Die
Erfindung betrifft eine Motorsteuerung mit einer dem Motor zugeordneten
Steuereinrichtung und einer Sicherheitsvorrichtung für einen
Eingriff in die Steuereinrichtung zur Erzielung eines sicheren Halts
des Motors, mit einem Steuerwerk mit Speicher, in dem ein der Steuereinrichtung
zugeordnetes Programm für
den Betrieb der Steuereinrichtung und der Sicherheitsvorrichtung
gespeichert ist.The
The invention relates to a motor controller with a motor associated with
Control device and a safety device for a
Intervention in the control device to achieve a secure stop
of the engine, with a control unit with memory, in which one of the control device
associated program for
the operation of the control device and the safety device
is stored.
Bei
einer bekannten Motorsteuerung dieser Art ( EP 1 211 774 A1 ), deren
Steuereinrichtung einen Umrichter aufweist, ist auf einer Schwachstrom-Steuerkarte
ein Mikroprozessor zur Steuerung einer Leistungs- oder Starkstrom-Steuereinheit vorgesehen,
in der Halbleiter-Schaltelemente des im Umrichter vorgesehenen Wechselrichters
angeordnet sind. Die Steuereinrichtung enthält eine Sicherheitsvorrichtung,
um die Funktion "sicherer
Halt” bzw.
Drehzahlüberwachung
durchführen
zu können.
Der Mikroprozessor enthält
einen Speicher, in dem dann nicht nur das Steuerprogramm für den Umrichter,
sondern auch das Steuerprogramm für die Sicherheitsvorrichtung
gespeichert ist. Wenn jedoch das Steuerprogramm für den Umrichter
geändert
werden soll, z. B. für
einen anderen Anwendungsfall des Motors, dann hat das auch einen
Einfluß auf
das Steuerprogramm für
die Sicherheitsvorrichtung, und umgekehrt.In a known engine control of this type ( EP 1 211 774 A1 ), whose control device comprises a converter, a microprocessor for controlling a power or high-current control unit is provided on a low-current control card, are arranged in the semiconductor switching elements of the inverter provided in the inverter. The microprocessor contains a memory in which not only the control program for the inverter but also the control program for the safety device is stored Control program for the inverter to be changed, for example, for another application of the engine, then it also has an influence on the control program for the safety device, and vice versa.
Aus DE 44 32 768 A1 ist
ein Sicherheitsmodul zur Überwachung
und zur Steuerung sicherheitsrelevanter Maschinenparameter und Betriebszustände bekannt.
Das Sicherheitsmodul weist eine Sicherheitsvorrichtung (Abschalteinheit)
und dreikanalige Überwachungseinheiten
auf, deren Anzahl der Anzahl der zu überwachenden Bewegungsvorgänge eines
Motors entspricht. Das Sicherheitsmodul kann als Stand-alone-Gerät oder in
Form von Einzelkomponenten in einem Schaltschrank betrieben werden. Die Überwachungsvorgänge sind
durch anwenderspezifische integrierte Schaltkreise, sogenannte ASIC's, realisiert. Es
wird erwähnt,
daß anstelle
der integrierten Schaltkreise auch Prozessoren eingesetzt werden
können,
wobei dies nicht näher
erläutert wird.
Die Sicherheitsvorrichtung ist über
einen bidirektionalen Bus (Status/Fehler) mit einer Motorsteuerung
verbunden, wobei Überwachungsparameter von
der Motorsteuerung an das Sicherheitsmodul übertragen werden. Mit dem Motor
ist die Sicherheitsvorrichtung über
eine Reglerfreigabeleitung und einen zweikanaligen Not-Aus-Interface-Kreis
verbunden. Tritt ein Fehler auf, sorgt die Sicherheitsvorrichtung
für einen
sicheren Halt des Motors, indem sie die Antriebsenergie des Motors
abschaltet und den Mo torregler durch Ausgabe eines entsprechenden Signals
sperrt. Dabei werden die Betriebs- und Fehlerzustände in einem
Status-Fehlerregister gespeichert.Out DE 44 32 768 A1 a safety module for monitoring and controlling safety-relevant machine parameters and operating states is known. The safety module has a safety device (switch-off unit) and three-channel monitoring units, the number of which corresponds to the number of motor movements to be monitored. The safety module can be operated as a stand-alone device or in the form of individual components in a control cabinet. The monitoring processes are implemented by user-specific integrated circuits, so-called ASICs. It is mentioned that instead of the integrated circuits and processors can be used, and this will not be explained in detail. The safety device is connected to a motor controller via a bidirectional bus (status / fault), monitoring parameters being transmitted from the motor controller to the safety module. The safety device is connected to the motor via a regulator enable line and a dual channel emergency stop interface circuit. If a fault occurs, the safety device ensures a secure hold of the motor by switching off the drive power of the motor and blocking the motor controller by outputting a corresponding signal. The operating and error states are stored in a status error register.
Aus US 6 243 629 B1 ist
eine elektronische Steuereinrichtung bekannt, wobei die Arbeitsweise eines
ersten Mikroprozessors durch einen zweiten Mikroprozessor überwacht
wird. Dabei weisen beide Prozessoren einen Speicher auf. Es handelt
sich dabei allerdings nicht um eine Motorsteuerung mit einer dem
Motor zugeordneten Sicherheitsvorrichtung, die in die Steuereinrichtung
zur Erzielung eines sicheren Halts eingreifen soll. Durch die Mikroprozessoren
sollen vielmehr parallel arithmetische Prozesse durchgeführt werden,
beispielsweise zur Steuerung eines ABS-Systems.Out US Pat. No. 6,243,629 B1 an electronic control device is known, wherein the operation of a first microprocessor is monitored by a second microprocessor. Both processors have a memory. However, this is not a motor control with a motor associated safety device to engage in the control device to achieve a secure stop. The microprocessors should rather parallel arithmetic processes are performed, for example, to control an ABS system.
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Motorsteuerung der eingangs
geschilderten Art anzugeben, bei der eine Änderung des Programms für den Betrieb
der Steuereinrichtung möglich
ist, ohne in das Programm für
den Betrieb der Sicherheitsvorrichtung einzugreifen, und umgekehrt.Of the
Invention is based on the object, a motor control of the above
indicate the nature of the change in the program for operation
the control device possible
is without going into the program for
to interfere with the operation of the safety device, and vice versa.
Erfindungsgemäß ist diese
Aufgabe durch eine Motorsteuerung gemäß Anspruch 1.According to the invention this is
Task by a motor control according to claim 1.
Eine
solche Aufteilung der Software hat den Vorteil, daß die beiden
Programmsätze
unabhängig voneinander
ausgewechselt werden können.
Falls die Elektronik der Steuereinrichtung und die Elektronik der
Sicherheitsvorrichtung auf einer gemeinsamen Karte angebracht sind,
dann kann das Programm des Speichers der Steuereinrichtung ausgewechselt
werden, ohne das Programm im Speicher der Sicherheitsvorrichtung
zu beeinträchtigen.
Für den
Hersteller von Motorsteuerungen bedeutet dies, daß eine aufwendige
Zertifizierung von Seiten der Sicherheitsbehörden aufgrund einer kleineren Änderung
im Programm der Steuereinrichtung entfallen kann.A
such division of the software has the advantage that the two
program blocks
independently of each other
can be replaced.
If the electronics of the controller and the electronics of
Safety device are mounted on a common card,
then the program of the memory of the controller can be replaced
be without the program in the memory of the security device
to impair.
For the
Manufacturer of engine controls, this means that a complex
Certification from the safety authorities due to a minor change
can be omitted in the program of the controller.
Vorzugsweise
ist dafür
gesorgt, daß die Steuereinrichtung
und der erste Steuerteil mit dem ersten Speicherteil auf einer ersten
Kartenvorrichtung und die den zweiten Steuerteil mit dem zweiten Programm
aufweisende Sicherheitsvorrichtung auf einer zweiten Kartenvorrichtung
angeordnet sind und daß die
beiden Kartenvorrichtungen durch einen lösbaren Verbinder elektrisch
verbunden sind. Hierdurch wird erreicht, daß nicht nur die Software geteilt wird,
sondern auch die Elektronik, nämlich
in eine Betriebselektronik und eine "sichere" Elektronik. Auch diese Ausführung hat
bei der Herstellung den Vorteil, daß die Steuereinrichtung geändert werden
kann, ohne die Funktionsfähigkeit
der Sicherheitsvorrichtung erneut zu prüfen.Preferably
is for that
taken care that the control device
and the first control part having the first memory part on a first one
Map device and the second control part with the second program
having security device on a second card device
are arranged and that the
both card devices by a detachable connector electrically
are connected. This ensures that not only the software is shared,
but also the electronics, namely
in an operating electronics and a "safe" electronics. Also this version has
in the manufacture of the advantage that the control device to be changed
can, without the functionality
the safety device again.
Ferner
ist es vorteilhaft, wenn die erste Kartenvorrichtung Leitungen für Sicherheitssignale
aufweist, wobei die Leitungen erst nach dem Verbinden der beiden
Kartenvorrichtungen wirksam sind. Die Steuereinrichtung ist dann
auch allein betreibbar, wenn die zweite Kartenvorrichtung nicht
mit der ersten verbunden ist. Die zweite Kartenvorrichtung bildet
daher eine "Optionskarte", die auf Wunsch
vorgesehen, aber auch weggelassen werden kann.Furthermore, it is advantageous if the first card device has lines for security signals, wherein the lines are effective only after connecting the two card devices. The controller is then also operable alone, if the second card device not with the ers connected. The second card device therefore forms an "option card" which can be provided if desired, but also omitted.
Sodann
kann dafür
gesorgt sein, daß die
erste Kartenvorrichtung eine Schwachstrom-Steuerkarte und eine mit dieser
elektrisch verbindbare Starkstrom-Steuerkarte aufweist, daß die Sicherheitsvorrichtung
auf der zweiten Kartenvorrichtung eine Sicherheits-Schaltvorrichtung
für die
Steuereinrichtung aufweist. Diese Ausbildung hat den Vorteil, daß eine Karte
gegen eine neue ausgewechselt werden kann, ohne die elektrischen
Bauteile der anderen Karten ebenfalls auswechseln zu müssen.thereupon
can do that
be taken care of that
first card device a low power control card and one with this
electrically connectable power control card has that the safety device
on the second card device, a safety switching device
for the
Having control device. This training has the advantage that a card
can be replaced with a new without the electric
Parts of the other cards also need to replace.
Besonders
einfach ist ein Auswechseln der Karten, wenn die elektrischen Verbindungen
zwischen den Kartenvorrichtungen Steckverbinder aufweisen.Especially
easy is a replacement of the cards when the electrical connections
have between the card devices connectors.
Die
Verbindung zwischen der zweiten Kartenvorrichtung und der ersten
Kartenvorrichtung kann einen ersten Sicherheitskanal und einen zweiten
Sicherheitskanal aufweisen, über
die jeweils z. B. ein Abschaltbefehlssignal einer externen Sicherheits- und Überwachungsschaltung
bzw. von der Sicherheitsvorrichtung selber an die Steuereinrichtung
zum Abschalten des Motors übertragbar
ist. Die Ausbildung zweier Sicherheitskanäle erhöht die Sicherheit: Wenn nur
ein Sicherheitskanal funktionsunfähig ist, kann dennoch über den
anderen ein sicherer Halt durch ein Abschaltbefehlssignal bewirkt
werden. Die Sicherheits- und Überwachungsschaltung
dient zur Überwachung
irgendwelcher Betriebsfunktionen oder Betriebsgrößen, sei es des durch die Steuereinrichtung
gesteuerten Motors oder anderer Geräte, die ein Abschalten des
Motors erfordern, oder wenn das Abschalten aus anderen Gründen sicherheitshalber
erwünscht
ist.The
Connection between the second card device and the first
Card device may have a first security channel and a second security channel
Have safety channel over
each z. B. a Abschaltbefehlssignal an external safety and monitoring circuit
or from the security device itself to the control device
For switching off the engine transferable
is. The formation of two safety channels increases safety: if only
a security channel is inoperative, can still over the
another causes a secure hold by a Abschaltbefehlssignal
become. The safety and monitoring circuit
is for monitoring
any operating functions or operating variables, be it by the control device
controlled motor or other devices that shut off the
Motors require, or if the shutdown for other reasons, for safety's sake
he wishes
is.
Hierbei
ist dafür
gesorgt, daß jedem
Sicherheitskanal ein Sicherheits-Rückmeldungskanal zugeordnet
ist, über
den z. B. ein Abschaltbefehlssignal an die Steuereinrichtung übertragbar
ist, wenn nach Auslösung
eines Abschaltbefehlssignals durch die Sicherheits- und Überwachungsschaltung
bzw. der Sicherheitsvorrichtung der Motor nicht abgeschaltet worden
ist. Über
diese Rückmeldungskanäle, deren Rückmeldungssignale
zur Sicherheitsvorrichtung und/oder Sicherheits- und Überwachungsschaltung zurückgemeldet
und gegebenenfalls, wenn ein vorheriges Abschaltbefehlssignal nicht
zum Halt des Motors geführt
haben sollte, erneut ein Abschaltbefehlssignal und/oder ein Alarmsignal
auslösen
können.in this connection
is for that
taken care of everyone
Security channel associated with a security feedback channel
is over
the z. B. a shutdown command signal to the control device transferable
is when triggered
a Abschaltbefehlssignals by the safety and monitoring circuit
or the safety device of the engine has not been switched off
is. about
these feedback channels, their feedback signals
reported back to the safety device and / or safety and monitoring circuit
and optionally, if a previous shutdown command signal is not
led to the engine stop
should again have a shutdown command signal and / or an alarm signal
trigger
can.
Insbesondere
kann der erste Sicherheitskanal und der erste Sicherheits-Rückmeldungskanal über eine
Verbindung zwischen der zweiten Kartenvorrichtung, der "Optionskarte", und der Starkstrom-Steuerkarte
geführt
sein und der zweite Sicherheitskanal und der zweite Sicherheits-Rückmeldungskanal über eine
Verbindung zwischen der zweiten Kartenvorrichtung und der Schwachstrom-Steuerkarte
geführt
sein. Hierbei können
die Abschaltbefehlssignale der Optionskarte direkt in den Starkstrom-Steuerteil
bzw. in den Schwachstrom-Steuerteil eingreifen und die Rückmeldungssignale
unmittelbar von dort wieder zur Optionskarte zurückgeleitet werden. Es ist aber
auch möglich,
die Verbindung des ersten Sicherheitskanals und des ersten Sicherheits-Rückmeldungskanals über die
Schwachstrom-Steuerkarte zu führen.Especially
For example, the first security channel and the first security feedback channel may have one
Connection between the second card device, the "option card", and the power control card
guided
and the second security channel and the second security feedback channel via a
Connection between the second card device and the low power control card
guided
be. Here you can
the shutdown command signals from the option card directly into the power control part
or in the low-power control part and engage the feedback signals
directly from there back to the option card. But it is
also possible,
the connection of the first security channel and the first security feedback channel over the
Low-voltage control card to lead.
Sodann
kann auf der Schwachstrom-Steuerkarte zwischen dem ersten Steuerteil
und einem Sicherheits- oder -Rückmeldungskanal
eine weitgehend rückwirkungsfreie
Trennstufe angeordnet sein. Diese Trennstufe verhin dert, daß der Steuerteil
den Sicherheits-Rückmeldungskanal
belastet und damit zu einer Fehlfunktion führt.thereupon
can be on the low power control card between the first control part
and a security or feedback channel
a largely reaction-free
Separator be arranged. This isolator verhin changed that the control part
the security feedback channel
burdened and thus leads to a malfunction.
Vorzugsweise
ist dafür
gesorgt, daß die Steuereinrichtung
ein Umrichter ist, dessen Wechselrichter steuerbare Halbleiter-Schaltelemente
aufweist, die durch die Ausgangsfrequenz des Umrichters bestimmende
Schaltimpulse steuerbar sind, daß aus der Folgefrequenz der
Schaltimpulse ein Drehzahlmeßsignal
ableitbar ist, das über
einen dritten Rückmeldungskanal
als "sicheres Signal” übertragbar
ist, und daß aus
einem Motorstrommeßsignal
ein Drehzahlmeßsignal
ableitbar ist, das über
einen vierten Rückmeldungskanal übertragbar
ist.Preferably
is for that
taken care that the control device
a converter whose inverter is controllable semiconductor switching elements
having, determined by the output frequency of the inverter
Switching pulses are controllable, that from the repetition frequency of the
Switching pulses a Drehzahlmeßsignal
is derivable that over
a third feedback channel
as a "safe signal" transferable
is, and that out
a Motorstrommeßsignal
a speed measurement signal
is derivable that over
a fourth feedback channel transferable
is.
Diese
Meßsignale
können
zusätzlich
zur Bestätigung,
daß der
durch z. B. ein Abschaltbefehlssignal ausgelöste Abschaltvorgang erfolgreich
war, zurückgemeldet
werden, um die Sicherheit noch weiter zu erhöhen.These
measuring signals
can
additionally
for confirmation,
that the
by z. B. a shutdown command signal triggered shutdown successfully
was, reported back
to increase safety even further.
Die
Erfindung und ihre Weiterbildungen werden nachstehend anhand der
beiliegenden Zeichnungen bevorzugter Ausführungsbeispiele und Abwandlungen
dieser Ausführungsbeispiele
näher beschrieben.
In den Zeichnungen stellen dar:The
Invention and its developments are described below with reference to the
accompanying drawings of preferred embodiments and modifications
these embodiments
described in more detail.
In the drawings:
1 ein
schematisches Blockschaltbild einer Motorsteuerung für einen
elektrischen Motor mit einer Sicherheitsvorrichtung, 1 1 is a schematic block diagram of a motor control for an electric motor with a safety device,
2 eine
Abwandlung der Sicherheitsvorrichtung nach 1, 2 a modification of the safety device according to 1 .
3 eine
weitere Abwandlung der Sicherheitsvorrichtung nach 1, 3 a further modification of the safety device according to 1 .
4 eine
dritte Abwandlung der Sicherheitsvorrichtung nach 1, 4 a third modification of the safety device according to 1 .
5 die
erfindungsgemäße Abwandlung der
Sicherheitsvorrichtung nach 1, 5 the modification of the invention the security device 1 .
6 eine
erfindungsgemäße Vorrichtung zum
selbsttätigen
Prüfen
der Funktionsfähigkeit
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung in der erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung
und ein zugehöriges Impulsdiagramm, 6 a device according to the invention for automatically checking the operability of a safety switching device in the safety device according to the invention and an associated pulse diagram,
7 eine
Abwandlung der Prüfvorrichtung nach 6 mit
einem zugehörigen
Impulsdiagramm, 7 a modification of the test device according to 6 with an associated pulse diagram,
8 ein
verallgemeinertes Blockschaltbild der Prüfvorrichtung nach den 6 und 7 mit zugehörigen Impulsdiagrammen, 8th a generalized block diagram of the test apparatus according to the 6 and 7 with associated pulse diagrams,
9 ein
Schaltbild einer abgewandelten erfindungsgemäßen Prüfvorrichtung für die Funktionsfähigkeit
von Ein- und Ausgängen
einer der in 5 dargestellten Sicherheits-Schaltvorrichtungen
mit zugehörigen
Impulsdiagrammen, 9 a circuit diagram of a modified test device according to the invention for the functionality of inputs and outputs one of in 5 illustrated safety switching devices with associated pulse diagrams,
10 ein
Schaltbild einer weiteren Abwandlung einer Vorrichtung zum Prüfen der
Funktionsfähigkeit
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung mit zugehörigen Impulsdiagrammen, 10 a circuit diagram of a further modification of a device for testing the functioning of a safety switching device with associated pulse diagrams,
11 ein
Schaltbild einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Prüfung der
Funktionsfähigkeit
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung mit zugehörigen Impulsdiagrammen und 11 a circuit diagram of another device according to the invention for testing the functioning of a safety switching device with associated timing diagrams and
12 schematisch
einen Elektromotor mit einer erfindungsgemäßen Motorsteuerung in Form eines
Umrichters. 12 schematically an electric motor with a motor controller according to the invention in the form of an inverter.
Die
Ausführungsbeispiele
nach den 1 bis 4 enthalten
nicht alle Merkmale der erfindungsgemäßen Ausgestaltung und dienen
nur der prinzipiellen Erläuterung.The embodiments of the 1 to 4 do not contain all the features of the embodiment according to the invention and serve only to explain the principle.
Die
Motorsteuerung 1 nach 1 enthält eine
Sicherheitsvorrichtung 4, die mit einer Steuereinrichtung 2,
hier einem Umrichter, verbunden ist und an die eine benutzerseitige,
externe, d. h. außerhalb
der Motorsteuerung 1 angeordnete, Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 angeschlossen
ist. Die Steuereinrichtung 2 ist dem Motor 3 zugeordnet und
enthält
eine Schwachstrom-Steuereinheit 6 auf einer
Karte 7 (Platine) – weiterhin
auch ”Steuerkarte” genannt – und eine
Starkstrom-Steuereinheit 8 (auch ”Leistungs-Steuereinheit” genannt)
auf einer Starkstrom-Steuerkarte 9 (auch ”Leistungs-Steuerkarte” genannt).The engine control 1 to 1 contains a safety device 4 that with a control device 2 , here a converter, and connected to the one user-side, external, ie outside the engine control 1 arranged, safety and monitoring circuit 5 connected. The control device 2 is the engine 3 assigned and contains a low power control unit 6 on a map 7 (Board) - also called "control card" - and a power control unit 8th (also called "power control unit") on a power control card 9 (also called "power control card").
Die
Schwachstrom-Steuereinheit 6 enthält einen digitalen Signalprozessor
(DSP) 10, der einen Pulsdauermodulator (PDM) 11 aufweist
und mit einem Mikroprozessor (μP) 12 über die
als Doppelpfeil dargestellte Verbindung kommuniziert.The low power control unit 6 contains a digital signal processor (DSP) 10 containing a pulse duration modulator (PDM) 11 and with a microprocessor (μP) 12 communicates via the connection shown as a double arrow.
Die
Starkstrom-Steuereinheit 8 enthält einen Wechselrichter 13,
der Leistungs-Halbleiterschaltelemente, hier sogenannte IGBTs (IGBT
= Insulated Gate Bipolar Transistor), in Dreiphasen-Brückenschaltung
aufweist. Ferner enthält
die Starkstrom-Steuereinheit 8 einen Schaltimpuls-Treiber 14, der
Steueranschlüssen
der Leistungs-Halbleiterschaltelemente des Wechselrichters 13 über eine
der Anzahl der Leistungs-Halbleiterschaltelemente entsprechende
Anzahl von Treiberstufen Schaltimpulse zur Steuerung der Leistungs-Halbleiterschaltelemente
zuführt.
Der Schaltimpuls-Treiber 14 enthält Trenntransformatoren für eine sichere,
potentialfreie Verbindung der Schwachstrom- oder Niederspannungsseite
mit der Starkstrom- oder Hochspannungsseite. Die Schaltimpulse werden
durch den digitalen Signalprozessor 10 in Verbindung mit
dem Mikroprozessor 12 erzeugt und durch den Pulsdauermodulator 11 in
ihrer Dauer so moduliert, daß der
Motor 3 über
den Wechselrichter 12 als Betriebsstrom einen etwa sinusförmigen Dreiphasenstrom
erhält,
dessen Frequenz dem Sollwert der Drehzahl entspricht. Der Mikroprozessor 12 sorgt
u. a. ferner dafür,
daß ein
Gerät oder
eine Anlage, beispielsweise eine Pumpe oder ein Aufzug, entsprechend
den Belastungsanforderungen mit der jeweils erforderlichen Drehzahl
angetrieben wird. Der digitale Signalprozessor 10 steuert
u. a. die durch den Pulsdauermodulator 11 ausgeführte Pulsdauermodulation.The heavy current control unit 8th contains an inverter 13 comprising power semiconductor switching elements, here called IGBTs (IGBT = insulated gate bipolar transistor), in three-phase bridge circuit. Further, the power control unit includes 8th a switching pulse driver 14 , the control terminals of the power semiconductor switching elements of the inverter 13 supplying switching pulses for controlling the power semiconductor switching elements via a number of driver stages corresponding to the number of power semiconductor switching elements. The switching pulse driver 14 Includes isolating transformers for a safe, floating connection of the low voltage or low voltage side to the high voltage or high voltage side. The switching pulses are through the digital signal processor 10 in conjunction with the microprocessor 12 generated and by the pulse duration modulator 11 in their duration so modulated that the engine 3 over the inverter 12 as operating current receives an approximately sinusoidal three-phase current whose frequency corresponds to the desired value of the speed. The microprocessor 12 provides, inter alia, further that a device or a system, such as a pump or a lift, is driven according to the load requirements with the respective required speed. The digital signal processor 10 controls among other things by the pulse duration modulator 11 executed pulse duration modulation.
Auf
der Karte 9 ist ein weiterer Mikroprozessor 15 angebracht.
Neben der Verarbeitung von Meßsignalen
von Strömen,
Spannungen, Temperaturen und der Steuerung eines Ventilators dient
er auch der Prüfung
der Funktionsfähigkeit
der Sicherheitsvorrichtung 4, genauer gesagt einer in ihr
enthaltenen Sicherheits-Schaltvorrichtung. Die Prüfung der
Funktionsfähigkeit
besteht im wesentlichen darin, festzustellen, ob ein Halt-Signal
oder Haltbefehlsignal, bei dessen Zuführung aus der externen Sicherheits-
und Überwachungsschaltung 5 letzt lich
der Motor 3 anhalten soll, ohne unabsichtlich wieder anzulaufen, tatsächlich wirksam
war. Falls der Motor 3 nach Abgabe eines Haltbefehlssignals
nicht anhält
bzw. keine Anhaltaktivitäten
in der Motorsteuerung in Gang gesetzt werden, führt der Mikroprozessor 15 dem
Mikroprozessor 12 über
eine Busverbindung 16 ein Halt-Signal zu, das durch den Mikroprozessor 12 und den
digitalen Signalprozessor 10 ausgeführt wird.On the map 9 is another microprocessor 15 appropriate. In addition to the processing of measuring signals of currents, voltages, temperatures and the control of a fan, it also serves to test the functioning of the safety device 4 More precisely, a safety switching device contained in it. Essentially, the operability check is to determine whether a halt signal or halt command signal is present when it is supplied from the external safety and monitoring circuit 5 Lastly, the engine 3 should stop without actually restarting, was actually effective. If the engine 3 does not stop after a halt command signal is issued, or no stall activity is initiated in the engine controller, the microprocessor performs 15 the microprocessor 12 via a bus connection 16 a stop signal to through the microprocessor 12 and the digital signal processor 10 is performed.
Die
Sicherheitsvorrichtung 4 enthält auf einer Karte 18,
weiterhin auch ”Optionskarte” genannt, eine
Sicherheits-Schaltvorrichtung 19 mit einem Relais 20,
Transistoren 21 und 22 sowie eine Verzögerungseinrichtung
aus zwei Verzögerungsgliedern 23 und 24,
deren Verzögerungszeit
durch Einstellvorrichtungen 25 und 26 einstellbar
ist.The security device 4 contains on a map 18 , also called "option card", a safety switching device 19 with a relay 20 , Transistors 21 and 22 and a delay means of two delay elements 23 and 24 , whose delay time by adjusting devices 25 and 26 is adjustable.
Das
Relais 20 hat drei Kontakte 27, 28 und 29,
die hier im stromlosen Zustand der Spule 30 des Relais
dargestellt sind. Der Kontakt 27 ist über Leitungen 31, 32 mit
dem Mikroprozessor 15 verbunden. Der Kontakt 29 liegt
im Betriebsstromkreis 33 des Schaltimpuls-Treibers 14.
Der Kontakt 28 ist über
Anschlüsse 34 einer
Anschlußleiste 35 auf
der Karte 18 mit einer Prüfspannung über die Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5,
die z. B. in einem Schaltschrank 17 angeordnet ist, verbunden.
Der Transistor 21 liegt in Reihe mit der Spule 30 des
Relais 20 an einer Betriebsspannung UB1 von
beispielsweise 24 V und ist über
Anschlüsse ”Relais” und ”Erde”, die zum Anschließen eines
Schalters 36, hier eines Kontakts eines Relais, in der
externen Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 und ”Erde” dienen,
sowie über den
Schalter 36 mit ”Erde” verbunden.
Ein zur Auslösung
eines gewöhnlichen
Halt-Signals zum
Anhalten des Motors 3 betätigbarer Schalter 40 in
der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 ist über eine Leitung 41 und
einen Anschluß ”Rampen-Generator-Eingang” auf der
Karte 7 mit einem Rampengenerator im Mikroprozessor 12 verbunden.The relay 20 has three contacts 27 . 28 and 29 , here in the de-energized state of the coil 30 of Relays are shown. The contact 27 is via lines 31 . 32 with the microprocessor 15 connected. The contact 29 lies in the operating circuit 33 the switching pulse driver 14 , The contact 28 is about connections 34 a terminal block 35 on the map 18 with a test voltage across the safety and monitoring circuit 5 that z. B. in a cabinet 17 is arranged, connected. The transistor 21 is in line with the coil 30 of the relay 20 at an operating voltage U B1 of, for example, 24 V and is connected via "relay" and "earth" connections, which are used to connect a switch 36 , here a contact of a relay, in the external safety and monitoring circuit 5 and serve "earth", as well as over the switch 36 connected to "earth". On to trigger a normal stop signal to stop the motor 3 actuatable switch 40 in the safety and monitoring circuit 5 is over a line 41 and a "Ramp generator input" connection on the card 7 with a ramp generator in the microprocessor 12 connected.
An
weiteren Anschlüssen 42 und 43 der
Anschlußleiste 35,
die einerseits jeweils mit einem Eingang des Verzögerungsglieds 23 bzw. 24 zu
deren Auslösung über eine
Leitung 44 bzw. 45 verbunden sind, sind andererseits
separate Ausgangsleitungen 46 der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 angeschlossen.At other connections 42 and 43 the terminal block 35 , on the one hand, in each case with an input of the delay element 23 respectively. 24 for their tripping via a line 44 respectively. 45 on the other hand, are separate output lines 46 the safety and monitoring circuit 5 connected.
An
einer Verbindung 47 des Pulsdauermodulators 11 mit
dem Schaltimpuls-Treiber 14 ist ein Sensor 48 zum
Messen der (Folge-)Frequenz der dem Schaltimpuls-Treiber 14 zugeführten Schaltimpulse als
Maß für die Drehzahl
des Motors 3 angeschlossen. Das Frequenz-Meßsignal
wird über
eine Leitung 49 einem weiteren Eingang des Mikroprozessor 15 zugeführt.At a connection 47 of the pulse duration modulator 11 with the switching impulse driver 14 is a sensor 48 for measuring the (following) frequency of the switching pulse driver 14 supplied switching pulses as a measure of the speed of the motor 3 connected. The frequency measurement signal is via a line 49 another input of the microprocessor 15 fed.
Die
Karten 7 und 18 und ihre darauf angebrachten Schaltungsanordnungen
sind durch einen Verbinder 50, hier einen Steckverbinder,
der Anschlüsse
a, b, c ... g aufweist, verbunden, wobei die Verbindungsleitungen 31, 32, 33, 37 zur
Vereinfachung der Darstellung außerhalb des Verbinders 50 dargestellt
sind. Anstelle eines Steckverbinders 50 kann die Verbindung
der Karten 7 und 18 auch mittels eines an seinen
Enden mit Steckkontakten versehenen Kabels, insbesondere Flachkabels,
zwischen Aufnahmekontakten an den Karten 7 und 18 hergestellt
werden. Desgleichen können
die Karten 7 und 9 bzw. die auf ihnen angebrachten
Schaltungsanordnungen durch einen Verbinder, wie den Verbinder 50, oder
ein Steckverbindungskabel verbunden sein. Die auf den Karten 7 und 9 angeordneten
Schaltungsanordnungen können
aber auch gemeinsam auf einer einzigen Karte (Platine) angeordnet
sein, so daß ein Verbinder
zum Verbinden der Karten 7 und 9 entfallen kann.The cards 7 and 18 and their circuitry mounted thereon are connected by a connector 50 , here a connector having terminals a, b, c ..., connected, wherein the connecting lines 31 . 32 . 33 . 37 to simplify the presentation outside the connector 50 are shown. Instead of a connector 50 can the connection of the cards 7 and 18 also by means of a cable provided at its ends with plug contacts, in particular flat cable, between receiving contacts on the cards 7 and 18 getting produced. Likewise, the cards can 7 and 9 or the circuitry mounted thereon through a connector, such as the connector 50 , or a connector cable connected. The on the cards 7 and 9 arranged circuitry can also be arranged together on a single card (board), so that a connector for connecting the cards 7 and 9 can be omitted.
Die
gesamte Schaltungsanordnung auf den Karten 7 und 9 ist
so ausgebildet, daß sie,
wenn die Karte 18 nicht angeschlossen ist, als normale
Motorsteuerung, hier als Umrichter, ohne Sicherheitsfunktion wirkt.
Ist die Karte 18 dagegen angeschlossen, was vorzugsweise
ab Fabrik vorgesehen, aber auch durch eine Nachrüstung möglich ist, so wechselt die Funktion
der Motorsteuerung 1 bzw. des Umrichters von einer ”gewöhnlichen
Funktion” in
eine solche mit ”Sicherheitsfunktion”, im vorliegenden
Fall in die Funktion ”sicherer
Halt”.
Die Karte 18 wird daher auch als ”Optionskarte” bezeichnet,
da sie zusätzlich eine
Sicherheitsfunktion ermöglicht.
Das Vorhandensein der Karte 18 wird durch Messen einer
Spannung an einem der Anschlüsse
a–g, z.
B. an dem Anschluß a, überprüft. Wenn
die Karte 18 nicht angeschlossen ist, liegt am Anschluß a eine
hohe, andernfalls eine niedrige Spannung an.The entire circuitry on the cards 7 and 9 is designed so that when the card 18 is not connected, as normal motor control, here as a converter, without safety function acts. Is the card 18 On the other hand connected, which is preferably provided from the factory, but also by retrofitting is possible, the function of the engine control changes 1 or the converter from a "normal function" to a "safety function", in the present case in the "safe stop" function. The map 18 is therefore also referred to as an "option card", since it also allows a security function. The presence of the card 18 is determined by measuring a voltage at one of the terminals a-g, z. B. at the terminal a, checked. If the card 18 is not connected, is at the terminal a high, otherwise a low voltage.
Der
Mikroprozessor 15 ist dabei so programmiert, daß er ohne
Optionskarte 18 nur seine übliche Funktion im Regelkreis,
hier Drehzahl-Regelkreis, wahrnimmt und bei angeschlossener Optionskarte 18 auch
zur Sicherheitsfunktion beiträgt
und funktionsmäßig einen
Teil der Sicherheitsvorrichtung 4 bildet.The microprocessor 15 is programmed so that it without option card 18 only its usual function in the control loop, here speed control loop, and perceives when connected option card 18 also contributes to the safety function and functionally part of the safety device 4 forms.
Die
Sicherheitsvorrichtung 4 kann auf weitere Sicherheitsfunktionen
ausgelegt sein, z. B. kann sie auf ein ”Not-Aus”-, ein Lichtschranken-, Drehzahlgrenzwertüberschreitungs-,
Sicherheitsbus- oder ein Signal anderer Sensoren, das das Anhalten
des Motors verlangt, ansprechen. Diese Signale können aus der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 zuführbar sein.
Als Beispiel wird anhand von 1 nur das
Ansprechen auf ein Halt-Signal über den
Schalter 40 erläutert,
der beispielsweise durch Einschalten eines Relais in der Schaltung 5 geschlossen
werden kann, um den Motor 3 anzuhalten.The security device 4 can be designed for additional safety functions, eg. For example, it may respond to an "emergency stop", a photocell, speed limit overshoot, safety bus, or a signal from other sensors that requires stopping the engine. These signals can come from the safety and monitoring circuit 5 be fed. As an example, based on 1 only the response to a stop signal via the switch 40 explained, for example, by switching on a relay in the circuit 5 can be closed to the engine 3 to stop.
So
kann eine nicht dargestellte Pumpe, die von dem Motor 3 angetrieben
wird, ein Überlaufen bewirken,
das von einem Sensor gemeldet wird und ein Relais in der Schaltung 5 betätigt, das
daraufhin den Schalter 40 schließt, so daß dem Mikroprozessor 12 über den
Schalter 40, die Leitung 41 und den Rampen-Generator-Eingangsanschluß ein Signal zugeführt wird,
das im Mikroprozessor 12 einen Rampensignalgenerator bzw.
eine gleichwirkende programmierte Funktion des Mikroprozessors 12 auslöst, durch
den bzw. die ein rasch bis auf Null abnehmendes Drehzahl-Sollwert-Signal,
ein ”Rampen-Signal”, in der
Steuereinheit 6 bewirkt, daß die Drehzahl des Motors 3 entsprechend
rasch abnimmt, bis er stillsteht oder nach dem Verschwinden des
Rampen-Signals aufgrund
seiner Massenträgheit
ausläuft.Thus, a pump, not shown, of the engine 3 is driven, cause an overflow, which is reported by a sensor and a relay in the circuit 5 pressed, then the switch 40 closes, allowing the microprocessor 12 over the switch 40 , The administration 41 and the ramp generator input terminal is supplied with a signal in the microprocessor 12 a ramp signal generator or an equivalent programmed function of the microprocessor 12 triggers by the or a rapidly decreasing to zero speed setpoint signal, a "ramp signal" in the control unit 6 causes the speed of the motor 3 Accordingly decreases rapidly until it stops or expires after the disappearance of the ramp signal due to its inertia.
Hierbei
gibt der Mikroprozessor 12 das Rampen-Signal an den digitalen
Signalprozessor 10 weiter, der den Pulsdauermodulator 11 stetig
abschaltet, so daß dem
Schaltimpuls-Treiber 14 und damit auch den Schaltelementen
im Wechselrichter 13 zum Schluß keine weiteren Schal timpulse
zugeführt
werden. Gleichzeitig mit dem Schließen des Schalters 40 wird,
bei weiterhin geschlossenen Schaltern 36 und 39 der
Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5, über die
Leitungen 46, die Anschlüsse ”Verzögerungsglied-Auslösung” und die
Leitungen 43, 44 den Auslöseeingängen der Verzögerungsglieder 23 und 24 jeweils
ein Auslösesignal
zugeführt.
Im Normalbetrieb halten die Verzögerungsglieder 23 und 24 die Transistoren 21 und 22 durchgesteuert,
so daß ein Strom
durch die Relaisspule 30 fließt und die Kontakte 27, 28 geöffnet sind,
dagegen der Kontakt 29 geschlossen ist. Nach Ablauf der
Verzögerungszeit sperrt
das Verzögerungsglied 23 den
Transistor 21, so daß das
Relais 20 abfällt,
der Kontakt 29 geöffnet und
der Betriebsstrom des Schaltimpuls-Treibers 14 unterbrochen
wird. Gleichzeitig werden die Kontakte 27 und 28 geschlossen.
Die Verzögerungszeit
des Verzögerungsglieds 23 entspricht
etwa der Dauer des Herunterfahrens des Motors 3, einschließlich der Ansprechverzögerungszeit
des Relais 20. Das Abschalten bzw. das Unterbrechen des
Betriebsstroms des Schaltimpuls-Treibers 14 erfolgt mithin,
wenn die Motordrehzahl Null oder nahezu Null ist. Statt alle Treiberstufen
abzuschalten, können
auch nur diejenigen abgeschaltet werden, die die mit dem positiven oder
mit dem negativen Pol der Betriebsspannung des Wechselrichters 13 verbundenen ”oberen” oder ”unteren” Leistungs-Schaltelemente des
Wechselrichters 13 steuern.This is the microprocessor 12 the ramp signal to the digital signal processor 10 wei ter, the pulse duration modulator 11 Continually turns off, so that the switching pulse driver 14 and thus also the switching elements in the inverter 13 finally no further scarf timpulse be supplied. Simultaneously with the closing of the switch 40 is, with still closed switches 36 and 39 the safety and monitoring circuit 5 , over the wires 46 , the "Delay Trigger" connections and the lines 43 . 44 the triggering lengths of the delay elements 23 and 24 each supplied with a trigger signal. In normal operation, the delay elements hold 23 and 24 the transistors 21 and 22 controlled by, so that a current through the relay coil 30 flows and the contacts 27 . 28 are open, however, the contact 29 closed is. After expiry of the delay time, the delay element blocks 23 the transistor 21 so that the relay 20 drops, the contact 29 opened and the operating current of the switching pulse driver 14 is interrupted. At the same time the contacts 27 and 28 closed. The delay time of the delay element 23 corresponds approximately to the duration of the shutdown of the engine 3 , including the response delay time of the relay 20 , Disabling or interrupting the operating current of the switching pulse driver 14 occurs when the engine speed is zero or nearly zero. Instead of switching off all driver stages, only those can be switched off, those with the positive or negative pole of the operating voltage of the inverter 13 connected "upper" or "lower" power switching elements of the inverter 13 Taxes.
Das
andere Verzögerungsglied 24 erzeugt nach
Ablauf seiner Verzögerungszeit,
die gleich der des Verzögerungsglieds 23 ist,
ein redundantes Abschaltsignal. Dieses Signal sperrt den Transistor 22, wodurch
dem Rücksetzeingang
R ein Rücksetzsignal (Spannung
Null) zugeführt
wird, so daß auch
der Betrieb des digitalen Signalprozessors 10 und des Pulsdauermodulators 11 eingestellt
wird und mithin der Schaltimpuls-Treiber 14 auch keine
Schaltimpulse mehr erhält.
Gleichzeitig mit dem Abschaltsignal meldet das Verzögerungsglied 24 über einen
Anschluß ”Rückmeldung” der Anschlußleiste 35 an
die Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 zurück, daß es das
Abschaltsignal abgegeben hat. In Speichereinrichtungen der Einstellvorrichtungen 25 und 26 liegen die
Verzögerungszeiten
abrufbereit.The other delay element 24 generates at the end of its delay time, which is equal to that of the delay element 23 is a redundant shutdown signal. This signal blocks the transistor 22 whereby a reset signal (voltage zero) is supplied to the reset input R, so that the operation of the digital signal processor 10 and the pulse duration modulator 11 is set and thus the switching pulse driver 14 also receives no more switching pulses. Simultaneously with the switch-off signal, the delay element reports 24 via a connection "feedback" of the terminal block 35 to the safety and monitoring circuit 5 back that it has issued the shutdown signal. In memory devices of the adjusting devices 25 and 26 the delay times are ready for call.
Zusätzlich zu
dem Halt-Signal über
den Schalter 40 erhält
die Steuereinrichtung 2 zur Erhöhung der Sicherheit mithin
noch zwei weitere (redundante) Halt-Signale, um mit hoher Sicherheit
zu gewährleisten,
daß dem
Motor 3 – nach
der Abgabe des Halt-Signals über
den Schalter 40 – keine
Betriebsenergie über
die Steuereinrichtung 2 bzw. den Umrichter zugeführt wird
und der Motor 3 nicht nur anhält, sondern auch nicht wieder
anläuft.In addition to the stop signal via the switch 40 receives the control device 2 to increase the safety therefore two more (redundant) stop signals to ensure with high security that the engine 3 - after the release of the stop signal via the switch 40 - No operating power via the control device 2 or the inverter is supplied and the motor 3 not only stops, but does not start again.
Die
Kontakte 27 und 28 des Relais 20 dienen zur
Rückmeldung
und Überprüfung, daß bzw. ob
das Verzögerungsglied 23 tatsächlich ein
Abschaltsignal abgegeben hat. Nach dem Abfallen des Relais 20 prüft der Mikroprozessor 15 den
Schaltzustand des Kontakts 27, indem er versucht, ein Signal über den Kontakt 27 zu
leiten. Wenn der Kontakt 27 ein Signal durchläßt, interpretiert
der Mikroprozessor 15 dies so, daß der Kontakt 27 geschlossen
ist und der Kontakt 29 den Betriebsstrom des Schaltimpuls-Treibers 14 tatsächlich unterbrochen
hat. Über
den mit der Anschlußleiste 35 verbundenen
Kontakt 28 des Relais 20 leitet die externe Sicherheits-
und Überwachungsschaltung 5 die
Prüfspannung.
Wenn die Prüfspannung
durchgelassen wird, wird dies von der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 als
Rückmeldung
bzw. Bestätigung
interpretiert, daß der
Kontakt 29 geöffnet,
der Steuereinrichtung 2 ein Abschaltsignal zugeführt bzw.
der Betriebsstrom des Schaltimpuls-Treibers 14 unterbrochen und
mithin der Motor 3 angehalten wurde.The contacts 27 and 28 of the relay 20 are used for feedback and verification that or whether the delay element 23 has actually issued a shutdown signal. After dropping the relay 20 checks the microprocessor 15 the switching state of the contact 27 by trying to get a signal through the contact 27 to lead. If the contact 27 passing a signal, the microprocessor interprets 15 this so that the contact 27 is closed and the contact 29 the operating current of the switching pulse driver 14 actually interrupted. About the with the terminal block 35 connected contact 28 of the relay 20 directs the external safety and monitoring circuit 5 the test voltage. If the test voltage is let through, it will be from the safety and monitoring circuit 5 interpreted as feedback or confirmation that the contact 29 opened, the controller 2 supplied a shutdown signal or the operating current of the switching pulse driver 14 interrupted and therefore the engine 3 was stopped.
Der
Mikroprozessor 15 prüft
ferner über
die Leitung 37, ob die Spannung an der Relaisspule 30 durch
das Sperren des Transistors 21 angestiegen ist. Wenn dies
der Fall ist, und Kontakt 27 auch geschlossen ist, ist
alles in Ordnung. Falls der Kontakt 27 nicht geschlossen
wurde, liegt ein Fehler in der Sicherheitsvorrichtung 4 vor,
und der Mikroprozessor 15 löst ein Alarmsignal aus.The microprocessor 15 also checks over the line 37 whether the voltage on the relay coil 30 by locking the transistor 21 has risen. If this is the case, and contact 27 is closed, everything is fine. If the contact 27 was not closed, there is a fault in the safety device 4 before, and the microprocessor 15 triggers an alarm signal.
In
Anwendungsfällen
mit hohen Sicherheitsanforderungen, werden Rückmelde- oder Bestätigungssignale,
wie sie über
die Kontakte 27 und 28 abgegeben werden, an die
externe Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 geleitet,
die wiederum die Hauptstromversorgung der Motorsteuerung 1 unterbricht,
wenn wider Erwarten kein Rückmeldesignal
in der externen Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 eintrifft.
Um eine verfrühte
Unterbrechung der Hauptstromversorgung zu verhindern, ist daher
auch in der externen Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 ein
Verzögerungsglied
vorgesehen, das erst nach Ablauf seiner Verzögerungszeit eine Betriebsunterbrechung
zuläßt. Anstelle
dieses Verzögerungsglieds
kann auch ein Relais mit entsprechend hoher Ansprechverzögerung zum
Auslösen
der Betriebsunterbre chung in der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 4 vorgesehen
sein.In applications with high security requirements, feedback or acknowledgment signals, such as those given through the contacts, are sent 27 and 28 delivered to the external safety and monitoring circuit 5 which in turn supplies the main power supply to the motor control 1 interrupts, if contrary to expectation no feedback signal in the external safety and monitoring circuit 5 arrives. To prevent a premature interruption of the main power supply is therefore also in the external safety and monitoring circuit 5 a delay element is provided, which allows an interruption of operation only after the expiry of its delay time. Instead of this delay element can also be a relay with a correspondingly high response delay to trigger the Betriebsunterbre chung in the safety and monitoring circuit 4 be provided.
Die
Verzögerungsglieder 23 und 24 können jeweils
als integrierte Schaltung beispielsweise vom Typ 555 ausgebildet
sein, die nach Ablauf der Verzögerungszeit
einen Transistor sperrt. Die Verzögerungszeit kann ferner fest
vorgegeben sein, z. B. in einem Speicherelement. Sie kann aber auch
durch umsteckbare Steckverbindungen auf der Karte 18 oder
mittels eines Potentiometers durch den Benutzer einstellbar sein.
Alternativ kann sie durch die externe Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 über die
Anschlußleiste 35 vorgegeben
werden. Ferner ist es möglich,
die Verzögerungszeit
dynamisch als Funktion der Drehzahl und/oder der Massenträgheit des
Motors 3 selbsttätig
einstellbar vorzugeben. Eine Alternative zur Ausbildung mit diskreten
Bausteinen besteht darin, die Verzögerungseinrichtung durch eine
Software in einem Mikroprozessor zu realisieren.The delay elements 23 and 24 can each as an integrated circuit, for example of the type 555 be formed, which blocks a transistor after the delay time. The delay time can also be fixed, z. B. in a memory element. But it can also be done by insertable connectors on the card 18 or be adjustable by a user by means of a potentiometer. Alternatively, it can by the external safety and monitoring circuit 5 via the terminal block 35 be specified. Furthermore, it is possible for the delay time to be dynamic as a function of the speed and / or the mass inertia of the motor 3 specify automatically adjustable. An alternative to training with discrete components is to implement the delaying means by software in a microprocessor.
Über die
Schalter 36 und 39 in der benutzerseitigen Sicherheits-
und Überwachungsschaltung 5 kann
jeweils unverzögert
ein Halt ausgelöst
werden. So kann der Benutzer an die Anschlüsse ”Relais” und ”Erde” bzw. ”Relais” und ”UB3” (UB3 = z. B. 5 V) jeweils einen Überwachungsschalter
anschließen,
z. B. einen Lichtschranken-Schalter,
bei dessen Betätigung der
Stromkreis der Relaisspule 30 – ohne Verzögerung durch das Verzögerungsglied 23 – unterbrochen bzw.
die Rückstellung
des digitalen Signalprozessors 10 über seinen Rückstelleingang
R ohne Verzögerung
durch das Verzögerungsglied 24 aus gelöst wird. Die
Verzögerungsglieder 23 und 24 werden
dadurch übersteuert.About the switches 36 and 39 in the user-side safety and monitoring circuit 5 In each case a stop can be triggered without delay. For example, the user can connect a monitoring switch to the "Relay" and "Earth" or "Relay" and "U B3 " connections (U B3 = eg 5 V). As a photocell switch, when actuated, the circuit of the relay coil 30 - Without delay by the delay element 23 - interrupted or the reset of the digital signal processor 10 via its reset input R without delay by the delay element 24 is released from. The delay elements 23 and 24 are thereby overdriven.
Die
Motorsteuerung 1 nach 2 ist gegenüber der
in 1 dargestellten insofern abgewandelt, als eine
zusätzliche
Sicherheitsfunktion, die Drehzahlüberwachung nach der Norm IEC
61800-5, auf der Optionskarte 18 implementiert ist. Sie
dient der Überwachung
der Motordrehzahl, um den Betrieb der Steuereinrichtung 2 und
damit den Betrieb des Motors 3 möglichst rasch anzuhalten, wenn
die Drehzahl einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Die Drehzahlüberwachung
ist insbesondere bei der Inbetriebnahme größerer Anlagen vorteilhaft,
um den Motor 3 zur Durchführung eines Tests der Anlage oder,
wenn eine Wartung während
des Betriebs durchgeführt
werden muß,
nur mit beispielsweise 30% seiner Nennbetriebsdrehzahl betreiben
zu können.
Durch die Drehzahlüberwachungseinrichtung wird
der Betrieb der Steuereinrichtung 2 und damit der des Motors 3 angehalten,
sobald die vorgegebene Drehzahlgrenze überschritten wird.The engine control 1 to 2 is opposite to in 1 modified as an additional safety function, the speed monitoring according to the standard IEC 61800-5, on the option card 18 is implemented. It is used to monitor the engine speed to the operation of the controller 2 and thus the operation of the engine 3 To stop as soon as possible when the speed exceeds a predetermined limit. Speed monitoring is particularly advantageous when commissioning larger systems to the engine 3 to carry out a test of the system or, if maintenance must be carried out during operation, only to operate at, for example, 30% of its rated operating speed. By the rotation speed monitoring device, the operation of the control device 2 and thus the engine 3 stopped as soon as the specified speed limit is exceeded.
Um
die Drehzahlüberwachung
in ”sicherer Technik” zu realisieren,
sind drei Drehzahlsignale vorgesehen. Zwei Drehzahlsignale werden
durch unmittelbare Messung der Drehzahl mittels zweier Drehzahlsensoren 51 und 51 an
der Motorwelle erzeugt und das dritte aus der Folgefrequenz der
pulsdauermodulierten Ausgangsimpulse des Pulsdauermodulators 11 mittels
des Drehzahlsensors 48 abgeleitet und dem Mikroprozessor 15 über eine
Leitung 49 zugeführt.
Die Ableitung des Drehzahlsignals aus der Folgefrequenz der Schaltimpulse
ist auf einfache Weise möglich.
Eine Möglichkeit
besteht darin, die Spannung an der Verbindung 47 zu messen
und mit einem vorgegebenen U/f-Verhältnis zu vergleichen. Dadurch
kann die Frequenz f ermittelt werden. Dieses Verfahren ist aber
nur bei Umrichtern mit U/f-Steuerung möglich.To realize the speed monitoring in "safe technology", three speed signals are provided. Two speed signals are obtained by directly measuring the speed by means of two speed sensors 51 and 51 generated at the motor shaft and the third of the repetition frequency of the pulse duration modulated output pulses of the pulse width modulator 11 by means of the speed sensor 48 derived and the microprocessor 15 over a line 49 fed. The derivation of the speed signal from the repetition frequency of the switching pulses is possible in a simple manner. One possibility is the voltage at the connection 47 to measure and compare with a given U / f ratio. This allows the frequency f to be determined. However, this procedure is only possible for inverters with V / f control.
Auf
der Optionskarte 18 ist ein Transistor 52 mit
dem Transistor 21 in Reihe geschaltet und ein Drehzahlüberwacher 53 ausgangsseitig
mit der Basis des Transistors 52 verbunden oder mit diesem
integriert. Eingangsseitig ist der Drehzahlüberwacher 53 über Anschlüsse ”Sensor-Eingang” der Anschlußleiste 35 mit
dem Drehzahlsensor 51 verbunden. Die Reihenschaltung der
Transistoren 21 und 52 bildet ein ODER-Glied.
Wenn daher das Verzögerungsglied 23 den
Transistor 21 oder der Drehzahlüberwacher 53 den Transistor 52 sperrt,
wird der Kontakt 29 des Relais 20 geöffnet und
der Betriebsstromkreis 33 des Schaltimpuls-Treibers 14 unterbrochen.On the option card 18 is a transistor 52 with the transistor 21 connected in series and a speed monitor 53 on the output side with the base of the transistor 52 connected or integrated with it. On the input side is the speed monitor 53 via connections "sensor input" of the terminal block 35 with the speed sensor 51 connected. The series connection of the transistors 21 and 52 forms an OR gate. Therefore, if the delay element 23 the transistor 21 or the speed monitor 53 the transistor 52 locks, the contact becomes 29 of the relay 20 opened and the operating circuit 33 the switching pulse driver 14 interrupted.
Wie
bei dem Ausführungsbeispiel
nach 1 ist auf der Optionskarte 18 das redundante Verzögerungsglied 24 und
zusätzlich
ein redundanter Drehzahlüberwacher 54 angeordnet,
der einen mit dem Transistor 22 in Reihe liegenden Transistor 55 sperrt,
wenn das ihm ebenfalls über
Anschlüsse ”Sensor-Eingang” zugeführte Drehzahlsignal
des Drehzahlsensors 51' den
vorgegebenen Drehzahlgrenzwert überschreitet.As in the embodiment according to 1 is on the option card 18 the redundant delay element 24 and additionally a redundant speed monitor 54 arranged, one with the transistor 22 in series transistor 55 locks if the speed signal from the speed sensor also supplied to it via "sensor input" connections 51 ' exceeds the preset speed limit.
Auch
bei diesem Ausführungsbeispiel
kann der Benutzer mittels der während
des Betriebs geschlossenen Schalter 36 und 39 durch Öffnen des Schalters 36 oder 39 den
Betrieb des Umrichters und damit des Motors 3 direkt, unter Übersteuerung
der Verzögerungsglieder 23, 24 und
der Drehzahlüberwacher 53, 54,
anhalten.Also in this embodiment, the user can by means of the closed during operation switch 36 and 39 by opening the switch 36 or 39 the operation of the inverter and therefore of the motor 3 directly, under overload of the delay elements 23 . 24 and the speed monitor 53 . 54 , stop.
Bei
der Abwandlung nach 3 ist die Sicherheitsvorrichtung 4 des
Ausführungsbeispiels nach 2 durch
eine weitere Sicherheitsfunktion ”sicherer Bus” erweitert,
wobei das in 2 dargestellte zweite Verzögerungsglied 24 und
der zweite Drehzahlüberwacher 54 mit
den Transistoren 22 und 55 zur Vereinfachung der
Darstellung in 3 weggelassen sind.In the modification to 3 is the safety device 4 of the embodiment according to 2 extended by another safety function "safer bus", the in 2 illustrated second delay element 24 and the second speed monitor 54 with the transistors 22 and 55 to simplify the presentation in 3 are omitted.
Sicherheitsbusse
sind gewöhnliche
Kommunikationsbusse, die durch eine Sicherheitsfunktion erweitert
sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel
ist als Sicherheitsbus 56 der Bus Profisafe® vorgesehen, der
die ”sichere” Version
des sogenannten ”Profibusses” ist. ”Profibus” ist ein
bekanntes Bus-Protokoll für die
Kommunikationsbusse zwischen Anlagenelementen, wie Motorsteuerungen
und speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS). Auch andere Busse,
wie CANopen Safety, AS-i Safety at Work, Devicenet Safe, Interbus
Safety, verfügen über sogenannte ”sichere
Technik”.
Der hier dargestellte Sicherheitsbus 56 ermöglicht eine
Kommunikation über ein
zweiadriges Kabel und ist über
einen Anschluß ”Sicherheitsbus” der Anschlußleiste 35 mit
einem Buscontroller 57 verbunden. Die Redundanz eines Abschaltsignals über den
Sicherheitsbus 56 wird durch zwei Mikroprozessoren 58 und 59 sichergestellt.
Der Buscontroller 57 überwacht
die Kommunikation. Falls irgendwo in einer Fabrikanlage ein Fehler
auftritt und der dort oder entfernt installierte Motor 3 angehalten
werden muß,
wird über
den Sicherheitsbus 56 und den Anschluß ”Sicherheitsbus” auf der
Optionskarte 18 ein Halt-Signal zum Buscontroller 57 übertragen,
und von diesem weiter über
den Mikroprozessor 58 und den Mikroprozessor 59 über eine
Verbindung 60 zum Mikroprozessor 12 auf der Karte 7,
der wiederum dem Rücksetzeingang
R ein Rücksetzsignal
zuführt,
so daß die
Energiezufuhr zum Motor 3 unterbrochen wird.Safety buses are common communication buses that are enhanced by a safety feature. In this embodiment, as a safety bus 56 The bus Profisafe ® , which is the "safe" version of the so-called "Profibus". "Profibus" is a well-known bus protocol for the communication buses between plant elements such as motor controls and programmable logic controllers (PLCs). Other buses, such as CANopen Safety, AS-i Safety at Work, Devicenet Safe, Interbus Safety, also have so-called "safe technology". The safety bus shown here 56 allows communication via a two-wire cable and is via a connection "safety bus" of the terminal block 35 with a bus controller 57 connected. The redundancy of a shutdown signal via the safety bus 56 becomes through two microprocessors 58 and 59 ensured. The bus controller 57 monitors the communication. If an error occurs somewhere in a factory and the engine installed there or remotely 3 is to be stopped is via the safety bus 56 and the "Safety Bus" port on the option card 18 a stop signal to the bus controller 57 transmitted, and from this on the microprocessor 58 and the microprocessor 59 over a connection 60 to the microprocessor 12 on the map 7 which in turn supplies the reset input R with a reset signal, so that the power supply to the motor 3 is interrupted.
Mit
den Transistoren 21 und 52 liegt ein weiterer
Transistor 61 in Reihe im Stromkreis der Relaisspule 30.
Der Mikroprozessor 58 führt
dem Transistor 61 ein weiteres (redundantes) Halt-Signal
zu, so daß der
Transistor 61 gesperrt wird und das Relais 20 abfällt.With the transistors 21 and 52 is another transistor 61 in series in the circuit of the relay coil 30 , The microprocessor 58 leads the transistor 61 another (redundant) stop signal, so that the transistor 61 is locked and the relay 20 drops.
Somit
werden vom Sicherheitsbus 56 aus zwei Halt-Signale erzeugt,
die für
den sicheren Halt des Motors 3 sorgen.Thus, from the safety bus 56 generated from two stop signals, for the safe stop of the engine 3 to care.
Der
Mikroprozessor 12 kann ferner so programmiert und angeschlossen
sein, daß er
auch die Funktionssicherheit des Relais 20 und der Signalübertragungswege
der Sicherheitsvorrichtung 4 prüft. Der Mikroprozessor 58 kann
ferner so programmiert sein, daß er
die Signalübertragung über den
Sicherheitsbus durch ein CRC-Verfahren
(Cyclic Redundancy Check) überprüft.The microprocessor 12 can also be programmed and connected so that it also the reliability of the relay 20 and the signal transmission paths of the safety device 4 reviewed. The microprocessor 58 Further, it may be programmed to verify signal transmission over the safety bus through a Cyclic Redundancy Check (CRC) procedure.
Bei
dem Ausführungsbeispiel
nach 4 ist im Unterschied zu den Ausführungsbeispielen
nach den 1 bis 3 auf der
Karte 9 kein Mikroprozessor vorgesehen. Vielmehr ist die
Funktion des Mikroprozessors 15 in die des Mikroprozessors 12 durch
entsprechende Programmierung einbezogen. Es ist daher möglich, im
Falle eines Defekts in der Starkstrom-Steuereinheit 8 die
Karte 9 mit der Starkstrom-Steuereinheit 8 ohne
den Mikroprozessor 15 auszuwechseln.According to the embodiment 4 is unlike the embodiments according to the 1 to 3 on the map 9 no microprocessor provided. Rather, the function of the microprocessor 15 in the microprocessor 12 included by appropriate programming. It is therefore possible in the event of a defect in the high-voltage control unit 8th the map 9 with the heavy current control unit 8th without the microprocessor 15 replaced.
Ferner
hat das Relais 20 nur die beiden Kontakte 28 und 29.
Die Kontakte 28 und 29 sind im Normalbetrieb bei stromführender
Relaisspule 30 geschlossen und verbinden die Betriebsspannung
UB2 mit dem Schaltimpuls-Treiber 14,
hier dem primärseitigen
Schaltimpuls-Treiber 141 des in
den primärseitigen
und einen sekundärseitigen
Schaltimpuls-Treiber 142 unterteilten
Schaltimpuls-Treibers 14.
Der primärseitige
Schaltimpuls-Treiber 141 und der
sekundärseitige
Schaltimpuls-Treiber 142 sind über einen Transformator 62 zur
Potentialtrennung induktiv gekoppelt.Furthermore, the relay has 20 only the two contacts 28 and 29 , The contacts 28 and 29 are in normal operation with live relay coil 30 closed and connect the operating voltage U B2 with the switching pulse driver 14 , here the primary-side switching pulse driver 14 1 in the primary-side and a secondary-side switching pulse driver 14 2 divided switching pulse driver 14 , The primary-side switching pulse driver 14 1 and the secondary-side switching pulse driver 14 2 are over a transformer 62 inductively coupled for potential isolation.
Die
Sicherungs- und Überwachungsschaltung 5 enthält zusätzlich zu
den Schaltern 36 und 40 weitere Schalter 63, 64 und 65.
Die Betriebsspannung UB4 liegt an dem einen
Anschluß der
Schalter 36, 63 und 64. Die anderen Anschlüsse der
Schalter 63 und 64 sind über die Anschlüsse ”Verzögerungsglied-Auslösung” der Anschlußleiste 35 jeweils
mit einem Auslöseeingang
der Verzögerungsglieder 23 und 24 verbunden.
Der Schalter 65 ist mit seinem anderen Anschluß über den
Anschluß ”Sicherheitskanal
II” mit
dem einen Eingang eines INHIBIT-Glieds 66 verbunden.
Das Verzögerungsglied 24 ist
ausgangsseitig mit dem anderen Eingang des INHIBIT-Glieds 66 verbunden.
Der Ausgang des INHIBIT-Glieds 66 ist mit dem Rücksetzeingang
R des Pulsdauermodulators 11 bzw. des DSP 10 und über eine
Trennstufe 68, hier einen hochohmigen Widerstand, mit einem
Eingang des Mikroprozessors 12 verbunden. Die Leitung 33 ist
ebenfalls über
eine Trennstufe 67 mit einem Eingang des Mikroprozessors 12 verbunden.
Ein Sensor 69 mißt
die Spannung an der Verbindung 47 und führt den Meßwert über eine Leitung 70 einem
Umsetzer 71 auf der Karte 18 zu. Der Ausgang des
Umsetzers 71 ist über
einen Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
II” der
Anschlußleiste 35 mit
der Si cherheits- und Überwachungsschaltung 5 verbunden.
Der Umsetzer 71 setzt die PDM-Signale in ein EIN- oder
AUS-Signal um.The safety and monitoring circuit 5 contains in addition to the switches 36 and 40 more switches 63 . 64 and 65 , The operating voltage U B4 is located at the one terminal of the switch 36 . 63 and 64 , The other connections of the switches 63 and 64 are via the connections "delay element tripping" of the terminal block 35 each with a triggering input of the delay elements 23 and 24 connected. The desk 65 is with its other connection via the connection "Safety Channel II" with the one input of an INHIBIT member 66 connected. The delay element 24 is on the output side with the other input of the INHIBIT element 66 connected. The output of the INHIBIT member 66 is with the reset input R of the pulse width modulator 11 or the DSP 10 and a separation step 68 , here a high-impedance resistor, with an input of the microprocessor 12 connected. The administration 33 is also via a separation step 67 with an input of the microprocessor 12 connected. A sensor 69 measures the voltage at the connection 47 and carries the measured value via a line 70 a converter 71 on the map 18 to. The output of the converter 71 is via a connection "Safety Feedback II" of the terminal block 35 with the safety and monitoring circuit 5 connected. The converter 71 converts the PDM signals to an ON or OFF signal.
Die
Wirkungsweise des Ausführungsbeispiels
nach 4 ist weitgehend die gleiche wie die der vorhergehenden
Ausführungsbeispiele.
Wenn ein Halt-Signal der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 zugeführt wird,
schließt
der Schalter 40, und es wird der Rampengenerator im Mikroprozessor 12 über den
Schalter 40 eingeschaltet, so daß der Motor 3 heruntergefahren
wird. Gleichzeitig werden die Schalter 63 bis 65 geschlossen.
Dadurch werden die Verzögerungsglieder 23 und 24 ausgelöst, und dem
INHIBIT-Glied 66 wird ein Signal zugeführt, durch das dem Rücksetzeingang
R ein Rücksetzsignal
zugeführt
wird. Nach Ablauf der Verzögerungszeit des
Verzögerungsglieds 23 fällt das
Relais 20 ab. Durch das Abfallen des Relais 20 werden
die Schalter 28 und 29 geöffnet, so daß die Betriebsspannung UB2 des Schaltimpuls-Treibers 141 abgeschaltet wird und der Mikroprozessor 12 über die
Trennstufe 67 ein Signal erhält. Durch dieses Signal wird
das Öffnen des
Schalters 29 bestätigt.
Nach Ablauf der Verzögerungszeit
des Verzögerungsglieds 24 gibt
dieses über
das INHIBIT-Glied 66 ein weiteres Rücksetzsignal an den Rücksetzeingang
R ab, das den digitalen Signalprozessor 10 und den Pulsdauermodulator 11 zurücksetzt.The operation of the embodiment according to 4 is largely the same as that of the previous embodiments. If a stop signal the safety and monitoring circuit 5 is fed, the switch closes 40 and it becomes the ramp generator in the microprocessor 12 over the switch 40 switched on, so that the engine 3 shut down. At the same time, the switches 63 to 65 closed. This will become the delay elements 23 and 24 triggered, and the INHIBIT member 66 a signal is supplied through which the reset input R, a reset signal is supplied. After expiry of the delay time of the delay element 23 falls the relay 20 from. By the fall of the relay 20 become the switches 28 and 29 open, so that the operating voltage U B2 of the switching pulse driver 14 1 is turned off and the microprocessor 12 over the separation stage 67 receives a signal. This signal will open the switch 29 approved. After expiry of the delay time of the delay element 24 gives this over the INHIBIT member 66 another reset signal to the reset input R from which the digital signal processor 10 and the pulse duration modulator 11 resets.
Über die
Trennstufe 68 wird das Rücksetzsignal zusätzlich dem
Mikroprozessor 12 zugeführt, der
dieses Signal benötigt,
um nach einer Abschaltung der Steuereinrichtung 2 bzw.
des Umrichters später
einen korrekten Start durchzuführen.
Nach Erhalt eines Rücksetzsignals
spei chert der Mikroprozessor 12 relevante Prozeßdaten,
die bei Wiederinbetriebnahme verwendet werden. Die Trennstufen 67 und 68 dienen
der Trennung der sicheren Signalelektronik von der gewöhnlichen
Betriebselektronik. Der Prozessor 12 überwacht den Sicherheitskanal
II, ob über
diesen ein Halt-Signal abgegeben wurde. Ein Elektronikfehler im
Mikroprozessor 12 soll nicht bewirken können, daß das Abschaltsignal auf dem
Sicherheitskanal II nicht ankommt, was z. B. der Fall sein kann,
wenn das Potential am Mikroprozessor 12 unerwünscht auf
Erdpotential absinkt. Im einfachsten Fall ist die Trennstufe ein
hochohmiger Widerstand.About the separation stage 68 In addition, the reset signal is sent to the microprocessor 12 supplied, which requires this signal, after a shutdown of the control device 2 or the inverter later to perform a correct start. After receiving a reset signal, the microprocessor will save 12 Relevant process data, which at Wiederin commissioning be used. The separation stages 67 and 68 serve the separation of the safe signal electronics from the usual operating electronics. The processor 12 monitors the safety channel II whether a stop signal has been issued via this. An electronic error in the microprocessor 12 should not be able to cause the shutdown signal on the safety channel II does not arrive, what z. B. may be the case when the potential on the microprocessor 12 undesirably drops to ground potential. In the simplest case, the separation stage is a high-impedance resistor.
Der
Sensor 69 mißt
die Spannung an der Verbindung 47 und führt den Maßwert dem Umsetzer 71 auf
der Karte 18 zu. Dieser vergleicht den Meßwert mit
einem Bezugswert, und wenn der Meßwert unter dem Bezugswert
liegt, dann meldet der Umsetzer 71 der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 über den
Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
II”, daß tatsächlich ein
Rücksetzsignal
abgegeben wurde und keine Schaltimpulse mehr auftreten.The sensor 69 measures the voltage at the connection 47 and passes the measure value to the translator 71 on the map 18 to. This compares the measured value with a reference value, and if the measured value is below the reference value, then the converter reports 71 the safety and monitoring circuit 5 via the connection "Safety Feedback II" that actually a reset signal has been issued and no switching pulses occur more.
Bei
dem Ausführungsbeispiel
nach 5 sind die bei den vorherigen Ausführungsbeispielen vorgesehenen
Verzögerungsglieder 23 und 24 jeweils
durch Software, d. h. durch entsprechende Programmierung zweier über eine
Mehrfachleitung M in Austauschverbindung stehender Mikroprozessoren 72 und 73 realisiert.
Die Einstellung ihrer Verzögerungszeiten
erfolgt weiterhin mittels der Einstellvorrichtungen 25 und 26.
Mit den Mikroprozessoren 72 und 73 sind ferner
zwei Sicherheits-Schaltvorrichtungen 74 und 75 verbunden,
die jeweils nur einen Transistor aufweisen können, wie dargestellt, hier
aber mehrere Transistoren und erforderlichenfalls Widerstände aufweisen.
Mögliche
Ausführungsbeispiele der
Sicherheits-Schaltvorrichtungen 74 und 75 mit mehreren
Transistoren sind in den 7, 8, 9 und 10 dargestellt,
die später
beschrieben werden. Die Funktionsfähigkeit dieser Sicherheits-Schaltvorrichtungen 74 und 75 wird
durch den jeweils mit ihnen verbundenen Mikroprozessor 72 bzw. 73 geprüft. Diese
Mikroprozessoren 72 und 73 können, soweit es ihre Verzögerungsfunktion
betrifft, funktionsmäßig auch
als Teil der Sicherheits-Schaltvorrichtungen betrachtet werden.
Die Sicherheitsvorrichtung 4 auf der Optionskarte 18 sorgt
im wesentlichen für
die gesamte Funktionssicherheit, d. h. die der Software und der
Hardware. Die übliche
Steuereinrichtung 2 ist mit den Sicherungsaufgaben nicht belastet.
Um dies zu erreichen, wird die nötige ”sichere” Verdrahtung
der Steuereinrichtung fabrikseitig ausgeführt. Auf den Karten 7 und 9 werden
Kupferbahnen aufgebracht, die Sicherheitssignale für den ”sicheren
Halt” führen sollen,
die aber erst beim Anschluß einer
Optionskarte in Betrieb genommen werden.According to the embodiment 5 are the delay elements provided in the previous embodiments 23 and 24 in each case by software, ie by appropriate programming of two mutually connected via a multiple line M microprocessors 72 and 73 realized. The adjustment of their delay times continues to be done by means of the adjusting devices 25 and 26 , With the microprocessors 72 and 73 are also two safety switching devices 74 and 75 connected, each having only one transistor, as shown, but here have a plurality of transistors and, if necessary, resistors. Possible embodiments of the safety switching devices 74 and 75 with several transistors are in the 7 . 8th . 9 and 10 shown, which will be described later. The functionality of these safety switching devices 74 and 75 is determined by the respective microprocessor associated with them 72 respectively. 73 checked. These microprocessors 72 and 73 As far as their delay function is concerned, they can also functionally be considered as part of the safety switching devices. The security device 4 on the option card 18 essentially ensures the entire functional reliability, ie the software and the hardware. The usual control device 2 is not burdened with the backup tasks. To accomplish this, the necessary "safe" wiring of the controller is factory done. On the cards 7 and 9 Copper tracks are applied, which are supposed to provide safety signals for a "secure hold", but which are only put into operation when an option card is connected.
Ein
wesentlicher Aspekt bei diesem Ausführungsbeispiel ist der, daß alle wesentlichen,
zur Funktion der Sicherheitsvorrichtung 4 gehörenden Bauteile
auf der Optionskarte 18 angeordnet sind, insbesondere die
Mikroprozessoren 72 und 73. Deren Software (Programm)
braucht somit im wesentlichen nur auf die Durchführung der Sicherheitsfunktionen
und hier auch auf die Prüfung
der Sicherheits-Schaltvorrichtungen 74, 75 abgestimmt
zu sein. Die Software des Mikroprozessors 12 und des DSP 10 der
Steuereinrichtung 2 braucht daher im wesentlichen nur auf
die Steueraufgaben der Steuereinrichtung 2 abgestimmt zu
sein. Eine Änderung
der Software für
den Betrieb der Steuereinrichtung 2 kann mithin im Hinblick
auf den jeweiligen Anwendungsfall des Motors 3 durchgeführt werden,
ohne die Software der Sicherheitsvorrichtung 4 ändern zu
müssen, und
umgekehrt. Dementsprechend ist die Software für den Betrieb der Steuereinrichtung 2 in
einem Speicherteil K3, K4 des
Mikroprozessors 12 und des DSP 10 und die Software
für den
Betrieb der Sicherheitsvorrichtung 4 in einem Speicherteil
K1, K2 der Mikroprozessoren 72 und 73 gespeichert.
Ein weiterer Vorteil der räumlichen
Trennung der Programm-Speicherteile K1,
K2 und K3, K4 besteht darin, daß bei einem Defekt eines Bauteils
der Steuereinrichtung 2 oder der Sicherheitsvorrichtung 4 nur
die jeweils defekte Karte 7, 9 oder 18 gegen
eine neue ausgewechselt zu werden braucht. Denn auch bei diesem
Ausführungsbeispiel
sind die Karten 7 und 9 sowie 7 und 18 durch
Steckverbindungen, wie den Verbinder 50 oder ansteckbare
Kabel (Flachkabel) verbunden, die ein einfaches und rasches Auswechseln
der betreffenden Karte ermöglichen.An essential aspect in this embodiment is that all essential to the function of the safety device 4 belonging components on the option card 18 are arranged, in particular the microprocessors 72 and 73 , Their software (program) thus essentially only needs to carry out the safety functions and here also to check the safety switching devices 74 . 75 to be coordinated. The software of the microprocessor 12 and the DSP 10 the control device 2 therefore essentially only needs the control tasks of the control device 2 to be coordinated. A change in software for the operation of the controller 2 can therefore with regard to the particular application of the engine 3 be performed without the security device software 4 to change, and vice versa. Accordingly, the software for the operation of the controller 2 in a memory part K 3 , K 4 of the microprocessor 12 and the DSP 10 and the software for operating the safety device 4 in a memory part K 1 , K 2 of the microprocessors 72 and 73 saved. Another advantage of the spatial separation of the program memory parts K 1 , K 2 and K 3 , K 4 is that in case of a defect of a component of the control device 2 or the security device 4 only the defective card 7 . 9 or 18 needs to be replaced with a new one. Because even in this embodiment, the cards 7 and 9 such as 7 and 18 through connectors, such as the connector 50 or attachable cables (flat cables), which allow easy and quick replacement of the relevant card.
Wie
im Ausführungsbeispiel
nach 4, sind auch bei der Abwandlung nach 5 zwei
Sicherheitskanäle
I und II zur Auslösung
eines sicheren Halts und zwei Sicherheitsrückmeldungskanäle I und II
zur Rückmeldung
(Bestätigung)
an die externe, benutzerseitige Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 (die
in 5 zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen
ist), daß der ”sichere
Halt” tatsächlich erfolgt
ist, vorgesehen.As in the embodiment according to 4 , are also after the modification 5 two safety channels I and II for triggering a safe stop and two safety feedback channels I and II for acknowledgment (confirmation) to the external, user-side safety and monitoring circuit 5 (in the 5 is omitted for simplicity of illustration) that the "secure stop" has actually taken place provided.
So
wird über
den Drehzahlsensor 51, den Anschluß ”Sensoreingang” der Anschlußleiste 35 und
einen Spannungspegeladapter SA ein Drehzahlsignal dem Mikropro zessor 72 zugeführt, der
es mit einem gespeicherten Grenzwert vergleicht und über einen
Ausgang A1 der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 ein Abschaltsignal
oder Halt-Signal zuführt.
Wenn das Drehzahlsignal gleich dem oder größer als der Grenzwert ist,
unterbricht die Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 die Betriebsspannung
UB2 bzw. den Betriebsstromkreis 33 des
Schaltimpuls-Treibers 141 . Zusätzlich wird durch einen Sensor 76 der
Ausgangsstrom des Wechselrichters 13 als Maß für die Drehzahl
gemessen und das Meßsignal
einem Umformer 77 über
eine Leitung 78 zugeführt.
Dieser formt das Strommeßsignal
I in eine diesem proportionale Frequenz f als Maß für die Drehzahl um und führt das Drehzahlsignal
ebenfalls dem Mikroprozessor 72 zu. Der Mikroprozessor 72 vergleicht
das Drehzahlsignal mit dem gespeicherten Grenzwert und unterbricht gegebenenfalls
die Betriebsspannung UB2 bzw. den Betriebsstromkreis 33 des
Schaltimpuls-Treibers 141 , wenn
dies noch nicht erfolgt ist. Über
einen Trennverstärker
TR und den Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
I” der
Anschlußleiste 35 meldet
der Mikroprozessor 72 der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5,
ob die Unterbrechung der Betriebsspannung erfolgt ist oder nicht.
Das zum Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
I” zurückgeführte Signal
wird ferner über
die Leitung 781 dem Mikroprozessor 73 zugeführt, der überprüft, ob das
Sicherheitsrückmeldesignal
gegeben wurde. Falls dies wider Erwarten nicht gegeben wurde, liegt
ein Fehler vor, und der Mikroprozessor 73 meldet einen
Fehler.So is about the speed sensor 51 , the connection "sensor input" of the terminal block 35 and a voltage level adapter SA, a speed signal to the microprocessor 72 supplied, which compares it with a stored limit and via an output A1 of the safety switching device 74 a shutdown signal or stop signal feeds. When the speed signal is equal to or greater than the threshold value, the safety switching device interrupts 74 the operating voltage U B2 and the operating circuit 33 the switching pulse driver 14 1 , In addition, by a sensor 76 the output current of the inverter 13 measured as a measure of the speed and the measuring signal to a converter 77 over a line 78 fed. This converts the current measurement signal I into a proportional frequency f as a measure of the rotational speed and performs this Speed signal also to the microprocessor 72 to. The microprocessor 72 compares the speed signal with the stored limit and optionally interrupts the operating voltage U B2 and the operating circuit 33 the switching pulse driver 14 1 if this has not already happened. Via a buffer amplifier TR and the connection "Safety Feedback I" of the terminal block 35 the microprocessor reports 72 the safety and monitoring circuit 5 whether the interruption of the operating voltage has occurred or not. The signal fed back to the "Safety Feedback I" terminal is also sent over the line 78 1 the microprocessor 73 which checks whether the safety feedback signal has been given. If this is not expected, there is an error, and the microprocessor 73 reports an error.
Über Anschlüsse ”Aktivierung
DSF I (DSF = designierte Sicherheitsfunktion) und ”Aktivierung DSF
II” der
Anschlußleiste 35 können seitens
der externen Sicher heits- und Überwachungsschaltung 5 ebenfalls
Abschaltvorgänge
in Abhängigkeit
von weiteren Überwachungsfunktionen,
wie der Überwachung
des Drehmoments, der Temperatur oder der Spannung des Motors 3 oder
irgendwelcher anderer vorbestimmter oder gewünschter Funktionen aktiviert werden,
die wiederum über
den Mikroprozessor 72 oder den Mikroprozessor 73 und
die Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 den ”sicheren
Halt” des Motors
bewirken. Über
Anschlüsse ”Sicherheitskanal I” und ”Sicherheitskanal
II” können in
gleicher Weise über
die internen Verzögerungseinrichtungen
der Mikroprozessoren 72 und 73 Abschaltbefehlsignale
aus der externen Schaltung 5 der jeweiligen Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 und 75 zugeführt werden.Via connectors "Activation DSF I (DSF = designated safety function) and" Activation DSF II "of the terminal block 35 can be provided by the external safety and monitoring circuit 5 also shutdown depending on other monitoring functions, such as the monitoring of the torque, the temperature or the voltage of the motor 3 or any other predetermined or desired functions, in turn via the microprocessor 72 or the microprocessor 73 and the safety switching device 74 effect the "safe stop" of the engine. Connections "Safety Channel I" and "Safety Channel II" can be made in the same way via the internal delay devices of the microprocessors 72 and 73 Shutdown command signals from the external circuit 5 the respective safety switching device 74 and 75 be supplied.
Wenn
dem Mikroprozessor 73 über
den Anschluß ”DSF II”, für den in
diesem Beispiel eine direkte Abschaltfunktion programmiert ist,
sowie über
einen Spannungspegeladapter SA ein Abschaltbefehlsignal oder Halt-Signal
zugeführt
wird, betätigt
der Mikroprozessor 73 über
seinen Ausgang A4 die Sicherheits-Schaltvorrichtung 75.
Daraufhin wird dem digitalen Signalprozessor 10 von der
Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 über die Leitung 38 und den
Rücksetzeingang
R ein Rücksetzsignal
zugeführt
und die weitere Erzeugung von Schaltimpulsen durch den Pulsdauermodulator 11 unterbrochen.
Mithin wird der Motor 3 angehalten. Das Signal am Rücksetzeingang
R wird außerdem über die
Leitung 79 zu einem Eingang E1 des
Mikroprozessors 72 und über
die Trennstufe 68 zum Mikroprozessor 12 zurückgeführt. Wenn
nach Abgabe des Abschaltbefehlsignals kein Rücksetzsignal aufgetreten ist,
meldet der Mikroprozessor 72 dies unter Umständen über seinen
ausgangsseitigen Trennverstärker
TR und den Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
I” der
externen Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 sowie
dem Mikroprozessor 73 über
die Leitung 781 als Zeichen dafür, daß in der
Sicherheitsvorrichtung 4 ein Fehler aufgetreten ist bzw.
ein Defekt vorliegt. Unter allen Umständen schaltet er ebenfalls über die
Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 den
Motor 3 ab. Zusätzlich
mißt der
Sensor 48 am Ausgang des Pulsdauermodulators 11 bzw.
auf der Verbindung 47 die Frequenz bzw. Drehzahl des Motors 3 und
führt das Meßsignal
dem Umsetzer 71 über
eine Leitung 80 zu. Wenn das Maßsignal nicht einem Rücksetzsignal entspricht,
meldet der Mikroprozessor 73 einen Fehler, der es über seinen
ausgangsseitigen Trennverstärker
TR zum einen über
den Anschluß ”Sicherheitsrückmeldung
II” an
die externe Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 und
zum anderen über eine
Leitung 81 an den Mikroprozessor 72 weiterleitet.
Die Mikroprozessoren 72 und 73 führen mithin wechselseitig
die gleichen Prüfungen
aus und prüfen sich
auch immer gegenseitig.If the microprocessor 73 via the "DSF II", for which a direct shutdown function is programmed in this example, as well as a shutdown command signal or halt signal is supplied via a voltage level adapter SA, actuates the microprocessor 73 via its output A4, the safety switching device 75 , Then the digital signal processor 10 from the safety switching device 75 over the line 38 and the reset input R is supplied to a reset signal and the further generation of switching pulses by the pulse duration modulator 11 interrupted. Thus, the engine 3 stopped. The signal at the reset input R is also sent via the line 79 to an input E 1 of the microprocessor 72 and about the separation step 68 to the microprocessor 12 recycled. If no reset signal has occurred after the shutdown command signal is issued, the microprocessor will report 72 possibly this via its output-side isolation amplifier TR and the connection "safety feedback I" of the external safety and monitoring circuit 5 as well as the microprocessor 73 over the line 78 1 as a sign that in the safety device 4 an error has occurred or a defect has occurred. In all circumstances, it also switches over the safety switching device 74 the engine 3 from. In addition, the sensor measures 48 at the output of the pulse duration modulator 11 or on the connection 47 the frequency or speed of the motor 3 and leads the measuring signal to the converter 71 over a line 80 to. If the measure signal does not match a reset signal, the microprocessor will report 73 a fault that it via its output-side isolation amplifier TR on the one hand via the connection "Safety Feedback II" to the external safety and monitoring circuit 5 and on the other hand via a line 81 to the microprocessor 72 forwards. The microprocessors 72 and 73 Consequently, they carry out the same tests alternately and always check each other.
Ein
Spannungssensor 82 mißt
ferner die Spannung UB2 am Betriebsspannungseingang
des Schaltimpuls-Treibers 141 über eine
Leitung 83, nachdem die Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 gesperrt
wurde. Wenn die Betriebsspannung UB2 weiterhin
vorhanden ist, signalisiert der Spannungssensor 82 dies
dem Mikroprozessor 73 als ”Fehler”. Daraufhin gibt der Mikroprozessor 73 ein
Halt-Signal über die
Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 und teilt gleichzeitig
dem Mikroprozessor 72 mit, daß jetzt abgeschaltet werden
muß.A voltage sensor 82 also measures the voltage U B2 at the operating voltage input of the switching pulse driver 14 1 over a line 83 after the safety switching device 74 was locked. If the operating voltage U B2 still exists, the voltage sensor signals 82 this the microprocessor 73 as a "mistake". Thereupon the microprocessor gives 73 a stop signal via the safety switching device 75 and at the same time tells the microprocessor 72 with that now must be switched off.
Die
Spannung am Betriebsspannungseingang des Schaltimpuls-Treibers 141 wird außerdem dem Mikroprozessor 12 über die
Trennstufe 67 zur Überprüfung zugeführt.The voltage at the operating voltage input of the switching pulse driver 14 1 will also be the microprocessor 12 over the separation stage 67 submitted for review.
Über einen
Anschluß ”Auslösung” in der
Anschlußleiste 35 ist
nach Aktivierung einer designierten Sicherheitsfunktion das Rücksetzen
dieser Funktion möglich.
Danach arbeitet die Motorsteuerung wieder im Normalbetrieb.Via a "tripping" connection in the terminal block 35 After activating a designated safety function, this function can be reset. Thereafter, the engine control operates again in normal operation.
Wie
zuvor beschrieben, werden aus den Meßsignalen der Sensoren 76 und 48 Drehzahlsignale
abgeleitet und mit einem Grenzwert verglichen. In einer besonderen
Ausführung
werden diese beiden Drehzahlwerte miteinander verglichen. Hierfür werden
zwei der drei PDM-Signale des Pulsdauermodulators 11 einem
Tiefpaßfilter
zugeführt.
Das Filter erzeugt ein Sinus-Signal, das einem Schmitt-Trigger zugeführt wird,
der das Sinus-Signal in ein Umpulssignal umwandelt. Das Impulssignal,
dessen Impulsfolgefrequenz der Drehzahl entspricht, wird dem Mikroprozessor 73 zugeführt. Das
für den
Vergleich zu benutzende zweite Drehzahlsignal wird aus dem Motorstrom
gewonnen. Dabei wird das Meßsignal durch
einen Schmitt-Trigger
in ein Impulssignal umgewandelt und dem zweiten Mikroprozessor 72 zugeführt. Die
Mikroprozessoren vergleichen die beiden Drehzahlen, und falls die
Differenz außerhalb
eines erlaubten Bereiches liegt, wird die Motorsteuerung angehalten.
Alternativ kann der Zwischenkreisstrom als Maß für die Drehzahl gemessen werden.As described above, from the measurement signals of the sensors 76 and 48 Derived speed signals and compared with a limit. In a particular embodiment, these two speed values are compared. For this purpose, two of the three PDM signals of the pulse duration modulator 11 fed to a low pass filter. The filter generates a sine signal, which is applied to a Schmitt trigger, which converts the sine signal into a pulse signal. The pulse signal, whose pulse repetition frequency corresponds to the speed, is the microprocessor 73 fed. The second speed signal to be used for the comparison is obtained from the motor current. The measurement signal is converted by a Schmitt trigger into a pulse signal and the second microprocessor 72 fed. The microprocessors compare the two speeds, and if the difference outside ei is the permitted range, the motor control is stopped. Alternatively, the DC link current can be measured as a measure of the speed.
Diese
Funktion kann für
die Funktion Drehzahlüberwachung
benutzt werden. Es kann somit ein ”sicheres” Drehzahlsignal gewonnen werden,
so daß ein
Drehzahlgeber auf der Motorwelle entfallen kann.These
Function can for
the function speed monitoring
to be used. It can thus be obtained a "safe" speed signal,
so that one
Speed sensor on the motor shaft can be omitted.
Auch
bei dem Ausführungsbeispiel
nach 5 ist über
den Anschluß ”Sicherheitsbus” der Anschlußleiste 35 der
Sicherheitsbus 56, hier der Sicherheitsbus Profisafe®,
angeschlossen, dessen Informationen wiederum von dem Buscontroller 57 (siehe 3)
daraufhin überprüft werden,
ob sie einen Fehler enthalten oder ein Abschaltbefehlsignal darstellen.
Gegebenenfalls wird durch den Buscontroller 57 ein Halt
des Motors über
den Mikroprozessor 73 und die Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 bzw. über den
Mikroprozessor 72 und die Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 ausgelöst. Über den
Bus 56 kann auch die erforderliche Verzögerungszeit an die Mikroprozessoren 72, 73 gesendet
werden.Also in the embodiment according to 5 is via the "safety bus" connection of the terminal block 35 the safety bus 56 , here the safety bus Profisafe ® , connected, whose information in turn from the bus controller 57 (please refer 3 ) are checked to see if they contain an error or represent a shutdown command signal. If necessary, this is done by the bus controller 57 a stop of the engine via the microprocessor 73 and the safety switching device 75 or via the microprocessor 72 and the safety switching device 74 triggered. About the bus 56 can also provide the required delay time to the microprocessors 72 . 73 be sent.
Soweit
zum Abschalten eines Relais oder irgendeines anderen Verbrauchers
Schaltelemente mit diesem in Reihe geschaltet sind, können sie
während
des Betriebs nicht abgeschaltet werden, um zu prüfen, ob sie weiterhin funktionsfähig sind.
Dies würde
einem Halt-Befehl gleichen. Dennoch ist es erforderlich, auch während des
Betriebs, z. B. einmal pro Minute, die Funktionsfähigkeit
der Schaltelemente in der ”sicheren
Technik” zu
prüfen.So far
to shut down a relay or any other consumer
Switching elements are connected in series with this, they can
while
of the operation are not shut down to check if they are still functional.
This would
resemble a stop command. Nevertheless, it is necessary, even during the
Operating, z. B. once a minute, the functionality
of the switching elements in the "safe
Technology "too
check.
6 stellt
ein Schaltbild einer Vorrichtung zum selbsttätigen Prüfen der Funktionsfähigkeit
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung dar, durch die in Abhängigkeit
von wenigstens einem Abschaltsignal einer Sicherheits- und/oder Überwachungsvorrichtung, hier
der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 nach
den 1 bis 3, im Gefahrenfall oder sicherheitshalber
der Betrieb eines Verbrauchers, hier des Motors 3, abschaltbar
ist. Die Prüfvorrichtung wird
am Beispiel der in 3 dargestellten Sicherheits-Schaltvorrichtung
be schrieben, die das Relais 20 und die mit diesem in Reihe
geschalteten Schaltelemente, hier die Transistoren 21, 52 und 61,
aufweist und mit dem Verzögerungsglied 23,
dem Drehzahlüberwacher 53,
dem Mikroprozessor 15 sowie dem Mikroprozessor 58 verbunden
ist. Der mit dem Relais 20 (bzw. dessen Spule 30)
verbundene Kollektor des npn-Transistors 61 ist zusätzlich mit
der Betriebsspannung UB1 und sein Emitter
mit ”Erde” verbunden
ist. 6 represents a circuit diagram of a device for automatically checking the functionality of a safety switching device, by the function of at least one shutdown signal of a safety and / or monitoring device, here the safety and monitoring circuit 5 after the 1 to 3 , in case of danger or for safety's sake, the operation of a consumer, here the engine 3 , can be switched off. The test apparatus is exemplified by in 3 illustrated safety switching device be written that the relay 20 and the switching elements connected in series therewith, here the transistors 21 . 52 and 61 , and with the delay element 23 , the speed monitor 53 , the microprocessor 15 as well as the microprocessor 58 connected is. The one with the relay 20 (or its coil 30 ) connected collector of the npn transistor 61 is additionally connected to the operating voltage U B1 and its emitter connected to "ground".
Die
Prüfvorrichtung
besteht im wesentlichen aus einem Impulsgenerator 88 mit
einer der Anzahl der Schaltelemente (Transistoren) entsprechenden Anzahl,
hier drei, von Ausgängen
und Verknüpfungsgliedern 89, 90 und 91.
Als Verknüpfungsglieder
sind UND- und NOR-Glieder dargestellt. Es können aber auch nur UND-Glieder
sein, je nachdem, ob die Sperrsignale der im Normalbetrieb ständig leitenden Transistoren
durch 1-Signale oder O-Signale
auf der Eingangsseite der Verknüpfungsglieder
ausgelöst werden
sollen. Vorliegend sind es 1-Signale.The test apparatus consists essentially of a pulse generator 88 with a number corresponding to the number of switching elements (transistors), here three, of outputs and logic gates 89 . 90 and 91 , As gates AND and NOR gates are shown. But it can also be only AND gates, depending on whether the blocking signals to be triggered by the normally-conducting transistors in normal operation by 1-signals or O-signals on the input side of the gates. In the present case there are 1-signals.
Der
Impulsgenerator 88, der einschließlich der Verknüpfungsglieder
im Mikroprozessor 58 ausgebildet sein kann, erzeugt zyklisch
nacheinander an seinen Ausgängen
1-Signale als Prüf-
oder Schaltimpulse P1, P2 und
P3, die jeweils über
eines der Verknüpfungsglieder 89, 90 und 91 in
dieser oder einer anderen Reihenfolge den Steueranschlüssen der Transistoren
als Sperrimpulse P 1, P 2 und P 3 zugeführt
werden, wie es in 6(b) dargestellt
ist. Die Dauer der Schaltimpulse P1, P2 und P3 ist unterschiedlich
und kann jeweils beispielsweise 2 μs, 4 μs und 6 μs betragen. Die Dauer ist mithin
kürzer
als die Ansprechverzögerung
des Relais 20, die etwa 20 ms betragen kann. Das Relais
fällt daher
bei einer so kurzen Unterbrechung seines Stromkreises nicht ab, so
daß seine
Kontakte ihren jeweiligen Schaltzustand, ”ein” oder ”aus” bzw. ”geschlossen” oder ”geöffnet” beibehalten.
Dagegen kann die Spannung UR an der Relaisspule
bei jedem Sperrimpuls P 1, P 2 und P 3 vollständig,
wie in 6(b) dargestellt, oder nur geringfügig abfallen.
Nach 6(b) nimmt sie bei jedem Sperrimpuls
vollständig
bis auf Null ab, jedoch nur kurzzeitig entsprechend der Dauer des
jeweiligen Sperrimpulses. Ein Mikroprozessor, hier der Mikroprozessor 15,
der entsprechend einem Diskriminator programmiert ist, oder ein
entsprechend ausgebildeter Diskriminator, der die Spannung UR an der Relaisspule ständig daraufhin prüft, ob sie
kurzzeitig abfällt oder
nicht, erkennt ein kurzzeitiges Abnehmen oder Schwanken der Spannung
UR als eine fehlerfreie Funktion der Transistoren
an. Wenn jedoch wenigstens einer der Transistoren aufgrund eines
Defekts ständig
leitend bleibt und auf Sperrimpulse nicht reagiert, verschwindet
die Spannung UR an der Relaisspule nicht
bei jedem Sperrimpuls, und der Diskriminator bzw. Mikroprozessor 15 erkennt
dies als einen Fehler eines der Transistoren und signalisiert diesen Fehlerzustand
der Sicherheits- und/oder Überwachungsvorrichtung,
hier der Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5,
und hält
die Motorsteuerung an. Da die Dauer der Sperrimpulse unterschiedlich lang
ist, erkennt der Diskriminator auch, bei welchem der Transistoren
der Defekt vorliegt, da sich die Spannung UR während der
Dauer der Abgabe eines Sperrimpulses an den betreffenden Transistor,
z. B. des Sperrimpulses P 2 an den Transistor 21, nicht ändern würde, d.
h. konstant bliebe. Diese Überprüfung ist
prinzipiell zur Ermittlung eines durchgebrannten Transistors möglich, d.
h. eines Transistors, der einen Kurzschluß darstellt. Unabhängig davon,
erzeugen der Mikroprozessor 58, das Verzögerungsglied 23 und
der Drehzahlüberwacher 53 auch,
wie im Falle der 3, nach einem Halt-Signal redundante
Abschaltsignale, die jeweils einem der NOR-Glieder (als 1-Signale) zugeführt werden.The pulse generator 88 , including the gates in the microprocessor 58 can be formed cyclically generates sequentially at its outputs 1 signals as test or switching pulses P 1 , P 2 and P3, each via one of the gates 89 . 90 and 91 in this or another order the control terminals of the transistors as blocking pulses P 1 , P 2 and P 3 are fed, as is in 6 (b) is shown. The duration of the switching pulses P 1 , P 2 and P 3 is different and can each be, for example, 2 μs, 4 μs and 6 μs. The duration is therefore shorter than the response delay of the relay 20 , which can be about 20 ms. Therefore, the relay does not fall off at such a short interruption of its circuit, so that its contacts maintain their respective switching state, "on" or "off" or "closed" or "open". In contrast, the voltage U R at the relay coil at each blocking pulse P 1 , P 2 and P 3 completely, as in 6 (b) represented, or only slightly fall off. To 6 (b) With each blocking pulse, it completely decreases to zero, but only for a short time according to the duration of the respective blocking pulse. A microprocessor, here the microprocessor 15 , which is programmed according to a discriminator, or a suitably trained discriminator, which constantly checks the voltage U R on the relay coil, whether it drops briefly or not, recognizes a brief decrease or fluctuation of the voltage U R as an error-free operation of the transistors , However, if at least one of the transistors remains conductive due to a defect and does not respond to inhibit pulses, the voltage U R at the relay coil does not disappear at each inhibit pulse, and the discriminator or microprocessor 15 recognizes this as a fault of one of the transistors and signals this fault condition of the safety and / or monitoring device, here the safety and monitoring circuit 5 , and stops the engine control. Since the duration of the blocking pulses is different lengths, the discriminator also detects in which of the transistors the defect is present, since the voltage U R during the duration of the delivery of a blocking pulse to the relevant transistor, for. B. the blocking pulse P 2 to the transistor 21 , would not change, ie would remain constant. This check is in principle possible for the determination of a blown transistor, ie a transistor which represents a short circuit. Regardless, generate the microprocessor 58 , the delay element 23 and the speed monitor 53 also, as in the case of 3 , after a stop signal redundant Ab switching signals which are each supplied to one of the NOR elements (as 1-signals).
Generell
beruht dieses Prinzip der Prüfung der
Funktionsfähigkeit
eines Schaltelements mithin auf der Ausnutzung der Ansprechverzögerung eines Verbrauchers,
hier des Relais, mit dem ein rascher ansprechendes Schaltelement
in Reihe geschaltet ist, das im Normalbetrieb einen ersten Schaltzustand einnimmt,
in dem der Verbraucher eingeschaltet (stromführend) ist, und im Gefahrenfall
in einen zweiten Schaltzustand umschaltbar ist, in dem der Betrieb des
Verbrauchers abgeschaltet wird, wobei das Schaltelement im Normalbetrieb
zyklisch während
einer Dauer in den zweiten Schaltzustand umschaltbar ist, die kürzer als
die Ansprechverzögerung
des Verbrauchers auf einen Abschaltvorgang ist. Vorteilhaft ist
es dabei, wenn wenigstens ein weiteres Schaltelement vorgesehen
ist, das im Normalbetrieb einen ersten Schaltzustand einnimmt, in
dem der Verbraucher eingeschaltet ist, und im Gefahrenfall in einen zweiten
Schaltzustand umschaltbar ist, in dem der Betrieb des Verbrauchers
abgeschaltet wird, und wenn die Schaltelemente im Normalbetrieb
zyklisch nacheinander während
einer Dauer in den zweiten Schaltzustand umschaltbar sind, die kürzer als
die Ansprechverzögerung
des Verbrauchers auf einen Abschaltvorgang ist. Wenn dann die Ausschaltdauer der
Schaltelemente unterschied lich ist, läßt sich feststellen, welches
Schaltelement gegebenenfalls defekt ist. Generell kann der Verbraucher
ein Relais sein, durch das der Betrieb eines zweiten Verbrauchers
abschaltbar ist.As a general rule
this principle is based on the examination of
operability
a switching element thus on the utilization of the response delay of a consumer,
here the relay, with a quicker responsive switching element
is connected in series, which assumes a first switching state in normal operation,
in which the consumer is switched on (energized), and in case of danger
can be switched to a second switching state, in which the operation of the
Consumer is turned off, the switching element in normal operation
cyclically during
a duration in the second switching state is switchable, the shorter than
the response delay
the consumer is on a shutdown. Is advantageous
it thereby, if provided at least one further switching element
is that assumes a first switching state in normal operation, in
the consumer is switched on, and in case of danger in a second
Switching state is switchable, in which the operation of the consumer
is turned off, and when the switching elements in normal operation
cyclically one after the other during
a duration in the second switching state are switchable, the shorter than
the response delay
the consumer is on a shutdown. If then the off period of the
Switching elements is different Lich, it can be determined which
Switching element is possibly defective. Generally, the consumer can
be a relay, through which the operation of a second consumer
can be switched off.
Das
generelle Prinzip der vorstehend geschilderten Vorrichtung zur Prüfung der
Funktionsfähigkeit
der Transistoren 21, 52 und 61 oder entsprechender
elektronischer Schaltelemente, die mit einem anderen Verbraucher
mit Ansprechverzögerung in
Reihe geschaltet sind, ist in 7 dargestellt.The general principle of the above-described device for testing the functionality of the transistors 21 . 52 and 61 or corresponding electronic switching elements which are connected in series with another consumer with response delay is in 7 shown.
Nach 7 besteht
der Verbraucher aus einem ohmschen Widerstand R und einem mit diesem in
Reihe geschalteten Kondensator, an dem die Betriebsspannung UB für
einen Sicherheitskanal abgegriffen wird, wobei die Reihenschaltung
aus dem Verbraucher und den Transistoren an einer konstanten Gleichspannung
von beispielsweise 24 V liegt. Hierbei wird als Prüfspannung
der Spannungsabfall UR an dem ohmschen Widerstand
R abgegriffen.To 7 the consumer consists of an ohmic resistor R and a capacitor connected in series with this, at which the operating voltage U B is tapped for a safety channel, wherein the series circuit of the load and the transistors at a constant DC voltage of for example 24V. Here, it is tapped off as a test voltage, the voltage drop U R of the ohmic resistance R.
Die
Sicherheits-Schaltvorrichtung, bestehend aus den Transistoren, Abschaltsignalgebern (Sicherheitsbus,
Drehzahlüberwacher
und Verzögerungsglied)
sowie die Prüfimpulsgeber
(Impulsgenerator (IPG) 84 und Verknüpfungsglieder 89–91)
sind schematisch in 7(a) in Form von
Funktionseinheiten dargestellt. 7(b) stellt
den zeitlichen Verlauf der Prüfspannung
UR am Widerstand R dar.The safety switching device consisting of the transistors, switch-off signaling devices (safety bus, speed monitor and delay element) as well as the test pulse generators (pulse generator (IPG) 84 and gatekeys 89 - 91 ) are schematic in 7 (a) represented in the form of functional units. 7 (b) represents the time course of the test voltage U R at the resistor R.
8 stellt
das in den 6 und 7 dargestellte
Prinzip weiter verallgemeinert dar. Danach können anstelle der speziellen
Abschaltbefehlsgeber, wie Dreh zahlüberwacher oder Verzögerungsglieder,
auch andere Abschaltbefehlsgeber verwendet werden, die aufgrund
anderer Sicherheitsfunktionen, die durch die Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 überwacht
werden, an den Ausgängen A1, A2, A3 beispielsweise
des Mikroprozessors 72 Abschaltsignale hervorrufen, die
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung,
beispielsweise der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74,
zugeführt
werden. Dabei werden zwischen den Abschaltsignalen zur Prüfung der
Funktionsfähigkeit
der Schaltelemente S1, S2,
S3 der Sicherheits-Schaltvorrichtung Prüfschaltimpulse P 1, P 2 und P 3 an
den Ausgängen
A1, A2 und A3 in der zeitlichen Reihenfolge und Dauer
t1, t2 und t3 gemäß den drei
unteren Diagrammen in 8(b) oder in
beliebiger Reihenfolge abgegeben und dem jeweiligen Schaltelement
S1, S2 und S3 zugeführt.
Am gemeinsamen Ausgang der Reihenschaltung der Schaltelemente S1, S2 und S3, der den Leitungen 33 und 83 in 5 entspricht,
tritt dann der vom Sensor 82 zu messende, im obersten Diagramm
in 8(b) dargestellte Signalverlauf
(Spannungs- oder Stromverlauf) auf, wenn die Funktion aller Schaltelemente
S1 bis S3 fehlerfrei
ist. 8th put that in the 6 and 7 Thereafter, in place of the special Abschaltbefehlsgeber, such as Drehzahlüberwacher or delay elements, other Abschaltbefehlsgeber be used, due to other security functions by the security and monitoring circuit 5 be monitored, at the outputs A 1 , A 2 , A 3, for example, the microprocessor 72 Shutdown signals that cause a safety switching device, such as the safety switching device 74 be supplied. In this case, between the switch-off signals for testing the functionality of the switching elements S 1 , S 2 , S 3 of the safety switching device test switching pulses P 1 , P 2 and P 3 at the outputs A 1 , A 2 and A 3 in the chronological order and duration t 1 , t 2 and t 3 according to the three lower diagrams in 8 (b) or delivered in any order and the respective switching element S 1 , S 2 and S 3 fed. At the common output of the series connection of the switching elements S 1 , S 2 and S 3 , the lines 33 and 83 in 5 corresponds, then comes from the sensor 82 to be measured, in the top diagram in 8 (b) shown waveform (voltage or current waveform), when the function of all switching elements S 1 to S 3 is error-free.
In
Abhängigkeit
von diesem Verlauf wird dann ”kein
Fehler” oder ”Fehler”, hier
durch den Mikroprozessor 73 an die Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 gemeldet,
wie es anhand von 6 beschrieben wurde.Depending on this process then "no error" or "error", here by the microprocessor 73 to the safety and monitoring circuit 5 reported as it is based on 6 has been described.
9 stellt
ein Ausführungsbeispiel
der Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 gemäß 5 dar,
die während
des normalen Betriebs vom Mikroprozessor 73 über dessen
Ausgänge
A4 und A5 auf ihre
Funktionsfähigkeit
geprüft wird
und zum Abschalten des Motors 3 über beide Ausgänge A4, A5 gleichzeitig
ein Abschaltsignal erhält.
Der Mikroprozessor 75 kann daher funktionsmäßig als
Teil der Prüfvorrichtung und
als Teil der Sicherheits-Schaltvorrichtung
betrachtet werden. 9 illustrates an embodiment of the safety switching device 75 according to 5 during normal operation of the microprocessor 73 Its outputs A 4 and A 5 are checked for their functionality and for switching off the motor 3 via both outputs A 4 , A 5 simultaneously receives a shutdown signal. The microprocessor 75 Therefore, it can be functionally considered as part of the test apparatus and as part of the safety switch device.
Die
Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 enthält einen steuerbaren Schaltkreis
aus zwei in Reihe geschalteten ohmschen Widerständen 92 und 93 und einem
mit den Widerständen 92, 93 in
Reihe geschalteten Transistor 94. Dieser Schaltkreis liegt
zwischen dem Ausgang A4 des Mikroprozessors 73 und ”Erde”. Ferner
enthält
die Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 einen zweiten steuerbaren
Schaltkreis aus zwei in Reihe geschalteten ohmschen Widerständen 95 und 96 sowie
einem mit den Widerständen 95, 96 in
Reihe geschalteten Transistor 97. Dieser Schaltkreis liegt
zwischen dem Ausgang A5 und ”Erde”. Die Verbindung
zwischen den Widerständen 92 und 93 und die
Verbindung zwischen den Widerständen 95 und 96 bilden
die Ausgänge
der beiden Schaltkreise. Die Ausgänge sind miteinander verbunden
und bilden den Ausgang A6 der Sicherheits-Schaltvorrichtung 75.
An der Betriebsspannung UB1 liegen ferner
zwei weitere Reihenschaltungen, die jeweils zwei ohmsche Widerstände 98 und 99,
bzw. 100 und 101, aufweisen, zwischen denen jeweils
ein Transistor 102 und 103 liegt. Der Transistor 102 wird über einen ohmschen
Widerstand 104 vom Ausgang A4 und
der Transistor 103 über
einen ohmschen Widerstand 105 vom Ausgang A5 angesteuert.
Die Transistoren 102 und 103 steuern über einen
ohmschen Widerstand 104 bzw. 105 jeweils einen
der Transistoren 94 und 97 an. Im Normalbetrieb
liegt am Ausgang A6 eine Spannung mit konstantem
Pegel PK.The safety switching device 75 contains a controllable circuit consisting of two ohmic resistors connected in series 92 and 93 and one with the resistors 92 . 93 series connected transistor 94 , This circuit is located between the output A 4 of the microprocessor 73 and "earth". Furthermore, the safety switching device contains 75 a second controllable circuit of two ohmic resistors connected in series 95 and 96 as well as one with the resistors 95 . 96 series connected transistor 97 , This circuit is between the output A 5 and "earth". The connection between the resistors 92 and 93 and the connection between the resistors 95 and 96 form the outputs of the two circuits. The Outputs are connected together and form the output A 6 of the safety switching device 75 , At the operating voltage U B1 are also two further series circuits, each having two ohmic resistors 98 and 99 , respectively. 100 and 101 , each having a transistor between them 102 and 103 lies. The transistor 102 is via a resistor 104 from the output A 4 and the transistor 103 over an ohmic resistance 105 controlled by the output A 5 . The transistors 102 and 103 control over an ohmic resistance 104 respectively. 105 each one of the transistors 94 and 97 at. In normal operation is at the output A 6, a voltage with a constant level PK.
Während der
Prüfphase
erzeugt der Mikroprozessor 73 an seinen Ausgängen A4 und A5 dreistufige
Signale, wie sie in den beiden unteren Diagrammen der 9(b) dargestellt sind. Diese Signale sind
in Bezug auf eine mittlere Spannung U gegenphasig und weisen jeweils
einen ersten Schaltimpuls SP1 bzw. SP3 und einen zweiten Schaltimpuls SP2 bzw. SP4 auf, die
sich zyklisch wiederholen, solange die Prüfphase andauert. Die Schaltimpulse
werden im Mikroprozessor 73 über zwei in Reihe geschaltete, abwechselnd
durchgeschaltete Transistoren erzeugt. Solange keiner der Schaltimpulse
SP1 bis SP4 auftritt, liegt
die Spannung U an den Ausgängen
A4 und A5, so daß beide
Transistoren gesperrt sind und auch am Ausgang A6 eine
relativ hohe Spannung liegt. Wenn dagegen der abfallende Impuls
SP1 am Ausgang A4 auftritt,
wird gleichzeitig am Ausgang A5 der ansteigende
Impuls SP3 erzeugt. Durch den Impuls SP1 werden die Transistoren 102 und 94 leitend,
während die
Transistoren 103 und 97 gleichzeitig durch den Schaltimpuls
SP3 gesperrt werden. Die Spannung am Ausgang
A6 nimmt auf einen kleineren Prüfpegel PP
ab, weil die Widerstände 93 und 96 während der Dauer
der Schaltimpulse SP1 und SP3,
d. h. der Durchschaltdauer des Transistors 94, bei gesperrtem Transistor 97,
nicht parallel geschaltet sind. Der Mikroprozessor 72 erkennt
dies als ”Fehlerfreiheit” der Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 an.During the test phase, the microprocessor generates 73 At its outputs A 4 and A 5 three-stage signals, as shown in the two lower diagrams of the 9 (b) are shown. These signals are in anti-phase with respect to a mean voltage U and each have a first switching pulse SP 1 and SP 3 and a second switching pulse SP 2 and SP 4 , which repeat cyclically as long as the test phase continues. The switching pulses are in the microprocessor 73 generated via two series-connected, alternately switched transistors. As long as none of the switching pulses SP 1 to SP 4 occurs, the voltage U is at the outputs A 4 and A 5 , so that both transistors are locked and also at the output A 6 is a relatively high voltage. If, on the other hand, the falling pulse SP 1 occurs at the output A 4 , the rising pulse SP 3 is simultaneously generated at the output A 5 . By the pulse SP 1 , the transistors 102 and 94 conductive while the transistors 103 and 97 be locked simultaneously by the switching pulse SP 3 . The voltage at the output A 6 decreases to a smaller test level PP, because the resistors 93 and 96 during the duration of the switching pulses SP 1 and SP 3 , ie the turn-on time of the transistor 94 , with locked transistor 97 , are not connected in parallel. The microprocessor 72 recognizes this as "error-free" of the safety switching device 75 at.
Das
gleiche gilt bei Abgabe der Schaltimpulse SP2 und
SP4, wobei jetzt der Transistor 94 gesperrt
und der Transistor 97 leitend ist. Wenn jedoch einer der
Transistoren 93 und 94 aufgrund eines Fehlers
einen Kurzschluß darstellt,
dann hat das Signal am Ausgang A6 nicht
die Welligkeit gemäß dem obersten
Diagramm der 9(b). Vielmehr wird die Kurvenform
geändert,
und der Mikroprozessor 72 detektiert diese geänderte Kurvenform
und gibt daraufhin ein Signal ”Fehler” an die
Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 ab,
bzw. ein Halt-Signal über die
Sicherheits-Schaltvorrichtung 74.The same applies to the delivery of the switching pulses SP 2 and SP 4 , where now the transistor 94 locked and the transistor 97 is conductive. However, if one of the transistors 93 and 94 due to a fault represents a short circuit, then the signal at the output A 6 does not have the ripple according to the top diagram of 9 (b) , Rather, the waveform is changed, and the microprocessor 72 detects this changed waveform and then outputs a signal "error" to the safety and monitoring circuit 5 from, or a stop signal via the safety switching device 74 ,
Falls
jedoch die Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 in Ordnung
ist, und der Motor 3 jedoch aufgrund eines von der Sicherheits-
und Überwachungsschaltung
an den Mikroprozessor 73 abgegebenen Abschaltbefehlsignals
abgeschaltet werden soll, erzeugt der Mikroprozessor 73 an
beiden Ausgängen A4 und A5 gleichzeitig
ein Signal, so daß beide
Transistoren 94 und 97 leitend werden und am Ausgang A6 der Sicherheits-Schaltvorrichtung 75 eine
niedrige Spannung PN auftritt, die als Rücksetzsignal dem Rücksetzeingang
R zugeführt
wird, so daß der
Motor 3 abgeschaltet wird.However, if the safety switching device 75 okay, and the engine 3 however, due to one of the safety and monitoring circuitry connected to the microprocessor 73 emitted shutdown command signal is to be turned off, generates the microprocessor 73 at both outputs A 4 and A 5 simultaneously a signal, so that both transistors 94 and 97 become conductive and at the output A 6 of the safety switching device 75 a low voltage PN occurs, which is supplied as a reset signal to the reset input R, so that the motor 3 is switched off.
Die
Sicherheits-Schaltvorrichtung 75, einschließlich der
zu ihrer Prüfung
vorgesehenen Mikroprozessoren 73 und 72, kann
auch für
beliebige andere Verbraucher, die zum Abschalten mit einer Sicherheits-Schaltvorrichtung
versehen sind, aber keine Steuereinrichtung, wie die Steuereinrichtung 2, aufweisen,
benutzt werden. Anstelle des Mikroprozessors 73 kann auch
eine andere Schaltung, z. B. ein entsprechender Impulsgenerator
mit der gleichen Prüffunktion
wie die des Mikroprozessors 73 und anstelle des Mikroprozessors 72 ein
Diskriminator oder Komparator zum Unterscheiden der Pegel PK, PP und
PN benutzt werden.The safety switching device 75 including the microprocessors to be tested 73 and 72 may also be any other consumer, which are provided for switching off with a safety switching device, but no control device, such as the control device 2 , have, be used. Instead of the microprocessor 73 can also be another circuit, eg. B. a corresponding pulse generator with the same test function as that of the microprocessor 73 and instead of the microprocessor 72 a discriminator or comparator is used to discriminate the levels PK, PP and PN.
10 stellt
ein Ausführungsbeispiel
der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 und
schematisch des Mikroprozessors 72 dar, die gemeinsam eine
Vorrichtung zur selbsttätigen
Prüfung
der Funktionsfähigkeit der
Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 bilden.
Sie bilden gleichzeitig einen Teil der Sicherheitsvorrichtung 4 auf
der Optionskarte 18. 10 illustrates an embodiment of the safety switching device 74 and schematically the microprocessor 72 together, a device for automatic testing of the functioning of the safety switching device 74 form. They also form part of the safety device 4 on the option card 18 ,
Nach 10 enthält die Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 einen
ersten steuerbaren Schaltkreis aus der Reihenschaltung eines ohmschen
Widerstands 106 mit einem Transistor 107 und einen
zweiten steuerbaren Schaltkreis aus der Reihenschaltung eines ohmschen
Widerstands 108 und eines Transistors 109. Die
zwischen dem Transistor 107 und dem Transistor 109 liegenden
Ausgängen
der beiden Schaltkreise sind mit einander verbunden und bilden gemeinsam
den Ausgang A7 der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74.
Der Ausgang A7 ist über die Leitung 33 mit
dem Betriebsspannungsanschluß des
Schaltimpuls-Treibers 141 und über die
Leitung 83 mit dem Spannungssensor 82 verbunden.
Zwei weitere Reihenschaltungen aus jeweils zwei in Reihe geschalteten
ohmschen Widerständen 110 und 111 bzw. 112 und 113 sowie
einem Transistor 114 bzw. 115 liegen parallel
zwischen der Betriebsspannung UB2 und ”Erde”. Die Verbindung
der Widerstände 110 und 111 ist mit
dem Steueranschluß des
Transistors 107 und die Verbindung der Widerstände 112 und 113 mit
dem Steueranschluß des
Transistors 109 verbunden.To 10 contains the safety switching device 74 a first controllable circuit of the series connection of an ohmic resistance 106 with a transistor 107 and a second controllable circuit of the series connection of an ohmic resistor 108 and a transistor 109 , The between the transistor 107 and the transistor 109 lying outputs of the two circuits are connected to each other and together form the output A 7 of the safety switching device 74 , The output A 7 is over the line 33 to the operating voltage terminal of the switching pulse driver 14 1 and over the line 83 with the voltage sensor 82 connected. Two further series circuits each consisting of two ohmic resistors connected in series 110 and 111 respectively. 112 and 113 as well as a transistor 114 respectively. 115 lie parallel between the operating voltage U B2 and "earth". The connection of the resistors 110 and 111 is connected to the control terminal of the transistor 107 and the connection of the resistors 112 and 113 with the control terminal of the transistor 109 connected.
Der
Mikroprozessor 72 erzeugt bei diesem Ausführungsbeispiel
an seinen Ausgängen
A1 und A2 im Normalbetrieb
ein (hohes) Signal EIN, so daß beide
Transistoren 109 und 107 leitend sind, und während einer
Prüfphase
jeweils einen Prüfschaltimpuls SP4 bzw. SP5, der dem
Steueranschluß des
jeweiligen Transistors 114 bzw. 115 zugeführt wird.
Die Prüfschaltimpulse
SP4 und SP5 sind
zeitlich ohne gegenseitige Überlappung
versetzt und wiederholen sich während
der Prüfphase.
Wenn mithin der Prüfschaltimpuls
SP4 am Ausgang A1 des
Mikroprozessors 73 auftritt, werden die im Normalbetrieb
bei hoher Ausgangsspannung an den Ausgängen A2 und
A1 leitenden Transistoren 114 und 107 gesperrt,
während
die Transistoren 109 und 115 leitend bleiben. Die
Spannung am Ausgang A7 nimmt daher nur geringfügig von
dem konstanten Pegel PK auf den Prüfpegel PP ab. Zwischen den
beiden Prüfschaltimpulsen
nimmt die Spannung am Ausgang A7 wieder
auf PK zu, um beim folgenden Prüfschaltimpuls
SP5 am Ausgang A2 des
Mikroprozessors 73 wieder etwas abzunehmen. Die Spannung
am Ausgang A7 schwankt daher während der
Prüfphase
nur geringfügig.
Die geringe Schwankung der Ausgangsspannung wird von dem angeschlossenen
Spannungssensor 82 an den Mikroprozessor 73 weitergeleitet, der
die Schwankung als fehlerfreien Zustand der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 interpretiert.
Falls die Schwankung nicht auftritt bzw. die Kurvenform von der
Kurvenform in der Prüfphase
abweicht, wird das als Fehler der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 erkannt.
Wenn dagegen der Verbraucher, hier der Motor 3, im Normalbetrieb
abgeschaltet werden soll, erzeugt der Mikroprozessor 72 an
beiden Ausgängen A1 und A2 gleichzeitig
ein niedriges Signal ”AUS”. Dadurch
werden die Transistoren 107 und 109 gleichzeitig
gesperrt, so daß dem
Treiber 141 die Betriebsspannung
weggenommen wird und der Motor 3 anhält. Wenn die Span nung am Ausgang
A7 während einer
Prüfphase
im Normalbetrieb dagegen nur mit geringer Amplitude schwankt, bleibt
der Schaltimpuls-Treiber 141 und
mithin der Motor 3 weiter in Betrieb.The microprocessor 72 generates in this embodiment at its outputs A 1 and A 2 in normal operation, a (high) signal ON, so that both transistors 109 and 107 are conductive, and during a test phase in each case a test switching pulse SP 4 and SP 5 , the control terminal of the respective transistor 114 respectively. 115 is supplied. The test switching pulses SP 4 and SP 5 are offset in time without mutual overlap and repeat during the test phase. If therefore the test switching pulse SP 4 at the output A 1 of the microprocessor 73 occurs, are the in normal operation at high output voltage at the outputs A 2 and A 1 conducting transistors 114 and 107 locked while the transistors 109 and 115 remain conductive. The voltage at the output A 7 therefore decreases only slightly from the constant level PK to the test level PP. Between the two Prüfschaltimpulsen the voltage at the output A 7 again increases to PK to the next test switching pulse SP 5 at the output A 2 of the microprocessor 73 to lose weight again. The voltage at the output A 7 therefore fluctuates only slightly during the test phase. The small fluctuation of the output voltage is from the connected voltage sensor 82 to the microprocessor 73 forwarded the fluctuation as a faultless state of the safety switching device 74 interpreted. If the fluctuation does not occur or the waveform deviates from the waveform in the test phase, this is considered a failure of the safety switch device 74 recognized. If, on the other hand, the consumer, here the engine 3 , should be turned off in normal operation, the microprocessor generates 72 at both outputs A 1 and A 2 simultaneously a low signal "OFF". This turns the transistors 107 and 109 locked at the same time, allowing the driver 14 1 the operating voltage is removed and the motor 3 stops. On the other hand, if the voltage at output A 7 fluctuates only slightly during a test phase during normal operation, the switching pulse driver remains 14 1 and therefore the engine 3 continue to operate.
Die
Widerstände 106 und 108 sind
vorzugsweise selbsttätig
in Abhängigkeit
von der Belastung einstellbar, d. h. sie können durch kleinere Schaltungsanordnungen
ersetzt werden, die den jeweiligen Widerstand in Abhängigkeit
vom Belastungsstrom, beispielsweise des Schaltimpuls-Treibers 14, auf
den jeweils günstigsten
Wert einstellen. Dies hat den Vorteil, daß die Widerstände 106 und 108 bei
der Auslegung der Sicherheits-Schaltvorrichtung 74 nicht für jeden
Anwendungsfall unterschiedlich dimensioniert werden müssen.The resistors 106 and 108 are preferably automatically adjustable depending on the load, ie they can be replaced by smaller circuit arrangements, the respective resistance in dependence on the load current, such as the switching pulse driver 14 , set to the most favorable value. This has the advantage that the resistors 106 and 108 in the design of the safety switching device 74 not have to be dimensioned differently for each application.
11 stellt
prinzipiell eine Schaltungsanordnung einer Prüfeinheit 116 in einer
Vorrichtung 117 (5) zum selbsttätigen Prüfen der
Funktionsfähigkeit
einer Sicherheits-Schaltvorrichtung dar. Im vorliegenden Fall werden
die Eingangsanschlüsse der
Mikroprozessoren 72 und 73 auf ihre Funktionsfähigkeit
geprüft,
wobei die Mikroprozessoren 72 und 73 verallgemeinert
als die oder als Teil einer Sicherheits-Schaltvorrichtung betrachtet
werden können. Auch
die Prüfeinheit 116 selbst
wird getestet. 11 in principle provides a circuit arrangement of a test unit 116 in a device 117 ( 5 ) for automatically checking the operability of a safety switching device. In the present case, the input terminals of the microprocessors 72 and 73 tested for their functionality, the microprocessors 72 and 73 generalized as the or as part of a safety switching device can be considered. Also the test unit 116 itself is being tested.
Der
Grund für
diese Prüfung
ist im wesentlichen folgender: Den Eingangsanschlüssen der
Mikroprozessoren 72 und 73 werden in der Ausführung nach 5 über die
Anschlüsse
der Anschlußleiste 35 auf
der Optionskarte 18 Abschaltsignale zugeführt. Dabei
sollte sichergestellt sein, daß diese
Abschaltsignale tatsächlich
vom betreffenden Mikroprozessor 72 bzw. 73 aufgenommen
und verarbeitet werden. Es sollten sogenannte ”schlafende Fehler” festgestellt
werden. Ein derartiger Fehler kann z. B. dadurch verursacht werden,
daß ein
Eingangsanschluß der
Mikroprozessoren über
längere
Zeit, z. B. mehrere Jahre, mit demselben Signal, z. B. eine konstante
Gleichspannung von 24 V, belastet wird, ohne daß benutzerseitig ein Halt-Signal
oder Abschaltsignal ausgelöst
wird. Im ungünstigsten
Fall wird der Fehler erst festgestellt, wenn eine ”sichere
Funktion” aktiviert
werden soll. Dies wäre
nicht tolerierbar, denn es könnte
noch ein weiterer Fehler auftreten, der verhindert, daß die Sicherheitsvorrichtung 4 funktioniert.The reason for this test is essentially the following: The input terminals of the microprocessors 72 and 73 will be in the execution 5 over the connections of the terminal block 35 on the option card 18 Shutdown signals supplied. It should be ensured that these shutdown signals actually from the respective microprocessor 72 respectively. 73 be recorded and processed. It should be noted so-called "sleeping errors". Such an error can z. B. caused by an input terminal of the microprocessors over a long time, for. B. several years, with the same signal, z. B. a constant DC voltage of 24 V, is charged, without the user side a stop signal or shutdown signal is triggered. In the worst case, the error is only detected if a "safe function" is to be activated. This would not be tolerable, because there could be another error that prevents the safety device 4 works.
Um
einen solchen Fall zu vermeiden, werden die Eingangsanschlüsse der
Mikroprozessoren 72 und 73 selbsttätig intern
angesteuert, ohne die Anschlüsse
der Anschlußleiste 35 zu
beeinflussen.To avoid such a case, the input terminals of the microprocessors become 72 and 73 automatically controlled internally, without the connections of the terminal block 35 to influence.
Für jeden
Eingangsanschluß der
Mikroprozessoren 72 und 73 ist eine Prüfeinheit
wie die in 11 dargestellte Prüfeinheit 116 vorgesehen,
und jede Prüfeinheit
kann individuell angesteuert werden.For each input terminal of the microprocessors 72 and 73 is a test unit like the one in 11 shown test unit 116 provided, and each test unit can be controlled individually.
Es
werden auch die Ausgangsanschlüsse der
Mikroprozessoren getestet. Dies geschieht dadurch, daß der eine
Mikroprozessor ein kurzes Signal abgibt, das von dem anderen Mikroprozessor
kontrolliert wird.It
also the output connections of the
Microprocessors tested. This happens because the one
Microprocessor emits a short signal from the other microprocessor
is controlled.
Die
Prüfeinheit 116 nach 11 ist über einen
Spannungspegeladapter SA, der einen ohmschen Spannungsteiler enthält, mit
einem Anschluß der
Anschlußleiste 35 (5)
verbunden. Die Verbindung ist zur Vereinfa chung der Darstellung
in 5 weggelassen. Die Prüfeinheit 116 hat zwei weitere
Eingänge
E3, E4, denen zeitlich
versetzte Prüfschaltimpulse
SP6, SP7 von einem
Impulsgenerator im Mikroprozessor 72 zugeführt werden.
Der Impulsgenerator ist durch entsprechende Programmierung des Mikroprozessors 72 realisiert.
Die Prüfeinheit 116 hat
ferner einen Ausgang A8, der mit einem Eingangsanschluß des Mikroprozessors 73 bzw.
der Sicherheits-Schaltvorrichtung über einen Spannungspegeladapter
SA verbunden ist.The test unit 116 to 11 is connected via a voltage level adapter SA, which contains a resistive voltage divider, with a terminal of the terminal block 35 ( 5 ) connected. The connection is to simplify the illustration in 5 omitted. The test unit 116 has two further inputs E 3 , E 4 , which staggered test switching pulses SP 6 , SP 7 from a pulse generator in the microprocessor 72 be supplied. The pulse generator is by appropriate programming of the microprocessor 72 realized. The test unit 116 also has an output A 8 connected to an input terminal of the microprocessor 73 or the safety switching device is connected via a voltage level adapter SA.
Die
Schaltungsanordnung der Prüfeinheit 116 gemäß 11(a) enthält eine erste Reihenschaltung
aus einem ersten Transistor 118, einem gleichsinnig mit
dem ersten Transistor 118 gepolten zweiten Transistor 119 und
zwei gleichsinnig mit den Transistoren 118, 119 gepolten
Dioden 120, 121 zwischen den Transistoren 118, 119.
Ferner enthält
sie eine zweite Reihenschaltung aus zwei ohmschen Widerständen 122, 123,
deren Verbindung mit dem Steueranschluß des ersten Transistors 118 verbunden
ist, und einen dritten Transistor 124. Der Steueranschluß des zweiten
Transistors 119 bildet den Eingang E4,
der Steueranschluß des
dritten Transistors 124 den Eingang E3 und
die Verbindung der Dioden 120, 121 den Ausgang
A8.The circuit arrangement of the test unit 116 according to 11 (a) includes a first series connection of a first transistor 118 , one in the same direction with the first transistor 118 polarized second transistor 119 and two in the same way with the transistors 118 . 119 polarized diodes 120 . 121 between the transistors 118 . 119 , It also contains a second series connection of two ohmic resistors 122 . 123 , whose connection with the control terminal of the first transistor 118 is connected, and a third transistor 124 , The control terminal of the second transistor 119 forms the input E 4 , the control terminal of the third transistor 124 the input E 3 and the connection of the diodes 120 . 121 the output A 8 .
Die
Prüfschaltimpulse
SP6 und SP7 wiederholen
sich zyklisch in vorbestimmten Zeitpunkten und festen Abständen, wobei
die Prüfschaltimpulse
SP7 zwischen den Prüfschaltimpulsen SP6,
und umgekehrt, auftreten. Bei jedem Erhalt eines Prüfschaltimpulses
SP6 vom Mikroprozessor 72 am Eingang
E3 tritt am Ausgang A8 der
Prüfeinheit 116 ein
hoher Ausgangsimpuls SP8 und bei jedem Erhalt
eines Prüfschaltimpulses
SP7 am Eingang E4 vom
Mikroprozessor 72 ein niedriger Ausgangsimpuls SP9 auf. Die Ausgangsimpulse SP8 und
SP9 werden vom Mikroprozessor 73 über die
Mehrfachleitung M zum Mikroprozessor 72 weitergeleitet.
Der Mikroprozessor 72 prüft dann, ob er bei bzw. zur
Zeit der Abgabe eines Prüfschaltimpulses
SP6 einen hohen Ausgangsimpuls SP8 der Prüfeinheit 116 und
bei bzw. zur Zeit der Abgabe eines Prüfschaltimpulses SP7 einen niedrigen
Ausgangsimpuls SP9 der Prüfeinheit 116 erhält. Wenn
der Mikroprozessor 72 bei Abgabe eines Prüfschaltimpulses
SP6 oder SP7 keinen
entsprechenden Ausgangsimpuls SP8 bzw. SP9 erhält,
erzeugt er ein Signal ”Fehler”, das an
die Sicherheits- und Überwachungsschaltung 5 zurückgemeldet
wird, oder gibt ein Halt-Signal an die Steuereinrichtung ab. Dagegen
erzeugt er ein Signal ”kein
Fehler”,
wenn er bei jeder Abgabe eines Prüfschaltimpulses SP6 und SP7 einen entsprechenden Ausgangsimpuls SP8 und SP9 von der
Prüfeinheit 116 erhält.The Prüfschaltimpulse SP 6 and SP 7 repeat cyclically at predetermined times and fixed intervals, the Prüfschaltimpulse SP 7 between the Prüfschaltimpulsen SP 6 , and vice versa occur. Each time a test pulse SP 6 is received from the microprocessor 72 at input E 3 occurs at the output A 8 of the test unit 116 a high output pulse SP 8 and each time a test switching pulse SP 7 is received at input E 4 from the microprocessor 72 a low output pulse SP 9 . The output pulses SP 8 and SP 9 are from the microprocessor 73 over the multiple line M to the microprocessor 72 forwarded. The microprocessor 72 then checks whether at or at the time of delivery of a test switching pulse SP 6, a high output pulse SP 8 of the test unit 116 and at or at the time of delivery of a test switch pulse SP 7, a low output pulse SP 9 of the test unit 116 receives. If the microprocessor 72 upon delivery of a test switching pulse SP 6 or SP 7 receives no corresponding output pulse SP 8 or SP 9 , it generates a signal "error" to the safety and monitoring circuit 5 is returned, or outputs a stop signal to the controller. On the other hand, it generates a signal "no fault" when it outputs a corresponding output pulse SP 8 and SP 9 from the test unit every time a test switching pulse SP 6 and SP 7 is output 116 receives.
Die
Anwendung der hohen und niedrigen Ausgangsimpulse SP8 und
SP9 der Prüfeinheit 116, die
dem Mikroprozessor 72 zugeführt werden, ist deshalb erforderlich,
weil nicht von vornherein bekannt ist, ob der Benutzer im Normalbetrieb
ein hohes oder niedriges Abschaltsignal verwendet. Die Prüfung stellt
sicher, daß der
Mikroprozessor sowohl niedrige als auch hohe Abschaltsignale verarbeiten kann.
Dadurch ist ausgeschlossen, daß Kurzschlüsse oder
Unterbrechungen in den Eingangsanschlüssen nicht festgestellt werden.The application of the high and low output pulses SP 8 and SP 9 of the test unit 116 that the microprocessor 72 is required because it is not known in advance whether the user uses a high or low shutdown signal in normal operation. The check ensures that the microprocessor can handle both low and high shutdown signals. This prevents the possibility that short circuits or interruptions in the input connections will not be detected.
Der
Mikroprozessor 72 kann auch seine eigenen Eingangsanschlüsse über entsprechend
mit seinen Eingangsanschlüssen
verbundene Prüfeinheiten,
wie der Prüfeinheit 116,
auf Funktionsfähigkeit
prüfen,
obwohl dies in 5 nicht dargestellt ist.The microprocessor 72 may also have its own input terminals via test units correspondingly connected to its input terminals, such as the test unit 116 , check for functionality, although this is in 5 not shown.
Die
Prüfung
sollte so oft wie nötig
durchgeführt
werden, aber nur verhältnismäßig kurz
und selten im Vergleich mit der Anwendung einer Abschaltfunktion,
da das Abschaltsignal des Benutzers während der Prüfung nicht
festgestellt werden kann. Während
der Prüfung
wird zwar der Eingangswiderstand, gesehen vom Benutzer, verringert,
von beispielsweise 4 kOhm auf 2 kOhm. Doch erscheint dies akzeptabel,
weil benutzerseitig häufig
ein Relais benutzt wird.The
exam
should be as often as necessary
carried out
be, but only relatively short
and rarely compared to using a shutdown feature,
since the shutdown signal of the user during the test is not
can be determined. While
The examination
although the input resistance, as seen by the user, is reduced,
from, for example, 4 kohms to 2 kohms. But this seems acceptable,
because user-side often
a relay is used.
12 stellt
den Aufbau des Elektromotors 3 dar, der als dreiphasiger
Drehstrommotor ausgebildet ist und in bekannter Weise mit der Steuereinrichtung 2 versehen
ist, die hier als Umrichter ausgebildet ist und die Schwachstrom-Steuereinheit 6 sowie die
Starkstrom-Steuereinheit 8 mit
dem Wechselrichter 13 in einem Gehäuse 125 des Motors 3 aufweist. Das
Gehäuse 125 besteht
aus drei Gehäuseteilen 126, 127 und 128.
Im Gehäuseteil 126 sind
der Ständer
mit der Ständerwicklung 129 und
der Läufer 130 angeordnet.
Die Welle 131 des Läufers 130 ist
in Lagern 132 und 133 gelagert und treibt einen
Ventilator 134 im Gehäuseteil 128 an.
Das Gehäuseteil 127 ist am
Gehäuseteil 126 befestigt
und von außen
nach Lösen
einer Abdeckung 135 zugänglich.
Innerhalb des Motors, d. h. seines Gehäuseteils 127, sind
die Steuereinrichtung 2 und die mit der Steuereinrichtung 2 durch
einen nicht dargestellten Verbinder (Steckverbinder oder Flachkabel
mit Steckverbinderteilen) verbundene Sicherheitsvorrichtung 4 angeordnet.
Die Sicherheitsvorrichtung 4 ist auf einer eigenen Karte 18 aufgebracht,
während
die Schwach- und Starkstrom-Steuereinheiten 4 und 6 entweder auf
getrennten Karten 17 und 8 oder gemeinsam auf einer
Karte (Platine) aufgebracht sind. Die Sicherheitsvorrichtung 4 kann
aber auch zusammen mit der Steuereinrichtung 2 auf einer
einzigen Karte angeordnet sein. Im Motor 3, d. h. in seiner
aus den Gehäuseteilen 126 und 128 bestehenden
Gehäuseeinheit
ist der Sensor 51 zum Messen der Drehzahl angeordnet. Mit
den Sensoren 136 und 137 sind weitere mögliche Anbringungsorte
des Sensors dargestellt. Unter Umständen können mehrere Sensoren benutzt werden. 12 represents the structure of the electric motor 3 is, which is designed as a three-phase AC motor and in a known manner with the control device 2 is provided, which is designed here as a converter and the low-power control unit 6 as well as the power control unit 8th with the inverter 13 in a housing 125 of the motor 3 having. The housing 125 consists of three housing parts 126 . 127 and 128 , In the housing part 126 are the stand with the stator winding 129 and the runner 130 arranged. The wave 131 of the runner 130 is in camps 132 and 133 stored and drives a fan 134 in the housing part 128 at. The housing part 127 is on the housing part 126 attached and from the outside after loosening a cover 135 accessible. Inside the motor, ie its housing part 127 , are the control device 2 and with the controller 2 by a connector, not shown (connector or flat cable with connector parts) connected safety device 4 arranged. The security device 4 is on a separate map 18 applied while the low and high current control units 4 and 6 either on separate maps 17 and 8th or together on a card (board) are applied. The security device 4 but it can also be used together with the control device 2 be arranged on a single card. In the engine 3 ie in its out of the housing parts 126 and 128 existing housing unit is the sensor 51 arranged to measure the speed. With the sensors 136 and 137 Further possible mounting locations of the sensor are shown. Under certain circumstances, several sensors can be used.
Der
Sensor 51 hat nur eine Aufgabe, nämlich zu einer ”sicheren
Funktion” beizutragen.
Er ist daher mit der Sicherheitsvorrichtung 4 innerhalb
des Motors 3 (seines Gehäuses 125) verbunden.
Wenn zusätzlich
die Drehzahl des Motors 3 geregelt werden soll, kann ein
zusätzlicher
Drehzahlgeber vorgesehen sein, der üblicherweise jedoch außerhalb
des Motors auf der Welle 131 angebracht wird.The sensor 51 has only one task, namely to contribute to a "safe function". He is therefore with the safety device 4 inside the engine 3 (his case 125 ) connected. If in addition the speed of the engine 3 is to be controlled, an additional speed sensor may be provided, but usually outside the engine on the shaft 131 is attached.
Der
Sensor 51 kann ein herkömmlicher
oder speziell für
Sicherheitszwecke ausgelegter Sensor sein, hier zum Messen der Drehzahl,
um sie mit einem Grenzwert zu vergleichen.The sensor 51 may be a conventional or specially designed for security purposes sensor, here to measure the speed to compare with a limit.
Die
Verbindungsleitungen zwischen der Sicherheitsvorrichtung 4 und
dem innerhalb des Motors angeordneten Sensor 51 sind alle
innerhalb des Motors verlegt, soweit es sich um einen ”Sicherheits-Sensor” handelt.
Der Benutzer braucht sich daher nicht um die Verdrahtung zu kümmern.The connecting lines between the safety device 4 and within the engine arranged sensor 51 are all routed inside the engine, as far as it is a "safety sensor". The user therefore does not need to worry about the wiring.
