DE10232362A1 - Stabilizing single-track motor vehicle involves reducing braking moment on at least one wheel of vehicle depending on output signal of at least one transverse acceleration sensor attached to vehicle - Google Patents

Stabilizing single-track motor vehicle involves reducing braking moment on at least one wheel of vehicle depending on output signal of at least one transverse acceleration sensor attached to vehicle Download PDF

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Abstract

The method involves evaluating the output signal of at least one transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle and reducing the braking moment on at least one wheel of the vehicle depending on the output signal. The braking moment on at least one wheel is reduced if the change in the sensor's output signal per unit time exceeds a threshold value. An independent claim is also included for the following: (a) a device for stabilizing a single-track motor vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for stabilizing a single-track vehicle.

Aus der DE 38 39 520 A1 ist eine blockiergeschützte Bremsanlage für einspurige Kraftfahrzeuge bekannt. Diese Bremsanlage sieht vor, dass der für die Einleitung eines Regelvorganges maßgebliche Schwellenwert bezüglich der Drehverzögerung und/oder des Schlupfes eines gebremsten Rades in Abhängigkeit davon verändert wird, ob am Fahrzeug eine Querbeschleunigung auftritt. Die Messung der Querbeschleunigung ist bei Vierrad-Fahrzeugen zum Beispiel mit einfachen mechanischen Einrichtungen wie einem Pendel oder dergleichen möglich, weil das Fahrzeug während einer Kurvenfahrt keine die Messung störende Schräglage annimmt. Ein Motorrad geht aber bei Kurvenfahrt in eine von der Zentrifugalkraft abhängige Schräglage, so dass einfache mechanische Einrichtungen für die Bestimmung der Querbeschleunigung nicht zur Verfügung stehen. Die Ermittlung der Querbeschleunigung erfolgt deshalb durch Auswertung der Achslasten.From the DE 38 39 520 A1 an anti-lock brake system for single-track motor vehicles is known. This brake system provides that the threshold value for the initiation of a control process with respect to the deceleration and / or the slipping of a braked wheel is changed depending on whether lateral acceleration occurs on the vehicle. The measurement of the lateral acceleration is possible in four-wheel vehicles, for example with simple mechanical devices such as a pendulum or the like, because the vehicle does not assume an inclined position that disturbs the measurement during cornering. When cornering, however, a motorcycle goes into a banked position that is dependent on the centrifugal force, so that simple mechanical devices for determining the lateral acceleration are not available. The lateral acceleration is therefore determined by evaluating the axle loads.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, bei dem

  • – das Ausgangssignal wenigstens eines am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird und
  • – abhängig von diesem Ausgangssignal an wenigstens einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird.
The invention relates to a method for stabilizing a single-track motor vehicle during braking on a corner, in which
  • - The output signal of at least one transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle is evaluated and
  • - Depending on this output signal, the braking torque is reduced on at least one wheel of the motor vehicle.

Durch die Auswertung des Ausgangssignals des Querbeschleunigungssensors ist es möglich, eine Rutschgefahr infolge zu geringer Seitenführungskraft zu detektieren und als Abhilfe das Bremsmoment in Längsrichtung zu reduzieren. Querbeschleunigungssensoren sind bewährte Bauelemente und werden im Rahmen der Fahrdynamikregelung von zweispurigen Fahrzeugen bereits serienmäßig eingesetzt.By evaluating the output signal of the Lateral acceleration sensor, it is possible to risk slipping cornering force too low to detect and as a remedy the braking torque in the longitudinal direction to reduce. Lateral acceleration sensors are proven components and are used in the driving dynamics control of two-lane vehicles already used as standard.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn die Änderung des Ausgangssignals des Querbeschleunigungssensor pro Zeiteinheit (d.h. die Änderung des Ausgangssignals dividiert durch die Länge des betrachteten Zeitintervalls) einen ersten Grenzwert überschreitet.An advantageous embodiment is characterized in that the braking torque on at least one Wheel is then reduced when the output signal changes of the lateral acceleration sensor per unit of time (i.e. the change of the output signal divided by the length of the time interval under consideration) exceeds a first limit.

Eine dazu alternative Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert überschreitet.An alternative embodiment is characterized in that the braking torque on at least one Wheel is then reduced when the output signal of the lateral acceleration sensor exceeds a second limit.

Beide Ausführungsformen sind in einem Steuergerät leicht und unaufwendig realisierbar.Both embodiments are easy in a control unit and easy to implement.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad soweit reduziert wird, bis das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors einen dritten Grenzwert unterschreitet. Die Unterschreitung des dritten Grenzwerts durch das Ausgangssignal stellt sicher, dass sich das Fahrzeug wieder stabilisiert hat, eine weitere Verringerung des Bremsmoments ist dann nicht mehr notwendig.There is an advantageous embodiment in that the braking torque on at least one wheel is reduced so far until the output signal of the lateral acceleration sensor is one falls below the third limit. Falling short of the third Limit value by the output signal ensures that the Vehicle has stabilized again, further reducing the Braking torque is then no longer necessary.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an beiden Rädern reduziert wird.An advantageous embodiment is characterized in that the braking torque on both wheels is reduced becomes.

Durch die Reduktion des Bremsmoments an beiden Rädern wird gewährleistet, dass für beide Räder eine hinreichend große Seitenführungskraft aufgebaut werden kann.By reducing the braking torque on both wheels is guaranteed that for both wheels a sufficiently large one Cornering force can be built.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch charakterisiert, dass

  • – zusätzlich das Ausgangssignal eines zweiten am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird,
  • – jeder der beiden Querbeschleunigungssensoren einem Rad zugeordnet ist und
  • – abhängig vom Ausgangssignal von jedem der beiden Querbeschleunigungssensoren am jeweils zugeordneten Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird.
Damit wird sichergestellt, dass nur bei demjenigen Rad das Bremsmoment reduziert wird, bei dem die Seitenführungskraft zu gering ist. Insbesondere wird bei dem Rad, welches eine hinreichend große Seitenführungskraft aufweist, das Bremsmoment nicht zurückgenommen und damit eine hinreichend starke Bremswirkung in Längsrichtung gewährleistet.A further advantageous embodiment of the invention is characterized in that
  • The output signal of a second transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle is additionally evaluated,
  • - Each of the two transverse acceleration sensors is assigned to a wheel and
  • - The braking torque is reduced as a function of the output signal from each of the two transverse acceleration sensors on the respectively assigned wheel of the motor vehicle.
This ensures that the braking torque is reduced only for the wheel for which the cornering force is too low. In particular, the braking torque is not reduced in the case of the wheel, which has a sufficiently large cornering force, and thus a sufficiently strong braking effect in the longitudinal direction is ensured.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass

  • – am Kraftfahrzeug zusätzlich ein Gierratensensor angebracht ist und
  • – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad (möglicherweise auch an beiden Rädern oder an keinem Rad) das Bremsmoment reduziert wird.
An advantageous embodiment of the invention is that
  • - A yaw rate sensor is additionally attached to the motor vehicle and
  • - Depending on the output signal of the yaw rate sensor, it is determined on which wheel (possibly also on both wheels or on no wheel) the braking torque is reduced.

Durch Auswertung des Ausgangssignals des Gierratensensors kann in einfacher Weise (durch das Vorzeichen) dasjenige Rad ermittelt werden, an welchem eine zu geringe Seitenführungskraft vorliegt. Ähnlich wie die Querbeschleunigungssensoren sind Gierratensensoren bewährte Bauelemente und werden im Rahmen der Fahrdynamikregelung von zweispurigen Fahrzeugen bereits serienmäßig eingesetzt.By evaluating the output signal of the yaw rate sensor can be easily (by the sign) determine the wheel on which the cornering force is too low is present. Similar like the lateral acceleration sensors, yaw rate sensors are proven components and are used in the driving dynamics control of two-lane vehicles already used as standard.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung umfasst

  • – wenigstens einen am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor sowie
  • – Bremsmittel, durch die abhängig vom Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird.
The device for Sta bilization of a single-track motor vehicle during a given corner braking
  • - At least one transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle and
  • - Braking means by which the braking torque is reduced at least on one wheel of the motor vehicle depending on the output signal of the lateral acceleration sensor.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ist durch

  • – einen zweiten am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor,
  • – wobei jeder der beiden Querbeschleunigungssensoren einem Rad zugeordnet ist und
  • – durch die Bremsmittel an jedem Rad abhängig vom Ausgangssignal des zugeordneten Querbeschleunigungssensors das Bremsmoment reduziert wird, gekennzeichnet.
An advantageous embodiment is through
  • A second lateral acceleration sensor attached to the motor vehicle,
  • - Wherein each of the two transverse acceleration sensors is assigned to a wheel and
  • - The braking torque is reduced by the braking means on each wheel as a function of the output signal of the assigned transverse acceleration sensor.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist gekennzeichnet durch

  • – einen am Kraftfahrzeug zusätzlich angebrachten Gierratensensor, wobei
  • – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchen Rädern durch die Bremsmittel das Bremsmoment reduziert wird.
Another advantageous embodiment is characterized by
  • - An additional yaw rate sensor attached to the motor vehicle, wherein
  • - Depending on the output signal of the yaw rate sensor, it is determined on which wheels the braking torque is reduced by the braking means.

Die beiden letztgenannten Ausgestaltungen der Erfindung ermöglichen vorteilhafterweise eine radindividuelle Steuerung der Rücknahme des Bremsmoments. Jedoch ist dafür ein zusätzlicher Querbeschleunigungssensor oder Gierratensensor notwendig.The latter two configurations of Enable invention advantageously a wheel-specific control of the return of the braking torque. However, it is for that an additional Lateral acceleration sensor or yaw rate sensor necessary.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen 1 bis 4 dargestellt.An embodiment of the invention is in the drawings 1 to 4 shown.

1 zeigt die auf das Kraftfahrzeug einwirkenden Kräfte. Dabei ist am nach links (= Kurvenaußenseite) weisenden Pfeil die Zentrifugalkraft Fz und am nach unten weisenden Pfeil die Gewichtskraft G aufgetragen. 1 shows the forces acting on the motor vehicle. The centrifugal force Fz is shown on the arrow pointing to the left (= outside of the curve) and the weight G on the arrow pointing downward.

2 zeigt den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows the sequence of the method according to the invention.

3 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 3 shows the structure of the device according to the invention.

4 zeigt den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einer Ausführungsform mit einem Gierratensensor und zwei Querbeschleunigungssensoren. 4 shows the sequence of the method according to the invention in an embodiment with a yaw rate sensor and two lateral acceleration sensors.

Ausführungsbeispieleembodiments

Bei stabilen Kurvenfahrten herrscht für ein einspuriges Kraftfahrzeug ein solches Kräftegleichgewicht aus Zentrifugalkraft Fz und Erdanziehungskraft G, dass die resultierende Kraftlinie vom Schwerpunkt des einspurigen Kraftfahrzeugs (bzw. Motorrads) durch die Reifenaufstandsfläche geht. Dies ist in 1 dargestellt, welche in schematischer Form eine Vorderansicht bzw. Rückansicht des Motorrads zeigt. Dabei kennzeichnet 101 das Rad des Motorrads, 102 kennzeichnet diejenige Seite des Reifens welche einen Straßenkontakt aufweist und 100 kennzeichnet den Aufbau des Motorrads einschließlich des Fahrers. Außerdem sind die Kräfte Fz (Zentrifugalkraft) und G (Erdanziehungskraft) sowie die resultierende Kraft (d.h. die vektorielle Summe von Fz und G), welche durch die Reifenaufstandsfläche geht eingezeichnet. Ein am Motorrad angebrachter Querbeschleunigungssensor neigt sich zugleich mit dem Motorrad während einer Kurvenfahrt. Folglich zeigt bei einer solchen Fahrt ein im Motorrad eingebauter Querbeschleunigungssensor keine relevante Querbeschleunigung an (das ist dadurch begründet, dass die vektorielle Gesamtkraft mit den Komponenten Fz und G senkrecht auf dem Querbeschleunigungssensor steht). Ein stabiler Fahrtzustand in der Kurve ist also im wesentlichen dadurch charakterisiert, dass die gemessene Querbeschleunigung sehr klein ist. Findet bei einer Kurvenfahrt eine Bremsung statt, wobei die Reifen stets die geforderte Seitenführungskraft aufbringen, wird sich das Querbeschleunigungssignal kaum verändern. Kann allerdings die geforderte Seitenführungskraft durch den Kontakt Fahrbahn-Reifen nicht mehr aufgebracht werden, ist das beschriebene Gleichgewicht gestört und das Querbeschleunigungssignal ist deutlich von Null verschieden. Bricht beispielsweise die Seitenführungskraft spontan auf den Wert Null ein, dann zeigt der Querbeschleunigungssensor den Wert g*sin (β) an, wobei β die Neigung des Motorrades gegen das Lot beschreibt.For stable cornering, there is a force balance of centrifugal force Fz and gravitational force G for a single-track motor vehicle that the resulting line of force passes from the center of gravity of the single-track motor vehicle (or motorcycle) through the tire contact patch. This is in 1 shown, which shows a schematic front view and rear view of the motorcycle. It marks 101 the wheel of the motorcycle, 102 indicates the side of the tire that has road contact and 100 identifies the structure of the motorcycle including the rider. In addition, the forces Fz (centrifugal force) and G (gravitational force) as well as the resulting force (ie the vectorial sum of Fz and G), which goes through the tire contact area, are shown. A lateral acceleration sensor attached to the motorcycle also inclines with the motorcycle when cornering. Consequently, a lateral acceleration sensor installed in the motorcycle does not indicate any relevant lateral acceleration during such a journey (this is due to the fact that the total vectorial force with components Fz and G is perpendicular to the lateral acceleration sensor). A stable driving state in the curve is therefore essentially characterized in that the measured lateral acceleration is very small. If braking takes place when cornering, and the tires always exert the required cornering force, the lateral acceleration signal will hardly change. However, if the required cornering force can no longer be applied by the contact between the road and the tire, the described balance is disturbed and the lateral acceleration signal is clearly different from zero. For example, if the cornering force spontaneously drops to zero, the lateral acceleration sensor shows the value g * sin (β), where β describes the inclination of the motorcycle against the perpendicular.

Findet bei einem Bremseingriff eine starke Veränderung des Querbeschleunigungssignals statt, dann ist dies ein deutliches Zeichen dafür, dass der Fahrzustand kritisch ist und dass mehr Seitenführungskraft benötigt wird, um das Fahrzeug wieder zu stabilisieren. Deshalb wird vorgeschlagen, dass das Bremsmoment soweit reduziert wird, bis sich das Querbeschleunigungssignal wieder innerhalb noch zu bestimmender Grenzen befindet. Beispielsweise kann das Bremsmoment am wenigstens einem Rad dann reduziert werden, wenn die Änderung pro Zeiteinheit des Ausgangssignals aq des Querbeschleunigungssensors einen ersten Grenzwert daq1/dt (die Notation daq1/dt kennzeichne einen ersten Grenzwert bzgl. der Größe daq/dt) überschreitet. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass das Bremsmoment dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal aq des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert aq2 überschreitet. Diese Reduktion des Bremsmomentes wird solange fortgesetzt, bis das Ausgangssignal aq wieder einen dritten Grenzwert aq3 unterschreitet.Finds one during a brake intervention strong change of the lateral acceleration signal, this is a clear one Signs of that the driving condition is critical and that more cornering power needed to stabilize the vehicle again. Therefore it is suggested that the braking torque is reduced until the lateral acceleration signal is again within limits yet to be determined. For example the braking torque on at least one wheel can be reduced if the change per unit time of the output signal aq of the lateral acceleration sensor a first limit daq1 / dt (denote the notation daq1 / dt exceeds a first limit with respect to the size daq / dt). Alternatively is it also possible that the braking torque is reduced when the output signal aq of the lateral acceleration sensor exceeds a second limit value aq2. This reduction in braking torque continues until the output signal aq again falls below a third limit value aq3.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 dargestellt. Dabei werden in Block 200 Bremsinformationen gesammelt, d. h. es wird festgestellt, ob eine Bremsung vorliegt und mit welcher Intensität gebremst wird. Im Block 201 wird das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors bzw. dessen zeitliche Ableitung erfasst. Die Ausgangssignale der Blöcke 200 und 201 werden dem Korrelationsblock 202 zugeführt. Im Korrelationsblock 202 wird festgestellt, ob ein Bremseingriff vorliegt und ob die Änderung pro Zeiteinheit des Querbeschleunigungssignals aq einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dieser Grenzwert wird mit daq1/dt bezeichnet. Das Ausgangssignal des Blockes 202 wird an den Regler 203 weitergegeben. Wird im Block 202 eine Korrelation zwischen Bremseingriff und zeitlicher Änderung des Querbeschleunigungssignals festgestellt, dann wird das Bremsmoment durch den Regler 203 an den Rädern soweit reduziert bis das Querbeschleunigungssignal wieder näherungsweise Null ist oder bis sich dieser Wert wieder innerhalb noch zu bestimmender Grenzen (aq3) befindet. Dazu findet irn Block 204 ein Vergleich des Querbeschleunigungssignals aq mit beispielsweise einem Grenzwert aq3 statt, d.h. es wird abgefragt, ob |aq| < aq3 erfüllt ist.The sequence of the method according to the invention is shown in 2 shown. It will be in block 200 Braking information collected, that is, it is determined whether braking is present and with which intensity is braked. In the block 201 the output signal of the lateral acceleration sensor or its time derivative is recorded. The output signals of the blocks 200 and 201 become the correlation block 202 fed. In the correlation block 202 it is determined whether there is a brake intervention and whether the change per unit time of the lateral acceleration signal aq exceeds a predetermined limit value. This limit is called daq1 / dt. The output signal of the block 202 is connected to the controller 203 passed. Will be in the block 202 If a correlation between the brake intervention and the temporal change in the lateral acceleration signal is determined, then the braking torque is determined by the controller 203 on the wheels reduced until the lateral acceleration signal is again approximately zero or until this value is again within limits to be determined (aq3). In addition, I find a block 204 a comparison of the lateral acceleration signal aq with, for example, a limit value aq3 takes place, ie a query is made as to whether | aq | <aq3 is fulfilled.

In einer weiteren Austauschstufe dieses Reglers kann beispielsweise mit zwei räumlich getrennten Querbeschleunigungssensoren gearbeitet werden, um festzustellen an welchem Rad zu hoher Seitenschlupf aufgebaut wurde. Dabei ist jeder dieser beiden Querbeschleunigungssensoren einem Rad zugeordnet. Diese Entscheidung kann auch mittels eines Gierratensensors getroffen werden, dessen Meßachse beispielsweise in Richtung der Motorradhochachse weist. Korreliert die Veränderung des Querbeschleunigungssignals mit einer Zu- oder Abnahme der Gierrate, dann hat entweder das Vorder- oder das Hinterrad zu wenig Seitenführungskraft, denn die Gierrate ist ein Maß für die Drehbewegung und Drehrichtung des Kraftfahrzeugs. Deshalb kann das „Wegrutschen" eine Rades über die Gierrate beobachtet werden. Findet beim Bremsvorgang eine schnelle Variation der gemessenen Querbeschleunigung statt, wobei sich das Gierratensignal nicht verändert, dann liegt ein Verlust der Seitenführungskräfte an beiden Rädern vor.In a further exchange stage this controller can, for example, with two spatially separate transverse acceleration sensors to determine which wheel has too much side slip was built up. Each of these two transverse acceleration sensors assigned to a wheel. This decision can also be made using a Yaw rate sensor are taken, whose measuring axis, for example, in the direction the motorcycle vertical axis points. Correlates the change in the lateral acceleration signal with an increase or decrease in yaw rate, then has either the front or the rear wheel lacks cornering power, because the yaw rate is a measure of the rotational movement and Direction of rotation of the motor vehicle. Therefore, the "slipping" a wheel over the Yaw rate can be observed. Finds a quick one when braking Variation of the measured lateral acceleration instead, whereby the Yaw rate signal not changed, then there is a loss of cornering forces on both wheels.

Der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 3 dargestellt.The structure of the device according to the invention is in 3 shown.

Dabei kennzeichnet Block 301 die Sensormittel. Dies können, je nach Ausführungsform

  • – entweder ein Querbeschleunigungssensor,
  • – oder zwei Querbeschleunigungssensoren oder
  • – ein Querbeschleunigungssensor und ein Gierratensensor
sein.Block identifies 301 the sensor means. Depending on the embodiment, this can be done
  • - either a lateral acceleration sensor,
  • - or two transverse acceleration sensors or
  • - A lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor
his.

Die Ausgangssignale der Sensormittel 301 werden an die Vorrichtung zur Fahrzeugstabilisierung 302 weitergeleitet. Dort erfolgt die Auswertung der Sensorsignale. Die Ausgangssignale von Block 302 werden an die Aktormittel 303 weitergereicht. Bei den Aktormitteln 303 handelt es sich um Bremsmittel zur Bremsung der beiden Räder.The output signals of the sensor means 301 are attached to the device for vehicle stabilization 302 forwarded. The sensor signals are evaluated there. The output signals from block 302 are attached to the actuator means 303 passed on. With the actuator means 303 it is brake means for braking the two wheels.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens bei der Ausführungsform mit einem Querbeschleunigungssensor und einem Gierratensensor ist in 4 dargestellt. Dabei wird in Block 401 Bremsinformation gesammelt, d.h. es wird festgestellt, ob und mit welcher Intensität gebremst wird. Anschließend wird in Block 402 das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors bzw. dessen zeitliche Ableitung (d.h. die Änderung pro Zeiteinheit) ermittelt. Anschließend an Block 402 wird in Block 403 das Ausgangssignal des Gierratensensors ausgewertet. Danach wird zu Block 405 weitergegangen. In Block 405 wird festgestellt, welches Rad zu wenig Seitenführungskraft aufweist. Abhängig vom Resultat in Block 405 wird danach

  • – in Block 404 die Bremskraft am Vorderrad reduziert und/oder
  • – in Block 406 die Bremskraft am Hinterrad reduziert.
The sequence of the method according to the invention in the embodiment with a lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor is shown in 4 shown. It is in block 401 Braking information is collected, ie it is determined whether and with what intensity the brakes are applied. Then in block 402 the output signal of the lateral acceleration sensor or its time derivative (ie the change per unit time) is determined. Following block 402 is in block 403 the output signal of the yaw rate sensor is evaluated. After that it becomes block 405 moved on. In block 405 it is determined which wheel has insufficient cornering force. Depending on the result in block 405 will afterwards
  • - in block 404 the braking force on the front wheel is reduced and / or
  • - in block 406 the braking force on the rear wheel is reduced.

Im Falle des Einsatzes von zwei Querbeschleunigungssensoren läuft beispielsweise für jedes Rad das in 2 skizzierte Verfahren separat ab.If two lateral acceleration sensors are used, for example, the in runs for each wheel 2 outlined procedures separately.

Claims (10)

Verfahren zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, bei dem – das Ausgangssignal (aq) wenigstens eines am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird (201) und – abhängig von diesem Ausgangssignal (aq) wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird (203).Method for stabilizing a single-track motor vehicle while braking on a curve, in which - the output signal (aq) of at least one lateral acceleration sensor attached to the motor vehicle is evaluated ( 201 ) and - depending on this output signal (aq), the braking torque is reduced at least on one wheel of the motor vehicle ( 203 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn die Änderung pro Zeiteinheit des Ausgangssignals (aq) des Querbeschleunigungssensor einen ersten Grenzwert (daq1/dt) überschreitet.A method according to claim 1, characterized in that the Braking torque on at least one wheel is reduced when the change per time unit of the output signal (aq) of the lateral acceleration sensor exceeds a first limit (daq1 / dt). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal (aq) des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert (aq2) überschreitet.A method according to claim 1, characterized in that the Braking torque on at least one wheel is reduced if that Output signal (aq) of the lateral acceleration sensor a second Limit (aq2) exceeded. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad soweit reduziert wird, bis das Ausgangssignal (aq) des Querbeschleunigungssensors einen dritten Grenzwert (aq3) unterschreitet.Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that that the braking torque on at least one wheel is reduced so far until the output signal (aq) of the lateral acceleration sensor one falls below the third limit (aq3). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an beiden Rädern reduziert wird.A method according to claim 1, characterized in that the Braking torque reduced on both wheels becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – zusätzlich das Ausgangssignal eines zweiten am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors (403, 405) ausgewertet wird, – jeder der beiden Querbeschleunigungssensoren einem Rad zugeordnet ist und – abhängig vom Ausgangssignal von jedem der beiden Querbeschleunigungssensoren am jeweils zugeordneten Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird.A method according to claim 1, characterized shows that - in addition, the output signal of a second lateral acceleration sensor attached to the motor vehicle ( 403 . 405 ) is evaluated, - each of the two transverse acceleration sensors is assigned to a wheel and - depending on the output signal from each of the two transverse acceleration sensors on the respectively assigned wheel of the motor vehicle, the braking torque is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – am Kraftfahrzeug zusätzlich ein Gierratensensor (301) angebracht ist und – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchen Rädern das Bremsmoment reduziert wird.Method according to claim 1, characterized in that - in addition, a yaw rate sensor ( 301 ) is attached and - depending on the output signal of the yaw rate sensor it is determined on which wheels the braking torque is reduced. Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung (302), welche – wenigstens einen am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor (301) aufweist sowie – Bremsmittel (303), durch die abhängig vom Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird.Device for stabilizing a single-track motor vehicle while braking on a curve ( 302 ), which - at least one lateral acceleration sensor attached to the motor vehicle ( 301 ) and - brake means ( 303 ), by means of which the braking torque is reduced at least on one wheel of the motor vehicle, depending on the output signal of the lateral acceleration sensor. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch – einen zweiten am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor (301), – wobei jeder der beiden Querbeschleunigungssensoren (301) einem Rad zugeordnet ist und – durch die Bremsmittel (303) an jedem Rad abhängig vom Ausgangssignal des zugeordneten Querbeschleunigungssensors (301) das Bremsmoment reduziert wird.Apparatus according to claim 8, characterized by - a second transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle ( 301 ), - whereby each of the two lateral acceleration sensors ( 301 ) is assigned to a wheel and - by the braking means ( 303 ) on each wheel depending on the output signal of the assigned lateral acceleration sensor ( 301 ) the braking torque is reduced. Vorrichtung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch – einen am Kraftfahrzeug zusätzlich angebrachten Gierratensensor, wobei – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchen Rädern durch die Bremsmittel das Bremsmoment reduziert wird.Device according to claim 8, characterized by - one on the motor vehicle additionally attached yaw rate sensor, where - depending on the output signal of the Yaw rate sensor is set on which wheels by the braking means the braking torque is reduced.
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