning device ( 12 ) is electrically connected. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerelektronik (34) des Bodenreinigungsgerätes (12) eine Modulerkennungseinheit (35) umfaßt.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the control electronics ( 34 ) of the floor cleaning device ( 12 ) a module recognition unit ( 35 ). Bodenreinigungssystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerelektronik (34) über eine BUS-Verbindung mit einer Steuereinheit (63; 73; 84; 113; 122) verbindbar ist.Floor cleaning system according to claim 7 or 8, characterized in that the control electronics ( 34 ) via a BUS connection to a control unit ( 63 ; 73 ; 84 ; 113 ; 122 ) is connectable. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzmodul (60; 70; 80; 110) zumindest einen Sensor (62; 72; 85, 86; 112) aufweist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the additional module ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ) at least one sensor ( 62 ; 72 ; 85 . 86 ; 112 ) having. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungssystem (10) mehrere miteinander verbindbare Zusatzmodule (60; 70; 80; 110; 120) aufweist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning system ( 10 ) several interconnectable additional modules ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ) having. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungssystem (10) mehrere Zusatzmodule (60; 70; 80; 110; 120) aufweist, die unabhängig voneinander mit dem Bodenreinigungsgerät (12) lösbar verbindbar sind.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning system ( 10 ) several additional modules ( 60 ; 70 ; 80 ; 110 ; 120 ), which independently with the floor cleaning device ( 12 ) are releasably connectable. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (60) einen Hinderniserkennungssensor (62) zum berührungslosen Erkennen eines Hindernisses umfaßt.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 60 ) an obstacle detection sensor ( 62 ) for non-contact detection of an obstacle. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (60) einen Abstandserkennungssensor (62) zum Erfassen eines Abstandes zu einem Hindernis umfaßt.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 60 ) a distance detection sensor ( 62 ) for detecting a distance to an obstacle. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Hinderniserkennungssensor und/oder der Abstandserkennungssensor einen Infrarotsensor (62) ausbildet.Floor cleaning system according to claim 13 or 14, characterized in that the obstacle detection sensor and / or the distance detection sensor comprises an infrared sensor ( 62 ) trains. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (70) eine Saugturbine (71) aufweist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 70 ) a suction turbine ( 71 ) having. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugturbine (71) einen in ein Gehäuse (14) des Bodenreinigungsgerätes (12) einführbaren Einsatz ausbildet.Floor cleaning system according to claim 16, characterized in that the suction turbine ( 71 ) into a housing ( 14 ) of the floor cleaning device ( 12 ) forms insertable insert. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugturbine (71) ein Überlastsensor (72) zum Erkennen einer Überlast der Saugturbine (71) zugeordnet ist.Floor cleaning system according to claim 16 or 17, characterized in that the suction turbine ( 71 ) an overload sensor ( 72 ) for detecting an overload of the suction turbine ( 71 ) assigned. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (80) eine Empfangseinheit (85, 86) zum richtungsabhängigen Erfassen einer Zielstrahlung (87) und zum Ausrichten des Bodenreinigungsgerätes (12) in Richtung der Zielstrahlung (87) umfaßt, wobei dem Zusatzmodul (80) eine zentrale Ladestation (81) zum Wiederaufladen der Energieversorgungseinheit (44) des Bodenreinigungsgerätes (12) zugeordnet ist und die zentrale Ladestation (81) eine Sendevorrichtung (88, 89) zum Aussenden der Zielstrahlung (87) aufweist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 80 ) a receiving unit ( 85 . 86 ) for the direction-dependent detection of a target radiation ( 87 ) and for aligning the floor cleaning device ( 12 ) in the direction of the target radiation ( 87 ), wherein the additional module ( 80 ) a central charging station ( 81 ) for recharging the power supply unit ( 44 ) of the floor cleaning device ( 12 ) and the central charging station ( 81 ) a transmitting device ( 88 . 89 ) for emitting the target radiation ( 87 ) having. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der zentralen Ladestation (81) eine Absaugeinheit (97) zum Absaugen des Schmutzsammelbehälters (24) des Bodenreinigungsgerätes (12) zugeordnet ist.Floor cleaning appliance according to claim 19, characterized in that the central charging station ( 81 ) a suction unit ( 97 ) for sucking the dirt collecting container ( 24 ) of the floor cleaning device ( 12 ) assigned. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (110) eine elektronische Speichereinheit (114) sowie einen Mikroprozessor (115) umfaßt, der mit der Steuerelektronik (34) des Bodenreinigungsgerätes (12) verbindbar ist.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 110 ) an electronic storage unit ( 114 ) as well as a microprocessor ( 115 ) connected to the control electronics ( 34 ) of the floor cleaning device ( 12 ) is connectable. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzmodul (110) Sensoren (112) zur berührungslosen Erfassung der Umgebung des Zusatzmodules (110) aufweist.Floor cleaning system according to claim 21, characterized in that the additional module ( 110 ) Sensors ( 112 ) for non-contact detection of the environment of the additional module ( 110 ) having. Bodenreinigungssystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zusatzmodul (120) eine Anzeigeeinheit, eine Spracherkennungsschaltung (123) und/oder eine Schnittstelle (124) zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung zu einem Befehlseingabegerät umfaßt.Floor cleaning system according to one of the preceding claims, characterized in that an additional module ( 120 ) a display unit, a speech recognition circuit ( 123 ) and / or an interface ( 124 ) for establishing a wireless connection to a command input device.
DE2003133395 2003-07-16 2003-07-16 Floor Cleaning System Withdrawn DE10333395A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003133395 DE10333395A1 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Floor Cleaning System
PCT/EP2004/005586 WO2005006935A1 (en) 2003-07-16 2004-05-25 Floor cleaning system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2003133395 DE10333395A1 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Floor Cleaning System

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10333395A1 true DE10333395A1 (en) 2005-02-17

Family

ID=34071843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2003133395 Withdrawn DE10333395A1 (en) 2003-07-16 2003-07-16 Floor Cleaning System

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE10333395A1 (en)
WO (1) WO2005006935A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011052023A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Miele & Cie. Kg Method for level monitoring in a vacuum cleaner
DE102014100162A1 (en) * 2014-01-09 2015-07-09 Miele & Cie. Kg Self-propelled cleaning device and operating method for a self-propelled cleaning device
DE102018219900A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-28 BSH Hausgeräte GmbH Robots for surface care and robot systems

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
WO2006002385A1 (en) 2004-06-24 2006-01-05 Irobot Corporation Programming and diagnostic tool for a mobile robot
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
ES2346343T3 (en) 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation AUTONOMOUS SURFACE CLEANING ROBOT FOR DRY AND WET CLEANING.
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
ES2413862T3 (en) 2005-12-02 2013-07-17 Irobot Corporation Modular robot
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
EP2544066B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
ES2522926T3 (en) 2005-12-02 2014-11-19 Irobot Corporation Autonomous Cover Robot
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR101458752B1 (en) 2007-05-09 2014-11-05 아이로보트 코퍼레이션 Compact autonomous coverage robot
JP5647269B2 (en) 2010-02-16 2014-12-24 アイロボット コーポレイション Vacuum cleaner brush
DE102010042347A1 (en) 2010-10-12 2012-04-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Method for operating a cleaning device and cleaning device for carrying out the method
AU2011334840B2 (en) * 2010-12-03 2015-09-03 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Apparatus and method for spatially selective sound acquisition by acoustic triangulation
DE102014105460A1 (en) * 2014-04-16 2015-10-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Self-propelled floor cleaning device with a follower tool following a leader vehicle
US9788698B2 (en) 2014-12-10 2017-10-17 Irobot Corporation Debris evacuation for cleaning robots
EP3795048A1 (en) 2014-12-24 2021-03-24 iRobot Corporation Evacuation station
CN107402570A (en) * 2016-05-19 2017-11-28 科沃斯机器人股份有限公司 Self-movement robot, its control method and combinations thereof robot
CN110136704B (en) * 2019-04-03 2021-12-28 北京石头世纪科技股份有限公司 Robot voice control method and device, robot and medium
CN114010102B (en) * 2019-04-03 2023-01-03 北京石头创新科技有限公司 Cleaning robot

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999059740A1 (en) * 1998-05-20 1999-11-25 Idrobase S.N.C. Multipurpose hydro-machine with variously assembled modules
DE20004122U1 (en) * 2000-03-04 2000-05-11 Schoettle Kg Electrostar Electric suction device, especially for dust
DE10042753A1 (en) * 2000-06-02 2001-12-13 Bauersachs Petra Vacuum cleaner robot is controlled over a radio link by a programme running in a personal computer
DE10246997A1 (en) * 2001-09-29 2003-06-12 Happ Manfred Automatically controlled self guided cleaning machine has controller that steers cleaning machine around a room and avoids objects

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE9302874L (en) * 1992-09-08 1994-03-09 Gold Star Co Device for self-propelled vacuum cleaner
DE10000407A1 (en) * 2000-01-03 2001-07-12 Volker Sommer Vacuum cleaner robot; has controlled drive wheels, sensors and extensible arm with head at front having one or more round brushes with horizontal axles, which can rotated vertically and horizontally
DE10110905A1 (en) * 2001-03-07 2002-10-02 Kaercher Gmbh & Co Alfred Soil cultivation device, in particular floor cleaning device
US7113847B2 (en) * 2002-05-07 2006-09-26 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999059740A1 (en) * 1998-05-20 1999-11-25 Idrobase S.N.C. Multipurpose hydro-machine with variously assembled modules
DE20004122U1 (en) * 2000-03-04 2000-05-11 Schoettle Kg Electrostar Electric suction device, especially for dust
DE10042753A1 (en) * 2000-06-02 2001-12-13 Bauersachs Petra Vacuum cleaner robot is controlled over a radio link by a programme running in a personal computer
DE10246997A1 (en) * 2001-09-29 2003-06-12 Happ Manfred Automatically controlled self guided cleaning machine has controller that steers cleaning machine around a room and avoids objects

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011052023A1 (en) * 2011-07-21 2013-01-24 Miele & Cie. Kg Method for level monitoring in a vacuum cleaner
DE102014100162A1 (en) * 2014-01-09 2015-07-09 Miele & Cie. Kg Self-propelled cleaning device and operating method for a self-propelled cleaning device
DE102018219900A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-28 BSH Hausgeräte GmbH Robots for surface care and robot systems
DE102018219900B4 (en) 2018-11-21 2022-12-15 BSH Hausgeräte GmbH Robot for surface care and robotic system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2005006935A1 (en) 2005-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10333395A1 (en) Floor Cleaning System
DE102004041021B3 (en) Floor cleaning system with self-propelled, automatically-controlled roller brush sweeper and central dirt collection station, reverses roller brush rotation during dirt transfer and battery charging
DE4340771C2 (en) Automatic cleaning device
DE102010000607B4 (en) Household vacuum cleaner that can be used as a base station for an automatically movable suction and/or sweeping device
EP3454715B1 (en) System and method for cleaning a floor by means of a cleaning robot
EP1519672B1 (en) Floor treatment system
EP1519673B1 (en) Method for operating a floor cleaning system, and floor cleaning system associated with said method
DE102010044276B4 (en) Switching device for a lawnmower
EP1671195B1 (en) Floor treatment system
DE10242257B4 (en) Automatically movable floor dust collecting device, and combination of such a collecting device and a base station
EP3705010B1 (en) Suction collecting station, system comprising a suction collecting station and a suction cleaner and method for same
EP3243418B1 (en) System and method for cleaning a floor with a robotic cleaner
EP3047783B1 (en) Vacuuming robot
EP3047771B1 (en) Robot vacuum cleaner
DE202017000984U1 (en) vacuum cleaner
DE202017000985U1 (en) vacuum cleaner
DE102016120321A1 (en) Self-propelled dust collection robot and reflection component, and method for controlling the driving of the self-propelled dust collection robot
DE102018206772A1 (en) Vacuum robot for autonomous cleaning of a vehicle interior
EP3047781B1 (en) Autonomously operable floor vacuum cleaner, method for vacuum-cleaning and use of an autonomously operable floor vacuum cleaner
CN106889953B (en) Cleaning apparatus
EP3047772B1 (en) Robot vacuuming cleaner
DE10346216B3 (en) Mobile cleaning machine for cleaning floor of rooms has drive wheels and brush and has CCD camera and may sense markers set at edges of doorways
EP3284381B1 (en) Charging point, in particular for a cleaning device
EP2849620B1 (en) Self-propelled and self-steering floor cleaning device and method for controlling the movement thereof
DE102010061327A1 (en) Base station e.g. charging station, for charging device-sided accumulators in automatically movable floor dust collecting device for cleaning carpets in household sector, has housing portions for formation of position to exhaust container

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8181 Inventor (new situation)

Inventor name: BENZLER, GOTTFRIED, 71737 KIRCHBERG, DE

Inventor name: DüNNE, MARKUS, 70599 STUTTGART, DE

Inventor name: MAYER, HARALD, 78585 BUBSHEIM, DE

Inventor name: RUST, HENDRIK, DR., 70374 STUTTGART, DE

8139 Disposal/non-payment of the annual fee