Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a collision avoidance system of a vehicle according to the features of the preamble of claim 1.
Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2004 056 118 A1 beschrieben, ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs sowie ein Kollisionsvermeidungssystem bekannt. Das Kollisionsvermeidungssystem erkennt Hindernisse vor dem eigenen Fahrzeug und löst im Gefahrenfall in einer ersten Eskalationsstufe eine optische/akustische Warnung aus und in einer anschließenden zweiten Eskalationsstufe eine haptische Warnung in Form einer autonomen Teilbremsung, wenn der Fahrer auf die optische/akustische Warnung nicht zeitgerecht reagiert. Die Auslösung der Warnung bzw. Teilbremsung erfolgt in Abhängigkeit der Zeitspanne, die dem Fahrer noch bis zu dem Zeitpunkt verbleibt, zu dem er spätestens ein Ausweichmanöver oder eine Vollbremsung einleiten muss, um eine Kollision gerade noch zu vermeiden.From the prior art, as in the DE 10 2004 056 118 A1 described a method for operating a collision avoidance system of a vehicle and a collision avoidance system. The collision avoidance system detects obstacles in front of one's own vehicle and triggers a visual / audible warning in a first escalation level in the event of danger and a haptic warning in the form of autonomous partial braking in a subsequent second escalation level if the driver does not respond to the visual / audible warning in a timely manner. The triggering of the warning or partial braking takes place as a function of the time remaining to the driver until the time at which he must initiate an evasive maneuver or full braking at the latest to avoid a collision just yet.
In der DE 102 58 617 B4 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs zur Vermeidung eines Auffahrens des Fahrzeugs auf ein vorausfahrendes Fahrzeug bzw. zur Verminderung der Auffahrfolgen beschrieben. Dabei wird eine Fahrerwarnung ausgelöst, wenn zumindest eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Die Erfüllung der Warnbedingung gibt an, dass aufgrund der unter Berücksichtigung der ermittelten Beschleunigung des Fahrzeugs und/oder der ermittelten Relativbeschleunigung zwischen Fahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug gegebenen momentanen Fahrsituation des Fahrzeugs und einer vorgegebenen Notbremsverzögerung, bei Ablauf einer vorgegebenen Warnzeitdauer, der selbsttätige Notbremsvorgang auszulösen ist. Das Ziel des selbsttätigen Notbremsvorgangs ist es, mit Beendigung des selbsttätigen Notbremsvorgangs eine vorgegebene Zielrelativgeschwindigkeit und/oder einen vorgegebenen Zielsicherheitsabstand zwischen Fahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug zu erreichen.In the DE 102 58 617 B4 For example, a method and a device for triggering an automatic emergency braking operation of a vehicle to prevent a collision of the vehicle with a preceding vehicle or for reducing the Auffahrfolgen be described. In this case, a driver warning is triggered when at least one predetermined warning condition is met. The fulfillment of the warning condition indicates that, on the basis of the instantaneous driving situation of the vehicle and given emergency braking deceleration, taking into account the determined acceleration of the vehicle and / or the determined relative acceleration between the vehicle and vehicle ahead, the automatic emergency braking operation is to be triggered when a predetermined warning period expires. The aim of the automatic emergency braking operation is to achieve a predetermined target relative speed and / or a predetermined target safety distance between the vehicle and the vehicle ahead when the automatic emergency braking operation is completed.
Aus der EP 1 749 687 B1 ist ein automatisches Kollisionsmanagementsystem für ein Fahrzeug bekannt. Das Fahrzeug umfasst Bedienungseinrichtungen, die ein oder mehrere Bremsen einschließen, welche zum Verlangsamen des Fahrzeuges benutzt werden können. Das automatische Kollisionsmanagementsystem umfasst eine Sensoranordnung, die benutzt werden kann, um Annäherungsgeschwindigkeiten eines oder mehrerer entgegenkommender Objekte im Wesentlichen in einer Bewegungsrichtung des Fahrzeuges zu erfassen. Des Weiteren umfasst das automatische Kollisionsmanagementsystem eine Verarbeitungsanordnung zum Empfangen von Informationen von der Sensoranordnung hinsichtlich dieser erfassten Annäherungsgeschwindigkeiten. Die Verarbeitungsanordnung kann benutzt werden, wenn sich das Fahrzeug unterhalb eines Geschwindigkeitsschwellwerts bewegt, um automatisch wahlfrei die, die eine oder die mehreren Bremsen einschließenden, Bedienungseinrichtungen zu aktivieren und dadurch das Fahrzeug in Reaktion auf die von der Sensoranordnung empfangenen Informationen zu verlangsamen, um eine Kollision des Fahrzeugs mit dem einen oder den mehreren entgegenkommenden Objekten zu vermeiden oder abzumildern. Das Kollisionsmanagementsystem ist beim Geschwindigkeitsschwellwert oder oberhalb desselben inaktiv hinsichtlich des Einleitens von automatischem Bremsen. Der Geschwindigkeitsschwellwert liegt in einem Bereich von 10 km/h bis 30 km/h. Die Verarbeitungsanordnung kann benutzt werden, um die eine oder die mehreren Bremsen des Fahrzeugs dazu zu veranlassen, das Fahrzeug mit einer Verzögerung im Bereich von 1 m/s2 bis 5 m/s2 zu verlangsamen.From the EP 1 749 687 B1 An automatic collision management system for a vehicle is known. The vehicle includes controls that include one or more brakes that may be used to slow the vehicle. The automatic collision management system includes a sensor assembly that may be used to detect approach speeds of one or more oncoming objects substantially in a direction of travel of the vehicle. Furthermore, the automatic collision management system includes processing circuitry for receiving information from the sensor assembly with respect to these sensed approach speeds. The processing arrangement may be used when the vehicle is moving below a speed threshold to automatically randomly activate the control devices including the one or more brakes and thereby slow the vehicle in response to the information received from the sensor arrangement the vehicle with the one or more oncoming objects to avoid or mitigate. The collision management system is inactive at the speed threshold or above for initiating automatic braking. The speed threshold is in the range of 10 km / h to 30 km / h. The processing assembly may be used to cause the one or more brakes of the vehicle to decelerate the vehicle with a deceleration in the range of 1 m / s 2 to 5 m / s 2 .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs anzugeben.The invention has for its object to provide an improved method for operating a collision avoidance system of a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The object is achieved by a method for operating a collision avoidance system of a vehicle having the features of claim 1.
Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Preferred embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims.
In einem Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs, umfassend Erfassungsmittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunkts für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung, wird bei einer erkannten Kollisionsgefahr zu einem ersten Zeitpunkt eine optische und/oder akustische Warnung ausgelöst und zu einem folgenden zweiten Zeitpunkt eine Teilbremsung eingeleitet, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs auf die optische und/oder akustische Warnung nicht reagiert.In a method for operating a collision avoidance system of a vehicle, comprising detection means for detecting an existing travel space between the vehicle and a potential collision partner and means for determining a time for a system intervention for collision avoidance, at a detected risk of collision at a first time an optical and / or triggered acoustic warning and initiated at a subsequent second time a partial braking when a driver of the vehicle does not respond to the visual and / or audible warning.
Erfindungsgemäß wird die Teilbremsung nur eingeleitet, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen ersten Geschwindigkeitsbereiches liegt.According to the invention, the partial braking is initiated only when a speed of the vehicle is within a predetermined first speed range.
Dieser Geschwindigkeitsbereich ist vorzugsweise ein niedriger Geschwindigkeitsbereich der sich von einem ersten Geschwindigkeitswert g1 bis zu einem zweiten Geschwindigkeitswert g2 erstreckt, wobei der erste Geschwindigkeitswert g1 beispielsweise zwischen 5 km/h und 10 km/h liegt und der zweite Geschwindigkeitswert g2 beispielsweise zwischen 60 km/h und 120 km/h liegt. Vorteilhafterweise werden die Geschwindigkeitswerte g1, g2 wie folgt definiert: g1 = 7 km/h, g2 = 72 km/h. Auf diese Weise ist das Verfahren auch mit einfachen und kostengünstigen Erfassungsmitteln zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug und dem potentiellen Kollisionspartner, d. h. mit einfachen und kostengünstigen Sensoren zur Umgebungserfassung zuverlässig durchführbar, welche beispielsweise eine relativ geringe Reichweite, einen relativ geringen Erfassungsbereich, eine relativ geringe Verarbeitungsgeschwindigkeit und/oder bei hohen Geschwindigkeiten eine geringe Zuverlässigkeit aufweisen.This speed range is preferably a low speed range extending from a first speed value g1 up to For example, the first speed value g1 is between 5 km / h and 10 km / h and the second speed value g2 is between 60 km / h and 120 km / h, for example. Advantageously, the speed values g1, g2 are defined as follows: g1 = 7 km / h, g2 = 72 km / h. In this way, the method with reliable and inexpensive detection means for detecting the existing driving space between the vehicle and the potential collision partner, ie with simple and inexpensive sensors for environmental detection reliably feasible, which, for example, a relatively short range, a relatively low detection range, a relative low processing speed and / or low reliability at high speeds.
Das Verfahren stellt beispielsweise im Stadtverkehr mit häufigen Kollisionsgefahren insbesondere bei derartigen geringen Geschwindigkeiten, welche im Vergleich zu hohen Geschwindigkeiten oft mit einer geringeren Aufmerksamkeit des Fahrers verbunden sind, eine erhebliche Sicherheitssteigerung dar. Zudem wird durch diese Einschränkung der Ausführung der Teilbremsung auf den vorgegebenen Geschwindigkeitsbereich eine Einleitung einer automatischen Teilbremsung bei hohen Geschwindigkeiten vermieden, welche beispielsweise mit einer Gefährdung eines nachfolgenden Verkehrs verbunden sein kann. Des Weiteren ist bei hohen Geschwindigkeiten eine Teilbremsung mit einer relativ hohen Bremskraft und dadurch einer hohen Verzögerung für den Fahrer des Fahrzeugs überraschend und unangenehm und würde zu Akzeptanzproblemen des Kollisionsvermeidungssystems führen.The method provides, for example, in city traffic with frequent collision hazards, especially at such low speeds, which are often associated with less attention of the driver compared to high speeds, a significant increase in security is also by this limitation of execution of the partial braking on the predetermined speed range Initiation of automatic partial braking avoided at high speeds, which may be associated with a risk of subsequent traffic, for example. Furthermore, at high speeds, partial braking with a relatively high braking force and thereby a high deceleration is surprising and unpleasant for the driver of the vehicle and would lead to acceptance problems of the collision avoidance system.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to drawings.
Dabei zeigen:Showing:
1 eine schematische Darstellung eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs, 1 a schematic representation of a collision avoidance system of a vehicle,
2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs in einer Verkehrssituation mit Kollisionsgefahr, und 2 a schematic representation of a vehicle in a traffic situation with risk of collision, and
3 eine schematische Darstellung von Verfahrensabläufen zum Vermeiden einer Kollision. 3 a schematic representation of procedures for avoiding a collision.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kollisionsvermeidungssystems 1 eines Fahrzeugs 2. Das Kollisionsvermeidungssystem 1 umfasst Erfassungsmittel 3 zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug 2 und einem potentiellen Kollisionspartner 4, vorzugsweise zur Überwachung einer Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug 2 aktuell bewegt. 1 shows a schematic representation of a collision avoidance system 1 of a vehicle 2 , The collision avoidance system 1 includes detection means 3 for detecting an existing driving space between the vehicle 2 and a potential collision partner 4 , Preferably for monitoring a lane on which the vehicle 2 currently moving.
Potentielle Kollisionspartner 4 sind beispielsweise Objekte in der eigenen Fahrspur oder die eigene Fahrspur langsam querende Objekte. Auf einer anderen Fahrspur entgegenkommende Objekte werden hingegen nicht als potentielle Kollisionspartner 4 angesehen.Potential collision partners 4 For example, objects are in their own lane or their own lane slowly crossing objects. On the other lane approaching objects, however, are not as potential collision partners 4 considered.
In 2 ist eine Verkehrssituation mit dem Fahrzeug 2 und einem derartigen potentiellen Kollisionspartner 4 dargestellt, welcher in diesem Beispiel ein an einer Kreuzung wartendes anderes Fahrzeug ist. Die Erfassungsmittel 3 zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums sind zweckmäßigerweise umgebungserfassende Sensoren, im hier dargestellten Beispiel ein Radarsensor, welcher an einer Fahrzeugfront des Fahrzeugs 2 angeordnet ist. Es können des Weiteren aber beispielsweise auch Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, Mikrowellensensoren oder Kameras eingesetzt werden.In 2 is a traffic situation with the vehicle 2 and such a potential collision partner 4 which, in this example, is another vehicle waiting at an intersection. The detection means 3 For detecting the existing driving space, it is expedient to include sensors that sense the environment, in the example shown here a radar sensor which is mounted on a vehicle front of the vehicle 2 is arranged. However, it is also possible, for example, to use lidar sensors, ultrasound sensors, microwave sensors or cameras.
Radarsensoren werden bevorzugt verwendet, da sie allwettertauglich sind und eine hohe Erfassungsreichweite aufweisen. Die hohe Erfassungsreichweite ermöglicht eine frühe und für Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs 2 und andere Verkehrteilnehmer komfortable und sichere Eingriffsmöglichkeit des Kollisionsvermeidungssystems 1 und eine Verwendung des Kollisionsvermeidungssystems 1 auch bei höheren Geschwindigkeiten. Radarsensoren haben bei entsprechend hoher Bandbreite eine hohe Entfernungsgenauigkeit und eine hohe Zieltrennungsmöglichkeit. Dies ermöglicht die sichere Auflösung einer komplexen Verkehrssituation. So ist es beispielsweise möglich zwei benachbarte kleine Objekte oder ein kleines Objekt vor einem großen Objekt zu erkennen.Radar sensors are preferred because they are all-weather and have a high detection range. The high detection range enables an early and for vehicle occupants of the vehicle 2 and other road users comfortable and safe possibility of intervention of the collision avoidance system 1 and a use of the collision avoidance system 1 even at higher speeds. Radar sensors have a correspondingly high bandwidth, a high range accuracy and a high Zielzuennungsmöglichkeit. This enables the secure resolution of a complex traffic situation. For example, it is possible to detect two adjacent small objects or a small object in front of a large object.
Des Weiteren umfasst das Kollisionsvermeidungssystem 1 Mittel 5 zur Festlegung eines Zeitpunktes für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung, im hier dargestellten Beispiel eine mit dem Radarsensor gekoppelte Steuereinheit. Die Steuereinheit ist im hier dargestellten Beispiel des Weiteren gekoppelt mit einem Motorsteuergerät 6, um bei einer erkannten Kollisionsgefahr einen weiteren Antrieb des Fahrzeugs 2 zu unterbinden, mit einer Ausgabeeinheit 7 des Fahrzeugs 2 zur Ausgabe einer optischen und/oder akustischen Warnung W und mit einem Bremsensteuergerät 8 zur Ansteuerung von Bremsen des Fahrzeugs 2, um eine Teilbremsung TB einleiten zu können.Furthermore, the collision avoidance system includes 1 medium 5 for determining a point in time for a system intervention for collision avoidance, in the example shown here, a control unit coupled to the radar sensor. The control unit is further coupled in the example shown here with an engine control unit 6 in order to detect a further risk of collision a further drive of the vehicle 2 to prevent, with an output unit 7 of the vehicle 2 for the output of an optical and / or audible warning W and with a brake control device 8th for controlling the brakes of the vehicle 2 to initiate a partial braking TB.
Die Ausgabeeinheit 7 für eine optische Warnung W ist beispielsweise als ein Kombi-Instrument in einer Instrumententafel des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Die Ausgabeeinheit 7 für eine akustische Warnung W ist beispielsweise ein Lautsprecher im Fahrzeug 2. Vorteilhafterweise ist die Ausgabeeinheit 7 als kombinierte optische und akustische Ausgabeeinheit 7 ausgebildet.The output unit 7 for an optical warning W is, for example, as a combination instrument in an instrument panel of the vehicle 2 educated. The output unit 7 for an acoustic Warning W is for example a loudspeaker in the vehicle 2 , Advantageously, the output unit 7 as a combined optical and acoustic output unit 7 educated.
Um eine kompakte Bauform zu erreichen, können der Radarsensor und die Steuereinheit beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse 9 angeordnet sein und stellen somit eine integrierte Radarsensor-Steuergeräteeinheit dar.In order to achieve a compact design, the radar sensor and the control unit, for example, in a common housing 9 be arranged and thus represent an integrated radar sensor control unit.
In 2 ist eine Verkehrssituation dargestellt, in welcher eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug 2 besteht. Das Fahrzeug 2 nähert sich an eine Kreuzung an, an welcher ein anderes Fahrzeug vor einer roten Ampel steht und aufgrund dessen den potentiellen Kollisionspartner 4 bildet. Ist ein Fahrer des Fahrzeugs 2 unaufmerksam und beachtet das an der Ampel stehende andere Fahrzeug nicht, droht eine Kollision des Fahrzeugs 2 mit dem potentiellen Kollisionspartner 4, d. h. mit dem anderen Fahrzeug in Form eines Auffahrunfalls.In 2 is shown a traffic situation in which a risk of collision for the vehicle 2 consists. The vehicle 2 approaches an intersection where another vehicle is in front of a red traffic light and because of this the potential collision partner 4 forms. Is a driver of the vehicle 2 inattentive and ignored the standing at the traffic light other vehicle, threatening a collision of the vehicle 2 with the potential collision partner 4 ie with the other vehicle in the form of a rear-end collision.
Derartige Verkehrssituationen sind in einem unteren Geschwindigkeitsbereich, beispielsweise im Stadtverkehr besonders häufig. Zudem ist häufig bei derartigen relativ niedrigen Geschwindigkeiten auch eine Aufmerksamkeit des Fahrers wesentlich geringer als bei sehr hohen Geschwindigkeiten.Such traffic situations are particularly frequent in a lower speed range, for example in city traffic. In addition, often at such relatively low speeds and a driver's attention is much lower than at very high speeds.
In 3 sind mögliche Verfahrensabläufe v1, v2, v3 zum Vermeiden einer Kollision des Fahrzeugs 2 mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 im Zeitverlauf t mit mehreren Verfahrenszuständen Z dargestellt. Die durchgehende Linie stellt einen ersten Verfahrensablauf v1, die gestrichelte Linie einen zweiten Verfahrensablauf v2 und die gepunktete Linie einen dritten Verfahrensablauf v3 dar.In 3 are possible procedures v1, v2, v3 for avoiding a collision of the vehicle 2 with the potential collision partner 4 over time t with multiple process states Z shown. The solid line represents a first process flow v1, the dashed line represents a second process flow v2 and the dotted line represents a third process flow v3.
Im hier dargestellten Beispiel besteht bis zu einem ersten Zeitpunkt t0 keine Kollisionsgefahr. Bei einer erkannten Kollisionsgefahr des Fahrzeugs 2 mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 wird im ersten Verfahrensablauf v1 zum ersten Zeitpunkt t0 in einer ersten Eskalationsstufe eine optische und/oder akustische Warnung W ausgelöst.In the example shown here, there is no risk of collision until a first time t0. In case of a detected risk of collision of the vehicle 2 with the potential collision partner 4 In the first method sequence v1, a visual and / or acoustic warning W is triggered in a first escalation stage at the first time t0.
Dabei wird der erste Zeitpunkt t0 vom Kollisionsvermeidungssystem 1 derart vorgegeben, dass dem Fahrzeugführer noch ausreichend Zeit verbleibt, um ein Ausweichmanöver einzuleiten oder ein Bremsmanöver mit einer relativ geringen Bremskraft einzuleiten und dadurch das Fahrzeug 2 auf eine Relativgeschwindigkeit von Null km/h zum potentiellen Kollisionspartner 4 zu verlangsamen und eine Kollision zu vermeiden. Des Weiteren wird dieser erste Zeitpunkt t0 derart vorgegeben, dass die Warnung W eine vorgegebene Zeit lang ausgegeben werden kann, bevor eine zweite Eskalationsstufe eingeleitet wird. Im hier dargestellten Beispiel wird diese Warnung W vom ersten Zeitpunkt t0 bis zu einen zweiten Zeitpunkt t1 ausgegeben, wobei die Zeitspanne zwischen diesen beiden Zeitpunkten t0, t1 zwischen 0,6 s und 1,0 s liegt.In this case, the first time t0 of the collision avoidance system 1 predetermined such that the driver still sufficient time remains to initiate an evasive maneuver or initiate a braking maneuver with a relatively low braking force and thereby the vehicle 2 to a relative speed of zero km / h to the potential collision partner 4 to slow down and avoid a collision. Furthermore, this first time t0 is set in such a way that the warning W can be output for a predetermined time before a second escalation stage is initiated. In the example shown here, this warning W is output from the first time t0 to a second time t1, the time interval between these two times t0, t1 being between 0.6 s and 1.0 s.
Reagiert der Fahrer nicht auf diese Warnung W, wird zu einem zweiten Zeitpunkt t1 in einer zweiten Eskalationsstufe eine Teilbremsung TB mit einer vorgegebenen Bremskraft und/oder mit einer vorgegebenen Verzögerung des Fahrzeugs 2 eingeleitet. Dabei liegt die vorgegebene Bremskraft und/oder die vorgegebene Verzögerung des Fahrzeugs 2 unter einer maximal möglichen Bremskraft bzw. einer maximal möglichen Verzögerung bei einer Notbremsung des Fahrzeugs 2.If the driver does not respond to this warning W, a partial braking TB with a predetermined braking force and / or with a predetermined deceleration of the vehicle will occur at a second time t1 in a second escalation stage 2 initiated. This is the predetermined braking force and / or the predetermined deceleration of the vehicle 2 under a maximum possible braking force or a maximum possible delay during emergency braking of the vehicle 2 ,
Ändert sich zwischen dem ersten Zeitpunkt t0 und dem zweiten Zeitpunkt t1 die Verkehrsituation derart, dass die Kollisionsgefahr verstärkt wird, beispielsweise durch eine Reduzierung der Geschwindigkeit des potentiellen Kollisionspartners 4, wenn dieser zum Beispiel ein sich bewegendes vorausfahrendes Fahrzeug ist, so wird die zweite Eskalationsstufe und damit die Teilbremsung TB bereits früher eingeleitet, beispielsweise bereits 0,3 Sekunden nach der Warnung W, d. h. der zweite Zeitpunkt t1, zu welchem die Teilbremsung TB eingeleitet wird, wird entsprechend zeitlich vorgezogen. Dadurch tritt der im Diagramm durch die gestrichelte Linie dargestellte zweite Verfahrensablauf v2 ein, welcher zu einem vorgezogenen zweiten Zeitpunkt t1' in die zweite Eskalationsstufe ansteigt und die Teilbremsung TB einleitet.If the traffic situation changes between the first time t0 and the second time t1 in such a way that the risk of collision is increased, for example by a reduction in the speed of the potential collision partner 4 For example, if this is a moving vehicle in front, the second escalation stage and thus the partial braking TB are already initiated earlier, for example already 0.3 seconds after the warning W, ie the second time t1 at which the partial braking TB is initiated , is preferred in time accordingly. As a result, the second process sequence v2, represented by the dashed line in the diagram, enters the second escalation stage at an advanced second time t1 'and initiates partial braking TB.
Die Zeitpunkte t0 und t1 werden vom Kollisionsvermeidungssystem 1 derart vorgegeben, dass, wenn sich die Geschwindigkeit des potentiellen Kollisionspartners 4 nicht ändert, der Fahrer nach erfolgter optischer und/oder akustischer Warnung W noch ausreichend Zeit hat, um ein Ausweichmanöver einzuleiten oder das Fahrzeug 2 mit einer relativ geringen Verzögerung abzubremsen und eine Kollision zu vermeiden. Die Zeitpunkte t0 und t1 werden des Weiteren derart vorgegeben, dass die Warnung W bei unveränderter Geschwindigkeit des Kollisionspartners 4 eine vorgegebene Zeit, im hier dargestellten Beispiel 0,8 Sekunden, ausgegeben werden kann und danach die Teilbremsung TB eingeleitet werden kann, mittels welcher das Fahrzeug 2 mit der vorgegebenen Bremskraft und/oder Verzögerung automatisch abzubremsen ist, wodurch eine Kollision vermeidbar ist.The times t0 and t1 are from the collision avoidance system 1 predetermined such that when the speed of the potential collision partner 4 does not change, the driver after the visual and / or acoustic warning W still has enough time to initiate an evasive maneuver or the vehicle 2 decelerate with a relatively small delay and avoid a collision. The times t0 and t1 are further specified such that the warning W at unchanged speed of the collision partner 4 a predetermined time, in the example shown here 0.8 seconds, can be output and then the partial braking TB can be initiated by means of which the vehicle 2 is to brake automatically with the predetermined braking force and / or delay, whereby a collision is avoidable.
Die Teilbremsung TB kann durch eine Ansteuerung des Motorsteuergerätes 6 erfolgen, d. h. durch einen Eingriff in ein Motormanagement des Fahrzeugs 2, wodurch der Antrieb des Fahrzeugs 2 unterbunden wird und beispielsweise ein Schleppmoment eines Motors des Fahrzeugs 2 für die Teilbremsung TB genutzt wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Teilbremsung TB durch eine Ansteuerung des Bremsensteuergerätes 8 erfolgen, so dass das Fahrzeug 2 durch eine Aktivierung von Betriebsbremsen des Fahrzeugs 2 verzögert wird.The partial braking TB can be controlled by the engine control unit 6 take place, ie by an intervention in an engine management of the vehicle 2 , thereby driving the vehicle 2 is prevented and, for example, a drag torque of an engine of the vehicle 2 is used for the partial braking TB. Alternatively or additionally, the partial braking TB by a control of the Brake control unit 8th done so that the vehicle 2 by activation of service brakes of the vehicle 2 is delayed.
Dabei wird die zweite Eskalationsstufe und damit die Teilbremsung TB nur eingeleitet, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 innerhalb eines vorgegebenen ersten Geschwindigkeitsbereiches liegt. Dieser erste Geschwindigkeitsbereich ist vorzugsweise ein niedriger Geschwindigkeitsbereich der sich von einem ersten Geschwindigkeitswert g1 bis zu einem zweiten Geschwindigkeitswert g2 erstreckt, wobei der erste Geschwindigkeitswert g1 beispielsweise zwischen 5 km/h und 10 km/h liegt und der zweite Geschwindigkeitswert g2 beispielsweise zwischen 60 km/h und 120 km/h liegt. Vorteilhafterweise werden die Geschwindigkeitswerte g1, g2 wie folgt definiert: g1 = 7 km/h, g2 = 72 km/h. Unterhalb des ersten Geschwindigkeitswertes g1 wird die Teilbremsung TB nicht eingeleitet, um beispielsweise Einparkvorgänge nicht durch vom Fahrer nicht gewollte automatische Bremsungen zu behindern.In this case, the second escalation stage and thus the partial braking TB is initiated only when the speed of the vehicle 2 is within a predetermined first speed range. This first speed range is preferably a low speed range extending from a first speed value g1 to a second speed value g2, wherein the first speed value g1 is for example between 5 km / h and 10 km / h and the second speed value g2 is for example between 60 km / h. h and 120 km / h. Advantageously, the speed values g1, g2 are defined as follows: g1 = 7 km / h, g2 = 72 km / h. Below the first speed value g1, the partial braking TB is not initiated in order, for example, not to interfere with parking operations by automatic braking not intended by the driver.
Oberhalb des zweiten Geschwindigkeitswertes und damit außerhalb des ersten Geschwindigkeitsbereiches wird die Teilbremsung TB auch nicht eingeleitet, da eine plötzliche unerwartete Teilbremsung TB bei hohen Geschwindigkeiten und mit einer relativ hohen Verzögerung des Fahrzeugs 2, beispielsweise mit einer Gefährdung eines nachfolgenden Verkehrs, verbunden sein kann. Des Weiteren ist bei hohen Geschwindigkeiten eine Teilbremsung TB mit einer relativ hohen Bremskraft und dadurch einer hohen Verzögerung für den Fahrer des Fahrzeugs 2 überraschend und unangenehm und würde zu Akzeptanzproblemen des Kollisionsvermeidungssystems 1 führen.Above the second speed value, and therefore outside the first speed range, the partial braking TB is also not initiated, as a sudden unexpected partial braking TB at high speeds and with a relatively high deceleration of the vehicle 2 , For example, with a threat to subsequent traffic may be connected. Furthermore, at high speeds, partial braking TB is associated with a relatively high braking force and thereby a high deceleration for the driver of the vehicle 2 surprising and unpleasant and would become acceptance problems of the collision avoidance system 1 to lead.
Zudem ist auf diese Weise das Verfahren auch mit einfachen und kostengünstigen Erfassungsmitteln 3 zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug 2 und dem potentiellen Kollisionspartner 4, d. h. mit einfachen und kostengünstigen Sensoren zur Umgebungserfassung zuverlässig durchführbar, welche beispielsweise eine relativ geringe Reichweite, einen relativ geringen Erfassungsbereich, eine relativ geringe Verarbeitungsgeschwindigkeit und/oder bei hohen Geschwindigkeiten eine geringe Zuverlässigkeit aufweisen.In addition, in this way the process is also simple and inexpensive detection means 3 for detecting the existing driving space between the vehicle 2 and the potential collision partner 4 That is, with simple and inexpensive sensors for environmental detection reliably feasible, for example, have a relatively low range, a relatively low detection range, a relatively low processing speed and / or high speed low reliability.
Der erste Geschwindigkeitsbereich deckt insbesondere den Stadtverkehr ab, welcher mit hohen Kollisionsgefahren beispielsweise durch stoppende vorausfahrende Fahrzeuge oder durch langsam querende Fahrzeuge verbunden ist und in welchem das Verfahren wirkungsvoll eingesetzt werden kann. Des Weiteren ist das Verfahren beispielsweise auch in Stausituationen oder in Verkehrssituationen mit zäh fließendem Verkehr wirkungsvoll einsetzbar.In particular, the first speed range covers urban traffic, which is associated with high collision risks, for example due to stopping vehicles in front or slow crossing vehicles, and in which the method can be used effectively. Furthermore, the method can also be effectively used, for example, in traffic jams or in traffic situations with tough traffic.
Liegt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 außerhalb des ersten Geschwindigkeitsbereichs, wird die Teilbremsung TB nicht eingeleitet, sondern es wird weiterhin die optische und/oder akustische Warnung W ausgegeben, bis der Fahrer reagiert oder keine Kollisionsgefahr mehr besteht.Is the speed of the vehicle 2 outside the first speed range, the partial braking TB is not initiated, but it will continue the optical and / or audible warning W is issued until the driver responds or no risk of collision.
Die erste Eskalationsstufe, d. h. die optische und/oder akustische Warnung W wird vorzugsweise nur ausgelöst, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 innerhalb eines zweiten Geschwindigkeitsbereiches liegt. Dabei weist der zweite Geschwindigkeitsbereich zweckmäßigerweise eine höhere Maximalgeschwindigkeit auf als der erste Geschwindigkeitsbereich und liegt beispielsweise zwischen dem ersten Geschwindigkeitswert g1 und 250 km/h. Auch hier ist eine Auslösung der Warnung W unterhalb von 7 km/h nicht sinnvoll, da die Warnung W dann beispielsweise bereits bei Einparkvorgängen ausgelöst werden würde und derartige Fehlwarnungen zu Akzeptanzproblemen führen würden.The first escalation stage, ie the visual and / or audible warning W is preferably triggered only when the speed of the vehicle 2 within a second speed range. In this case, the second speed range expediently has a higher maximum speed than the first speed range and is, for example, between the first speed value g1 and 250 km / h. Again, a triggering of the warning W below 7 km / h does not make sense, since the warning W would then be triggered, for example, already during parking operations and such false warnings would lead to acceptance problems.
Eine Auslösung der Warnung W oberhalb von 250 km/h ist ebenfalls nicht sinnvoll, da Serienfahrzeuge aufgrund einer technisch vorgegebenen Abregelung üblicherweise höhere Geschwindigkeiten nicht erreichen. Bei Fahrzeugen 2, welche höhere Geschwindigkeiten erreichen, ist der Fahrer bei derart hohen Geschwindigkeiten ohnehin hoch konzentriert und leitet entsprechende Gegenmaßnahmen selbst ein, auch ohne eine Warnung W.A triggering of the warning W above 250 km / h is also not useful, since standard vehicles usually do not reach higher speeds due to a technically predetermined reduction. For vehicles 2 , which reach higher speeds, the driver is already highly concentrated at such high speeds and initiates appropriate countermeasures itself, even without a warning W.
Des Weiteren weisen die meisten Sensoren zur Umgebungserfassung keine derart großen Erfassungsbereich auf, um bei derart hohen Geschwindigkeiten noch zuverlässig zu funktionieren, so dass es zu Fehlwarnungen und möglicherweise Schreckreaktionen des Fahrers aufgrund der Warnung W kommen könnte. Dies könnte bei derart hohen Geschwindigkeiten erhebliche Auswirkungen auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs 2 haben.Further, most proximity sensing sensors do not have such a large detection range to still operate reliably at such high speeds that it could lead to false warnings and possibly frightening reactions of the driver due to the warning W. This could have a significant impact on the handling of the vehicle at such high speeds 2 to have.
Reagiert der Fahrer auch nicht auf die Einleitung der Teilbremsung TB, wird die Teilbremsung TB solange durchgeführt, bis eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 2 und dem potentiellen Kollisionspartner 4 Null km/h beträgt, so dass eine Kollision vermieden wird. Im hier dargestellten Ausführungsbeispiel, in welchem der potentielle Kollisionspartner 4 steht, wird das Fahrzeug 2 auf diese Weise bis in den Stillstand abgebremst.If the driver does not react to the initiation of the partial braking TB, the partial braking TB is carried out until a relative speed between the vehicle 2 and the potential collision partner 4 Zero km / h, so that a collision is avoided. In the embodiment shown here, in which the potential collision partner 4 stands, becomes the vehicle 2 slowed down to a standstill in this way.
Dieser Stillstand wird hier zu einem dritten Zeitpunkt t2 erreicht. Bei einem Fahrzeug 2, welches relativ zu einem sich bewegende Kollisionspartner 4 auf eine Relativgeschwindigkeit von Null km/h abgebremst wurde, wird zu diesem dritten Zeitpunkt t2 zumindest die zweite Eskalationsstufe und damit die Teilbremsung TB aufgehoben. Gleichzeitig kann auch die erste Eskalationsstufe aufgehoben werden oder diese erste Eskalationsstufe wird noch für einen vorgegebenen Zeitraum aufrechterhalten, um dem Fahrer durch die optische und/oder akustische Warnung W zu signalisieren, dass das Kollisionsvermeidungssystem 1 soeben durch einen Eingriff eine Kollision mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 verhindert hat.This standstill is reached here at a third time t2. In a vehicle 2 which is relative to a moving collision partner 4 was braked to a relative speed of zero km / h, at least the second escalation stage and thus the partial braking TB is canceled at this third time t2. At the same time, the first escalation level can be canceled or this first escalation stage is still maintained for a predetermined period to signal to the driver by the visual and / or audible warning W that the collision avoidance system 1 Just by engaging a collision with the potential collision partner 4 prevented.
Im hier dargestellten Beispiel, in welchem das Fahrzeug 2 bis zum Stillstand abgebremst wird, wird ebenfalls zum dritten Zeitpunkt t2 die zweite Eskalationsstufe aufgehoben und das Fahrzeug 2 wird nach Erreichen des Stillstandes vorteilhafterweise für eine vorgegebene Zeit festgebremst, beispielsweise 1,5 Sekunden lang bis zu einem vierten Zeitpunkt t3. Während dieser Zeit des Festbremsens wird die erste Eskalationsstufe aufrechterhalten, d. h. die optische und/oder akustische Warnung W wird weiter ausgegeben, um den Fahrer über den erfolgten Eingriff des Kollisionsvermeidungssystems 1 zu informieren.In the example shown here, in which the vehicle 2 is decelerated to a standstill, also at the third time t2, the second escalation level is canceled and the vehicle 2 is advantageously braked after reaching standstill for a predetermined time, for example, 1.5 seconds to a fourth time t3. During this time of stalling, the first escalation stage is maintained, ie, the visual and / or audible warning W is further output to inform the driver of the successful engagement of the collision avoidance system 1 to inform.
Nachdem die Zeitspanne des Festbremsens abgelaufen ist, wird die Bremse des Fahrzeugs 2 wieder gelöst. Um eine unkontrollierte Bewegung des Fahrzeugs 2 zu vermeiden, wird der Fahrer vorteilhafterweise darüber informiert, beispielsweise durch eine weitere optische und/oder akustische Warnung. Der Fahrer kann durch eine entsprechende Reaktion während des Festbremsens wieder die Kontrolle über das Fahrzeug 2 vollständig übernehmen. Erfolgt die entsprechende Reaktion des Fahrers während des Festbremsens, so wird dieses abgebrochen, so dass der Fahrer sofort weiterfahren kann.After the time of the stall has expired, the brake of the vehicle 2 solved again. To an uncontrolled movement of the vehicle 2 to avoid, the driver is advantageously informed about it, for example by a further visual and / or audible warning. The driver can regain control of the vehicle by responding during stalling 2 take over completely. If the corresponding reaction of the driver during stalling, so this is canceled, so that the driver can continue driving immediately.
Verfügt das Fahrzeug 2 über ein Stillstandsmanagementsystem, so wird die Kontrolle unmittelbar nach dem Stillstand des Fahrzeugs 2 oder nach erfolgtem Festbremsen an dieses übergeben. Mittels des Stillstandsmanagementsystems wird das Fahrzeug 2 beispielsweise durch einen entsprechenden Bremseingriff im Stillstand gehalten, bis der Fahrer durch eine entsprechende Reaktion ein gewünschtes Weiterfahren des Fahrzeugs 2 signalisiert, beispielsweise durch ein Betätigen eines Getriebes des Fahrzeugs 2 und/oder durch Gasgeben.Has the vehicle 2 via a standstill management system, the control is immediately after the vehicle is stopped 2 or handed over to this after stalling. By means of the standstill management system becomes the vehicle 2 for example, held by a corresponding braking intervention at a standstill until the driver by a corresponding reaction, a desired driving on of the vehicle 2 signaled, for example, by actuating a transmission of the vehicle 2 and / or by accelerating.
Während des gesamten Verfahrens kann der Fahrer durch eine entsprechende Reaktion, beispielsweise durch einen Bremseingriff, durch einen Lenkeingriff und/oder durch eine Beschleunigung des Fahrzeugs 2 das Verfahren sofort beenden und die Kontrolle über das Fahrzeug 2 vollständig übernehmen. Erfolgt eine derartige Reaktion des Fahrers, werden alle ausgelösten Eskalationsstufen und dadurch, wenn aktiviert, sowohl die Warnung W als auch die Teilbremsung TB sofort beendet.Throughout the process, the driver may respond by an appropriate response, such as a brake application, a steering intervention, and / or an acceleration of the vehicle 2 Immediately stop the procedure and take control of the vehicle 2 take over completely. When such a driver's response occurs, all triggered escalation stages and thereby, when activated, both warning W and partial braking TB are immediately terminated.
Das Verfahren wird ebenfalls abgebrochen, wenn sich die Verkehrssituation während des Verfahrensverlaufs entschärft, beispielsweise wenn der potentielle Kollisionspartner 4 beschleunigt oder von den umgebungserfassenden Sensoren, beispielsweise aufgrund eines Abbiegens nicht mehr erfassbar ist, so dass keine aktuelle Kollisionsgefahr mehr besteht. Auch dann werden alle ausgelösten Eskalationsstufen und dadurch, wenn aktiviert, sowohl die Warnung W als auch die Teilbremsung TB sofort beendet.The procedure is also aborted if the traffic situation defuses during the course of the procedure, for example if the potential collision partner 4 accelerated or no longer detectable by the environment-sensing sensors, for example, due to a turn, so that there is no current risk of collision. Even then, all triggered escalation stages and thereby, if activated, both the warning W and the partial braking TB are terminated immediately.
Verschärft sich die Verkehrssituation nach dem zweiten Zeitpunkt t1 im ersten Verfahrensablauf v1 bzw. nach dem vorgezogenen zweiten Zeitpunkt t1' im zweiten Verfahrensablauf v2, d. h. nachdem die zweite Eskalationsstufe und damit die Teilbremsung TB bereits eingeleitet wurde, zum Beispiel aufgrund eines sich verlangsamenden vorausfahrenden Kollisionspartners 4, so kann die Kollision möglicherweise zwar nicht mehr verhindert werden, wenn der Fahrer nicht doch noch eingreift und das Fahrzeug 2 stärker abbremst, aber es wird zumindest eine Unfallschwere deutlich reduziert.The traffic situation exacerbates after the second time t1 in the first procedure v1 or after the advanced second time t1 'in the second procedure v2, ie after the second escalation level and thus the partial braking TB has already been initiated, for example due to a slowing down collision partner 4 Although the collision may not be prevented if the driver still does not intervene and the vehicle 2 slows down more, but at least one accident severity is significantly reduced.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird das Verfahren beispielsweise nur einmal pro Zündungslauf durchgeführt, um einen Missbrauch des Kollisionsvermeidungssystems 1 zu vermeiden, beispielsweise einen absichtlichen Nichteingriff des Fahrers. D. h. das Verfahren wird nach einmaligem Durchführen erst wieder gestartet, nachdem das Fahrzeug 2 einmal abgestellt und neu gestartet wurde. Zweckmäßigerweise wird der Fahrer hierüber beispielsweise über eine entsprechende weitere optische und/oder akustische Warnung informiert.For example, in one embodiment of the method, the method is performed only once per firing run to misuse the collision avoidance system 1 to avoid, for example, a deliberate disengagement of the driver. Ie. the procedure is only restarted after the vehicle has been executed once 2 once turned off and restarted. Conveniently, the driver is informed about this, for example via a corresponding further visual and / or audible warning.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens ist durch die gepunktete Linie des Diagramms, d. h. durch den dritten Verfahrensablauf v3 dargestellt und betrifft eine Ansteuerung einer Bremsassistenzfunktion BA des Fahrzeugs 2, wobei diese Bremsassistenzfunktion BA den Betriebsbremsen des Fahrzeugs 2 keine feste Bremskraft vorgibt, sondern die Bremskraft in Abhängigkeit von Daten anpasst, welche mittels der Erfassungsmittel 3 zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug 2 und dem potentiellen Kollisionspartner 4 in Form der umgebungserfassenden Sensoren erfasst werden. Diese Bremsassistenzfunktion BA kann jederzeit angesteuert werden, d. h. während der Warnung W in der ersten Eskalationsstufe oder während der Teilbremsung TB in der zweiten Eskalationsstufe.An advantageous development of the method is represented by the dotted line of the diagram, ie by the third method sequence v3, and relates to activation of a brake assist function BA of the vehicle 2 , wherein this brake assist function BA the service brakes of the vehicle 2 does not specify a fixed braking force, but adjusts the braking force as a function of data, which by means of the detection means 3 for detecting the existing driving space between the vehicle 2 and the potential collision partner 4 be detected in the form of the environment-detecting sensors. This brake assist function BA can be activated at any time, ie during the warning W in the first escalation stage or during the partial braking TB in the second escalation stage.
Die Bremsassistenzfunktion BA wird angesteuert, wenn ein Bremspedal des Fahrzeugs 2 vom Fahrer in einer Weise betätigt wird, die auf eine Gefahrenbremsung hinweist, d. h. beispielsweise wenn der Fahrer plötzlich das Gaspedal loslässt und unmittelbar danach das Bremspedal betätigt. Falls der Fahrer dabei das Bremspedal nicht ausreichend stark betätigt, so dass ein zu geringer Bremsdruck aufgebaut wird, um eine Kollision mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 zu vermeiden, wird durch Aktivierung der Bremsassistenzfunktion BA eine Zielbremsung durchgeführt, mittels welcher das Fahrzeug 2 in einem vorgegebenen Abstand zum potentiellen Kollisionspartner 4 auf eine Relativgeschwindigkeit von Null km/h abgebremst wird und dadurch eine Kollision vermieden wird.The brake assist function BA is activated when a brake pedal of the vehicle 2 is operated by the driver in a manner indicative of emergency braking, ie, for example, when the driver suddenly releases the accelerator pedal and then immediately depresses the brake pedal. If the driver does not operate the brake pedal sufficiently strong, so that too low a brake pressure is built up to collide with the potential collision partners 4 To avoid, a target braking is performed by activating the brake assist function BA, by means of which the vehicle 2 at a given distance to the potential collision partner 4 is decelerated to a relative speed of zero km / h, thereby avoiding a collision.
Im hier dargestellten Beispiel wird das Fahrzeug 2 in einem ausreichenden Abstand hinter dem potentiellen Kollisionspartner 4, d. h. hinter dem an der Kreuzung stehenden anderen Fahrzeug bis zum Stillstand abgebremst. Der vorgegebene Abstand wird dabei so groß vorgegeben, dass das Fahrzeug 2 den potentiellen Kollisionspartner 4 nicht berührt.In the example shown here, the vehicle 2 at a sufficient distance behind the potential collision partner 4 , that is, braked to a stop behind the other vehicle at the intersection. The predetermined distance is set so large that the vehicle 2 the potential collision partner 4 not touched.
Dieser Abstand kann beispielsweise auch geschwindigkeitsabhängig vorgegeben werden, so dass bei einer Bremsung bis zum Stillstand ein relativ geringer Abstand vorgegeben wird und bei einer Bremsung in Bezug auf einen sich bewegenden potentiellen Kollisionspartner 4, beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein größerer Abstand vorgegeben wird, um im unmittelbar folgenden Fahrverlauf zumindest einen minimalen Sicherheitsabstand zu haben und dadurch eine unmittelbar folgende weitere kritische Verkehrssituation aufgrund eines zu geringen Abstandes zu vermeiden.This distance can also be specified, for example, as a function of the speed, so that a relatively small distance is predetermined during braking to standstill and during braking in relation to a moving potential collision partner 4 , For example, a preceding vehicle, a greater distance is given to have at least a minimum safety distance in the immediately following course of the road and thereby avoid an immediately following further critical traffic situation due to a too small distance.
Im in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel, in welchem die Bremsassistenzfunktion BA durch die gepunktete Linie, d. h. durch den dritten Verfahrensablauf v3 dargestellt ist, wird zum zweiten Zeitpunkt t1 vom Fahrer das Bremspedal betätigt, weil er beispielsweise auf die optische und/oder akustische Warnung W reagiert. Würde das Fahrzeug 2 die Bremsassistenzfunktion BA nicht aufweisen, würde das Verfahren daraufhin abgebrochen und die Eskalationsstufen und dadurch sowohl die Teilbremsung TB als auch die Warnung W deaktiviert, da eine Fahrerreaktion vorliegt.Im in 3 illustrated embodiment in which the brake assist function BA is represented by the dotted line, ie by the third process v3, the brake pedal is actuated by the driver at the second time t1, because he responds, for example, to the visual and / or audible warning W. Would the vehicle 2 Do not have the brake assist function BA, then the process would be aborted and the escalation stages and thereby both the partial braking TB and the warning W disabled because there is a driver reaction.
Es würde nun dem Fahrer überlassen, das Fahrzeug 2 ausreichend stark abzubremsen, um eine Kollision mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 zu vermeiden. Dies könnte, falls der Fahrer keinen ausreichenden Bremsdruck erzeugt und dadurch das Fahrzeug 2 nicht ausreichend verzögert wird, zu einer Kollision führen.It would now be left to the driver, the vehicle 2 decelerate sufficiently to collide with the potential collision partner 4 to avoid. This could, if the driver does not generate sufficient brake pressure and thereby the vehicle 2 is not sufficiently delayed, lead to a collision.
Da das Fahrzeug 2 im hier dargestellten Beispiel über die Bremsassistenzfunktion BA verfügt, wird diese zum zweiten Zeitpunkt t1 mit der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer aktiviert. Es wird mittels der Erfassungsmittel 3 zur Erfassung des vorhandenen Fahrraums zwischen dem Fahrzeug 2 und dem potentiellen Kollisionspartner 4 in Form der umgebungserfassenden Sensoren ermittelt, welchen Abstand das Fahrzeug 2 noch zum potentiellen Kollisionspartner 4 aufweist, d. h. welcher Bremsweg dem Fahrzeug 2 noch zur Verfügung steht. Daraus wird der benötigte Bremsdruck ermittelt, um das Fahrzeug 2 in diesem Ausführungsbeispiel in einem vorgegebenen Abstand zu dem stehenden potentiellen Kollisionspartner 4 bis zum Stillstand abzubremsen.Because the vehicle 2 in the example shown here has the brake assist function BA, it is activated at the second time t1 with the actuation of the brake pedal by the driver. It is done by means of the detection means 3 for detecting the existing driving space between the vehicle 2 and the potential collision partner 4 in the form of the environmental sensors determines the distance between the vehicle 2 still the potential collision partner 4 has, ie which braking distance the vehicle 2 still available. From this, the required brake pressure is determined to the vehicle 2 in this embodiment at a predetermined distance from the stationary potential collision partner 4 decelerate to a standstill.
Ist der vom Fahrer über das Bremspedal ausgeübte Bremsdruck nicht hoch genug, wird den Betriebsbremsen der ermittelte höhere Bremsdruck zur Verfügung gestellt. Auf diese Weise wird eine Kollision des Fahrzeugs 2 mit dem potentiellen Kollisionspartner 4 verhindert.If the brake pressure exerted by the driver via the brake pedal is not high enough, the service brake will be provided with the determined higher brake pressure. In this way, a collision of the vehicle 2 with the potential collision partner 4 prevented.
Durch die individuelle Anpassung des Bremsdrucks an die jeweilige Verkehrssituation wird des Weiteren eine zu starke Bremsung, beispielsweise eine Einleitung einer Notbremsung mit der maximal möglichen Bremskraft vermieden, wenn dies nicht erforderlich ist, d. h. wenn auch bei einer geringeren Bremskraft noch ein ausreichender Bremsweg vorhanden ist. Dadurch wird insbesondere eine Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden, welche von einer plötzlichen sehr starken Bremsung des Fahrzeugs 2 überrascht werden könnten, wodurch es beispielsweise zu Auffahrunfällen kommen könnte. Des Weiteren werden beispielsweise Schreckreaktionen des Fahrers aufgrund einer plötzlichen, vom Fahrer nicht gewollten und aufgrund einer weniger starken Betätigung des Bremspedals auch nicht erwarteten starken Bremsung vermieden, welche ebenfalls zu Verkehrsgefährdungen führen könnten.The individual adaptation of the brake pressure to the respective traffic situation further avoids an excessive braking, for example an initiation of an emergency braking with the maximum possible braking force, if this is not necessary, that is, even if there is still a sufficient braking distance at a lower braking force. This avoids, in particular, a danger to other road users, which is due to a sudden, very strong braking of the vehicle 2 could be surprised, which could lead, for example, to rear-end collisions. Furthermore, fright reactions of the driver due to a sudden, not wanted by the driver and due to a less strong operation of the brake pedal also not expected strong braking avoided, which could also lead to traffic hazards.
Nach erfolgter Bremsung des Fahrzeugs 2 mittels der Bremsassistenzfunktion BA kommt das Fahrzeug 2 auch hier zum dritten Zeitpunkt t2 in einem vorgegebenen Abstand, beispielsweise in einem Abstand von wenigen Zentimetern, hinter dem potentiellen Kollisionspartner 4, d. h. hinter dem an der Kreuzung stehenden anderen Fahrzeug zum Stillstand. Da in diesem Fall der Fahrer auf die Verkehrssituation bzw. auf die optische und/oder akustische Warnung W des Kollisionsvermeidungssystems 1 reagiert hat, ist eine weitere Information oder Warnung des Fahrers, dass eine automatische Bremsung des Fahrzeugs 2 stattgefunden hat und er nun die Kontrolle über das Fahrzeug 2 übernehmen soll, nicht mehr erforderlich. Daher werden, wie durch die gepunktete Linie des dritten Verfahrensablaufs v3 im Diagramm dargestellt, zum dritten Zeitpunkt t2, d. h. nach dem Stillstand des Fahrzeugs 2 alle aktivierten Eskalationsstufen aufgehoben und das Verfahren beendet.After braking the vehicle 2 by means of the brake assist function BA comes the vehicle 2 also here at the third time t2 at a predetermined distance, for example at a distance of a few centimeters, behind the potential collision partner 4 that is, behind the other vehicle standing at the intersection to a halt. In this case, the driver is aware of the traffic situation or of the visual and / or acoustic warning W of the collision avoidance system 1 has responded, is another information or warning the driver that an automatic braking of the vehicle 2 took place and he now takes control of the vehicle 2 should take over, no longer necessary. Therefore, as shown by the dotted line of the third process v3 in the diagram, at the third time t2, that is, after the stoppage of the vehicle 2 all activated escalation levels are canceled and the process is ended.
Das gleiche gilt auch bei einer erfolgten Zielbremsung zu einem sich bewegenden potentiellen Kollisionspartner 4. Auch hier werden, nachdem das Fahrzeug 2 in einem vorgegebenen Abstand zum potentiellen Kollisionspartner 4 auf eine Relativgeschwindigkeit von Null km/h abgebremst wurde, alle aktivierten Eskalationsstufen aufgehoben und das Verfahren beendet.The same applies to target braking to a moving potential collision partner 4 , Again, after the vehicle 2 at a given distance to the potential collision partner 4 was decelerated to a relative speed of zero km / h, canceled all activated escalation levels and the process ended.
Das Verfahren wird des Weiteren auch hier mit der Aufhebung aller aktivierten Eskalationsstufen und der Beendigung der Bremsung durch die Bremsassistenzfunktion BA beendet, wenn sich die Verkehrssituation während des Verfahrensverlaufs entschärft, beispielsweise wenn der potentielle Kollisionspartner 4 beschleunigt oder von den umgebungserfassenden Sensoren beispielsweise aufgrund eines Abbiegens nicht mehr erfassbar ist, so dass keine aktuelle Kollisionsgefahr mehr besteht. Reicht die Beschleunigung des Kollisionspartners 4 jedoch beispielsweise nicht aus, um ohne ein weiteres Abbremsen des Fahrzeugs 2 eine Kollision zu vermeiden, so kann mittels der Bremsassistenzfunktion BA der Bremsdruck auch während des Bremsvorgangs an die veränderte Verkehrssituation angepasst werden, d. h. reduziert werden.The method is also terminated here with the cancellation of all activated escalation levels and the termination of braking by the brake assist function BA when the traffic situation defused during the course of the process, for example, if the potential collision partner 4 accelerated or no longer detectable by the environment-sensing sensors, for example, due to a turn, so that there is no more current danger of collision. Reaches the acceleration of the collision partner 4 however, for example, not to without further braking the vehicle 2 To avoid a collision, so by means of the brake assist function BA, the brake pressure can also be adapted to the changed traffic situation during the braking process, ie reduced.
Das Gleiche gilt bei einer Verschärfung der Verkehrssituation, beispielsweise bei einer Verlangsamung des vor dem Fahrzeug 2 fahrenden potentiellen Kollisionspartners 4. Auch hier wird mittels der Bremsassistenzfunktion BA der Bremsdruck an die aktuelle Verkehrssituation angepasst, d. h. erhöht, um auch bei dieser Verkehrssituation eine Kollision zu vermeiden. Dadurch ist bei Verwendung der Bremsassistenzfunktion BA auch bei einer Verschärfung der Verkehrssituation während der Bremsung eine Kollision noch zu vermeiden oder zumindest eine Unfallschwere deutlich zu reduzieren.The same applies to a tightening of the traffic situation, for example, a slowdown of the front of the vehicle 2 driving potential collision partner 4 , Here, too, the brake pressure is adapted to the current traffic situation by means of the brake assist function BA, ie increased in order to avoid a collision even in this traffic situation. As a result, when the brake assist function BA is used, a collision still has to be avoided, or at least an accident severity significantly reduced, even when the traffic situation during braking is intensified.
Verringert der Fahrer hingegen seine Betätigung des Bremspedals während der Bremsung mit der Bremsassistenzfunktion BA stark oder versucht beispielsweise zu beschleunigen, um dem potentiellen Kollisionspartner 4 auszuweichen, so wird das Verfahren beendet und der Fahrer hat die volle Kontrolle über das Fahrzeug 2.On the other hand, if the driver reduces his brake pedal depression during braking with the brake assist function BA or tries to accelerate, for example, to the potential collision partner 4 to dodge, the procedure is terminated and the driver has full control over the vehicle 2 ,
Betätigt der Fahrer das Bremspedal stärker, als es zur Vermeidung der Kollision mittels der Bremsassistenzfunktion BA erforderlich wäre, so wird die vom Fahrer durch die Betätigung des Bremspedals gewünschte Bremskraft verwendet und nicht die durch die Bremsassistenzfunktion BA ermittelte benötigte geringere Bremskraft. Das Verfahren wird in diesem Fall beendet und alle aktivierten Eskalationsstufen werden aufgehoben, da der Fahrer wieder die volle Kontrolle über das Fahrzeug 2 übernommen hat.If the driver presses the brake pedal more strongly than would be required to avoid the collision by means of the brake assistance function BA, then the braking force desired by the driver through the actuation of the brake pedal is used and not the braking force required by the brake assistance function BA. The procedure is ended in this case and all activated escalation levels are canceled as the driver regains full control of the vehicle 2 take over.
Eine Bremsung, d. h. die Teilbremsung TB oder die Bremsung über die Bremsassistenzfunktion BA wird, wenn das Fahrzeug 2 über ein elektronisches Stabilitätsprogramm verfügt und durch eine zu starke Bremsung ins Schleudern geraten könnte, nur so stark durchgeführt, dass ein Schleudern vermieden wird, d. h. die Bremskraft wird entsprechend reduziert.A braking, ie the partial braking TB or the braking via the brake assist function BA, when the vehicle 2 has an electronic stability program and could be thrown into a skid due to excessive braking, only carried out so strongly that skidding is avoided, ie the braking force is correspondingly reduced.
Das Verfahren, insbesondere die zweite Eskalationsstufe, d. h die Teilbremsung TB wird vorzugsweise nicht durchgeführt, wenn der Fahrer nicht angeschnallt ist, da eine plötzliche und unerwartete Bremsung des Fahrzeugs 2 möglicherweise zu einer Sitzpositionsänderung des nicht angeschnallten Fahrers im Fahrzeug 2 und dadurch zu einem Kontrollverlust des Fahrers über das Fahrzeug 2 führen könnte.The method, in particular the second escalation stage, d. The partial braking TB is preferably not carried out when the driver is not strapped in, as sudden and unexpected braking of the vehicle 2 possibly to a seat position change of the unbeltung driver in the vehicle 2 and thereby to a loss of control of the driver over the vehicle 2 could lead.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
-
11
-
KollisionsvermeidungssystemCollision avoidance system
-
22
-
Fahrzeugvehicle
-
33
-
Erfassungsmitteldetection means
-
44
-
potentieller Kollisionspartnerpotential collision partner
-
55
-
Mittelmedium
-
66
-
MotorsteuergerätEngine control unit
-
77
-
Ausgabeeinheitoutput unit
-
88th
-
BremsensteuergerätBrake control unit
-
99
-
Gehäusecasing
-
BABA
-
BremsassistenzfunktionBrake assist function
-
g1g1
-
erste Geschwindigkeitsgrenzefirst speed limit
-
g2g2
-
zweite Geschwindigkeitsgrenze Zeitverlaufsecond speed limit time course
-
t0t0
-
erster Zeitpunktfirst time
-
t1t1
-
zweiter Zeitpunktsecond time
-
t1't1 '
-
vorgezogener zweiter Zeitpunktearly second date
-
t2t2
-
dritter Zeitpunktthird time
-
t3t3
-
vierter Zeitpunktfourth time
-
TBTB
-
Teilbremsungpartial braking
-
WW
-
Warnungwarning
-
v1v1
-
erster Verfahrensablauffirst procedure
-
v2v2
-
zweiter Verfahrensablaufsecond procedure
-
v3v3
-
dritter Verfahrensablaufthird procedure
-
ZZ
-
Verfahrenszustandprocess state
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
DE 102004056118 A1 [0002] DE 102004056118 A1 [0002]
-
DE 10258617 B4 [0003] DE 10258617 B4 [0003]
-
EP 1749687 B1 [0004] EP 1749687 B1 [0004]
