DE10259653B3 - Non-destructive ultrasonic workpiece testing, involves moving ultrasonic heads mutually independently over component contour, in synchronization, exactly opposite each other on different sides of component - Google Patents

Non-destructive ultrasonic workpiece testing, involves moving ultrasonic heads mutually independently over component contour, in synchronization, exactly opposite each other on different sides of component Download PDF

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Abstract

The method involves passing ultrasound through the component (B) with an arrangement of at least two ultrasonic heads (10,12) on opposite sides of the component, moved on a defined path over the component and coupled to it by a liquid jet. The at least two ultrasonic heads are moved over the contour of the component, mutually independently but in synchronism on the different sides of the component and exactly opposite each other. AN Independent claim is also included for an arrangement for non-destructive ultrasonic workpiece testing.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils mittels Ultraschall, bei dem das zu prüfende Bauteil mittels einer Anordnung von mindestens zwei Ultraschallköpfen durchschallt wird, die sich auf unterschiedlichen Seiten des Bauteils gegenüber liegen und auf einer vorgegebenen Bahn über das Bauteil bewegt und mittels eines Flüssigkeitsstrahls akustisch an das Bauteil angekoppelt werden. The invention relates to a method and a non-destructive device Material testing of a Component using ultrasound, in which the component to be tested by means of a Arrangement of at least two ultrasound heads is transmitted on opposite sides of the component and on a given one Web over the component is moved and acoustically by means of a liquid jet be coupled to the component.

Aus der DE 40 15 847 A1 sind Verfahren und Vorrichtungen zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils mittels Ultraschall bekannt, bei denen das zu prüfende Bauteil mittels einer Anordnung von zwei Ultraschallköpfen durchschallt wird, die sich auf unterschiedlichen Seiten des Bauteils gegenüber liegen und auf einer vorgegebenen Bahn über das Bauteil bewegt und mittels eines Flüssigkeitsstrahls akustisch an das Bauteil angekoppelt werden. Bei den bekannten Vorrichtungen sind die Ultraschallprüfköpfe an einer gemeinsamen Halterung angeordnet, welche eine bügelartige Form besitzt. Diese bügelförmige Halterung gewährleistet, dass sich die Ultraschallköpfe stets in einem gewünschten, vorbestimmten Abstand gegenüber liegen. Für einen Prüfvorgang wird die bügelförmige Halterung mit den Ultraschallköpfen derart relativ zum zu prüfenden Bauteil angeordnet, dass das Bauteil zwischen den Ultraschallköpfen liegt. Dabei greift die bügelförmige Halterung über das Werkstück. Mittels einer Bewegung der bügelförmigen Halterung können die Ultraschallköpfe dann über die Kontur des Bauteils bewegt werden. Aufgrund dieser Anordnung und der in der Praxis beschränkten Größe der bügelförmigen Halterung, die keine große Bewegungsfreiheit gestattet, lassen sich nur relativ kleine, flächige Bauteile zuverlässig prüfen. Große bzw. sehr große oder gekrümmte Bauteile mit einer komplexeren dreidimensionalen Form, wie sie besonders in der Luftfahrzeugindustrie Anwendung finden, sind mit diesem konventionellen System hingegen nicht bzw. nicht zuverlässig prüfbar.From the DE 40 15 847 A1 Methods and devices for non-destructive material testing of a component by means of ultrasound are known, in which the component to be tested is scanned through an arrangement of two ultrasound heads, which are located opposite one another on different sides of the component and move over the component on a predetermined path and by means of a liquid jet be acoustically coupled to the component. In the known devices, the ultrasonic probes are arranged on a common holder, which has a bow-like shape. This bow-shaped holder ensures that the ultrasound heads are always opposite one another at a desired, predetermined distance. For a test process, the bow-shaped holder with the ultrasound heads is arranged relative to the component to be tested such that the component lies between the ultrasound heads. The bracket-shaped bracket extends over the workpiece. The ultrasound heads can then be moved over the contour of the component by means of a movement of the bow-shaped holder. Due to this arrangement and the limited size of the bow-shaped holder in practice, which does not allow great freedom of movement, only relatively small, flat components can be reliably tested. Large, very large or curved components with a more complex three-dimensional shape, as are used in particular in the aircraft industry, cannot be tested with this conventional system, or cannot be reliably tested.

Die EP 852721 B1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung mittels Ultraschall, das/die ausschließlich auf das Ultraschallprüfen von Scheibenkörpern, wie z.B. Radscheiben einer Turbine, ausgerichtet ist. Die Ultraschallprüfung erfolgt nach dem sog. Scherverfahren, wobei Prüfköpfe Anwendung finden, die mit einem Schielwinkel zueinander ausgerichtet werden, also bezüglich ihres Abstrahlverhaltens zueinander divergierende oder konvergierende Strahlengänge aufweisen. Oder es wird ein sog. Gruppenstrahler-Prüfkopf verwendet, der unterschiedliche Einschallwinkel realisieren kann. Das Scherverfahren ist erforderlich, da zum einen die einzelnen Scheiben zum Prüfen nicht extra ausgebaut werden sollen und zum anderen aufgrund der komplizierten Bauteilgeometrie und beengten Einbausituation der Scheibenkörper diverse zu untersuchende Stellen nicht oder nur sehr schwer zugänglich sind. Ein aussagekräftiges Messergebnis ist mit der genannten Methode daher nur mit unterschiedlichsten Einschall- und Schielwinkeln bzw. Einschallrichtungen möglich. Eine jeweils zu untersuchende Stelle wird also gewissermaßen aus unterschiedlichen Blickrichtungen „beleuchtet", damit an dieser Stelle überhaupt eine Aussage zu dem Bauteilzustand getroffen werden kann. Dies wiederum erfordert es, den Prüfkopf bzw. die Prüfköpfe unter Berücksichtigung der komplexen Bauteilgeometrie und Einbausituation oder etwaiger daraus resultierender Hindernisse so auszurichten, dass sie für die jeweilige Stelle einen möglichst guten „Blickwinkel" aufweisen. Die Prüfköpfe sind bei dieser Prüfvorrichtung jeweils an einem individuellen, beweglichen Manipulator, z.B. einen Roboterarm, angeordnet. Diese Manipulatorarme dienen dazu, die Prüfköpfe zwischen schwer erreichbare Abschnitte des Bauteils zu führen oder zusätzliche Sensoren einer Geometrie-Erkennungseinheit am Bauteil entlang zu führen. Die Geometrie-Erkennungseinheit gewährleistet, dass die Ultraschallprüfung auf die zuvor beschriebene Art und Weise ohne eine vorherige Kenntnis der Scheibenkörpergeometrie durchgeführt werden kann.The EP 852721 B1 relates to a method and a device for non-destructive material testing by means of ultrasound, which is aimed exclusively at ultrasound testing of disk bodies, such as wheel disks of a turbine. The ultrasound test is carried out according to the so-called shear method, whereby test heads are used which are aligned with one another at a squint angle, that is to say which have beam paths which diverge or converge with respect to their radiation behavior. Or a so-called group emitter test head is used, which can implement different insonification angles. The shear method is necessary because, on the one hand, the individual panes should not be specially removed for testing and, on the other hand, due to the complicated component geometry and the cramped installation situation of the washer bodies, various locations to be examined are not or only very difficult to access. A meaningful measurement result is therefore only possible with the aforementioned method with a wide variety of insonification and squinting angles or insonification directions. A location to be examined is "lit" to a certain extent from different perspectives, so that a statement can be made about the state of the component at this location. This, in turn, requires the probe or probes, taking into account the complex component geometry and installation situation or any of these align the resulting obstacles so that they have the best possible "viewing angle" for the respective position. In this test device, the test heads are each arranged on an individual, movable manipulator, for example a robot arm. These manipulator arms serve to guide the test heads between hard-to-reach sections of the component or to guide additional sensors of a geometry recognition unit along the component. The geometry recognition unit ensures that the ultrasound test can be carried out in the manner described above without prior knowledge of the disk body geometry.

Der Erfindung liegt die Aufgabe beziehungsweise das technische Problem zugrunde, ein nach dem Durchschallungsprinzip arbeitendes Verfahren sowie eine Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils mittels Ultraschall zu schaffen, mit dem/der auch große, oder gekrümmte Bauteile mit einer komplexeren dreidimensionalen Form zuverlässig geprüft werden können.The object of the invention is respectively based on the technical problem, one based on the transmission principle working method and a device for non-destructive Materials testing to create a component using ultrasound, with which size, or curved components can be reliably tested with a more complex three-dimensional shape can.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein erfindungsgemäßes Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder 2.This task is solved by an inventive method with the features of claim 1 or 2.

Weitere bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsmerkmale der erfindungsgemäßen Verfahren sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 3 bis 6.More preferred and advantageous design features of the method according to the invention Subject of the dependent Expectations 3 to 6.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner gelöst durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 oder 8.The basis of the invention The task is also solved by a device according to the invention with the features of claim 7 or 8.

Weitere bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 9 und 10.More preferred and advantageous Design features of the devices according to the invention are the subject the dependent Claims 9 and 10.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung lassen sich auch sehr große oder gekrümmte Bauteile mit einer komplexen dreidimensionalen Form zuverlässig nach dem Durchschallungsprinzip prüfen.With the solution according to the invention also very large or curved Components with a complex three-dimensional shape reliably check the transmission principle.

Da zum einen die Manipulatoren mit ihrem jeweiligen Ultraschallprüfkopf auf unterschiedlichen Seiten des zu prüfenden Bauteils angeordnet werden und sich das zu prüfende Bauteil dann zwischen den Manipulatoren befindet, besteht anders als beim Stand der Technik hinsichtlich der Bewegungsfreiheit der Manipulatoren faktisch keine Einschränkung, da sich die Manipulatoren nicht gegenseitig behindern können. Selbst mit relativ kleinen Manipulatoren können zudem schon recht große Bauteile abgefahren und alle Bauteilbereiche zuverlässig erreicht werden. Die Beweglichkeit der Manipulatorarme in mehreren Achsen in Kombination mit der Synchronisation gestattet es, den jeweiligen Ultraschallprüfkopf auch bei komplexen dreidimensionalen Bauteilen genau in Bezug zum Bauteil und in Bezug zum Ultraschallprüfkopf des jeweils anderen Manipulators zu positionieren. Die Synchronisation der Bewegung der zwei Ultraschallköpfe und damit die Synchronisation der Manipulatoren gewährleistet ferner, dass auch bei einer solch räumlich voneinander unabhängigen Anordnung der Manipulatoren das Durchschallungsprinzip, bei sich die Ultraschallprüfköpfe auf unterschiedlichen Seiten des Bauteils genau gegenüber liegen müssen, zuverlässig angewendet werden kann.On the one hand, the manipulators with their respective ultrasound probe are arranged on different sides of the component to be tested and the component to be tested is then between the manipulators, unlike in the prior art, there is virtually no restriction with regard to the freedom of movement of the manipulators, since the manipulators cannot interfere with one another. Even with relatively small manipulators, quite large components can be traversed and all component areas can be reliably reached. The mobility of the manipulator arms in several axes in combination with the synchronization allows the respective ultrasound probe to be positioned precisely in relation to the component and in relation to the ultrasound probe of the other manipulator, even with complex three-dimensional components. The synchronization of the movement of the two ultrasound heads, and thus the synchronization of the manipulators, further ensures that even with such a spatially independent arrangement of the manipulators, the transmission principle, in which the ultrasound probes must be exactly opposite on different sides of the component, can be used reliably.

Da zum andern die Ultraschallköpfe in einem vorbestimmten Abstand einander gegenüber liegend stationär angeordnet und nur das zu prüfende Bauteil mit Hilfe der Bauteil-Halteeinrichtung kontrolliert zwischen den Ultraschallköpfen bewegt wird, so dass die Bauteilkontur entlang der Ultraschallköpfe geführt wird, besteht hinsichtlich der Bewegungsfreiheit des Bauteils ebenfalls kaum eine Einschränkung. In Verbindung mit der Beweglichkeit der Bauteil-Halteeinrichtung in mehreren Achsen können somit wiederum auch große sowie komplexe dreidimensionale Teile über alle Bauteilbereiche hinweg zuverlässig geprüft werden. Die Kontrollierte Bewegung der Bauteil-Halteeinrichtung und damit des Bauteils stellt hierbei sicher, dass das Bauteil zur Anwendung des Durchschallungsprinzips in jeder Position zuverlässig in Bezug zu den Ultraschallprüfköpfen ausgerichtet werden kann. Im Vergleich zu der Ausführungsform nach Anspruch 6 ist bei der nebengeordneten Variante nach Anspruch 7 im Mindestfall nur ein einziger Manipulator erforderlich, was die Herstellungskosten der Vorrichtung stark reduziert.On the other hand, since the ultrasound heads are in a predetermined Distance from each other lying stationary arranged and only that to be checked Component controlled between using the component holding device the ultrasound heads is moved so that the component contour is guided along the ultrasonic heads, also exists with regard to the freedom of movement of the component hardly a limitation. In connection with the mobility of the component holding device can in multiple axes thus also large as well as complex three-dimensional parts across all component areas reliable being checked. The controlled movement of the component holding device and thus of the component ensures that the component is used of the transmission principle in every position aligned with the ultrasonic probes can. Compared to the embodiment according to Claim 6 is in the secondary variant according to claim 7 in the minimum case, only a single manipulator is required, which the Manufacturing costs of the device greatly reduced.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung mit zusätzlichen Ausgestaltungsdetails und weiteren Vorteilen sind nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben und erläutert.Preferred embodiments of the invention with additional Design details and other advantages are below Reference to the attached Drawings closer described and explained.

Es zeigt:It shows:

1 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform; und 1 is a schematic side view of a device according to the invention according to a first embodiment; and

2 eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform. 2 is a schematic side view of a device according to the invention according to a second embodiment.

DARSTELLUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELENPRESENTATION OF PREFERRED EMBODIMENTS

In der nachfolgenden Beschreibung und in den Figuren werden zur Vermeidung von Wiederholungen gleiche Bauteile und Komponenten auch mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, sofern keine weitere Differenzierung erforderlich ist.In the description below and in the figures are the same to avoid repetition Parts and components also marked with the same reference symbols, unless further differentiation is required.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils B mittels Ultraschall gemäß einer ersten Ausführungsform. Die Vorrichtung umfasst zwei Manipulatoren 2, 4, die über einen vorbestimmten Zwischenraum hinweg einander gegenüberliegend angeordnet sind. Bei den Manipulatoren 2, 4 handelt es sich im vorliegenden Fall um Handling-Roboter, die jeweils über mindestens einen Manipulatorarm 6, 8 vertilgen, der in einer Vielzahl von Achsen (z.B. in 15 Achsen) beweglich ist. Am freien Ende eines jeweiligen Manipulatorarms 6, 8 ist ein Ultraschallkopf 10, 12 angeordnet. Jeweils mindestens zwei Ultraschallköpfe 10, 12, d.h. einer am ersten Manipulator 6 und einer am zweiten Manipulator 8, werden für eine Durchschallung des zu prüfenden Bauteils B benötigt. 1 shows a schematic side view of an inventive device for non-destructive material testing of a component B by means of ultrasound according to a first embodiment. The device comprises two manipulators 2 . 4 arranged opposite each other over a predetermined interval. With the manipulators 2 . 4 in the present case, the handling robots are each equipped with at least one manipulator arm 6 . 8th eat that is movable in a variety of axes (e.g. 15 axes). At the free end of each manipulator arm 6 . 8th is an ultrasound head 10 . 12 arranged. At least two ultrasound heads each 10 . 12 , ie one on the first manipulator 6 and one on the second manipulator 8th , are required for a sonication of the component B to be tested.

In einem Zwischenraum oder einem Bereich zwischen den beiden Manipulatoren 2, 4 ist eine stationäre Bauteil-Halteeinrichtung 14 angeordnet. An dieser Bauteil-Halteeinrichtung 14 ist das zu prüfende Bauteil B festgehalten.In a space or area between the two manipulators 2 . 4 is a stationary component holder 14 arranged. On this component holding device 14 component B to be tested is recorded.

Die Vorrichtung umfasst ferner mindestens eine mit den Bewegungseinrichtungen der Manipulatorenen bzw. der Manipulatorarme gekoppelte Kontroll- und Synchronisationseinrichtung 16 zum kontrollierten, synchronisierten Bewegen der Manipulatorarme 6, 8 der zwei Manipulatoren 2, 4 derart, dass die zwei Ultraschallköpfe 10, 12 im Prüfbetrieb unabhängig voneinander, aber synchronisiert stets einander auf unterschiedlichen Seiten des zu prüfenden, festgehaltenen Bauteils B in einem vorbestimmten Abstand (der jedoch variieren kann) genau gegenüberliegend relativ zum Bauteil B über dessen Kontur hinweg bewegbar sind. Die Kontrolleinrichtung und die Synchronisationseinrichtung 16 können entweder in einer gemeinsamen Einrichtung integriert oder durch zwei separate Einrichtungen ausgeführt sein.The device further comprises at least one control and synchronization device 16, coupled to the movement devices of the manipulators or the manipulator arms, for the controlled, synchronized movement of the manipulator arms 6 . 8th of the two manipulators 2 . 4 such that the two ultrasound heads 10, 12 can be moved independently of one another in the test mode, but always synchronized with one another on different sides of the component B to be tested, at a predetermined distance (which, however, can vary), exactly opposite one another, relative to the component B, over its contour , The control device and the synchronization device 16 can either be integrated in a common facility or be implemented by two separate facilities.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist des weiteren mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 18 ausgerüstet, in der Daten eines dreidimensionalen Modells des zu prüfenden Bauteils B speicherbar sind. Die Datenverarbeitungseinrichtung 18 ist über geeignete Schnittstellen funktional mit der Kontroll- und/oder Synchronisationseinrichtung 16 gekoppelt. Bei den Daten des dreidimensionalen Bauteil-Modells kann es sich beispielweise um die CAD-Daten des Bauteils B handeln. Ebenso ist es möglich, dass es sich bei den Bauteildaten um Messdaten handelt, die ein geeigneter Sensor (nicht gezeigt) durch eine vorherige oder mit der Ultraschallprüfung simultane Abtastung des zu prüfenden Bauteils B gewonnen hat bzw. gewinnt. Zu diesen Zweck kann z.B. mindestens einer der Manipulatoren 2, 4 (vorzugsweise jedoch beide) mit einer geeigneten Abtastvorrichtung (nicht gezeigt) ausgestattet sein, welche wiederum z.B. über eine geeignete Schnittstelle mit der Datenverarbeitungseinrichtung 18 koppelbar ist, so dass die Messdaten eingelesen und abgespeichert bzw. verarbeitet werden können.The device according to the invention in accordance with this exemplary embodiment is furthermore equipped with a data processing device 18 equipped in which data of a three-dimensional model of the component B to be tested can be stored. The data processing device 18 is functional with the control and / or synchronization device via suitable interfaces 16 coupled. The data of the three-dimensional component model can, for example, be the CAD data of component B. It is also possible that the component data are measurement data that are suitable ter sensor (not shown) by a previous or simultaneous with the ultrasonic test of the component B to be tested has won or wins. For this purpose, for example, at least one of the manipulators can be used 2 . 4 (but preferably both) can be equipped with a suitable scanning device (not shown), which in turn, for example, has a suitable interface with the data processing device 18 can be coupled so that the measurement data can be read in and saved or processed.

Die Synchronisation der Bewegung der Manipulatorarme 6, 8, an denen die Ultraschallköpfe 10, 12 befestigt sind, erfolgt z.B. durch einen Abgleich von aktuellen Positionen der Ultraschallköpfe 10, 12 relativ zueinander und relativ zum Bauteil B. Insbesondere kann die Synchronisation durch einen Abgleich von aktuellen Positionen der Ultraschallköpfe 10, 12 mit den abgespeicherten Daten des dreidimensionalen CAD-Modells des zu prüfenden Bauteils B erfolgten. Der Abgleich wird zum Beispiel mit Hilfe der Datenverarbeitungseinrichtung 18 ausgeführt.The synchronization of the movement of the manipulator arms 6 . 8th on which the ultrasound heads 10 . 12 are attached, for example, by comparing the current positions of the ultrasound heads 10 . 12 relative to one another and relative to component B. In particular, the synchronization can be carried out by comparing current positions of the ultrasound heads 10 . 12 with the stored data of the three-dimensional CAD model of the component B to be tested. The comparison is carried out, for example, with the aid of the data processing device 18 executed.

Die räumliche Lage des zu prüfenden, an der Bauteil-Halteeinrichtung 14 fixierten Bauteils B kann beispielsweise durch Festlegen von drei Referenzpunkten eindeutig bestimmt werden. Die genaue räumliche Lage der Ultraschallköpfe 10, 12 der Manipulatoren 2, 4 wiederum lässt sich durch geeignete Positionssensoren (z.B. Drehwinkelgeber, Tracking-Systeme, Näherungs- bzw. Abstandssensoren, und dergleichen sowie Kombinationen daraus) ermitteln. Stehen die Referenzpunkte einmal fest, so können die Manipulatoren 2, 4 dann durch Zugriff auf die Daten des abgespeicherten CAD-Modell sowie durch Abgleich dieser Daten mit den aktuellen Positionsdaten der Ultraschallköpfe 10, 12 in gewünschter Art und Weise über die Kontur des zu prüfenden Bauteils B bewegt werden. Die Auswertung der vorhergenannten Daten erfolgt z.B. in der Datenverarbeitungseinrichtung 18, welche die Kontroll- und Synchronisationseinrichtung 16 umfassen kann. Die Kontroll- und Synchronisationseinrichtung 16 kontrolliert und synchronisiert hierbei die Bewegungen der Manipulatorarme 6, 8, ihre relative Position und Ausrichtung zum Werkstück B und zueinander.The spatial position of the device to be tested on the component holding device 14 fixed component B can be clearly determined, for example, by setting three reference points. The exact spatial position of the ultrasound heads 10 . 12 the manipulators 2, 4 in turn can be determined by suitable position sensors (eg rotation angle sensors, tracking systems, proximity or distance sensors, and the like, and combinations thereof). Once the reference points have been determined, the manipulators can 2 . 4 then by accessing the data of the stored CAD model and comparing this data with the current position data of the ultrasound heads 10 . 12 are moved in the desired manner over the contour of the component B to be tested. The evaluation of the aforementioned data takes place, for example, in the data processing device 18 which is the control and synchronization device 16 may include. The control and synchronization device 16 controls and synchronizes the movements of the manipulator arms 6 . 8th , their relative position and orientation to workpiece B and to each other.

Falls die Form des zu prüfenden Bauteil B mit Hilfe einer Abtastvorrichtung ermittelt wird, kann auf die vorherige Festlegung von Referenzpunkten ggf. verzichtet werden, da durch die Abtastung auch die räumliche Lage des Bauteils B bestimmbar ist. Die synchronisierte Bewegung der Manipulatorarme 6, 8 und der Ultraschallköpfe 10, 12 kann dann mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 18 unter zu Hilfenahme der abgespeicherten oder ggf. simultan bzw. aktuell gewonnenen Messdaten der Abtastvorrichtung erfolgen.If the shape of the component B to be tested is determined with the aid of a scanning device, the prior determination of reference points may be dispensed with, since the spatial position of the component B can also be determined by the scanning. The synchronized movement of the manipulator arms 6 . 8th and the ultrasound heads 10 . 12 can then by means of the data processing device 18 with the aid of the stored or possibly simultaneously or currently obtained measurement data of the scanning device.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform. 2 shows a schematic side view of a device according to the invention according to a second embodiment.

Diese Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils mittels Ultraschall umfasst eine Prüfkopfanordnung, die zwei sich über einen Zwischenraum hinweg in einem vorbestimmten Abstand einander stationär gegenüberliegend angeordnete Ultraschallköpfe 20, 22 zum Durchschallen des Bauteils B besitzt. Der Gegenseitige Abstand der Ultraschallköpfe 20, 22 ist vorzugsweise einstellbar. Ferner ist die Vorrichtung mit einer Bauteil-Halteeinrichtung 24 ausgestattet, die über eine Bewegungseinrichtung verfügt und in mehreren Achsen relativ zu den Ultraschallköpfen 20, 22 beweglich ist. Die Bauteil-Halteeinrichtung 24 ist als Handling-Roboter ausgestaltet, der über mindestens einen Manipulatorarm 26 verfügt, der in einer Vielzahl von Achsen beweglich ist. Der Manipulatorarm 26 umfasst ein Greif- und Fixierungselement 28 für das Bauteil B. Mit dieser beweglichen Bauteil-Halteeinrichtung 24 ist ein zu prüfendes, festgehaltenes Bauteil B zwischen die einander gegenüberliegenden Ultraschallprüfköpfe 20, 22 und mit seiner Kontur entlang dieser Ultraschallprüfköpfe 20, 22 bewegbar.This device for non-destructive material testing of a component by means of ultrasound comprises a test head arrangement which has two ultrasound heads 20, 22 which are arranged opposite one another at a predetermined distance from one another at a predetermined distance in order to scan component B through. The mutual distance of the ultrasound heads 20 . 22 is preferably adjustable. Furthermore, the device with a component holding device 24 equipped with a movement device and in several axes relative to the ultrasound heads 20 . 22 is mobile. The component holding device 24 is designed as a handling robot that has at least one manipulator arm 26 which is movable in a variety of axes. The manipulator arm 26 comprises a gripping and fixing element 28 for component B. With this movable component holder 24 is a component B to be tested, held between the opposing ultrasonic probes 20 . 22 and with its contour along these ultrasonic probes 20 . 22 movable.

Die Vorrichtung ist des weiteren mit einer Kontrolleinrichtung 30 ausgerüstet, die mit der Bewegungseinrichtung der Bauteil-Halteeinrichtung 24 funktional gekoppelt ist. Die Kontrolleinrichtung 30, die zum Beispiel Bestandteil einer Datenverarbeitungseinrichtung 18 sein kann, dient zum kontrollierten Bewegen der Bauteil-Halteeinrichtung 24 derart, dass das zu prüfende, festgehaltene Bauteil B für einen Prüfvorgang zwischen den einander gegenüberliegenden Ultraschallköpfen 20, 22 her und mit seiner Bauteilkontur an den Ultraschallköpfen 20, 22 entlang bewegt wird.The device is also equipped with a control device 30 equipped with the movement device of the component holding device 24 is functionally coupled. The control device 30 , for example, part of a data processing device 18 can be used for the controlled movement of the component holding device 24 in such a way that the component B to be tested is held for a test operation between the ultrasound heads located opposite one another 20 . 22 forth and with its component contour on the ultrasonic heads 20 . 22 is moved along.

Zum Beispiel durch Festlegen des Bauteils B an der beweglichen Bauteil-Halteeinrichtung 24 und/oder der Vorgabe von z.B. drei Referenzpunkten kann die räumliche Ausgangslage des Bauteils bestimmt werden. Die kontrollierte Bewegung des Bauteils B erfolgt zweckmäßigerweise durch einen Abgleich von aktuellen Positionen des bewegten Bauteils B relativ zu den Ultraschallköpfen 20, 22. Die aktuelle Bauteilposition kann zum Beispiel wiederum mit Hilfe von Positionssensoren (nicht gezeigt) bestimmt werden, die z.B. an der beweglichen Bauteil-Halteeinrichtung 24 und/oder in der Nähe der Ultraschallköpfe 20, 22 angeordnet sind. In diesem Zusammenhang ist auch wieder ein Abgleich der Positionsdaten mit abgespeicherten Daten eines dreidimensionalen CAD-Modells des zu prüfenden Bauteils B oder mit den Messdaten einer Abtastvorrichtung (nicht gezeigt), die das Bauteil B abtastet oder zuvor abgetastet hat, möglich.For example, by fixing component B to the movable component holding device 24 and / or the specification of, for example, three reference points, the spatial starting position of the component can be determined. The controlled movement of component B is advantageously carried out by comparing the current positions of the moving component B relative to the ultrasound heads 20 . 22 , For example, the current component position can in turn be determined with the aid of position sensors (not shown), for example on the movable component holding device 24 and / or near the ultrasound heads 20 . 22 are arranged. In this context, a comparison of the position data with stored data of a three-dimensional CAD model of the component B to be tested or with the measurement data of a scanning device (not shown) which scans the component B or has previously scanned it is also possible.

Die von den Ultraschallköpfen der Vorrichtungen nach 1 und 2 in einem Prüfdurchlauf gewonnenen Messdaten werden vorzugsweise in , der Datenverarbeitungseinrichtung 18 abgespeichert. Hierbei wird auch die lokale Prüfstelle, an der ein jeweiliger Messwert erfasst wird und die durch die aktuelle räumliche Position der Ultraschallköpfe relativ zum Bauteil B bekannt ist, abgespeichert. Anhand dieser Daten kann dann z.B. mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 18 ein vorzugsweise dreidimensionales Prüfbild des Bauteils B generiert und z.B. in einer Anzeigeeinrichtung 32 der Datenverarbeitungseinrichtung 18 dargestellt werden.According to the ultrasound heads of the devices 1 and 2 Measurement data obtained in a test run are preferably stored in the data processing device 18 stored. The local test point at which a respective measured value is recorded and the relative spatial position of the ultrasound heads are also used for component B is known, stored. This data can then be used, for example, by means of the data processing device 18 generates a preferably three-dimensional test image of component B and, for example, in a display device 32 the data processing device 18 being represented.

Die Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsbeispiele, die lediglich der allgemeinen Erläuterung des Kerngedankens der Erfindung dienen, beschränkt. Im Rahmen des Schutzumfangs können das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung vielmehr auch andere als die oben konkret beschriebenen Ausführungs- und Ausgestaltungsform annehmen. So ist beispielsweise auch eine erfindungsgemäße Vorrichtung und ein erfindungsgemäßes Verfahren vorstellbar, dass eine Kombination aus den Varianten gemäß den 1 und 2 darstellt. Mindestens einer der Manipulatoren kann zusätzlich auch auf mindestens einer Führungsbahn relativ zur Bauteil-Halteeinrichtung verfahrbar sein. Gleichermaßen ist es möglich, die Bauteil-Halteeinrichtung relativ zu den Manipulatoren beweglich anzuordnen (z.B. wiederum über mindestens eine Führungsbahn).The invention is not restricted to the above exemplary embodiments, which only serve to explain the basic idea of the invention in general. Within the scope of the scope of protection, the method and the device according to the invention can also adopt embodiments and configurations other than those specifically described above. For example, a device according to the invention and a method according to the invention are also conceivable that a combination of the variants according to the 1 and 2 represents. At least one of the manipulators can additionally be movable relative to the component holding device on at least one guideway. Likewise, it is possible to arrange the component holding device to be movable relative to the manipulators (for example, again via at least one guideway).

Es bezeichnen:Designate it:

22
Erster Manipulatorfirst manipulator
44
Zweiter Manipulatorsecond manipulator
66
Manipulatorarm von 2manipulator from 2
88th
Manipulatorarm von 4manipulator from 4
1010
Ultraschallkopf von 2ultrasound probe from 2
1212
Ultraschallkopf von 4ultrasound probe from 4
1414
Stationäre Bauteil-HalteeinrichtungStationary component holding device
1616
Kontroll- und Synchronisationseinrichtunginspection and synchronization device
1818
DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
2020
Ultraschallkopf (stationär)ultrasound probe (stationary)
2222
Ultraschallkopf (stationär)ultrasound probe (stationary)
2424
Bewegliche Bauteil-Halteeinrichtungportable Component holding means
2626
Manipulatorarm von 24manipulator from 24
2828
Greif- und Fixierungselementgripping and fixation element
3030
Kontrolleinrichtungcontrol device
3232
Anzeigeeinrichtung von 18display from 18
BB
Zu prüfenden BauteilTo tested component

Claims (10)

Verfahren zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils (B) mittels Ultraschall, bei dem das zu prüfende Bauteil (B) mittels einer Anordnung von mindestens zwei Ultraschallköpfen (10, 12) durchschallt wird, die sich auf unterschiedlichen Seiten des Bauteils (B) gegenüber liegen und auf einer vorgegebenen Bahn über das Bauteil (B) bewegt und mittels eines Flüssigkeitsstrahls akustisch an das Bauteil (B) angekoppelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Ultraschallköpfe (10, 12) unabhängig voneinander (2, 4), aber synchronisiert (16) stets auf den unterschiedlichen Seiten des zu prüfenden Bauteils (B) einander genau gegenüberliegend über die Kontur des Bauteils (B) hinweg bewegt werden.Method for non-destructive material testing of a component (B) by means of ultrasound, in which the component (B) to be tested is arranged by means of an arrangement of at least two ultrasound heads ( 10 . 12 ) is passed through, which are located on different sides of the component (B) and move on a predetermined path over the component (B) and are acoustically coupled to the component (B) by means of a liquid jet, characterized in that the at least two ultrasound heads ( 10 . 12 ) independently of each other (2, 4), but synchronized (16) are always moved on the different sides of the component to be tested (B) exactly opposite each other across the contour of the component (B). Verfahren zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils (B) mittels Ultraschall, bei dem das zu prüfende Bauteil (B) mittels einer Anordnung von mindestens zwei Ultraschallköpfen (20, 22) durchschallt wird, die sich auf unterschiedlichen Seiten des Bauteils (B) gegenüber liegen und auf einer vorgegebenen Bahn relativ zum Bauteil (B) bewegt und mittels eines Flüssigkeitsstrahls akustisch an das Bauteil (B) angekoppelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschallköpfe (20, 22) in einem vorbestimmten Abstand einander gegenüber liegend stationär angeordnet werden; und das zu prüfende Bauteil (B) kontrolliert zwischen den Ultraschallköpfen (20, 22) und mit seiner Bauteilkontur entlang der Ultraschallköpfe (20, 22) bewegt wird.Method for non-destructive material testing of a component (B) by means of ultrasound, in which the component (B) to be tested is arranged by means of an arrangement of at least two ultrasound heads ( 20 . 22 ) is passed through, which are located on different sides of the component (B) and move on a predetermined path relative to the component (B) and are acoustically coupled to the component (B) by means of a liquid jet, characterized in that the ultrasound heads ( 20 . 22 ) are arranged stationary at a predetermined distance from each other; and the component to be tested (B) controls between the ultrasound heads ( 20 . 22 ) and with its component contour along the ultrasonic heads ( 20 . 22 ) is moved. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisation (16) durch einen Abgleich von aktuellen Positionen der Ultraschallköpfe (10, 12) relativ zueinander und relativ zum Bauteil (B) erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the synchronization ( 16 ) by comparing the current positions of the ultrasound heads ( 10 . 12 ) relative to each other and relative to component (B). Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisation (16) durch einen Abgleich von aktuellen Positionen der Ultraschallköpfe (10, 12) mit abgespeicherten Daten eines dreidimensionalen Modells des zu prüfenden Bauteils (B) erfolgt.A method according to claim 1 or 3, characterized in that the synchronization ( 16 ) by comparing the current positions of the ultrasound heads ( 10 . 12 ) with stored data of a three-dimensional model of the component to be tested (B). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Bewegung des Bauteils (B) durch einen Abgleich von aktuellen Positionen des Bauteils (B) relativ zu den Ultraschallköpfen (20, 22) erfolgt.A method according to claim 2, characterized in that the controlled movement of the component (B) by comparing current positions of the component (B) relative to the ultrasound heads ( 20 . 22 ) he follows. Verfahren nach Anspruch 2 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Bewegung des Bauteils (B) durch einen Abgleich von aktuellen Positionen der Ultraschallköpfe (20, 22) und/oder des Bauteils (B) mit abgespeicherten Daten eines dreidimensionalen Modells des zu prüfenden Bauteils (B) erfolgt.A method according to claim 2 or 5, characterized in that the controlled movement of the component (B) by a comparison of current positions of the ultrasonic heads ( 20 . 22 ) and / or the component (B) with stored data of a three-dimensional model of the component to be tested (B). Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils (B) mittels Ultraschall, umfassend: – mindestens zwei Manipulatoren (2, 4), die über einen vorbestimmten Zwischenraum hinweg einander gegenüberliegend angeordnet sind und jeweils mindestens einen, über eine Bewegungseinrichtung in mehreren Achsen beweglichen Manipulatorarm (6, 8) besitzen; – mindestens zwei Ultraschallköpfe (10, 12) zum Durchschallen des Bauteils (B), die jeweils an dem beweglichen Arm (6, 8) des jeweiligen Manipulators (2,4) angeordnet sind; – mindestens eine Bauteil-Halteeinrichtung (14), die in einem Zwischenraum zwischen den Manipulatoren (2, 4) angeordnet ist, und mit der ein zu prüfendes Bauteil (B) festhaltbar ist; – mindestens eine mit den Bewegungseinrichtungen der Manipulatorarme (6, 8) gekoppelte Kontroll- und Synchronisationseinrichtung (16) zum kontrollierten, synchronisierten Bewegen der Manipulatorarme (6, 8) der mindestens zwei Manipulatoren (2, 4) derart, dass die zwei Ultraschallköpfe (10, 12) unabhängig voneinander; aber synchronisiert stets einander auf unterschiedlichen Seiten des zu prüfenden, festgehaltenen Bauteils (B) in einem vorbestimmten Abstand genau gegenüberliegend relativ zum Bauteil (B) über dessen Kontur hinweg bewegbar sind.Device for non-destructive material testing of a component (B) using ultrasound, comprising: - at least two manipulators ( 2 . 4 ), which are arranged opposite one another over a predetermined intermediate space and each have at least one manipulator arm that can be moved in several axes via a movement device ( 6 . 8th ) own; - at least two ultrasound heads ( 10 . 12 ) to scan through the component (B), each on the movable arm ( 6 . 8th ) of the respective manipulator ( 2 . 4 ) are arranged; - at least one component holding device ( 14 ) that are in a space between the manipulators ( 2 . 4 ) is arranged and with which a component (B) to be tested can be held; - at least one with the movement devices of the manipulator arms ( 6 . 8th ) coupled control and synchronization device ( 16 ) for controlled, synchronized movement of the manipulator arms ( 6 . 8th ) of the at least two manipulators ( 2 . 4 ) such that the two ultrasound heads ( 10 . 12 ) independently of each other; but always synchronized with one another on different sides of the component to be tested (B) to be tested, at a predetermined distance exactly opposite one another and movable relative to the component (B) over its contour. Vorrichtung zur zerstörungsfreien Werkstoffprüfung eines Bauteils (B) mittels Ultraschall, umfassend: – mindestens eine Prüfkopfanordnung, die mindestens zwei sich über einen Zwischenraum hinweg in einem vorbestimmten Abstand einander gegenüberliegend angeordnete Ultraschallköpfe (20, 22) zum Durchschallen des Bauteils (B) besitzt; – mindestens eine Bauteil-Halteeinrichtung (24), die über eine Bewegungseinrichtung in mehreren Achsen relativ zu den Ultraschallköpfen (20, 22) beweglich ist und mit der ein zu prüfendes, festgehaltenes Bauteil (B) zwischen die einander gegenüberliegenden Ultraschallprüfköpfe (20, 22) und entlang dieser bewegbar ist; – mindestens eine mit der Bewegungseinrichtung der Bauteil-Halteeinrichtung (24) gekoppelte Kontrolleinrichtung (30) zum kontrollierten Bewegen der Bauteil-Halteeinrichtung (24) derart, dass das zu prüfende, festgehaltene Bauteil (B) für einen Prüfvorgang zwischen den einander gegenüberliegenden Ultraschallköpfen (20, 22) und mit seiner Bauteilkontur an den Ultraschallköpfen (20, 22) entlang bewegbar ist.Device for non-destructive material testing of a component (B) by means of ultrasound, comprising: - at least one test head arrangement which has at least two ultrasound heads arranged opposite one another at a predetermined distance across a space ( 20 . 22 ) to scan through the component (B); - at least one component holding device ( 24 ) which are moved in several axes relative to the ultrasound heads by means of a movement device ( 20 . 22 ) is movable and with which a component (B) to be tested is held between the opposing ultrasound probes ( 20 . 22 ) and is movable along this; - at least one with the movement device of the component holding device ( 24 ) coupled control device ( 30 ) for controlled movement of the component holding device ( 24 ) in such a way that the component (B) to be tested is held for a test operation between the opposing ultrasound heads ( 20 . 22 ) and with its component contour on the ultrasonic heads ( 20 . 22 ) is movable along. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass diese mindestens einen Positionssensor zum Erfassen einer Position der Ultraschallköpfe (10, 12; 20, 22) und/oder des Bauteils (B) umfasst.Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that it has at least one position sensor for detecting a position of the ultrasonic heads ( 10 . 12 ; 20 . 22 ) and / or the component (B). Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorher genannten Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass diese eine mit der Kontroll- und/oder Synchronisationseinrichtung (16; 30) funktional gekoppelte Datenverarbeitungseinrichtung (18) umfasst, in der Daten eines dreidimensionalen Modells des zu prüfenden Bauteils (B) speicherbar und aus der Daten des dreidimensionalen Modells auslesbar sind.Device according to one or more of the preceding claims 7 to 9, characterized in that this one with the control and / or synchronization device ( 16 ; 30 ) functionally coupled data processing device ( 18 ) in which data of a three-dimensional model of the component to be tested (B) can be stored and from which data of the three-dimensional model can be read out.
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