DE102011050051A1 - Device for positioning heads of two manipulators of e.g. robot relative to each other during testing carbon fiber reinforced plastic made component, has evaluation device determining positions of heads by evaluating positioning signal - Google Patents

Device for positioning heads of two manipulators of e.g. robot relative to each other during testing carbon fiber reinforced plastic made component, has evaluation device determining positions of heads by evaluating positioning signal Download PDF

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Abstract

The device (110) has a positioning signal transmitter (126) for transmission of a positioning signal from a head (104) of a manipulator (102), where the positioning signal is a signal e.g. ultrasonic wave or electromagnetic wave, partially penetrating through a workpiece (112) to be tested. A positioning signal receiver (128) receives the positioning signal at a head (108) of another manipulator (106). An evaluation device (122) determines positions of the manipulator heads relative to each other by evaluating the received positioning signal. Independent claims are also included for the following: (1) a transmission testing apparatus for testing a workpiece (2) a transmission testing method for testing a workpiece.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung zum Positionieren von zwei Köpfen zweier Manipulatoren einer Transmissionsprüfvorrichtung relativ zueinander.The present invention relates to a positioning device for positioning two heads of two manipulators of a transmission testing device relative to each other.

Mittels Transmissionsprüfvorrichtungen kann ein Werkstück dadurch auf Beschädigungen oder Herstellungsmängel hin überprüft werden, dass ausgehend von einer ersten Seite des Werkstücks ein Prüfsignal ausgesandt wird, dieses Prüfsignal das Werkstück durchdringt und auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden Seite des Werkstücks von einem Empfänger aufgenommen und ausgewertet wird.By means of transmission testing devices, a workpiece can be checked for damage or manufacturing defects, that starting from a first side of the workpiece, a test signal is emitted, this test signal penetrates the workpiece and received on a side opposite the first side of the workpiece by a receiver and evaluated.

Eine genaue Positionierung eines Prüfsignalsenders relativ zu dem bezüglich des Werkstücks dem Prüfsignalsender gegenüberliegend angeordneten Prüfsignalempfänger ist für eine zuverlässige Messung mittels der Transmissionsprüfvorrichtung entscheidend. Insbesondere bei der Prüfung von besonders großen Werkstücken kann leicht ein geringer Versatz zwischen dem Prüfsignalsender und dem Prüfsignalempfänger entstehen, was zu einer Verfälschung des Messergebnisses führen und zur Folge haben kann, dass ein unbeschädigtes Werkstück als beschädigtes Werkstück erkannt wird.Accurate positioning of a test signal transmitter relative to the test signal receiver opposite the test signal transmitter relative to the workpiece is critical to reliable measurement by the transmission tester. Particularly when testing particularly large workpieces, a slight offset between the test signal transmitter and the test signal receiver can easily arise, which can lead to a falsification of the measurement result and can result in an undamaged workpiece being recognized as a damaged workpiece.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Positioniervorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche eine besonders genaue Positionierung der Köpfe zweier Manipulatoren einer Transmissionsprüfvorrichtung relativ zueinander ermöglicht.The present invention has for its object to provide a positioning device of the type mentioned, which allows a particularly accurate positioning of the heads of two manipulators of a Transmissionsprüfvorrichtung relative to each other.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Positioniervorrichtung umfasst:

  • – einen Positioniersignalsender zum Aussenden eines Positioniersignals von dem Kopf eines ersten Manipulators, wobei das Positioniersignal ein Signal ist, welches ein mittels der Transmissionsprüfvorrichtung zu prüfendes Werkstück zumindest teilweise durchdringt;
  • – einen Positioniersignalempfänger zum Empfangen des Positioniersignals an dem Kopf eines zweiten Manipulators;
  • – eine Auswertevorrichtung zur Ermittlung einer Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander durch eine Auswertung des mittels des Positioniersignalempfängers empfangenen Positioniersignals.
This object is achieved according to the invention in that the positioning device comprises:
  • A positioning signal transmitter for transmitting a positioning signal from the head of a first manipulator, the positioning signal being a signal which at least partially penetrates a workpiece to be tested by means of the transmission testing device;
  • A positioning signal receiver for receiving the positioning signal at the head of a second manipulator;
  • An evaluation device for determining a relative position of the heads of the manipulators relative to one another by an evaluation of the positioning signal received by means of the positioning signal receiver.

Erfindungsgemäß kann mittels des Positioniersignalsenders und mittels des Positioniersignalempfängers von dem Kopf des einen Manipulators ein Positioniersignal gezielt auf direktem Wege zum Kopf des anderen Manipulators gesandt werden. Auf diese Weise ist eine direkte Bestimmung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander möglich. Insbesondere kann im Falle einer ermittelten Abweichung der Relativposition von vorgegebenen Werten gezielt auf eine Steuerung der Manipulatoren eingewirkt werden, um eine tatsächliche Relativposition der Köpfe der beiden Manipulatoren relativ zueinander zu korrigieren und eine vorgegebene, optimale Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander einzustellen.According to the invention, a positioning signal can be sent directly to the head of the other manipulator by means of the positioning signal transmitter and by means of the positioning signal receiver from the head of the one manipulator. In this way, a direct determination of the relative position of the heads of the manipulators relative to each other is possible. In particular, in the case of a determined deviation of the relative position from predetermined values, manipulation of the manipulators can be specifically acted upon to correct an actual relative position of the heads of the two manipulators relative to one another and to set a predetermined, optimal relative position of the heads of the manipulators relative to one another.

Unter einem Manipulator ist in dieser Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen eine Bewegungsvorrichtung zur, insbesondere automatischen, Bewegung von Gegenständen, insbesondere von Prüf- oder Messwerkzeugen, zu verstehen. Insbesondere sind derartige Manipulatoren Roboter, Portalsysteme oder Ähnliches, welche beispielsweise mit mehreren linear bewegbaren und/oder schwenkbaren Bewegungselementen eine maschinelle Positionierung des Gegenstandes bezüglich eines Befestigungspunkts des Manipulators ermöglichen.A manipulator in this description and the appended claims is a movement device for, in particular automatic, movement of objects, in particular test or measuring tools. In particular, such manipulators are robots, gantry systems or the like which, for example with a plurality of linearly movable and / or pivotable movement elements, enable a mechanical positioning of the object relative to an attachment point of the manipulator.

Ein Kopf eines Manipulators ist vorzugsweise das einem Befestigungsabschnitt (Standfuß) des Manipulators abgewandte, bewegliche Ende des Manipulators.A head of a manipulator is preferably the one end of the attachment (base) of the manipulator remote, the movable end of the manipulator.

Unter einer Transmissionsprüfvorrichtung ist in dieser Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen eine Prüfvorrichtung zum Durchdringen eines Werkstücks mit elektromagnetischer Strahlung, Schall usw. von einer Seite des Werkstücks zu dessen anderer Seite zu verstehen, wobei aus dem transmittierten und/oder dem reflektierten Anteil der elektromagnetischen Strahlung, des Schalls etc. auf eine Unversehrtheit des Werkstücks oder eine Beschädigung des Werkstücks geschlossen werden kann.By a transmission tester in this specification and the appended claims is meant a test apparatus for penetrating a workpiece with electromagnetic radiation, sound, etc. from one side of the workpiece to the other side thereof, the transmitted and / or reflected portion of the electromagnetic radiation, the sound etc. on an integrity of the workpiece or damage to the workpiece can be closed.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels des Positioniersignalsenders Positioniersignale aussendbar sind, welche als elektromagnetische Wellen und/oder als Schallwellen ausgebildet sind.In one embodiment of the invention, it is provided that positioning signals can be emitted by means of the positioning signal transmitter, which are designed as electromagnetic waves and / or as sound waves.

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die Positioniersignale Ultraschallwellen umfassen oder als Ultraschallwellen ausgebildet sind. Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass die Positioniersignale Terahertzstrahlung umfassen oder als Terahertzstrahlung ausgebildet sind.In particular, it can be provided here that the positioning signals comprise ultrasonic waves or are designed as ultrasonic waves. Alternatively or additionally, it can be provided that the positioning signals comprise terahertz radiation or are designed as terahertz radiation.

Der Positioniersignalempfänger ist vorzugsweise zum Empfangen des mittels des Positioniersignalsenders ausgesandten Positioniersignals geeignet. Insbesondere kann somit vorgesehen sein, dass mittels des Positioniersignalempfängers elektromagnetische Wellen, insbesondere Terahertzstrahlung, und/oder Schallwellen, insbesondere Ultraschallwellen, empfangbar sind.The positioning signal receiver is preferably suitable for receiving the positioning signal emitted by the positioning signal transmitter. In particular, it can thus be provided that by means of the positioning signal receiver electromagnetic waves, in particular terahertz radiation, and / or sound waves, in particular ultrasonic waves, are receivable.

Vorteilhaft kann es sein, wenn der Positioniersignalsender ein Prüfsignalsender zum Aussenden von Prüfsignalen für die Prüfung des Werkstücks ist. Auf diese Weise ist eine besonders einfache Ausgestaltung der Positioniervorrichtung durch die Verwendung von vorhandenen Bauteilen einer Transmissionsprüfvorrichtung möglich.It can be advantageous if the positioning signal transmitter is a test signal transmitter for transmitting test signals for testing the workpiece. In this way, a particularly simple embodiment of the positioning device by the use of existing components of a Transmissionsprüfvorrichtung is possible.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass mindestens ein (separater) Positioniersignalsender zusätzlich zu einem vorhandenen Prüfsignalsender vorgesehen ist.Alternatively or additionally, it can be provided that at least one (separate) positioning signal transmitter is provided in addition to an existing test signal transmitter.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels des Positioniersignalsenders eine andere Art von Signal aussendbar ist als mittels eines Prüfsignalsenders, beispielsweise einerseits elektromagnetische Wellen und andererseits Schallwellen oder Schallwellen oder elektromagnetische Wellen unterschiedlicher Frequenz.In particular, it can be provided that a different type of signal can be emitted by means of the positioning signal transmitter than by means of a test signal transmitter, for example electromagnetic waves on the one hand and sound waves or sound waves or electromagnetic waves of different frequencies on the other hand.

Vorteilhaft kann es ferner sein, wenn der Positioniersignalempfänger ein Prüfsignalempfänger zum Empfangen von Prüfsignalen für die Prüfung des Werkstücks ist. Auf diese Weise kann eine Positioniervorrichtung mit wenigen Bauteilen ausgebildet werden.It can also be advantageous if the positioning signal receiver is a test signal receiver for receiving test signals for testing the workpiece. In this way, a positioning device can be formed with few components.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass mindestens ein (separater) Positioniersignalempfänger zusätzlich zu einem vorhandenen Prüfsignalempfänger vorgesehen ist.Alternatively or additionally, it can be provided that at least one (separate) positioning signal receiver is provided in addition to an existing test signal receiver.

Der Positioniersignalempfänger und der Prüfsignalempfänger sind so ausgestaltet, dass sie zum Empfangen der Positioniersignale, welche von dem Positioniersignalsender ausgesandt werden, bzw. der Prüfsignale, welche von dem Prüfsignalsender ausgesandt werden, geeignet sind.The positioning signal receiver and the test signal receiver are designed to be suitable for receiving the positioning signals emitted by the positioning signal transmitter or the test signals transmitted by the test signal transmitter, respectively.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der Auswertevorrichtung die Manipulatoren so ansteuerbar sind, dass die Köpfe der Manipulatoren von einer ermittelten Relativposition in eine vorgegebene Relativposition bringbar sind. Insbesondere kann hierzu vorgesehen sein, dass die Auswertevorrichtung mit einer Steuervorrichtung zur Steuerung der Manipulatoren der Transmissionsprüfvorrichtung koppelbar ist.In one embodiment of the invention, it is provided that the manipulators can be controlled by means of the evaluation device such that the heads of the manipulators can be brought from a determined relative position into a predetermined relative position. In particular, it can be provided for this purpose that the evaluation device can be coupled to a control device for controlling the manipulators of the transmission test device.

Der Positioniersignalsender umfasst vorzugsweise mindestens zwei Sendeelemente. Ferner kann vorgesehen sein, dass der Positioniersignalempfänger mindestens zwei Empfangselemente aufweist. Durch die Verwendung von mehreren Sendeelementen und/oder Empfangselementen kann die Genauigkeit bei der Ermittlung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander erhöht werden.The positioning signal transmitter preferably comprises at least two transmitting elements. Furthermore, it can be provided that the positioning signal receiver has at least two receiving elements. By using a plurality of transmitting elements and / or receiving elements, the accuracy in determining the relative position of the heads of the manipulators relative to each other can be increased.

Insbesondere dann, wenn mindestens drei Sendeelemente und mindestens drei Empfangselemente vorgesehen sind, kann eine besonders genaue Ermittlung der Relativposition erfolgen. Insbesondere kann dann auch erkannt werden, ob die Köpfe der Manipulatoren entlang einer virtuellen Achse, welche die Köpfe miteinander verbindet und beispielsweise eine Signalsenderichtung darstellt, ausgerichtet sind.In particular, when at least three transmitting elements and at least three receiving elements are provided, a particularly accurate determination of the relative position can take place. In particular, it can then also be recognized whether the heads of the manipulators are aligned along a virtual axis, which connects the heads to one another and, for example, represents a signal transmitter direction.

Vorteilhaft kann es sein, wenn mindestens zwei, vorzugsweise mindestens drei, Sendeelemente des Positioniersignalsenders, insbesondere als Array, in einer Reihe, kreuzförmig, matrixförmig oder kreisförmig angeordnet sind.It can be advantageous if at least two, preferably at least three, transmitting elements of the positioning signal transmitter, in particular as an array, are arranged in a row, in a cross-shaped, matrix-shaped or circular manner.

Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn mindestens drei Sendeelemente des Positioniersignalsenders vorgesehen sind, welche an den Ecken eines Dreiecks angeordnet sind. Auf diese Weise kann eine besonders genaue Ermittlung der Relativposition erfolgen.Furthermore, it may be advantageous if at least three transmitting elements of the positioning signal transmitter are provided, which are arranged at the corners of a triangle. In this way, a particularly accurate determination of the relative position can take place.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorgesehen sein, dass die mindestens zwei, vorzugsweise mindestens drei, Empfangselemente des Positioniersignalempfängers, insbesondere als Array, in einer Reihe, kreuzförmig, matrixförmig, kreisförmig oder dreiecksförmig angeordnet sind.Alternatively or additionally, it may be provided that the at least two, preferably at least three, receiving elements of the positioning signal receiver, in particular as an array, are arranged in a row, in a cross-shaped, matrix-shaped, circular or triangular manner.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mindestens zwei Sendeelemente des Positioniersignalsenders einen größeren oder kleineren Abstand voneinander aufweisen als die mindestens zwei Empfangselemente des Positioniersignalempfängers. In one embodiment of the invention, it is provided that at least two transmitting elements of the positioning signal transmitter have a larger or smaller distance from one another than the at least two receiving elements of the positioning signal receiver.

Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass mehrere Sendeelemente des Positioniersignalsenders in einem gewissen gleichbleibenden Abstand voneinander in einer Reihe angeordnet sind und ferner mehrere Empfangselemente des Positioniersignalempfängers ebenfalls in einer Reihe, jedoch mit einem etwas größeren oder kleineren gleichbleibenden Abstand als derjenige der Sendeelemente zueinander angeordnet sind. Auf diese Weise kann ein Noniusprinzip (auch Vernierprinzip genannt) verwirklicht werden, da bereits geringe Positionsänderungen der Sendeelemente relativ zu den Empfangselementen zu unterschiedlichen Sende-/Empfangspaaren führen, das heißt, dass bereits durch geringe Verschiebungen unterschiedliche Sendeelemente unterschiedlichen Empfangselementen direkt gegenüber liegen und somit mittels unterschiedlichen Empfangselementen eine maximale Signalstärke empfangbar ist. Ein vorteilhaftes Verhältnis zwischen den Abständen der Sendeelemente voneinander einerseits und den Abständen der Empfangselemente voneinander andererseits ist beispielsweise 9 zu 10.In particular, it may be provided that a plurality of transmitting elements of the positioning signal are arranged at a certain constant distance from each other in a row and also a plurality of receiving elements of the positioning signal receiver are also arranged in a row, but with a slightly greater or smaller constant distance than that of the transmitting elements to each other. In this way, a vernier principle (also Vernierprinzip called) can be realized, since even small changes in position of the transmitting elements relative to the receiving elements lead to different transmit / receive pairs, that is already by low shifts different transmitting elements different receiving elements directly opposite and thus means different receiving elements a maximum signal strength is receivable. An advantageous ratio between the distances of the transmitting elements from each other On the one hand and the distances of the receiving elements from each other on the other hand, for example, 9 to 10.

Insbesondere aus der Bestimmung der Sende-/Empfangspaare kann auf die Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander geschlossen werden.In particular, from the determination of the send / receive pairs can be closed relative to each other on the relative position of the heads of the manipulators.

Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung eignet sich insbesondere zur Verwendung in einer Transmissionsprüfvorrichtung zum Prüfen eines Werkstücks in einem Transmissionsprüfverfahren, umfassend:

  • – einen ersten Manipulator, welcher einen an einer ersten Seite des Werkstücks relativ zu dem Werkstück beweglichen Kopf aufweist;
  • – einen zweiten Manipulator, welcher einen an einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Werkstücks relativ zu dem Werkstück beweglichen Kopf aufweist; und
  • – eine erfindungsgemäße Positioniervorrichtung.
The positioning device according to the invention is particularly suitable for use in a transmission testing device for testing a workpiece in a transmission test method, comprising:
  • A first manipulator having a head movable on a first side of the workpiece relative to the workpiece;
  • A second manipulator having a second side of the workpiece opposite to one of the first side and movable relative to the workpiece; and
  • - A positioning device according to the invention.

Die erfindungsgemäße Transmissionsprüfvorrichtung weist vorzugsweise die vorstehend im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile auf.The transmission test device according to the invention preferably has the features and / or advantages described above in connection with the positioning device according to the invention.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Positioniersignalempfänger und der Positioniersignalsender kollinear (achsparallel) zueinander angeordnet sind, das heißt, dass das vom Positioniersignalsender ausgesandte Positioniersignal direkt in Richtung des Positioniersignalempfängers ausgesandt wird. Dies ist insbesondere bei einer luftgekoppelten Positioniersignalübertragung vorteilhaft.In an embodiment of the invention, it may be provided that the positioning signal receiver and the positioning signal transmitter are arranged collinear (parallel to the axis) relative to one another, that is to say that the positioning signal emitted by the positioning signal transmitter is emitted directly in the direction of the positioning signal receiver. This is particularly advantageous in the case of an air-coupled positioning signal transmission.

Vorteilhaft kann es sein, wenn die Transmissionsprüfvorrichtung mindestens eine und vorzugsweise mehrere Fluidstrahldüsen, beispielsweise Wasserstrahldüsen, zum Beaufschlagen des zu prüfenden Werkstücks mit einem Fluid, insbesondere mit Wasser, umfasst. Der Positioniersignalsender und/oder der Positioniersignalempfänger sind vorzugsweise so an den Fluidstrahldüsen angeordnet, dass ein Positioniersignal von dem Positioniersignalsender mittels des Fluids auf das Werkstück und/oder von dem Werkstück mittels des Fluids auf den Positioniersignalempfänger übertragbar ist. Insbesondere dann, wenn als Positioniersignal ein Schallsignal, vorzugsweise ein Ultraschallsignal, verwendet wird, kann auf diese Weise eine zuverlässige Transmission des Positioniersignals durch das Werkstück erzielt werden. Hierdurch wird die Genauigkeit bei der Ermittlung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander erhöht. Das Fluid wird mittels der Fluidstrahldüsen vorzugsweise ballistisch so auf das Werkstück abgegeben, dass das Fluid zumindest näherungsweise im rechten Winkel auf die Oberflächen des Werkstücks auftrifft. It can be advantageous if the transmission test device comprises at least one and preferably a plurality of fluid jet nozzles, for example water jet nozzles, for applying a fluid, in particular water, to the workpiece to be tested. The positioning signal transmitter and / or the positioning signal receiver are preferably arranged on the fluid jet nozzles such that a positioning signal can be transmitted from the positioning signal transmitter by means of the fluid to the workpiece and / or from the workpiece to the positioning signal receiver by means of the fluid. In particular, if a sound signal, preferably an ultrasonic signal, is used as the positioning signal, a reliable transmission of the positioning signal through the workpiece can be achieved in this way. This increases the accuracy in determining the relative position of the heads of the manipulators relative to each other. The fluid is preferably delivered ballistically onto the workpiece by means of the fluid jet nozzles so that the fluid impinges on the surfaces of the workpiece at least approximately at right angles.

Die Fluidstrahlen sind in ihren Auftreffpunkten dann vorzugsweise kollinear (achsparallel). Die Fluidstrahldüsen werden hierzu nicht kollinear, sondern in einem Winkel zueinander ausgerichtet. Vorzugsweise können die Ausrichtung der Fluidstrahldüsen und/oder die Strahlstärke des Fluidstrahls mittels der Auswertevorrichtung erfasst und/oder mittels der Steuervorrichtung gesteuert und/oder geregelt werden.The fluid jets are then preferably collinear (paraxial) in their impact points. The fluid jet nozzles are for this purpose not collinear, but aligned at an angle to each other. Preferably, the orientation of the fluid jet nozzles and / or the jet strength of the fluid jet can be detected by means of the evaluation device and / or controlled and / or regulated by means of the control device.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Transmissionsprüfverfahren zum Prüfen von Werkstücken.The present invention further relates to a transmission testing method for inspecting workpieces.

Der Erfindung liegt dabei die Aufgabe zugrunde, ein Transmissionsprüfverfahren bereitzustellen, welches eine besonders zuverlässige Prüfung von Werkstücken durch eine besonders genaue Positionierung von Köpfen von Manipulatoren relativ zueinander ermöglicht.The invention is based on the object to provide a transmission test method which allows a particularly reliable testing of workpieces by a particularly accurate positioning of heads of manipulators relative to each other.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Transmissionsprüfverfahren umfasst:

  • – Positionieren der Köpfe zweier Manipulatoren einer Transmissionsprüfvorrichtung auf einander gegenüberliegenden Seiten eines Werkstücks;
  • – Aussenden eines Positioniersignals von dem Kopf eines ersten Manipulators, wobei das Positioniersignal ein Signal ist, welches das Werkstück zumindest teilweise durchdringt;
  • – Empfangen des Positioniersignals an dem Kopf eines zweiten Manipulators;
  • – Ermitteln einer Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander auf der Basis des empfangenen Positioniersignals;
  • – Positionieren der Köpfe der Manipulatoren derart, dass die Köpfe der Manipulatoren in einer vorgegebenen Relativposition zueinander angeordnet sind.
This object is achieved according to the invention in that the transmission test method comprises:
  • - Positioning the heads of two manipulators of a transmission tester on opposite sides of a workpiece;
  • Transmitting a positioning signal from the head of a first manipulator, the positioning signal being a signal which at least partially penetrates the workpiece;
  • Receiving the positioning signal at the head of a second manipulator;
  • Determining a relative position of the heads of the manipulators relative to each other on the basis of the received positioning signal;
  • - Positioning the heads of the manipulators such that the heads of the manipulators are arranged in a predetermined relative position to each other.

Insbesondere können die Köpfe der Manipulatoren mittels des erfindungsgemäßen Transmissionsprüfverfahrens von einer tatsächlichen, ermittelten Relativposition in eine vorgegebene, optimale Relativposition bewegt werden.In particular, the heads of the manipulators can be moved by means of the transmission test method according to the invention from an actual, determined relative position to a predefined, optimal relative position.

Das erfindungsgemäße Transmissionsprüfverfahren weist vorzugsweise die vorstehend im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung und/oder der erfindungsgemäßen Transmissionsprüfvorrichtung beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile auf.The transmission test method according to the invention preferably has the features and / or advantages described above in connection with the positioning device according to the invention and / or the transmission test device according to the invention.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass Signallaufzeiten zwischen dem Positioniersignalsender und dem Positioniersignalempfänger ermittelt werden, beispielsweise um einen Abstand der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander zu bestimmen.In one embodiment of the invention, it is provided that signal propagation times between the positioning signal transmitter and the Positioning signal receiver can be determined, for example, to determine a distance of the heads of the manipulators relative to each other.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Signallaufzeiten der Positioniersignale zwischen unterschiedlichen Sendeelementen des Positioniersignalsenders und diesen Sendeelementen zugeordneten Empfangselementen des Positioniersignalempfängers ermittelt werden. Auf diese Weise kann insbesondere eine Abweichung von einer vorgegebenen Ausrichtung der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander bestimmt werden.In a development of the invention, it is provided that the signal propagation times of the positioning signals between different transmitting elements of the positioning signal transmitter and receiving elements of the positioning signal receiver assigned to these transmitting elements are determined. In this way, in particular a deviation from a predetermined orientation of the heads of the manipulators relative to each other can be determined.

Insbesondere dann, wenn mindestens drei Sende-/Empfangspaare, das heißt drei Paare mit jeweils einem Sendeelement und einem diesem Sendeelement zugeordneten Empfangselement, vorgesehen sind, kann auf besonders einfache Art und Weise eine Ebene, in welcher die Sendeelemente angeordnet sind, in Bezug zu einer Ebene, in welcher die Empfangselemente angeordnet sind, gesetzt werden, um eine Abweichung von einer vorgegebenen Ausrichtung der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander zu bestimmen.In particular, when at least three transmitting / receiving pairs, that is, three pairs each having a transmitting element and a transmitting element associated with this receiving element, are provided, in a particularly simple manner, a plane in which the transmitting elements are arranged, with respect to a Plane, in which the receiving elements are arranged, are set to determine a deviation from a predetermined orientation of the heads of the manipulators relative to each other.

Günstig kann es sein, wenn der Positioniersignalsender und/oder der Positioniersignalempfänger zur Ermittlung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander mittels der Manipulatoren gedreht werden.It may be favorable if the positioning signal transmitter and / or the positioning signal receiver are rotated relative to one another by means of the manipulators in order to determine the relative position of the heads of the manipulators.

Insbesondere dann, wenn eine solche Drehung um eine die beiden Köpfe miteinander verbindende (virtuelle) Achse erfolgt, wird hierdurch bei bestehender Abweichung von einer vorgegebenen Ausrichtung der Köpfe ein Abstand der Sendeelemente von den Empfangselementen variiert, so dass insbesondere mittels einer Signallaufzeitmessung auf die bestehende Abweichung geschlossen werden kann.In particular, if such a rotation takes place about a (virtual) axis connecting the two heads, a distance of the transmitting elements from the receiving elements is thereby varied with existing deviation from a predetermined orientation of the heads, so that in particular by means of a signal delay measurement on the existing deviation can be closed.

Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn während eines Prüfvorgangs, in welchem mittels der Transmissionsprüfvorrichtung ein Werkstück auf eine mögliche Beschädigung hin überprüft wird, die Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander ermittelt und bei Bedarf korrigiert wird.It may be particularly advantageous if, during a test procedure in which a workpiece is checked for possible damage by means of the transmission test device, the relative position of the heads of the manipulators relative to one another is determined and corrected if necessary.

Ferner können die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung, die erfindungsgemäße Transmissionsprüfvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Transmissionsprüfverfahren die nachfolgend beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile aufweisen:Furthermore, the positioning device according to the invention, the transmission test device according to the invention and / or the transmission test method according to the invention can have the features and / or advantages described below:

Vorzugsweise kann mittels der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung eine Regelung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren erfolgen. Insbesondere kann eine Regelung der Relativposition der Köpfe der Manipulatoren während der Durchführung eines Prüfvorgangs zum Prüfen eines Werkstücks erfolgen.Preferably, by means of the positioning device according to the invention, a regulation of the relative position of the heads of the manipulators can take place. In particular, a regulation of the relative position of the heads of the manipulators during the execution of a test procedure for checking a workpiece can be carried out.

Durch die Verwendung der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung zur Ermittlung einer Relativposition der Köpfe der Manipulatoren ist eine exakte Kenntnis der Absolutpositionen der Köpfe der Manipulatoren vorzugsweise nicht notwendig.By using the positioning device according to the invention for determining a relative position of the heads of the manipulators, an exact knowledge of the absolute positions of the heads of the manipulators is preferably not necessary.

Die mittels der Transmissionsprüfvorrichtung, beispielsweise in dem Transmissionsprüfverfahren, zu prüfenden Werkstücke sind insbesondere Bauteile aus kohlenstofffaserverstärktem Kunststoff (CFK). Grundsätzlich können jedoch auch andere Werkstücke aus anderen Werkstoffen mittels der Transmissionsprüfvorrichtung überprüft werden, solange die Werkstücke von dem Prüfsignal und dem Positioniersignal durchdrungen werden können.The workpieces to be tested by means of the transmission testing device, for example in the transmission test method, are in particular components made of carbon fiber reinforced plastic (CFRP). In principle, however, other workpieces made of other materials can be checked by means of the transmission test device, as long as the workpieces can be penetrated by the test signal and the positioning signal.

Insbesondere dann, wenn als Positioniersignal ein Ultraschallsignal verwendet wird, erfolgt eine Emission des Positioniersignals mittels eines Sendeelements des Positioniersignalsenders in Form einer Schallkeule, welche abhängig von der Sendecharakteristik, insbesondere von der Größe des Senders und/oder einer Frequenz des ausgesandten Signals, ist. Da mittels einer solchen Schallkeule vorzugsweise lediglich ein begrenzter Bereich beaufschlagt wird, kann hierdurch eine besonders genaue Positionierung des Positioniersignalsenders relativ zu dem Positioniersignalempfänger mittels der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung durchgeführt werden, um beispielsweise ein bestmögliches Signal-zu-Rausch-Verhältnis zu erhalten.In particular, when an ultrasonic signal is used as the positioning signal, the positioning signal is emitted by means of a transmitting element of the positioning signal transmitter in the form of a sound lobe, which is dependent on the transmission characteristic, in particular on the size of the transmitter and / or a frequency of the emitted signal. Since only a limited area is preferably acted upon by means of such a sound lobe, a particularly accurate positioning of the positioning signal transmitter relative to the positioning signal receiver by means of the positioning device according to the invention can be carried out, for example, to obtain the best possible signal-to-noise ratio.

Mittels der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung kann vorzugsweise im Betrieb der Transmissionsprüfvorrichtung eine Abweichung einer tatsächlichen Relativposition der Köpfe der Manipulatoren relativ zueinander von einer vorgegebenen, optimalen Relativposition auf unter 1 mm, beispielsweise höchstens ungefähr 0,1 mm, reduziert werden.By means of the positioning device according to the invention, a deviation of an actual relative position of the heads of the manipulators relative to each other from a predetermined optimal relative position to less than 1 mm, for example at most approximately 0.1 mm, can preferably be reduced during operation of the transmission test device.

Als Werkstücke kommen vorzugsweise Werkstücke aus dem Luft- und Raumfahrtbereich, aus dem Automobilbereich, aus dem Energiesektor, aus der Medizintechnik und/oder aus der Sicherheitstechnik in Betracht. Grundsätzlich eignet sich die erfindungsgemäße Transmissionsprüfvorrichtung jedoch zur Überprüfung von Werkstücken aus sämtlichen Bereichen.As workpieces are preferably workpieces from the aerospace, automotive, energy, medical and / or safety. In principle, however, the transmission test device according to the invention is suitable for checking workpieces from all areas.

Als Positioniersignale und/oder als Prüfsignale können grundsätzlich sämtliche Arten von elektromagnetischer Strahlung, insbesondere Röntgenstrahlung, Mikrowellenstrahlung, Hochfrequenzstrahlung, beispielsweise Terahertzstrahlung, und/oder sichtbares Licht verwendet werden.In principle, all types of electromagnetic radiation, in particular X-ray radiation, microwave radiation, high-frequency radiation, for example terahertz radiation, and / or visible light can be used as positioning signals and / or as test signals.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibungen und der zeichnerischen Darstellung von Ausführungsbeispielen. Further features and advantages of the invention are the subject of the following descriptions and the drawings of exemplary embodiments.

In den Zeichnungen zeigen:In the drawings show:

1 eine schematische perspektivische Darstellung einer Transmissionsprüfvorrichtung zum Prüfen eines Werkstücks; 1 a schematic perspective view of a transmission tester for testing a workpiece;

2 eine schematische Seitenansicht der Transmissionsprüfvorrichtung aus 2; 2 a schematic side view of the transmission tester from 2 ;

3 eine schematische perspektivische Darstellung eines Schallkegels, welcher mittels eines Positioniersignalsenders einer Positioniervorrichtung der Transmissionsprüfvorrichtung aussendbar ist; 3 a schematic perspective view of a cone of sound, which can be emitted by means of a positioning signal transmitter of a positioning device of the transmission tester;

4 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Positioniervorrichtung mit einem Positioniersignalsender und einem Positioniersignalempfänger in einer optimalen Relativposition; 4 a schematic representation of a first embodiment of a positioning device with a positioning signal transmitter and a positioning signal receiver in an optimal relative position;

5 eine der 4 entsprechende Darstellung der Positioniervorrichtung aus 4, wobei der Positioniersignalempfänger seitlich gegenüber dem Positioniersignalsender verschoben ist; 5 one of the 4 corresponding representation of the positioning of 4 wherein the positioning signal receiver is shifted laterally relative to the positioning signal transmitter;

6 eine der 4 entsprechende Darstellung der Positioniervorrichtung aus 4, wobei der Positioniersignalempfänger gegenüber dem Positioniersignalsender gekippt angeordnet ist; 6 one of the 4 corresponding representation of the positioning of 4 wherein the positioning signal receiver is tilted relative to the positioning signal transmitter;

7 eine der 4 entsprechende Darstellung einer zweiten Ausführungsform einer Positioniervorrichtung, bei welcher die Abstände zwischen Sendeelementen des Positioniersignalsenders kleiner sind als die Abstände zwischen Empfangselementen des Positioniersignalempfängers; 7 one of the 4 corresponding representation of a second embodiment of a positioning device, wherein the distances between transmitting elements of the positioning signal transmitter are smaller than the distances between receiving elements of the positioning signal receiver;

8 eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform einer Positioniervorrichtung mit drei Sendeelementen des Positioniersignalsenders und drei Empfangselementen des Positioniersignalempfängers, mit Blickrichtung entlang einer Verbindungsachse zwischen dem Positioniersignalsender und dem Positioniersignalempfänger, wobei der Positioniersignalsender und der Positioniersignalempfänger nicht in einer optimalen Relativposition angeordnet sind; 8th a schematic representation of a third embodiment of a positioning device with three transmitting elements of Positioniersignalsenders and three receiving elements of the positioning signal receiver, viewed along a connection axis between the Positioniersignalsender and the Positioniersignalempfänger, the Positioniersignalsender and the Positioniersignalempfänger are not arranged in an optimal relative position;

9 eine der 8 entsprechende Darstellung einer vierten Ausführungsform einer Positioniervorrichtung, mit kreuzförmig angeordneten Sendeelementen des Positioniersignalsenders und entsprechend kreuzförmig angeordneten Empfangselementen des Positioniersignalempfängers, wobei der Positioniersignalsender und der Positioniersignalempfänger nicht in einer optimalen Relativposition angeordnet sind; und 9 one of the 8th corresponding representation of a fourth embodiment of a positioning device, arranged with a cross-shaped transmitting elements of the positioning signal and corresponding cross-shaped receiving elements of the positioning signal, wherein the positioning signal and the positioning signal are not arranged in an optimal relative position; and

10 eine der 8 entsprechende Darstellung einer fünften Ausführungsform einer Positioniervorrichtung, mit matrixförmig angeordneten Sendeelementen des Positioniersignalsenders und entsprechend matrixförmig angeordneten Empfangselementen des Positioniersignalempfängers, wobei der Positioniersignalsender und der Positioniersignalempfänger nicht in einer optimalen Relativposition angeordnet sind. 10 one of the 8th corresponding representation of a fifth embodiment of a positioning device, arranged with matrix-shaped transmitting elements of the positioning signal and corresponding matrix-shaped receiving elements of the positioning signal, wherein the positioning signal and the positioning signal are not arranged in an optimal relative position.

Gleiche oder funktional äquivalente Elemente sind in sämtlichen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.Identical or functionally equivalent elements are provided with the same reference numerals in all figures.

Eine in den 1 und 2 dargestellte, als Ganzes mit 100 bezeichnete Transmissionsprüfvorrichtung umfasst einen ersten Manipulator 102 mit einem Kopf 104, einen zweiten Manipulator 106 mit einem Kopf 108 und eine Positioniervorrichtung 110.One in the 1 and 2 shown as a whole with 100 referred to transmission test apparatus comprises a first manipulator 102 with a head 104 , a second manipulator 106 with a head 108 and a positioning device 110 ,

Die Transmissionsprüfvorrichtung 100 dient der Überprüfung eines Werkstücks 112 auf Unversehrtheit.The transmission tester 100 is used to check a workpiece 112 on integrity.

Die Manipulatoren 102, 106 sind beispielsweise als Roboter ausgebildet, so dass die Köpfe 104, 108 im Wesentlichen in sämtliche Raumrichtungen x, y, z bewegt werden können.The manipulators 102 . 106 are for example designed as robots, so that the heads 104 . 108 can be moved substantially in all spatial directions x, y, z.

Insbesondere können die Köpfe 104, 108 mittels der Manipulatoren 102, 106 entlang einer Oberfläche des Werkstücks 112 bewegt werden.In particular, the heads can 104 . 108 by means of the manipulators 102 . 106 along a surface of the workpiece 112 to be moved.

Das Werkstück 112 ist hierzu zwischen den Manipulatoren 102, 106 angeordnet, so dass der Kopf 104 mittels des ersten Manipulators 102 entlang einer ersten Seite 114 des Werkstücks 112 bewegt werden kann.The workpiece 112 this is between the manipulators 102 . 106 arranged so that the head 104 by means of the first manipulator 102 along a first page 114 of the workpiece 112 can be moved.

Der Kopf 108 kann mittels des zweiten Manipulators 106 entlang einer der ersten Seite 114 des Werkstücks 112 gegenüberliegenden zweiten Seite 116 des Werkstücks 112 bewegt werden.The head 108 can by means of the second manipulator 106 along one of the first page 114 of the workpiece 112 opposite second side 116 of the workpiece 112 to be moved.

Die Manipulatoren 102, 106 sind dabei so steuerbar, dass die Köpfe 104, 108 zumindest näherungsweise stets dieselbe Relativposition zueinander einnehmen.The manipulators 102 . 106 are so controllable that the heads 104 . 108 at least approximately always occupy the same relative position to each other.

Zur Überprüfung des Werkstücks 112 umfasst die Transmissionsprüfvorrichtung 100 einen Prüfsignalsender 118, welcher beispielsweise an dem Kopf 104 des ersten Manipulators 102 angeordnet ist, und einen Prüfsignalempfänger 120, welcher beispielsweise an dem Kopf 108 des zweiten Manipulators 106 angeordnet ist.For checking the workpiece 112 includes the transmission tester 100 a test signal transmitter 118 which, for example, on the head 104 of the first manipulator 102 is arranged, and a test signal receiver 120 which, for example, on the head 108 of the second manipulator 106 is arranged.

Mittels des Prüfsignalsenders 118 ist ausgehend von dem Kopf 104 ein Prüfsignal in Richtung des Werkstücks 112 aussendbar. By means of the test signal transmitter 118 is starting from the head 104 a test signal in the direction of the workpiece 112 be emitted.

Das Prüfsignal ist dabei so ausgebildet, dass es das Werkstück 112 zumindest teilweise durchdringen kann.The test signal is designed so that it is the workpiece 112 at least partially penetrate.

Mittels des Prüfsignalempfängers 120, welcher auf der dem Prüfsignalsender 118 bezüglich des Werkstücks 112 gegenüberliegenden Seite des Werkstücks 112 angeordnet ist, kann das Prüfsignal empfangen werden.By means of the test signal receiver 120 which is on the test signal transmitter 118 with respect to the workpiece 112 opposite side of the workpiece 112 is arranged, the test signal can be received.

Aus einer ermittelten Abschwächung des Prüfsignals, beispielsweise aufgrund von Reflexionen im Werkstück 112, kann mittels einer Auswertevorrichtung 122 auf eine mögliche Beschädigung oder auf die Unversehrtheit des Werkstücks 112 in dem mit dem Prüfsignal beaufschlagten Bereich des Werkstücks 112 geschlossen werden.From a determined attenuation of the test signal, for example due to reflections in the workpiece 112 , can by means of an evaluation device 122 on a possible damage or on the integrity of the workpiece 112 in the area of the workpiece loaded with the test signal 112 getting closed.

Insbesondere dann, wenn als Prüfsignal ein Ultraschallsignal verwendet wird, ist vorzugsweise sowohl an dem Kopf 104 als auch an dem Kopf 108 jeweils eine Fluidstrahldüse 124 vorgesehen, mittels welcher das Werkstück 112 mit einem Fluid, insbesondere mit Wasser, beaufschlagt werden kann.In particular, when an ultrasound signal is used as the test signal, it is preferably both on the head 104 as well as on the head 108 one fluid jet nozzle each 124 provided by means of which the workpiece 112 with a fluid, in particular with water, can be acted upon.

Hierdurch kann eine bessere Einkopplung des mittels des Prüfsignalsenders 118 ausgesandten Prüfsignals in das Werkstück 112 und ferner eine bessere Auskopplung des Prüfsignals aus dem Werkstück 112 nach Durchdringen desselben und schließlich eine bessere Übertragung des Prüfsignals auf den Prüfsignalempfänger 120 erzielt werden.This allows a better coupling of the means of the Prüfsignalsenders 118 emitted test signal in the workpiece 112 and also a better extraction of the test signal from the workpiece 112 after penetrating the same and finally a better transmission of the test signal to the Prüfsignalempfänger 120 be achieved.

Hierdurch kann ein Signal-zu-Rausch-Verhältnis maximiert werden, um eine möglichst genaue Messung zu erhalten.In this way, a signal-to-noise ratio can be maximized to obtain the most accurate measurement possible.

Insbesondere dann, wenn das Werkstück 112, welches mittels der Transmissionsprüfvorrichtung 100 zu prüfen ist, besonders groß ist, müssen die Manipulatoren 102, 106 ebenfalls besonders groß ausgebildet sein.In particular, when the workpiece 112 , which by means of the transmission tester 100 It is necessary to check the manipulators 102 . 106 also be particularly large.

Je größer die Manipulatoren 102, 106 ausgebildet sind, desto ungenauer ist jedoch die Positionierung der Köpfe 104, 108 relativ zueinander.The bigger the manipulators 102 . 106 are formed, the less accurate is the positioning of the heads 104 . 108 relative to each other.

Zur Verbesserung der Genauigkeit der Relativpositionierung der Köpfe 104, 108 relativ zueinander ist bei der Transmissionsprüfvorrichtung 100 die Positioniervorrichtung 110 vorgesehen.To improve the accuracy of the relative positioning of the heads 104 . 108 relative to one another is in the transmission tester 100 the positioning device 110 intended.

Mittels der Positioniervorrichtung 110 kann eine genaue Ermittlung der Relativposition der Köpfe 104, 108 relativ zueinander erfolgen, um die Genauigkeit bei der Prüfung des Werkstücks 112 mittels der Transmissionsprüfvorrichtung 100 zu erhöhen.By means of the positioning device 110 can be an accurate determination of the relative position of the heads 104 . 108 relative to each other to the accuracy of the examination of the workpiece 112 by means of the transmission tester 100 to increase.

Die Positioniervorrichtung 110 umfasst hierzu einen Positioniersignalsender 126, welcher beispielsweise an dem Kopf 104 des ersten Manipulators 102 angeordnet ist, und einen Positioniersignalempfänger 128, welcher beispielsweise an dem Kopf 108 des zweiten Manipulators 106 angeordnet ist.The positioning device 110 for this purpose comprises a positioning signal transmitter 126 which, for example, on the head 104 of the first manipulator 102 is arranged, and a positioning signal receiver 128 which, for example, on the head 108 of the second manipulator 106 is arranged.

Mittels des Positioniersignalsenders 126 sind Positioniersignale aussendbar, welche so ausgebildet sind, dass sie das Werkstück 112 durchdringen und zu dem Positioniersignalempfänger 128 auf der dem Positioniersignalsender 126 bezüglich des Werkstücks 112 gegenüberliegenden Seite des Werkstücks 112 gelangen können.By means of the positioning signal transmitter 126 Positioning signals are emitted, which are designed so that they the workpiece 112 penetrate and to the positioning signal receiver 128 on the positioning signal transmitter 126 with respect to the workpiece 112 opposite side of the workpiece 112 can reach.

Die Positioniervorrichtung 110 ist ebenfalls an die Auswertevorrichtung 122 gekoppelt, so dass mittels der Auswertevorrichtung 122 durch Auswertung des mittels des Positioniersignalempfängers 128 empfangenen Positioniersignals eine genaue Ermittlung der Relativposition der Köpfe 104, 108 relativ zueinander erfolgen kann.The positioning device 110 is also to the evaluation device 122 coupled, so that by means of the evaluation device 122 by evaluation of the means of the positioning signal receiver 128 received positioning signal an accurate determination of the relative position of the heads 104 . 108 can be relative to each other.

Wie den 4 bis 6 zu entnehmen ist, ist bei der in diesen Figuren dargestellten ersten Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 ein Positioniersignalsender 126 vorgesehen, welcher mehrere, beispielsweise fünf, Sendeelemente 130 zum Aussenden von Positioniersignalen umfasst.Like that 4 to 6 it can be seen in the first embodiment of the positioning device shown in these figures 110 a positioning signal transmitter 126 provided, which several, for example five, transmitting elements 130 for transmitting positioning signals.

Die Positioniersignale sind dabei mittels der Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 in einer Senderichtung 132 aussendbar.The positioning signals are by means of the transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 in a transmission direction 132 be emitted.

Die Sendeelemente 130 sind in einer Reihe nebeneinander und in einer Sende-Ebene 134 des Positioniersignalsenders 126 angeordnet.The transmission elements 130 are in a row next to each other and in a sending plane 134 of the positioning signal transmitter 126 arranged.

Der Positioniersignalempfänger 128 umfasst mehrere, beispielsweise fünf, Empfangselemente 136, welche in einer Reihe nebeneinander und in einer Empfangs-Ebene 138 angeordnet sind und denselben Abstand voneinander aufweisen wie die Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126, so dass bei der in 4 dargestellten optimalen Relativposition des Positioniersignalsenders 126 relativ zu dem Positioniersignalempfänger 128 jedem Sendeelement 130 ein Empfangselement 136 zugeordnet ist, so dass ein von einem der Sendeelemente 130 ausgesandtes Positioniersignal von dem diesem Sendeelement 130 zugeordneten Empfangselement 136 empfangen wird.The positioning signal receiver 128 includes several, for example five, receiving elements 136 which are in a row next to each other and in a reception plane 138 are arranged and have the same distance from each other as the transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 so that at the in 4 shown optimal relative position of the positioning signal transmitter 126 relative to the positioning signal receiver 128 each transmitting element 130 a receiving element 136 is assigned, so that one of one of the transmitting elements 130 emitted positioning signal from this transmitting element 130 associated receiving element 136 Will be received.

Bei der in 4 dargestellten optimalen Relativposition sind die Sende-Ebene 134 und die Empfangs-Ebene 138 parallel zueinander und senkrecht zu einer (noch zu beschreibenden) Verbindungsrichtung 140 ausgerichtet, so dass die Signallaufzeiten der einzelnen von den Sendeelementen 130 ausgesandten Positioniersignale bis zum Empfang des jeweiligen Positioniersignals mittels der zugeordneten Empfangselemente 136 einheitlich sind.At the in 4 shown optimal relative position are the transmission plane 134 and the reception level 138 parallel to each other and perpendicular to one (to be described) connection direction 140 aligned so that the signal propagation times of each of the transmitting elements 130 emitted positioning signals until receipt of the respective positioning signal by means of the associated receiving elements 136 are uniform.

Die Prüfsignale werden dabei entlang einer Verbindungsrichtung 140, welche eine (virtuelle) Verbindungsachse zwischen dem Positioniersignalsender 126 und dem Positioniersignalempfänger 128 und somit auch zwischen dem Kopf 104 und dem Kopf 108, darstellt, ausgesandt.The test signals are thereby along a connection direction 140 which has a (virtual) connection axis between the positioning signal transmitter 126 and the positioning signal receiver 128 and thus also between the head 104 and the head 108 , represents, sent.

Jedes der Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 ermöglicht beispielsweise die Aussendung eines Ultraschallkegels, welcher in 3 schematisch dargestellt ist.Each of the transmission elements 130 of the positioning signal transmitter 126 allows, for example, the emission of an ultrasonic cone, which in 3 is shown schematically.

Die in den 1 und 2 dargestellte Transmissionsprüfvorrichtung 100 mit der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform einer Positioniervorrichtung 110 funktioniert wie folgt:
Zwischen die Köpfe 104, 108 der Manipulatoren 102, 106 wird ein zu überprüfendes Werkstück 112 eingebracht.The in the 1 and 2 illustrated transmission tester 100 with the in the 4 to 6 shown first embodiment of a positioning device 110 works as follows:
Between the heads 104 . 108 the manipulators 102 . 106 becomes a workpiece to be checked 112 brought in.

Dieses Werkstück 112 kann dann mittels der Transmissionsprüfvorrichtung 100 auf Unversehrtheit oder auf eine Beschädigung hin überprüft werden.This workpiece 112 can then by means of the transmission tester 100 be checked for integrity or damage.

Hierzu werden die Köpfe 104, 108 an welchen ein Prüfsignalsender 118 bzw. ein Prüfsignalempfänger 120 angeordnet ist, relativ zu dem Werkstück 112 bewegt, wobei eine Relativposition zwischen den Köpfen 104, 108 möglichst konstant gehalten wird. Während der Bewegung relativ zu dem Werkstück 112 wird mittels des Prüfsignalsenders 118 ein Prüfsignal in Richtung des Werkstücks 112 ausgesandt, welches das Werkstück 112 durchdringt und mittels des Prüfsignalempfängers 120 empfangen werden kann.This will be the heads 104 . 108 on which a test signal transmitter 118 or a test signal receiver 120 is arranged, relative to the workpiece 112 moves, with a relative position between the heads 104 . 108 kept as constant as possible. During movement relative to the workpiece 112 is by means of the test signal transmitter 118 a test signal in the direction of the workpiece 112 which sent the workpiece 112 penetrates and by means of the test signal receiver 120 can be received.

Zur Unterstützung der Übermittlung des Signals von dem Prüfsignalsender 118 zu dem Prüfsignalempfänger 120 kann das Werkstück 112 mittels Fluidstrahldüsen 124 mit Fluid, insbesondere mit Wasser, beaufschlagt werden, so dass beispielsweise ein Ultraschallsignal besonders einfach von dem Prüfsignalsender 118 auf das Werkstück 112 und anschließend auf den Prüfsignalempfänger 120 übertragen werden kann.In support of the transmission of the signal from the test signal transmitter 118 to the test signal receiver 120 can the workpiece 112 by means of fluid jet nozzles 124 be subjected to fluid, in particular with water, so that, for example, an ultrasonic signal particularly simple from the Prüfsignalsender 118 on the workpiece 112 and then to the test signal receiver 120 can be transferred.

Aus einer Abschwächung des Prüfsignals aufgrund des Durchdringens des Werkstücks 112 kann auf die Unversehrtheit oder eben auf eine Beschädigung des Werkstücks 112 geschlossen werden.From a weakening of the test signal due to the penetration of the workpiece 112 can damage the integrity or damage of the workpiece 112 getting closed.

Insbesondere bei großen Werkstücken 112 ergibt sich durch die entsprechend große Ausgestaltung der Manipulatoren 102, 106 im Betrieb der Transmissionsprüfvorrichtung 100 oftmals eine unerwünschte Abweichung einer Relativposition der Köpfe 104, 108 relativ zueinander von einer vorgegebenen Relativposition. Dies beeinträchtigt die Messgenauigkeit und somit die Zuverlässigkeit der Transmissionsprüfvorrichtung 100.Especially for large workpieces 112 results from the correspondingly large embodiment of the manipulators 102 . 106 during operation of the transmission tester 100 often an undesirable deviation of a relative position of the heads 104 . 108 relative to each other from a predetermined relative position. This affects the measurement accuracy and thus the reliability of the transmission tester 100 ,

Eine solche Relativpositionsabweichung wird daher mittels der Positioniervorrichtung 110 ermittelt und korrigiert.Such a relative position deviation is therefore by means of the positioning device 110 determined and corrected.

Wie beispielsweise den 5 und 6 zu entnehmen ist, ist eine solche Abweichung insbesondere eine seitliche Verschiebung der Köpfe 104, 108, welche zu einer seitlichen Verschiebung des Positioniersignalsenders 126 relativ zu dem Positioniersignalempfänger 128 führt (5), oder aber eine Verkippung der Köpfe 104, 108 relativ zueinander, was zu einer Verkippung des Positioniersignalsenders 126 relativ zu dem Positioniersignalempfänger 128 führt (6).Such as the 5 and 6 it can be seen, such a deviation is in particular a lateral displacement of the heads 104 . 108 which results in a lateral displacement of the positioning signal transmitter 126 relative to the positioning signal receiver 128 leads ( 5 ), or a tilt of the heads 104 . 108 relative to each other, causing tilting of the positioning signal transmitter 126 relative to the positioning signal receiver 128 leads ( 6 ).

Mittels der Positioniersignalvorrichtung 110 ist die abweichende Relativposition besonders einfach detektierbar, da, wie beispielsweise in 5 dargestellt, nicht mehr sämtliche Empfangselemente 136 des Positioniersignalempfängers 128 mit den von den Sendeelementen 130 des Positioniersignalsenders 126 ausgesandten Positioniersignalen beaufschlagt werden.By means of the positioning signal device 110 the deviating relative position is particularly easy to detect because, such as in 5 represented, no longer all receiving elements 136 of the positioning signal receiver 128 with the of the transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 emitted positioning signals are applied.

Ein unerwünschtes Verkippen der Köpfe 104, 108 relativ zueinander, wie in 6 dargestellt, kann durch eine Laufzeitbestimmung detektiert werden, weil in diesem Fall die Signallaufzeiten der von den Sendeelementen 130 ausgesandten Positioniersignale bis zum Empfangen derselben mittels der Empfangselemente 136 nicht mehr einheitlich sind.An undesirable tilting of the heads 104 . 108 relative to each other, as in 6 can be detected by a transit time determination, because in this case the signal propagation times of the transmission elements 130 emitted positioning signals until receiving the same by means of the receiving elements 136 are no longer consistent.

Durch die Bestimmung der Relativposition der Köpfe 104, 108 der Manipulatoren 102, 106 relativ zueinander mittels der Auswertevorrichtung 122 kann eine Abweichung von einer vorgegebenen optimalen Relativposition bestimmt und durch entsprechende Einwirkung auf die Manipulatoren 102, 106 beseitigt werden.By determining the relative position of the heads 104 . 108 the manipulators 102 . 106 relative to each other by means of the evaluation device 122 a deviation from a predetermined optimal relative position can be determined and by appropriate action on the manipulators 102 . 106 be eliminated.

Mittels der Positioniervorrichtung 110 kann somit die Genauigkeit der Positionierung der Köpfe 104, 108 relativ zueinander erhöht und folglich die Zuverlässigkeit der Messung mittels der Transmissionsprüfvorrichtung 100 verbessert werden.By means of the positioning device 110 Thus, the accuracy of the positioning of the heads 104 . 108 relative to one another, and consequently the reliability of the measurement by means of the transmission test apparatus 100 be improved.

Eine in 7 dargestellte zweite Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 unterscheidet sich von der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform im Wesentlichen dadurch, dass die Empfangselemente 136 des Positioniersignalempfängers 128 einen größeren Abstand voneinander aufweisen als die Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 voneinander.An in 7 illustrated second embodiment of the positioning device 110 is different from the one in the 4 to 6 illustrated first embodiment essentially by that the receiving elements 136 of the positioning signal receiver 128 have a greater distance from each other than the transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 from each other.

Auf diese Weise wird nicht jedem Sendeelement 130 ein Empfangselement 136 in der optimalen Relativposition des Positioniersignalsenders 126 relativ zu dem Positioniersignalempfänger 128 zugeordnet.This way, not every transmitting element will 130 a receiving element 136 in the optimum relative position of the positioning signal transmitter 126 relative to the positioning signal receiver 128 assigned.

Vielmehr ergeben sich hierdurch positionsabhängige, wechselnde Sende-/Empfangspaare 142 entsprechend eines Nonius, was eine mögliche Auflösung der Positioniervorrichtung 110, das heißt eine Messgenauigkeit der Positioniervorrichtung 110, erhöhen kann.Rather, this results in position-dependent, changing send / receive pairs 142 corresponding to a vernier, indicating a possible resolution of the positioning device 110 that is a measuring accuracy of the positioning device 110 , can increase.

Im Übrigen stimmt die in 7 dargestellte zweite Ausführungsform hinsichtlich Aufbau und Funktion mit der in 6 dargestellten ersten Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 überein, so dass auf deren vorstehende Beschreibung insoweit Bezug genommen wird.Incidentally, the in 7 illustrated second embodiment in terms of structure and function with the in 6 illustrated first embodiment of the positioning device 110 so that reference is made to the above description in this respect.

Eine in 8 dargestellte dritte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 unterscheidet sich von den zuvor beschriebenen Ausführungsformen dadurch, dass lediglich drei Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 und entsprechend lediglich drei Empfangselemente 136 des Positioniersignalempfängers 128 vorgesehen sind.An in 8th illustrated third embodiment of the positioning device 110 differs from the embodiments described above in that only three transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 and correspondingly only three receiving elements 136 of the positioning signal receiver 128 are provided.

Die Sendeelemente 130 und die Empfangselemente 136 sind dabei jeweils auf den Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks angeordnet und spannen hierdurch die Sende-Ebene 134 bzw. die Empfangs-Ebene 138 auf.The transmission elements 130 and the receiving elements 136 are each arranged on the corners of an isosceles triangle and thereby span the transmission plane 134 or the reception level 138 on.

Hierdurch kann eine besonders genaue dreidimensionale Positionsermittlung erfolgen.As a result, a particularly accurate three-dimensional position determination can take place.

Im Übrigen stimmt die in 8 dargestellte dritte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 hinsichtlich Aufbau und Funktion mit der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform überein, so dass auf deren vorstehende Beschreibung insoweit Bezug genommen wird.Incidentally, the in 8th illustrated third embodiment of the positioning device 110 in terms of structure and function with in the 4 to 6 illustrated first embodiment, so that reference is made to the above description in this respect.

Eine in 9 dargestellte vierte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 unterscheidet sich von der in 8 dargestellten dritten Ausführungsform lediglich dadurch, dass insgesamt neun kreuzförmig angeordnete Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 und entsprechend neun kreuzförmig angeordnete Empfangselemente 136 des Positioniersignalempfängers 128 vorgesehen sind, welche die Sende-Ebene 134 bzw. die Empfangs-Ebene 138 aufspannen.An in 9 illustrated fourth embodiment of the positioning device 110 is different from the one in 8th illustrated third embodiment only in that a total of nine cross-shaped arranged transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 and corresponding to nine cross-shaped receiving elements 136 of the positioning signal receiver 128 are provided which the send level 134 or the reception level 138 span.

Im Übrigen stimmt die in 9 dargestellte vierte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 hinsichtlich Aufbau und Funktion mit der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform überein, so dass auf deren vorstehende Beschreibung insoweit Bezug genommen wird.Incidentally, the in 9 illustrated fourth embodiment of the positioning device 110 in terms of structure and function with in the 4 to 6 illustrated first embodiment, so that reference is made to the above description in this respect.

Eine in 10 dargestellte fünfte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 unterscheidet sich von der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform lediglich dadurch, dass 25 Sendeelemente 130 des Positioniersignalsenders 126 und entsprechend 25 Empfangselemente 136 des Positioniersignalempfängers 128 vorgesehen sind.An in 10 illustrated fifth embodiment of the positioning device 110 is different from the one in the 4 to 6 illustrated first embodiment only in that 25 transmitting elements 130 of the positioning signal transmitter 126 and corresponding to 25 receiving elements 136 of the positioning signal receiver 128 are provided.

Sie Sendeelemente 130 und die Empfangselemente 136 sind jeweils matrixförmig angeordnet und spannen die Sende-Ebene 134 bzw. die Empfangs-Ebene 138 auf.You send elements 130 and the receiving elements 136 are each arranged in a matrix and span the transmission plane 134 or the reception level 138 on.

Im Übrigen stimmt die in 10 dargestellte fünfte Ausführungsform der Positioniervorrichtung 110 hinsichtlich Aufbau und Funktion mit der in den 4 bis 6 dargestellten ersten Ausführungsform überein, so dass auf deren vorstehende Beschreibung insoweit Bezug genommen wird.Incidentally, the in 10 illustrated fifth embodiment of the positioning device 110 in terms of structure and function with in the 4 to 6 illustrated first embodiment, so that reference is made to the above description in this respect.

Dadurch, dass mittels des Positioniersignalsenders 126 und des Positioniersignalempfängers 128 der Positioniervorrichtung 110 eine Relativposition der Köpfe 104, 108 der Manipulatoren 102, 106 besonders genau bestimmt werden kann, kann eine besonders genaue und zuverlässige Überprüfung des Werkstücks 112 mittels der Transmissionsprüfvorrichtung 100 durchgeführt werden.Characterized in that by means of the positioning signal 126 and the positioning signal receiver 128 the positioning device 110 a relative position of the heads 104 . 108 the manipulators 102 . 106 can be determined particularly accurately, a particularly accurate and reliable inspection of the workpiece 112 by means of the transmission tester 100 be performed.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
TransmissionsprüfvorrichtungTransmissionsprüfvorrichtung
102102
erster Manipulatorfirst manipulator
104104
Kopfhead
106106
zweiter Manipulatorsecond manipulator
108108
Kopfhead
110110
Positioniervorrichtungpositioning
112112
Werkstückworkpiece
114114
erste Seitefirst page
116116
zweite Seitesecond page
118118
Prüfsignalsendertest signal transmitter
120120
Prüfsignalempfängertest signal
122122
Auswertevorrichtungevaluation
124124
Fluidstrahldüsefluid jet nozzle
126126
PositioniersignalsenderPositioniersignalsender
128128
PositioniersignalempfängerPositioniersignalempfänger
130130
Sendeelementtransmitting element
132132
Senderichtungsend direction
134134
Sende-EbeneTransmission level
136136
Empfangselementreceiving element
138138
Empfangs-EbeneReceive Level
140140
Verbindungsrichtungconnection direction
142142
Sende-/EmpfangspaarTransmitter / receiver pair
x, y, zx, y, z
Raumrichtungenspatial directions

Claims (15)

Positioniervorrichtung (110) zum Positionieren von zwei Köpfen (104, 108) zweier Manipulatoren (102, 106) einer Transmissionsprüfvorrichtung (100) relativ zueinander, wobei die Positioniervorrichtung (110) umfasst: – einen Positioniersignalsender (126) zum Aussenden eines Positioniersignals von dem Kopf (104) eines ersten Manipulators (102), wobei das Positioniersignal ein Signal ist, welches ein mittels der Transmissionsprüfvorrichtung (100) zu prüfendes Werkstück (112) zumindest teilweise durchdringt; – einen Positioniersignalempfänger (128) zum Empfangen des Positioniersignals an dem Kopf (108) eines zweiten Manipulators (106); – eine Auswertevorrichtung (122) zur Ermittlung einer Relativposition der Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) relativ zueinander durch eine Auswertung des mittels des Positioniersignalempfängers (128) empfangenen Positioniersignals.Positioning device ( 110 ) for positioning two heads ( 104 . 108 ) of two manipulators ( 102 . 106 ) a transmission test device ( 100 ) relative to each other, wherein the positioning device ( 110 ) comprises: - a positioning signal transmitter ( 126 ) for transmitting a positioning signal from the head ( 104 ) of a first manipulator ( 102 ), wherein the positioning signal is a signal, which by means of the transmission test device ( 100 ) workpiece to be tested ( 112 ) at least partially penetrates; A positioning signal receiver ( 128 ) for receiving the positioning signal at the head ( 108 ) of a second manipulator ( 106 ); An evaluation device ( 122 ) for determining a relative position of the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) relative to each other by an evaluation of the means of the positioning signal receiver ( 128 ) received positioning signal. Positioniervorrichtung (110) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Positioniersignalsenders (126) Positioniersignale aussendbar sind, welche als elektromagnetische Wellen und/oder als Schallwellen ausgebildet sind.Positioning device ( 110 ) according to claim 1, characterized in that by means of the positioning signal transmitter ( 126 ) Positioning signals can be emitted, which are designed as electromagnetic waves and / or as sound waves. Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Positioniersignalsender (126) ein Prüfsignalsender (118) zum Aussenden von Prüfsignalen für die Prüfung des Werkstücks (112) ist. Positioning device ( 110 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the positioning signal transmitter ( 126 ) a test signal transmitter ( 118 ) for sending out test signals for testing the workpiece ( 112 ). Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Positioniersignalempfänger (128) ein Prüfsignalempfänger (120) zum Empfangen von Prüfsignalen für die Prüfung des Werkstücks (112) ist.Positioning device ( 110 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the positioning signal receiver ( 128 ) a test signal receiver ( 120 ) for receiving test signals for testing the workpiece ( 112 ). Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswertevorrichtung (122) die Manipulatoren (102, 106) so ansteuerbar sind, dass die Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) von einer ermittelten Relativposition in eine vorgegebene Relativposition bringbar sind.Positioning device ( 110 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that by means of the evaluation device ( 122 ) the manipulators ( 102 . 106 ) are controllable so that the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) can be brought from a determined relative position in a predetermined relative position. Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Positioniersignalsender (126) mindestens zwei Sendeelemente (130) und/oder der Positioniersignalempfänger (128) mindestens zwei Empfangselemente (136) aufweist.Positioning device ( 110 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the positioning signal transmitter ( 126 ) at least two transmitting elements ( 130 ) and / or the positioning signal receiver ( 128 ) at least two receiving elements ( 136 ) having. Positioniervorrichtung (110) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Sendeelemente (130) des Positioniersignalsenders (126) in einer Reihe, kreuzförmig, matrixförmig, kreisförmig oder dreiecksförmig angeordnet sind.Positioning device ( 110 ) according to claim 6, characterized in that the at least two transmitting elements ( 130 ) of the positioning signal transmitter ( 126 ) are arranged in a row, cross-shaped, matrix-shaped, circular or triangular. Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Empfangselemente (136) des Positioniersignalempfängers (128) in einer Reihe, kreuzförmig, matrixförmig, kreisförmig oder dreiecksförmig angeordnet sind.Positioning device ( 110 ) according to one of claims 6 or 7, characterized in that the at least two receiving elements ( 136 ) of the positioning signal receiver ( 128 ) are arranged in a row, cross-shaped, matrix-shaped, circular or triangular. Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Sendeelemente (130) des Positioniersignalsenders (126) einen größeren oder kleineren Abstand voneinander aufweisen als die mindestens zwei Empfangselemente (136) des Positioniersignalempfängers (128). Positioning device ( 110 ) according to one of claims 6 to 8, characterized in that at least two transmitting elements ( 130 ) of the positioning signal transmitter ( 126 ) have a greater or smaller distance from each other than the at least two receiving elements ( 136 ) of the positioning signal receiver ( 128 ). Transmissionsprüfvorrichtung (100) zum Prüfen eines Werkstücks (112) in einem Transmissionsprüfverfahren, umfassend: – einen ersten Manipulator (102), welcher einen an einer ersten Seite (114) des Werkstücks (112) relativ zu dem Werkstück (112) beweglichen Kopf (104) aufweist; – einen zweiten Manipulator (106), welcher einen an einer der ersten Seite (114) gegenüberliegenden zweiten Seite (116) des Werkstücks (112) relativ zu dem Werkstück (112) beweglichen Kopf (108) aufweist; und – eine Positioniervorrichtung (110) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Transmission test device ( 100 ) for testing a workpiece ( 112 ) in a transmission test method, comprising: - a first manipulator ( 102 ), one on a first page ( 114 ) of the workpiece ( 112 ) relative to the workpiece ( 112 ) movable head ( 104 ) having; A second manipulator ( 106 ), one on one of the first page ( 114 ) opposite second side ( 116 ) of the workpiece ( 112 ) relative to the workpiece ( 112 ) movable head ( 108 ) having; and a positioning device ( 110 ) according to one of claims 1 to 9. Transmissionsprüfvorrichtung (100) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Transmissionsprüfvorrichtung (100) mindestens eine Fluidstrahldüse (124) zum Beaufschlagen des zu prüfenden Werkstücks (112) mit einem Fluid umfasst und dass der Positioniersignalsender (126) und/oder der Positioniersignalempfänger (128) an der mindestens einen Fluidstrahldüse (124) angeordnet sind, so dass ein Positioniersignal von dem Positioniersignalsender (126) mittels des Fluids auf das Werkstück (112) und/oder von dem Werkstück (112) mittels des Fluids auf den Positioniersignalempfänger (128) übertragbar ist.Transmission test device ( 100 ) according to claim 10, characterized in that the transmission test device ( 100 ) at least one fluid jet nozzle ( 124 ) for applying the workpiece to be tested ( 112 ) with a fluid and that the positioning signal transmitter ( 126 ) and / or the positioning signal receiver ( 128 ) at the at least one fluid jet nozzle ( 124 ) are arranged so that a positioning signal from the positioning signal transmitter ( 126 ) by means of the fluid to the workpiece ( 112 ) and / or of the workpiece ( 112 ) by means of the fluid to the positioning signal receiver ( 128 ) is transferable. Transmissionsprüfverfahren zum Prüfen von Werkstücken (112), umfassend: – Positionieren der Köpfe (104, 108) zweier Manipulatoren (102, 106) einer Transmissionsprüfvorrichtung (100) auf einander gegenüberliegenden Seiten eines Werkstücks (112); – Aussenden eines Positioniersignals von dem Kopf (104) eines ersten Manipulators (102), wobei das Positioniersignal ein Signal ist, welches das Werkstück (112) zumindest teilweise durchdringt; – Empfangen des Positioniersignals an dem Kopf (108) eines zweiten Manipulators (106); – Ermitteln einer Relativposition der Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) relativ zueinander auf der Basis des empfangenen Positioniersignals; – Positionieren der Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) derart, dass die Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) in einer vorgegebenen Relativposition zueinander angeordnet sind.Transmission test method for testing workpieces ( 112 ), comprising: - positioning the heads ( 104 . 108 ) of two manipulators ( 102 . 106 ) a transmission test device ( 100 ) on opposite sides of a workpiece ( 112 ); Sending a positioning signal from the head ( 104 ) of a first manipulator ( 102 ), wherein the positioning signal is a signal which the workpiece ( 112 ) at least partially penetrates; Receiving the positioning signal at the head ( 108 ) of a second manipulator ( 106 ); Determining a relative position of the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) relative to each other on the basis of the received positioning signal; - positioning the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) such that the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) are arranged in a predetermined relative position to each other. Transmissionsprüfverfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Signallaufzeiten zwischen unterschiedlichen Sendeelementen (130) des Positioniersignalsenders (126) und diesen Sendeelementen (130) zugeordneten Empfangselementen (136) des Positioniersignalempfängers (128) ermittelt werden.Transmission test method according to claim 12, characterized in that signal propagation times between different transmission elements ( 130 ) of the positioning signal transmitter ( 126 ) and these transmit elements ( 130 ) associated with receiving elements ( 136 ) of the positioning signal receiver ( 128 ) be determined. Transmissionsprüfverfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Positioniersignalsender (126) und/oder der Positioniersignalempfänger (128) zur Ermittlung der Relativposition mittels der Manipulatoren (102, 106) gedreht werden.Transmission test method according to one of Claims 12 or 13, characterized in that the positioning signal transmitter ( 126 ) and / or the positioning signal receiver ( 128 ) for determining the relative position by means of the manipulators ( 102 . 106 ) to be turned around. Transmissionsprüfverfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Prüfvorganges die Relativposition der Köpfe (104, 108) der Manipulatoren (102, 106) relativ zueinander ermittelt und korrigiert wird.Transmission test method according to one of Claims 12 to 14, characterized in that during a test procedure the relative position of the heads ( 104 . 108 ) of the manipulators ( 102 . 106 ) is determined and corrected relative to each other.
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