DE10321158A1

DE10321158A1 - Method and device for stopping a vehicle smoothly

Info

Publication number: DE10321158A1
Application number: DE10321158A
Authority: DE
Inventors: Rainer Moritz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2003-05-12
Filing date: 2003-05-12
Publication date: 2004-12-02
Also published as: WO2004098942A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum ruckfreien Anhalten eines mit einer Rundumsensorik 6 ausgestatteten Fahrzeugs 1, bei dem bei einem Bremsvorgang das durch den Bremsvorgang verursachte Nicken des Fahrzeugs 1 durch einen Bremseingriff minimiert wird. Bei Einleitung eines Bremsvorgangs werden Signale der Rundumsensorik 6 auf eine drohende Kollisionsgefahr überprüft. Ein das Nicken des Fahrzeugs 1 minimierender Bremseingriff unterbleibt, wenn aufgrund der von der Rundumsensorik 6 gelieferten Signale auf ein Kollisionsrisiko geschlossen wird.The invention relates to a method for jerk-free stopping of a vehicle 1 equipped with an all-round sensor system 6, in which during a braking operation the pitching of the vehicle 1 caused by the braking operation is minimized by a braking intervention. When braking is initiated, signals from the all-round sensor system 6 are checked for an impending risk of collision. A braking intervention that minimizes the pitching of the vehicle 1 does not take place if a collision risk is inferred on the basis of the signals supplied by the all-round sensor system 6.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum ruckfreien Anhalten eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche 1 und 7.The The invention relates to a method and a device for jerk-free Stopping a vehicle according to the preamble of independent claims 1 and 7th

Bei mit einer elektrohydraulischen Bremse ausgestatteten Fahrzeugen wird ein ruckfreies Anhalten dadurch ermöglicht, dass durch eine entsprechende Ansteuerung der Bremse mittels einer Steuereinrichtung die mit dem Bremsvorgang einhergehende Nickbewegung der Karosserie des Fahrzeugs kurz vor dem Fahrzeugstillstand minimiert wird. Diesen Bremseingriff empfindet der Fahrer als im Wesentlichen ruckfreies Abbremsen in den Stillstand. Das ruckfreie Abbremsen verlängert jedoch den Bremsweg. Es ist daher auch schon bekannt, die Steuereinrichtung so zu betreiben, dass bei schnell eingeleiteten Bremsvorgängen oder einer Vollbremsung die Funktion ruckfreies Anhalten nicht aktiviert wird, um den Bremsweg so kurz wie möglich zu halten.at vehicles equipped with an electro-hydraulic brake a smooth stop is made possible by a corresponding Control of the brake by means of a control device with the Braking accompanying pitching movement of the vehicle body short is minimized before the vehicle comes to a standstill. This brake intervention the driver perceives as essentially jerk-free braking the standstill. The smooth braking, however, extends the braking distance. It is therefore also known to operate the control device in such a way that when braking is initiated quickly or when the brakes are applied hard the jerk-free stopping function is not activated by the braking distance as short as possible to keep.

Aus DE 197 03 688 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage bekannt, bei denen, abhängig von einem Fahrerbremswunsch, in wenigstens einem Rad die Bremskraft eingeregelt wird. In einem Betriebszustand, in dem ein Übergang in den Stillstand des Fahrzeugs zu erwarten ist, wird die Bremskraft an diesem wenigstens einen Rad unabhängig vom Fahrerbremswunsch abgesenkt.Out DE 197 03 688 A1 A method and a device for controlling a brake system are known in which, depending on a driver's braking request, the braking force is adjusted in at least one wheel. In an operating state in which a transition to standstill of the vehicle is to be expected, the braking force on this at least one wheel is reduced independently of the driver's braking request.

Die Erfindung bezweckt eine vorteilhafte Weiterentwicklung des bekannten Systems, um einerseits von dem gesteigerten Komfort einer derartigen Bremsanlage mit der Funktion ruckfreies Anhalten zu profitieren, andererseits aber einem gesteigerten Sicherheitsaspekt zu genügen. Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, dass in besonders kritischen Gefährdungssituationen auch schon ein geringer Zugewinn an Bremsweg für die Sicherheit dienlicher sein kann als ein gesteigerter Komfort. Die Erfindung ermöglicht daher ein frühzeitiges Erkennen von Situationen, in denen es sinnvoller ist, auf die Komfortfunktion ruckfreies Anhalten zu verzichten, um Bremsweg zu gewinnen.The The invention aims at an advantageous further development of the known one Systems, on the one hand, from the increased comfort of such Brake system with the function to benefit from smooth stopping, on the other hand, to meet an increased security aspect. The Invention is based on the knowledge that in particularly critical hazardous situations even a small gain in braking distance more useful for safety can be as an increased comfort. The invention therefore enables an early one Recognize situations in which it makes more sense on the comfort function avoid jerk-free stopping to gain braking distance.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt 1 ein Blockschaltbild einer Einrichtung, 2 ein Ablaufdiagramm bei einem bekannten Verfahren, 3 ein Ablaufdiagramm bei einem erfindungsgemäßen Verfahren.The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. It shows 1 a block diagram of a device, 2 1 shows a flowchart in a known method, 3 a flowchart in a method according to the invention.

Beschreibungdescription

1 zeigt ein Blockschaltbild einer Einrichtung. Dabei ist ein Fahrzeug 1 mit einer Rundumsensorik 6 ausgestattet, die vorzugsweise Videosysteme, Radarsysteme, Lidarsysteme und Ultraschallsysteme oder wenigstens einen Teil dieser Systeme umfasst. Mit dieser Rundumsensorik 6 wird das Umfeld des Fahrzeugs 1 überwacht. Insbesondere kann mit dieser Rundumsensorik 6 auch der Abstand des Fahrzeugs 1 zu anderen Fahrzeugen sehr genau ermittelt werden. Mit Bezugsziffer 2 sind ein Navigationssystem, mit Bezugsziffer 2a die Antennenanlage für dieses Navigationssystem bezeichnet. Mit Bezugsziffer 3 ist ein erstes Steuergerät für die Bremsanlage des Fahrzeugs 1 bezeichnet. Mit Bezugsziffer 5 ist ein weiteres Steuergerät bezeichnet, dessen Funktion alternativ auch in das erste Steuergerät 3 integriert sein kann. Das Steuergerät 5 regelt eine Komfortfunktion, die ein Nicken des Fahrzeugs 1 bei einem Bremsvorgang vermindert und auf diese Weise ein ruckfreies Anhalten des Fahrzeugs 1 ermöglicht. Das Steuergerät 5, beziehungsweise die durch dieses Steuergerät repräsentierte Regelungsfunktion, ist durch Schaltmittel 4 deaktivierbar. Das Schaltmittel 4 ist von dem Steuergerät 3, in Abhängigkeit von Signalen der Rundumsensorik 6, steuerbar. 1 shows a block diagram of a device. There is a vehicle 1 with an all-round sensor system 6 equipped, which preferably comprises video systems, radar systems, lidar systems and ultrasound systems or at least part of these systems. With this all-round sensor system 6 becomes the environment of the vehicle 1 supervised. In particular, with this all-round sensor system 6 also the distance of the vehicle 1 to other vehicles can be determined very precisely. With reference number 2 are a navigation system, with reference number 2a referred to the antenna system for this navigation system. With reference number 3 is a first control unit for the vehicle's brake system 1 designated. With reference number 5 another control device is designated, the function of which is alternatively in the first control device 3 can be integrated. The control unit 5 regulates a comfort function that nods the vehicle 1 reduced during braking and in this way a smooth stopping of the vehicle 1 allows. The control unit 5 , or the control function represented by this control unit, is by switching means 4 deactivated. The switching device 4 is from the control unit 3 , depending on signals from the all-round sensor system 6 , controllable.

2 zeigt zunächst ein Ablaufprogramm bei einem bekannten Verfahren. Bei diesem Verfahren wird in dem Schritt 20 durch den Fahrer des Fahrzeugs ein Bremsvorgang eingeleitet. In dem Schritt 21 wird geprüft, ob eine Vollbremsung stattfindet. Dazu wird ein Schwellwert für den Bremsdruck vorgegeben. Überschreitet der Bremsdruck diesen Schwellwert, wird angenommen, dass eine Vollbremsung stattfindet. In Abhängigkeit von dieser Entscheidung wird dann über das weitere Vorgehen entschieden und zu einer der folgenden Alternativen verzweigt. Wird der vorgebbare Schwellwert des Bremsdrucks überschritten, wird zu dem alternativen Schritt 21B verzweigt. Dieser Schritt bedeutet, dass der Schritt 23 nicht eingeleitet wird. In dem Schritt 23 würde der Regler für das ruckfreie Abbremsen in den Stillstand aktiviert, um einen größeren Fahrkomfort zu erzielen. Falls in dem Schritt 21 festgestellt wird, dass der Schwellwert für den Bremsdruck nicht überschritten ist, wird zu dem alternativen Schritt 21A verzweigt. Dieser Schritt führt zu dem Schritt 23, in dem der Regler für das ruckfreie Abbremsen in den Stillstand aktiviert und somit ein sehr komfortables Bremsen ermöglicht wird. Zusätzlich wird, nach Einleitung eines Bremsvorgangs durch den Fahrer des Fahrzeugs, in einem Schritt 22 die Schnelligkeit der Bremsbetätigung überprüft. Dies wird beispielsweise dadurch erreicht, dass ein weiterer Schwellwert für die zeitliche Änderung des Bremsdrucks vorgegeben wird und die Änderungsgeschwindigkeit des Bremsdrucks mit diesem Schwellwert verglichen wird. Wird dieser Schwellwert überschritten, dann wird in den alternativen Schritt 21A verzweigt, der nicht zu einer Aktivierung des Reglers für das ruckfreie Abbremsen (vergleiche Schritt 23) führt. Wenn jedoch der zuvor erwähnte Schwellwert nicht erreicht wird, wird der alternative Schritt 21B eingeschlagen, auf den dann der Schritt 23 folgt. In dem Schritt 23 wird der Regler für das ruckfreie Abbremsen aktiviert. Bei dem herkömmlichen Verfahren wird somit die Komfortfunktion eines ruckfreien Abbremsens in den Stillstand im Sinne einer Risikoabwägung dann außer Funktion gesetzt, wenn aufgrund einer Panikbremsung oder Vollbremsung auf eine Notsituation geschlossen wird. 2 first shows a sequence program in a known method. In this procedure, the step 20 a braking operation is initiated by the driver of the vehicle. In the step 21 it is checked whether full braking takes place. For this purpose, a threshold value for the brake pressure is specified. If the brake pressure exceeds this threshold value, it is assumed that full braking takes place. Depending on this decision, the further procedure is then decided and a branch is made to one of the following alternatives. If the predefinable threshold value of the brake pressure is exceeded, the alternative step becomes 21B branched. This step means that the step 23 is not initiated. In the step 23 the controller for jerk-free braking would be activated at a standstill in order to achieve greater driving comfort. If in the step 21 It is determined that the threshold value for the brake pressure has not been exceeded, becomes the alternative step 21A branched. This step leads to the step 23 , by activating the controller for jerky braking to a standstill, thus enabling very comfortable braking. In addition, after the driver of the vehicle initiates a braking operation, in one step 22 checked the speed of the brake application. This is achieved, for example, in that a further threshold value for the change in the brake pressure over time is predetermined and the rate of change in the brake pressure is compared with this threshold value. If this threshold is exceeded, then the alternative step 21A that does not activate the controller for jerk-free braking (see step 23 ) leads. However, if the aforementioned threshold is not reached, the alternative step is taken 21B struck, then the step 23 follows. In the step 23 the controller for smooth braking is activated. In the conventional method, the comfort function of a jerky braking to a standstill in the sense of a risk assessment is then deactivated if an emergency situation is inferred due to panic braking or full braking.

Die Erfindung bezweckt nun eine weitere Verbesserung und Verfeinerung dieses bekannten Verfahrens, indem weitere Entscheidungskriterien eingeführt werden, denen Informationen einer Rundumsensorik zugrunde liegen. Dieses neue Verfahren wird nun anhand des in 3 dargestellten Ablaufdiagramms erläutert.The invention now aims to further improve and refine this known method by introducing further decision criteria which are based on information from an all-round sensor system. This new procedure is now based on the in 3 illustrated flowchart explained.

Während des gesamten Bremsvorgangs wird durch eine Rundumsensorik 6 (1), die insbesondere Videosysteme, Radarsysteme, Lidarsysteme und Ultraschallsysteme umfasst, das Umfeld des Fahrzeugs 1 überwacht und durch Modellierung sowohl der Fahrzeugeigendynamik als auch der Dynamik der gegebenenfalls detektierten Objekte eine aktuelle Kollisionswahrscheinlichkeit ermittelt. Leitet der Fahrer dann beispielsweise eine Bremsung ein (Schritt 30), wird zunächst, analog zu dem anhand von 2 erläuterten bekannten Beispiel, geprüft, ob eine Vollbremsung stattfindet (Schritt 31). Wie oben schon beschrieben, kann diese Prüfung vorzugsweise durch Vergleich mit einem vorgebbaren Schwellwert für den Bremsdruck realisiert werden. Wird dabei festgestellt, dass es sich um eine Vollbremsung handelt, weil der vorgebbare Schwellwert für den Bremsdruck überschritten ist, dann wird zu dem alternativen Schritt 31B verzweigt, der zu dem Schritt 35 führt, in dem die Komfortfunktion für ruckfreies Abbremsen deaktiviert wird. In dem in 1 dargestellten Blockdiagramm wird dies durch ein Schaltmittel 4 angedeutet, das eine Verbindung zwischen einem für die Steuerung des Bremsvorgangs zuständigen Steuergerät 3 und einem für die Umsetzung der vorerwähnten Komfortfunktion zuständigen Steuergerät 5 unterbricht. Dies ist nur beispielhaft gemeint. Selbstverständlich können sämtliche Funktionen auch von einem einzigen Steuergerät ausgeführt werden. Das die Komfortfunktion ruckfreies Abbremsen deaktivierende Schaltmittel ist dann ebenfalls in diesem einzigen Steuergerät integriert. Wird nach Einleitung eines Bremsvorgangs keine Vollbremsung erkannt, weil der Bremsdruck einen vorgebaren Schwellwert nicht überschreitet, dann wird alternativ zu dem Schritt 31A verzweigt, der zu dem Schritt 33 führt. In dem Schritt 33 werden die Informationen der Rundumsensorik 6 ausgewertet. Insbesondere wird festgestellt, ob unter Berücksichtigung des eingeleiteten Bremsvorgangs und der von der Rundumsensorik 6 ermittelten Verkehrssituation eine Kollisionsgefahr droht oder nicht. Sollte sich als Ergebnis dieser Prüfung herausstellen, dass keine Kollisionsgefahr besteht, wird zu dem alternativen Schritt 33B verzweigt, der zu dem Schritt 35 führt. In dem Schritt 35 wird der Regler für die Komfortfunktion ruckfreies Abbremsen in den Stillstand aktiviert. Daraufhin ist diese Komfortfunktion aktiv und das Fahrzeug kann entsprechend dieser Komfortfunktion bis zum Stillstand abgebremst werden. Wenn dagegen bei dieser Prüfung in dem Schritt 33 festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr besteht, wird zu dem alternativen Schritt 33A verzweigt, der wiederum in dem Schritt 31B einmündet. Bei dieser Variante wird die Komfortfunktion, wie zuvor schon beschrieben, deaktiviert, mit der Folge, dass ein längerer Bremsweg zur Verfügung steht.Throughout the entire braking process, all-round sensors are used 6 ( 1 ), which particularly includes video systems, radar systems, lidar systems and ultrasound systems, the surroundings of the vehicle 1 is monitored and a current collision probability is determined by modeling both the vehicle's own dynamics and the dynamics of the objects that may be detected. If the driver then initiates braking, for example (step 30 ), is first, analogous to that based on 2 explained known example, checked whether full braking takes place (step 31 ). As already described above, this test can preferably be carried out by comparison with a predefinable threshold value for the brake pressure. If it is determined that the brakes are on the brakes fully because the predefinable threshold value for the brake pressure has been exceeded, then the alternative step takes place 31B that branches to the step 35 leads by deactivating the comfort function for jerk-free braking. In the in 1 block diagram shown is this by a switching means 4 indicated that a connection between a control unit responsible for controlling the braking process 3 and a control unit responsible for implementing the aforementioned comfort function 5 interrupts. This is only meant as an example. Of course, all functions can also be carried out by a single control unit. The switching means deactivating the comfort function without jerking is then also integrated in this single control unit. If, after initiating a braking operation, full braking is not recognized because the braking pressure does not exceed a predefinable threshold value, then the step is used as an alternative 31A that branches to the step 33 leads. In the step 33 are the information of the all-round sensor system 6 evaluated. In particular, it is determined whether taking into account the braking process initiated and that of the all-round sensor system 6 determined traffic situation is at risk of collision or not. If the result of this check shows that there is no risk of collision, the alternative step becomes 33B that branches to the step 35 leads. In the step 35 the controller for the comfort function jerk-free braking is activated to a standstill. This comfort function is then active and the vehicle can be braked to a standstill in accordance with this comfort function. If, however, in this test in the step 33 If it is determined that there is a risk of collision, the alternative step becomes 33A branches, which in turn in the step 31B opens. With this variant, the comfort function is deactivated, as already described, with the result that a longer braking distance is available.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der erfinderischen Lösung kann bei Feststellung einer derartigen Risikolage die Rundumsensorik 6 zweckmäßig auch noch das Steuergerät 3 derart beeinflussen, dass der eingeleitete Bremsvorgang, etwa im Sinne einer Vollbremsung, weiter intensiviert wird. Dadurch wird das Risiko einer drohenden Kollision vermindert.In an advantageous development of the inventive solution, the all-round sensor system can be used when such a risk situation is determined 6 the control unit is also expedient 3 influence in such a way that the braking process initiated, for example in the sense of full braking, is further intensified. This reduces the risk of an impending collision.

Weiterhin kann, gemäß Schritt 32, auch geprüft werden, ob etwa eine Panikbremsung vorliegt. Wie oben schon erwähnt, kann dies zweckmäßig dadurch bewirkt werden, dass ein Schwellwert für die zeitliche Änderung des Bremsdrucks festgelegt wird und dieser Schwellwert mit einem aktuellen Messwert der Änderungsgeschwindigkeit des Bremsdrucks verglichen wird. Sollte sich dabei herausstellen, dass bei dem eingeleiteten Bremsvorgang der vorgebbare Schwellwert des Bremsdrucks überschritten wird, dann wird zu dem alternativen Weg 32B verzweigt, der dazu führt, dass die Komfortfunktion Ruckfreies Abbremsen deaktiviert wird. Der Schritt 35, in dem diese Komfortfunktion umgesetzt wird, wird somit nicht angesteuert.Furthermore, according to step 32 check whether there is panic braking. As already mentioned above, this can expediently be achieved by specifying a threshold value for the change in the brake pressure over time and comparing this threshold value with a current measured value of the rate of change of the brake pressure. If it turns out that the predefined threshold value of the brake pressure is exceeded when the braking process is initiated, then the alternative route is used 32B branches, which means that the comfort function jerk-free braking is deactivated. The step 35 , in which this comfort function is implemented, is not activated.

Sollte sich bei der in dem Schritt 32 vorgesehenen Prüfung jedoch herausstellen, dass der vorgebbare Schwellwert nicht überschritten wird, dann wird zu dem alternativen Schritt 32A verzweigt. Dieser Schritt 32A führt dann zu dem Schritt 34, in dem eine zusätzliche Prüfung unter Zuhilfenahme der von der Rundumsensorik 6 gelieferten Information durchgeführt wird. Wie zuvor schon beschrieben, wird dabei geprüft, ob unter Berücksichtigung des eingeleiteten Bremsvorgangs und der Information der Rundumsensorik eine Kollisionsgefahr droht oder nicht. Sollte als Ergebnis dieser Prüfung eine Kollisionsgefahr nicht ausgeschlossen werden können, dann wird zu dem alternativen Schritt 34A verzweigt, der zu dem Schritt 32B führt. In diesem Schritt wird bestimmt, dass die Komfortfunktion ruckfreies Abbremsen deaktiviert wird. Sollte bei der Prüfung in dem Schritt 34 dagegen festgestellt werden, dass keine Kollisionsgefahr besteht, dann wird zu dem alternativen Schritt 34B verzweigt, der letztlich zu dem Schritt 35 führt, in dem die Komfortfunktion aktiv ist.Should be in the step 32 However, if the intended test shows that the predeterminable threshold value is not exceeded, then the alternative step becomes 32A branched. This step 32A then leads to the step 34 , in which an additional test with the help of the all-round sensor system 6 provided information is carried out. As already described above, a check is made as to whether or not there is a risk of collision, taking into account the braking process initiated and the information from the all-round sensor system. As a result of this check, a collision can not be excluded, then becomes the alternative step 34A that branches to the step 32B leads. In this step it is determined that the comfort function smooth braking is deactivated. Should step in the test 34 on the other hand, if it is determined that there is no risk of collision, then the alternative step becomes 34B which ultimately branches to the step 35 leads in which the comfort function is active.

Auch bei der soeben beschriebenen Variante kann in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die aus der Rundumsensorik gewonnene Information zur Beeinflussung des Bremsvorgangs benutzt werden. Wenn also bei der Prüfung in dem Schritt 34 als Ergebnis gewonnen wird, dass wegen einer drohenden Kollisionsgefahr die Komfortfunktion ruckfreies Abbremsen zu aktivieren ist, kann zusätzlich dem Steuergerät 3 ein entsprechendes Signal zugeleitet werden. Das Steuergerät 3 kann daraufhin den Bremsvorgang im Sinne einer schnelleren Bremsung beeinflussen.In the variant just described, in an advantageous development of the invention, the information obtained from the all-round sensor system can be used to influence the braking process. So if in the exam in the step 34 as a result that the comfort function must be activated smoothly due to the risk of a collision, the control unit can also 3 a corresponding signal can be supplied. The control unit 3 can then influence the braking process in terms of faster braking.

Die erfindungsgemäßen Lösungen ermöglichen eine weitere Optimierung und eine noch zuverlässigere Festlegung von Prioritäten bei der Frage, ob eine Komfortfunktion wenigstens zeitweilig zugunsten eines Sicherheitsgewinns abgeschaltet werden kann. Weiterhin stehen in einer Gefahrensituation zusätzliche Signale für die Intensivierung eines gegebenenfalls zu zögerlich eingeleiteten Bremsvorgangs zur Verfügung.The enable solutions according to the invention further optimization and an even more reliable definition of priorities the question of whether a comfort function at least temporarily in favor a security gain can be switched off. Continue to stand additional in a dangerous situation Signals for the intensification of a braking process that may have been initiated too slowly to disposal.

11: Fahrzeugvehicle
22: Navigationssystemnavigation system
33: Steuergerätcontrol unit
44: Schaltmittelswitching means
55: Steuergerätcontrol unit
6 6: RundumsensorikRotating sensor
2020: Schrittstep
2121: Schrittstep
21A21A: Schrittstep
21B21B: Schrittstep
2222: Schrittstep
22A22A: Schrittstep
22B22B: Schrittstep
2323: Schrittstep
3030: Schrittstep
3131: Schrittstep
31A31A: Schrittstep
31B31B: Schrittstep
3232: Schrittstep
32A32A: Schrittstep
32B32B: Schrittstep
3333: Schrittstep
33A33A: Schrittstep
33B33B: Schrittstep
3434: Schrittstep
34A34A: Schrittstep
34B34B: Schrittstep

Claims

Method for jerky braking with an all-round sensor system ( 6 ) equipped vehicle ( 1 ), during which the nodding of the vehicle caused by the braking process ( 1 ) by a brake intervention (control unit 3 . 6 ) is minimized, characterized in that when a braking operation is initiated, signals from the all-round sensor system ( 6 ) are checked for an imminent risk of collision and that the braking intervention that minimizes the pitching of the vehicle is not carried out if due to the all-round sensor system ( 6 ) delivered signals a collision risk is concluded.

Method according to claim 1, characterized by the following steps: 2.1 A threshold value for the brake pressure is specified, 2.2 After initiating a braking operation, the current brake pressure is compared with the predefinable threshold value, 2.3 If the threshold value is not exceeded, the signal of an all-round sensor system ( 6 ) Checks for a collision risk, 2.4 If a collision risk is detected, the vehicle does not nod ( 1 ) minimizing brake intervention.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that an initiated braking process in the sense of a Full braking intensified becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized by the following steps: 4.1 A threshold value for the temporal change in the brake pressure is specified, 4.2 After initiating a braking operation, the current value of the temporal change in the brake pressure is compared with the predefinable threshold value, 4.3 If the threshold value is not is exceeded, the signal of an all-round sensor system ( 6 ) Checks for the existence of a collision risk, 4.4 If the risk of a collision is detected, the vehicle does not nod ( 1 ) minimizing brake intervention.

A method according to claim 4, characterized in that an initiated braking process in the sense of full braking is accelerated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that the exams on exceeding the predefinable threshold values for the brake pressure and the change in the brake pressure over time Carried out essentially in parallel become.

Device for jerk-free stopping with an all-round sensor system ( 6 ) equipped vehicle ( 1 ) with a control device (control units 3 . 5 ) for suppressing the pitching of the vehicle that occurs during braking ( 1 ), characterized in that means (switching means 4 ) for influencing the control device as a function of signals from the all-round sensor system ( 6 ) are provided.