DE10244761A1 - Method for determining or calibrating the modulation characteristic of a vacuum brake booster - Google Patents

Method for determining or calibrating the modulation characteristic of a vacuum brake booster Download PDF

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Ermittlung oder Kalibrierung der Aussteuerungskennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage wird der Druck in der Arbeitskammer oder der Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt und auf Grundlage des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers wird die Aussteuerungskennlinie ermittelt oder die gespeicherte Aussteuerungskennlinie wird nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds verändert.In a method for detecting or calibrating the output characteristic of a vacuum brake booster of a vehicle brake system, the pressure in the working chamber or the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber of the vacuum brake booster is determined, and based on the detected pressure or pressure difference of the vacuum brake booster the Aussteuerungskennlinie is determined or the stored Aussteuerungskennlinie becomes changed in accordance with the determined pressure or pressure difference.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung oder Kalibrierung der Aussteuerungskennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage.The The invention relates to a method for detection or calibration the modulation characteristic of a vacuum brake booster of a vehicle brake system.

Die Erfindung betrifft ebenso eine Kalibriereinrichtung für die Kennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage, mit einem Unterdruckgehäuse, das durch mindestens eine bewegliche Trennwand in mindestens eine Unterdruckkammer und mindestens eine Arbeitskammer aufgeteilt ist und mit einer Sensoreinheit zur Sensierung von Drücken in dem Unterdruckbremskraftverstärker.The The invention also relates to a calibration device for the characteristic curve a vacuum brake booster a vehicle brake system, with a vacuum housing, the by at least one movable partition in at least one vacuum chamber and at least one working chamber is divided and with a sensor unit for sensing pressures in the vacuum brake booster.

Der Bremsdruck resultiert aus der Pedalkraft und der Hilfskraft, welche sich aus der Druckdifferenz zwischen der Arbeitskammer und der Vakuumkammer (Unterdruckkammer) des Unterdruckbremskraftverstärkers ergibt. Der Hilfskraftanteil nimmt dabei entsprechend einem konstruktiv festgelegten Verstärkungsfaktor bis zum Aussteuerpunkt stetig zu. Im Aussteuerpunkt ist die maximale Druckdifferenz erreicht. Eine weitere Steigerung der Ausgangskraft ist nur durch eine ungewohnte Erhöhung der Bremsbetätigungskraft, insbesondere der Pedalkraft, möglich. Der Aussteuerpunkt liegt bei einem bestimmten hydraulischen Druck (Aussteuerdruck) eines dem Unterdruckbremskraftverstärker nachfolgenden Hauptbremszylinders.Of the Brake pressure results from the pedal force and the auxiliary power, which arising from the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber (Vacuum chamber) of the vacuum brake booster results. The auxiliary power share takes in accordance with a structurally determined gain factor steadily up to the trigger point. In the control point is the maximum Pressure difference reached. A further increase in output power is only by an unusual increase in the brake actuation force, especially the pedal force, possible. Of the Discharge point is at a certain hydraulic pressure (control pressure) a brake master cylinder following the vacuum brake booster.

Unter dem Begriff „Aussteuerungskennlinie" ist hier und im folgenden eine Kennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers zu verstehen, welche den Zusammenhang zwischen einem in der Vakuumkammer bzw. Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers herrschenden Vakuum bzw. Unterdruck und einem/einer resultierenden, unter den gegebenen Bedingungen maximalen Bremsdruck oder einer maximalen Bremskraft (Aussteuerdruck bzw. Aussteuerkraft) darstellt.Under The term "modulation characteristic" is here and in the following a characteristic of a vacuum brake booster Understand the relationship between one in the vacuum chamber or vacuum chamber of the vacuum brake booster prevailing Vacuum and / or a resulting, among the given conditions maximum brake pressure or a maximum Braking force (actuating pressure or Aussteuerkraft) represents.

Die Unterdruckversorgung für den Unterdruckbremskraftverstärker erfolgt in der Regel von einem Antriebsmotor (Verbrennungsmotor). Ist die maximal erreichbare Unterstützungskraft durch eine nur schwache Unterdruckversorgung zu gering, was im Zuge neuer Motorentechnik, wie z.B. Benzin-Direkteinspritzer oder Dieselmotoren immer stärker der Fall ist, dann wird eine zusätzliche Bremskraftunterstützung erforderlich. Eine Möglichkeit zur Erzeugung einer zusätzlichen Bremskraft bzw. eines Zusatz-Bremsdrucks ist der Einsatz einer "aktiven" hydraulischen Bremskraftunterstützung. Dies wird z.B. mittels einer hydraulischen Pumpe erreicht. Der hydraulische Druck, der im hydraulischen Radbremszylinder aus der vom Fahrer über das Bremspedal eingesteuerten, mittels Unterdruckbremskraftverstärker verstärkten Bremskraft resultiert, wird dabei von der hydraulischen Pumpe zusätzlich erhöht. Diese Pumpe wird von einem Elektromotor angetrieben, der von einer elektronischen Bremsenregelungseinheit angesteuert wird.The Vacuum supply for the vacuum brake booster usually takes place by a drive motor (internal combustion engine). Is the maximum achievable support force by a weak one Negative pressure supply too low, which in the course of new engine technology, such as. Petrol direct injection or diesel engines are increasingly the case is, then becomes an additional Brake assist required. A possibility to generate an additional Braking force or an additional brake pressure is the use of an "active" hydraulic brake power assistance. This is e.g. achieved by means of a hydraulic pump. The hydraulic Pressure in the hydraulic wheel brake cylinder from the driver over the Brake pedal controlled, reinforced by means of vacuum brake booster braking force results, is thereby additionally increased by the hydraulic pump. These Pump is driven by an electric motor, by an electronic brake control unit is controlled.

Bei derartigen Systemen ist es notwendig, die Aussteuerungskennlinie und den Aussteuerpunkt des Unterdruckbremskraftverstärkers zu ermitteln. Denn dieser Punkt bestimmt den Übergabepunkt zwischen der Bremskraftunterstützung durch Unterdruck und der Unterstützung durch die hydraulische Pumpe. Die Aussteuerungskennlinie und der Aussteuerpunkt bzw. Aussteuerdruck sind dabei von verschiedenen Parametern abhängig, wie Membranfläche des Unterdruckbremskraftverstärkers, Unterdruckniveau und Hauptzylinderfläche. Aufgrund von z.B. Toleranzen der beteiligten Bauelemente ist es problematisch, eine hinreichend genaue Aussteuerungskennlinie und einen genauen Aussteuerpunkt oder Aussteuerdruck festzulegen.at such systems, it is necessary to control the modulation and the Aussteuerpunkt the vacuum brake booster to determine. Because this point determines the transfer point between the brake assist Negative pressure and support through the hydraulic pump. The modulation characteristic and the Discharge point or control pressure are different Dependent on parameters, like membrane surface the vacuum brake booster, Low pressure level and master cylinder area. Due to e.g. tolerances the components involved, it is problematic, a sufficient exact modulation characteristic and a precise modulation point or Set control pressure.

Es ist an sich bekannt, Drucksensoren in/an Unterdruckbremskraftverstärkern einzusetzen, um eine Druckdifferenz zwischen der Unterdruckkammer oder Vakuumkammer und der Arbeitskammer zu erfassen und auszuwerten.It is known per se to use pressure sensors in / on vacuum brake boosters, by a pressure difference between the vacuum chamber or vacuum chamber and the working chamber to record and evaluate.

In der DE 44 36 297 C2 ist ein Unterdruckbremskraftverstärker und ein Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeugbremsanlage offenbart, bei dem die erfasste Druckdifferenz zur Ansteuerung eines Steuerventils im Unterdruckbremskraftverstärker ausgewertet wird.In the DE 44 36 297 C2 a vacuum brake booster and a method for operating a vehicle brake system is disclosed, in which the detected pressure difference for controlling a control valve in the vacuum brake booster is evaluated.

In der DE 197 29 158 C2 ist ein Unterdruckbremskraftverstärker mit einem Steuergerät offenbart, das zwei Drucksensoren mit zwei Luftführungskanälen trägt, die sich in die Unterdruckkammer und die Arbeitskammer des Unterdruckbremskraftverstärkers erstrecken. Das Steuergerät dient zur Steuerung des Unterdruckbremskraftverstärkers.In the DE 197 29 158 C2 discloses a vacuum brake booster with a control unit carrying two pressure sensors with two air ducts extending into the vacuum chamber and the working chamber of the vacuum brake booster. The control unit is used to control the vacuum brake booster.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mittels der eine Kennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers und ein Aussteuerpunkt sicher und genau ermittelbar sind.task the invention is to provide a method and a device, by means of a characteristic of a vacuum brake booster and a trigger point can be determined reliably and accurately.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche.The The object is achieved by the characteristics of the independent Claims.

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.Especially advantageous developments and refinements of the invention are in the dependent dependent claims specified.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Ermittlung oder Kalibrierung der Aussteuerungskennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage gelöst, bei dem der Druck in der Arbeitskammer oder der Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wird und auf Grundlage des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers die Aussteuerungskennlinie ermittelt wird oder eine vorgegebene oder gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds verändert wird.The The object underlying the invention is achieved by a method for determining or calibrating the modulation characteristic of a Vacuum brake booster a vehicle brake system solved, where the pressure in the working chamber or the pressure difference determined between the working chamber and the vacuum chamber of the vacuum brake booster and based on the determined pressure or pressure difference of the Vacuum brake booster the modulation characteristic is determined or a given or stored modulation characteristic in accordance with the determined pressure or pressure difference changed becomes.

Durch Ermittlung des Drucks in der Arbeitskammer oder des Druckunterschieds zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers ist es möglich, eine Aussteuerungskennlinie des Unterdruckbremskraftverstärkers relativ genau zu ermitteln oder eine vorgegebene bzw. eine aktuelle, gespeicherte Aussteuerungskennlinie an die ermittelten Werte anzupassen oder zu verändern. Anschließend kann während einer Bremsung des Fahrzeugs sicher festgestellt werden, wann der Aussteuerpunkt erreicht ist und eine entsprechende Bremsenregelung durchgeführt werden muss.By Determination of the pressure in the working chamber or the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber of the vacuum brake booster it is possible a Aussteuerungskennlinie the vacuum brake booster relative to determine exactly or a given or a current, stored Adjust the modulation characteristic to the determined values or to change. Subsequently can while a braking of the vehicle can be determined safely when the Discharge point is reached and a corresponding brake control carried out must become.

Der Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers bestimmt die aktuell eingestellte pneumatische Bremskraftunterstützung. Der Druckunterschied kann bestimmt werden aus der Differenz eines gemessenen Drucks bzw. Vakuums in der Arbeitskammer und der Vakuumkammer. Daher wird vorzugsweise der Druck in der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers gemessen.Of the Pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber the vacuum brake booster determines the currently set pneumatic brake power assistance. The pressure difference can be determined from the difference of a measured pressure or Vacuum in the working chamber and the vacuum chamber. Therefore, it is preferable the pressure in the working chamber and the vacuum chamber of the vacuum brake booster measured.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein hydraulischer Druck in der Fahrzeugbremsanlage, insbesondere in einem Hauptbremszylinder ermittelt, wird und dass die Aussteuerungskennlinie auf Grundlage des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten hydraulischen Drucks ermittelt wird oder eine vorgegebene oder gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten hydraulischen Drucks verändert wird.It is according to the invention provided that a hydraulic pressure in the vehicle brake system, determined in particular in a master cylinder, and that the modulation characteristic based on the pressure determined or pressure difference of the vacuum brake booster and the determined hydraulic pressure is determined or a predetermined or stored modulation characteristic in accordance with the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster and the determined hydraulic pressure is changed.

Dem ermittelten Druck oder Druckunterschied des Unterdruckbremskraftverstärkers wird ein ermittelter hydraulischer Druck, insbesondere ein Druck im Hauptbremszylinder, zugeordnet. Diese Zuordnung entspricht dem Zusammenhang zwischen dem Druck in der Vakuumkammer und dem Aussteuerdruck. Aus diesen Wertepaaren kann direkt eine Aussteuerungskennlinie durch Interpolation oder Extrapolation bestimmt werden. Vorzugsweise wird die Kennlinie aus mehreren Wertepaaren oder „Stützstellen" ermittelt.the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster a determined hydraulic pressure, in particular a pressure in the master cylinder, assigned. This assignment corresponds to the relationship between the Pressure in the vacuum chamber and the control pressure. From these pairs of values can directly a modulation curve by interpolation or Extrapolation can be determined. Preferably, the characteristic is off several value pairs or "interpolation points" determined.

Der hydraulische Druck wird vorzugsweise mit einem bereits im Fahrzeug vorhandenen Drucksensor gemessen, wie er z.B. bei Bremssystemen mit einer Fahrdynamikregelung (ESP) vorhanden ist.Of the Hydraulic pressure is preferably with an already in the vehicle existing pressure sensor, as it is e.g. with brake systems with a vehicle dynamics control (ESP) is present.

Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine erste Aussteuerungskennlinie vorgegeben wird und diese vorgegebene erste Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten verändert bzw. korrigiert wird.To The invention provides that a first modulation characteristic is specified and this predetermined first modulation characteristic in accordance with the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster and of the determined changes or corrected.

Der Aussteuerdruck kann schon vor der ersten durch den Fahrer ausgeführten Bremsenbetätigung ermittelt und abgelegt werden, indem der Druck in der Vakuumkammer gemessen wird und anhand der „Grundkennlinie" ein korrespondierender Aussteuerdruck festgelegt wird.Of the Discharge pressure can be determined even before the first performed by the driver brake application and stored by measuring the pressure in the vacuum chamber and a corresponding one based on the "basic characteristic" Discharge pressure is set.

In der „Grundkennlinie" sind noch nicht sämtliche Toleranzen der beteiligten Bauteile des Bremskraftverstärkers, Hauptbremszylinders und der Sensoren berücksichtigt. Diese Toleranzen werden erfindungsgemäß Online, d.h. während der Fahrt des Fahrzeugs, insbesondere während einer Bremsung, „gelernt" und die vorgegebene oder aktuell gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe der ermittelten Abweichungen entsprechend angepasst bzw. korrigiert.In the "basic characteristic" are not yet all Tolerances of the involved components of the brake booster, master cylinder and the sensors considered. These tolerances are inventively online, i. during the Driving the vehicle, especially during braking, "learned" and the given or currently stored modulation characteristic in accordance with the determined Deviations adjusted or corrected accordingly.

Es ist demnach vorgesehen, dass eine vorgegebene Aussteuerungskennlinie zumindest einmal an systembedingte Toleranzen angepasst wird, um Abweichungen zwischen der „wahren", d.h. der tatsächlich vorhandenen, Kennlinie und der vorgegebenen Kennlinie zu minimieren. Die erste Bremsung des Fahrzeugs wird vorteilhaft noch beim Fahrzeughersteller vorgenommen. Dann kann eine erste Korrektur der Grundkennlinie erfolgen, wodurch für den Endkunden des Fahrzeugs bereits die Regelung und das Pedalgefühl optimiert ist. Spätere, weitere Anpassungen sind nach der ersten Korrektur für den Fahrer dann in der Regel kaum oder gar nicht mehr wahrnehmbar.It is therefore provided that a predetermined modulation characteristic adjusted at least once to systemic tolerances to deviations between the "true," that is, the actual, To minimize the characteristic curve and the specified characteristic curve. The first Braking of the vehicle is still beneficial to the vehicle manufacturer performed. Then a first correction of the basic characteristic curve can take place which for the final customer of the vehicle already optimizes the control and the pedal feel is. later, Further adjustments are made after the first correction for the driver then, as a rule, barely or not at all perceptible.

Es ist weiter vorgesehen, dass auch nach einer einmal erfolgten Anpassung diese angepasste oder veränderte Aussteuerungskennlinie gespeichert wird und ebenfalls nach Maßgabe weiterer ermittelter Abweichungen entsprechend korrigiert wird. Dadurch kann die aktuelle, gespeicherte Kennlinie der „wahren" Aussteuerungskennlinie immer stärker angenähert werden. Darüber hinaus werden so auch Veränderung des Systems im Laufe der Zeit, wie sich einstellende Abnutzungen, mitberücksichtigt. Die aktuelle Aussteuerungskennlinie wird vorzugsweise in einem über einen Zündungslauf des Antriebsmotors beständigen Speicher, wie ein EPROM, abgelegt.It is further provided that even after a successful adjustment this adjusted or modified modulation characteristic is stored and is also corrected according to further deviations determined accordingly. As a result, the current stored characteristic of the "true" modulation characteristic can be approximated more and more, as well as changes in the system over time temporary wear, also taken into account. The current modulation characteristic is preferably stored in a memory which is stable via an ignition cycle of the drive motor, such as an EPROM.

Die Ermittlung erfolgt vorzugsweise durch die Auswertung von Wertepaaren bei vorgegebenen „Stützstellen", indem bei jeder Bremsung oder aber bei einer bestimmten Anzahl von Bremsungen überwacht wird, ob sich eine der ausgewählten Stützstelle entsprechende Druckdifferenz bzw. ein entsprechender Druck einstellt und indem gleichzeitig der hydraulische Druck gemessen und gespeichert wird. Die Auswahl und Einteilung der Stützstellen kann in festen Schritten erfolgen oder in Abhängigkeit von der aktuellen Betätigung. Vorzugsweise werden bei den einzelnen Stützstellen auch die zugehörigen Gradienten des hydraulischen Drucks mit abgespeichert. Diese ergeben sich insbesondere aus der Geschwindigkeit der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer und dienen als Kriterium für die Güte der Messung. Spätere Messungen an den Stützstellen werden dann nur berücksichtigt, wenn der dabei auftretende Druckgradient kleiner ist als der zuletzt gespeicherte.The Determination is preferably carried out by the evaluation of value pairs at given "interpolation points" by each at Braking or monitored at a certain number of braking whether one of the selected support points is appropriate Set pressure difference or a corresponding pressure and by at the same time the hydraulic pressure is measured and stored. The selection and classification of the interpolation points can be done in fixed steps done or depending from the current operation. Preferably, at the individual support points and the associated gradients the hydraulic pressure with stored. These arise in particular from the speed of actuation of the brake pedal by the driver and serve as a criterion for the quality of the measurement. latter Measurements at the interpolation points are then only considered if the occurring pressure gradient is smaller than the last one stored.

Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Aussteuerungskennlinie dann ermittelt wird oder die gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds dann verändert bzw. korrigiert wird, wenn der Gradient des hydraulischen Drucks kleiner 40 bis 60 bar/sec, vorzugsweise kleiner ca. 50 bar/sec, ist. In der Regel liegen die Geschwindigkeiten der Bremsbetätigung in einem derartigen Bereich, dass der Gradient des hydraulischen Drucks unterhalb dieses Grenzwerts liegt. Liegt der Gradient unterhalb von ca. 40 bar/sec, dann können die Messungen zu verschiedenen Zeiten bzw. Bremsungen als gleichwertig angesehen werden. Eine Bremsung mit einem derartigen Gradienten kann als quasistationär angesehen werden.It is provided according to the invention, that the modulation characteristic is then determined or the stored Discharge characteristic according to specification the determined pressure or pressure difference then changed or is corrected when the gradient of the hydraulic pressure becomes smaller 40 to 60 bar / sec, preferably less than about 50 bar / sec, is. In the Usually, the speeds of the brake actuation are in such a Range that the gradient of hydraulic pressure below this limit lies. If the gradient is below about 40 bar / sec, then the Measurements at different times or braking as equivalent be considered. A braking with such a gradient can be considered quasi-stationary be considered.

Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Aussteuerungskennlinie auch durch Extrapolation gemessener Werte ermittelt bzw. korrigiert wird. Denn über den von Fahrer eingesteuerten Druck hinaus verlaufen die Aussteuerungskennlinien grundsätzlich ähnlich, so dass eine Extrapolation sinnvoll möglich ist. Daher werden Messungen, die nicht den ganzen Bereich einer Kennlinie abdecken, weil z.B. nicht genügend Vakuum vorhanden ist oder keine entsprechende Bremsenbetätigung vorlag, berücksichtigt und auf noch fehlende Messwerte wird die Differenz vom letzten gültigen Messwert zum Wert der gespeicherten oder vorgegebenen Kennlinie addiert. Dadurch werden auch Stützstellen, die seltener erreicht werden oder nur mit hohen Druckgradienten gemessen wurden, der realen Kennlinie angenähert.To The invention provides that a modulation characteristic also determined or corrected by extrapolation of measured values becomes. Because about the pressure applied by the driver extends the modulation characteristics basically similar, so that an extrapolation is meaningfully possible. Therefore, measurements, which do not cover the whole range of a characteristic because e.g. Not enough Vacuum is present or there was no corresponding brake actuation, considered and for still missing measured values, the difference becomes the last valid measured value added to the value of the stored or predetermined characteristic. As a result, support points, which are less frequently reached or only measured with high pressure gradients were approximated to the real characteristic.

Dabei ist es vorgesehen, dass eine „endgültige" Anpassung oder Korrektur der Aussteuerungskennlinie erst dann vorgenommen wird, wenn ein bestimmter, relativ hoher hydraulischer Druck bereits erreicht wurde, welcher eine Annäherung an den Aussteuerpunkt entspricht. Nach dem Verfahren kann die Kennlinie aber auch vor Erreichen eines hohen hydraulischen Drucks zumindest vorübergehend angepasst werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Erreichen eines relativ hohen Drucks in der Arbeitskammer, der einem Druck der umgebenden Atmosphäre entspricht, als Hinweis für eine Annäherung an den Aussteuerpunkt gewertet werden.there It is intended that a "final" adjustment or correction the modulation curve is only made when a certain, relatively high hydraulic pressure has already been reached, which an approximation corresponds to the trigger point. After the procedure, the characteristic but also before reaching a high hydraulic pressure at least temporarily adjusted become. Alternatively or in addition can also achieve a relatively high pressure in the working chamber, which corresponds to a pressure of the surrounding atmosphere, as an indication for one approach be valued at the point of departure.

Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein Messwert berücksichtig wird, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:

  • a) der Gradient des hydraulischen Drucks ist geringer als 60 bar/sec, vorzugsweise kleiner als 50 bar/sec,
  • b) der Gradient des hydraulischen Drucks ist größer Null, c) der aktuelle Gradient des hydraulischen Drucks ist kleiner als der Gradient bei der Ermittlung der gültigen (aktuellen) Aussteuerungskennlinie,
  • d) es erfolgt kein aktiver Bremseneingriff einer elektronischen Bremsenregelegung, wie Antiblockiersystem (ABS), Fahrdynamikregelung (ESP), Antriebsschlupfregelung (TCS), Bremsassistent (HBA) oder Abstands- und Folgeregelung (ACC),
  • e) es ist ausreichend Unterdruck für vorhanden, d.h. der Unterdruck in der Vakuumkammer beträgt kleiner 50 mbar, vorzugsweise kleiner 100 mbar,
  • f) die Stützstelle ist hinreichend genau getroffen, d.h. die Abweichung des ermittelten Druckunterschieds zwischen Arbeitskammer und Vakuumkammer von der vorgegebenen Stützstelle ist kleiner ± 50 mbar, vorzugsweise kleiner ± 40 mbar, und
  • g) die Änderung gegenüber dem vorherigen oder vorgegebenen Messwert ist hinreichend groß, insbesondere größer 1,2 bar, vorzugsweise größer 1,0 bar.
According to the invention, it is provided that a measured value is taken into account if the following conditions are met:
  • a) the gradient of the hydraulic pressure is less than 60 bar / sec, preferably less than 50 bar / sec,
  • b) the gradient of the hydraulic pressure is greater than zero, c) the current gradient of the hydraulic pressure is smaller than the gradient in the determination of the valid (actual) modulation curve,
  • d) there is no active braking intervention of an electronic brake application, such as anti-lock braking system (ABS), vehicle dynamics control (ESP), traction control (TCS), brake assist (HBA) or distance and follow-up control (ACC),
  • e) there is sufficient negative pressure, ie the negative pressure in the vacuum chamber is less than 50 mbar, preferably less than 100 mbar,
  • f) the support point is met with sufficient accuracy, ie the deviation of the determined pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber from the given support point is less ± 50 mbar, preferably less than ± 40 mbar, and
  • g) the change compared to the previous or predetermined measured value is sufficiently large, in particular greater than 1.2 bar, preferably greater than 1.0 bar.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Ermittlung und/oder Anpassung der Aussteuerungskennlinie das Erkennen eines Erfordernisses einer zusätzlichen Bremsunterstützung mitumfasst und dass eine aktive hydraulische Bremskraftunterstützung nur im Bedarfsfall aktiviert wird, wenn das Erfordernis einer zusätzlichen Bremsunterstützung für den Fahrer erkannt wurde.It is according to the invention provided that the determination and / or adjustment of the modulation characteristic the detection of a requirement of additional brake assistance includes and that active hydraulic brake assist only activated when needed when the need for additional brake assistance for the driver was detected.

Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Ermittlung und/oder Anpassung der Aussteuerungskennlinie das Erkennen eines Erreichens des Aussteuerpunkts oder zumindest einer Annäherung an den Aussteuerpunkt mitumfasst und dass die aktive hydraulische Bremskraftunterstützung nur dann aktiviert wird, wenn das Erreichen des Aussteuerpunkts oder zumindest die Annäherung an den Aussteuerpunkt erkannt wurde.It is provided according to the invention that the determination and / or adaptation of the modulation characteristic includes the detection of reaching the Aussteuerpunkts or at least an approximation to the Aussteuerpunkt and that the active hydraulic brake power assistance is activated only when the achievement of the dowry point or at least the approach to the control point was detected.

Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Verstärkungskraft des Unterdruckbremskraftverstärkers und/oder der hydraulischen Bremskraftunterstützung einstellbar ist nach Maßgabe von weiteren Funktionen des Bremsenregelungssytems, wie Bremsassistenten (BA) oder Fahrdynamikregelung (ESP).It is provided according to the invention, that the boosting force the vacuum brake booster and / or the hydraulic brake assist is adjustable according to proviso of other functions of the Bremsenregelungssytems, such as brake assistants (BA) or Vehicle Dynamics Control (ESP).

Die Aufgabe nach der Erfindung wird auch durch eine Kalibriereinrichtung für die Kennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage gelöst, mit einem Unterdruckgehäuse, das durch mindestens eine bewegliche Trennwand in mindestens eine Unterdruckkammer und mindestens eine Arbeitskammer aufgeteilt ist und mit einer Sensoreinheit zur Sensierung von Drücken in dem Unterdruckbremskraftverstärker, bei der die Sensoreinheit dafür vorgesehen ist, den Druck in der Unterdruckkammer und den Druck in der Arbeitskammer oder den Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer zu sensieren und der Kalibriereinrichtung zuzuführen, und dass die Kalibriereinrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, zwecks Auswertung des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds und Ermittlung einer Aussteuerungskennlinie oder Anpassung einer gespeicherten Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe der gemessenen Drücke oder Druckunterschiede.The Task according to the invention is also by a calibration device for the Characteristic of a vacuum brake booster of a vehicle brake system solved, with a vacuum housing, the by at least one movable partition in at least one vacuum chamber and at least one working chamber is divided and with a sensor unit for sensing pressures in the vacuum brake booster, at the sensor unit for it is provided, the pressure in the vacuum chamber and the pressure in the working chamber or the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber to sense and supply the calibration, and the calibration device has an evaluation unit for the purpose of evaluation the determined pressure or pressure difference and determination of a Output characteristic or adaptation of a stored output characteristic in accordance with the measured pressures or pressure differences.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass bei mehreren Bremsungen des Fahrzeugs der ermittelte Druck oder Druckunterschied ausgewertet wird und daraus eine Aussteuerungskennlinie ermittelt oder eine gespeicherte Aussteuerungskennlinie angepasst wird nach Maßgabe der It is according to the invention provided that determined at several stunts of the vehicle Pressure or pressure difference is evaluated and from this a modulation characteristic determined or adjusted a stored control curve will be according to specification of the

Die Erfindung wird anhand von Abbildungen (1 bis 2) beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention is based on illustrations ( 1 to 2 ) explained in more detail by way of example. Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Bremsbetätigungsvorrichtung mit Kalibriereinrichtung, 1 a schematic representation of a brake actuator with calibration,

2 eine schematische Darstellung einer ermittelten Kalibrierungskennlinie, und 2 a schematic representation of a determined calibration characteristic, and

3 eine schematische Darstellung ermittelten Aussteuerungskennlinie aus der Kalibrierungskennlinie. 3 a schematic representation determined modulation curve from the calibration curve.

In den 1 ist eine Bremsbetätigungsvorrichtung mit einer Kalibriereinrichtung nach der Erfindung dargestellt. Die Bremsbetätigungsvorrichtung weist einen Unterdruckbremskraftverstärker 1 auf, der in mindestens eine Arbeitskammer 2 und eine Vakuumkammer 3 aufgeteilt ist. Der Unterdruckbremskraftverstärker ist durch eine Betätigungsstange 4 über ein Bremspedal 5 betätigbar, wodurch ein an den Unterdruckbremskraftverstärker 1 anschließender Tandemhauptbremszylinder 6 betätigt wird. Der Tandemhauptbremszylinder 6 weist hydraulische Anschlüsse 7,8 auf, die mit den Radbremsen des Fahrzeugs verbunden sind. Die Unterdruckkammer 3 ist über einen Anschluss 9 durch eine kontinuierlich arbeitende, nicht dargestellte Unterdruckquelle oder Vakuumquelle verbunden.In the 1 a brake actuating device is shown with a calibration device according to the invention. The brake operating device has a vacuum brake booster 1 up in at least one working chamber 2 and a vacuum chamber 3 is divided. The vacuum brake booster is by an actuating rod 4 via a brake pedal 5 operable, whereby one of the vacuum brake booster 1 adjoining tandem master cylinder 6 is pressed. The tandem master cylinder 6 has hydraulic connections 7 . 8th on, which are connected to the wheel brakes of the vehicle. The vacuum chamber 3 is about a connection 9 connected by a continuously operating, not shown vacuum source or vacuum source.

Der Kalibriereinrichtung sind Sensoren 10,11 zugeordnet. Mit Hilfe des ersten Sensors 10 wird der (Vakuum)-Druck in der Arbeitskammer 2 und durch den zweiten Sensor 11 der (Vakuum)-Druck in der Unterdruckkammer 3 gemessen. Der hydraulische Druck des Tandemhauptbremszylinders 6 wird zumindest für einen Bremskreis durch einen hydraulischen Drucksensor 12 ermittelt.The calibration device are sensors 10 . 11 assigned. With the help of the first sensor 10 becomes the (vacuum) pressure in the working chamber 2 and through the second sensor 11 the (vacuum) pressure in the vacuum chamber 3 measured. The hydraulic pressure of the tandem master cylinder 6 is at least for a brake circuit by a hydraulic pressure sensor 12 determined.

Wird das Pedal 5 betätigt und somit die Stange 4 verschoben, so wird ein Ventil im Innern des Unterdruckbremskraftverstärkers 1 betätigt und es wird zuerst eine Verbindung zwischen Unterdruckkammer 3 und Arbeitskammer 2 getrennt. Im weiteren Verlauf der Bewegung wird eine Verbindung zur Außenluft durch das Ventil geöffnet. Der Unterdruck beginnt die durch das Bremspedal 5 eingeleitete Kraft zu verstärken. Durch einen sich aufbauenden hydraulischen Druck in dem Hauptbremszylinder 6 werden die Radbremsen des Fahrzeugs mit Bremsdruck beaufschlagt.Will the pedal 5 pressed and thus the rod 4 shifted, so is a valve in the interior of the vacuum brake booster 1 Pressed and it is first a connection between the vacuum chamber 3 and working chamber 2 separated. In the further course of the movement, a connection to the outside air is opened by the valve. The negative pressure starts from the brake pedal 5 strengthen initiated force. By an accumulating hydraulic pressure in the master cylinder 6 the wheel brakes of the vehicle are subjected to brake pressure.

Jede Änderung der Pedalkraft bewirkt eine Vergrößerung oder Verkleinerung der Druckdifferenz zwischen der Arbeitskammer 2 und der Vakuumkammer 3. Diese wird mittels der Sensoren 10,11 ermittelt. Auch der daraus resultierende hydraulische Druck wird durch den Sensor 12 ermittelt. Die gemessenen Werte werden in einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit 13 ausgewertet. Der Zusammenhang zwischen dem hydraulischen Druck und dem Differenzdruck im Unterdruckbremskraftverstärker 1 wird gespeichert. Unter Berücksichtigung verschiedener Aussteuerungs-Situationen des Unterdruckbremskraftverstärkers 1 wird eine Kennlinie zur Kalibrierung der Aussteuerungskennlinie des Unterdruckbremskraftverstärkers 1 ermittelt.Any change in the pedal force causes an increase or decrease in the pressure difference between the working chamber 2 and the vacuum chamber 3 , This is done by means of the sensors 10 . 11 determined. Also, the resulting hydraulic pressure is through the sensor 12 determined. The measured values are stored in an electronic control unit 13 evaluated. The relationship between the hydraulic pressure and the differential pressure in the vacuum brake booster 1 will be saved. Taking into account different control situations of the vacuum brake booster 1 becomes a characteristic curve for the calibration of the modulation characteristic of the vacuum brake booster 1 determined.

Wird das Pedal weiter niedergedrückt, strömt Luft aus der Atmosphäre durch das Ventil in die Arbeitskammer 2. Die entstehende Druckdifferenz von Arbeitskammer 2 zur Unterdruckkammer 3 versucht, eine Trennwand zwischen Arbeitskammer 2 und Unterdruckkammer 3 zu verschieben, bis schließlich der Druck in der Arbeitskammer 2 dem Atmosphärendruck entspricht, während der Druck der Unterdruckkammer 3 einem aufgrund der angeschlossenen Unterdruckquelle erzeugten Unterdruck entspricht. Diese Situation entspricht einer Vollbremsstellung des Unterdruckbremskraftverstärkers. Die maximal mögliche Unterstützungskraft des Unterdruckbremskraftverstärkers ist gegeben; der Aussteuerpunkt ist erreicht. Eine weitere Erhöhung der Kraft ist nur durch eine noch größere Pedalkraft durch den Fahrer möglich.As the pedal continues to be depressed, air from the atmosphere flows through the valve into the working chamber 2 , The resulting pressure difference of working chamber 2 to the vacuum chamber 3 trying to create a partition between working chamber 2 and vacuum chamber 3 until finally the pressure in the working chamber 2 corresponds to the atmospheric pressure, while the pressure of the vacuum chamber 3 one due to the connected Un negative pressure source generated corresponds. This situation corresponds to a full braking position of the vacuum brake booster. The maximum possible support force of the vacuum brake booster is given; the trigger point has been reached. A further increase in power is only possible by an even greater pedal force by the driver.

Durch die Steuer- und Regeleinheit 13 wird der jeweilige Unterdruck in dem Unterdruckkammerverstärker und der jeweilige, korrespondierende hydraulische Aussteuerdruck ermittelt. Wird durch einen Vergleich mit der Kalibrierungsdkennlinie (Zusammenhang zwischen Druckunterschied zwischen den Kammern des Unterdruckbremskraftverstärkers und dem hydraulischen Aussteuerdruck) festgestellt, dass der aktuelle hydraulische Druck den maximal möglichen Unterstützungsdruck übersteigt, erzeugt die Steuer- und Regeleinheit 13 ein Ansteuersignal für eine aktive hydraulische Bremskraftunterstützung im Sinne eines Aufbaus eines zusätzlichen hydraulischen Drucks, z.B. durch Ansteuerung einer hydraulischen Pumpe.Through the control unit 13 the respective negative pressure in the vacuum chamber amplifier and the corresponding, corresponding hydraulic control pressure is determined. If it is determined by comparison with the calibration characteristic (relationship between the pressure difference between the chambers of the vacuum brake booster and the hydraulic control pressure) that the current hydraulic pressure exceeds the maximum possible assist pressure, the control unit generates 13 a drive signal for an active hydraulic brake power assistance in the sense of a structure of an additional hydraulic pressure, for example by controlling a hydraulic pump.

In der 1 sind die Sensoren 10,11 aus Gründen der Übersichtlichkeit als zwei getrennte Baueinheiten dargestellt. Bevorzugt ist aber die Ausführung mit zwei Sensorelementen in einem gemeinsamen Gehäuse. Ein derartiger "Doppel-Drucksensor" kann während der gesamten Prozesskette vom Hersteller der Sensoren über den Hersteller des Unterdruckbremskraftverstärkers 1 bis zum Fahrzeughersteller wie ein Sensor behandelt werden. Dadurch ergeben sich Kostenvorteile sowie Montagevorteile. Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird das Sensorgehäuse zumindest teilweise in das Unterdruckgehäuse des Unterdruckbremskraftverstärkers 1 integriert, wodurch der Platzbedarf im Motorraum verringert wird.In the 1 are the sensors 10 . 11 for clarity, shown as two separate units. However, the embodiment with two sensor elements in a common housing is preferred. Such a "double-pressure sensor" can during the entire process chain from the manufacturer of the sensors via the manufacturer of the vacuum brake booster 1 be treated as a sensor to the vehicle manufacturer. This results in cost advantages and installation advantages. In a particularly preferred embodiment, the sensor housing is at least partially in the vacuum housing of the vacuum brake booster 1 integrated, which reduces the space required in the engine compartment.

In der 2 ist eine ermittelte Kalibrierungskennlinie Aussteuerungskennlinie, eine Auftragung des Bremsdrucks P gegen den Druckunterschied zwischen Vakuum- und Arbeitskammer dV schematisch dargestellt. Diese Kalibrierungs-Kennlinie wurde auf Grundlage von gemessenen Druckunterschieden dV im Bremskraftverstärker 1 und dem zugehörigen hydraulischen Druck P (Bremsdruck im THZ) ermittelt. Der durch die Sensoren 10,11 ermittelte Druckunterschied bestimmt die aktuell eingestellte Bremskraftunterstützung. Den Druckunterschieden dV1 bis dV4 werden die jeweils korrespondierenden, d.h. aktuell gemessenen, hydraulischen Drücke P1 bis P4 zugeordnet. Daraus ergibt sich eine über die Stützstellen (dV1/P1 dV2/P2; dV3/P3; dV4/P4) gemittelte Kalibrierungskennlinie KL (durchgezogene Linie). Eine weitere Steigerung des Bremsdrucks P ist ab diesem Punkten nur noch durch eine Erhöhung der vom Fahrer aufzubringenden Pedalkraft möglich.In the 2 is a determined calibration characteristic curve control characteristic, a plot of the brake pressure P against the pressure difference between vacuum and working chamber dV shown schematically. This calibration characteristic was based on measured pressure differences dV in the brake booster 1 and the associated hydraulic pressure P (brake pressure in the THZ) determined. The one through the sensors 10 . 11 determined pressure difference determines the currently set brake power assistance. The pressure differences dV 1 to dV 4 are assigned to the respective corresponding, ie currently measured, hydraulic pressures P 1 to P 4 . This results in a calibration curve KL (solid line) averaged over the interpolation points (dV 1 / P 1 dV 2 / P 2 ; dV 3 / P 3 ; dV 4 / P 4 ). A further increase in the brake pressure P is possible from this point only by increasing the pedal force to be applied by the driver.

Durch die ermittelte und gespeicherte Kennlinie der Kalibrierung nach 2 kann der Aussteuerpunkt A mit einem zugehörigen Aussteuerdruck PA einem Druck in der Vakuumkammer V zugeordnet werden. 3 zeigt eine derartige Darstellung der Aussteuerungskennlinie AL aus der Kalibrierungskennlinie KL in 2. Es kann mittels der Kalibrierungskennlinie KL so die Aussteuerungskennlinie AL kalibriert werden oder angepasst werden.Due to the determined and stored characteristic curve of the calibration 2 For example, the triggering point A with an associated control pressure P A can be assigned to a pressure in the vacuum chamber V. 3 shows such a representation of the modulation curve AL from the calibration curve KL in 2 , It can be calibrated by means of the calibration curve KL so the modulation curve AL or adjusted.

Der Kalibrierungskennlinie KL ist zu entnehmen, dass beispielsweise die Druckdifferenz dVx einem hydraulischen Aussteuerdruck Px entspricht. Bei einem gemessenen Vakuumdruck von Vx, welcher der Druckdifferenz entspricht (Vx = dVx), sollte ebenfalls der hydraulische Aussteuerdrruck Px anliegen (3). Durch die „kalibrierte" Aussteuerungskennlinie AL ist so eine sichere und genaue Bestimmung des Aussteuerpunkts A möglich.It can be seen from the calibration characteristic KL that, for example, the pressure difference dVx corresponds to a hydraulic control pressure Px. At a measured vacuum pressure of Vx, which corresponds to the pressure difference (Vx = dVx), the hydraulic Aussteuerdrruck Px should also be applied ( 3 ). As a result of the "calibrated" modulation characteristic AL, a reliable and accurate determination of the modulation point A is possible.

Wird dann der Aussteuerpunkt überschritten und fordert der Fahrer eine weitere bzw. stärkere Fahrzeugverzögerung, ist es vorgesehen, den Bremsdruck P mittels hydraulischer Verstärkung durch eine Pumpe zu erhöhen. Die hydraulische Verstärkung wird entsprechend dem Verstärkungsfaktor bzw. der Neigung der Aussteuerungskennlinie AL eingestellt bis zu einem maximal benötigten Bremsdruck. Da die ermittelte Kennlinie AL der „wahren" Kennlinie sehr gut angenähert ist oder dieser sogar entspricht, erfährt der Fahrer keine Veränderung der Charakteristik der Bremsensteuerung, wodurch sein Pedalgefühl gleich bleibt. Der Bedienkomfort für den Fahrer wird durch die Erfindung demnach erhöht.Becomes then the trigger point is exceeded and the driver requests a further or stronger vehicle deceleration, it is provided, the brake pressure P by means of hydraulic amplification to raise a pump. The hydraulic reinforcement is according to the gain factor or the slope of the modulation curve AL set up to a maximum needed Brake pressure. Since the determined characteristic AL is very close to the "true" characteristic or even equal, the driver experiences no change the characteristic of the brake control, whereby his pedal feeling equal remains. The ease of use for the driver is therefore increased by the invention.

Claims (11)

Verfahren zur Ermittlung oder Kalibrierung der Aussteuerungskennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck in der Arbeitskammer oder der Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer des Unterdruckbremskraftverstärkers ermittelt wird und auf Grundlage des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers die Aussteuerungskennlinie ermittelt wird oder eine vorgegebene oder gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds verändert bzw. korrigiert wird.A method for determining or calibrating the modulation characteristic of a vacuum brake booster of a vehicle brake system, characterized in that the pressure in the working chamber or the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber of the vacuum brake booster is determined and based on the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster, the modulation characteristic is determined or a predetermined or stored modulation characteristic is changed or corrected in accordance with the determined pressure or pressure difference. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein hydraulischer Druck in der Fahrzeugbremsanlage, insbesondere in einem Hauptbremszylinder ermittelt, wird und dass die Aussteuerungskennlinie auf Grundlage des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten hydraulischen Drucks ermittelt wird oder eine vorgegebene oder gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten hydraulischen Drucks verändert bzw. korrigiert wird.A method according to claim 1, characterized in that a hydraulic pressure in the vehicle brake system, in particular in a master cylinder is determined, and that the Aussteuerungskennlinie is determined on the basis of the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster and the determined hydraulic pressure or a predetermined or stored Aussteuerungskennlinie after Stipulation of determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster and the determined hydraulic pressure is changed or corrected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Aussteuerungskennlinie vorgegeben wird und diese vorgegebene erste Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds des Unterdruckbremskraftverstärkers und des ermittelten hydraulischen Drucks verändert bzw. korrigiert wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that a first control curve is specified and this predetermined first control characteristic in accordance with the determined pressure or pressure difference of the vacuum brake booster and the determined hydraulic pressure is changed or corrected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Aussteuerungskennlinie dann ermittelt wird oder die gespeicherte Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds dann verändert bzw. korrigiert wird, wenn die Geschwindigkeit einer Betätigung einer Bremsbetätigungseinrichtung, insbesondere eines Bremspedals, kleiner 40 bis 60 bar/sec, vorzugsweise kleiner ca. 50 bar/sec, ist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the modulation characteristic is then determined or the stored modulation characteristic in accordance with the determined pressure or pressure difference then changed or is corrected when the speed of actuation of a Brake actuator, in particular a brake pedal, less than 40 to 60 bar / sec, preferably less than 50 bar / sec, is. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aussteuerungskennlinie durch Extrapolation gemessener Werte ermittelt bzw. korrigiert wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that a modulation characteristic measured by extrapolation Values are determined or corrected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Messwert berücksichtig wird, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: a) der Gradient des hydraulischen Drucks ist geringer als 50 bar/sec, b) der Gradient des hydraulischen Drucks ist größer Null, c) der aktuelle Gradient des hydraulischen Drucks ist kleiner als der Gradient bei der Ermittlung der gültigen Aussteuerungskennlinie, d) es erfolgt kein aktiver Bremseneingriff einer elektronischen Bremsenregelegung, wie Antiblockiersystem (ABS), Fahrdynamikregelung (ESP), Antriebsschlupfregelung (TCS), Bremsassistent (HBA) oder Abstands- und Folgeregelung (ACC), e) es ist ausreichend Unterdruck für vorhanden, f) die Stützstelle ist hinreichend genau getroffen, die Abweichung des ermittelten Druckunterschieds zwischen Arbeitskammer und Vakuumkammer von der vorgegebenen Stützstelle ist kleiner ± 40 mbar, und g) die Änderung gegenüber dem vorherigen oder vorgegebenen Messwert ist hinreichend groß, vorzugsweise größer 1,0 bar.Method according to one of claims 1 to 5, characterized that takes into account a measured value if the following conditions are true: a) the gradient the hydraulic pressure is less than 50 bar / sec, b) the Gradient of hydraulic pressure is greater than zero, c) the current one Gradient of hydraulic pressure is less than the gradient at the determination of the valid Aussteuerungskennlinie, d) there is no active brake intervention an electronic brake application, such as anti-lock braking system (ABS), Vehicle dynamics control (ESP), traction control (TCS), brake assist (HBA) or Distance and Sequence Control (ACC), e) it is sufficient Negative pressure for available, f) the support point is met with sufficient accuracy, the deviation of the determined Pressure difference between the working chamber and vacuum chamber of the given support point is less than ± 40 mbar, and g) the change across from the previous or predetermined measured value is sufficiently large, preferably greater than 1.0 bar. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung und/oder Anpassung der Aussteuerungskennlinie das Erkennen eines Erfordernisses einer zusätzlichen Bremsunterstützung mitumfasst und dass eine aktive hydraulische Bremskraftunterstützung nur im Bedarfsfall aktiviert wird, wenn das Erfordernis einer zusätzlichen Bremsunterstützung für den Fahrer erkannt wurde.Method according to one of claims 1 to 6, characterized that the determination and / or adaptation of the modulation characteristic the Recognizing a need for additional brake assistance included and that an active hydraulic brake assist only activated if necessary, if the requirement for an additional brake assist for the Driver was detected. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung und/oder Anpassung der Aussteuerungskennlinie das Erkennen eines Erreichens des Aussteuerpunkts oder zumindest einer Annäherung an den Aussteuerpunkt mitumfasst und dass die aktive hydraulische Bremskraftunterstützung nur dann aktiviert wird, wenn das Erreichen des Aussteuerpunkts oder zumindest die Annäherung an den Aussteuerpunkt erkannt wurde.Method according to claim 7, characterized in that that the determination and / or adaptation of the modulation characteristic the recognition of reaching the Aussteuerpunkts or at least an approach included in the control point and that the active hydraulic Brake force assistance only then activated when reaching the control point or at least the approach was recognized at the control point. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstärkungskraft des Unterdruckbremskraftverstärkers und/oder der hydraulischen Bremskraftunterstützung einstellbar ist nach Maßgabe von weiteren Funktionen des Bremsenregelungssytems, wie Bremsassistenten (BA) oder Fahrdynamikregelung (ESP).Method according to claim 8, characterized in that that the boosting force the vacuum brake booster and / or the hydraulic brake assist is adjustable according to proviso of other functions of the Bremsenregelungssytems, such as brake assistants (BA) or Vehicle Dynamics Control (ESP). Kalibriereinrichtung für die Kennlinie eines Unterdruckbremskraftverstärkers einer Fahrzeugbremsanlage, mit einem Unterdruckgehäuse, das durch mindestens eine bewegliche Trennwand in mindestens eine Unterdruckkammer und mindestens eine Arbeitskammer aufgeteilt ist und mit einer Sensoreinheit zur Sensierung von Drücken in dem Unterdruckbremskraftverstärker, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit dafür vorgesehen ist, den Druck in der Unterdruckkammer und den Druck in der Arbeitskammer oder den Druckunterschied zwischen der Arbeitskammer und der Unterdruckkammer zu sensieren und der Kalibriereinrichtung zuzuführen, und dass die Kalibriereinrichtung eine Auswerteeinheit aufweist, zwecks Auswertung des ermittelten Drucks oder Druckunterschieds und Ermittlung einer Aussteuerungskennlinie oder Anpassung einer gespeicherten Aussteuerungskennlinie nach Maßgabe der gemessenen Drücke oder Druckunterschiede.Calibration device for the characteristic of a vacuum brake booster a Vehicle brake system, with a vacuum housing, by at least one movable partition in at least one vacuum chamber and at least one Work chamber is divided and with a sensor unit for sensing from pressing in the vacuum brake booster, characterized in that the sensor unit is provided therefor is, the pressure in the vacuum chamber and the pressure in the working chamber or the pressure difference between the working chamber and the vacuum chamber to be sensed and fed to the calibrator, and that the calibration device has an evaluation unit, for the purpose of evaluation of the determined pressure or pressure difference and determination of a modulation characteristic or adaptation of a stored modulation characteristic in accordance with measured pressures or pressure differences. Kalibriereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren Bremsungen des Fahrzeugs der ermittelte Druck oder Druckunterschied ausgewertet wird und daraus eine Aussteuerungskennlinie ermittelt oder eine gespeicherte Aussteuerungskennlinie angepasst bzw. korrigiert wird nach Maßgabe der gemessenen Drücke oder Druckunterschiede.Calibration device according to claim 10, characterized in that that with several braking of the vehicle the determined pressure or pressure difference is evaluated and from this a modulation characteristic determined or adjusted a stored control curve or is corrected as required the measured pressures or pressure differences.
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