DE10305860A1 - Motor vehicle device for imaging a scene either within or outside the vehicle, uses the laser light source of a vehicle LIDAR system as an active light source for the imaging system - Google Patents

Motor vehicle device for imaging a scene either within or outside the vehicle, uses the laser light source of a vehicle LIDAR system as an active light source for the imaging system Download PDF

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Abstract

Motor vehicle device for capturing a scene (3) either inside or outside the vehicle. The device comprises a camera (2) and an image processor (4) for acquiring and processing an image of a scene together with an active light source (6) for illuminating the scene. The light source is an infrared laser of a LIDAR (Light Detection And Ranging) system.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung eines Kraftfahrzeuges zur Erfassung einer Szene innerhalb und/oder außerhalb des Kraftfahrzeuges mit einer mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verbundenen Kamera zur Aufnahme und Auswertung der Bilder der Szene und einer aktiven Lichtquelle zur Beleuchtung der aufzunehmenden Szene.The invention relates to a Device of a motor vehicle for capturing a scene within and / or outside of the motor vehicle with one connected to an image processing device Camera for recording and evaluating the images of the scene and one active light source for illuminating the scene to be recorded.

Aus der Praxis ist eine Vorrichtung zur Sitzplatzbelegungserkennung innerhalb eines Kraftfahrzeuges bekannt, die eine mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verbundene Kamera zur Aufnahme dieser Szene aufweist. Zur Beleuchtung der Szene wird eine aktive Lichtquelle eingesetzt, die aus einem Feld von Leuchtdioden besteht, die nicht sichtbares Infrarotlicht aussenden, um die Szene aktiv zu beleuchten. Als problematisch erweist sich hierbei, dass die von den LEDs ausgestrahlte Infrarotlicht-Strahlung lediglich ein relativ geringe Reichweite hat.A device is from practice for seat occupancy detection within a motor vehicle known, the one connected to an image processing device Has camera for recording this scene. To illuminate the scene an active light source is used, which consists of a field of LEDs exist that emit invisible infrared light, to actively illuminate the scene. It turns out to be problematic here that the infrared light radiation emitted by the LEDs only has a relatively short range.

Darüber hinaus ist das LIDAR-Verfahren bekannt, bei dem es sich um ein optisches Fernmessverfahren zur Messung von Partikeln in der Atmosphäre handelt. Hierbei werden auch Distanzinformationen zu detektierten Objekten ermittelt, die ein Laser eines LIDAR-Sensors entsprechend seinem Öffnungsbereich in einem sogenannten „Field of View" detektiert. Der Laser des LIDAR-Sensors arbeitet mit UV-, IR-Strahlung oder Strahlen aus dem Bereich des sichtbaren Lichts. Ein Empfänger des LIDAR-Sensors empfängt die reflektierte Strahlung und eine Detektionseinrichtung wertet diese aus.In addition, the LIDAR procedure known, which is an optical remote measurement method for Measurement of particles in the atmosphere. Here are also determines distance information to detected objects that a laser of a LIDAR sensor according to its opening area in a so-called "Field of View "is detected. The laser of the LIDAR sensor works with UV, IR radiation or Rays from the visible light range. A recipient of the LIDAR sensor receives evaluates the reflected radiation and a detection device this out.

Des Weiteren offenbart die DE 199 28 915 A1 ein Verfahren, mit dem die Sichtweite im Blickfeld eines Kraftfahrzeuges exakt bestimmbar ist, so dass der Fahrer mit Hilfe der Sichtweiteninformation zu einer angepassten Fahrweise veranlasst werden kann. Hierbei misst ein monokularer Videosensor den Kontrast eines von einem Radar- oder LIDAR-Sensor erfassten Objekts und aus den vom Radar- oder LIDAR-Sensor und vom monokularen Videosensor gelieferten Messwerten wird die Sichtweite bestimmt. Alternativ dazu wird die Entfernung des mindestens einen Objekts und dessen Kontrast mittels eines binokularen Videosensors gemessen und anschließend wird aus den Kontrast- und Entfernungsmesswerten die Sichtweite bestimmt.Furthermore, the DE 199 28 915 A1 a method with which the range of vision in the field of view of a motor vehicle can be exactly determined, so that the driver can be prompted to adapt the driving style using the range of vision information. Here, a monocular video sensor measures the contrast of an object detected by a radar or LIDAR sensor and the visibility is determined from the measured values supplied by the radar or LIDAR sensor and by the monocular video sensor. Alternatively, the distance of the at least one object and its contrast are measured by means of a binocular video sensor and the visibility is then determined from the contrast and distance measurement values.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die neben einer verbesserten Sensorik einen kostengünstigen Aufbau aufweist.It is an object of the invention To create device of the type mentioned, which in addition to a improved sensor technology has an inexpensive structure.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Lichtquelle ein Laser eines LIDAR-Sensors mit einer Strahlung im Infrarot-Bereich ist.According to the invention the object is achieved in that the light source is a laser from a LIDAR sensor with radiation is in the infrared range.

Durch die Verwendung des Lasers als Lichtquelle zur Beleuchtung der von der Kamera aufzunehmenden Szene entfällt die Anordnung einer separaten Lichtquelle, weshalb die Vorrichtung einen kostengünstigen Aufbau aufweist und darüber hinaus über eine verbesserte Sensorik verfügt, da der LIDAR-Sensor weitere Daten bezüglich einer erfassten Szene liefert. Die aktive Infrarot-Beleuchtung des Lasers in einem Bereich, der auch von einer Kamera zu verwenden ist, wird durch den Einsatz einer sehr breit streuenden Optik für den Laser erzielt.By using the laser as Light source for illuminating the scene to be recorded by the camera deleted the arrangement of a separate light source, which is why the device an inexpensive Has structure and above beyond has improved sensors, because the LIDAR sensor has more data related to a captured scene supplies. The active infrared lighting of the laser in an area that can also be used by a camera is through the use of a very wide-spread optics for the laser achieved.

Zweckmäßigerweise sendet der Laser eine mittels eines Signalgenerators modulierte Strahlung aus. Somit lässt sich der Infrarot-Laser als aktive Lichtquelle im Zusammenhang mit einer 3D-Kamera verwenden.The laser expediently transmits radiation modulated by means of a signal generator. Consequently let yourself the infrared laser as an active light source in connection with a Use 3D camera.

Vorzugsweise ist der Laser mit einer geteilten optischen Einrichtung für einen gleichzeitigen Betrieb des LIDAR-Sensors als Detektionsgerät und als Lichtquelle versehen. Ein Teil der optischen Einrichtung streut die Strahlung des Lasers derart breit, dass sie im Infrarot-Bereich zur Beleuchtung der aufzunehmenden Szene dient, während der andere Teil der optischen Einrichtung zur Einstellung eines sogenannten „Field of View" einen veränderbaren Öffnungsbereich und damit Abstrahlbereich aufweist.The laser is preferably one shared optical device for simultaneous operation the LIDAR sensor as a detection device and as a light source. Part of the optical device scatters the radiation from the laser so wide that they are in the infrared range for illuminating the subject Scene serves while the other part of the optical device for adjusting one so-called "Field of View "a changeable opening area and thus has a radiation area.

Alternativ dazu ist der Laser mit einer elektrisch umschaltbaren optischen Einrichtung für einen Wechselbetrieb des LIDAR-Sensors als Detektionsgerät oder Lichtquelle ausgestattet. Der Laser wird in den Zeitintervallen, in denen die Kamera Bilder der Szene aufnimmt, als Lichtquelle betrieben und steht in den übrigen Zeitintervallen als Detektionseinrichtung zur Objekt-, Nebel- und/oder Verschmutzungsdetektion in der Umgebung des Kraftfahrzeuges zur Verfügung.Alternatively, the laser is included an electrically switchable optical device for alternating operation of the LIDAR sensor as a detection device or light source. The laser turns on at the time intervals when the camera takes pictures the scene, operated as a light source and stands in the remaining time intervals as a detection device for object, fog and / or contamination detection in the surroundings of the motor vehicle.

Um die mit dem LIDAR-Sensor ermittelten Daten zur weiteren Verwendung auszuwerten, ist vorzugsweise der LIDAR-Sensor mit einer Rechnereinheit zur Aufbereitung von Detektionsdaten der Szene verbunden. Die Rechnerein heit berechnet beispielsweise die Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und einem detektierten Objekt aufgrund der Zeitdauer zwischen der Aussendung des Laser-Impulses und dem Empfang der rückgestreuten Strahlung.To the data determined with the LIDAR sensor for further use, the LIDAR sensor should preferably be used with a computer unit for processing detection data of the scene connected. The computer unit calculates the distance, for example between the motor vehicle and a detected object the time between the transmission of the laser pulse and the Reception of the backscattered Radiation.

Bevorzugt ist die Bildverarbeitungseinrichtung mit einem Rechner zur Aufbereitung räumlicher Daten der Szene gekoppelt, wobei der Rechner mit der dem LIDAR-Sensor zugeordneten Rechnereinheit verbunden ist. Durch die Kopplung der Bildverarbeitungseinrichtung mit dem Detektionsgerät lassen sich Synergieeffekte erzielen. Mittels des LIDAR-Sensors werden Objekte im Außenbereich des Kraftfahrzeugs detektiert und deren Abstand zum Kraftfahrzeug ermittelt. Darüber hinaus sind die detektierten Objekte durch das verarbeitete Bild der Szene klassifizierbar.The image processing device is preferred coupled with a computer for processing spatial data of the scene, the computer being connected to the computer unit assigned to the LIDAR sensor is. By coupling the image processing device with the detection device synergy effects can be achieved. Using the LIDAR sensor become objects outdoors of the motor vehicle is detected and their distance from the motor vehicle determined. About that in addition, the detected objects are through the processed image classifiable in the scene.

Zweckmäßigerweise übermittelt der Rechner die ermittelten dreidimensionalen Daten der Szene über ein Fahrzeug-Netzwerk an Sicherheits- und/oder Assistenzsysteme des Kraftfahrzeuges. Die ermittelten dreidimensionalen Daten stehen sonach beispielsweise sogenannten PreCrash-Systemen oder einer elektronischen Einparkhilfe zur Verfügung. Diese Sicherheits- und/oder Assistenzsysteme benötigen zur Einschätzung der momentanen Lage Daten der Szene außerhalb und/oder innerhalb des Kraftfahrzeuges, um beispielsweise Gurtstraffer vor einem Zusammenstoß zu betätigen oder Airbag-Systeme in Abhängigkeit von der Position von Fahrzeuginsassen gezielt zu aktivieren.The computer expediently transmits the determined three-dimensional data of the scene via a vehicle network to safety and / or assistance systems of the motor vehicle. The determined three-dimensional data are thus available, for example, so-called pre-crash systems or an electronic parking aid. These safety and / or assistance systems require data from the scene outside and / or inside the motor vehicle to assess the current position, for example in order to actuate belt tensioners before a collision or to activate airbag systems in a targeted manner depending on the position of vehicle occupants.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar sind. Der Rahmen der vorliegenden Erfindung ist nur durch die Ansprüche definiert.It is understood that the above not only mentioned features and to be explained below in the specified combination, but also in others Combinations can be used. The scope of the present invention is only by claims Are defined.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die zugehörige Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention is explained below of an embodiment with reference to the related Drawing closer explained. The single figure shows a schematic representation of a device according to the invention.

Die Vorrichtung umfasst eine als 2D-Kamera 1 ausgebildete Kamera 2, die in bestimmten Zeitintervallen Bilder von einer Szene 3 aufnimmt und die Bilddaten an eine Bildverarbeitungseinrichtung 4 überträgt. Die Bildverarbeitungseinrichtung 4 wertet die vorliegenden Daten aus und klassifiziert Objekte 5 innerhalb der Szene 3. Zur Beleuchtung der Szene 3 ist als Lichtquelle 6 ein Laser 7 eines LIDAR-Sensors 8 vorgesehen, wobei dem Laser 7 eine elektrisch umschaltbare optische Einrichtung 9 für einen Wechselbetrieb des LIDAR-Sensors 8 als Detektionsgerät oder Lichtquelle zugeordnet ist. Beim Betrieb des Lasers 7 als Lichtquelle 6 streut die optische Einrichtung 9 die Strahlung des Lasers 7 im Infrarot-Bereich derart breit, dass sie zur Beleuchtung der Szene 3 dient. Der Betrieb des Lasers 7 als Lichtquelle 6 erfolgt in den Zeitintervallen, in denen die 2D-Kamera 1 mittels ihrer Optik 10 ein Bild von der Szene 3 aufnimmt. In den Zeitintervallen zwischen den Bildaufnahmen wird der LIDAR-Sensor als Detektionsgerät betrieben. Hierbei bestimmt die Einstellung der optischen Einrichtung 9 ein sogenanntes „Field of View", also eine Größe der Szene 3, die nach Objekten 5 abgetastet wird. Zur Objekt-, Nebel- und/oder Verschmutzungsdetektion sendet der Laser 7 eine Strahlung im Infrarot-Bereich aus, die von Partikeln in der Atmosphäre bzw. den Objekten 5 in der Szene 3 reflektiert und von einer Empfangseinrichtung 13 empfangen wird. Zur Ermittlung der Entfernung zwischen einem mit der Vorrichtung ausgerüsteten Kraftfahrzeug und Objekten 5 in der Szene 3 ist der LIDAR-Sensor 8 mit einer Rech nereinheit 11 gekoppelt, die die Zeitdauer von der Aussendung des Laserimpulses bis zum Empfang der rückgestreuten Strahlen erfasst und aus dieser Zeitdauer Entfernungsdaten berechnet. Um dreidimensionale, also räumliche Daten der Szene zu erhalten, sind die Bildverarbeitungseinrichtung 4 und die mit dem LIDAR-Sensor 8 verbundene Recheneinheit 10 mit einem Rechner 12 gekoppelt. Der Rechner 12 verknüpft die von der 2D-Kamera 1 empfangenen Bilddaten mit den mittels des LIDAR-Sensors 8 ermittelten Abstandsdaten und stellt diese Informationen beispielsweise Sicherheits- und/oder Assistenzsystemen des Kraftfahrzeuges zur Verfügung.The device comprises a 2D camera 1 trained camera 2 that take pictures of a scene at certain time intervals 3 records and the image data to an image processing device 4 transfers. The image processing device 4 evaluates the available data and classifies objects 5 within the scene 3 , To illuminate the scene 3 is as a light source 6 a laser 7 of a LIDAR sensor 8th provided the laser 7 an electrically switchable optical device 9 for alternating operation of the LIDAR sensor 8th is assigned as a detection device or light source. When operating the laser 7 as a light source 6 scatters the optical device 9 the radiation from the laser 7 so wide in the infrared range that they illuminate the scene 3 serves. Operation of the laser 7 as a light source 6 takes place in the time intervals in which the 2D camera 1 by means of their optics 10 a picture of the scene 3 receives. In the time intervals between the images, the LIDAR sensor is operated as a detection device. This determines the setting of the optical device 9 a so-called "field of view", ie a size of the scene 3 looking for objects 5 is scanned. The laser sends for object, fog and / or contamination detection 7 radiation in the infrared range from particles in the atmosphere or objects 5 in the scene 3 reflected and from a receiving device 13 Will be received. To determine the distance between a motor vehicle equipped with the device and objects 5 in the scene 3 is the LIDAR sensor 8th with a computer unit 11 coupled, which detects the time period from the transmission of the laser pulse to the reception of the backscattered rays and calculates distance data from this time period. The image processing device is used to obtain three-dimensional, ie spatial, data of the scene 4 and the one with the LIDAR sensor 8th connected computing unit 10 with a calculator 12 coupled. The computer 12 links those from the 2D camera 1 image data received using the LIDAR sensor 8th determined distance data and provides this information, for example, safety and / or assistance systems of the motor vehicle.

1.1.
2D-Kamera2D camera
2.Second
Kameracamera
3.Third
Szenescene
4.4th
BildverarbeitungseinrichtungImage processing means
5.5th
Objektobject
6.6th
Lichtquellelight source
7.7th
Laserlaser
8.8th.
LIDAR-SensorLIDAR sensor
9.9th
optische Einrichtungoptical Facility
10.10th
Optikoptics
11.11th
Rechnereinheitcomputer unit
12.12th
Rechnercomputer
13.13th
Empfangseinrichtungreceiver

Claims (7)

Vorrichtung eines Kraftfahrzeuges zur Erfassung einer Szene (3) innerhalb und/oder außerhalb des Kraftfahrzeuges mit einer mit einer Bildverarbeitungseinrichtung (4) verbundenen Kamera (2) zur Aufnahme und Auswertung der Bilder der Szene (3) und einer aktiven Lichtquelle (6) zur Beleuchtung der aufzunehmenden Szene (3), dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtquelle (6) ein Laser (7) eines LIDAR-Sensors (8) mit einer Strahlung im Infrarot-Bereich ist.Device of a motor vehicle for capturing a scene ( 3 ) inside and / or outside the motor vehicle with an image processing device ( 4 ) connected camera ( 2 ) for recording and evaluating the images of the scene ( 3 ) and an active light source ( 6 ) to illuminate the scene to be recorded ( 3 ), characterized in that the light source ( 6 ) a laser ( 7 ) of a LIDAR sensor ( 8th ) with radiation in the infrared range. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser (7) eine mittels eines Signalgenerators modulierte Strahlung aussendet.Device according to claim 1, characterized in that the laser ( 7 ) emits radiation modulated by means of a signal generator. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser (7) mit einer geteilten optischen Einrichtung für einen gleichzeitigen Betrieb des LIDAR-Sensors (8) als Detektionsgerät und als Lichtquelle (6) versehen ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the laser ( 7 ) with a split optical device for simultaneous operation of the LIDAR sensor ( 8th ) as a detection device and as a light source ( 6 ) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laser (7) mit einer elektrisch umschaltbaren optischen Einrichtung (9) für einen Wechselbetrieb des LIDAR-Sensors (8) als Detektionsgerät oder Lichtquelle (6) ausgestattet ist.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the laser ( 7 ) with an electrically switchable optical device ( 9 ) for alternating operation of the LIDAR sensor ( 8th ) as a detection device or light source ( 6 ) Is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der LIDAR-Sensor (8) mit einer Rechnereinheit (11) zur Aufbereitung von Detektionsdaten der Szene (3) verbunden ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the LIDAR sensor ( 8th ) with a computer unit ( 11 ) for processing detection data of the scene ( 3 ) connected is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungsein richtung (4) mit einem Rechner (12) zur Aufbereitung räumlicher Daten der Szene (3) gekoppelt ist, wobei der Rechner (12) mit der dem LIDAR-Sensor (8) zugeordneten Rechnereinheit (11) verbunden ist.Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the image processing device ( 4 ) with a computer ( 12 ) for processing spatial data of the scene ( 3 ) is coupled, the computer ( 12 ) with the LIDAR sensor ( 8th ) assigned computer unit ( 11 ) connected is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (12) die ermittelten dreidimensionalen Daten der Szene (3) über ein Fahrzeug-Netzwerk an Sicherheits- und/oder Assistenzsysteme des Kraftfahrzeuges übermittelt.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the computer ( 12 ) the determined three-dimensional data of the scene ( 3 ) transmitted to the safety and / or assistance systems of the motor vehicle via a vehicle network.
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