DE4324205A1 - System for motor vehicles - Google Patents

System for motor vehicles

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DE4324205A1
DE4324205A1 DE19934324205 DE4324205A DE4324205A1 DE 4324205 A1 DE4324205 A1 DE 4324205A1 DE 19934324205 DE19934324205 DE 19934324205 DE 4324205 A DE4324205 A DE 4324205A DE 4324205 A1 DE4324205 A1 DE 4324205A1
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brake
brake system
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DE19934324205
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German (de)
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Alfred Dipl Ing Eckert
Johannes Dipl Ing Graeber
Karlheinz Dipl Ing Dr Bill
Juergen Dipl Ing Balz
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Continental Teves AG and Co oHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co oHG
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Description

Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer Betätigungseinheit, die aus einem pneumatischen Bremskraftverstärker sowie einem ihm nachgeschalteten Hauptbremszylinder besteht, mit an den Hauptbremszylinder angeschlossenen Radbremsen sowie einem elektronischen Regler (Fahrzeugregler), der aufgrund mindestens eines Eingangssignals ein Verzögerungswunschsignal erzeugt, wobei der pneumatische Bremskraftverstärker mit einem fremdbetätigbaren, mindestens zwei Dichtsitze aufweisenden Steuerventil versehen ist. The invention relates to a brake system for motor vehicles with an actuating unit, which consists of a pneumatic brake booster as well as a downstream him master brake cylinder, with connected to the master brake cylinder wheel brakes, and an electronic control unit (vehicle control) that generates a deceleration command signal based on at least one input signal, the pneumatic brake booster is provided with a fremdbetätigbaren, at least two sealing seats having control valve.

Eine derartige Bremsanlage ist aus der DE-PS 31 43 792 bekannt. Such a brake system is known from DE-PS 31 43 792nd Der Fahrzeugregler der bekannten Bremsanlage erzeugt drei verschiedene Befehlssignale, wobei das erste Befehlssignal auf die potentielle Notwendigkeit des Bremsens hinweist, während das zweite Befehlssignal eine schwache und das dritte Befehlssignal eine starke Bremsung bewirken. The vehicle controller of the known brake system produces three different command signals, said first command signal indicative of the potential need of braking, while the second command signal cause a weak and the third command signal strong braking. Das zweite und das dritte Befehlssignal werden je einem elektromagnetisch bzw. elektromagnetisch-pneumatisch betätigbaren Aktuator zugeführt. The second and the third instruction signal are each an electromagnetically or pneumatically actuable electromagnetically-actuator supplied. Beide Aktuatoren greifen an einem drehbar gelagerten Betätigungshebel an, der in kraftübertragender Verbindung mit der Betätigungsstange des Bremskraftverstärkers steht, wobei der Angriffspunkt des das "schwache" Befehlssignal empfangenden Aktuators in einem geringeren Abstand vom Lagerpunkt des Betätigungshebels liegt als der Angriffspunkt des das "starke" Befehlssignal empfangenden Aktuators. Both actuators engage on a rotatably mounted actuating lever, which is in force-transmitting connection with the actuating rod of the brake booster, wherein the point of application of the "weak" command signal is received actuator at a smaller distance from the bearing point of the actuating lever than the attack point of the "strong" command signal receiving actuator.

Weniger vorteilhaft ist bei dem vorbekannten Bremssystem die Tatsache anzusehen, daß es bei einer Fremdbremsung erforderlich ist, eine einem sonst vom Fahrzeugfahrer aufgebrachten Eingangskraftanteil entsprechende Kraftkomponente aufzubringen, so daß verhältnismäßig große Aktuatoren benötigt werden, die erhebliche Betätigungskräfte aufbringen müssen, und denen deshalb große Stromwerte zugeführt werden. is less advantageous to display the fact in the known brake system is that it is necessary for a foreign braking, a an otherwise applied by the vehicle driver input force share applying corresponding force component, so that relatively large actuators are required, which have to raise considerable actuation forces, and which therefore fed large current values become. Ein weiterer Nachteil kann in der Verwendung des zusätzlichen Betätigungshebels gesehen werden. Another disadvantage can be seen in the use of the additional operating lever.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Maßnahmen vorzuschlagen, die eine erhebliche Reduzierung der Fremdbetätigungskraft bzw. ein vollständiges Eliminieren der vorhin erwähnten Kraftkomponenten zu ermöglichen. It is therefore an object of the present invention to propose measures to allow a considerable reduction of the independent actuating force or completely eliminating the aforementioned force components.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß einer der Dichtsitze des Steuerventils elektromagnetisch unmittelbar betätigbar ist und daß ein zweiter elektronischer Regler (Verzögerungsregler) vorgesehen ist, der das Verzögerungswunschsignal in ein Stellsignal umsetzt, das der Ansteuerung des den Dichtsitz betätigenden Elektromagneten dient. This object is inventively achieved in that one of the sealing seats of the control valve is directly actuated electromagnetically, and that a second electronic control (deceleration control) is provided which converts the desired deceleration signal in a control signal which is used to control the sealing seat operable electromagnet. Das Stellsignal entspricht dabei vorzugsweise dem gewünschten Betätigungsweg des Steuerventils. The control signal preferably corresponds to the desired actuation of the control valve.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Unteransprüchen 3 bis 24 beschrieben. Advantageous further developments of the subject invention are described in the dependent claims 3 to 24 hours.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung hervor, in der für einander entsprechende Einzelteile gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the following description of an embodiment, with reference to the accompanying drawing which are used in the same for corresponding items reference numerals.

Es zeigen: Show it:

Fig. 1 eine Ausführung der erfindungsgemäßen Bremsanlage in schematischer Darstellung; Figure 1 shows an embodiment of the brake system according to the invention in a schematic representation.

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Erweiterung des zweiten (Verzögerungs-)Reglers nach Fig. 1; Figure 2 is a block diagram of an extension of the second (delay) controller of Fig. 1.

Fig. 3 die Steuergruppe des pneumatischen Bremskraftverstärkers nach Fig. 1 im Axialschnitt, teilweise weggebrochen; Fig 3, the control group of the pneumatic brake booster according to Figure 1 in axial section, partly broken away..;

Fig. 4 eine erweiterte Struktur des dem Fahrzeugregler nachgeschalteten Regelkreises in vereinfachter Darstellung; Figure 4 is an enlarged structure of the vehicle downstream of regulator control circuit in a simplified representation.

Fig. 5 eine zweite Ausführung des dem Fahrzeugregler nachgeschalteten Regelkreises in vereinfachter Darstellung; 5 shows a second embodiment of the vehicle downstream of regulator control circuit in a simplified representation.

Fig. 6 eine dritte Ausführung des dem Fahrzeugregler nachgeschalteten Regelkreises in vereinfachter Darstellung; Fig. 6 shows a third embodiment of the vehicle downstream of regulator control circuit in a simplified representation;

Fig. 7 eine erste Ausführung des dem zweiten (Verzögerungs-)Regler nachgeschalteten Regelkreises; FIG. 7 shows a first embodiment of the second (delay) downstream controller control circuit;

Fig. 8 eine modifizierte bzw. erweiterte Variante der in Fig. 7 gezeigten Ausführung und Fig. 8 is a modified or extended variant of the embodiment shown in Fig. 7 and

Fig. 9 eine dritte Ausführung des dem zweiten (Verzögerungs-)Regler nachgeschalteten Regelkreises. Fig. 9 shows a third embodiment of the second (delay) downstream regulator control loop.

Die in Fig. 1 gezeigte erfindungsgemäße Bremsanlage für Kraftfahrzeuge besteht im wesentlichen aus einer Betätigungseinheit 1 , einem elektronischen Fahrzeugregler 6 , Radbremsen 10 , 11 , 12 , 13 , einem zwischen Radbremsen 10 bis 13 und Betätigungseinheit 1 angeordneten Druckmodulator 9 sowie einem mit dem Fahrzeugregler 6 zusammenwirkenden ABS/ASR-Regler 7 , der Steuersignale für den Druckmodulator 9 erzeugt. The brake system shown in Fig. 1 according to the invention for motor vehicles substantially consists of an actuating unit 1, an electronic vehicle controller 6, wheel brakes 10, 11, 12, 13, an 10 to 13 and operating unit 1 disposed between the wheel brakes pressure modulator 9 and one to the vehicle controller 6 cooperating ABS / TCS controller 7, the control signals for the pressure modulator 9 generates. Jedem der nicht gezeigten Fahrzeugräder ist je ein Radsensor 14 , 15 , 16 , 17 , zugeordnet, dessen der Radgeschwindigkeit entsprechendes Steuersignal dem ABS/ASR-Regler 7 zugeführt wird. Each of the vehicle wheels, not shown, a respective wheel sensor 14, 15, 16, 17, associated with the wheel speed of the corresponding control signal is supplied to the ABS / TCS controller. 7 Die Betätigungseinheit 1 besteht ihrerseits aus einem mittels eines Betätigungspedals 4 betätigbaren pneumatischen Bremskraftverstärker, vorzugsweise einem Unterdruck-Bremskraftverstärker 2 , dem ein Hauptbremszylinder 3 , vorzugsweise ein Tandemhauptzylinder, nachgeschaltet ist, dessen nicht gezeigte Druckräume über hydraulische Leitungen 55 , 56 mit dem Druckmodulator 9 in Verbindung stehen. The operation unit 1 itself consists of an actuatable by an actuating pedal 4 pneumatic brake booster, preferably a vacuum brake power booster 2, which is followed by a master brake cylinder 3, preferably a tandem master cylinder, the pressure chambers via hydraulic lines 55, not shown, 56 to the pressure modulator 9 in compound stand. An das Betätigungspedal 4 ist eine Betätigungsstange 50 angekoppelt, die eine Betätigung eines lediglich schematisch angedeuteten Steuerventils 19 ermöglicht, das den Aufbau eines pneumatischen Differenzdruckes im Gehäuse des Unterdruck-Bremskraftverstärkers 2 steuert. To the actuating pedal 4, an operating rod 50 is coupled which allows an operation of an only schematically indicated control valve 19 which controls the configuration of a pneumatic differential pressure in the housing of the vacuum brake power booster. 2 Ein Elektromagnet 20 ermöglicht dabei eine Fremdbetätigung des Steuerventils 19 . An electromagnet 20 enables a foreign operation of the control valve 19th

Wie der Fig. 1 weiter zu entnehmen ist, ist dem Fahrzeugregler 6 ein zweiter elektronischer Regler (Verzögerungsregler) 8 nachgeschaltet, dem einerseits ein aufgrund eines beispielsweise von einem Abstandssensoren gelieferten Eingangssignals E vom Fahrzeugregler 6 erzeugtes Verzögerungswunschsignal VWS und andererseits vom ABS/ASR-Regler 7 generierte Ausgangssignale ω R , v Ref und ST zugeführt werden, die der Radgeschwindigkeit, einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit sowie einem ABS/ASR-Status entsprechen. Can be seen further from FIG. 1, the vehicle controller 6, a second electronic control (deceleration control) followed by 8, on the one hand an the basis of a supplied for example by a distance sensors input signal E generated by the vehicle controller 6 deceleration request signal VWS and on the other hand by the ABS / TCS controller 7 generated output signals ω R, v Ref and ST are supplied to corresponding to the wheel speed, a vehicle reference speed, as well as an ABS / ASR status. Das letztgenannte Ausgangssignal ST liefert Informationen darüber, ob sich die Bremsanlage innerhalb bzw. außerhalb der ABS/ASR-Regelung befindet bzw. ob ein Auf- oder Abbau des im Hauptbremszylinder 3 eingesteuerten hydraulischen Druckes erfolgt. The latter output signal ST provides information on whether the brake system is within or outside of the ABS / TCS control and whether an open or degradation of the introduced into the master brake cylinder 3 hydraulic pressure takes place. Der Verzögerungsregler 8 setzt das Verzögerungswunschsignal VWS in ein Stellsignal SS₁ um, das dem Elektromagneten 20 zugeführt wird und somit dessen Ansteuerung dient. The delay controller 8 sets the deceleration request signal VWS into an actuating signal SS₁, which is supplied to the electromagnet 20 and thus serves its control. Außerdem wird vom Verzögerungsregler 8 ein zweites Stellsignal SS₂ generiert, durch das der Betrieb eines Antriebsmotors 5 des Kraftfahrzeuges beeinflußt werden kann. In addition, a second control signal SS₂ is generated by the delay controller 8 by which the operation of a drive motor 5 of the motor vehicle can be influenced. Ein Bremslichtschalter 18 erzeugt ein weiteres Signal FW, das dem Verzögerungsregler 8 zugeführt wird und die Erkennung eines Fahrerverzögerungswunsches ermöglicht. A brake light switch 18 generates a further signal FW, which is fed to the delay controller 8 and enables the detection of a driver's wish for deceleration.

Wie insbesondere Fig. 2 erkennen läßt, werden die den Radgeschwindigkeiten entsprechenden Ausgangssignale r des ABS/ASR-Reglers 7 einer dem Verzögerungsregler 8 vorgeschalteten Auswerteschaltung 21 zugeführt, die daraus sowohl Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugbeschleunigungssignale v F , F als auch ein Radbeschleunigungssignal R bildet. As can be seen in particular in FIG. 2, corresponding to the wheel speeds of the output signals r of the ABS / TCS controller 7 of the delay controller 8 upstream of the evaluation circuit 21 is supplied, which forms therefrom both vehicle speed and vehicle acceleration signals v F, F as well as a wheel acceleration signal R. Die Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugbeschleunigungssignale v F , F werden als weitere Eingangsgrößen dem Verzögerungsregler 8 zugeführt, dem eine Sicherheitslogik 22 nachgeschaltet ist, die die beiden Stellsignale SS₁, SS₂ des Verzögerungsreglers 8 in Abhängigkeit vom Fahrerverzögerungswunschsignal FW sowie dem ABS/ASR-Statussignal ST modifiziert. The vehicle speed and vehicle acceleration signals v F, F are supplied as further input variables to the delay controller 8, to which a safety logic is connected downstream 22, which modifies the two control signals SS₁, SS₂ the delay controller 8 in dependence on the driver's deceleration request signal FW and the ABS / ASR status signal ST. Das von der Auswerteschaltung 21 erzeugte Radbeschleunigungssignal R wird zusammen mit dem ersten Stellsignal SS₁ des Verzögerungsreglers 8 einer ersten logischen Schaltung bzw. einem Beobachter 23 zugeführt, der ein Modell der beschriebenen Bremsanlage enthält, und der Referenzgrößen bildet, die dem Verzögerungsregler 8 zugeführt werden. The wheel acceleration signal generated by the evaluation circuit 21 R is supplied together with the first control signal SS₁ the delay controller 8 of a first logic circuit, and an observer 23, which contains a model of the brake system described, and the reference variables forms, which are fed to the delay controller. 8 Die Referenzgrößen entsprechen im dargestellten Beispiel den im Hauptbremszylinder 3 einzusteuernden, für die vorgegebene Verzögerung (VWS) benötigten Druckwerten p VA , p HA , die auf die Bremsen der Vorder- (VA) bzw. der Hinterachse (HA) wirken und die im Verzögerungsregler ( 8 ) mit den Signalen v F , F verglichen werden. The reference levels shall in the illustrated example the einzusteuernden in the master cylinder 3, for the predetermined delay (VWS) required pressure values P VA, P HA acting and on the brakes of the front (VA) and the rear axle (HA) that (in the delay controller 8) are compared with the signals v F, F.

Wie insbesondere Fig. 3 zeigt, ist das Steuerventil 19 in einer im Gehäuse des Bremskraftverstärkers 2 abgedichtet geführten Steuergehäuse 40 untergebracht und besteht aus einem am Steuergehäuse 40 ausgebildeten ersten Dichtsitz 41 , einem an einem mit der Betätigungsstange 50 verbundenen Ventilkolben 42 ausgebildeten zweiten Dichtsitz 43 sowie einem mit beiden Dichtsitzen 41 , 43 zusammenwirkenden Ventilkörper 44 . As especially FIG. 3, the control valve is sealed 19 in a housing of the brake booster 2 run control box housed 40 and consists of a designed on the control housing 40 first sealing seat 41, one formed on a part connected to the actuating rod 50 the valve piston 42 the second sealing seat 43, and a cooperating with both sealing seats 41, 43 valve body 44th

Um eine von der Betätigungsstange 50 unabhängige Fremdbetätigung des Bremskraftverstärkers 2 einzuleiten, ist radial zwischen dem ersten ( 41 ) und dem zweiten Dichtsitz 43 ein dritter Dichtsitz 28 vorgesehen, der mittels des Elektromagneten 20 betätigbar ist, der vorzugsweise in einer axialen topfförmigen Verlängerung 37 des Ventilkolbens 42 angeordnet und demnach zusammen mit dem Ventilkolben 42 im Steuergehäuse 40 verschiebbar ist. To initiate an independent of the actuating rod 50 external actuation of the brake booster 2 is radially a third sealing seat provided between the first (41) and the second sealing seat 43 28, which is actuated by means of the electromagnet 20, which is preferably in an axial bowl-shaped extension 37 of the valve piston 42 and thus is slidable in the control housing 40 together with the valve piston 42nd

Der Elektromagnet 20 besteht aus einer auf einem innerhalb der Verlängerung 37 befestigten Führungsteil 38 aufgesteckten Spule 46 sowie einem darin verschiebbar angeordneten zylindrischen Anker 39 , der mit einem Stift 45 unlösbar verbunden ist, der einerseits im Führungsteil 38 und andererseits in einem die Verlängerung 37 verschließenden Verschlußteils 47 geführt wird. The electromagnet 20 consists of a plugged onto a fixed within the extension 37 guide member 38 coil 46 and a slidable therein disposed cylindrical armature 39 which is permanently connected with a pin 45, on the one hand in the guide part 38 and on the other hand in an extension 37 closing the closure part is guided 47th An seinem der Betätigungsstange 50 zugewandten Ende trägt der Stift 45 eine Kraftübertragungsplatte 48 , die vorzugsweise rechteckig ausgebildet und in einer Radialnut 49 des Ventilkolbens 42 angeordnet ist und die eine Übertagung der vom Elektromagneten 20 aufgebrachten Fremdbetätigungskraft auf den dritten Dichtsitz 28 ermöglicht. At its the operating rod 50 facing the end of the pin 45 carries a force-transmitting plate 48, which is preferably rectangular in shape and arranged in a radial groove 49 of the valve piston 42 and which enables a meeting of the force applied by the electromagnet 20 independent actuating force to the third sealing seat 28th Der dritte Dichtsitz 28 ist zu diesem Zweck an einer im Steuergehäuse 40 abgedichtet geführten Hülse 29 ausgebildet, die mit der Kraftübertragungsplatte 48 verbunden ist. The third sealing seat 28 is sealed for this purpose on a housing 40 in the control run the sleeve 29 is formed, which is connected to the power transmission plate 48th Zwischen dem teilweise im Verschlußteil 47 hineinragenden Anker 39 und dem Führungsteil 38 ist eine Druckfeder 51 angeordnet, die den Anker 39 in seiner Ausgangslage hält, in der der dritte Dichtsitz 28 gegenüber dem am Ventilkolben 42 ausgebildeten zweiten Dichtsitz 43 axial versetzt (s. Abstand b) angeordnet ist. Between the partially protruding in the closure member 47 armature 39 and the guide part 38 a compression spring 51 is arranged, which holds the armature 39 in its starting position in which the third sealing seat 28 against the formed on the valve piston 42 the second sealing seat 43 is axially offset (see Fig. Distance b ) is arranged.

Bei einer durch Bestromen der Spule 46 eingeleiteten Fremdbremsung wird der Anker 39 entgegen der Kraft der Druckfeder 51 in der Zeichnung nach rechts verschoben, wodurch der dritte Dichtsitz 28 zunächst nach Überbrückung des Abstandes "b" an der Dichtfläche des Ventilkörpers 44 zur Anlage kommt. In one initiated by energizing the coil 46 foreign braking of the armature 39 is displaced against the force of the compression spring 51 in the drawing to the right, whereby the third sealing seat 28 comes first after bridging the distance "b" at the sealing surface of the valve body 44 to the plant. Durch diese Anlage wird der am Steuergehäuse 40 ausgebildete erste Dichtsitz 41 wirkungsmäßig überbrückt, so daß keine Verbindung zwischen den nicht gezeigten pneumatischen Kammern des Bremskraftverstärkers 2 mehr besteht. By this system the control housing 40 formed at the first sealing seat 41 is bridged in terms of effect, so that no connection between the not shown pneumatic chambers of the brake booster 2 is made longer. Anschließend bewegen sich der dritte Dichtsitz 28 und der Ventilkörper 44 zusammen weiter, wobei der zweite Dichtsitz 43 geöffnet und die belüftbare Kammer des Bremskraftverstärkers 2 belüftet wird. Subsequently, the third sealing seat 28 and the valve body 44 move together further, wherein the second sealing seat 43 is opened and the ventilatable chamber of the brake booster 2 is ventilated. Die Bewegung des dritten Dichtsitzes 28 dauert so lange, bis der Anker 39 am Führungsteil 38 anschlägt und der Spalt "s" zwischen den beiden Teilen zu Null wird. The movement of the third sealing seat 28 lasts until the armature 39 abuts on the guide part 38 and the gap "s" between the two parts becomes zero. Bei fehlender Betätigungskraft an der Betätigungsstange 50 läuft das Steuergehäuse 40 relativ zum Ventilkolben 42 um einen Weg vor, der dem Abstand "a" zwischen einem die Bewegung des Ventilkolbens 42 begrenzenden Querglied 52 und einer am Steuergehäuse 40 ausgebildeten Anschlagfläche 53 entspricht. In the absence of actuating force on the actuating rod 50, the control unit 40 runs relative to the valve piston 42 by a distance in front of which corresponds to the distance "a" between the movement of the valve piston 42 delimiting cross member 52 and a stop surface 53 formed on the control housing 40th Ursache hierfür ist eine Kolbenstangenrückholfeder 54 , die über die Betätigungsstange 50 den Ventilkolben 42 nach rechts bewegt und versucht, den zweiten Dichtsitz 43 wieder zu schließen. The reason for this is a Kolbenstangenrückholfeder 54 which moves via the actuating rod 50 the valve piston 42 to the right and tried 43 to close the second sealing seat. Da sich aber der dritte Dichtsitz 28 aufgrund der festen Verbindung von Elektromagnet 20 und Ventilkolben 42 synchron mitbewegt, wird der Spalt zwischen dem Ventilkörper 44 und dem zweiten Dichtsitz 43 offengehalten, und zwar um das Maß sb. Since, however, the third sealing seat 28 moved synchronously due to the rigid connection between the electromagnet 20 and valve piston 42, the gap between the valve body 44 and the second sealing seat 43 is kept open, namely by the amount sb. Hierdurch wird die belüftbare Kammer des Bremskraftverstärkers 2 mit der Atmosphäre verbunden und es wird eine Bremskraft erzeugt. Thereby, the ventilatable chamber of the brake booster 2 is connected to the atmosphere and generates a braking force.

Eine Druckhaltephase kann entweder durch wechselweises Ein- und Ausschalten oder eine proportionale (analoge oder digitale) Regelung des Elektromagneten 20 erreicht werden. A pressure holding phase can be obtained either by alternately switching on and off or proportional (analog or digital) control of the solenoid 20th Nach einem Ausschalten des Elektromagneten 20 bewegt sich der Anker 39 mit dem dritten Dichtsitz 28 unter der Wirkung der Feder 51 nach links, wodurch der dritte Dichtsitz 28 geöffnet wird, während der Ventilkörper 44 den zweiten Dichtsitz 43 schließt. After the electromagnet 20 being switched off, the armature 39 moves to the third sealing seat 28 under the action of the spring 51 to the left, whereby the third sealing seat 28 is opened, while the valve body 44 closes the second sealing seat 43rd Da der erste Dichtsitz 41 - wie oben erwähnt - weiterhin offenbleibt, wird über die offene Verbindung zwischen den pneumatischen Kammern aus der belüftbaren Kammer die Atmosphäre abgesaugt, so daß der im Hauptbremszylinder 3 herrschende Druck abgebaut wird. Since the first sealing seat 41 - as mentioned above - still remains open, is sucked off the atmosphere via the open connection between the pneumatic chambers of the ventilated chamber, so that the pressure prevailing in the master cylinder 3 pressure is reduced. Anschließend wird nach einem sehr kurzen zeitlichen Abstand der Elektromagnet 20 erneut bestromt, so daß im Hauptbremszylinder 3 wieder ein Druckaufbau stattfindet. Subsequently, current is applied for a very short time interval of the electromagnet 20 again so that the master brake cylinder 3 takes place again, a pressure buildup. Durch die Trägheit des Systems während des Be- und Entlüftens der belüftbaren Kammer läßt sich somit ein gewünschter Druckwert durch eine gepulste Ansteuerung des Elektromagneten 20 realisieren. Due to the inertia of the system during the loading and venting the ventilated chamber thus a desired pressure value by a pulsed control of the electromagnet 20 can be realized.

Die Druckabbauphase wird durch ein Abschalten des Elektromagneten 20 realisiert, bei dem der dritte Dichtsitz 28 geöffnet und der zweite Dichtsitz 43 geschlossen wird. The pressure reduction phase is realized by a deenergization of the solenoid 20, in which the third sealing seat 28 is opened and the second sealing seat is closed 43rd Über den offen ersten Dichtsitz 41 wird die belüftbare Kammer solange entlüftet, bis die Steuergruppe in ihre Ausgangslage zurückkehrt und das Querglied 52 am Gehäuse des Bremskraftverstärkers 2 anschlägt. About the open first sealing seat 41, the ventilatable chamber is vented while, until the control group to return to its starting position and the cross member 52 abuts on the housing of the brake booster. 2 Das Steuergehäuse 40 kann sich solange bewegen, bis es auf der in der Zeichnung linken Seite des Querglieds 52 zur Anlage kommt und der erste Dichtsitz 41 geschlossen wird. The control housing 40 can move until it comes to the left side in the drawing of the cross member 52 to the plant and the first sealing seat is closed 41st Das Gerät ist dann in Lösestellung. The device is then in the release position.

Aus Fig. 4, die eine Erweiterung des vorhin beschriebenen Regelkreises darstellt, geht hervor, daß das Verzögerungswunschsignal VWS in einer (ersten) Vergleichsschaltung bzw. Subtraktionsstelle 24 mit einem Verzögerungs-Istwert V ist verglichen wird, der von der Betätigungseinheit 1 geliefert wird. From Fig. 4, which is an extension of the control loop previously described, it is apparent that the deceleration request signal VWS in a (first) comparator or subtraction point 24 with a deceleration actual value V is compared, is supplied from the operating unit 1. Die so entstehende Regelabweichung wird dem Verzögerungsregler 8 zugeführt, dessen Ausgangssignal (SS₁) der gewünschten einzustellenden Lage bzw. Position (SV soll ) des Steuerventils 19 entspricht. The resulting control deviation is fed to the delay controller 8, the output signal (SS₁) of the desired adjusted position or position (SV soll) of the control valve 19 corresponds. Der Steuerventilposition-Sollwert SV soll wird in einer zweiten Vergleichsschaltung bzw. Subtraktionsstelle 25 mit einem am Steuerventil 19 , beispielsweise mittels eines nicht gezeigten Wegsensors, ermittelbaren Steuerventilposition-Istwert SV ist verglichen und die so entstehende Regelabweichung W wird einem unterlagerten dritten Regler - Steuerventil-Lageregler 26 - zugeführt, dessen Stellgröße Y der Ansteuerung des Elektromagneten 20 dient. The control valve position set point value SV to be in a second comparison circuit or subtraction point 25 with a to the control valve 19, for example by means of a not shown displacement sensor, determinable control valve position feedback value SV is compared, and the thus formed control deviation W is a lower-level third regulator - control valve position controller 26 - supplied, the manipulated variable Y is the activation of the electromagnet 20th Dabei ist es sinnvoll, wenn das Verzögerungswunschsignal VWS einem Bremskraft-Sollwert, beispielsweise einem Bremsdruck, entspricht. It is useful if the desired deceleration signal VWS corresponds to a braking force target value, such as a brake pressure. In diesem Fall entspricht der Verzögerungs-Istwert V ist einen Druckwert, der im Hauptbremszylinder 3 mittels eines Drucksensors 26 erfaßt wird. In this case, the deceleration actual value V is equal to a pressure value which is detected in the master cylinder 3 by means of a pressure sensor 26th Der dem dritten Regler 57 übergeordnete zweite Regler bzw. Verzögerungsregler 8 ist dann als Bremsdruckregler ausgebildet. The third controller 57 parent second controller or deceleration controller 8 is then formed as a brake pressure regulator.

Bei dem in Fig. 5 gezeigten Beispiel entspricht das Verzögerungswunschsignal VWS einem pneumatischen Differenzdruck ΔP soll , der zum Erreichen der vorgegebenen Verzögerung im Bremskraftverstärker 2 einzustellen ist. In the example shown in FIG. 5, the deceleration request signal VWS corresponds to a pneumatic differential pressure .DELTA.P is intended to be set to achieve the predetermined delay in the brake booster 2. Dieser Differenzdruck wird in der ersten Vergleichsschaltung 24 mit dem im Gehäuse des Bremskraftverstärkers 2 herrschenden pneumatischen Differenzdruck ΔP ist , verglichen, der dem vorhin erwähnten Verzögerungs-Istwert (V ist ) entspricht und von einem nicht gezeigten Drucksensor geliefert wird. This differential pressure is in the first comparison circuit 24 with the pressure prevailing in the housing of the brake booster 2 pneumatic differential pressure .DELTA.P, compared corresponding to the aforementioned deceleration actual value (V) corresponds to and is supplied from an unillustrated pressure sensor. Die so entstehende Regelabweichung wird dem in diesem Beispiel als Differenzdruckregler ausgebildeten zweiten bzw. Verzögerungsregler 8 zugeführt. The resulting control deviation is supplied to the form of a differential pressure regulator, in this example the second and delay controller. 8 Die Ausgangsgröße des zweiten Reglers 8 wird wieder als Führungsgröße W dem unterlagerten dritten bzw. Steuerventil-Lageregler 26 zugeführt, dessen Stellgröße Y dem Ansteuerstrom I EM des Elektromagneten 20 entspricht. The output of the second controller 8 is again W supplied as a guidance variable to the lower-level third and control valve position controller 26, whose output variable corresponds to the driving current I of the electromagnet EM 20th Das für den dritten Regler 26 verwendete Symbol enthält in dieser Darstellung die zweite Vergleichsschaltung 25 , während mit "Zustandsgrößen zur Steuerventilregelung" Größen gemeint sind, die dem Ist-Zustand des Steuerventils 19 entsprechen, wie beispielsweise sein Betätigungsweg, der Betätigungsweg der den dritten Dichtsitz 28 tragenden Hülse 29 , oder der Ansteuerstrom des Elektromagneten 20 bzw. seine magnetische Flußdichte. The symbol used for the third controller 26 includes in this representation, the second comparison circuit 25, while sizes are marked with "state variables for the control valve control" is meant that correspond to the actual state of the control valve 19, such as its actuation, the actuation of the third sealing seat 28 supporting sleeve 29, or the drive current of the electromagnet 20 and its magnetic flux density.

Die Struktur des in Fig. 6 gezeigten Regelkreises entspricht weitgehend der in Fig. 5 dargestellten Ausführung. The structure of the control circuit shown in Fig. 6 largely corresponds to the embodiment shown in Fig. 5. Als Verzögerungswunschsignal VWS wird die vom Fahrzeugregler 6 vorgegebene Verzögerung soll eines der Fahrzeugräder verwendet, die in der ersten Vergleichsschaltung 24 mit dem in einem Impuls/Verzögerungs-Wandler 27 modifizierten Ausgangssignal eines ( 14 ) der Radsensoren verglichen wird. When deceleration request signal from the vehicle controller VWS the predetermined delay is 6 to one of the vehicle wheels used in the modified the first comparison circuit 24 which, in a pulse / deceleration converter 27 output one (14) of the wheel sensors is compared. Die Regelabweichung wird wieder dem zweiten (Verzögerungs-)Regler 8 zugeführt, der in diesem Beispiel als Radverzögerungsregler ausgebildet ist. The control deviation is again the second (delay) is supplied to controller 8, which is designed as Radverzögerungsregler in this example. In diesem Zusammenhang sei noch erwähnt, daß die in Fig. 4, 5 und 6 dargestellten Regelkreise für die Bremskraftregelung geeignet sind. In this context it should be mentioned that are suitable in Fig. 4, control loops 5 and 6 for the braking force control.

Während bei der in Fig. 4 gezeigten Ausführungsvariante der vom Hauptbremszylinder 3 erzeugte Bremsdruck als Indikator für die auf das Rad einwirkende Bremskraft verwendet wird, wird bei der in Fig. 5 gezeigten Ausführung mit Hilfe des innerhalb des Bremskraftverstärkers 2 herrschenden Differenzdruckes und bei dem in Fig. 6 dargestellten Beispiel mit Hilfe der Radverzögerung eines einzelnen bzw. aller vier Räder des Fahrzeuges auf den Bremsdruck bzw. die Bremskraft am Rad geschlossen. While in the embodiment shown in Fig. 4 embodiment, the brake pressure generated by the master cylinder 3 as an indicator of the force applied to the wheel braking force is used, in the embodiment shown in Fig. 5 embodiment with the aid of the pressure prevailing within the brake booster 2 differential pressure and wherein in Fig closed. 6, illustrated with the aid of the wheel deceleration of an individual or of all four wheels of the vehicle to the brake pressure and the braking force at the wheel.

Fig. 7 und 8 zeigen zwei Möglichkeiten der Ausführung des dem zweiten bzw. Verzögerungsregler 8 nachgeschalteten Regelkreises. FIGS. 7 and 8 show two possible embodiments of the second and delay controller 8 downstream control loop. Bei der in Fig. 7 gezeigten Schaltung wird die Steuerventil-Istposition SV ist indirekt mittels einer zweiten logischen Schaltung bzw. eines Beobachters 30 aus dem Betätigungsweg bzw. -Position s H der Hülse 29 ermittelt, wobei die bis zu einer Steuerventilbewegung erforderlichen statischen und dynamischen Verschiebungen der sensierten Teile im Beobachter 30 berücksichtigt werden. In the embodiment shown in Fig. 7 circuit, the control valve the actual position SV is indirectly determined by means of a second logic circuit and an observer 30 from the actuating travel or position s H of the sleeve 29, wherein the up to a control valve motion required static and dynamic shifts the sensed components are included in the observer the 30th Die Stellgröße Y des dritten Reglers 26 , die den erforderlichen Ansteuerstrom I EM des Elektromagneten 20 darstellt, wird in einem dem dritten Regler 26 nachgeschalteten Verstärker 36 verstärkt. The manipulated variable Y of the third controller 26, which represents the necessary driving current I of the electromagnet EM 20 is amplified 26 downstream amplifier 36 in a third controller. Bei der in Fig. 8 gezeigten Regelschaltung ist der zweiten logischen Schaltung (dem Beobachter 30 ) eine dritte logische Schaltung bzw. ein dritter Beobachter 31 vorgeschaltet, der das dem zweiten Beobachter 30 zuzuführende den Betätigungsweg s H der Hülse 29 repräsentierende Signal aus dem durch den Elektromagneten 20 fließenden Ansteuerstrom I EM sowie der magnetischen Flußdichte B des Elektromagneten 20 ermittelt. In the embodiment shown in Fig. 8 control circuit of the second logic circuit is connected upstream (the observer 30) comprises a third logic circuit, and a third observer 31, of the second observer 30 to be supplied to the actuating s H of the sleeve 29 representing signal from the by the electromagnet 20 flowing driving current I EM as well as the magnetic flux density B of the electromagnet 20 determines.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist allerdings auch denkbar (s. Fig. 9), daß das vom Verzögerungsregler 8 erzeugte Stellsignal SS₁ einem Luft-Volumenstrom q soll entspricht, der, um die gewünschte Verzögerung herbeizuführen, durch das Steuerventil 19 hindurchströmen muß. In the present invention, however, is also conceivable (s. Fig. 9), that the control signal generated by the delay controller 8 SS₁ an air volume flow q should equal that to bring about the desired delay, must pass through the control valve 19. Das den vorgegebenen Volumenstrom q soll repräsentierende Signal wird zunächst in einer dritten Vergleichsschaltung 32 mit einem dem Verzögerungs-Istwert V ist entsprechenden Luft-Volumenstrom-Istwert q ist verglichen, wobei die so entstehende Regelabweichung einem vierten Regler bzw. Volumenstromregler 34 zugeführt wird. The volume flow the predetermined q should representing signal is first in a third comparison circuit 32 with the deceleration actual value V is the so resulting control deviation is fed to a fourth controller or volume flow controller 34 corresponding air flow rate actual value q is compared. Das dem im Zusammenhang mit Fig. 4 erwähnten Steuerventilposition-Sollwert SV soll entsprechende Ausgangssignal des Volumenstromreglers 34 wird in einer vierten Vergleichsschaltung 33 mit dem Steuerventilposition-Istwert SV ist verglichen und als Führungsgröße W dem Steuerventil-Lageregler 26 zugeführt, dessen Aufgabe im Zusammenhang mit den in Fig. 4 bis 8 gezeigten Beispielen erläutert wurde. The said mentioned in connection with FIG. 4, control valve position set point value SV to corresponding output signal of the flow rate controller 34 is in a fourth comparison circuit 33 with the control valve position feedback value SV is compared and fed as a control variable W the control valve position controller 26, whose task in connection with the explained in FIG. 4 to 8 examples shown. Das dem Luft-Volumenstrom-Istwert q ist entsprechende Signal wird in einer vierten logischen Schaltung bzw. einem vierten Beobachter 35 erzeugt, der den Luft-Volumenstrom-Istwert aus dem Steuerventilposition-Istwert SV ist und dem im Bremskraftverstärker 2 eingesteuerten pneumatischen ΔP BKV ermittelt. The q is the air flow rate actual value corresponding signal is generated in a fourth logic circuit and a fourth observer 35, which is the air flow rate actual value from the control valve position feedback value SV and determines the on-controlled in the brake booster 2 pneumatic .DELTA.P BKV.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Betätigungseinheit One operating unit
2 Bremskraftverstärker 2 booster
3 Hauptbremszylinder 3 master cylinder
4 Bremspedal 4 brake pedal
5 Antriebsmotor 5 drive motor
6 Fahrzeugregler 6 vehicle controller
7 ABS/ASR-Regler 7 ABS / TCS controller
8 Verzögerungsregler 8 deceleration controller
9 Druckmodulator 9 pressure modulator
10 Radbremse 10 wheel
11 Radbremse 11 wheel
12 Radbremse 12 wheel
13 Radbremse 13 wheel
14 Radsensor 14 wheel sensor
15 Radsensor 15 wheel sensor
16 Radsensor 16 wheel sensor
17 Radsensor 17 wheel sensor
18 Bremslichtschalter 18 Brake Light Switch
19 Steuerventil 19 control valve
20 Elektromagnet 20 solenoid
21 Auswerteschaltung 21 evaluation
22 Sicherheitslogik 22 security logic
23 Beobachter 23 observers
24 Schaltung, Subtraktionsstelle 24 circuit, subtraction
25 Schaltung, Subtraktionsstelle 25 circuit, subtraction
26 Regler 26 regulator
27 Impuls /Verzögerungs-Wandler 27 pulse / deceleration transducer
28 Dichtsitz 28 sealing seat
29 Hülse 29 sleeve
30 Beobachter 30 observers
31 Beobachter 31 observers
32 Schaltung, Subtraktionsstelle 32 circuit, subtraction
33 Schaltung, Subtraktionsstelle 33 circuit, subtraction
34 Volumenstromregler 34 Volume flow controller
35 Beobachter 35 observers
36 Verstärker 36 amp
37 Verlängerung 37 extension
38 Führungsteil 38 guide member
39 Anker 39 anchor
40 Steuergehäuse 40 control housing
41 Dichtsitz 41 sealing seat
42 Ventilkolben 42 valve piston
43 Dichtsitz 43 sealing seat
44 Ventilkörper 44 valve body
45 Stift 45 pin
46 Spule 46 coil
47 Verschlußteil 47 closure part
48 Kraftübertragungsplatte 48 power transmission plate
49 Nut 49 groove
50 Betätigungsstange 50 actuating rod
51 Feder 51 spring
52 Querglied 52 cross member
53 Anschlagfläche 53 stop surface
54 Kolbenstangenrückholfeder 54 Kolbenstangenrückholfeder
55 Leitung 55 line
56 Leitung 56 line
57 Drucksensor 57 pressure sensor

Claims (24)

1. Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit 1. braking system for motor vehicles
  • a) einer Bremsbetätigungseinheit, die aus einem pneumatischen Bremskraftverstärker sowie einem ihm nachgeschalteten Hauptbremszylinder besteht, a) a brake application unit, which consists of a pneumatic brake booster and a master brake cylinder connected downstream thereof,
  • b) an den Hauptbremszylinder angeschlossenen Radbremsen sowie b) wheel brakes connected to the brake master cylinder and
  • c) einem elektronischen Regler (Fahrzeugregler), der aufgrund mindestens eines Eingangssignals ein Verzögerungswunschsignal erzeugt, wobei c) an electronic controller (vehicle control), the generated due to at least one input signal, a desired deceleration signal, wherein
  • d) der pneumatische Bremskraftverstärker mit einem fremdbetätigbaren, mindestens zwei Dichtsitze aufweisenden Steuerventil versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Dichtsitze ( 28 ) des Steuerventils ( 19 ) elektromagnetisch unmittelbar betätigbar ist und daß ein zweiter elektronischer Regler (Verzögerungsregler ( 8 )) vorgesehen ist, der das Verzögerungswunschsignal (VWS) in ein Stellsignal (SS₁) umsetzt, das der Ansteuerung des den Dichtsitz ( 28 ) betätigenden Elektromagneten ( 20 ) dient. d) the pneumatic brake booster is provided with a fremdbetätigbaren, at least two sealing seats having control valve, characterized in that one of the sealing seats (28) of the control valve (19) is directly actuated electromagnetically, and that a second electronic control (deceleration controller (8) is provided) which converts the deceleration request signal (VWS) in a control signal (SS₁) serving the actuation of the sealing seat (28) actuating the electromagnet (20).
2. Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal (SS₁) dem gewünschten Betätigungsweg des Steuerventils ( 19 ) entspricht. 2. A brake system according to claim 1, characterized in that the control signal (SS₁) corresponds to the desired actuation of the control valve (19).
3. Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler ( 8 ) ein zweites Stellsignal (SS₂) erzeugt, mit dem der Antriebsmotor ( 5 ) des Kraftfahrzeuges ansteuerbar ist. 3. A brake system according to claim 1, characterized in that the second controller (8) generates a second actuating signal (SS₂), with which the drive motor (5) can be actuated the motor vehicle.
4. Bremsanlage nach Anspruch 1, 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl der Fahrzeugräder erfassende Radsensoren ( 14 , 15 , 16 , 17 ), ein elektronischer ABS/ASR-Regler ( 7 ) sowie hydraulische Mittel ( 9 ) vorgesehen sind, die eine Durchführung von Blockierschutz- sowie Antriebsschlupfregelvorgängen ermöglichen. 4. A brake system according to claim 1, 2 or 3 characterized in that the speed of the vehicle wheels detected wheel sensors (14, 15, 16, 17), an electronic ABS / TCS controller (7) and hydraulic means (9) is provided which allow implementation of anti-lock control and traction slip control operations.
5. Bremsanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Raddrehzahl bzw. Radgeschwindigkeit entsprechende Ausgangssignale (ω R ) des ABS/ASR-Reglers ( 7 ) einer Auswerteschaltung ( 21 ) zugeführt werden, deren die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die Fahrzeugbeschleunigung darstellende Ausgangssignale (v F , F ) als weitere Eingangsgrößen dem zweiten Regler ( 8 ) zugeführt werden. 5. A brake system according to claim 4, characterized in that the wheel speed or wheel speed corresponding output signals (ω R) of the ABS / ASR controller (7) an evaluation circuit (21) are fed to the vehicle speed and the vehicle acceleration representing output signals (v F , F) are supplied as further input variables to the second regulator (8).
6. Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel ( 4 , 18 ) vorgesehen sind, die eine Fahrerverzögerungswunscherkennung ermöglichen. 6. Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that means (4, 18) are provided which allow a driver's deceleration request detection.
7. Bremsanlage nach Anspruch 6, wobei das Steuerventil des Bremskraftverstärkers durch ein Bremspedal betätigbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel durch einen mit dem Bremspedal ( 4 ) zusammenwirkenden Bremslichtschalter ( 18 ) gebildet sind. 7. A brake system according to claim 6, wherein the control valve of the brake booster is actuated by a brake pedal, characterized in that the means are formed by a co-operating with the brake pedal (4) brake light switch (18).
8. Bremsanlage nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem zweiten Regler ( 8 ) eine Sicherheitslogik ( 22 ) nachgeschaltet ist, die das Stellsignal (SS₁) in Abhängigkeit von einem ABS/ASR-Statussignal ( 51 ) sowie dem Ausgangssignal (FW) der Mittel ( 4 , 18 ) modifiziert. 8. A brake system according to claim 6 or 7, characterized in that the second controller (8), a security logic (22) is connected downstream of which the control signal (SS₁) in response to an ABS / ASR status signal (51) and the output signal (FW ) of the means (4, modified 18).
9. Bremsanlage nach Anspruch 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitslogik ( 22 ) das zweite Stellsignal (SS₂) in Abhängigkeit von dem ABS/ASR-Statussignal (ST) sowie dem Ausgangssignal (FW) der Mittel ( 4 , 18 ) modifiziert. 9. A brake system according to claim 3 and 8, characterized in that the security logic (22) modifies the second actuating signal (SS₂) depending on the ABS / ASR status signal (ST) and the output signal (FW) of the means (4, 18) ,
10. Bremsanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung ( 21 ) Rad-Drehbeschleunigungssignale (ω R ) erzeugt, die zusammen mit dem Stellsignal (SS₁) einer ein Modell der Bremsanlage enthaltenden logischen Schaltung (Beobachter ( 23 )) zugeführt werden, die Referenzgrößen bildet, die dem zweiten Regler ( 8 ) zugeführt werden. 10. Brake system according to claim 5, characterized in that the evaluation circuit (21), wheel rotation acceleration signals (ω R) produced, which are supplied together with the control signal (SS₁) of a model of the brake system containing logic circuit (observer (23)), forms the reference values to be supplied to the second controller (8).
11. Bremsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgrößen den für die gewünschte Verzögerung im Hauptbremszylinder ( 3 ) einzusteuernden Drücken (P VA , P HA ) entsprechen und im zweiten Regler ( 8 ) mit den die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die Fahrzeugbeschleunigung darstellenden Ausgangssignalen (v F , F ) verglichen werden. 11. Brake system according to claim 10, characterized in that the reference levels correspond to the einzusteuernden for the desired delay in the master brake cylinder (3) pressures (P VA, P HA) and the second controller (8) with the vehicle speed and the vehicle acceleration representing output signals ( v F, F) are compared.
12. Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungswunschsignal (VWS) in einem ersten Vergleicher (Subtraktionsstelle ( 24 )) mit einem von der Betätigungseinheit ( 1 ) gelieferten Verzögerungs-Istwert (V ist ) verglichen wird und die daraus resultierende Regelabweichung dem zweiten Regler ( 8 ) zugeführt wird, dessen einem Steuerventilposition-Sollwert (SV soll ) entsprechendes Stellsignal (SS₁) in einem zweiten Vergleicher (Subtraktionsstelle ( 25 )) mit einem Steuerventilposition-Istwert (SV ist ) verglichen und als Führungsgröße (W) einem dritten Regler (Steuerventil-Lageregler ( 26 )) zugeführt wird, durch dessen Stellgröße (Y) der Elektromagnet ( 20 ) angesteuert wird. 12. Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the deceleration request signal (VWS) in a first comparator (subtraction point (24)) (V) is compared with a signal supplied from the operating unit (1) deceleration actual value and the resulting control deviation is supplied to the second controller (8) having a control valve position command value (SV soll) corresponding control signal (SS₁) in a second comparator (subtraction point (25)) with a control valve position value (SV) is compared, and as command variable (W) a third controller (control valve position controller (26)) is supplied, is controlled by the manipulated variable (Y) of the electromagnet (20).
13. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungswunschsignal (VWS) einem zum Erreichen der gewünschten Verzögerung benötigten, im Hauptbremszylinder ( 3 ) einzustellenden hydraulischen Bremsdruck entspricht und daß der Verzögerungs-Istwert (V ist ) von einem den im Hauptbremszylinder ( 3 ) herrschenden Bremsdruck erfassenden Drucksensor ( 57 ) geliefert wird. 13. Brake system according to claim 12, characterized in that the deceleration request signal (VWS) to a required to achieve the desired delay, corresponds adjusted (3) in the master cylinder hydraulic brake pressure, and that the deceleration actual value (V) of one of the main brake cylinder (3 ) prevailing brake pressure detecting pressure sensor (57) is provided.
14. Bremsanlage nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler ( 8 ) als Bremsdruckregler ausgebildet ist. 14. Brake system according to claim 13, characterized in that the second controller (8) is constructed as a brake pressure regulator.
15. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungswunschsignal (VWS) einem zum Erreichen der gewünschten Verzögerung benötigten, im Bremskraftverstärker ( 2 ) einzustellenden pneumatischen Differenzdruck (ΔP soll ) entspricht und daß der Verzögerungs-Istwert (ΔP ist ) von einem den im Verstärkergehäuse des Bremskraftverstärkers ( 2 ) herrschenden pneumatischen Druck erfassenden Drucksensor geliefert wird. 15. Brake system according to claim 12, characterized in that the deceleration request signal (VWS) to a required to achieve the desired delay to be set in the brake booster (2) pneumatic pressure differential (.DELTA.P is intended), and that the deceleration actual value (.DELTA.P is) from a the prevailing in the booster housing of the brake booster (2) pneumatic pressure detecting pressure sensor is provided.
16. Bremsanlage nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler ( 8 ) als pneumatischer Differenzdruckregler ausgebildet ist. 16. Brake system according to claim 15, characterized in that the second controller (8) is designed as a pneumatic differential pressure regulator.
17. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungswunschsignal (VWS) der gewünschten Verzögerung ( soll ) eines der Fahrzeugräder entspricht und daß der Verzögerungs-Istwert ( ist ) von einem der Radsensoren ( 14 , 15 , 16 , 17 ) geliefert wird. 17. Brake system according to claim 12, characterized in that the deceleration request signal (VWS) (set) the desired delay of one of the vehicle wheels corresponds to and that the deceleration actual value (is) from one of the wheel sensors (14, 15, 16, 17) is supplied ,
18. Bremsanlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Radsensor ( 14 , 15 , 16 , 17 ) und dem ersten Vergleicher ( 24 ) ein Impuls/Verzögerungs-Wandler ( 27 ) geschaltet ist. 18. Brake system according to claim 17, characterized in that delay converter is connected (27) between the wheel sensor (14, 15, 16, 17) and the first comparator (24), a pulse /.
19. Bremsanlage nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Regler ( 8 ) als Radverzögerungsregler ausgebildet ist. 19. Brake system according to claim 17 or 18, characterized in that the second controller (8) is formed as Radverzögerungsregler.
20. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerventilposition-Istwert (SV ist ) mittels eines die Position des Ventilkörpers des Steuerventils ( 19 ) direkt erfassenden Wegsensors ermittelt wird. 20. Brake system according to claim 12, characterized in that the control valve position value (SV) by means of the position of the valve body of the control valve (19) directly detecting the displacement sensor is detected.
21. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Fremdbetätigung des Steuerventils ( 19 ) mittels einer einen dritten Dichtsitz ( 28 ) des Steuerventils ( 19 ) tragenden, durch den Elektromagneten ( 20 ) verschiebbaren Hülse ( 29 ) erfolgt, wobei der Steuerventilposition-Istwert (SV ist ) indirekt mittels einer zweiten logischen Schaltung (Beobachter ( 30 )) bestimmt wird, die die Steuerventilposition aus dem Betätigungsweg (S H ) bzw. -position der Hülse ( 29 ) ermittelt. That the external actuation of the control valve (19) bearing, is carried out 21 brake system according to claim 12, characterized by a a third sealing seat (28) of the control valve (19) by the electromagnet (20) displaceable sleeve (29), wherein the Steuerventilposition- value (SV) is determined indirectly by means of a second logic circuit (observer (30)) which determines the position of the control valve from the actuating travel (S H) or position of the sleeve (29).
22. Bremsanlage nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der zweiten logischen Schaltung (Beobachter ( 30 )) eine dritte logische Schaltung (Beobachter ( 31 )) vorgeschaltet ist, die den Betätigungsweg (S H ) bzw. -position der Hülse ( 29 ) aus dem durch den Elektromagneten ( 20 ) fließenden Strom (I EM ) sowie der magnetischen Flußdichte (B) des Elektromagneten ( 20 ) ermittelt. 22. Brake system according to claim 21, characterized in that the second logic circuit (observer (30)) is preceded by a third logic circuit (observer (31)) corresponding to the actuating travel (S H) or position of the sleeve (29) from the current flowing through the electromagnet (20) current (I EM), and the magnetic flux density (B) of the electromagnet (20) determined.
23. Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal (SS₁) einem zum Erreichen der gewünschten Verzögerung benötigten, durch das Steuerventil ( 19 ) hindurch strömenden Luft-Volumenstrom (q soll ) entspricht. 23. Brake system according to claim 1, characterized in that the control signal (SS₁) a required to achieve the desired delay, flowing through the control valve (19) through air flow rate (q soll) corresponds.
24. Bremsanlage nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal (SS₁) bzw. q soll )) in einem dritten Vergleicher (Subtraktionsstelle ( 32 )) mit einem Luft-Volumenstrom-Istwert (q ist ) verglichen wird und die daraus resultierende Regelabweichung einem vierten (Volumenstrom-)-Regler ( 34 ) zugeführt wird, dessen einem Steuerventilpositions-Sollwert (SV soll ) entsprechende Ausgangsgröße in einem vierten Vergleicher (Subtraktionsstelle ( 33 )) mit einem Steuerventilposition-Istwert (SV ist ) verglichen und als Führungsgröße dem dritten Regler (Steuerventil-Lageregler ( 26 )) zugeführt wird, durch dessen Stellgröße (Y) der Elektromagnet ( 20 ) angesteuert wird, wobei der Luft-Volumenstrom-Istwert (q ist ) von einer vierten logischen Schaltung (Beobachter ( 35 )) geliefert wird, die den Luft-Volumenstrom-Istwert (q ist ) aus dem Steuerventilposition-Istwert (SV ist ) sowie dem im Bremskraftverstärker ( 2 ) herrschenden pneumatischen Differenzdruck (ΔP BKV ) er 24. Brake system according to claim 23, characterized in that the control signal (SS₁) or q)) is intended in a third comparator (subtraction point (32)) with an air flow rate actual value (q) is compared and the resulting control deviation a fourth (volume flow -) - regulator (34) is supplied, to one control valve position value (SV soll) corresponding output in a fourth comparator (subtraction point (33)) with a control valve position value (SV) and compared as a control input to the third controller (control valve position controller (26)) is supplied, is the electromagnet (20) is driven by the manipulated variable (Y), wherein the air flow rate actual value (q) of a fourth logic circuit (observer (35)) provided that the air flow rate actual value (q) (SV's) from the control valve position feedback value and the pressure prevailing in the brake booster (2) pneumatic pressure differential (.DELTA.P BKV) he mittelt. averages.
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