DE10236090A1 - Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe - Google Patents

Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe Download PDF

Info

Publication number
DE10236090A1
DE10236090A1 DE10236090A DE10236090A DE10236090A1 DE 10236090 A1 DE10236090 A1 DE 10236090A1 DE 10236090 A DE10236090 A DE 10236090A DE 10236090 A DE10236090 A DE 10236090A DE 10236090 A1 DE10236090 A1 DE 10236090A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
inch
pedal
clutch
electronic control
mobile vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10236090A
Other languages
English (en)
Inventor
Karl Dipl.-Ing. Kühner
Manfred Dipl.-Phys. Sieger
Norbert Dipl.-Ing. Sommer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE10236090A priority Critical patent/DE10236090A1/de
Priority to US10/523,320 priority patent/US7165662B2/en
Priority to DE50310580T priority patent/DE50310580D1/de
Priority to EP03784135A priority patent/EP1527288B1/de
Priority to PCT/EP2003/008511 priority patent/WO2004015293A1/de
Priority to KR1020057001965A priority patent/KR100945127B1/ko
Publication of DE10236090A1 publication Critical patent/DE10236090A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10406—Clutch position
    • F16D2500/10412—Transmission line of a vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/104—Clutch
    • F16D2500/10443—Clutch type
    • F16D2500/1045—Friction clutch
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/108—Gear
    • F16D2500/1081—Actuation type
    • F16D2500/1082—Manual transmission
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
    • F16D2500/3021—Angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
    • F16D2500/3026—Stroke
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/502—Relating the clutch
    • F16D2500/50206—Creep control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/502—Relating the clutch
    • F16D2500/50206—Creep control
    • F16D2500/50209—Activation of the creep control operation
    • F16D2500/50221—Manual switch actuated by the user
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/50—Problem to be solved by the control system
    • F16D2500/502—Relating the clutch
    • F16D2500/50296—Limit clutch wear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/702—Look-up tables
    • F16D2500/70205—Clutch actuator
    • F16D2500/70217—Pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/702—Look-up tables
    • F16D2500/70205—Clutch actuator
    • F16D2500/70235—Displacement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Abstract

Ein mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe mit festen Übersetzungsstufen und einer steuerbaren Reibungskupplung weist einen Wegaufnehmer auf, welcher mit einem Inch-Pedal in Verbindung steht und bei welchem die Ausgangsposition und die Endposition des Inch-Pedals von einer elektronischen Steuerung justiert und einem Inch-Effekt von 0% bis 100% zugeordnet wird. Durch den elektronischen Justiervorgang des Inch-Pedal-Wegs über dem Inch-Effekt und der Betriebsbremse kann der Überschneidungszeitpunkt zwischen Betriebsbremse und Betätigungskraft der Kupplung eingestellt werden. Der Fahrkomfort des Fahrzeugs wird erhöht und die Gefahr der Beschädigung der Lamellenkupplung verringert.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein. mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe, welches mindestens eine Reibungskupplung im Antriebsstrang aufweist, wobei die Reibungskupplung bei Betätigen eines Inch-Pedals gezielt in Schlupf gebracht wird, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu reduzieren. Dies ist insbesondere bei Arbeitsmaschinen, wie z.B. Radladern oder Staplern, notwendig, da bei diesen Fahrzeugen beim Aufnehmen von Lasten geringe Fahrgeschwindigkeiten gefordert sind, jedoch die Arbeitshydraulik in diesem Zustand die maximale Leistung benötigt. Für diesen Fahrzustand ist es notwendig, den Antriebsmotor auf der maximal möglichen Drehzahl zu halten, um die mit ihm verbundene Hydraulikpumpe mit maximaler Drehzahl betreiben zu können und die Reibungskupplung schlupfend zu betreiben, um die Fahrgeschwindigkeit zu verringern. Hierfür kann bei Betätigen des Inch-Pedals die Betätigungskraft der Reibungskupplung reduziert werden, wobei bei einem minimalen Betätigungsweg des Inch-Pedals die Betätigungskraft der Reibungskupplung nur geringfügig reduziert wird, bei weiterem Betätigungsweg des Inch-Pedals die Betätigungskraft der Reibungskupplung weiter reduziert wird und ab einem definierten Betätigungsweg des Inch-Pedals zur weiteren Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit die Betriebsbremse des Fahrzeugs zusätzlich aktiviert wird. Die Reibungskupplung ist im schlupfenden Zustand der Gefahr der Beschädigung ausgesetzt, insbesondere, wenn die Reibleistung einen definierten Wert übersteigt. Dies kann beispielsweise durch fehlerhaftes Justieren des Inch-Pedals, und somit fehlerhaften Soll-Werten, geschehen.
  • Die WO 00/22323 offenbart ein unter Last schaltbares Wendegetriebe, bei welchem durch Betätigen eines hydraulischen Inch-Ventils der Druck in der Reibungskupplung so reduziert wird, dass diese in definierten Schlupfzustand übergeht. Insbesondere bei hydraulischen Inch-Ventilen ist es sehr aufwendig, diese zu justieren, was in Verbindung mit den Hysteresen dieser hydraulischen Ventile zu fehlerhaften Soll-Werten und zur Beschädigung der Reibungskupplung führt.
  • Die DE 198 30 950 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Betätigung einer Kraftfahrzeug-Kupplungsvorrichtung, bei welcher über einen Drehwinkelsensor am Kupplungspedal oder an einem separaten Inch-Pedal eine Pedalstellung entsprechende Spannung erzeugt wird, welche in einem elektronischen Steuergerät verarbeitet wird. Diese Spannung wird über eine Inch-Pedal-Kennlinie in den Inch-Effekt gewandelt, welcher zwischen 0% und 100% liegt. Somit ist es möglich, die Wendekupplungsvorrichtung in gezielten Schlupf zu bringen. Um die Kupplung vor Beschädigung zu schützen, wird die Differenzdrehzahl der Kupplungsvorrichtung durch Variieren der Getriebeübersetzung im Inch-Betrieb moduliert. Dies ist jedoch nur bei stufenlos verstellbaren Getriebeeinheiten möglich und kann bei einem Lastschaltgetriebe mit festen Übersetzungsstufen nicht verwendet werden.
    •
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe mit festen Übersetzungsstufen und einer Reibungskupplung zu schaffen, bei welchem die Reibungskupplung gezielt in Schlupfzustand gebracht wird, und bei welcher die Reibungskupplung vor Beschädigung geschützt ist.
  • Die Aufgabe wird mit einem, auch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs aufweisenden, gattungsgemäßen mobilen Fahrzeug gelöst.
  • Erfindungsgemäß ist mit dem Inch-Pedal ein Wegaufnehmer verbunden, welcher in Abhängigkeit des Pedalwegs ein elektrisches Signal an eine elektronische Steuerung liefert, welche dieses Signal in eine Inch-Pedal-Kennlinie wandelt, welche zwischen 0% und 100% liegt. 100% Inch-Effekt bedeutet hierbei geöffnete Reibungskupplung und 0 Inch-Effekt bedeutet geschlossene Reibungskupplung. Das elektrische Signal ist vorzugsweise eine Spannung, welche beispielsweise von einem Drehwinkelsensor am Inch-Pedal erzeugt werden kann. Um eine aufwendige Justierung des Wegaufnehmers am Inch-Pedal zu vermeiden, ist es ausreichend, den Wegaufnehmer so am Inch-Pedal zu montieren, dass der Bewegungsweg des Inch-Pedals innerhalb des Bewegungswegs des Wegaufnehmers liegt. Um die Anfangs- und Endsignale des Wegaufnehmers in der elektrischen Steuerung zuordnen zu können, wird vorzugsweise bei der Erstinbetriebnahme des Fahrzeugs der Wegaufnehmer elektronisch justiert. Hierzu wird über die elektronische Steuerung der Justiervorgang gestartet, anschließend wird das Inch-Pedal vollständig durchgetreten und anschließend langsam wieder in die Ausgangsposition zurückbewegt. Vorzugsweise wird beim langsamen Zurückbewegen des Inch-Pedals kontinuierlich der vom Wegaufnehmer gelieferte Wert mitgemessen, um eventuelle Fehlsignale, z. B. hervorgerufen durch wackelndes Gestäge, auszuschließen. Die Endlagen des Inch-Pedals werden dann in der elektronischen Steuerung der Kennlinie 0% und 100 Inch-Effekt zugeordnet. Somit entfällt eine mechanische Justierung des Wegaufnehmers vollständig. Dadurch ist es nicht mehr möglich, dass die Reibungskupplung durch falsche Justage des Wegaufnehmers beschädigt werden kann.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung kann mit dem zuvor beschriebenen System auf einfache Weise der maximale Inch-Effekt,und somit die minimale Betätigungskraft der Kupplung, an welcher die Kupplungslamellen gerade zu schleifen beginnen, einem definiertert Betätigungszustand der Betriebsbremse zugeordnet werden. Indem der Wegaufnehmer für die Inch-Funktion und der Wegaufnehmer für die Betriebsbremse an einem Inch-Pedal angeordnet sind und in einem ersten Wegbereich alleinig die Inch-Funktion verwendet und ab einem definierten Wegbereich am Inch-Pedal die Betriebsbremse zugeschaltet wird, ist es notwendig, in der elektronischen Steuerung den Pedalweg exakt den Funktionen "Inchen" und "Betriebsbremse" zuordnen zu können. Zusätzlich besteht das Problem, dass der Punkt, an dem die Betriebsbremse zugeschaltet wird, je nach Kundenwunsch unterschiedlich sein kann. Fehlerhafte Einstellungen könnten eine Beschädigung der Kupplung herbeiführen.
  • Bei der erfindungsgemäßen Anordnung des Wegaufnehmers ist eine einfache Justierung und Einstellung der Betriebsbremse zur Inch-Funktion möglich. Hierzu wird das Fahrzeug auf einem nahezu waagerechten Gelände bewegt. Der Justiervorgang wird gestartet und vorzugsweise fordert eine Anzeige den Bediener für weitere Aktionen auf. Nachdem die Antriesmotordrehzahl auf einen definierten Wert, vorzugsweise die maximale Drehzahl eingestellt und die Betriebsbremse betätigt ist, wird der Vorgang gestartet. Durch langsames Lösen der Betriebsbremse setzt sich das Fahrzeug in Bewegung. Während dieses Justiervorgangs bleibt die Kupplungskraft innerhalb des Inch-Effekts 0 % bis 100 % konstant eingestellt. Durch weiteres Durchtreten des Inch-Pedals wird die Betriebsbremse aktiviert und hierdurch das Fahrzeug verzögert. Durch Messung der Fahrzeugbewegung ist der Bremszeitpunkt über dem Pedalweg des Inch-Pedals bekannt und wird in der elektronischen Steuerung gespeichert. Der maximale Inch-Effekt, 100%, bei welchem die Lamellen der Reibungsbremse gerade anliegen und was einer minimalen Betätigungskraft der Kupplung entspricht, wird in der elektronischen Steuerung in Abhängigkeit des Pedalwegs ebenfalls abgelegt und kann, wie beispielsweise in der WO 01/65227 A1 oder in der DE 198 26 097 A1 , bestimmt werden. Da nun der elektronischen Steuerung die minimale Betätigungskraft der Reibungskupplung und somit der Punkt 100 Inch-Effekt mit zugehöriger Inch-Pedal-Stellung und die Inch-Pedal-Stellung, bei welcher die Betriebsbremse aktiviert wird, bekannt ist, kann durch Festlegung von Kennlinien der Überschneidungspunkt des Inch-Drucks zum Bremsdruck der Betriebsbremse programmiert und somit eingestellt werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform wird die minimale Reduzierung der Betätigungskraft der Reibungskupplung so begrenzt, dass die Reibungskupplung beim Beginn des Inchens, und somit einem Inch-Effekt größer 0 %, auch bei längerem Betreiben der Kupplung im Schlupf zustand nicht beschädigt wird. Somit wird beim Beginn des Inchens die Betätigungskraft der Kupplung von der vollen Betätigungskraft direkt auf diese definierte Betätigungskraft, Beginn Inchen, reduziert. Beim weiteren Durchtreten des Inch-Pedals wird die Betätigungskraft weiter reduziert, wodurch sich jedoch auch die Reibleistung nur weiter reduziert und die Reibungskupplung nicht beschädigt werden kann.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung erkennt die elektronische Steuerung, ob das Inch-Pedal in Richtung "mehr Inchen" oder das Inch-Pedal in Richtung "weniger Inchen" bewegt wird. Da die Inch-Funktion vorzugsweise in Arbeitsmaschinen eingesetzt wird, welche auch in unebenem Gelände betrieben werden können, ist es nicht auszuschließen, dass aufgrund des unebenen Geländes der Fahrer ungewollte Bewegungen am Inch-Pedal ausführt. Damit sich die Betätigungskraft der Reibungskupplung infolge ungewollter Bewegungen des Inch-Pedals nicht verändert, ist beim Wechsel von der Funktion "mehr Inchen", und somit geringerer Betätigungskraft der Reibungskupplung, und der Funktion "weniger Inchen", und somit höherer Betätigungskraft der Reibungskupplung, eine Filterung vorhanden, so dass die Funktion "mehr Inchen" auf die Funktion "weniger Inchen" erst bei einem voreingestellten Pedalweg des Inch-Pedals umschaltet. Ebenso ist dieser voreingestellte Mindestweg in der Gegenrichtung vorhanden.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung, insbesondere bei hydraulischen Betätigungseinrichtungen der Reibungskupplung, werden unterschiedliche Kennlinien für den Betätigungsdruck der Betätigungseinrichtung für die Funktionen "mehr Inchen", und somit geringerer Betätigungsdruck, und die Funktionen "weniger Inchen", und somit größerer Betätigungsdruck, verwendet. Durch die Verwendung unterschiedlicher Kennlinien für diese beiden Funktionen kann sich die Hysterese, welche in der mechanischen-hydraulischen Ansteuerung und Betätigung der Reibungskupplung vorhanden ist und insbesondere beim Umschalten von weniger Betätigungsdruck auf mehr Betätigungsdruck und dem Umschalten in der Gegenrichtung nicht nachteilig auswirken. Indem diese Hysterese eliminiert wird, indem unterschiedliche Kennlinien für die Betätigungsrichtungen verwendet werden, ist bei Veränderung des Inch-Pedal-Wegs und der Pedalrichtung eine sofortige Veränderung des übertragbaren Drehmoments spürbar.
  • In einer weiteren Ausgestaltungform der Erfindung wird der Übergang dieser beiden Kennlinien bei Änderung der Bewegungsrichtung des Inch-Pedals kontinuierlich ausgeführt, wodurch keinerlei Schaltstöße im Fahrzeug vorhanden sind. In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung wird oberhalb einer definierten Betätigungsgeschwindigkeit des Inch-Pedals die Veränderung der Betätigungskraft begrenzt, um einen unerwünschten und ungewollten Schaltruck, z. B. infolge des Abrutschens vom Inch-Pedal und somit dem sofortigen Zurückspringen des Inch-Pedals, zu verhindern. Die Veränderung der Betätigungskraft erfolgt in solchen Fällen kontinuierlich.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung erfolgt der Übergang von der geschlossenen Kupplung, und somit der Kupplung mit der maximalen Betätigungskraft auf den Beginn des Inchens und somit den minimalen Inch-Effekt, kontinuierlich, wodurch das Fahrverhalten verbessert und die Belastung der Reibungskupplung minimiert wird. Ebenso erfolgt der Übergang in Gegenrichtung kontinuierlich.
  • In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung wird die Reibleistung kontinuierlich aus der Zeit, der Differenzdrehzahl der Kupplung und der Betätigungskraft der Kupplung errechnet, und bei Überschreiten einer zuvor definierten, zulässigen Reibleistung wird die Betätigungskraft der Kupplung erniedrigt, was beispielsweise durch Reduzieren des Kupplungsdrucks geschehen kann, wodurch die Kupp lung vor Beschädigungen geschützt ist. Somit ist es möglich, auf einfache Weise die Funktion "Inchen" im Fahrzeug zu verwenden, den Wegaufnehmer zu justieren, fehlerhafte Betätigungen des Inch-Pedals auszuschließen, Schaltstöße und eine Beschädigung der Kupplung zu verhindern, und somit einen zuverlässigen Betrieb im Fahrzeug zu gewährleisten.
  • Weitere Merkmale sind der Figuren-Beschreibung zu entnehmen.
    •
  • Die einzige Figur zeigt den Verlauf eines Inch-Vorgangs über dem Pedalweg des Inch-Pedals.
  • Das Diagramm ist für eine hydraulisch betätigte Lamellenkupplung und eine hydraulisch betätigte Betriebsbremse dargestellt. Die Lamellenkupplung und die Betriebsbremse werden über hydraulischen Druck im Schließsinne betätigt. Der Druck für die hydraulische Kupplung und die hydraulische Bremse ist auf der Ordinate, der Pedalweg des Inch-Pedals ist auf der Abszisse dargestellt. Befindet sich das Inch-Pedal in seiner Ausgangsstellung 1, so ist die Reibungskupplung mit maximalem Druck beaufschlagt und somit geschlossen, was an der Linie 2 ersichtlich ist. Bis zu dem Startpunkt Inchen 3 ist das Inch-Pedal durchzutreten, ohne dass sich der Kupplungsdruck ändert. Wird das Inch-Pedal weiter als bis zum Startpunkt Inchen 3 durchgetreten, wird der Kupplungsdruck kontinuierlich bis zu Beginn Inchen 4 abgesenkt. Der Kupplungsdruck Beginn Inchen 4 ist zuvor definiert und ist abhängig von der Leistungsfähigkeit der Kupplung, bei welcher das Fahrzeug über eine längere Zeitspanne mit schleifender Kupplung betrieben werden kann, ohne dass die Kupplung beschädigt wird. Bei weiterem Durchtreten des Inch-Pedals reduziert sich der Kupplungsdruck der Reibungskupplung weiter, bis er einen minimalen Kupplungsdruck 5 erreicht, bei welchem die Lamellen der Kupplung gerade anliegen. Dieser Kupplungsdruck kann nicht mehr durch das Inch-Pedal weiter reduziert werden. Wird nun das Inch-Pedal in der Gegenrichtung, also in Richtung Ausgangsposition, zurückbewegt, so wird der Kupplungsdruck sofort um einen definierten Wert erhöht, wodurch die Kupplungsbetätigungskraft gleich bleibt, jedoch bei weiterer Erhöhung der Kupplungskraft infolge einer Bewegung des Inch-Pedals in Richtung Ausgangsposition die Betätigungseinrichtung sofort die Kupplung weiter im Schließsinne betätigt, da die Hysterese infolge der Betätigung der Bauteile durch die Verwendung einer Schließkennlinie 7 kompensiert ist. Indem das Inchen im Schließsinne auf der Schließkennlinie 7 und im Öffnungssinne auf der Öffnungskennlinie 6 erfolgt, wird die Hysterese der Bauteile eliminiert, wodurch ein sofortiges Ansprechverhalten der Inch-Funktion an den Fahrer weitergegeben wird. Fehlbedienungen des Fahrers infolge zu weit durchgetretenem oder losgelassenem Inch-Pedal entfallen somit. Erreicht das Inch-Pedal den Bewegungspunkt 8, so wird die Betriebsbremse mit aktiviert, was an der Linie 9 ersichtlich ist. Erreicht die Schließkennlinie 7 den Punkt 10, welcher ebenfalls so definiert ist, dass die Reibungskupplung bei längerem Betrieb nicht beschädigt wird, und das Inch-Pedal wird weiter in Richtung Ausgangsposition bewegt, so wird der Kupplungsdruck kontinuierlich bis zum maximalen Kupplungsdruck erhöht, wodurch die Kupplung vollständig schließt. Wird die Kupplung unzulässig lange im schlupfenden Zustand betrieben, so wird die Kupplung automatisch im Öffnungssinne betätigt. Das Inch-Pedal muß zum Starten des Inch-Vorgangs weiter durchgetreten werden als beim Verlassen des Inch-Vorgangs. Die Differenz zwischen dem Startpunkt Inchen 3 und dein Endpunkt Inchen 11 bewirkt, dass sich beim Fahren in unebenem Gelände eine kurzzeitige Fehlbedienung des Fahrpedals nicht negativ auswirkt. Durch die elektronische Justierung des Wegaufnehmers und der Erfassung des Startpunktes 12 der Betriebsbremse ist es möglich, in der elektronischen Steuerung die Inch-Funktion, je nach Wunsch, zur Kennlinie der Betriebsbremse 9 einzustellen, wodurch, je nach Programmierung, die Betriebsbremse früher oder später zugeschaltet wird.
    • 1
    Ausgangsstellung
    2
    Linie
    3
    Startpunkt Inchen
    4
    Beginn Inchen
    5
    minimaler Kupplungsdruck
    6
    Öffnungskennlinie
    7
    Schließkennlinie
    8
    Bewegungspunkt
    9
    Linie
    10
    Punkt
    11
    Endpunkt Inchen
    12
    Startpunkt

Claims (4)

  1. Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe mit festen Übersetzungsstufen, mit durch Betätigungskraft schließbarer Reibungskupplung, mit einem Inch-Pedal, dessen Pedalweg von einem Wegaufnehmer aufgenommen und einer elektronischen Steuereinrichtung zugeführt wird, wobei bei Betätigung des Inch-Pedals die elektronische Steuereinrichtung in Abhängigkeit des Pedalwegs die Betätigungskraft der Lamellenkupplung reduziert und diese dadurch in einen Schlupfzustand gebracht wird, dadurch gekenn zeichnet, dass die Ausgangslage und die Endlage des Inch-Pedals von der elektronischen Steuereinrichtung erfaßt und einer Inch-Kennlinie zugeordnet wird.
  2. Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Inch-Kennlinie 0 % bis 100 % Inch-Effekt aufweist.
  3. Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Überschneidungspunkt der Inch-Kennlinie zu einer Betriebsbrems-Kennlinie einstellbar ist.
  4. Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Inch-Pedal-Weg, bei welchem eine Betriebsbremse aktiviert wird, von der elektronischen Steuerung durch Bewegungsänderung erkannt und gespeichert wird.
DE10236090A 2002-08-07 2002-08-07 Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe Withdrawn DE10236090A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10236090A DE10236090A1 (de) 2002-08-07 2002-08-07 Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe
US10/523,320 US7165662B2 (en) 2002-08-07 2003-08-01 Mobile vehicle comprising a friction clutch and an inch pedal
DE50310580T DE50310580D1 (de) 2002-08-07 2003-08-01 Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal
EP03784135A EP1527288B1 (de) 2002-08-07 2003-08-01 Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal
PCT/EP2003/008511 WO2004015293A1 (de) 2002-08-07 2003-08-01 Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal
KR1020057001965A KR100945127B1 (ko) 2002-08-07 2003-08-01 마찰 클러치 및 인치 페달을 갖는 차량

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10236090A DE10236090A1 (de) 2002-08-07 2002-08-07 Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10236090A1 true DE10236090A1 (de) 2004-02-19

Family

ID=30469520

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10236090A Withdrawn DE10236090A1 (de) 2002-08-07 2002-08-07 Mobiles Fahrzeug mit einem schaltbaren Getriebe
DE50310580T Expired - Lifetime DE50310580D1 (de) 2002-08-07 2003-08-01 Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE50310580T Expired - Lifetime DE50310580D1 (de) 2002-08-07 2003-08-01 Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7165662B2 (de)
EP (1) EP1527288B1 (de)
KR (1) KR100945127B1 (de)
DE (2) DE10236090A1 (de)
WO (1) WO2004015293A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007017175A1 (de) 2007-04-12 2008-10-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Kupplung eines hydrodynamischen Lastschaltgetriebes
DE102019207105A1 (de) * 2019-05-16 2020-11-19 Zf Friedrichshafen Ag Ruckfreier Gangwechsel beim Inchen

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8287433B2 (en) * 2008-01-10 2012-10-16 Komatsu Ltd. Work vehicle
US8224540B2 (en) * 2009-12-14 2012-07-17 Cnh America Llc Apparatus and method for inching using a continuously variable transmission
IT201700078668A1 (it) 2017-07-13 2019-01-13 Cnh Ind Italia Spa Sistema di avanzamento per un veicolo da costruzione
US20230068612A1 (en) * 2021-09-02 2023-03-02 Caterpillar Inc. Inching Systems and Methods

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0207525A2 (de) * 1985-07-05 1987-01-07 Fujitsu Limited Schnittschaltwerkanordnung für Fahrzeug mit automatischem Getriebe
US5101943A (en) * 1990-11-30 1992-04-07 Ford New Holland, Inc. Method of controlling inching clutches
DE19521458A1 (de) * 1994-06-15 1995-12-21 Caterpillar Inc Elektrohydraulische Steuervorrichtung für den Antrieb einer Maschine
EP0836559B1 (de) * 1995-07-13 1999-08-04 Mannesmann Rexroth AG Inchbremseinrichtung mit miteinander verbundenen brems- und inchventilen
DE19815889A1 (de) * 1998-04-08 1999-10-14 Mannesmann Rexroth Ag Inchbremseinrichtung
DE19830950A1 (de) * 1998-07-10 2000-01-13 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren und Vorrichtung zur Betätigung einer Kraftfahrzeug-Kupplungsvorrichtung
DE19846955A1 (de) * 1998-10-12 2000-04-13 Zahnradfabrik Friedrichshafen Unter Last schaltbares Wendegetriebe
US20020038750A1 (en) * 2000-09-29 2002-04-04 New Holland North America, Inc. Electro-hydraulic clutch hysteresis compensation

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3741356A (en) * 1971-12-13 1973-06-26 Allis Chalmers Control linkage for master and transmission clutches
US3855875A (en) * 1972-12-20 1974-12-24 Allis Chalmers Clutch pedal operated down shifting mechanism
JPS6329616Y2 (de) * 1980-12-26 1988-08-09
JPH0295938A (ja) * 1988-09-30 1990-04-06 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両のインチング制御装置
US5161405A (en) * 1991-06-03 1992-11-10 Ford New Holland, Inc. Clutch pedal positon sensor continuous calibration
US5613581A (en) * 1996-01-11 1997-03-25 Caterpillar Inc. Electrohydraulic control device for a drive train of a machine
DE19826097B4 (de) 1998-06-12 2006-03-30 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Korrektur des Füllvolumens von druckbetätigten Kupplungen in Fahrzeug-Getrieben
US6371885B1 (en) * 1999-04-01 2002-04-16 Komatsu Ltd. Working vehicle and vehicle speed control method thereof, variable power engine and power setting method thereof, and vehicle with variable power engine and power control method thereof
US6162146A (en) * 1999-04-28 2000-12-19 Caterpillar Inc. Electrohydraulic control device for a drive train of a machine
DE10009860A1 (de) * 2000-03-01 2001-09-06 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zum Bestimmen eines Reibwerts
US6633805B2 (en) * 2001-07-13 2003-10-14 Deere & Company Control system for reverser transmission having aggressive and non-aggressive modes

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0207525A2 (de) * 1985-07-05 1987-01-07 Fujitsu Limited Schnittschaltwerkanordnung für Fahrzeug mit automatischem Getriebe
US5101943A (en) * 1990-11-30 1992-04-07 Ford New Holland, Inc. Method of controlling inching clutches
DE19521458A1 (de) * 1994-06-15 1995-12-21 Caterpillar Inc Elektrohydraulische Steuervorrichtung für den Antrieb einer Maschine
EP0836559B1 (de) * 1995-07-13 1999-08-04 Mannesmann Rexroth AG Inchbremseinrichtung mit miteinander verbundenen brems- und inchventilen
DE19815889A1 (de) * 1998-04-08 1999-10-14 Mannesmann Rexroth Ag Inchbremseinrichtung
DE19830950A1 (de) * 1998-07-10 2000-01-13 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren und Vorrichtung zur Betätigung einer Kraftfahrzeug-Kupplungsvorrichtung
DE19846955A1 (de) * 1998-10-12 2000-04-13 Zahnradfabrik Friedrichshafen Unter Last schaltbares Wendegetriebe
US20020038750A1 (en) * 2000-09-29 2002-04-04 New Holland North America, Inc. Electro-hydraulic clutch hysteresis compensation

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007017175A1 (de) 2007-04-12 2008-10-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Kupplung eines hydrodynamischen Lastschaltgetriebes
DE102007017175B4 (de) 2007-04-12 2020-04-23 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Kupplung eines hydrodynamischen Lastschaltgetriebes
DE102019207105A1 (de) * 2019-05-16 2020-11-19 Zf Friedrichshafen Ag Ruckfreier Gangwechsel beim Inchen
US11333240B2 (en) 2019-05-16 2022-05-17 Zf Friedrichshafen Ag Smooth gear change during inching

Also Published As

Publication number Publication date
EP1527288A1 (de) 2005-05-04
EP1527288B1 (de) 2008-10-01
WO2004015293A1 (de) 2004-02-19
KR100945127B1 (ko) 2010-03-03
KR20050033646A (ko) 2005-04-12
US7165662B2 (en) 2007-01-23
DE50310580D1 (de) 2008-11-13
US20050284719A1 (en) 2005-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1858740B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines kraftfahrzeug-antriebsstranges
DE19815259B4 (de) Vorrichtung zur Steuerung einer automatisierten Kupplung im Antriebsstrang
DE69728009T2 (de) Betätigungssystem für automatische Fahrzeugkupplungen mit Elektromotorbetätiger und Druckfluid-Vorrang-Betätigung
DE19711618B4 (de) Vorrichtung zur Ansteuerung einer Kupplung
DE3541354A1 (de) Berganfahrhilfe fuer ein fahrzeug
EP0339202A2 (de) Antriebseinrichtung für Maschinen und Fahrzeuge
EP2181278A1 (de) Verfahren zur ansteuerung der neutralposition in einem automatischen oder automatisierten getriebe eines kraftfahrzeugs und entsprechendes kraftfahrzeug
EP1658454B1 (de) Verfahren zum abbremsen eines fahrzeugs
WO1989000515A1 (fr) Selecteur de vitesses servocommande
DE102004035504A1 (de) Steuervorrichtung und -verfahren zum Starten von Fahrzeugen
WO2005078304A1 (de) Vorrichtung zur steuerung von funktionen eines mobilfahrzeugs und verfahren zur steuerung dieser funktionen
DE19824772B4 (de) Vorrichtung zur Steuerung eines Einrückzustandes einer Kupplung
DE102010027693A1 (de) System zum Steuern eines Spitzendrehmoments in Handschaltgetrieben
DE19920096B4 (de) Vorrichtung zur Bremslichtansteuerung
DE10225263B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern des Kriechverhaltens eines mit einer automatisierten Kupplung ausgerüsteten Fahrzeugs
WO2004069571A2 (de) Antriebsstrang für ein mobilfahrzeug
DE102005021414A1 (de) Verfahren zum Aktivieren bzw. Deaktivieren eines Rangiermodus eines Kraftfahrzeuges
DE10345906A1 (de) Verfahren, Vorrichtung und deren Verwendung zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges
EP1527288B1 (de) Mobiles fahrzeug mit einer reibungskupplung und einem inch-pedal
DE102009031742A1 (de) Fahrbare Arbeitsmaschine mit einer als Betriebsbremse und als automatische Feststellbremse betreibbaren Bremse
DE19823766B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung des von einer automatisierten Kupplung übertragbaren Drehmomentes
DE10192541B4 (de) Vorrichtung zum Kompensieren des Einflusses der Drehzahl auf die Kennlinie einer Kupplung
DE102005037751B4 (de) Antrieb für ein Mobilfahrzeug
DE102005001838A1 (de) Verfahren zur Komfortverbesserung beim Auslegen der Parksperre eines Kraftfahrzeugs
DE102011008707A1 (de) Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8141 Disposal/no request for examination