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Stand der Technik
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Die Erfindung geht aus von einer
Vorrichtung zur Umfelderfassung nach der Gattung des Hauptanspruchs.
Es sind schon Einparkhilfesysteme bekannt, die mittels Ultraschallsensoren
den Abstand zu Hindernissen in der Nähe des Fahrzeugs messen und
den Fahrer akustisch oder mittels einer Balkenanzeige vor einer
Annäherung
an das Hindernis warnen. Hierbei muss der Fahrer die ihm gegebenen Warnanzeigen
umsetzen, wobei dagegen ein direkter Blickkontakt zum gesamten rückwärtigen Fahrraum nicht
besteht. Ferner sind auch Einparkhilfesysteme bekannt, bei denen
eine Rückfahrkamera
den rückwärtigen Fahrraum
beobachtet und dem Fahrer das von der Kamera aufgenommene Bild des
Fahrraums hinter dem Fahrzeug auf einem Bildschirm darstellt. Um
jedoch den gesamten Rückraum
des Fahrraums darstellen zu können,
muss eine Kamera mit einer sehr starken Weitwinkeloptik verwendet
werden, um die gesamte Breite eines Stoßfängers des Fahrzeugs und insbesondere
den Nahbereich in der Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen. Hieraus resultiert eine
starke Verzerrung des Bildes, so dass das angezeigte Bild entweder
für den
Fahrer nur schwer interpretierbar ist oder vor der Anzeige einer
aufwendigen Entzerrung unterzogen werden muss.
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Vorteile der
Erfindung
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den
Vorteil, dass auch Hinweise auf von der Sensorvorrichtung erfasste Hindernisse
in das Kamerabild eingeblendet werden. Hierdurch können die
eingeblendeten Hinweise von dem Fahrer in unmittelbaren Bezug zu
dem von der Videokamera erfassten Bild gebracht werden. Indem die
von der Sensorvorrichtung detektierten Objekte in einer Anzeige
gemeinsam mit dem Bild der Kamera einblendet werden, erhält der Fahrer
einen zusammenhängenden
und einheitlichen Eindruck von der Situation in seinem Fahrzeugumfeld.
Dies gestattet ihm eine einfache und anschauliche Interpretation der
Manövrierbarkeit
des Fahrzeugs insbesondere bei einem Zurücksetzen oder einem rückwärtigen Einparkvorgang,
wobei die Sensorvorrichtung und die Kamera den rückwärtigen Fahrraum des Fahrzeugs überwachen.
Ferner wird erreicht, dass die Kamera den Stoßfänger des eigenen Fahrzeugs
nicht erfassen muss. Dadurch ist für die Überwachung des Fahrzeugumfelds
mit der Kamera keine extreme Weitwinkeloptik erforderlich, so dass
eine gute Interpretierbarkeit des Bildes auch ohne eine aufwendige Entzerrung
möglich
ist. Durch die Sensorvorrichtung ist dabei insbesondere ein Bereich
unmittelbar an dem Stoßfänger detailliert
erfassbar.
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Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen
sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch
angegebenen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung möglich. Besonders
vorteilhaft ist, den Anzeigebereich der Anzeigeeinheit derart aufzuteilen,
dass die von der Sensorvorrichtung erfassten, außerhalb des Kamerablickfeldes
liegenden Hindernisse in einem Randbereich des Kamerabildes möglichst
maßstabsgerecht
dargestellt werden. So wird eine für den Benutzer besonders übersichtliche,
möglichst
realistische Darstellung des überwachten
Fahrraums erreicht.
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Weiterhin ist vorteilhaft, dem Fahrer
eine Information über
die Größe des Abstands
anzuzeigen, so dass er seine Fahrgeschwindigkeit entsprechend dem
Abstand zu dem Hindernis anpassen kann. Es ist ferner vorteilhaft,
dem Fahrer Informationen über die
Ausdehnung des Hindernisses zu geben, so dass er das Hindernis gegebenenfalls
umfahren kann.
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Indem die Kamera zur Überwachung
des Fernbereichs und die Sensorik zur Überwachung des Nahbereichs
verwendet wird, wird ermöglicht,
dass der mit der Kameravorrichtung gerade schwer zu überwachende
Nahbereich dennoch optimal überwacht
und der Fahrer über
die erfindungsgemäße Anzeige
bestens informiert wird. Insbesondere Ultraschall- oder Mikrowellensensoren
ermöglichen
dabei eine möglichst
genaue Abstandsmessung.
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Weiterhin ist vorteilhaft, auch den
Stoßfänger des
Fahrzeugs in der Anzeige darzustellen, um dem Fahrer die Orientierung
zu erleichtern und insbesondere den Abstand zwischen Hindernis und
Stoßfänger möglichst
leicht erfassbar darzustellen.
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Ferner ist vorteilhaft, dem Fahrer über Hilfslinien
oder Abstandsmarkierungen, die insbesondere auch in das Kamerabild
eingeblendet werden, die Steuerung des Fahrzeugs und die Abschätzung von bildlich
dargestellten Hindernissen zu erleichtern.
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Die Verwendung einer Weitwinkelkamera
ermöglicht
dabei eine möglichst
weitreichende Überwachung
des Fahnaums, wobei die Brennweite der Weitwinkelkamera nicht so
klein gewählt
werden soll, dass das Bild extrem unnatürlich verzerrt wird.
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Zeichnung
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Ausführungsbeispiele der Erfindung
sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung
näher erläutert. Es
zeigen
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1 eine
Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
zur Umfeldüberwachung,
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2 einen
schematischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
in einem Kraftfahrzeug,
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3 Beispiele
für Anordnungen
einer Anzeigeeinheit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
in einem Kraftfahrzeug,
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4 ein
erstes Ausführungsbeispiel
einer Anzeigendarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
eines Fahrzeugs.
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5, 6a und 6b zeigen weitere Ausführungsbeispiele
für eine
Anzeigendarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
eines Fahrzeugs.
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Beschreibung
des Ausführungsbeispiels
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
kann für
beliebige Fahrzeuge verwendet werden, die von einem Fahrer gesteuert
werden. Insbesondere ist die Verwendung bei Fahrzeugen vorteilhaft,
bei denen Teile des Fahrzeugumfeldes von dem Fahrer nicht durch
direkte Beobachtung erfassbar sind bzw. bei denen das vollständige Fahrzeugumfeld
auch durch das Anbringen einer Kameravorrichtung zur Erfassung von
Licht im sichtbaren Bereich nicht oder nur mit großem Aufwand
wahrnehmbar ist. Dies kann, wie bei einem Kraftfahrzeug, z.B. der
Bereich unmittelbar in der Nähe
des Fahrzeugs selbst sein, der mit einer Kamera nur mit großem optischen
Aufwand erfasst werden kann, insbesondere dann, wenn die Kamera
auch dazu dient die weitere Fahrzeugumgebung zu überwachen. Ähnliche Probleme ergeben sich
auch bei Vorrichtungen zur Umfeldüberwachungen, z.B. bei Fahrzeugen, Flugzeugen
oder Schiffen, bei denen eine entsprechende Sensorik auf einen Bereich
gerichtet ist, der der direkten optischen Beobachtung oder einer
Kameraerfassung im sichtbaren Bereich aufgrund einer zu großen Entfernungen
nicht mehr zugänglich
ist. Hierbei schließt
sich dann ein Anzeigenbereich für die
Hinweise auf die von der Sensorik erfassten Hindernisse im Fernbereich
an das von der Kamera erfasste Bild an. Es ist dabei ist ein Überlappen
des Kamerabildes mit einem Anzeigebereich möglich, in dem Hinweise auf
Hindernisse gegeben werde, die von der Sensorvorrichtung erfasst
werden. Damit können
auch zusätzliche
Hinweise zu Hindernissen in dem Kamerabild gegeben werden Im Folgenden wird
die Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
anhand einer in einem Kraftfahrzeug angeordneten, erfindungsgemäßen Vorrichtung
zur Umfeldüberwachung erläutert. Hierbei
schließt
sich an einen, von dem Fahrzeug weiter entfernten, von der Kamera
beobachteten Bereich ein Nahbereich mit geringerem Abstand zum Fahrzeug
an, der nur von der Sensorik überwacht
wird. Jedoch ist es auch entsprechend möglich, anstelle des Nahbereichs
einen Fernbereich außerhalb
des für
die Kamera sichtbaren Bereichs durch eine Sensorik, z.B. durch Infrarot-
oder Radarsensoren, zu überwachen
und das hierbei gemessene Ergebnis ebenfalls in die Anzeigeneinheit
einzublenden.
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In der 1 ist
ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, das sich auf einem Fahrweg 2 bewegt
oder ruhend auf dem Fahrweg 2 abgestellt ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist
eine Kamera 3 auf, die einen rückwärtigen Fahrraum des Kraftfahrzeugs
beobachtet. Die Kamera 3 ist derart auf den Fahrweg 2 gerichtet, dass
Bereiche des Fahrwegs, die nicht einen Mindestabstand 4 zu
dem Kraftfahrzeug aufweisen, können
von der Kamera 3 nicht beobachtet werden. Der Mindestabstand 4 ist
an dem Fahrweg 2 aufgetragen. Im übrigen ist die Kamera 3 in
das Unendliche gerichtet, so dass das darzustellende Bild von der
maximalen Sichtweite, der Kameraauflösung und den lokalen Sichtmöglichkeiten
ausgehend von der Position der Kamera 3 abhängt. Die
Kamera 3 hat damit ein Blickfeld 15, das einen
Teil des hinter dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Fahrwegs 2 abdeckt.
Die Kamera 3 ist vorzugsweise an einem Heck 57 des
Fahrzeugs angeordnet, um den vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich
möglichst
gut zu erfassen. In einer weiteren Ausführungsform kann die Kamera
z.B. auch an dem Fahrzeugdach oder an einer Heckscheibe angeordnet
sein. Ergänzend
zu der Kamera 3 weist das Kraftfahrzeug 1 eine
Sensorvorrichtung 5 auf, deren Sensoren ebenfalls auf den
Fahrweg 2 gerichtet sind. Die Sensorvorrichtung 5 überwacht
damit einen zweiten, fahrzeugnahen Bereich 16 des Fahrwegs 2,
wobei das Kamerablickfeld 15 dagegen einen Fernbereich überdeckt.
Die Sensorvorrichtung 5 weist dabei eine maximale Reichweite 6 auf,
die bevorzugt größer als der
Mindestabstand 4 für
die Kamera 3 gewählt
ist. Der Mindestabstand 7 liegt möglichst nahe am Fahrzeug und
ist z.B. von der Anzahl der verwendeten Sensoren und gegebenenfalls
von ihrem Messöffnungswinkel
abhängig
und beträgt
z.B. ca. 5–10
cm zu dem Fahrzeug. Ein Anbringen einer Kameravorrichtung ist nicht
auf die Fahrzeugrückseite
beschränkt,
sondern es kann auch an der Motorhaube eine weitere Kameravorrichtung 8 angeordnet
sein, deren Blickfeld 9 mit einem Mindestabstand 10 den Fahrweg 2 erreicht.
Eine weitere Sensorvorrichtung 11 kann einen Bereich vor
dem Fahrzeug zwischen dem Mindestabstand 12 und der Reichweite 13 der weiteren
Sensorvorrichtung 11 abdecken. Auch hier ist die Reichweite 13 geringfügig größer als
der Mindestabstand 10 des von der Kameravorrichtung 8 überwachbaren
Bereiches 14 gewählt.
Die Kamera 3 ist vorzugsweise als eine Kamera mit einer
Empfindlichkeit im sichtbaren Wellenlängenbereich ausgeführt. Ferner
kann auch eine für
andere Wellenlängenbereiche
empfindliche Kamera verwendet werde, z.B. eine Infrarot-Kamera, so dass der
Fahrweg 2 auch bei schwacher oder fehlender Beleuchtung
beobachtet werden kann.
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In der 2 ist
ein schematischer Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
gezeigt. Es wird beispielhaft eine Überwachung des rückwärtigen Fahrraums
erläutert.
An dem Fahrzeugheck 57 ist die Kamera 3 angeordnet,
die den rückwärtigen Fahrraum
beobachtet und deren Blickfeld 15 kegelförmig von
der Kamera 3 ausgehend ab dem Mindestabstand 4 den
Fahrweg 2 bildlich erfassen kann, wobei der Sichtbereich
der Kamera unterhalb des Mindestabstandes 4, in dem die
Kamera den Fahrweg 2 noch nicht erreicht, gestrichelt in
der 2 dargestellt ist.
Ferner sind an der Fahrzeugrückseite
vier Sensoren 50 angeordnet, die von einem Steuergerät 17 angesteuert
werden und die ihre Messergebnisse an das Steuergerät 17 zurück übermitteln.
Die Sensoren 50 sind vorzugsweise als Ultraschallsensoren
oder als Mikrowellensensoren ausgeführt und führen eine Abstandsmessung nach einem
Echoprinzip durch. Der Abstand wird aus der Zeitverschiebung zwischen
einem ausgesendeten und einem von einem Hindernis zurückgestrahlten und
von den Sensoren 50 wieder empfangenen Signal bestimmt.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird
dabei nicht nur das von einem der Sensoren ausgesendete Signal von
dem Sensor selbst wieder empfangen, sondern es sind auch Kreuzmessungen möglich, so
dass ein benachbarter Sensor das von seinem Nachbarsensor ausgestrahlte,
reflektierte Signal empfängt.
Damit überwachen
die Sensoren 50 den fahrzeugnahen Bereich 16 zwischen
dem Mindestabstand 7 und ihrer maximalen Reichweite 6.
Die Kamera 3 ist mit einer Anzeigeeinheit 18 verbunden, die
für den
Fahrer des Fahrzeugs sichtbar ist. In der Anzeigeeinheit 18,
die z.B. als eine Flüssigkristallzelle
ausgeführt
ist, wird das von der Kamera 3 erfasste Bild dargestellt.
Das Steuergerät 17 gibt
Daten erfasster Hindernisse über
einen Datenbus 19 ebenfalls an die Anzeigeeinheit 18 weiter,
wobei Warnhinweise in Bezug auf die von den Sensoren 50 neben dem
Kamerabild in der Anzeigeeinheit 18 angezeigt oder in das
Kamerabild eingeblendet werden. Der Datenbus kann z.B. als ein CAN-Bus
(Controller Area Network) ausgeführt
sein, wobei gegebenenfalls die Daten weiterer Sensoren im Fahrzeug
mit ausgewertet werden. Über
den Datenbus 19 werden die Daten von über die Sensoren 50 erfassten
Objekte an die Anzeigeeinheit 18 übermittelt. Statt einer Verbindung über einen
Datenbus kann auch eine herkömmliche Punkt-zu-Punkt-Datenverbindung verwendet
werden. In einer weiteren, in der 2 nicht
dargestellten Ausführungsform
ist es auch möglich,
dass das Ausgangssignal der Kamera 3 und das Signal des Steuergeräts 17 zunächst auf
eine Ansteuereinheit gegeben wird, die mit der Anzeigeeinheit 18 verbunden
ist und in der zunächst
die übermittelten
Daten zur Anzeige in der Anzeigeeinheit 18 verarbeitet
werden. Die Ansteuerung der Kamera 3 kann dann ebenfalls über dieses
Steuergerät
erfolgen. Andernfalls kann auch ein Steuergerät zur Ansteuerung der Kamera 3 in
diese integriert sein. Die Kamera 3 wird vorzugsweise dann
aktiviert, wenn der Rückwärtsgang des
Fahrzeugs eingelegt oder eine Fahrstufe „rückwärts" gewählt wird.
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In einer weiteren Ausführungsform
kann die Anzeigeeinheit 18 auch derart ausgeführt sein,
dass das von der Kamera 3 erfasste Bild, wobei die Kamera 3 eine
Weitwinkeloptik aufweist, zunächst
entzerrt wird, so dass eine durch die Weitwinkeloptik entstehende
Verzerrung des Bildes durch eine geeignete Korrektur wieder ausgeglichen
wird.
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Hierdurch erscheint das Bild so,
wie sich die Situation für
einen Betrachter bei eigener Beobachtung darstellt, um die Orientierung
zu erleichtern. In einer bevorzugten Ausführungsform kann auch keine Weitwinkeloptik
oder nur eine Kamera mit schwacher Verzerrung, die keine Korrektur
erfordert, zur Beobachtung des rückwärtigen Fahrraums
verwendet werden. Ferner kann die Anzeigeeinheit 18 auch dazu
ausgelegt sein, in Abhängigkeit
von ebenfalls über
den Datenbus 19 empfangenen Daten, so z.B. der Lenkwinkelstellung,
in Abhängigkeit
von dem aktuellen Lenkradeinschlag einen möglichen Fahrweg des Fahrzeugs
in das Kamerabild einzublenden. Insbesondere muss der Stoßfänger des
Fahrzeugs von der Kamera 3 nicht mit erfasst werden. Eine
unmittelbare Umgebung des Stoßfängers wird
stattdessen von den Sensoren 50 überwacht. Die Sensoren 50 überwachen
in einer bevorzugten Ausführungsform einen
Abstandsbereich bis etwa 2 m Entfernung vor dem Fahrzeug. Die Kamera überwacht
den Fahrweg in einem Bereich von etwa 0,5 m Entfernung bis unendlich,
d.h. bis zur maximalen Sichtweite.
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In der 3 ist
beispielhaft dargestellt, an welchen Stellen eine Anzeigevorrichtung
zur Information des Fahrers in dem Fahrzeug montiert werden kann.
In einer ersten Ausführungsform
ist die Anzeigeeinheit 18 in einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet.
Bevorzugt dient die Anzeigeeinheit 18 zugleich auch anderen
Fahrzeugsystemen, z.B. einem Radiosystem oder einer Navigationsvorrichtung.
In einer weiteren Ausführungsform
kann die Anzeigevorrichtung auch in einen Innenspiegel 20 des
Kraftfahrzeugs z.B. als eine Flüssigkristallanzeige
integriert sein. Anstelle des Spiegelbildes wird nunmehr das Kamerabild
mit den zusätzlichen
Hinweisen der Sensorik in eine Anzeigeeinheit 21 eingeblendet.
Auch in einem Kombiinstrument 22 zur Anzeige einer Vielzahl
von Fahrzeuggrößen, z.B.
mittels Zeigeranzeigen 23, kann eine Anzeigeeinheit 24 zur Anzeige
des Kamerabildes und der Hinweise der Sensorik vorgesehen sein.
In einem in der Zeichnung nicht dargestellten Ausführungsbeispiel
können
auch ergänzend
akustische Warnsignale über
einen Lautsprecher, insbesondere über einen Radiolautsprecher,
ausgegeben werden. Neben einer automatischen Aktivierung über das
Einlegen des Rückwärtsgangs
oder die Fahrstufe „rückwärts" kann
die Vorrichtung zur Umfeldüberwachung
auch über
Bedienelemente 25 aktiviert werden. Die Bedienelemente 25 erlauben
bevorzugt ebenfalls eine Helligkeit- und Kontrastregelung des Bildes,
sowie eine mögliche Aktivierung
einer Einblendung von Hilfslinien in das Kamerabild.
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In der 4 ist
eine Anzeigendarstellung 30 der Anzeige der erfindungsgemäßen Umfelderfassungsvorrichtung
dargestellt. In einem ersten Anzeigebereich 31 ist das
von der Kameravorrichtung erfasste Bild angezeigt. In dem hier gewählten Ausführungsbeispiel
sind ein Randstein 52, Markierungen 33 zur Parkplatzbegrenzung,
eine Freifläche 34 und ein
Haus 35 sichtbar. In einem zweiten Anzeigebereich 32 erfolgt
keine Bilddarstellung des Kamerabildes, sondern es werden von den
Sensoren 50 erfasste Objekte grafisch dargestellt. Der
zweite Anzeigebereich 32 deckt den Bereich im Rückraum des
Fahrzeugs ab, der zwischen dem Mindestabstand 4 für die Fahrwegüberwachung
durch die Kamera 3, also der minimalen Kamerareichweite,
und einem Stoßfänger 36 des
Kraftfahrzeugs liegt und sich damit außerhalb des Kamerablickfeldes 15 befindet.
In einer ersten Ausführungsform
sind der erste und der zweite Anzeigebereich disjunkt, d.h. in dem
ersten Anzeigebereich 31 werden keine Hinweise der Sensorvorrichtung
eingeblendet. In einer weiteren Ausführungsform kann der zweite
Anzeigebereich 32 mit dem ersten Anzeigebereich überlappen
und in das Kamerabild hineinragen, so dass von der Sensorik gemessene
Abstände
oder Objektpositionen dem Kamerabild grafisch überlagert werden. Der Stoßfänger 36 des
Kraftfahrzeugs ist in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in
einem dritten Anzeigebereich 37 in der Anzeigendarstellung 30 dargestellt.
Mittels der Sensoren 50 wird die Position von Hindernissen
relativ zu dem Stoßfänger 36 des
Fahrzeugs ermittelt, der im allgemeinen dasjenige Fahrzeugbauteil
darstellt, das den äußeren Umfang
des Fahrzeugs beschreibt. In dem hier gewählten Ausführungsbeispiel ist ein erstes
Hindernis 38 und ein zweites Hindernis 39 von
den Sensoren 50 erfasst worden. Das erste Hindernis 38 weist
dabei einen größeren Abstand
zu dem Stoßfänger 36 auf,
als das zweite Hindernis 39. Daher unterscheidet sich in
einer bevorzugten Ausführungsform
die Farbdarstellung des ersten Hindernisses 38 von der
Farbdarstellung des zweiten Hindernisses 39, wobei das
erste Hindernis, gekennzeichnet in der Zeichnung durch die unterschiedliche
Schraffierung, in gelb und das zweite Hindernis 39 in rot
in den zweiten Anzeigebereich 32 eingetragen wird. In einer
bevorzugten Ausführungsform
wird zu dem ersten Hindernis 38 zudem der Abstand 40,
der hier 45 cm beträgt,
in den zweiten Anzeigebereich 32 mit eingeblendet. Bei dem
zweiten Hindernis 39 wird ein Warnsymbol 41 in den
zweiten Anzeigebereich benachbart zu dem zweiten Hindernis 39 eingeblendet.
Die Hindernisse 38, 39 werden bevorzugt in der
von der Sensorvorrichtung erfassten Form dargestellt. Bei dem gewählten Ausführungsbeispiel
handelt es sich bei dem zweiten Hindernis 39 z.B. um eine
stabförmige, klappbare
Blockierung der durch die Markierungen 33 abgeteilten Parktasche,
die ein unbefugtes Benutzen der Parktasche verhindern soll. Der
Fahrer kann nun durch die Anzeige dieses Hindernisses in dem zweiten
Anzeigebereich noch rechtzeitig reagieren und entweder einen anderen
Parkplatz wählen
oder das Hindernis beseitigen. Bei dem ersten Hindernis 38 kann
es sich um einen einem Begrenzungspfahl 42 entsprechenden
Abteilungspfahl zum Trennen einzelner Parktaschen handeln. Vergrößert der
Fahrer nun den Abstand zu den Hindernissen 38, 39 wieder,
so werden die Hindernisse in dem Kamerabild in dem ersten Anzeigebereich 31 wieder
sichtbar, und der Fahrer kann sich davon überzeugen, ob er gegebenenfalls
nicht doch weiter zurückstoßen kann,
falls sich das Hindernis z.B. als eine Papertüte oder als eine leere Dose
herausstellt, die den Fahrraum für das
Kraftfahrzeug nicht blockiert.
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Bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel werden Hinweise
auf Hindernisse lediglich in dem zweiten Anzeigebereich 32 angezeigt.
Jedoch ist es auch möglich,
besondere Hindernisse, z.B. sich im Fahrweg befindliche Hindernisse,
die von der Sensorik bereits erfasst werden, wenn sie noch im Kamerabild
sichtbar sind, auch im Kamerabild gesondert hervorzuheben bzw. entsprechende
akustische Hinweise auszugeben. In dem vorliegenden Fall könnte z.B. der
Randstein 52, insbesondere bei einer für das Fahrzeug gefährlichen
Höhe, durch
einen Rahmen in einer Warnfarbe eingerahmt und damit hervorgehoben
werden. Neben einer reinen Abstandsmessung mittels der Sensoren 50 kann
zudem durch das Steuergerät 17 auch
die Geschwindigkeit von sich auf das Fahrzeug zubewegenden Hindernissen
und/oder die Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs selbst für die Warnung
berücksichtigt
werden, wobei insbesondere bei einer hohen, ermittelten Kollisionsgeschwindigkeit
frühzeitig
eine insbesondere akustische Warnung ausgegeben wird.
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In der 5 ist
eine weitere Anzeigendarstellung 43 dargestellt, bei der
statt der realistischen Darstellung in dem Anzeigebereich 31 gemäß der 4 nun eine nicht oder nur
schwach entzerrte Weitwinkeldarstellung gewählt ist. Die Darstellung in dem
zweiten Anzeigebereich unterscheidet sich dabei von der Darstellung
des ersten Anzeigebereichs dadurch, dass das erste Hindernis 38' und
das zweite Hindernis 39' nicht in ihrer tatsächlichen
Form, sondern nur in Form eines Abstandswarnbalkens in den zweiten
Anzeigebereich 32 eingetragen werden. Dies erfolgt in dem
Fall, wenn von einem Hindernis nur der Abstand zu dem Stoßfänger 36 des
Fahrzeugs und nicht auch dessen seitliche Ausdehnung oder der Querversatz
z.B. durch eine Messung mittels mehrerer Sensoren erfasst wird.
Ein Fahrer erhält
hierbei zumindest die Information darüber, in welchem Abstand sich
das Hindernis befindet, nicht jedoch, ob oder gegebenenfalls wie
knapp er das Hindernis seitlich umfahren kann. Die Messzeit und
der Messaufwand werden dagegen vereinfacht. Es wird darauf hingewiesen,
dass eine unterschiedliche Hinweisdarstellung unabhängig davon
ist, ob eine verzerrte oder unverzerrte Anzeige des Kamerabildes erfolgt.
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In der 6a ist
ein Ausführungsbeispiel
für eine
Anzeigendarstellung 44 mit der Eintragung von Hilfslinien 45 dargestellt,
die in Abhängigkeit
von der Lenkwinkelstellung Begrenzungen des von dem Fahrzeug erwarteten
Fahrwegs in dem Kamerabild in dem ersten Anzeigebereich 31 kennzeichnen.
Bei dem hier gewählten
Ausführungsbeispiel
ist neben dem ersten Anzeigebereich 31 lediglich noch der zweite
Anzeigebereich 32 vorgesehen, wobei der Stoßfänger 36 zumindest
teilweise, wie durch Markierungen 56 angedeutet, mit einem
unteren Rand 46 der Anzeigendarstellung 44 gleichgesetzt
wird. Eine gesonderte Einblendung des Stoßfängers 36 erfolgt in
dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel
nicht. In der hier gewählten
Ausführungsform
werden die Hilfslinien in den zweiten Anzeigebereich 32 fortgesetzt.
Der von den Hilfslinien 45 bezeichnete Fahrweg des Fahrzeugs
führt auf
ein Tor 47 zu, das in eine Mauer 48 eingelassen
ist. Vor dem Tor 47 sind auf dem Boden Kontrollelemente 49 beidseitig
des Fahrwegs vorgesehen, die z.B. mittels einer Lichtschranke die
Annäherung
eines Fahrzeugs an das Tor 47 erfassen. Bei der Zufahrt
auf das Tor sollen die Kontrollelemente 49 nicht berührt werden,
da hierdurch sowohl das Fahrzeug als auch die Kontrollelemente 49 beschädigt werden
könnten.
Die Hilfslinien 45, die den Fahrweg anzeigen, werden nicht
nur in das Kamerabild in dem ersten Anzeigebereich 31, sondern
auch in dem zweiten Anzeigebereich 32 fortgeführt eingeblendet.
In der 6a sind ferner
Abstandshinweise 53 in das Kamerabild in dem ersten Anzeigebereich 31 eingetragen,
die dem Fahrer eine grobe Orientierung darüber geben, in welchem Abstand
zu dem Fahrzeug sich Hindernisse befinden. Bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel
ist das der Abstand 1 m und 1,5 m. Der eingeblendete Abstand ist
dabei von dem Mindestabstand des von der Kameravorrichtung erfassbaren
Fahrwegbereiches abhängig.
Dieser Mindestabstand liegt je nach Anwendung z.B. in einem Bereich
zwischen 30 cm und 5 m, vorzugsweise bei Kraftfahrzeugen bei 0,5
m.
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In der 6b ist
die Anzeigendarstellung 44 zu einem späteren Zeitpunkt dargestellt,
wobei sich das Fahrzeug an die Toröffnung bereits angenähert hat.
Das Tor 47 ist geöffnet,
so dass eine Fahrt zwischen den Mauern 48 nunmehr möglich ist.
Im Gegensatz zu der nach rechts eingeschlagenen Lenkradstellung
in der 6a ist die Lenkung
des Fahrzeugs in der 6b nunmehr
gerade eingestellt, wie es aus den gerade verlaufenden Hilfslinien 45' in
der 6b deutlich wird.
Die Kontrollelemente 49 sind entsprechend ihrem Abstand
zu dem Fahrzeug in dem zweiten Anzeigebereich 32 dargestellt.
Aus der Darstellung der Hilfslinien 45' ist es für den Benutzer des
Fahrzeugs nunmehr entnehmbar, dass er gefahrlos zwischen den Kontrollelementen 49 durch das
geöffnete
Tor hindurch steuern kann, da kein Hinweis auf Hindernisse zwischen
den Hilfslinien 45' angezeigt wird oder in dem ersten Anzeigebereich 31 in dem
Kamerabild erkennbar ist. Ferner sind Hinweissymbole 51 dargestellt,
die in einem größeren Abstand
zu dem Fahrzeug den nicht sichtbaren Bodenbereich der Mauer 48 beidseitig
des Fahrweges anzeigen. Bei dem hier eingestellten Fahrweg ist die Weiterfahrt
problemlos möglich.
Wäre der
Fahrweg nun nach rechts oder nach links versetzt, so dass entweder
die Mauer 48 oder die Kontrollelemente innerhalb der Hilfslinien 45' lägen, müsste der
Fahrer durch Vorziehen und erneutes Heranfahren an die Toröffnung einen
neuen Versuch zur Durchfahrt durch das Tor unternehmen. Sollte sich
eines der Hindernisse 48, 49 zu sehr dem Fahrzeug
nähern, wird
vorzugsweise ein akustischer Hinweis an den Fahrer ausgegeben. Ferner
ist ein Hinweisfeld 54 in die Anzeigendarstellung an dem
Tor 47 eingetragen. Das Tor 47 liegt in einer
Grenzentfernung der Sensoren 50. Ein Hinweis auf das Tor
wird daher in beiden Anzeigebereichen 31, 32 in
die Anzeigendarstellung eingetragen, sodass das Hinweisfeld von
dem zweiten Anzeigebereich 32 in den ersten Anzeigebereich 31 überlappt
und damit in das Kamerabild hineinragt.