DE102014100162A1

DE102014100162A1 - Self-propelled cleaning device and operating method for a self-propelled cleaning device

Info

Publication number: DE102014100162A1
Application number: DE102014100162.1A
Authority: DE
Inventors: Andre Bertram; Kara Seyfettin
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2014-01-09
Filing date: 2014-01-09
Publication date: 2015-07-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Reinigungsgerät das eine Randbürste zum Reinigen von Randbereichen zu einem Hindernis und einen Wandsensor zum Erfassen eines Hindernisses oberhalb der Bodenhöhe, insbesondere einer Wand oder eines Möbelstückes, umfasst, sowie einen Randsensor zum Erfassen des Hindernisses auf Bodenhöhe. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen mit dem selbstfahrenden Reinigungsgerät.The invention relates to a self-propelled cleaning device comprising an edge brush for cleaning edge areas to an obstacle and a wall sensor for detecting an obstacle above the ground level, in particular a wall or a piece of furniture, and an edge sensor for detecting the obstacle at ground level. The invention further relates to a method for cleaning contaminated surfaces with the self-propelled cleaning device.

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen, das eine Randbürste umfasst, die zum Reinigen von Randbereichen zu einem Hindernis vorgesehen ist, und das einen Sensor umfasst, der zum Erfassen des Hindernisses oberhalb der Bodenhöhe vorgesehen ist, wobei das selbstfahrende Reinigungsgerät zudem eine Gerätesteuerung aufweist. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen mit dem selbstfahrenden Reinigungsgerät. The invention relates to a self-propelled cleaning device for automated cleaning of contaminated surfaces, comprising a peripheral brush, which is provided for cleaning edge areas to an obstacle, and comprising a sensor which is provided for detecting the obstacle above the ground level, wherein the self-propelled cleaning device also has a device control. The present invention further relates to a method for cleaning contaminated surfaces with the self-propelled cleaning device.

Derartige selbstfahrende Reinigungsgeräte dienen der automatisierten Reinigung von Flächen. Sie sind beispielsweise als Staubsauger ausgebildet, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. Es sind aber auch selbstfahrende Reinigungsgeräte zum Wischen von glatten Bodenbelägen bekannt. Such self-propelled cleaning devices are used for the automated cleaning of surfaces. They are for example designed as vacuum cleaners, which are then usually referred to as vacuum robots. But there are also self-propelled cleaning devices for wiping smooth floor coverings known.

Solche selbstfahrenden Reinigungsgeräte weisen häufig eine Randbürste auf, die vor allem zum Reinigen von Hindernis- nahen Randbereichen des Bodens vorgesehen und so ausgebildet ist, dass sie eine Kante zwischen dem Hindernis und dem Boden erfasst. Üblicherweise ist diese Randbürste über die gesamte Saugzeit eingeschaltet. Beim Saugen von Glattböden in der Raummitte werden viele Staubpartikel jedoch von der eingeschalteten Randbürste im Raum verteilt und nicht aufgesaugt. Und beim Saugen auf Teppichböden werden viele Staubpartikel durch die eingeschaltete Randbürste auf bereits abgesaugte Stellen geschleudert. Such self-propelled cleaning devices often have an edge brush, which is provided above all for cleaning obstacle-near edge regions of the floor and is designed such that it detects an edge between the obstacle and the floor. Usually, this edge brush is switched on over the entire suction time. When sucking smooth floors in the middle of the room, however, many dust particles are distributed in the room by the activated edge brush and are not absorbed. And when sucking on carpets, many dust particles are thrown by the switched-on edge brush on already sucked out places.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen, insbesondere von Randbereichen zu einem Hindernis, Kanten und Ecken, zu schaffen, sowie ein selbstfahrendes Reinigungsgerät, das ein systematisches Ein- und Ausschalten der Randbürste ermöglicht, wobei das Reinigungsgerät energiesparender und somit kostengünstiger betreibbar ist. The object of the invention is therefore to provide a method for cleaning contaminated surfaces, in particular edge regions to an obstacle, edges and corners, and a self-propelled cleaning device that allows a systematic switching on and off the edge brush, the cleaning device energy-saving and thus is cheaper to operate.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein selbstfahrendes Reinigungsgerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1, und ein Verfahren zum systematischen Reinigen von Randbereichen zu einem Hindernis mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen. According to the invention this object is achieved by a self-propelled cleaning device having the features of claim 1, and a method for the systematic cleaning of edge regions to an obstacle with the features of claim 12. Advantageous embodiments can be found in the dependent claims.

Um ein Hindernis, beispielsweise eine Wand, ein Möbelstück oder eine Stufe, zu erkennen, umfasst das selbstfahrende Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen neben der Randbürste, die zum Reinigen von Hindernis- nahen Randbereichen vorgesehen ist, einen Sensor zum Erfassen des Hindernisses. In order to detect an obstacle, for example a wall, a piece of furniture or a step, the self-propelled cleaning device for automatic cleaning of contaminated surfaces next to the edge brush, which is provided for cleaning obstacle-proximate edge regions, comprises a sensor for detecting the obstacle.

Das Reinigungsgerät zeichnet sich dadurch aus, dass es eine Gerätesteuerung umfasst, die dazu eingerichtet ist, die Randbürste in Abhängigkeit von einem Signal des Sensors zu betreiben, insbesondere ein mit ihr verbundenes Antriebssystem (Antriebsmotor) zur Drehung der Randbürste ein- oder auszuschalten. Wenn im Rahmen der Anmeldung von einem „Betreiben“ bzw. einem „Ein- und Ausschalten“ der Randbürste gesprochen wird, bezieht sich dieses auf das mit der Randbürste verbundene Antriebssystem zur Drehung der Randbürste. The cleaning device is characterized in that it comprises a device control, which is adapted to operate the edge brush in response to a signal from the sensor, in particular a drive system connected to it (drive motor) for rotating the edge brush on or off. When talking about "operating" or "turning on and off" the edge brush in the context of the application, this refers to the peripheral brush connected to the drive system for rotation of the edge brush.

Das Reinigungsgerät ermöglicht daher ein systematisches Betreiben (Ein- und Ausschalten) der Randbürste in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Hindernisses. The cleaning device therefore allows a systematic operation (switching on and off) of the edge brush depending on the presence of the obstacle.

Zum einen werden Staubpartikel daher nicht durch eine in der Raummitte unnötig betriebene Randbürste im Raum, insbesondere auf bereits gereinigten Flächen, verteilt. Zum anderen wird die zum Betreiben der Randbürste benötigte Energie eingespart, solange die Randbürste beim Reinigen in der Raummitte nicht betrieben wird. On the one hand, dust particles are therefore not distributed by an edge brush in the room that is unnecessarily operated in the middle of the room, in particular on already cleaned surfaces. On the other hand, the energy required to operate the edge brush is saved, as long as the edge brush is not operated when cleaning in the middle of the room.

Im Folgenden wird ein Sensor, der zum Erfassen des Hindernisses oberhalb einer Bodenhöhe vorgesehen ist, als Wandsensor und ein Sensor, der zum Erfassen des Hindernisses auf Bodenhöhe vorgesehen ist, als Randsensor bezeichnet. Hereinafter, a sensor provided for detecting the obstacle above a ground level as a wall sensor and a sensor provided for detecting the obstacle at ground level will be referred to as an edge sensor.

Die Aufgabe wird weiterhin gelöst mit einem selbstfahrenden Reinigungsgerät zur automatisierten Reinigung von verunreinigten Flächen, das eine Randbürste zum Reinigen von Hindernis- nahen Randbereichen und einen Wandsensor zum Erfassen eines Hindernisses oberhalb einer Bodenhöhe umfasst, wobei das Reinigungsgerät zudem einen Randsensor zum Erfassen des Hindernisses auf Bodenhöhe umfasst. In dieser Ausführungsform ist auch ein unterhalb eines Möbelstückes vorhandener Freiraum erkennbar, wenn der Korpus des Möbelstückes auf Füßen ruht. Ein Hindernis ist dabei beispielsweise eine Wand, eine Stufe oder ein Möbelstück. The object is further achieved with a self-propelled cleaning device for automated cleaning of contaminated surfaces, comprising a peripheral brush for cleaning near obstacle border areas and a wall sensor for detecting an obstacle above a ground level, wherein the cleaning device also has an edge sensor for detecting the obstacle at ground level includes. In this embodiment, a free space below a piece of furniture is also recognizable when the body of the piece of furniture rests on feet. An obstacle is, for example, a wall, a step or a piece of furniture.

Prinzipiell ist es auch denkbar, anstelle eines zusätzlichen Randsensors einen höhenverstellbaren oder verschwenkbaren Wandsensor zu verwenden, mit dem durch Höhenverstellen oder Verschwenken des Wandsensors sowohl das Hindernis oberhalb der Bodenhöhe, als auch das Hindernis auf Bodenhöhe erfassbar ist. In principle, it is also conceivable to use a height-adjustable or pivotable wall sensor instead of an additional edge sensor, by height adjustment or pivoting of the wall sensor, both the obstacle above the ground level, and the obstacle at ground level can be detected.

Es ist bevorzugt, dass auch das Reinigungsgerät dieser Ausführungsform eine Gerätesteuerung umfasst, die dazu eingerichtet ist, die Randbürste in Abhängigkeit von einem Signal des Wandsensors und/oder einem Signal des Randsensors ein- oder auszuschalten. It is preferable that the cleaning apparatus of this embodiment also includes a device controller configured to turn on or off the edge brush in response to a signal of the wall sensor and / or a signal of the edge sensor.

Durch Erfassen und Verarbeiten der Signale des Wandsensors und/oder des Randsensors ermöglicht daher auch die Gerätesteuerung dieses Reinigungsgerätes ein systematisches Ein- und Ausschalten der Randbürste in Abhängigkeit von dem Vorhandensein des Hindernisses oberhalb der und/oder auf Bodenhöhe. By detecting and processing the signals of the wall sensor and / or the edge sensor, therefore, the device control of this cleaning device allows a systematic switching on and off of the edge brush in dependence on the presence of the obstacle above and / or at ground level.

Der Wandsensor und der Randsensor sind bevorzugt voneinander beabstandet. Dabei weist der Randsensor bevorzugt einen kleineren Abstand zu einer zu reinigenden Fläche auf, als der Wandsensor. Besonders bevorzugt ist die zu reinigende Fläche ein Boden, insbesondere ein Teppichboden. In Abhängigkeit von der Ausführungsform des Reinigungsgerätes eignet sich dieses aber auch zum Reinigen von Glattböden. The wall sensor and the edge sensor are preferably spaced from each other. In this case, the edge sensor preferably has a smaller distance to a surface to be cleaned than the wall sensor. Particularly preferably, the surface to be cleaned is a floor, in particular a carpet. Depending on the embodiment of the cleaning device, this is also suitable for cleaning smooth floors.

Ganz besonders bevorzugt ist der Randsensor bodennah angeordnet und der Wandsensor oberhalb des Randsensors, also in einem im Vergleich zum Randsensor größeren Abstand zum Boden. In dieser Ausführungsform ist mit dem Randsensor ein am Boden angeordnetes Hindernis erfassbar, und mit dem Wandsensor das Hindernis oberhalb des Bodens. Beispielsweise erfasst der Wandsensor den vom Boden beabstandeten Korpus und der Randsensor die Füße des Möbelstückes. Most preferably, the edge sensor is arranged close to the ground and the wall sensor above the edge sensor, ie in a greater distance to the ground compared to the edge sensor. In this embodiment, an obstacle arranged on the ground is detectable with the edge sensor, and with the wall sensor the obstacle above the ground. For example, the wall sensor detects the body spaced from the floor and the edge sensor detects the feet of the furniture.

In einer bevorzugten Ausführungsform sind der Wandsensor und/oder der Randsensor als Infrarotsensor oder als Ultraschallsensor ausgebildet. Es eignen sich aber auch andere Sensoren, beispielsweise Licht-, Radio- oder Mikrowellensensoren. In a preferred embodiment, the wall sensor and / or the edge sensor are formed as an infrared sensor or as an ultrasonic sensor. But there are also other sensors, such as light, radio or microwave sensors.

Dabei ist die Randbürste bevorzugt eingeschaltet, wenn der Wandsensor das Vorhandensein des Hindernisses oberhalb der Bodenhöhe detektiert, und/oder wenn der Randsensor das Vorhandensein des Hindernisses auf Bodenhöhe detektiert. Weiterhin bevorzugt ist die Randbürste ausgeschaltet, wenn weder der Wandsensor noch der Randsensor das Vorhandensein des Hindernisses detektiert. In this case, the edge brush is preferably switched on when the wall sensor detects the presence of the obstacle above ground level, and / or when the edge sensor detects the presence of the obstacle at ground level. Further preferably, the edge brush is turned off when neither the wall sensor nor the edge sensor detects the presence of the obstacle.

Sofern das Reinigungsgerät nur den Wandsensor zum Detektieren des Hindernisses aufweist, ist es bevorzugt, dass die Gerätesteuerung die Randbürste einschaltet, wenn der Wandsensor das Hindernis detektiert. If the cleaning device has only the wall sensor for detecting the obstacle, it is preferable for the device control to switch on the edge brush when the wall sensor detects the obstacle.

Sofern das Reinigungsgerät nur den Randsensor zum Detektieren des Hindernisses auf Bodenhöhe aufweist, ist es bevorzugt, dass die Gerätesteuerung die Randbürste einschaltet, wenn der Randsensor das Hindernis detektiert. If the cleaning device only has the edge sensor for detecting the obstacle at ground level, it is preferred that the device control switch on the edge brush when the edge sensor detects the obstacle.

Sofern das Reinigungsgerät sowohl den Wandsensor zum Detektieren des Hindernisses oberhalb der als auch den Randsensor zum Detektieren des Hindernisses auf Bodenhöhe aufweist, ist es bevorzugt, dass die Gerätesteuerung die Randbürste einschaltet, wenn entweder der Wandsensor oder der Randsensor oder sowohl der Wandsensor als auch der Randsensor das Hindernis detektieren. If the cleaning device has both the wall sensor for detecting the obstacle above and the edge sensor for detecting the obstacle at ground level, it is preferable that the device controller turns on the edge brush when either the wall sensor or the edge sensor or both the wall sensor and the edge sensor detect the obstacle.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform steuert die Gerätesteuerung die Drehzahl und/oder die Drehrichtung der Randbürste in Abhängigkeit von dem Signal des Wandsensors und/oder dem Signal des Randsensors. In a further preferred embodiment, the device control controls the speed and / or the direction of rotation of the edge brush in dependence on the signal of the wall sensor and / or the signal of the edge sensor.

Dabei ist die Drehzahl der Randbürste bevorzugt bei sowohl vom Wandsensor als auch vom Randsensor detektiertem Hindernis größer, als bei entweder vom Wandsensor oder vom Randsensor detektiertem Hindernis. Besonders bevorzugt ist sie bei sowohl vom Wandsensor als auch vom Randsensor detektiertem Hindernis maximal, während sie bei entweder vom Wandsensor oder vom Randsensor detektiertem Hindernis deutlich kleiner, insbesondere minimal, ist. In this case, the speed of the edge brush is preferably greater in the obstacle detected by both the wall sensor and the edge sensor than in the obstacle detected by either the wall sensor or the edge sensor. Particularly preferably, it is maximum in the obstacle detected by both the wall sensor and the edge sensor, while it is significantly smaller, in particular minimal, in the case of the obstacle detected by either the wall sensor or the edge sensor.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind der Wandsensor und/oder der Randsensor als Abstandssensor ausgebildet. In dieser Ausführungsform ist es bevorzugt, dass die Gerätesteuerung die Drehzahl der Randbürste in Abhängigkeit von einem Abstand des Reinigungsgerätes zu dem Hindernis steuert. Für die Messung sind auch hierbei herkömmliche Messmethoden bevorzugt, beispielsweise die Triangulation oder eine Laufzeit- und/oder Phasenlage-Messung. In a further preferred embodiment, the wall sensor and / or the edge sensor are designed as a distance sensor. In this embodiment, it is preferable that the device controller controls the rotational speed of the peripheral brush as a function of a distance of the cleaning device to the obstacle. Conventional measuring methods are also preferred here for the measurement, for example the triangulation or a transit time and / or phase angle measurement.

Als Wandsensor ist ein üblicherweise zum Steuern der Fahrtrichtung und/oder Fahrtgeschwindigkeit genutzter Wandsensor verwendbar. Es ist aber ebenfalls bevorzugt, dass am Reinigungsgerät ein zusätzlicher Wandsensor zum Detektieren des Hindernisses oberhalb der Bodenhöhe vorgesehen ist. As a wall sensor, a wall sensor commonly used to control the direction of travel and / or travel speed can be used. However, it is also preferred that an additional wall sensor for detecting the obstacle above the ground level is provided on the cleaning device.

Weiterhin bevorzugt sind mehrere Wandsensoren und/oder Randsensoren vorgesehen, die vertikal und/oder horizontal voneinander beabstandet sind. Oder der Randsensor ist ebenfalls bevorzugt als ein Stufensensor ausgebildet. Oder der Wandsensor und/oder der Randsensor sind weiterhin bevorzugt höhenverstellbar und/oder verschwenkbar vorgesehen. In dieser Ausführungsform ist die Höhe eines Randes, insbesondere eines Teppichrandes, oder einer Stufe erfassbar. In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Randbürste dann ebenfalls höhenverstellbar und/oder verschwenkbar vorgesehen, so dass der Rand oder die Stufe auch in vertikaler Richtung gereinigt werden kann. Oder das Reinigungsgerät weist verschieden hohe Randbürsten auf, die in Abhängigkeit von der Höhe des Randes oder der Stufe unabhängig voneinander ein- und ausschaltbar sind. Further preferably, a plurality of wall sensors and / or edge sensors are provided which are vertically and / or horizontally spaced from each other. Or the edge sensor is also preferably designed as a step sensor. Or the wall sensor and / or the edge sensor are further preferably provided height-adjustable and / or pivotable. In this embodiment, the height of an edge, in particular a carpet edge, or a step is detected. In a preferred embodiment, the edge brush is then also provided height-adjustable and / or pivotable, so that the edge or the step can also be cleaned in the vertical direction. Or the cleaning device has different high edge brushes, which are independently switched on and off depending on the height of the edge or the stage.

Die Aufgabe wird ebenfalls gelöst mit einem Verfahren zum Reinigen von verunreinigten Flächen mit einem insbesondere erfindungsgemäßen selbstfahrenden Reinigungsgerät, insbesondere einem Saugroboter, bei dem

– das Vorhandensein des Hindernisses oberhalb einer Bodenhöhe mit einem Wandsensor und/oder das Vorhandensein des Hindernisses auf Bodenhöhe mit einem Randsensor erfasst wird; und
– die Randbürste eingeschaltet wird, wenn der Wandsensor das Vorhandensein und/oder der Randsensor das Vorhandensein des Hindernisses detektieren.

The object is likewise achieved with a method for cleaning contaminated surfaces with a self-propelled cleaning device according to the invention, in particular a suction robot, in which

Detecting the presence of the obstacle above a ground level with a wall sensor and / or the presence of the obstacle at ground level with an edge sensor; and
- The edge brush is turned on when the wall sensor detects the presence and / or the edge sensor detects the presence of the obstacle.

Da die Randbürste nur eingeschaltet wird, wenn das Hindernis erfasst wird, werden Staubpartikel nicht durch eine in der Raummitte unnötig betriebene Randbürste im Raum, insbesondere auf bereits gereinigten Flächen, verteilt. Zudem wird die zum Betreiben der Randbürste benötigte Energie eingespart, solange die Randbürste beim Reinigen in der Raummitte nicht betrieben wird. Since the edge brush is only switched on when the obstacle is detected, dust particles are not distributed through an unnecessarily operated edge brush in the room, especially on already cleaned surfaces. In addition, the energy required to operate the edge brush is saved as long as the edge brush is not operated when cleaning in the middle of the room.

Bevorzugt werden zudem die Drehzahl und/oder die Drehrichtung der Randbürste in Abhängigkeit vom Vorhandensein des Hindernisses gesteuert. In addition, the rotational speed and / or the direction of rotation of the edge brush are preferably controlled in dependence on the presence of the obstacle.

Es ist alternativ oder zusätzlich bevorzugt, dass das Ein- oder Ausschalten sowie die Drehzahl und/oder die Drehrichtung der Randbürste in Abhängigkeit von einem Abstand zu dem Hindernis gesteuert werden. It is alternatively or additionally preferred that the switching on or off as well as the rotational speed and / or the direction of rotation of the edge brush are controlled as a function of a distance to the obstacle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den nachfolgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigt: Embodiments of the invention are shown purely schematically in the following drawings and will be described in more detail below. It shows:

1 zeigt einen Ausschnitt eines selbstfahrenden Reinigungsgerätes mit Randbürste. 1 shows a section of a self-propelled cleaning device with edge brush.

Das selbstfahrende Reinigungsgerät der 1 ist ein Saugroboter 1, der zum Reinigen von Teppichböden vorgesehen ist. Die Erfindung ist aber nicht auf solche Saugroboter 1 beschränkt, sondern auch auf selbstfahrende Reinigungsgeräte anwendbar, die zusätzlich oder alternativ zum Reinigen von Glattböden vorgesehen sind. Im Folgenden werden die Begriffe selbstfahrendes Reinigungsgerät und Saugroboter 1 synonym verwendet. The self-propelled cleaning device of 1 is a vacuum robot 1 which is intended for cleaning carpets. The invention is not on such vacuum robots 1 limited, but also applicable to self-propelled cleaning equipment, which are provided additionally or alternatively for cleaning smooth floors. The following are the terms self-propelled cleaning device and vacuum robot 1 used synonymously.

Der Saugroboter 1 weist ein Antriebssystem auf, von dem in der 1 nur ein Antriebsrad 6 dargestellt ist. Der Ausschnitt zeigt nur eine rechte Hälfte des Saugroboters 1. Ein auf einer linken Seite des Saugroboters 1 vorgesehenes Antriebsrad 6 ist daher hier nicht sichtbar. Die auf den beiden Seiten vorgesehenen Antriebsräder 6 sind unabhängig voneinander über hier nicht wiedergegebene Antriebsmotoren antreibbar. The vacuum robot 1 has a drive system of which in the 1 only one drive wheel 6 is shown. The section shows only a right half of the vacuum robot 1 , One on a left side of the robotic vacuum cleaner 1 provided drive wheel 6 is therefore not visible here. The provided on both sides drive wheels 6 are independently driven by not reproduced here drive motors.

Zumeist weist das Antriebssystem eines solchen Saugroboters 1 zudem ein hier ebenfalls nicht dargestelltes Stützrad auf, welches entweder verschwenkbar oder als eine in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet ist. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtungen und Drehgeschwindigkeiten der Antriebsräder 6 kann der Saugroboter 1 beliebige Bewegungen auf einer zu reinigenden Fläche 8 ausführen. In most cases, the drive system of such a vacuum robot 1 In addition, a support wheel also not shown here, which is designed either pivotable or as a rotatable ball in all directions. For independent control of the directions of rotation and rotational speeds of the drive wheels 6 can the vacuum robot 1 any movements on a surface to be cleaned 8th To run.

Als zu reinigende Fläche 8 ist hier ein Teppichboden dargestellt. Im Folgenden werden daher die Begriffe zu reinigende Fläche 8 und Teppichboden synonym verwendet. As a surface to be cleaned 8th Here is a carpet shown. In the following, therefore, the terms become the surface to be cleaned 8th and carpeting used synonymously.

Weiterhin ist ein Saugbereich 7 in der 1 angedeutet, in dem nicht dargestellte Saugdüsen angeordnet sind, die beispielsweise in bekannter Weise mit einem Filtersystem, z.B. einem Staubsaugerbeutel oder ein Staubkassette, mit einem Gebläsemotor zusammen wirken. Unterstützend ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel im Saugbereich 7 eine rotierende Bürste 10 angeordnet. Furthermore, a suction area 7 in the 1 indicated, are arranged in the suction nozzles, not shown, which cooperate for example in a known manner with a filter system, such as a vacuum cleaner bag or a dust cassette, with a blower motor. It is supportive in the illustrated embodiment in the suction area 7 a rotating brush 10 arranged.

Der Saugbereich 7 und die rotierende Bürste 10 repräsentieren die Reinigungseinrichtungen des Saugroboters 1. Weitere für den Betrieb des Saugroboters 1 vorhandene Elemente, beispielsweise eine wieder aufladbare Batterie zur Stromversorgung, Ladeanschlüsse für die Batterie oder eine Entnahmemöglichkeit für den Staubsaugerbeutel oder die Staubkassette sind in der 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht wiedergegeben. The suction area 7 and the rotating brush 10 represent the cleaning devices of the vacuum robot 1 , Further for the operation of the vacuum robot 1 existing elements, such as a rechargeable battery for power, charging ports for the battery or a removal option for the vacuum cleaner bag or the dust cassette are in the 1 not shown for reasons of clarity.

Der Saugroboter 1 weist eine Gerätesteuerung 9 auf, die mit dem Antriebssystem sowie den Reinigungseinrichtungen zu deren Steuerung verbunden ist. Ein Sensor und/oder eine Gerätekamera, mit dem oder mit der der Saugroboter 1 fortlaufend seine Umgebung erfasst, um beispielsweise die Fahrtrichtung und/oder die Fahrtgeschwindigkeit zu steuern, sind hier ebenfalls aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt. The vacuum robot 1 has a device control 9 on which is connected to the drive system and the cleaning devices for their control. A sensor and / or a device camera, with or with the vacuum robot 1 continuously recorded his environment, for example, to control the direction of travel and / or the speed of travel, are also not shown here for reasons of clarity.

Um einen Hindernis- nahen Randbereich 28, hier eine Ecke oder Kante zu dem Hindernis 2, das ist beispielsweise eine Wand, ein Möbelstück oder eine Stufe, reinigen zu können, weist der Saugroboter 1 eine Randbürste 5 auf. Die Gerätesteuerung 9 des Saugroboters 1 ist dafür vorgesehen, die Randbürste 5 in Abhängigkeit von einem Signal 31, 41 eines Sensors 3, 4 des Saugroboters 1 zu steuern. Around an obstacle near edge area 28 , here a corner or edge to the obstacle 2 That is, for example, a wall, a piece of furniture or a step to be able to clean, has the vacuum robot 1 a border brush 5 on. The device control 9 of the vacuum robot 1 is intended for the edge brush 5 depending on a signal 31 . 41 a sensor 3 . 4 of the vacuum robot 1 to control.

Eine solche Randbürste 5 ist bevorzugt in den vorderen Bereichen eines Saugroboters 1 in Bezug auf dessen Hauptbewegungsrichtung angeordnet. Es ist aber auch denkbar die Randbürsten 5 in den seitlichen oder hinteren Bereichen eines Saugroboters 1 anzuordnen. Die Randbürsten 5 sind mit der Gerätesteuerung 9 vorzugsweise unabhängig voneinander steuerbar. Such a border brush 5 is preferred in the front areas of a vacuum robot 1 arranged with respect to its main direction of movement. But it is also conceivable the edge brushes 5 in the lateral or rear areas of a vacuum robot 1 to arrange. The edge brushes 5 are with the device control 9 preferably independently controllable.

Der Saugroboter 1 dieses Ausführungsbeispiels weist zwei Sensoren 3, 4 auf, nämlich einen Wandsensor 3, der zum Erfassen des Hindernisses 2 oberhalb einer Bodenhöhe 29 vorgesehen ist, sowie einen Randsensor 4, der zum Erfassen des Hindernisses 2 auf Bodenhöhe 29 vorgesehen ist. Der Randsensor 4 ist dafür bodennah angeordnet, während der Wandsensor 3 in vertikaler Richtung von dem Randsensor 4 beabstandet und bodenfern angeordnet ist. The vacuum robot 1 This embodiment has two sensors 3 . 4 on, namely a wall sensor 3 , to capture the obstacle 2 above a ground level 29 is provided, and an edge sensor 4 , to capture the obstacle 2 at ground level 29 is provided. The edge sensor 4 is located near the ground, while the wall sensor 3 in the vertical direction of the edge sensor 4 spaced and arranged away from the ground.

Die Gerätesteuerung 9 schaltet die Randbürste 5 ein, wenn der Wandsensor 3 und/oder der Randsensor 4 das Vorhandensein des Hindernisses 2 detektiert. Die Randbürste 5 ist daher nur dann ausgeschaltet, wenn weder der Wandsensor 3 das Vorhandensein des Hindernisses 2 noch der Randsensor 4 das Vorhandensein des Hindernisses 2 anzeigen. Als Signal 31, 41 zum Anzeigen des Vorhandenseins des Hindernisses 2 geben der Wandsensor 3 und der Randsensor 4 hier eine logische „1“ aus, bei nicht Vorhandensein eine logische „0“. Es sind aber auch andere digitale oder analoge Signale 31, 41 denkbar. The device control 9 turns on the edge brush 5 when the wall sensor 3 and / or the edge sensor 4 the presence of the obstacle 2 detected. The edge brush 5 is therefore only switched off when neither the wall sensor 3 the presence of the obstacle 2 still the edge sensor 4 the presence of the obstacle 2 Show. As a signal 31 . 41 for indicating the presence of the obstacle 2 give the wall sensor 3 and the edge sensor 4 here a logical "1" off, if not present a logical "0". But there are also other digital or analogue signals 31 . 41 conceivable.

Zusätzlich kann die Gerätesteuerung 9 des Saugroboters 1 dazu ausgelegt sein, die Drehzahl und/oder die Drehrichtung der Randbürste 5 in Abhängigkeit von dem Signal 31 des Wandsensors 3 und/oder dem Signal 41 des Randsensors 4 zu steuern. In addition, the device control 9 of the vacuum robot 1 be designed to the speed and / or the direction of rotation of the edge brush 5 depending on the signal 31 the wall sensor 3 and / or the signal 41 of the edge sensor 4 to control.

Dabei ist die Drehzahl der Randbürste 5 bei sowohl vom Wandsensor 3 detektiertem Hindernis 2 als auch vom Randsensor 4 detektiertem Hindernis 2 größer, insbesondere maximal, als bei entweder vom Wandsensor 3 oder vom Randsensor 4 detektiertem Hindernis 2. Wenn nur entweder das Vorhandensein des Hindernisses 2 mit dem Wandsensor 3 oder das Vorhandensein des Hindernisses 2 mit dem Randsensor 4 erfasst wird, wird die Randbürste 5 beispielsweise mit geringerer Drehzahl betrieben. The speed of the edge brush is 5 at both the wall sensor 3 detected obstacle 2 as well as the edge sensor 4 detected obstacle 2 larger, especially maximum, than either from the wall sensor 3 or from the edge sensor 4 detected obstacle 2 , If only either the presence of the obstacle 2 with the wall sensor 3 or the presence of the obstacle 2 with the edge sensor 4 is detected, the edge brush 5 for example, operated at a lower speed.

Alternativ oder zusätzlich wird die Drehzahl der Randbürste 5 in Abhängigkeit von dem Abstand I des Saugroboters 1 von dem Hindernis 2 gesteuert. Dafür sind der Wandsensor 3 und/oder der Randsensor 4 als Abstandssensoren ausgebildet. Alternatively or additionally, the speed of the edge brush 5 as a function of the distance I of the vacuum robot 1 from the obstacle 2 controlled. That's what the wall sensor is for 3 and / or the edge sensor 4 designed as distance sensors.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Saugroboter robotic vacuum
2 2: Hindernis, Wand, Möbelstück Obstacle, wall, furniture
28 28: Hindernis- naher Randbereich, Kante, Ecke Obstacle near edge area, edge, corner
29 29: Bodenhöhe ground level
3 3: Wandsensor wall sensor
31 31: Signal des Wandsensors Signal of the wall sensor
4 4: Randsensor edge sensor
41 41: Signal des Randsensors Signal of the edge sensor
5 5: Randbürste edge brush
6 6: Antriebsrad drive wheel
7 7: Saugbereich suction area
8 8th: zu reinigende Fläche, Boden, Teppichboden surface to be cleaned, floor, carpet
9 9: Gerätesteuerung device control
10 10: Bürste brush

Claims

Self-propelled cleaning device ( 1 ) for the automated cleaning of contaminated surfaces ( 8th ), which has a border brush ( 5 ), which are used to clean obstacle-near edge areas ( 28 ), and a sensor ( 3 . 4 ), which is used to detect the obstacle ( 2 ), wherein the self-propelled cleaning device ( 1 ) also a device control ( 9 ), characterized in that the device control ( 9 ) is adapted to the edge brush ( 5 ) in response to a signal ( 31 . 41 ) of the sensor ( 3 . 4 ) to operate.

Self-propelled cleaning device ( 1 ) for the automated cleaning of contaminated surfaces ( 8th ), which has a border brush ( 5 ) for cleaning obstacle-near edge areas ( 28 ) and a wall sensor ( 3 ) for detecting an obstacle ( 2 ) above a ground level ( 29 ), in particular a wall or a piece of furniture, characterized in that it comprises an edge sensor ( 4 ) for detecting the obstacle ( 2 ) at ground level ( 29 ).

Cleaning device ( 1 ) according to claim 2, characterized in that it has a device control ( 9 ), which is adapted to the edge brush ( 5 ) in response to a signal ( 31 ) of the wall sensor ( 3 ) and / or a signal ( 41 ) of the edge sensor ( 4 ) to operate.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the wall sensor ( 3 ) and / or the edge sensor ( 4 ) are formed as an infrared sensor or as an ultrasonic sensor.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the edge brush ( 5 ) is switched on when - the wall sensor ( 3 ) the presence of the obstacle ( 2 ) above ground level ( 29 ), and / or the edge sensor ( 4 ) the presence of the obstacle ( 2 ) at ground level ( 29 ) detected.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the edge brush ( 5 ) is switched off, if neither - the wall sensor ( 3 ) the presence of the obstacle ( 2 ) above ground level ( 29 ), nor - the edge sensor ( 4 ) the presence of the obstacle ( 2 ) at ground level ( 29 ) detected.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the device control ( 9 ) the speed and / or the direction of rotation of the edge brush ( 5 ) depending on the signal ( 31 ) of the wall sensor ( 3 ) and / or the signal ( 41 ) of the edge sensor ( 4 ) controls.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the speed of the edge brush ( 5 ) at both the wall sensor ( 3 ) detected obstacle ( 2 ) as well as the edge sensor ( 4 ) detected obstacle ( 2 ) is greater than either from the wall sensor ( 3 ) detected obstacle ( 2 ) or from the edge sensor ( 4 ) detected obstacle ( 2 ).

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the wall sensor ( 3 ) and / or the edge sensor ( 4 ) are formed as a distance sensor.

Cleaning device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the device control ( 9 ) the speed of the edge brush ( 5 ) as a function of a distance (I) of the cleaning device ( 1 ) to the obstacle ( 2 ) controls.

Method for cleaning contaminated surfaces ( 8th ) with a self-propelled cleaning device ( 1 ), in particular according to one of the preceding claims, in particular a vacuum robot, in which - the presence of an obstacle ( 2 ) with a wall sensor ( 3 ) and / or with an edge sensor ( 4 ) is detected; and - a border brush ( 5 ) for cleaning obstacle-near edge areas ( 28 ) is turned on when the wall sensor ( 3 ) and / or the edge sensor ( 4 ) the presence of the obstacle ( 2 ).

A method according to claim 11, characterized in that the speed and / or the direction of rotation of the edge brush ( 5 ) depending on the presence of the obstacle ( 2 ) above ground level ( 29 ) and / or at ground level ( 29 ) to the obstacle ( 2 ) to be controlled.

Method according to one of claims 11 or 12, characterized in that the switching on or off and the speed and / or the direction of rotation of the edge brush ( 5 ) depending on a distance (I) to the obstacle ( 2 ) and / or presence of the obstacle ( 2 ) at ground level ( 29 ) to be controlled.