DE10238427A1 - Method for supporting a brake system with reduced effectiveness of the vehicle brake system - Google Patents
Method for supporting a brake system with reduced effectiveness of the vehicle brake systemInfo
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur aktiven Bremsdruck- oder Bremskraftunterstützung eines Bremsensystems bei verminderter Wirksamkeit der Fahrzeugbremsanlage. The present invention relates to a method for active brake pressure or brake force support Brake system with reduced effectiveness of the Vehicle brake system.
Aus der Forderung nach Funktionserweiterungen im Rahmen der technischen Möglichkeiten elektronischer Bremsensysteme entstand die Idee, eine hydraulische Unterstützung der Bremse bei eingeschränkter Wirksamkeit der Bremsen durch hohe thermische Belastung (Fading), Salzlösungseinfluss oder starken Verschleiß zu ermöglichen. Auf diesen Annahmen basierend, kann als Haupteinsatzbereich einer solchen Unterstützung ein vollgebremstes Fahrzeug angesehen werden, dessen Bremsanlage selbst bei hohem Fahrervordruck nicht mehr in der Lage ist, den Bremsdruck bis zum Erreichen des Blockierdruckniveaus und Auslösen einer Blockierschutzregelung zu erhöhen. From the demand for functional expansions within the technical possibilities of electronic brake systems the idea arose of a hydraulic brake support with limited effectiveness of the brakes due to high thermal stress (fading), saline influence or strong Allow wear. Based on these assumptions, can be used as the main area of application of such support fully braked vehicle are viewed, its braking system is no longer able, even with a high driver pre-pressure, the brake pressure until the blocking pressure level is reached and Trigger an anti-lock control increase.
Diese als OVERBOOST bezeichnete Funktion wird jedoch, um die hydraulisch belasteten Bauteile der Bremsanlage (THZ, Bremssättel, HCU) zu schützen, durch verschiedene Systemschutzgrenzen eingeschränkt, die eine Erkennung einer solchen Situation und die Auslösung der Unterstützung als Funktion des Fahrervordrucks nur in einem engen Toleranzband zulassen. Auch wird aus Komfortgründen die Auslösung einer Overboost- Funktion auf kritische Situationen beschränkt. However, this function, called OVERBOOST, is used to control the hydraulically loaded components of the brake system (THZ, To protect brake calipers, HCU) by various System protection limits are limited, the detection of such Situation and triggering support as a function of Allow driver form only within a narrow tolerance band. For reasons of comfort, the triggering of an overboost Function limited to critical situations.
Unter Berücksichtigung dieser Voraussetzungen, war es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu entwickeln, das den Nutzfall oder Bedarfsfall für eine hydraulische Unterstützung des Bremsensystems rechtzeitig plausibel erkennt und zum geeigneten Zeitpunkt eine hydraulische Unterstützung des Bremsgeschehens auslöst. Taking these requirements into account, it was a Object of the present invention to provide a method develop that the use case or need for a hydraulic support for the brake system is plausible in good time recognizes and at the appropriate time a hydraulic Triggers braking support.
Es hat sich herausgestellt, dass diese Aufgabe durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst werden kann, dessen Besonderheit darin besteht, dass die aktive Unterstützung des Bremsvorgangs durch die sogenannte Overboost-Funktion herbeigeführt wird, die eine Erhöhung des Bremsdruckes oder der Bremskraft durch Zuschaltung einer Energie- oder Druckquelle bewirkt, und dass die Auslösung der Overboost- Funktion auf Situationen beschränkt wird, in denen vorgegebene Kriterien erfüllt sind. It has been found that this task is accomplished through a Method of the type mentioned can be solved, the A special feature is that the active support of the Braking process through the so-called overboost function Is brought about, an increase in the brake pressure or the braking force by connecting an energy or Causes pressure source and that the triggering of the overboost Function is limited to situations in which specified criteria are met.
In den folgenden Abschnitten ist der Algorithmus zur Erkennung einer Overboost-Situation als ein wesentlicher Gegenstand der Erfindung ausführlich beschrieben. The following sections describe the algorithm for Recognizing an overboost situation as an essential one Object of the invention described in detail.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird sichergestellt, dass die hydraulische Unterstützung so häufig wie nötig, jedoch so selten wie möglich erfolgt. The method according to the invention ensures that the hydraulic support as often as necessary but as rarely as possible.
Nach einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung bestimmen die vorgegebenen Kriterien eine Overboost- Eintrittsschwelle, bei deren Überschreitung die aktive Unterstützung eingeleitet wird. Zweckmäßiger Weise werden als Kriterien zur Bestimmung der Overboost-Eintrittsschwelle die Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die Zeitspanne seit Beginn der Bremsenbetätigung, eine die Tendenz der Fahrzeugverzögerung wiedergebende Messgröße und ein die Reaktion des Fahrzeugs auf die Radverzögerung wiedergebender Wert - ausschließlich oder unter Berücksichtigung weiterer Kriterien - herangezogen. According to an advantageous embodiment of the invention the specified criteria determine an overboost Entry threshold, if exceeded the active one Support is initiated. Appropriately be as Criteria for determining the overboost entry threshold Change in vehicle speed or one Vehicle reference speed, the amount of time since the start of Brake operation, a reflecting the tendency of vehicle deceleration Measured variable and a the reaction of the vehicle to that Value representing wheel deceleration - exclusively or below Consideration of further criteria - used.
Die Tendenz der Fahrzeugverzögerung lässt sich z. B. durch Beobachtung der Fahrzeugverzögerung im Vergleich zur Verzögerung einzelner Räder bewerten. The tendency of vehicle deceleration can e.g. B. by Observation of vehicle deceleration compared to Assess the deceleration of individual wheels.
Weitere wichtige Informationen zur Bewertung der Reaktion des Fahrzeugs auf die Bremsenbetätigung liefert das Einsetzen einer EBV-Regelung und/oder eines ABS-Regelungsvorgangs. Other important information to evaluate the response of the The vehicle on the brake application delivers the insertion an EBV regulation and / or an ABS regulation process.
Die Overboost-Eintrittsschwelle wird zweckmäßigerweise in
Abhängigkeit zumindest
- - von der Fahrzeugverzögerung oder einem Näherungswert,
- - von dem Zeitablauf seit Beginn der Bremsenbetätigung,
- - von der Radverzögerung,
- - von der Differenz zwischen der Radverzögerung und der Fahrzeugverzögerung,
- - von dem Eingreifen einer EBV-Regelung und
- - von dem Eingreifen einer Blockierschutzregelung
- - vehicle deceleration or an approximation,
- - the time elapsed since the brake was started,
- - the wheel deceleration,
- - the difference between the wheel deceleration and the vehicle deceleration,
- - the intervention of an EBV regulation and
- - from the intervention of an anti-lock control system
Nach einem speziellen Beispiel für diese Abhängigkeit werden
die Overboost-Eintrittsschwelle (OVERBOOST_act_th) und das
Überschreiten dieser Schwelle nach der Beziehung
ermittelt, wobei "TOTACC_th" eine Basisschwelle und die
Offset-Komponente "Hard_Apply_Offset" die Zeitspanne seit der
Bremsenbetätigung wiedergeben, wobei die Offset-Komponenten
"VACC_grd_Offset" die Radverzögerung und "VACC_Diff_offset"
die Differenz zwischen der Rad- und der Fahrzeugverzögerung
bedeuten und wobei die Offset-Komponenten "RA_EDB_Offset"
sowie "RA_ABS_Offset" den Eingriff der EBV-Regelung und der
ABS-Regelung in die Bestimmung der OVERBOOST-
Eintrittsschwelle einbeziehen.
According to a specific example of this dependency, the overboost entry threshold (OVERBOOST_act_th) and the exceeding of this threshold according to the relationship
determined, with "TOTACC_th" a base threshold and the offset component "Hard_Apply_Offset" representing the time since the brake was applied, the offset components "VACC_grd_Offset" representing the wheel deceleration and "VACC_Diff_offset" representing the difference between the wheel and vehicle deceleration, and wherein Offset components "RA_EDB_Offset" and "RA_ABS_Offset" include the intervention of the EBV control and the ABS control in the determination of the OVERBOOST entry threshold.
Weitere Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden an Hand der beigefügten Abbildungen erläutert. Further details of the invention are set forth below Hand explained with the attached pictures.
Es zeigen für spezielle Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens in Diagrammen For specific embodiments of the method according to the invention in diagrams
Fig. 1 die Abhängigkeit des Vordrucks von der Fahrzeugverzögerung und den Verlauf einer Overboost- Basisschwelle, Fig. 1 shows the dependence of the form of the vehicle deceleration and the course of a Overboost- base threshold,
Fig. 2 den Verlauf eines Offset-Wertes in Abhängigkeit von der Zeitspanne seit Beginn der Bremsenbetätigung, Fig. 2 shows the profile of an offset value depending on the time elapsed since the start of the brake actuation,
Fig. 3 die Bildung und Herleitung einiger von Fahrzeugverzögerung abhängigen Kennwertes zur Berechnung der Verzögerungstendenz, Fig. 3 and the formation of some derivation of vehicle deceleration dependent characteristic value for calculating the delay tendency
Fig. 4 die Bildung eines Differenz-Kennwertes, Fig. 4 shows the formation of a differential characteristic value,
Fig. 5 die Bildung einer Overboost-Eintrittsschwelle, Fig. 5 shows the formation of an overboost entry threshold,
Fig. 6A in Form eines Flow-Charts einzelne Schritte im Ablauf eines Beispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens und Fig. 6A in the form of a flow chart the individual steps in the flow of an example of the inventive method and
Fig. 6B in gleicher Darstellung wie Fig. 6A einige weitere Schritte. Fig. 6B in the same representation as Fig. 6A some further steps.
Der Erfindung liegen folgende Überlegungen zugrunde: The invention is based on the following considerations:
Der Erkennungsalgorithmus beruht auf einer Bewertung der Fahrzeug-Ist-Verzögerung im Vergleich zu dem Verzögerungswunsch des Fahrers bzw. zu der Soll-Verzögerung. The detection algorithm is based on an evaluation of the Vehicle actual deceleration compared to that Deceleration request from the driver or to the target deceleration.
So wird z. B. der Fahrer beim Erkennen einer kritischen Soll/Ist-Verzögerungsabweichung (mit Soll > Ist) durch eine Hilfskraft unterstützt, die ein Motorpumpenaggregat liefert, mit dem der hydraulische Druck im Bremsensystem erhöht werden kann. Bekannte und gebräuchliche Kraftfahrzeug-Regelungssysteme, wie ABS, ASR, ESP etc., verfügen ohnehin über solche Motorpumpenaggregate, die zur Realisierung der gewünschten Unterstützung herangezogen werden können. So z. B. the driver when recognizing a critical Target / actual delay deviation (with target> actual) by a Assisted by a motor pump unit, with which the hydraulic pressure in the brake system can be increased can. Known and common Motor vehicle control systems such as ABS, ASR, ESP etc. have such anyway Motor pump units to realize the desired Support can be used.
Die Bewertung der jeweiligen Situation stützt sich dabei auf Erkenntnisse und Erfahrungen, die bei der Entwicklung von Blockierschutzregelungssystemen (ABS) gewonnen wurden. Auch wird ausgenutzt, dass sich Bremsdruck und Fahrzeug- Verzögerung analog verhalten. The assessment of the respective situation is based on this Findings and experiences in the development of Anti-lock control systems (ABS) have been obtained. Also is exploited that brake pressure and vehicle The delay behaves analogously.
Die Fahrzeugverzögerung kann im ungeregelten Fall als proportionale Funktion zum Fahrervordruck angenommen werden. Die Proportionalität geht allerdings verloren, sobald Regelaktivitäten infolge von Eingriffen eines Systems zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung (EBV) oder Blockierschutzregelung (ABS) einsetzen. Dies ist zum einen auf die Art der ABS- oder EBV-Verzögerungssignalbildung, zum anderen auf den Verlust der homogenen Bremskraftverteilung am Fahrzeug zurückzuführen und muss durch entsprechende Maßnahmen kompensiert werden. In the unregulated case, the vehicle deceleration can be as proportional function to the driver form can be assumed. The However, proportionality is lost as soon as Control activities as a result of interventions by a system for electronic control of the brake force distribution (EBV) or Use anti-lock control (ABS). On the one hand, this is due to the Type of ABS or EBV delay signal generation, on the other on the loss of homogeneous braking force distribution on Vehicle traceable and must take appropriate measures be compensated.
Nach Analyse der Zusammenhänge kristallisierte sich bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung als Ergebnis eine "Press_Main-Overboost"-Auslöseschwelle ("Press_Main" bezeichnet den Vordruck oder Hauptzylinderdruck) basierend auf der Fahrzeugverzögerung heraus. Die der Fahrzeugverzögerung heraus. Die Verzögerungstendenzen, die Regelaktivitäten des Bremssystems sowie eine eventuell nicht plausible Verzögerungssignalbildung wurden durch eine Addition dieser Schwelle mit entsprechenden Offset- Komponenten berücksichtigt. After analyzing the relationships, one crystallized Embodiment of the invention as a result "Press_Main-Overboost" trigger threshold ("Press_Main" denotes the form or master cylinder pressure) based on the vehicle deceleration. The the vehicle deceleration. The tendency to delay, the control activities of the braking system as well as any implausible delay signal formation were caused by a Addition of this threshold with corresponding offset Components considered.
Überschreitet der Fahrervordruck diese Schwellen, wird erfindungsgemäß eine Overboost-Reaktion ausgelöst. If the driver form exceeds these thresholds, triggered an overboost reaction according to the invention.
Folgende allgemeine Randbedingungen sind zu beachten:
Ausgehend von den Bauteilfestigkeiten der Bremsanlage werden
bestimmte Systemdruckgrenzen definiert, innerhalb derer die
Overboost-Funktion aktiv werden darf. Als besonders kritische
Bauteile werden dabei - je nach Anlage - die Bremssättel, der
hydraulische Regler (HCU) und bestimmte Ventile, wie das
bekannte EUV-Ventil (mit "EUV" wird ein elektrisches
Umschaltventil bezeichnet, über das bei bekannten Systemen in
bestimmten Situationen Druckmittel aus dem Hauptzylinder in
das Bremsensystem geleitet wird) angesehen. Es gelten die
nachfolgenden Schutzbedingungen:
- a) Bremssattelschutz:
Modell_Wheel_Pressure (Radbremsdruck) < 200 bar - b) Systemschutz (EUV):
Press_Main (Vordruck) < 140 bar
Based on the component strengths of the brake system, certain system pressure limits are defined within which the overboost function can be activated. Depending on the system, particularly critical components are the brake calipers, the hydraulic controller (HCU) and certain valves, such as the well-known EUV valve ("EUV" means an electrical changeover valve, via which pressure fluid in known systems in certain situations is directed from the master cylinder into the brake system). The following protection conditions apply:
- a) Brake caliper protection:
Modell_Wheel_Pressure (wheel brake pressure) <200 bar - b) System protection (EUV):
Press_Main (pre-pressure) <140 bar
Werden diese Grenzen überschritten, erfolgt eine Deaktivierung des Overboost-Funktion. If these limits are exceeded, a Deactivation of the overboost function.
Die Press_Main-Overboost-Basisschwelle (siehe Fig. 1) wird proportional als Funktion eines ABS-Signals (TOTACC) gebildet. Dieses Signal wird auf Basis der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit berechnet und repräsentiert die aktuelle, absolute Fahrzeugverzögerung bezogen auf einen Startwert zu Beginn der Bremsung. Die ermittelte Proportionalität wird mit Hilfe eines Polygons dargestellt und bildet die untere Grenze eines ABS-relevanten Druckbereichs (Fig. 1). Der Wertebereich ist dabei auf einen Minimal-Wert von 80 bar limitiert und befindet sich mit einer Sicherheitstoleranz oberhalb der Druck- Verzögerungskennlinie einer intakten Bremse (untere Kennlinie in Fig. 1). Der Fahrer muss, unabhängig von der sich einstellenden Verzögerung, einen ABS-relevanten, über dem gewohnten Druckniveau befindlichen Vordruck erzeugen und er sollte sich damit über die reduzierte Wirksamkeit seiner Bremse bewusst werden. The Press_Main overboost basic threshold (see FIG. 1) is formed proportionally as a function of an ABS signal (TOTACC). This signal is calculated on the basis of the vehicle reference speed and represents the current, absolute vehicle deceleration based on a start value at the beginning of braking. The proportionality determined is represented with the aid of a polygon and forms the lower limit of an ABS-relevant pressure range ( FIG. 1). The value range is limited to a minimum value of 80 bar and is located with a safety tolerance above the pressure-deceleration characteristic of an intact brake (lower characteristic in Fig. 1). Regardless of the delay that occurs, the driver has to generate an ABS-relevant pre-pressure that is above the usual pressure level and should be aware of the reduced effectiveness of his brake.
Die Zusammenhänge werden durch die Fig. 1, in der die Basisschwelle über einer ABS-Druck-Verzögerungskennlinie wiedergegeben ist, veranschaulicht. Die im Diagramm in Fig. 1 dargestellte Overboost-Basisschwelle (TOTACC_th) ist durch die ebenfalls in Fig. 1 aufgelisteten Stützstellen definiert. The relationships are illustrated by FIG. 1, in which the basic threshold is shown over an ABS pressure-delay characteristic. The overboost base threshold (TOTACC_th) shown in the diagram in FIG. 1 is defined by the support points also listed in FIG. 1.
Die Basisschwelle ist auf Grund ihrer Abhängigkeit vom TOTACC sehr träge und dadurch sowohl gegenüber zügigen Erhöhungen des Fahrervordruckes als auch gegenüber abrupt verzögerungsändernden Fahrzeugzuständen zu unempfindlich. The basic threshold is due to its dependence on the TOTACC very sluggish and therefore both towards rapid increases of the driver form as well as abruptly deceleration-changing vehicle conditions too insensitive.
Um eventuelle Overboost-Fehlauslösungen zu vermeiden, werden diese Zustände erkannt und es wird die Basisschwelle mit entsprechenden Offsets beaufschlagt. To avoid possible overboost false triggers these states are recognized and the base threshold is included corresponding offsets applied.
Im Falle einer schnellen Vordrucksteigerung auf Hochreibwert ist es möglich, dass zu Beginn eines Bremsvorgangs die Overboost-Basisschwelle überschritten wird, da das nacheilende Verzögerungssignal die eigentliche Fahrzeugverzögerung noch nicht richtig abbildet. In the case of a rapid increase in pre-pressure to high friction it is possible that at the beginning of a braking process the Overboost base threshold is exceeded because the lagging Deceleration signal the actual vehicle deceleration still does not map correctly.
Die Basisschwelle wird daher in der Anfangsphase, hier in den
ersten 30 loops (1 loop entspricht 7 msec) des Bremsvorgangs
(nach der Reaktion des Bremslichschalters bzw. nach dem BLS-
Signal-Wechsel) um ein sogenanntes
Hard_Apply_Offset = 30 bar
erhöht, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Anschließend
(nach 30 loops = 210 msec) wird das Offset um 1 bar pro loop
reduziert, um einen weichen Übergang mit der Basisschwelle zu
ermöglichen. Fig. 2 zeigt den Zeitverlauf dieses sogenannten
"Hard_Apply_Offset".
The basic threshold is therefore in the initial phase, here in the first 30 loops (1 loop corresponds to 7 msec) of the braking process (after the reaction of the brake light switch or after the BLS signal change) by a so-called
Hard_Apply_Offset = 30 bar
increased, as shown in Fig. 2. Then (after 30 loops = 210 msec) the offset is reduced by 1 bar per loop to allow a smooth transition with the basic threshold. Fig. 2 shows the time course of this so-called "Hard_Apply_Offset".
Im ABS-Modus existiert neben dem aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit abgeleiteten Signal "TOTACC" ein weiteres Verzögerungssignal, welches aus den gefilterten Radverzögerungen (ACCF) gebildet wird. Auf Basis dieses als VACCfil bezeichneten Signals kann auf das Verzögerungspotential des Fahrzeuges geschlossen werden, da die Räder schneller als das Fahrzeug auf Vordruckänderungen im Bremssystem reagieren, sofern die Bremse intakt ist. Erfolgt z. B. eine Vordruckerhöhung bei hoher Verzögerung außerhalb eines ABS-Vorgangs und ist in dieser Situation an den Rädern keine Reaktion erkennbar, so ist eine Overboost-Unterstützung durchaus sinnvoll, um das Verzögerungspotential der Bremse zu erhöhen und einen ABS- Regelungsvorgang auszulösen. In ABS mode, in addition to the "TOTACC" signal derived from the vehicle reference speed, there is another deceleration signal which is formed from the filtered wheel decelerations (ACCF). On the basis of this signal, referred to as VACC fil , the deceleration potential of the vehicle can be inferred, since the wheels react faster than the vehicle to changes in the pressure in the brake system if the brake is intact. Is z. For example, if there is an increase in the admission pressure in the event of a high deceleration outside of an ABS process and no reaction is recognizable on the wheels in this situation, overboost support is definitely useful in order to increase the deceleration potential of the brake and trigger an ABS control process.
Der Gradient der VACCfil gilt als Indikator für die zu
erwartende Verzögerungstendenz. Dazu wird die Änderung der
VACCfil nach jeweils 8 loop (ab BLS_ACTIVE, siehe Fig. 3)
betrachtet und das Vehacc_Gradient_Offset nach folgender
und das Vehacc_Gradient_Offset nach folgender Beziehung
berechnet:
The gradient of the VACC fil is an indicator of the expected tendency to delay. For this purpose, the change in VACC fil is considered after every 8 loops (from BLS_ACTIVE, see Fig. 3) and the Vehacc_Gradient_Offset is calculated according to the following and the Vehacc_Gradient_Offset according to the following relationship:
Das Vehacc_Grd_Offset wird nur berechnet, wenn eine Verzögerungszunahme erkannt wird. The Vehacc_Grd_Offset is only calculated if one Delay increase is detected.
In Fig. 3 ist die schrittweise Herleitung des Vehacc_Grd_ Offsets dargestellt. In Fig. 3 the progressive derivation of Vehacc_Grd_ offsets is shown.
Bedingt durch die unterschiedliche Art der Signalbildung, können während einer Bremsung die Verzögerungssignale VACCfil und TOTACC voneinander abweichen. Im allgemeinen sind die Abweichungen, besonders im eingeschwungenen Zustand, relativ gering. Inder Regel eilt die TOTVACC der VACCfil nach. Stellen sich im eingeschwungenen Zustand höhere Abweichungen ein, kann davon ausgegangen werden, dass das TOTACC-Signal nicht die tatsächliche Fahrzeugverzögerung abbildet. Due to the different type of signal formation, the deceleration signals VACC fil and TOTACC can differ during braking. In general, the deviations, especially in the steady state, are relatively small. As a rule, the TOTVACC lags behind the VACC fil . If higher deviations occur in the steady state, it can be assumed that the TOTACC signal does not reflect the actual vehicle deceleration.
In diesem Fall wird die Basisschwelle mit dem Signal
"Vehacc_Diff_Offset" beaufschlagt:
Vehacc_Diff_Offset = INT ≙10.(VACCfill[g] - TOTACC[g]) ≙ [bar]
wenn (VACCfil - TOTACC) > 0.2 g
In this case, the signal "Vehacc_Diff_Offset" is applied to the basic threshold:
Vehacc_Diff_Offset = INT ≙10. (VACC fill [g] - TOTACC [g]) ≙ [bar]
if (VACC fil - TOTACC)> 0.2 g
Das Vehacc_Diff_Offset wird nur berechnet, wenn die Signaldifferenz einen Mindestwert von 0.2 g überschreitet. The Vehacc_Diff_Offset is only calculated if the Signal difference exceeds a minimum value of 0.2 g.
Die oberste Kennlinie in Fig. 4 gibt den Vordruckverlauf (Prees_Main) wieder. Zum Zeitpunkt t0 ("BLS_Active") wird die Bremse betätigt. Die Vordruckerhöhung zum Zeitpunkt t1 wird durch ein Nachtreten verursacht. Außerdem ist in Fig. 4 eine von der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit abgeleitete Fahrzeugverzögerung ("TOTVACC") und eine durch Messung der Radverzögerung ermittelte Verzögerungsgröße ("VACC_FIL") dargestellt. The uppermost characteristic curve in FIG. 4 shows the pre-pressure curve (Prees_Main). At time t 0 ("BLS_Active") the brake is applied. The increase in the form at the time t 1 is caused by a step back. In addition, FIG. 4 shows a vehicle deceleration derived from the vehicle reference speed (“TOTVACC”) and a deceleration quantity determined by measuring the wheel deceleration (“VACC_FIL”).
Für die Offsets bei einer Bremskraftregelung (EBV) an der
Hinterachse gilt folgendes:
Bei einem Bremsvorgang kommt es bei höheren Verzögerungen auf
Hochreibwert oder in bestimmten Fahrsituationen
(Bergabfahrten, Kurven), i.d.R. zuerst an der Hinterachse zu
schlupfbedingten Bremskraftbegrenzungen. Eine Verzögerungszunahme ist
dann nur noch durch Erhöhung des Bremsdruckes an der
Vorderachse möglich. Dies ist nur durch einen über dem normalen
Niveau liegenden höheren Vordruck realisierbar.
The following applies to the offsets for braking force control (EBV) on the rear axle:
When braking, there are higher decelerations due to high friction or in certain driving situations (downhill, bends), as a rule, braking force limitations at the rear axle first. An increase in deceleration is then only possible by increasing the brake pressure on the front axle. This can only be achieved by using a higher pre-pressure than normal.
Zusätzlich stützt die Hinterachse bei frontgetrieben
Fahrzeugen auch maßgeblich die Bildung des Signals VACCfil, das dann
als Folge eines Regelungseintritts für eine Beurteilung der
Verzögerungstendenz relativ unbrauchbar wird. Um auch in
dieser Situation eine Fehlauslösung zu vermeiden,
berücksichtigen verschiedene Offsets den jeweiligen Regelungszustand der
Hinterachse.
Bei EBV-Regelung gilt: RA_EBD_Offset = 15 bar
bei ABS-Regelung: RA_ABS_Offset = 20 bar
In addition, the rear axle in front-wheel drive vehicles also significantly supports the formation of the VACC fil signal, which then becomes relatively unusable as a result of a control event for assessing the tendency to decelerate. In order to avoid false triggering even in this situation, various offsets take into account the respective control status of the rear axle.
The following applies to EBV control: RA_EBD_Offset = 15 bar
with ABS control: RA_ABS_Offset = 20 bar
Schließlich werden zur Bildung der in das Geschehen
eingreifenden Overboost-Eintrittsschwelle (OVERBOOST_act_th)
letztlich sämtliche Offsets zu der Basisschwelle (TOTACC_th)
addiert; dies veranschaulicht Fig. 5. Es gilt:
Finally, to form the overboost entry threshold (OVERBOOST_act_th) that intervenes in the event, all offsets are ultimately added to the base threshold (TOTACC_th); This is illustrated in FIG. 5. The following applies:
Die in der vorgenannten Beziehung aufgezählten Offset- Komponenten geben, wie zuvor beschrieben, die folgenden Funktionen bzw. Abhängigkeiten wieder: die Basisschwelle (TOTACC_th), den Offset bei Bremsassistenzfunktion (Hard_Apply_Offset), einen aus der gefilterten Fahrzeugverzögerung abgeleiteten Wert (VACC_grd_Offset), einen Fahrzeugverzögerungs-Differenzwert (VACC_Diff_offset), einen von der Bremskraftverteilung an der Hinterachse abhängigen Wert (RA_EDB_Offset) und einen von der ABS-Funktion abhängigen Wert (RA_ABS_Offset). The offset enumerated in the aforementioned relationship Components, as previously described, give the following Functions and dependencies again: the basic threshold (TOTACC_th), the offset for the brake assistance function (Hard_Apply_Offset), one from the filtered Vehicle deceleration derived value (VACC_grd_Offset), one Vehicle deceleration difference value (VACC_Diff_offset), one of the Depend on braking force distribution on the rear axle Value (RA_EDB_Offset) and one dependent on the ABS function Value (RA_ABS_Offset).
In Fig. 5 sind in dem obersten Diagramm die Fahrzeugverzögerung TOTACC und die radgestützte, d. h. mit Hilfe aus den Raddrehzahlen abgeleitete Fahrzeugverzögerung VACC_FIL wiedergegeben. Aus beiden Größen wird die Basisschwelle TOTACC_th abgeleitet. Der Verlauf der einzelnen, bereits zuvor erläuterten Offsets und des Differenzwertes VACC_Diff_offset ist ebenfalls in Fig. 5 dargestellt. Schließlich sind in dem unteren Diagramm der Vordruck Press_Main, die Overboost- Eintrittsschwelle OVERBOOST_act_th und der Einsatz-Zeitpunkt tE wiedergegeben. In FIG. 5, in the uppermost graph, the vehicle deceleration and the TOTACC radgestützte, ie with the help from the wheel speeds, derived vehicle deceleration VACC_FIL reproduced. The basic threshold TOTACC_th is derived from both variables. The course of the individual, already explained offsets and the difference value VACC_Diff_offset is also shown in FIG. 5. Finally, the form below, Press_Main, the overboost entry threshold OVERBOOST_act_th and the point in time t E are shown .
Die Eintrittsschwelle ist im beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung auf einen Maximalwert von 125 bar begrenzt. Sollte bei einem Vordruck von Press_Main > 125 bar noch keine ABS-Regelung an der Vorderachse aktiv sein, wird "Overboost" ausgelöst. Weitere Einzelheiten der Bildung der Overboost-Eintrittsschwelle sind Fig. 5 zu entnehmen. In the exemplary embodiment of the invention described, the entry threshold is limited to a maximum value of 125 bar. If there is no ABS control on the front axle at a pre-pressure of Press_Main> 125 bar, "Overboost" is triggered. Further details of the formation of the overboost entry threshold can be found in FIG. 5.
Erfindungsgemäß ist es also gelungen, ausgehend vom Ziel, eine Overboost-Funktion so selten wie möglich, aber so oft wie nötig zuzulassen, eine komplexe Konstellationen von Fahreraktivitäten und Fahrzeugreaktionen innerhalb eines Bremsvorgangs durch einen relativ einfachen Algorithmus zu bewerten. Auf Overboost-relevante Situationen wird mit dem Verfahren nach der Erfindung plausibel und angemessen reagiert. Die Bildung der Eintrittsschwelle aus der Kombination der Basisschwelle mit den vorgenannten, die Fahrzeugreaktion berücksichtigenden Offset-Größen stellt folglich ein wichtiges Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens dar. According to the invention, it was therefore possible, starting from the goal an overboost function as rarely as possible, but as often as possible necessary to allow a complex constellation of Driver activities and vehicle reactions within one Braking process through a relatively simple algorithm rate. On overboost relevant situations with the Method according to the invention responded plausibly and appropriately. The Formation of the entry threshold from the combination of the Basic threshold with the aforementioned, the vehicle response considering offset sizes is therefore an important one Feature of the method according to the invention.
Ein Beispiel eines Ablaufplans (Flow-Chart) der einzelnen Schritte und damit ein Beispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in den Fig. 6 (A + B) wiedergegeben. An example of a flow chart of the individual steps and thus an example of the method according to the invention is shown in FIG. 6 (A + B).
Der Ablauf beginnt mit einer Bremsenbetätigung, die durch einen Bremslichtschalter-Signalwechsel erkannt wird. Die einzelnen Berechnungs- und Entscheidungsschritte sind dargestellt und beschrieben. Ziel ist eine Overboost- Schwellenberechnung und schließlich eine Aktivierung einer Overboost-Funktion, beispielsweise mit Hilfe eines bekannten hydraulischen Bremsassistenten (HBA), der ohnehin über eine Hilfskraft- oder Hilfsdruckquelle verfügt, die zur Unterstützung des Bremsenvorgangs eingesetzt werden kann. Die erfindungsgemäße Overboost-Funktion kann folglich durch eine kostengünstige Erweiterung eines vorhandenen Bremsensystems realisiert werden. The process begins with the brake applied by a brake light switch signal change is detected. The individual calculation and decision steps shown and described. The goal is an overboost Threshold calculation and finally activation of a Overboost function, for example with the help of a known one hydraulic brake assist (HBA), which already has a Auxiliary or auxiliary pressure source, which for Support of the braking process can be used. The Overboost function according to the invention can consequently by a Cost-effective extension of an existing brake system will be realized.
Claims (7)
die Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,
die Zeitspanne seit Beginn der Bremsenbetätigung,
eine die Tendenz der Fahrzeugverzögerung wiedergebende Messgröße und
ein die Reaktion des Fahrzeugs auf die Radverzögerung wiedergebender Wert
ausschließlich oder unter Berücksichtigung weiterer Kriterien herangezogen werden. 3. The method according to claim 2, characterized in that as criteria for determining the OVERBOOST entry threshold,
the change in vehicle speed or a vehicle reference speed,
the time since the brake was started,
a parameter reflecting the tendency of vehicle deceleration and
a value representing the response of the vehicle to the wheel deceleration
be used exclusively or taking other criteria into account.
von der Fahrzeugverzögerung oder einem Näherungswert,
von dem Zeitablauf seit Beginn der Bremsenbetätigung,
von der Radverzögerung,
von der Differenz zwischen der Radverzögerung und der Fahrzeugverzögerung,
von dem Eingreifen einer EBV-Regelung (elektronische Regelung der Bremskraftverteilung) und
von dem Eingreifen einer Blockierschutzregelung (ABS)
variiert wird. 6. The method according to claim 1-5, characterized in that the OVERBOOST entry threshold depending at least
the vehicle deceleration or an approximation,
the time lapse since the brake was started,
of wheel deceleration,
the difference between the wheel deceleration and the vehicle deceleration,
the intervention of an EBV regulation (electronic regulation of the brake force distribution) and
from the intervention of an anti-lock control system (ABS)
is varied.
ermittelt werden, wobei "TOTACC_th" eine Basisschwelle und die Offset-Komponente "Hard_Apply_Offset" die Zeitspanne seit der Bremsenbetätigung wiedergeben, wobei die Offset-Komponenten "VACC_grd_Offset" die Radverzögerung und "VACC_Diff_offset" die Differenz zwischen der Rad- und der Fahrzeugverzögerung bedeuten und wobei die Offset-Komponenten "RA_EDB_Offset" sowie "RA_ABS_Offset" den Eingriff der EBV-Regelung und der ABS-Regelung in die Bestimmung der OVERBOOST-Eintrittsschwelle einbeziehen. 7. The method according to claim 6, characterized in that the OVERBOOST entry threshold (OVERBOOST_act_th) and exceeding this threshold according to the relationship
are determined, with "TOTACC_th" representing a base threshold and the offset component "Hard_Apply_Offset" representing the time since the brake was applied, the offset components "VACC_grd_Offset" representing the wheel deceleration and "VACC_Diff_offset" representing the difference between the wheel and vehicle deceleration, and where the offset components "RA_EDB_Offset" and "RA_ABS_Offset" include the intervention of the EBV control and the ABS control in the determination of the OVERBOOST entry threshold.
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