DE10316527A1 - Method and device for controlling the movement sequences between a production machine and a handling system - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern des Bewegungsablaufs eines mit einer Produktionsmaschine, insbesondere einer Spritzgießmaschine, zusammenwirkenden Handlingsystems vorgesehen, wobei während des Zusammenwirkens sowohl das Handlingsystem als auch die Produktionsmaschine gemeinsam so gesteuert werden, dass sich das Handlingsystem in Abhängigkeit von der Bewegung der Produktionsmaschine bzw. eines Elementes von dieser bewegt.A method and a device for controlling the movement sequence of a handling system interacting with a production machine, in particular an injection molding machine, are provided, wherein during the interaction both the handling system and the production machine are jointly controlled so that the handling system is dependent on the movement of the Production machine or an element moved by this.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Bewegungsabläufe zwischen einer Produktionsmaschine, beispielsweise einer Spritzgießmaschine, und einem Handlingsystem, mittels dem von der Produktionsmaschine hergestellte Gegenstände aus dieser entnommen und an einer anderen Stelle abgelegt werden, und/oder mittels dem zu bearbeitende Gegenstände der Produktionsmaschine zugeführt werden.The The invention relates to a method and a device for control of the movements between a production machine, for example an injection molding machine, and a handling system by means of that from the production machine manufactured items can be removed from this and placed in another place, and / or by means of the objects of the production machine to be processed supplied become.

Bei Spritzgießmaschinen ist es bekannt, einen Entnahmearm eines Handlingsystems in einer Bereitstellung zu halten, worauf nach Auseinanderfahren der Werkzeughälften der Entnahmearm zwischen die Werkzeughälften eingefahren wird und die Spritzgussteile entnommen werden, die dann durch das Handlingsystem beispielsweise auf einem Förderband abgelegt oder in eine Speicherposition gebracht werden. Um die Kapazität der Spritzgießmaschine voll auszuschöpfen, wird das Handlingsystem in eine Warte- bzw. Bereitstellungsposition gebracht, damit gegebenenfalls noch vor Öffnen der Werkzeughälften der Entnahmearm in Richtung Entnahmestellung gefahren werden kann. Hierbei erhält das Handlingsystem ein Steuersignal von der Spritzgießmaschine um in Aktion zu treten, wobei das Handlingsystem unabhängig von der Spritzgießmaschine gesteuert wird.at injection molding machines it is known to provide a removal arm of a handling system in a deployment to hold, after which the tool halves of the Removal arm is retracted between the tool halves and the injection molded parts are removed, which are then through the handling system for example on a conveyor belt stored or placed in a storage position. To the capacity of the injection molding machine to fully exploit the handling system is in a waiting or ready position brought so that, if necessary, before opening the tool halves Removal arm can be moved towards the removal position. in this connection receives the handling system receives a control signal from the injection molding machine to take action, with the handling system independent of controlled the injection molding machine becomes.

Die Bewegungsabläufe des Handlingsystems werden dabei so ausgeführt, dass aus einer Ausgangsstellung mit hoher Geschwindigkeit in die nächste Stellung gefahren wird, vor deren Erreichen das System abgebremst werden muss, damit die Position exakt eingenommen werden kann. Aus der dann eingenommenen Ruheposition muss das System wieder beschleunigt werden, damit es möglichst schnell in die nächste Arbeitsposition gebracht wird.The movements of the handling system are designed so that from a starting position is moved to the next position at high speed, The system must be braked before it is reached so that the Position can be taken exactly. From the then taken Resting position, the system must be accelerated again so that it as fast as possible in the next Working position is brought.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei Produktionsmaschinen mit einem zugeordneten Handlingsystem die Bewegungsabläufe der Handlingsystem so zu steuern, dass die Zykluszeit der Produktionsmaschine optimal ausgenutzt werden kann.The Invention is based on the object in production machines an assigned handling system the movements of the Control handling system so that the cycle time of the production machine can be optimally used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Dadurch, dass beim Zugriff des Handlingsystems auf die Produktionsmaschine nur eine Führungsgröße für die Steuerung der Bewegungsabläufe der Produktionsmaschine und der Bewegungsabläufe des Handlingsystems verwendet wird, bedarf es für die Steuerung der beiden Einheiten keiner Kommunikation zwischen diesen derart, dass das Handlingsystem auf ein Signal von der Produktionsmaschine warten muss, bis es in Aktion treten kann. Vielmehr wird das Handlittgsystem durch die gemeinsame Führungsgröße zwangsweise in Abhängigkeit von der Steuerung der Bewegungsabläufe der Produktionsmaschine gesteuert.This The object is achieved by the Features of claim 1 solved. Because when the handling system accesses the production machine only a reference variable for the control of the movements the production machine and the movements of the handling system is needed for the control of the two units no communication between this in such a way that the handling system responds to a signal from the production machine have to wait until it can take action. Rather, the handlittg system forced by the common leader dependent on by controlling the motion sequences of the production machine controlled.

Vorzugsweise wird die Steuerung mittels einer gemeinsamen Führungsgröße durch ein Steuerprogramm ausgeführt, das frei parametrierbar ist und den Eingriffspunkt der Koordinierungsphase zwischen der Spritzgießmaschine bzw. Produktionsmaschine und dem Handlingsystem dynamisch anpasst.Preferably is the control by means of a common reference variable through a control program executed which is freely parameterizable and the point of intervention of the coordination phase between the injection molding machine or production machine and the handling system dynamically.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, die Bewegungsabläufe des Handlingsystems so zu gestalten, dass der hierfür erforderliche Energieaufwand minimiert wird.A Another object of the invention is the movement of the Design handling system so that the required energy expenditure is minimized.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 6 gelöst. Dadurch, dass die Zykluszeit der Produktionsmaschine gemessen und aus der so ermittelten, für das Handlingsystem zur Verfügung stehenden Zeit die Bewegungsabläufe des Handlingsystems derart optimiert werden, dass das Handlingsystem ohne Wartezeiten in die einzelnen Positionen verfahren wird, kann der Energieaufwand für den Bewegungsablauf des Handlungsystems minimiert werden, weil Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge reduziert werden.This The object is achieved by the Features of claim 6 solved. By measuring the cycle time of the production machine and from the thus determined for the handling system is available standing time the movements of the Handling system can be optimized so that the handling system can be moved to the individual positions without waiting the energy expenditure for the course of motion of the action system can be minimized because acceleration and braking be reduced.

Hierbei ist es von Vorteil, wenn die Zeit eines jeden Zyklus gemessen und daraus die für den Bewegungsablauf des Handlingsystems zur Verfügung stehende Zeit ermittelt wird, so dass sich eine dynamische Anpassung des Handlingsystems an die Zyklen der Produktionsmaschine ergibt.in this connection it is beneficial if the time of each cycle is measured and from that the for the time available for the movement system of the handling system is determined is so that there is a dynamic adaptation of the handling system to the cycles of the production machine.

Die Erfindung wird beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigenThe The invention is explained in more detail for example with reference to the drawing. It demonstrate

1 in einer schematischen Ansicht eine Spritzgießmaschine mit einem mechanisch gekoppelten Handlingsystem, 1 a schematic view of an injection molding machine with a mechanically coupled handling system,

2 in schematischer Darstellung ein programmgesteuertes Handlingsystem, 2 a schematic representation of a program-controlled handling system,

3 in einer grafischen Darstellung die Bewegungsabläufe der Spritzgießmaschine und des Handlingsystems. 3 the motion sequences of the injection molding machine and the handling system are shown in a graphic representation.

In 1 ist allgemein mit 1 als Beispiel einer Produktionsmaschine eine Spritzgießmaschine mit einer beweglichen Werkzeughälfte 1a und einer stationären Werkzeughälfte 1b schematisch wiedergegeben, wobei an der stationären Werkzeughälfte 1b durch gestrichelte Linien angedeutete Formhohlräume 1c ausgebildet sind, in die bei geschlossenem Werkzeug Spritzgussmaterial eingespritzt wird. Hierauf wird die Werkzeughälfte 1a längs des Pfeils 1d von der Werkzeughälfte 1b weg bewegt, damit ein Entnahmearm 2a eines nur schematisch angedeuteten Handlingsystems 2 zwischen die geöffneten Werkzeughälften eingefahren werden kann, um die Spritzgussteile aus den Formhohlräumen 1c zu entnehmen und gegebenenfalls über eine Umsetzstation auf einem Förderband 3 abzulegen, mittels dem die Spritzgussteile abtransportiert werden.In 1 is generally with 1 as an example of a production machine, an injection molding machine with a movable mold half 1a and a stationary tool half 1b schematically reproduced, with the stationary tool half 1b Hollow form indicated by dashed lines me 1c are formed into which injection molding material is injected when the mold is closed. Then the tool half 1a along the arrow 1d from the tool half 1b moved away so a withdrawal arm 2a of a handling system indicated only schematically 2 can be inserted between the opened mold halves to remove the injection molded parts from the mold cavities 1c can be removed and if necessary via a transfer station on a conveyor belt 3 deposit by means of which the injection molded parts are transported away.

Damit der Entnahmearm 2a ohne ein gesondertes Startsignal von Seiten der Spritzgießmaschine 1 zwischen die sich öffnenden Werkzeughälften eingefahren wird, ist bei der Ausführungsform nach 1 eine mechanische Koppelung 4 zwischen der beweglichen Werkzeughälfte 1a und dem Handlingsystem 2 vorgesehen, durch die über eine entsprechende, nicht dargestellte Kurvenscheibe mit Gelenkhebeln der Entnahmearm 2a synchron mit der Bewegung der sich öffnenden Werkzeughälfte 1a zwischen die Werkzeughälften eingefahren wird, um die Spritzgussteile zu entnehmen. Hierauf kann die mechanische Koppelung 4 zwischen Handlingsystem 2 und beweglicher Werkzeughälfte 1a gelöst werden, damit der Entnahmearm 2a durch Einsetzen einer eigenen Steuerung schneller aus der Spritzgießmaschine herausgefahren werden kann, als es die verbleibende Koppelung zwischen beweglicher Werkzeughälfte 1a und Handlingsystem 2 zulassen würde. Entsprechend kann die mechanische Koppelung 4 zwischen Werkzeughälfte 1a und Handlingsystem 2 erst dann in Eingriff treten, wenn das Handlingsystem in der Bereitstellung bei noch geschlossenem Werkzeug angekommen ist, so dass nur während des Öffnens des Werkzeugs das Handlingsystem zwangsgesteuert durch die Bewegung der beweglichen Werkzeughälfte 1a in die Entnahmeposition gebracht wird.So that the extraction arm 2a without a separate start signal from the injection molding machine 1 between the opening mold halves is retracted in the embodiment according to 1 a mechanical coupling 4 between the movable half of the tool 1a and the handling system 2 provided, by means of a corresponding cam, not shown, with articulated levers of the removal arm 2a synchronized with the movement of the opening half of the tool 1a is inserted between the mold halves to remove the injection molded parts. The mechanical coupling can then be used 4 between handling system 2 and movable tool half 1a be solved so that the removal arm 2a can be moved out of the injection molding machine faster than the remaining coupling between the movable mold half by inserting its own control 1a and handling system 2 would allow. The mechanical coupling can accordingly 4 between tool half 1a and handling system 2 Only engage when the handling system has arrived at the ready position with the tool still closed, so that the handling system is only positively controlled by the movement of the movable tool half while the tool is being opened 1a is brought into the removal position.

Die Ausfahrbewegung des Entnahmearms 2 wird unabhängig von dem Bewegungsablauf der Spritzgießmaschine gesteuert, wie auch die weiteren Bewegungsvorgänge des Handlingsy stems 2 bis zum Erreichen der Bereitstellung, in der das Handlingsystem auf das Öffnen der Werkzeughälften wartet.The extension movement of the removal arm 2 is controlled independently of the movement of the injection molding machine, as well as the other movements of the handling system 2 until the provision is reached in which the handling system waits for the mold halves to be opened.

Bei der Ausführungsform nach 1 stellt die mechanische Koppelung 4 eine gemeinsame Führungsgröße dar, durch die die Einfahrbewegung des Handlingsystems mit der Öffnungsbewegung des Werkzeugs gesteuert wird. 2 zeigt schematisch eine entsprechende elektronische Steuerung von Spritzgießmaschine 1 und Handlingsystem 2 durch eine gemeinsame Führungsgröße, die in einer Steuereinheit 5 durch ein Programm vorgegeben wird, wobei die Steuereinheit 5 auf der Basis dieser gemeinsamen Führungsgröße die Bewegung der beweglichen Werkzeughälfte 1a über eine Leitung 5a und gleichzeitig das Handlingsystem 2 über eine Leitung 5b in die Entnahmeposition steuert.In the embodiment according to 1 provides the mechanical coupling 4 is a common command variable by which the retracting movement of the handling system is controlled with the opening movement of the tool. 2 shows schematically a corresponding electronic control of injection molding machine 1 and handling system 2 through a common benchmark in a control unit 5 is specified by a program, the control unit 5 based on this common reference variable, the movement of the movable tool half 1a over a line 5a and at the same time the handling system 2 over a line 5b controls in the removal position.

Auch bei dieser elektronischen Steuerung wird das Handlingsystem 2 vorzugsweise nur während der Einfahrbewegung in die Entnahmeposition durch die gemeinsame Führungsgröße gesteuert, während nach der Entnahme der Spritzgussteile der Bewegungsablauf des Handlingsystems unabhängig von der Bewegung der Werkzeughälfte 1a gesteuert wird.The handling system is also used with this electronic control 2 preferably only controlled by the common command variable during the entry movement into the removal position, while after the injection molded parts have been removed the movement sequence of the handling system is independent of the movement of the tool half 1a is controlled.

Durch die Steuerung der Bewegungsabläufe der Spritzgießmaschine 1 einerseits und des Handlingsystems 2 andererseits durch nur eine Führungsgröße kann das Zusammenwirken von Spritzgießmaschine und Handlingsystem so optimiert werden, dass Totzeiten beim Entnahmevorgang durch das Handlingsystem nicht mehr auftreten, wobei eine Signalaufnahme für den Start des Handlingsystems in Abhängigkeit vom Beginn der Öffnungsbewegung des Werkzeugs entfällt.By controlling the movements of the injection molding machine 1 on the one hand and the handling system 2 on the other hand, the interaction of the injection molding machine and the handling system can be optimized so that dead times during the removal process by the handling system no longer occur, with a signal recording for the start of the handling system depending on the start of the opening movement of the tool being eliminated.

3 zeigt in einer grafischen Darstellung den Bewegungsablauf der Spritzgießmaschine einerseits und des Handlingsystems andererseits, wobei lediglich die Ein- und Ausfahrbewegungen des Handlingsystems mit Wartezeit in der Bereitstellung wiedergegeben sind und weitere Bewegungsvorgänge des Handlingsystems wie Anfahren einer Umsetzstation und dergleichen der Übersichtlichkeit halber weg gelassen sind. 3 shows a graphic representation of the movement sequence of the injection molding machine on the one hand and the handling system on the other hand, only the retraction and extension movements of the handling system are shown with waiting time in the preparation and further movement processes of the handling system such as moving to a transfer station and the like are omitted for the sake of clarity.

3a zeigt das Öffnen des Werkzeugs aus der Schließstellung S zum Zeitpunkt t1, worauf das Werkzeug nach Erreichen der maximalen Offenstellung O eine gewisse Zeit in dieser verharrt und dann wieder in die Schließstellung S bewegt wird, um einen Spritzgießvorgang auszuführen. 3a shows the opening of the tool from the closed position S at time t 1 , whereupon the tool remains in the open position O for a certain time and is then moved back into the closed position S in order to carry out an injection molding process.

3b zeigt den entsprechenden Bewegungsablauf des Handlingsystems 2, das bei Beendigung eines Spritzgießzyklus vor Öffnen des Werkzeugs sich in einer Warte- bzw. Bereitstellung B befindet. Sowohl das Öffnen des Werkzeugs wie auch das Einfahren des Handlingsystems zwischen die Werkzeughälften wird ab dem Zeitpunkt t1 von einer gemeinsamen Führungsgröße gesteuert. Ab Erreichen der Entnahmeposition E zum Zeitpunkt t2 verharrt das Handlingsystem bzw. dessen Entnahmearm 2a eine gewisse Zeit bis t3, bis die Spritzgussteile aus den Formhohlräumen 1c übernommen sind, worauf ab t3 die Ausfahrbewegung unabhängig von der weiteren Steuerung der Spritzgießmaschine einsetzt und schnell in eine Umsetzposition U gefahren wird, aus der beispielsweise die Spritzgussteile auf dem Förderband 3 abgelegt werden. Inzwischen ist das Werkzeug der Spritzgießmaschine wieder geschlossen und es wird ein Spritzgießzyklus ausgeführt. Vor dem erneuten Öffnen des Werkzeugs wird das Handlingsystem aus der Umsetzposition U wieder in die Bereitstellung B verfahren, damit aus dieser das Handlingsystem in das sich öffnende Werkzeug eingefahren werden kann. 3b shows the corresponding sequence of movements of the handling system 2 which is in a waiting or preparation B at the end of an injection molding cycle before opening the mold. Both the opening of the tool and the retraction of the handling system between the tool halves are controlled by a common command variable from time t 1 . When the removal position E is reached at time t 2 , the handling system or its removal arm remains 2a a certain time until t 3 , until the injection molded parts from the mold cavities 1c are taken over, whereupon the extension movement starts from t 3 independently of the further control of the injection molding machine and is quickly moved into a transfer position U, from which, for example, the injection molded parts on the conveyor belt 3 be filed. The mold of the injection molding machine is now closed again and an injection molding cycle is carried out. In front When the tool is opened again, the handling system is moved from the transfer position U back into the preparation B so that the handling system can be moved into the opening tool from this position.

Die Steuerung von Handlingssystem und Spritzgießmaschine durch eine gemeinsame Führungsgröße muß nicht exakt im Zeitpunkt t1 einsetzen, vielmehr ist die elektronische Koppelung frei parametrierbar, so dass die gemeinsame Führungsgröße auch kurz vor oder nach t1 einsetzt. Hierbei kann der Zeitpunkt t1 relativ zur Bereitstellung B variiert bzw. angepasst werden.The control of the handling system and the injection molding machine by means of a common reference variable does not have to start exactly at time t 1 , rather the electronic coupling can be freely parameterized, so that the common reference variable also begins shortly before or after t 1 . In this case, the time t 1 can be varied or adapted relative to the provision B.

Die elektronische Koppelung kann so ausgeführt werden, dass bis zum Zeitpunkt t1 Spritzgießmaschine und Handlingssystem jeweils durch eigene Führungsgrößen gesteuert werden, die ab dem Zeitpunkt t1 zusammengeführt bzw. so gekoppelt werden, daß die weitere Steuerung von Spritzgießmaschine und Handlingssystem zumindest bis zum Zeitpunkt t2 nur durch eine Führungsgröße ausgeführt wird.The electronic coupling can be carried out in such a way that up to the time t 1, the injection molding machine and handling system are each controlled by their own command variables, which are merged from time t 1 or are coupled so that the further control of the injection molding machine and handling system at least until time t 2 is only carried out by a reference variable.

Vorzugsweise ist nicht nur der Eingriffszeitpunkt t1 der gemeinsamen Führungsgröße auf die Koordinierung zwischen Handlingssystem und Produktionsmaschine frei parametrierbar, sondern auch die Bewegungsrelationen zwischen Handlingssystem und Produktionsmaschine, so dass beispielsweise das Handlingssystem um einen vorgebbaren Faktor schneller bewegt wird als die bewegliche Werkzeughälfte der Spritzgießmaschine, mit deren Bewegungsablauf der Bewegungsablauf des Handlingssystem gekoppelt ist.Preferably, not only the point of intervention t 1 of the common command variable on the coordination between the handling system and the production machine can be freely parameterized, but also the movement relations between the handling system and the production machine, so that, for example, the handling system is moved faster than the movable tool half of the injection molding machine whose movement sequence is coupled with the movement sequence of the handling system.

3b zeigt durch ausgezogene Linien die Bewegung des Handlingsystems wie sie in etwa nach dem Stand der Technik ausgeführt werden, wobei aus der Entnahmeposition E schnell beschleunigt und mit hoher Geschwindigkeit in die Umsetzposition U gefahren wird, vor deren Erreichen das Handlingsystem wieder abgebremst werden muss, um dann gegebenenfalls eine gewisse Zeit in dieser Position zu warten, bis eine erneute Bewegung einsetzt. In gleicher Weise wird aus der Umsetzposition U beschleunigt und vor Erreichen der Bereitstellungsposition B abgebremst, damit diese Position exakt eingenommen werden kann, worauf sich eine Wartezeit anschließt, bis das Handlingsystem zwischen die sich offnenden Werkzeughälften eingefahren wird. Für diese Beschleunigungs- und Bremsvorgänge wird ein gewisser Energieaufwand benötigt. 3b shows by solid lines the movement of the handling system as they are carried out approximately according to the prior art, being accelerated quickly from the removal position E and driven at high speed into the transfer position U, before reaching which the handling system must be braked again, then if necessary, wait a certain time in this position until another movement begins. In the same way, the transfer position U accelerates and brakes before reaching the ready position B so that this position can be taken exactly, which is followed by a waiting period until the handling system is inserted between the opening mold halves. A certain amount of energy is required for these acceleration and braking processes.

Um diesen Energieaufwand zu reduzieren, wird erfindungsgemäß beispielsweise über eine Messeinrichtung 6 (2), die über eine Leitung 6a mit der Steuereinheit 5 verbunden ist, die für die Bewegungen des Handlingsystems 2 zur Verfügung stehende Zeit für einen Entnahmezyklus zwischen t3, dem Start des Handlingsystems aus der Entnahmeposition, und t1, dem Zeitpunkt für das Einfahren zwischen die sich öffnenden Werkzeughälften, gemessen. Durch eine Recheneinrichtung wird ermittelt, welche Wege das Handlingsystem 2 in dieser Zeit t3 bis t1 zurücklegen muss, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit so optimiert wird, dass beispielsweise nach dem Herausfahren aus dem geöffneten Werkzeug die Geschwindigkeit verlangsamt wird, bis die Umsetzposition U erreicht ist, wie dies durch eine gestrichelte Linie ve in 3b wiedergegeben ist. Hierdurch entfällt ein abrupter Abbremsvorgang, wobei eine anschließende Wartezeit vermieden wird. In gleicher Weise wird der Bewegungsablauf aus der Umsetzposition U in die Bereitstellungsposition B in der Weise optimiert, dass die erforderliche Strecke mit einer geringeren Geschwindigkeit zurückgelegt wird, wie durch eine gestrichelte Linie vb in 3b angedeutet ist, wobei die Abstimmung so getroffen werden kann, dass das Handlingsystem 2 im Zeitpunkt t1 in der Bereitstellung B ankommt, in der sich unmittelbar die Einfahrbewegung zwischen das sich öffnende Werkzeug anschließt. Hierdurch wird eine Wartezeit in der Bereitstellungsposition vermieden und dafür der Bewegungsablauf gleichmäßiger und ohne abrupten Beschleunigungs- und Abbremsvorgang gestaltet.In order to reduce this energy expenditure, according to the invention, for example, a measuring device 6 ( 2 ) over a line 6a with the control unit 5 connected to the movements of the handling system 2 available time for a removal cycle between t 3 , the start of the handling system from the removal position, and t 1 , the time for moving in between the opening mold halves. A computer determines which routes the handling system 2 During this time t 3 to t1 cover must, wherein the moving velocity is optimized so that the speed is slowed down, for example, after moving out of the opened tool, until the transfer position U is obtained as v by a broken line e in 3b is reproduced. This eliminates an abrupt braking process, avoiding a subsequent waiting time. In the same way, the movement sequence from the transfer position U to the preparation position B is optimized in such a way that the required distance is covered at a lower speed, as by a dashed line v b in 3b is indicated, the vote can be made so that the handling system 2 arrives at the point in time t 1 in the supply B, in which the entry movement between the opening tool immediately follows. In this way, a waiting time in the ready position is avoided and the movement sequence is designed more evenly and without abrupt acceleration and deceleration.

Die gleiche Optimierung des Bewegungsablaufs kann bei dem Handlingsystem 2 auch für das Anfahren einer weiteren Umsetzposition und zum Ablegen der Spritzgussteile auf dem Förderband 3 verwendet werden, wobei die für den Bewegungsvorgang zur Verfügung stehende Zeit gemessen und dann der Bewegungsablauf durch Vermeidung von Wartezeiten optimiert wird, so dass abrupte Beschleunigungsvorgänge vermieden werden können.The same optimization of the motion sequence can be done with the handling system 2 also for moving to another transfer position and for depositing the injection molded parts on the conveyor belt 3 can be used, the time available for the movement process being measured and the movement sequence then being optimized by avoiding waiting times, so that abrupt acceleration processes can be avoided.

Bei einem derart optimierten Bewegungsablauf aus der Umsetzposition U in die Bereitstellung B kann das Handlingsystem 2 beispielsweise im Zeitpunkt t1 zu langsam in der Bereitstellungsposition ankommen, während für die Einfahrbewegung zwischen das sich öffnende Werkzeug wieder eine höhere Geschwindigkeit gefordert wird. Um diesen Übergang ohne weitere Steuerung des Handlingsystems so zu bewerkstelligen, dass die Entnahmezeit minimiert wird, setzt im Zeitpunkt t1 die Zwangssteuerung des Handlingsystems 2 durch die gemeinsame Führungsgröße mit der sich bewegenden Werkzeughälfte ein bzw. erfolgt im Zeitpunkt t1 eine Koppelung des Handlingsystems 2 mit der sich bewegenden Werkzeughälfte 1a, wie dies in 1 angedeutet ist. Mit anderen Worten erfolgt ein Wechsel der Führungsgrößen im Zeitpunkt t1 und im Zeitpunkt t2 oder t3, wobei bis zum Zeitpunkt t1 und ab t2 bzw. t3 das Handlingsystem eigenständig gesteuert wird und zwischen t1 und t2 die Steuerung über die gemeinsame Führungsgröße erfolgt.With such an optimized movement sequence from the transfer position U into the provision B, the handling system can 2 for example, arrive at the ready position too slowly at time t 1 , while a higher speed is again required for the entry movement between the opening tool. In order to accomplish this transition without further control of the handling system in such a way that the removal time is minimized, the forced control of the handling system starts at time t 1 2 due to the common command variable with the moving tool half or at time t 1, the handling system is coupled 2 with the moving tool half 1a how this in 1 is indicated. In other words, the command variables change at time t 1 and at time t 2 or t 3 , the handling system being controlled independently until time t 1 and from t 2 or t 3 , and control between t 1 and t 2 the common benchmark takes place.

Bei der beschriebenen Steuerung wird das Handlingsystem 2 zusammen mit der Öffnungsbewegung der Werkzeughälfte 1a nur durch eine Führungsgröße zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 gesteuert, während der Bewegungsablauf des Handlingsystems 2 ab Entnahme zum Zeitpunkt t3 bis zum Erreichen der nächsten Bereitstellungsposition bei t1 unabhängig von der Spritzgießmaschine nach einem Optimierungsverfahren so gesteuert wird, dass die Bewegungsabläufe gleichmäßiger gestaltet und Wartezeiten vermieden bzw. minimiert werden.In the control described, the handling system 2 together with the opening movement of the tool half 1a only controlled by a command variable between times t 1 and t 2 , during the movement sequence of the handling system 2 From removal at time t 3 to reaching the next ready position at t 1, control is performed independently of the injection molding machine according to an optimization process in such a way that the movement sequences are made more uniform and waiting times are avoided or minimized.

Während im Stand der Technik das Handlingsystem bzw. ein bewegbares Teil von diesem wie der Entnahmearm 2a mit maximaler Geschwindigkeit bewegt, gebremst und dann wieder in einer Wartestellung gehalten wird, werden erfindungsgemäß anstelle von Wartezeiten die Bewegungsgeschwindigkeiten verringert, wodurch eine Energieeinsparung erzielt wird.While in the prior art the handling system or a movable part of it like the removal arm 2a Moved at maximum speed, braked and then held again in a waiting position, the movement speeds are reduced according to the invention instead of waiting times, thereby saving energy.

Vorzugsweise wird durch die Messeinrichtung 6 jeder einzelne Entnahmezyklus gemessen und die für den Bewegungsablauf des Handlingsystems verfügbare Zeit ermittelt, damit der Bewegungsablauf des Handlingsystems 2 dynamisch an den von der Spritzgießmaschine vorgegebenen Zeitpunkt t1 angepasst wird, an dem das Handlingsystem wieder für die Entnahme benötigt wird.Preferably by the measuring device 6 each individual removal cycle is measured and the time available for the movement sequence of the handling system is determined, so that the movement sequence of the handling system 2 is dynamically adapted to the time t 1 predetermined by the injection molding machine, at which the handling system is again required for removal.

Die Messeinrichtung 6 kann ein von der Spritzgießmaschine unabhängiges Gerät sein, das die Zeit zwischen zwei Entnahmezyklen misst. Es können auch von der Spritzgießmaschine unmittelbar Signale abgenommen werden, beispielsweise die Zeitpunkte t1 in 3a, um die für die Bewegungsabläufe des Handlingsystems 2 erforderliche Zeit zu ermitteln.The measuring device 6 can be a device that is independent of the injection molding machine and measures the time between two extraction cycles. Signals can also be taken directly from the injection molding machine, for example the times t 1 in 3a to the for the movements of the handling system 2 determine the time required.

Die beschriebene Steuerung ist nicht nur auf eine Spritzgießmaschine als Produktionsmaschine und auf ein Handlingsystem für eine Spritzgießmaschine beschränkt, vielmehr kann die beschriebene Steuerung auch bei anderen Produktionsabläufen eingesetzt werden, bei denen eine Handlingeinrichtung mit einer Produktionsmaschine zusammenwirkt, um dieser Werkstücke zuzuführen und/oder Werkstücke aus der Produktionsmaschine zu entnehmen.The Control described is not only on an injection molding machine as a production machine and on a handling system for an injection molding machine limited, rather, the control described can also be used in other production processes be where a handling device with a production machine cooperates to these workpieces supply and / or workpieces to be removed from the production machine.

Claims (6)

Verfahren zum Steuern des Bewegungsablaufs eines mit einer Produktionsmaschine (1), insbesondere einer Spritzgießmaschine, zusammenwirkenden Handlingsystems (2), wobei während des Zusammenwirkens sowohl das Handlingsystem (2) als auch die Produktionsmaschine (1) gemeinsam so gesteuert werden, dass sich das Handlingsystem in Abhängigkeit von der Bewegung der Produktionsmaschine bzw. eines Elementes von dieser bewegt.Method for controlling the sequence of movements of a with a production machine ( 1 ), in particular an injection molding machine, interacting handling system ( 2 ), whereby both the handling system ( 2 ) as well as the production machine ( 1 ) are controlled together so that the handling system moves depending on the movement of the production machine or an element of the latter. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Handlingsystem (2) und die Produktionsmaschine (1) durch jeweils eine eigene Führungsgröße gesteuert werden und während des Zusammenwirkens von Handlingsystem und Produktionsmaschine die Steuerung dieser beiden Einheiten so gekoppelt wird, daß Handlingsystem und Produktionsmaschine wie durch eine gemeinsame Führungsgröße gesteuert werden.The method of claim 1, wherein the handling system ( 2 ) and the production machine ( 1 ) are controlled by a separate reference variable and, during the interaction of the handling system and production machine, the control of these two units is coupled in such a way that the handling system and production machine are controlled as if by a common reference variable. Verfahren nach Anspruch 2, wobei als Führungsgröße für das Handlingsystem die Weginformation der Produktionsmaschine verwendet wird, so dass abhängig von dem Weg der Produktionsmaschine die Steuerung des vom Handlingsystem zurückzulegenden Weges erfolgt.A method according to claim 2, wherein as a command variable for the handling system the route information of the production machine is used so that dependent from the path of the production machine to the control from the handling system to be covered Way. Verfahren nach den Ansprüchen 2 und 3, wobei der Eingriffspunkt (t1) der gemeinsamen Führungsgröße auf die Koordinierung als auch die Bewegungsrelation zwischen Handlingsystem und Produktionsmaschine frei parametrierbar sind.Method according to claims 2 and 3, wherein the point of intervention (t 1 ) of the common command variable on the coordination as well as the movement relation between handling system and production machine can be freely parameterized. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 4, wobei eine elektronische Steuereinheit (5) vorgesehen ist, welche die Bewegung des bewegbaren Teils (1a) der Produktionsmaschine und des Handlingsystems (2) in Abhängigkeit voneinander steuert bzw. die Führungsgröße der beiden Einheiten zu einer Führungsgröße koppelt.Device for carrying out the method according to claims 1 to 4, wherein an electronic control unit ( 5 ) is provided, which the movement of the movable part ( 1a ) of the production machine and the handling system ( 2 ) controls depending on each other or couples the command variable of the two units to a command variable. Verfahren zum Steuern des Bewegungsablaufs eines mit einer Produktionsmaschine zusammenwirkenden Handlingsystems (2), wobei die für das Handlingsystem zur Verfügung stehende Zeit zwischen zwei Eingriffszeitpunkten (t3 bis t1) gemessen und aus der gemessenen Zeit die Bewegungsgeschwindigkeit des Handlingsystems zum Anfahren von Positionen außerhalb der Produktionsmaschine so berechnet wird, dass Warte- bzw. Ruhezeiten minimiert werden und die durch Reduktion von Wartezeiten gewonnene Zeit für eine Vergleichmäßigung bzw. Verlangsamung des Bewegungsablaufs verwendet wird.Method for controlling the sequence of movements of a handling system interacting with a production machine ( 2 ), whereby the time available for the handling system between two intervention times (t 3 to t 1 ) is measured and the movement speed of the handling system for moving to positions outside the production machine is calculated from the measured time so that waiting and rest times are minimized and the time gained by reducing waiting times is used for a smoothing out or slowing down of the movement sequence.
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