DE10303489A1 - Motor vehicle control unit software testing, whereby the software is simulated using a test system that at least partially simulates the control path of a control unit - Google Patents

Motor vehicle control unit software testing, whereby the software is simulated using a test system that at least partially simulates the control path of a control unit Download PDF

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Manfred Birk
Michael Zimmermann
Uwe Loew
Gottfried Frenzen
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Method for testing motor vehicle control unit software, whereby a test system is used to at least partially simulate the control path of the control unit. Output signals from the control unit are used as first input control values to the software and additionally transmitted over a communications interface in real-time to the test system. An independent claim is made for a device for testing motor vehicle control unit software.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Testen von Software einer Steuereinheit eines Fahrzeugs, wobei durch ein Testsystem eine von der Steuereinheit steuerbare Regelstrecke wenigstens teilweise simuliert wird gemäß den unabhängigen Ansprüchen.The invention relates to a method and a device for testing software of a control unit of a vehicle, whereby a test system is used by the control unit controllable controlled system is at least partially simulated according to the independent claims.

Da die Steuergerätesoftware permanent komplexer wird und der Anteil der Überwachungsfunktionen zunimmt, ist ein Test der Gesamtsoftware als sogenannter Software-Systemtest inzwischen nur noch am Fahrzeug oder an einem Hardware-in-the-Loop-Testsystem möglich.Because the control unit software is permanently more complex and the share of monitoring functions increases, is a test of the entire software as a so-called software system test now only possible on the vehicle or on a hardware-in-the-loop test system.

Beim Test am Fahrzeug wird das Motorsteuergerät mit der in Entwicklung befindlichen Software über einen Trennadapter an den Motorprüfstand angeschlossen bzw. in ein Versuchsfahrzeug eingebaut. Dabei werden dann manuell nach Checkliste verschiedene Tests durchgeführt und die Testergebnisse protokolliert. Dadurch sind die Tests bzw. Testergebnisse üblicherweise nicht frühzeitig verfügbar, da erst eine Auswertung der Protokolle erfolgen muss. Daneben sind die Ergebnisse und Testabläufe nicht in allen Ausstattungsvarianten verfügbar, da eine sehr individuelle Abstimmung auch in Hardware notwendig ist. Weiterhin sind die Tests nicht automatisier- oder reproduzierbar. Daneben lassen sich viele Tests nicht oder nicht in gewünschtem Umfang durchführen, da diese durch den Hardwarebezug sehr stark von Randbedingungen abhängen.When testing the vehicle, the engine control unit is equipped with the software in development via a separation adapter to the engine test stand connected or installed in a test vehicle. In doing so then manually performed various tests according to the checklist and the test results are logged. As a result, the tests or test results are usually not early available since the logs must first be evaluated. Are next to it the results and test procedures are not available in all equipment variants, as a very individual Coordination is also necessary in hardware. The tests continue cannot be automated or reproduced. In addition, many tests can be done not or not in desired Perform scope, because these are very dependent on the boundary conditions due to the hardware depend.

Bei einem Test an einem Hardware-in-the-Loop-Testsystem werden die relevanten Fahrzeugkomponenten elektronisch nachgebildet. Hierzu werden die im Fahrzeug befindlichen Aktoren elektronisch nachgebildet bzw. Originalaktoren in das Testsystem eingebaut. Elektronische Baugruppen vermessen die Signale, mit denen das Steuergerät diese Aktoren ansteuert. Diese Messergebnisse fließen dann zusammen mit den Bedieneingriffen der testenden Person in eine nummerische Fahrzeugsimulation ein. Die Simulationsergebnisse werden dann wiederum über elektronische Baugruppen in elektrische Signale umgesetzt, die gegenüber dem Steuergerät das Sensorverhalten simulieren. Auf diese Art wird erreicht, dass gegenüber dem Steuergerät das Verhalten des restlichen Fahrzeugs einschließlich Fahrer und Umweltumgebung in dem Umfang nachgebildet wird, wie es für den Softwaretest erforderlich ist. Ein solcher Test ist in 1 im Rahmen des Standes der Technik dargestellt. Durch den Hardware-in-the-Loop-Test können zwar viele der oben genannten Nachteile des Tests am Fahrzeug überwunden werden, es entstehen aber dabei sehr hohe Kosten durch die notwendige elektronische Umsetzung und hoher Platzbedarf. Durch die jeweilige Anpassung an das entsprechende Steuergeräteprojekt entsteht eine aufwendige Projektierung, und für die effektive Nutzung dieses Testverfahrens ist umfangreiches Testsystem-Know-how erforderlich.During a test on a hardware-in-the-loop test system, the relevant vehicle components are simulated electronically. For this purpose, the actuators in the vehicle are electronically simulated or original actuators are installed in the test system. Electronic modules measure the signals with which the control unit controls these actuators. These measurement results are then incorporated into a numerical vehicle simulation together with the operator's intervention. The simulation results are then converted into electrical signals via electronic modules, which simulate the sensor behavior compared to the control unit. In this way it is achieved that the behavior of the rest of the vehicle, including the driver and the environmental environment, is simulated in relation to the control unit to the extent required for the software test. Such a test is in 1 presented in the context of the prior art. The hardware-in-the-loop test can overcome many of the above-mentioned disadvantages of the test on the vehicle, but there are very high costs due to the necessary electronic implementation and high space requirements. The respective adaptation to the corresponding ECU project results in complex project planning, and extensive test system know-how is required for the effective use of this test procedure.

Somit zeigt sich, dass der Stand der Technik nicht in jeder Hinsicht optimale Ergebnisse zu liefern vermag. Damit ist es Aufgabe der Erfindung, ein neues Testsystem bereitzustellen, das gemäß der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie des entsprechenden Verfahrens höhere Flexibilität und schnellere Anpassbarkeit an Steuergeräteprojekte ermöglicht, sowie mit deutlich geringeren Kosten verbunden ist.This shows that the stand technology cannot deliver optimal results in every respect. It is therefore the object of the invention to provide a new test system that according to the device according to the invention as well as the corresponding procedure higher flexibility and faster Adaptability to ECU projects allows and is associated with significantly lower costs.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren und eine Vorrichtung vorgeschlagen zum Testen von Software einer Steuereinheit eines Fahrzeugs, wobei durch ein Testsystem eine von der Steuereinheit steuerbare Regelstrecke wenigstens teilweise simuliert wird, wobei Ausgangssignale von der Steuereinheit erzeugt werden und diese Ausgangssignale der Steuereinheit zu ersten Hardware-Bausteinen über eine erste Verbindung übertragen werden und Signale von zweiten Hardware-Bausteinen als Eingangssignale zur Steuereinheit über eine zweite Verbindung übertragen werden, wobei vorteilhafter Weise die Ausgangssignale als erste Steuerwerte in der Software bereitgestellt werden und zusätzlich über eine Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit, bezogen auf die Regelstrecke, zum Testsystem übertragen werden.A method and proposed a device for testing software of a control unit of a vehicle, with a test system controllable by the control unit Controlled system is at least partially simulated, with output signals are generated by the control unit and these output signals of the control unit to the first hardware components via a transfer first connection and signals from second hardware modules as input signals to the control unit transmit a second connection be, advantageously the output signals as the first Control values are provided in the software and additionally via a communication interface be transferred to the test system in real time, based on the controlled system.

Weiterhin von Vorteil ist, dass das Testsystem abhängig von den ersten Steuerwerten Simulationsergebnisse erzeugt und diese als zweite Steuerwerte ebenfalls über die Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit überträgt. Zweckmäßiger Weise kann das Testsystem auch Fehlervorgaben erzeugen und diese über die Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit übertragen.Another advantage is that the Test system dependent generated simulation results from the first control values and these as second control values also via the communication interface in Real time based on the controlled system to the control unit. Appropriately the test system can also generate error specifications and use the Communication interface in real time related to the controlled system transferred to the control unit.

Dabei ist dann von Vorteil, dass als Fehlervorgaben dritte Steuerwerte als Aktorfehler und/oder vierte Steuerwerte als Sensorfehler der Regelstrecke durch das Testsystem jeweils vorgegeben und über die Kommunikationsschnittstelle zur Steuereinheit übertragen werden.It is then advantageous that third control values as actuator errors and / or fourth as error specifications Control values as sensor errors of the controlled system by the test system predefined and via the Communication interface are transmitted to the control unit.

In einer besonderen Ausgestaltung der Steuereinheit ist die Software in einen hardwareabhängigen Anteil und einen hardwareunabhängigen Anteil bezogen auf eine Hardware der Steuereinheit aufgeteilt, wobei die Ausgangssignale als physikalische Größen repräsentierende erste Steuerwerte im hardwareunabhängigen Anteil der Software bereitgestellt werden.In a special configuration The software is a hardware-dependent part of the control unit and a hardware independent Share based on a hardware of the control unit, where the first control values representing the output signals as physical quantities in hardware independent Portion of the software will be provided.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird als Kommunikationsschnittstelle die Applikationsschnittstelle des Steuergerätes verwendet.In an advantageous embodiment becomes the application interface as communication interface of the control unit used.

Dadurch, dass im neuen Testsystem gemäß der Erfindung der Informationsaustausch zwischen simulierendem Testsystem und dem Steuergerät nicht mehr über elektrische Signale, sondern per Datenaustausch über die Kommunikationsschnittstelle, insbesondere die Applikationsschnittstelle erfolgt, entsteht der angesprochene Kostenvorteil und ebenso die erhöhte Flexibilität.Because in the new test system according to the invention the exchange of information between the simulating test system and the control unit more about electrical signals, but via data exchange via the communication interface, in particular the application interface takes place, the addressed one is created Cost advantage and also the increased Flexibility.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung sowie den Merkmalen der Ansprüche.Other advantages and beneficial Refinements result from the description and the features of claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird im Weiteren anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher dargestellt. Dabei zeigtThe invention is further illustrated of the figures shown in the drawing. It shows

1 den schematischen Aufbau eines erfindungsgemäßen Testsystems. 1 the schematic structure of a test system according to the invention.

In 2 ist als Stand der Technik ein gängiges Hardware-in-the-Loop-Testsystem dargestellt zur Verdeutlichung der erfindungsgemäßen Unterschiede.In 2 a common hardware-in-the-loop test system is shown as prior art to illustrate the differences according to the invention.

3 zeigt dann als Pendant die Struktur des erfindungsgemäßen Softwaretestsystems mittels Kommunikationsschnittstelle. 3 then shows as a counterpart the structure of the software test system according to the invention by means of a communication interface.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription of the embodiments

1 zeigt ein Steuergerät 100 zur Steuerung von Betriebsabläufen bei einem Fahrzeug, beispielsweise zur Motorsteuerung, Getriebesteuerung, Bremsensteuerung, aber auch zur Steuerung weiterer Sicherheitssysteme wie Airbag oder auch Komfortfunktionen. Darin ist eine Steuereinheit oder auch Verarbeitungseinheit 103 enthalten. Diese Steuereinheit 103 stellt beispielsweise einen Mikrocomputer oder Controller dar, der die Steuergerätesoftware bzw. Software der Steuereinheit ausführt, im Allgemeinen inklusive der Regelungs- und Diagnosefunktionen. Diese Steuereinheit 103 ist über eine erste Verbindung 106, beispielsweise ein internes Bussystem oder sonstige Verbindungsleitungen mit einem ersten Hardwarebaustein oder einer Hardwarebaugruppe 104 verbunden. Die Hardwarebaugruppe 104 stellt dabei die Verbindung zur Ansteuerung von Aktoren bezüglich der Steueraufgaben des Steuergerätes 100 dar. Ebenso ist die Steuereinheit 103 über eine zweite Verbindung 107 mit einem zweiten Hardwarebaustein oder zweiten Hardwarebausteinen bzw. einer zweiten Hardwarebaugruppe 105 verbunden. Diese Hardwarebaugruppe 105 stellt dabei das Verbindungsglied zur Kommunikation mit bezüglich der zu steuernden Regelstrecke verbundenen Sensoren dar. Entsprechend der Möglichkeit der Verwendung von intelligenten Aktoren und/oder intelligenten Sensoren können die entsprechenden Hardwarebaugruppen 104 bzw. 105 sowohl unidirektional als auch bidirektional ausgeführt sein. Des Weiteren ist in 1 ein Testsystem 101 dargestellt, welches zum Testen der Software der Steuereinheit bzw. des Steuergeräts dient. Über eine Verbindung 102 und entsprechenden Schnittstellenbausteinen KSG für die Kommunikationsschnittstelle im Steuergerät und KTS für die Kommunikationsschnittstelle im Testsystem ist dieses Testsystem mit dem Steuergerät 100 verbunden. Dabei kann der entsprechende Schnittstellenbaustein KSG oder KTS entweder separat im Steuergerät bzw. Testsystem enthalten sein, oder auch in einem bestehenden Baustein, wie beispielsweise dem Controller, also die Verarbeitungseinheit 103 bzw. die Verarbeitungseinheit 108 des Testsystems 101 integriert sein. Die Kombination KSG, KTS und 102 wird im Weiteren nur als Kommunikationsschnittstelle bezeichnet. Wichtig ist somit erfindungsgemäß die Verwendung einer Kommunikations- bzw. Datenschnittstelle, z. B. der Applikationsschnittstelle. Bei den bisherigen Hardware-in-the-Loop-Testsystemen, entsprechend nachher dargestellt in 2, dient ein erheblicher Teil der kostspieligen Hardware dazu, die Ergebnisse der Fahrzeugsimulation in elektrische Signale umzusetzen, die dann dem Steuergerät an den Eingangspins zur Verfügung gestellt werden, indirektional angedeutet in 1 über Bauteil 104 und 105. Ein weiterer kostspieliger Teil dient der Simulation der Aktoren einschließlich der Signalauswertung. Beim neuen Testsystem gemäß 1 und 3 erfolgt der Informationsaustausch zwischen simulierendem Testsystem und dem Steuergerät bzw. der Steuereinheit nicht mehr über elektrische Signale in dem Sinne, sondern über eine reine Kommunikations- bzw. Datenschnittstelle, insbesondere die Applikationsschnittstelle. Hierzu sendet das Testsystem die Simulationsergebnisse über diese Schnittstelle an das Steuergerät. Im Steuergerät ist dann dafür zu sorgen, dass die zu testende Software nicht die Signale verwendet, die an den Sensoreingängen anliegen, sondern diejenigen Daten, die über die Schnittstelle, also die Kommunikationsschnittstelle, direkt vom Testsystem übertragen werden. Ebenso müssen die Werte bzw. Daten, die im Steuergerät zur Ansteuerung der Hardware an den Steuergeräteausgängen genutzt werden, über die genannte Schnittstelle, also die Kommunikationsschnittstelle an das Testsystem übertragen werden. Diese Übertragungen sollen in beiden Richtungen in Echtzeit erfolgen, um auf diese Art Regelkreise schließen zu können. Damit ist, wie nachfolgend noch detailliert beschrieben wird, die Möglichkeit gegeben, dieses Konzept für die komplette Steuergerätesoftware einschließlich Aktordiagnose einzusetzen. Da das Steuergerät permanent das elektrische Verhalten der Aktoren überprüft, war in bisherigen Testsystemen immer die Verwendung von Originallasten bzw. Ersatzlasten bezüglich der Hardware und Sensorik erforderlich. Im neuen Testsystemansatz werden diese Diagnoseinformationen ebenfalls über die oben genannte Kommunikationsschnittstelle vom Testsystem zum Steuergerät übertragen. Somit sind zukünftig vorteilhafter Weise im Testsystem keine Aktoren mehr erforderlich. 1 shows a control unit 100 for controlling operational processes in a vehicle, for example for engine control, transmission control, brake control, but also for controlling other safety systems such as airbags or comfort functions. Inside is a control unit or processing unit 103 contain. This control unit 103 represents, for example, a microcomputer or controller that executes the control unit software or software of the control unit, generally including the control and diagnostic functions. This control unit 103 is over a first connection 106 , for example an internal bus system or other connecting lines with a first hardware module or a hardware module 104 connected. The hardware assembly 104 provides the connection to the control of actuators with regard to the control tasks of the control device 100 is also the control unit 103 over a second connection 107 with a second hardware module or second hardware modules or a second hardware module 105 connected. This hardware assembly 105 represents the link for communication with sensors connected with respect to the controlled system to be controlled. Depending on the possibility of using intelligent actuators and / or intelligent sensors, the corresponding hardware modules can be used 104 respectively. 105 be both unidirectional and bidirectional. Furthermore, in 1 a test system 101 shown, which is used to test the software of the control unit or the control unit. Via a connection 102 and corresponding interface modules KSG for the communication interface in the control unit and KTS for the communication interface in the test system, this test system is with the control unit 100 connected. The corresponding interface module KSG or KTS can either be contained separately in the control unit or test system, or else in an existing module, such as the controller, ie the processing unit 103 or the processing unit 108 of the test system 101 be integrated. The combination KSG, KTS and 102 is referred to below only as the communication interface. It is therefore important according to the invention to use a communication or data interface, e.g. B. the application interface. In the previous hardware-in-the-loop test systems, shown accordingly in 2 , a considerable part of the expensive hardware is used to convert the results of the vehicle simulation into electrical signals, which are then made available to the control unit at the input pins, indicated indirectly in 1 about component 104 and 105 , Another costly part is used to simulate the actuators, including signal evaluation. According to the new test system 1 and 3 The information exchange between the simulating test system and the control unit or the control unit is no longer carried out via electrical signals in the sense, but via a pure communication or data interface, in particular the application interface. For this purpose, the test system sends the simulation results to the control unit via this interface. The control unit must then ensure that the software to be tested does not use the signals that are present at the sensor inputs, but rather the data that is transmitted directly from the test system via the interface, i.e. the communication interface. Likewise, the values or data that are used in the control unit to control the hardware at the control unit outputs must be transmitted to the test system via the interface mentioned, that is to say the communication interface. These transfers should take place in both directions in real time in order to be able to close control loops in this way. As described in detail below, this enables the concept to be used for the complete control unit software including actuator diagnostics. Since the control unit continuously checks the electrical behavior of the actuators, the use of original loads or replacement loads with regard to the was always in previous test systems Hardware and sensors required. In the new test system approach, this diagnostic information is also transmitted from the test system to the control unit via the communication interface mentioned above. Thus, in the future, actuators will advantageously no longer be required in the test system.

Ein herkömmliches Hardware-in-the-Loop-Testsystem ist in 2 dargestellt. Darin ist der Controller, der die Steuergerätesoftware ausführt, mit 203 dargestellt, das Testsystem bzw. der Simulationsrechner zur Simulation des Fahrzeugs, des Fahrers und der Umwelt im Block 206. Des Weiteren ist über eine Schnittstelle 210 mit dem Simulationsrechner ein Block 207 verbunden, der beispielsweise einen PC zur Steuerung des Tests und Darstellung der Testergebnisse darlegt. Im genannten Stand der Technik werden nun über eine erste Schnittstelle erste Signale SS zu einem Block 209 einer Hardware zur Simulation der Sensoren übertragen. Ebenso erfolgt die Fehlersimulation und die Übertragung der Fehler über Verbindung F zu einer Hardware 208 zur Simulation der Aktoren. Messergebnisse der Hardware 208 werden über M zum Simulationsrechner 206 zurückübertragen. Die Steuereinheit oder der Controller 203 empfängt von der Hardware zur Auswertung der Sensorsignale 205 die Signale S. Ebenso empfängt der Controller oder die Steuereinheit 203 von der Hardware zur Ansteuerung der Aktoren und Diagnose von Aktorfehlern 204 die Diagnoseergebnisse über D und übermittelt die Aktoransteuerung über A. Zur Erzielung geschlossener Regelkreise erfolgt dann eine elektrische Verbindung optional mit Trennadapter bezüglich der Aktoren über die Verbindung AE und bezüglich der Sensoren über die Verbindung SE.A conventional hardware-in-the-loop test system is in 2 shown. The controller that runs the control unit software is included 203 shown, the test system or the simulation computer for simulating the vehicle, the driver and the environment in the block 206 , Furthermore, is via an interface 210 one block with the simulation computer 207 connected, for example, a PC to control the test and display the test results. In the prior art mentioned, first signals SS now become a block via a first interface 209 hardware to simulate the sensors. The error simulation and the transmission of the errors via connection F to hardware also take place 208 for the simulation of the actuators. Hardware measurement results 208 become the simulation computer via M. 206 transferred back. The control unit or controller 203 receives from the hardware to evaluate the sensor signals 205 the signals S. The controller or the control unit also receives 203 from the hardware to control the actuators and diagnosis of actuator errors 204 the diagnostic results via D and transmits the actuator control via A. To achieve closed control loops, an electrical connection is then optionally made with a separation adapter with respect to the actuators via the connection AE and with respect to the sensors via the connection SE.

Die erfindungsgemäße neue Methode ist in 3 nochmals schematisch dargestellt. Darin sind die Verarbeitungseinheit oder der Controller, der die Steuergerätesoftware, insbesondere auch Reglerfunktionen und Diagnosefunktionen ausführt, mit 103 bezeichnet. Die Hardware zur Auswertung der Sensorsignale ist wiederum mit Block 105 bezeichnet, und die Hardware zur Ansteuerung der Aktoren und Diagnose von Aktorfehlern mit Block 104. Hier dargestellt sind die Blöcke 103, 104 und 105 Teil des Steuergerätes 100. Diagnoseergebnisse, die Block 104 betreffen und dort erstellt werden können, werden im genannten Stand der Technik, hier dargestellt über D5, dem Controller 103 übermittelt. Ebenso werden Signale aus der Hardware zur Auswertung der Sensorsignale 105, soweit diese dort generiert werden, im Stand der Technik über Verbindung S6 dem Controller 103 übermittelt. Zur Herstellung geschlossener Regelkreise mit dem Simulationsrechner zur Simulation des Fahrzeugs, des Fahrers und der Umwelt in Block 300 wird nun allerdings die Aktoransteuerung, also die Ausgangssignale SWA nicht nur der Hardware 104 zugeleitet, sondern auch dem Simulationsrechner 300. Aktorfehlervorgaben, die vorher durch die Hardware 208 generiert wurden, werden nun durch den Simulationsrechner als Steuerwert 3 SW3 dem Controller 103 zugeführt. Hierzu ist die Software des Controllers 103 derart zu modifizieren, dass Sie als Aktordiagnose nicht die vom Block 104 zur Verfügung gestellten Daten nutzt, sondern die über die Kommunikationsschnittstelle 102 übermittelten Aktorfehlervorgaben SW3. Ebenso werden über eine weitere schematisch dargestellte Verbindung Simulationsergebnisse als zweite Steuerwerte SW2 und/oder Vorgaben von Sensorfehlern als vierte Steuerwerte SW4 vom Testsystem an den Controller 103 übermittelt. Hierzu ist die Software des Controllers 103 derart zu modifizieren, dass Sie als Eingangssignale nicht die vom Block 105 zur Verfügung gestellten Daten nutzt, sondern die über die Kommunikationsschnittstelle 102 übermittelten Steuerwerte SW2 und SW4. Der Austausch dieser Daten, also der ersten Steuerwerte SWA, der zweiten Steuerwerte SW2, der dritten Steuerwerte SW3 und der vierten Steuerwerte SW4 erfolgt nun in Echtzeit über die Kommunikationsschnittstelle, insbesondere die Applikationsschnittstelle. Weiterhin ist mit 301 ein Steuerungsrechner des Tests, insbesondere ein PC zur Steuerung des Tests und Darstellung der Testergebnisse dargestellt, welche über eine Verbindung 310 mit dem Simulationsrechner verkoppelt ist. Erfindungsgemäß ist es auch denkbar, die Blöcke 300 und 301 in einer Einheit baulich zusammenzufassen. Zur Erstellung der Simulationsergebnisse SW2 sind im Simulationsrechner Simulationsmittel enthalten. Diese können in Hardware, aber vornehmlich in Software in Form eines Simulationsprogramms vorgesehen werden. Ebenso sind Fehlervorgabemittel enthalten, um Aktorfehler und/oder Sensorfehler zu erzeugen bzw. vorzugeben, die zwar auch in Hardware, vornehmlich aber in Software dargestellt sind, beispielsweise in Form einer Tabelle mit diversen Fehlern und einer zufälligen oder gezielten Auswahl einzelner Fehler. Die Simulationsmittel im Simulationsrechner sind beispielsweise das entsprechende Modell zur Simulation des Fahrzeugs und/oder des Fahrers und/oder der Umwelt, wodurch die jeweiligen Einflüsse dieser Größen unter Berücksichtigung der Ausgangssignale bezüglich der Aktoransteuerung SWA dargestellt werden können.The new method according to the invention is in 3 shown again schematically. This includes the processing unit or the controller that executes the control unit software, in particular also controller functions and diagnostic functions 103 designated. The hardware for evaluating the sensor signals is in turn with a block 105 referred to, and the hardware for controlling the actuators and diagnosis of actuator errors with block 104 , The blocks are shown here 103 . 104 and 105 Part of the control unit 100 , Diagnostic results that block 104 concern and can be created there are in the state of the art, shown here via D5, the controller 103 transmitted. Signals from the hardware are also used to evaluate the sensor signals 105 , as far as these are generated there, in the prior art via connection S6 to the controller 103 transmitted. For the production of closed control loops with the simulation computer for the simulation of the vehicle, the driver and the environment in block 300 However, the actuator control, i.e. the output signals SWA, not only the hardware 104 forwarded, but also to the simulation computer 300 , Actuator error specifications previously set by the hardware 208 were generated by the simulation computer as a control value 3 SW3 the controller 103 fed. This is the software of the controller 103 Modify in such a way that you as the actuator diagnosis do not use the block 104 uses the provided data, but the data via the communication interface 102 transmitted actuator error specifications SW3. Likewise, simulation results as second control values SW2 and / or specifications of sensor errors as fourth control values SW4 are sent from the test system to the controller via a further schematically illustrated connection 103 transmitted. This is the software of the controller 103 Modify in such a way that the input signals are not those from the block 105 uses the provided data, but the data via the communication interface 102 transmitted control values SW2 and SW4. The exchange of this data, that is to say the first control values SWA, the second control values SW2, the third control values SW3 and the fourth control values SW4, now takes place in real time via the communication interface, in particular the application interface. Furthermore, with 301 a control computer of the test, in particular a PC for controlling the test and displaying the test results, which are shown via a connection 310 is coupled to the simulation computer. According to the invention, it is also conceivable for the blocks 300 and 301 structurally summarized in one unit. To create the simulation results SW2, simulation means are included in the simulation computer. These can be provided in hardware, but primarily in software in the form of a simulation program. Error specification means are also included in order to generate or specify actuator errors and / or sensor errors, which are also represented in hardware, but primarily in software, for example in the form of a table with various errors and a random or targeted selection of individual errors. The simulation means in the simulation computer are, for example, the corresponding model for simulating the vehicle and / or the driver and / or the environment, as a result of which the respective influences of these variables can be represented taking into account the output signals with respect to the actuator control SWA.

In der besonderen Ausgestaltung wird die Gesamtsoftware des Steuergeräts/der Steuereinheit in die sogenannte Hardwarekapsel, also einen hardwareabhängigen Anteil und die eigentliche Systemsoftware als hardwareunabhängigen Anteil unterschieden. Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit, an der Übergabe von Werten von der Hardwarekapsel an die Systemsoftware diese Werte zu manipulieren. Hierdurch müssen diese Werte nicht mehr von einer aufwendigen Simulationshardware über die Steuergerätepins dem Steuergerät zur Verfügung gestellt werden, sondern können prinzipiell auch von anderen Quellen übernommen werden. Hierzu bietet sich in der Steuergerätesoftwareentwicklung eine Kommunikationsschnittstelle, insbesondere die sogenannte Applikationsschnittstelle an. Im bekannten Hardware-in-the-Loop-Testsystem war dies bisher so nicht möglich, da die Applikationsschnittstelle nicht leistungsfähig genug war, um sämtliche Werte in Echtzeit mit der Systemsoftware austauschen zu können. Außerdem wären bisher in der Steuergerätesoftware hierfür umfangreiche Änderungen erforderlich gewesen, die erhebliche Ressourcen gebunden hätten. Zum Einen war dies in den gängigen Systemen, also dem bisherigen Stand der Technik nicht tolerierbar, und zum Anderen wäre dann der Test nicht mit der Originalseriensoftware erfolgt, was zu Nachteilen bezüglich der Aussagekraft geführt hätte.In a special embodiment, the overall software of the control unit / control unit is differentiated into the so-called hardware capsule, that is to say a hardware-dependent part, and the actual system software as a hardware-independent part. This results in the possibility of manipulating these values when transferring values from the hardware capsule to the system software. As a result, these values no longer have to be made available to the control unit from complex simulation hardware via the control unit pins, but can in principle also be adopted from other sources. For this purpose, a communication interface is available in control unit software development, in particular the so-called named application interface. In the known hardware-in-the-loop test system, this was previously not possible because the application interface was not powerful enough to be able to exchange all values in real time with the system software. In addition, extensive changes that would have tied up considerable resources would previously have been required for this in the control unit software. On the one hand, this was intolerable in current systems, i.e. the current state of the art, and on the other hand, the test would not have been carried out with the original series software, which would have led to disadvantages in terms of informative value.

Im neuen Testsystem ist die Applikationsschnittstelle leistungsfähig genug, um sämtliche Werte schnell genug vom Steuergerät an das Simulationssystem und von diesem wieder zum Steuergerät zu übertragen. Dies geschieht mit einem echtzeitfähigen Übertragungsprotokoll. Zusätzlich bietet der Controller, hier 103, im Gegensatz zum Stand der Technik die Möglichkeit, ohne zusätzlichen Ressourcenverbrauch Werte, die normalerweise von Softwaremodulen berechnet werden, direkt von der Applikationsschnittstelle oder Kommunikationsschnittstelle zu übernehmen. Damit, und mit den erfindungsgemäßen Ausgestaltungen, ergibt sich die Möglichkeit, ein preiswertes Test- und Simulationssystem zur Verfügung zu stellen, welches für die Simulation nur einen erfindungsgemäßen Hochleistungsrechner mit Applikationsschnittstelle und entsprechender Software benötigt. Da auch die Diagnoseinformationen, die die Steuergeräteausgänge normalerweise der steuergeräteinternen Überwachungsfunktion zur Verfügung stellen, über die Applikationsschnittstelle manipuliert werden können, werden auch keine Aktoren bzw. Aktornachbildungen mehr benötigt. Dies stellt eine erhebliche Vereinfachung des Testsystems dar. Damit muss auch aus den genannten Gründen die Testsystemhardware einschließlich eines Kabelbaums nicht mehr an das jeweilige Projekt angepasst werden, und die Anpassung des Testsystems erfolgt in reiner Software. Dies stellt auch beim Betrieb eine erhebliche Vereinfachung und Kostenreduktion dar. Die einzige Einschränkung des erfindungsgemäßen Testsytems ist, dass es nur für den Softwaretest genutzt werden kann und somit für den Hardwaretest und den Test des Komplettsystems aus Hard- und Software weiterhin andere Testsysteme nötig sind. Da aber der überwiegende Teil der durchgeführten Tests reine Softwaretests sind, bedeutet das neue Testsystem insgesamt ein erhebliches Einsparpotential.In the new test system, the application interface is powerful enough to transfer all values quickly enough from the control unit to the simulation system and from there back to the control unit. This is done with a real-time capable transmission protocol. In addition, the controller offers here 103 , in contrast to the state of the art, the possibility of taking values, which are normally calculated by software modules, directly from the application interface or communication interface without additional resource consumption. With this, and with the configurations according to the invention, there is the possibility of providing an inexpensive test and simulation system which only requires a high-performance computer according to the invention with an application interface and corresponding software for the simulation. Since the diagnostic information that the ECU outputs normally make available to the ECU-internal monitoring function can also be manipulated via the application interface, actuators or actuator simulations are no longer required. This represents a considerable simplification of the test system. For the reasons mentioned, the test system hardware, including a wiring harness, no longer has to be adapted to the respective project, and the test system is adapted in pure software. This also represents a considerable simplification and cost reduction during operation. The only limitation of the test system according to the invention is that it can only be used for the software test and thus other test systems are still required for the hardware test and the test of the complete system consisting of hardware and software. However, since the majority of the tests carried out are pure software tests, the new test system as a whole means considerable savings potential.

Claims (10)

Verfahren zum Testen von Software einer Steuereinheit eines Fahrzeugs, wobei durch ein Testsystem eine von der Steuereinheit steuerbare Regelstrecke wenigstens teilweise simuliert wird, wobei Ausgangssignale von der Steuereinheit erzeugt werden und diese Ausgangssignale der Steuereinheit zu ersten Hardware-Bausteinen über eine erste Verbindung übertragen werden und Signale von zweiten Hardware-Bausteinen als Eingangssignale zur Steuereinheit über eine zweite Verbindung übertragen werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale als erste Steuerwerte in der Software bereitgestellt werden und zusätzlich über eine Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zum Testsystem übertragen werden.Method for testing software of a control unit of a vehicle, a control system controllable by the control unit at least partially simulating a test system, output signals being generated by the control unit and these output signals of the control unit being transmitted to first hardware modules via a first connection and signals second hardware modules are transmitted as input signals to the control unit via a second connection, characterized in that the output signals are provided as first control values in the software and are additionally transmitted to the test system in real time in relation to the controlled system via a communication interface. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem abhängig von den ersten Steuerwerten Simulationsergebnisse erzeugt und diese als zweite Steuerwerte über die Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit überträgt.A method according to claim 1, characterized in that the test system is dependent generated simulation results from the first control values and these as second control values over the communication interface in real time related to the controlled system transmits to the control unit. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem Fehlervorgaben erzeugt und diese über die Kommunikationsschnittstelle in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit überträgt.A method according to claim 1, characterized in that the test system generates error specifications and this via the Communication interface in real time related to the controlled system transmits to the control unit. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Fehlervorgaben dritte Steuerwerte als Aktorfehler der Regelstrecke durch das Testsystem vorgegeben und über die Kommunikationsschnittstelle zur Steuereinheit übertragen werden.A method according to claim 3, characterized in that third control values as actuator errors of the controlled system as error specifications predefined by the test system and via the communication interface transferred to the control unit become. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Fehlervorgaben vierte Steuerwerte als Sensorfehler der Regelstrecke durch das Testsystem vorgegeben und über die Kommunikationsschnittstelle zur Steuereinheit übertragen werden.A method according to claim 3, characterized in that fourth control values as the sensor default as the sensor error Controlled system specified by the test system and via the Communication interface are transmitted to the control unit. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Software in einen hardwareabhängigen Anteil und einen hardwareunabhängigen Anteil bezogen auf eine Hardware der Steuereinheit aufgeteilt ist, wobei die Ausgangssignale als physikalische Größen repräsentierende erste Steuerwerte im hardwareunabhängigen Anteil der Software bereitgestellt werden.A method according to claim 1, characterized in that the software is related to a hardware-dependent part and a hardware-independent part is divided into a hardware of the control unit, the output signals representing physical quantities first control values in the hardware-independent part of the software to be provided. Vorrichtung zum Testen von Software einer Steuereinheit eines Fahrzeugs, mit einem Testsystem, welches eine von der Steuereinheit steuerbare Regelstrecke wenigstens teilweise simuliert und der Steuereinheit, welche Ausgangssignale erzeugt und diese Ausgangssignale zu ersten Hardware-Bausteinen über eine erste Verbindung überträgt, mit zweiten Hardware-Bausteinen, welche Signale als Eingangssignale zur Steuereinheit über eine zweite Verbindung übertragen, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel enthalten sind, die die Ausgangssignale als erste Steuerwerte in der Software bereitstellen und zusätzlich eine Kommunikationsschnittstelle vorgesehen ist, über welche die Ausgangssignale zusätzlich und in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zum Testsystem übertragen werden.Device for testing software of a control unit of a vehicle, with a test system that at least partially simulates a controlled system that can be controlled by the control unit, and the control unit that generates output signals and transmits these output signals to first hardware modules via a first connection, with second hardware modules Which transmit signals as input signals to the control unit via a second connection, characterized in that means are included which provide the output signals as first control values in the software and a communication interface is additionally provided via which the output signals are additionally and in real time related to the controlled system be transferred to the test system. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsschnittstelle der Applikationsschnittstelle des Steuergerätes entspricht.Apparatus according to claim 7, characterized in that the communication interface of the application interface of the control unit equivalent. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsystem Simulationsmittel enthält, die derart ausgebildet sind, dass diese abhängig von den ersten Steuerwerten Simulationsergebnisse erzeugen und die Kommunikationsschnittstelle diese als zweite Steuerwerte in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit überträgt.Apparatus according to claim 7, characterized in that the test system contains simulation means designed in this way are dependent on this generate simulation results from the first control values and the Communication interface these as second control values in real time based on the controlled system to the control unit. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Testsysteme Fehlervorgabemittel enthält, die Fehlervorgaben von Aktoren und/oder Sensoren der Regelstrecke erzeugen und die Kommunikationsschuittstelle diese in Echtzeit bezogen auf die Regelstrecke zur Steuereinheit überträgt.Apparatus according to claim 7, characterized in that the test system contains error default means, the error default of Generate actuators and / or sensors of the controlled system and the communication interface transfers this to the control unit in real time based on the controlled system.
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