DE102023207518A1

DE102023207518A1 - Erkennung eines erratischen Fahrers

Info

Publication number: DE102023207518A1
Application number: DE102023207518.0A
Authority: DE
Inventors: Colin Gierzynski; Kevin Buckner; Mohammed Mamun; Kazuki Shiozawa
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-08-30
Filing date: 2023-08-04
Publication date: 2024-02-29
Also published as: US20240067164A1

Abstract

System zur Erkennung eines erratischen Fahrers für ein Hostfahrzeug. Das System umfasst einen Sensor, der dafür ausgelegt ist, einen Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und einem erkannten benachbarten Fahrzeug zu messen und Sensordaten auszugeben. Das System umfasst außerdem einen mit dem Sensor verbundenen elektronischen Prozessor, ausgelegt zum Aufbauen eines Erwartetes-Fahrverhalten-Modells und eines Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem erkannten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten. Das Ziel-Fahrverhalten-Modell umfasst vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des erkannten benachbarten Fahrzeugs. Der elektronische Prozessor ist außerdem ausgelegt zum Bestimmen einer Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, Identifizieren eines Falls erratischen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug auf der Basis der Differenz. Wenn der Fall erratischen Fahrens identifiziert wird, steuert der elektronische Prozessor das Fahrzeug zum Ausführen einer Sicherheitsaktion.

Description

Hintergrund
Moderne Fahrzeuge enthalten oft sogenannte fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (ADAS), zum Beispiel Spurhalteassistenz, adaptiver Tempomat, Kollisionsminderung, selbständiges Einparken und anderes.
Kurzfassung
Ein Beispiel stellt ein System zur Erkennung eines erratischen Fahrers für ein Hostfahrzeug bereit, wobei das System Folgendes umfasst: einen Sensor, ausgelegt zum Messen eines Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem erkannten benachbarten Fahrzeug und Ausgeben von Sensordaten; einen mit dem Sensor verbundenen elektronischen Prozessor, ausgelegt zum Aufbauen eines Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, das erwartetem Fahrverhalten des benachbarten Fahrzeugs entspricht, Aufbauen eines Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem erkannten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten, wobei das Ziel-Fahrverhalten-Modell vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des erkannten benachbarten Fahrzeugs umfasst, Bestimmen einer Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, Identifizieren eines Falls erratischen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine Schwellendifferenz ist, wenn der Fall erratischen Fahrens identifiziert wird, Steuern des Fahrzeugs, um eine Sicherheitsaktion auszuführen.
In einigen Fällen ist der elektronische Prozessor ferner ausgelegt zum Abtasten des Erwartetes-Fahrverhalten-Modells und des Ziel-Fahrverhalten-Modells an diskreten Punkten, Bestimmen der Differenzen zwischen den abgetasteten Werten an jedem diskreten Punkt und Bestimmen der Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell auf der Basis der Differenzen abgetasteter Werte.
In einigen Fällen ist das erkannte benachbarte Fahrzeug ein erstes benachbartes Fahrzeug, das Ziel-Fahrverhalten-Modell ist ein erstes Ziel-Fahrverhalten-Modell und der Sensor ist ausgelegt zum Messen des Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem zweiten benachbarten Fahrzeug vor oder hinter dem ersten benachbarten Fahrzeug, der elektronische Prozessor ist ferner ausgelegt zum Aufbauen eines zweiten Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem zweiten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten, und Aufnehmen des ersten Ziel-Fahrverhalten-Modells in das Erwartetes-Fahrverhalten-Modell.
In einigen Fällen ist der Sensor ferner ausgelegt zum Erkennen von Spurmarkierungen auf der Straße, und der elektronische Prozessor ist ferner ausgelegt zum Aufbauen mehrerer Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle auf der Basis der erkannten Spurmarkierungen.
In einigen Fällen ist die Schwellendifferenz eine zweite Schwellendifferenz, und der elektronische Prozessor ist ferner ausgelegt zum Identifizieren eines Falls abnormen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine erste Schwellendifferenz ist, wobei die erste Schwellendifferenz kleiner als die zweite Schwellendifferenz ist.
In einigen Fällen ist der elektronische Prozessor ferner ausgelegt zum Klassifizieren des Falls abnormen Fahrens als erratisches Fahren, wenn bestimmt wird, dass das erkannte benachbarte Fahrzeug mindestens eine vorbestimmte Anzahl von Fällen abnormen Fahrens gezeigt hat.
In einigen Fällen umfasst das System ferner eine Benutzeroberfläche, wobei die Sicherheitsaktion Bereitstellen einer Angabe für die Benutzeroberfläche umfasst.
In einigen Fällen umfasst die Sicherheitsaktion mindestens eine aus der folgenden Gruppe: Verkürzen der Fahrer-Freihändig-Zeit, Verlagern des Hostfahrzeugs von der Mitte der Spur oder Vorfüllen der Hostfahrzeug-Bremsen.
In einigen Fällen umfasst die Sicherheitsaktion mindestens eine von Steuern des Hostfahrzeugs zum Bremsen, Steuern des Hostfahrzeugs zum Beschleunigen oder Steuern des Hostfahrzeugs zum Spurwechsel.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die beigefügten Figuren, in denen sich gleiche Bezugszahlen in den getrennten Ansichten auf identische oder funktional ähnliche Elemente beziehen, werden zusammen mit der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung in die Spezifikation integriert und bilden einen Teil dieser und dienen zur weiteren Veranschaulichung von Aspekten, Merkmalen und Instanzen des beanspruchten Gegenstands und Erläutern verschiedener Prinzipien und Vorteile dieser Aspekte, Merkmale und Instanzen.

1 zeigt schematisch ein Hostfahrzeug, in dem ein System zur Erkennung eines erratischen Fahrers implementiert ist, gemäß einigen Aspekten.
2 zeigt schematisch eine in dem Hostfahrzeug von 1 enthaltene elektronische Steuerung gemäß einigen Aspekten.
3 zeigt ein Verfahren zur Erkennung eines erratischen Fahrers gemäß einigen Aspekten.
4 zeigt ein beispielhaftes Fahrszenario gemäß einigen Aspekten.
5 zeigt ein Hindernisvermeidungsszenario gemäß einigen Aspekten.
6 zeigt ein Szenario erratischen Fahrens gemäß einigen Aspekten.

Die Vorrichtungs- und Verfahrenskomponenten wurden gegebenenfalls in den Zeichnungen durch herkömmliche Symbole repräsentiert, wobei nur diejenigen spezifischen Einzelheiten gezeigt werden, die für das Verständnis der Aspekte, Merkmale und Instanzen relevant sind, um so die Offenbarung nicht mit Einzelheiten zu verschleiern, die für Durchschnittsfachleute anhand der vorliegenden Beschreibung ohne Weiteres ersichtlich sein werden.
Ausführliche Beschreibung
Bevor irgendwelche Aspekte, Merkmale oder Instanzen genau erläutert werden, wird angemerkt, dass die Anwendung der Aspekte, Merkmale oder Instanzen nicht auf die Einzelheiten der Konstruktion und der Anordnung von Komponenten, die in der folgenden Beschreibung angeführt oder in den folgenden Zeichnungen dargestellt werden, beschränkt ist. Andere Instanzen sind möglich und sie können auf verschiedene Art und Weise in die Praxis umgesetzt oder durchgeführt werden.
Des Weiteren versteht sich, dass die hier verwendete Ausdrucksweise und Terminologie der Beschreibung dienen und nicht als einschränkend betrachtet werden sollten. Die Begriffe „befestigt“, „verbunden“ und „gekoppelt“ werden allgemein verwendet und umfassen sowohl direkte als auch indirekte Befestigungen, Verbindungen und Kopplungen. Des Weiteren sind „verbunden“ und „gekoppelt“ nicht auf physische oder mechanische Verbindungen oder Kopplungen beschränkt und können elektrische Verbindungen oder Kopplungen, ob direkt oder indirekt, umfassen. Des Weiteren können elektronische Kommunikation und Benachrichtigungen unter Verwendung beliebiger bekannter Mittel, darunter verdrahtete Verbindungen, drahtlose Verbindungen usw., durchgeführt werden.
Es sollte auch beachtet werden, dass mehrere auf Hardware und Software basierende Vorrichtungen sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten in verschiedenen Implementierungen benutzt werden können. Aspekte, Merkmale und Instanzen können Hardware, Software und elektronische Komponenten oder Module umfassen, die für die Zwecke der Besprechung so dargestellt und beschrieben werden können, als wäre die Mehrheit der Komponenten allein in Hardware implementiert. Für Durchschnittsfachleute und auf der Basis einer Durchsicht dieser ausführlichen Beschreibung ist jedoch erkennbar, dass in mindestens einem Fall die auf Elektronik basierenden Aspekte der Erfindung in Software (zum Beispiel gespeichert auf einem nicht-flüchtigen computer-lesbaren Medium) implementiert werden können, die durch einen oder mehrere Prozessoren ausführbar ist. Folglich ist zu beachten, dass mehrere auf Hardware und Software basierende Vorrichtungen, sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten benutzt werden können, um die Erfindung zu implementieren. Zum Beispiel können in der vorliegenden Beschreibung beschriebene „Steuereinheiten“ und „Steuerungen“ einen oder mehrere elektronische Prozessoren, ein oder mehrere Speichermodule, einschließlich eines nicht-flüchtigen computer-lesbaren Mediums, eine oder mehrere Eingangs-/Ausgangsschnittstellen und verschiedene Verbindungen (zum Beispiel einen Systembus), die die Komponenten verbinden, umfassen. Obwohl bestimmte Zeichnungen Hardware und Software zeigen, die sich in bestimmten Vorrichtungen befindet, versteht sich, dass diese Abbildungen lediglich zu Anschauungszwecken erfolgen. In einigen Fällen können die dargestellten Komponenten kombiniert oder in getrennte Software, Firmware und/oder Hardware aufgeteilt werden. Statt sich in einem einzigen elektronischen Prozessor zu befinden und durch diesen ausgeführt zu werden, kann zum Beispiel Logik und Verarbeitung auf mehrere elektronische Prozessoren verteilt sein. Gleichgültig, wie sie kombiniert oder aufgeteilt werden, können sich Hardware- und Softwarekomponenten auf derselben Datenverarbeitungsvorrichtung befinden oder können auf verschiedene Datenverarbeitungsvorrichtungen verteilt sein, die durch ein oder mehrere Netzwerke oder andere geeignete Kommunikationsverbindungen verbunden werden.
Zur leichteren Beschreibung werden einige oder alle der hier dargestellten beispielhaften Systeme mit einem einzigen Exemplar jedes seiner Bestandteile dargestellt. Einige Beispiele können nicht alle Komponenten der Systeme beschreiben oder darstellen. Andere Fälle können mehr oder weniger der dargestellten Komponenten umfassen, können einige Komponenten kombinieren oder können zusätzliche oder alternative Komponenten umfassen.
Erratisches Fahren kann das Ergebnis von abgelenktem Fahren, betrunkenem Fahren oder übermüdetem Fahren sein und kann zu einer Kollision führen. Es kann für Fahrer in benachbarten Fahrzeugen schwierig oder unmöglich sein, einzustufen, ob irgendein bestimmtes Fahrzeug in einem Verkehrsfluss erratisch gefahren wird. Hier beschriebene Systeme und Verfahren stellen unter anderem Techniken zur Bestimmung von erratischem Fahren in einem Fahrzeug, das einem Ego- oder Hostfahrzeug benachbart ist, bereit. In einigen Fällen verwendet das System zur Erkennung erratischen Fahrens Fahrzeugsensoren wie Kameras, LIDAR und Ultraschallsensoren. Diese Sensoren können in bereits existierenden fortschrittlichen Fahrerassistenzsystemen enthalten oder ein Teil solcher sein. Durch diese Sensoren bereitgestellte Informationen werden einer Fahrzeugsteuerung bereitgestellt. Die Fahrzeugsteuerung verwendet diese Informationen zur Bestimmung einer Situation erratischen Fahrens und steuert das Hostfahrzeug, um eine Aktion zu unternehmen, um dabei zu helfen, eine Kollision zu vermeiden.
1 zeigt schematisch ein Hostfahrzeug 10, in dem sich ein System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers befindet. In einigen Fällen ist das Hostfahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug. Der Ausdruck „autonomes Fahrzeug“ wird auf inklusive Weise verwendet, um sich auf ein autonomes oder teilweise autonomes Fahrzeug zu beziehen, das verschiedene Grade der Automatisierung besitzt (das heißt, das Fahrzeug ist dafür ausgelegt, sich selbst mit begrenzten oder in einigen Fällen keinen Eingaben von einem Fahrer zu fahren). Der Ausdruck „Fahrer“, so wie er hier gebraucht wird, bezieht sich im Allgemeinen auf einen Insassen eines Fahrzeugs, der die Steuerelemente des Fahrzeugs bedient oder Steuereingaben für das Fahrzeug bereitstellt, um den Betrieb des Fahrzeugs zu beeinflussen.
In dem dargestellten Beispiel kann das Hostfahrzeug 10 eine elektronische Steuerung 18, Fahrzeugsteuersysteme 22, mehrere Sensoren 16 und eine Benutzeroberfläche 20 umfassen. Die Komponenten des Hostfahrzeugs 10 sind zusammen mit anderen verschiedenen Modulen und Komponenten elektrisch und kommunikativ miteinander gekoppelt über Direktverbindungen oder durch oder über einen oder mehrere Steuer- oder Datenbusse (zum Beispiel den Bus 24), die Kommunikation dazwischen ermöglichen. Das System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers nutzt die verschiedenen Module und Komponenten des Hostfahrzeugs 10. Die Verwendung von Steuer- und Datenbussen für die Verbindung und Kommunikation zwischen den verschiedenen Modulen und Komponenten wäre Fachleuten angesichts der hier beschriebenen Erfindung bekannt. In einigen Fällen ist der Bus 24 ein CAN™-Bus (Controller Area Network). In einigen Fällen ist der Bus 24 ein Kraftfahrzeug-Ethernet™-, ein FlexRay™- Kommunikationsbus oder ein anderer geeigneter Bus. In alternativen Fällen können einige oder alle der Komponenten des Hostfahrzeugs 10 unter Verwendung geeigneter drahtloser Modalitäten (zum Beispiel Bluetooth™- oder Nahfeldkommunikationsverbindungen) kommunikativ gekoppelt sein.
Die (nachfolgend genauer mit Bezug auf 2 beschriebene) elektronische Steuerung 18 kommuniziert mit Fahrzeugsteuersystemen 22 und den Sensoren 16. Die elektronische Steuerung 18 kann Sensordaten von den Sensoren 16 empfangen und Steuerbefehle für das Hostfahrzeug 10 bestimmen. Die elektronische Steuerung 18 übermittelt die Steuerbefehle unter anderem zu den Fahrzeugsteuersystemen 22, um den Betrieb des Hostfahrzeugs 10 durchzuführen oder zu unterstützen (zum Beispiel durch Erzeugen von Bremssignalen, Beschleunigungssignalen, Lenksignalen). In einigen Fällen ist die elektronische Steuerung 18 Teil einer oder mehrerer Fahrzeugsteuerungen, die teilweise autonome Steuerung des Hostfahrzeugs 10 implementieren.
Die Fahrzeugsteuersysteme 22 können Steuerungen, Sensoren, Aktoren und dergleichen zur Steuerung von Aspekten des Betriebs des Hostfahrzeugs 10 (zum Beispiel Beschleunigung, Bremsen, Gangwechsel und dergleichen) umfassen. Die Fahrzeugsteuersysteme 22 kommunizieren über den Bus 24 mit der elektronischen Steuerung 18.
Die Sensoren 16 bestimmen ein oder mehrere Attribute des Hostfahrzeugs 10 und seiner Umgebung und übermitteln Informationen bezüglich dieser Attribute zu den anderen Komponenten des Hostfahrzeugs 10 zum Beispiel unter Verwendung von auf dem Bus 24 übertragenen Nachrichten. Die Sensoren 16 können zum Beispiel Fahrzeugsteuersensoren umfassen (zum Beispiel Sensoren, die Gaspedalposition und Bremspedalposition erkennen, Radgeschwindigkeitssensoren, Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren, Gier-, Nick- und Rollsensoren, Kraftsensoren und Fahrzeugproximitätssensoren (zum Beispiel Ultraschall). In einigen Fällen umfassen die Sensoren 16 eine oder mehrere Kameras oder andere Bildgebungsvorrichtungen, die dafür ausgelegt sind, ein oder mehrere Bilder der das Hostfahrzeug 10 umgebenden Umgebung aufzunehmen. Es können auch Radar- und Lidarsensoren verwendet werden. Das System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers kann andere Sensoren zur Implementierung des Verfahrens 60 umfassen. Das System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers kann einige oder alle der in dem Hostfahrzeug 10 enthaltenen Sensoren 16 umfassen.
In einigen Fällen steuert die elektronische Steuerung 18 Aspekte des Betriebs des Hostfahrzeugs 10 auf der Basis von Befehlen, die von der Benutzeroberfläche 20 empfangen werden. Die Benutzeroberfläche 20 stellt eine Schnittstelle zwischen den Komponenten des Hostfahrzeugs 10 und einem Insassen (zum Beispiel einem Fahrer) des Hostfahrzeugs 10 bereit. Die Benutzeroberfläche 20 ist ausgelegt zum Empfangen von Eingaben vom Fahrer, Empfangen von Angaben des Fahrzeugsstatus von den Steuerungen des Systems (zum Beispiel der elektronischen Steuerung 18) und Bereitstellen von Informationen für den Fahrer auf der Basis der empfangenen Angaben. Die Benutzeroberfläche 20 stellt visuelle Ausgaben bereit, wie zum Beispiel grafische Indikatoren (zum Beispiel feste oder animierte Symbole), Lampen, Farben, Text, Bilder, Kombinationen des Obigen und dergleichen. Die Benutzeroberfläche 20 umfasst einen geeigneten Anzeigemechanismus zum Anzeigen der visuellen Ausgaben, wie zum Beispiel einen Flüssigkristall bzw. LCD-Berührungsschirm oder einen Organische-Leuchtdioden- bzw. OLED-Berührungsschirm) oder andere geeignete Mechanismen. In einigen Fällen zeigt die Benutzeroberfläche 20 eine (zum Beispiel durch die elektronische Steuerung 18 erzeugte und auf einem Anzeigeschirm präsentierte) GUI (grafische Benutzeroberfläche) an, die es einem Fahrer oder Passagier ermöglicht, mit dem Hostfahrzeug 10 in Interaktion zu treten. Die Benutzeroberfläche 20 kann auch dem Fahrer Audioausgaben über einen Gong, einen Summer, einen Lautsprecher oder eine andere geeignete Vorrichtung bereitstellen, die in der Benutzeroberfläche 20 enthalten oder von der Benutzeroberfläche 20 getrennt ist. In einigen Fällen stellt die Benutzeroberfläche 20 dem Fahrer haptische Ausgaben durch Vibrierenlassen einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten (zum Beispiel des Lenkrads und der Sitze des Fahrzeugs) zum Beispiel unter Verwendung eines Vibrationsmotors bereit. In einigen Fällen stellt die Benutzeroberfläche 20 eine Kombination von visuellen, Audio- und haptischen Ausgaben bereit.
2 zeigt ein Beispiel für die elektronische Steuerung 18, die einen elektronischen Prozessor 40 (zum Beispiel ein Mikroprozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung usw.), einen Speicher 44 und eine Eingangs-/Ausgangsschnittstelle 48 umfasst. Der Speicher 44 kann aus einem oder mehreren nicht-flüchtigen computer-lesbaren Medien bestehen und umfasst mindestens einen Programmspeicherungsbereich und einen Datenspeicherungsbereich. Der Programmspeicherungsbereich und der Datenspeicherungsbereich können Kombinationen verschiedener Arten von Speicher umfassen, wie etwa „ROM“ (Nurlesespeicher), „RAM“ (Direktzugriffsspeicher), „EEPROM (elektrisch löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher) Flash-Speicher oder andere geeignete Speichervorrichtungen. Der elektronische Prozessor 40 ist mit dem Speicher 44 und der Eingangs-/Ausgangsschnittstelle 48 gekoppelt. Der elektronische Prozessor 40 sendet und empfängt Informationen (zum Beispiel von dem Speicher 44 und/oder der Eingangs-/Ausgangsschnittstelle 48) und verarbeitet die Informationen durch Ausführen einer oder mehrerer Softwareanweisungen oder - module, die in den Speicher 44 oder einem anderen nicht-flüchtigen computer-lesbaren Medium gespeichert werden können. Die Software kann Firmware, eine oder mehrere Anwendungen, Programmdaten, Filter, Regeln, ein oder mehrere Programmmodule oder andere ausführbare Anweisungen umfassen. Der elektronische Prozessor 40 ist dafür ausgelegt, von dem Speicher 44 unter anderem Software zum Ausführen von Verfahren wie hier beschrieben abzurufen und auszuführen. In dem dargestellten Beispiel speichert der Speicher 44 unter anderem ein Fahrzeugbetriebssystem 52 und eine Anwendung 56 zur Erkennung eines erratischen Fahrers zur Implementierung des Systems 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers. Die Eingangs-/Ausgangsschnittstelle 48 sendet und empfängt Informationen von Vorrichtungen außerhalb der elektronischen Steuerung 18 (zum Beispiel Komponenten des Hostfahrzeugs 10 über den Bus 24).
3 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 60 einer Anwendung 56 zur Erkennung eines erratischen Fahrers, die in einem Hostfahrzeug 10 implementiert werden kann. Während das Hostfahrzeug 10 auf einer Straße fährt, messen die Sensoren 16 wiederholt den Ort anderer Fahrzeuge relativ zum Hostfahrzeug 10 und stellen dem elektronischen Prozessor Sensordaten bereit. Zum Beispiel können die Sensoren 16 einen Abstand zwischen dem Hostfahrzeug 10 und den anderen Fahrzeugen messen. In einigen Fällen sind die Sensoren 16 auch dafür ausgelegt, Spurmarkierungen auf der Straße zu erkennen. In Schritt 64 baut der elektronische Prozessor 40 auf der Basis der Sensordaten oder Informationen ein oder mehrere Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle auf. Zum Beispiel kann auf der Basis der erkannten Spurmarkierungen der elektronische Prozessor 40 ein oder mehrere Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle aufbauen, die dem erwarteten Fahrverhalten eines in der Mitte einer angrenzenden Spur fahrenden Autos entsprechen. Da nicht alle Fahrzeuge in der Mitte der Spur fahren, kann der elektronische Prozessor 40 entsprechend verschiedenen Abständen von der Mitte der Spur mehrere Modelle von erwartetem Fahrverhalten aufbauen.
In Schritt 68 erkennt der elektronische Prozessor 40 ein erstes benachbartes Fahrzeug 200 in einer angrenzenden Spur (siehe 4-6) und baut ein Ziel-Fahrverhalten-Modell auf, das dem erkannten ersten benachbarten Fahrzeug 200 entspricht, das auf der Basis der empfangenen Sensordaten auf der Straße erkannt wurde. Das Ziel-Fahrverhalten-Modell ist ein Fahrverhaltensmodell, das durch den elektronischen Prozessor 40 analysiert wird, um zu bestimmen, ob das erkannte erste benachbarte Fahrzeug 200 erratisch fährt. Auf der Basis der Sensordaten bestimmt der elektronische Prozessor 40 vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des benachbarten Fahrzeugs und nimmt diese Trajektorien in das Zielmodell auf. In einem Beispiel umfasst das Modell den Pfad über einen Zeitraum, den das erste benachbarte Fahrzeug 200 genommen hat oder voraussichtlich nimmt. Während das Hostfahrzeug 10 auf der Straße fährt, wird das Modell wiederholt durch den elektronischen Prozessor 40 auf der Basis neuer Sensorinformationen aktualisiert. Zum Beispiel kann mit Bezug auf 4 der elektronische Prozessor 40 erkennen, dass ein erstes benachbartes Fahrzeug 200 an das Hostfahrzeug 10 angrenzt, und ein Zielmodell aufbauen, das dem ersten benachbarten Fahrzeug 200 entspricht.
In Schritt 74 vergleicht der elektronische Prozessor 40 das Ziel-Fahrverhalten-Modell mit dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell oder den Erwartetes-Fahrverhalten-Modellen. Der elektronische Prozessor40 kann das Ziel-Fahrverhalten-Modell und eines oder mehrere der Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle an diskreten Punkten abtasten und die Differenz zwischen den abgetasteten Werten an diesen Punkten bestimmen. Der elektronische Prozessor 40 bestimmt dann die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem einen oder den mehreren Erwartetes-Fahrverhalten-Modellen auf der Basis der Gesamtdifferenz zwischen den abgetasteten Werten an jedem diskreten Punkt. Zum Beispiel kann der elektronische Prozessor 40 den seitlichen Abstand zwischen (Punkten von) dem erwarteten Modell und (Punkten von) dem Zielmodell bei Abtastung am selben Longitudinalpunkt auf der Straße bestimmen.
In einigen Fällen identifiziert der elektronische Prozessor 40 das bestimmte Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, das am besten dem Ziel-Fahrverhalten-Modell entspricht, und führt einen Vergleich zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem am besten übereinstimmenden Erwartetes-Fahrverhalten-Modell durch. Zum Beispiel kann das Ziel-Fahrverhalten-Modell am besten einem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell entsprechen, das durch die Mitte der Spur verläuft. Als Alternative kann das Ziel-Fahrverhalten-Modell am besten einem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell entsprechen, das außerhalb der Mitte der Spur verläuft. In einigen Fällen entspricht das Ziel-Fahrverhalten-Modell am besten einem erwarteten Modell, das einem anderen Fahrzeug entspricht, das in derselben Spur wie das erste benachbarte Fahrzeug 200 erkannt wird.
Mit Bezug auf 5 ist in einem Beispiel das Ziel-Fahrverhalten-Modell ein erstes Ziel-Fahrverhalten-Modell. Der elektronische Prozessor kann ein zweites Ziel-Fahrverhalten-Modell aufbauen, das einem zweiten benachbarten Fahrzeug 300 entspricht, und das zweite Ziel-Fahrverhalten-Modell in das eine oder die mehreren Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle aufnehmen. In einigen Fällen ist das zweite benachbarte Fahrzeug 300 ein Fahrzeug vor oder hinter dem ersten benachbarten Fahrzeug 200. Der elektronische Prozessor 40 kann dann die Differenz zwischen dem ersten Ziel-Fahrverhalten-Modell, das dem ersten benachbarten Fahrzeug 200 entspricht, und dem zweiten Ziel-Fahrverhalten-Modell, das dem zweiten benachbarten Fahrzeug 300 entspricht, bestimmen.
In Schritt 76 bestimmt der elektronische Prozessor 40, ob die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als eine erste Schwellendifferenz ist. Die erste Schwellendifferenz kann ein durch das System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers vordefinierter Wert, ein benutzer-auswählbarer Wert oder ein Wert auf der Basis der Spurmarkierungen der Straße sein. In einigen Fällen basiert die erste Schwellendifferenz teilweise auf dem Longitudinalabstand zwischen dem Hostfahrzeug 10 und dem ersten benachbarten Fahrzeug 200. Wenn sich zum Beispiel das erste benachbarte Fahrzeug 200 in einem Longitudinalabstand in ausreichender Entfernung von dem Hostfahrzeug 10 befindet, kann die erste Differenzschwelle größer als Situationen sein, bei denen das erste benachbarte Fahrzeug 200 unmittelbar an das Hostfahrzeug 10 angrenzt.
Wenn der elektronische Prozessor 40 bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell kleiner oder gleich einer ersten Schwellendifferenz ist, schreitet das Verfahren 60 zu Schritt 64, und der elektronische Prozessor 40 baut weiter Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle auf. Wieder mit Bezug auf 5 bestimmt in einem Beispiel der elektronische Prozessor 40, dass keine signifikante Differenz zwischen dem Zielfahrmodell, das dem ersten benachbarten Fahrzeug 200 entspricht, und dem Fahrverhaltensmodell, das dem zweiten benachbarten Fahrzeug 300 entspricht, besteht (z. B. ist die Differenz kleiner als die erste Schwellendifferenz). Das Aufnehmen der Modelle, die anderen Fahrzeugen auf der Straße entsprechen, in die mehreren Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle hilft dem elektronischen Prozessor 40 dabei, zu vermeiden, ein Fahrzeug in Fällen der Hindernisvermeidung falscherweise als erratisch fahrend einzustufen.
Wenn dagegen der elektronische Prozessor 40 bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als die erste Schwellendifferenz ist, setzt der elektronische Prozessor 40 ein dem benachbarten Zielfahrzeug entsprechendes Abnormes-Fahren-Flag oder protokolliert andernfalls den Vorfall abnormalen Fahrens in dem Speicher 44. Der elektronische Prozessor 40 kann in dem Speicher 44 Informationen speichern, die dem Fall abnormen Fahrens entsprechen, wie etwa eine Kennung des benachbarten Zielfahrzeugs, einen geografischen Ort des Falls, einen Zeitpunkt des Falls oder andere Informationen, die in dem Modell des benachbarten Zielfahrzeugs enthalten sind.
Nachdem das erste benachbarte Fahrzeug 200 in Schritt 80 als abnorm fahrend eingestuft wurde, schreitet das Verfahren 60 zu Schritt 84. In Schritt 84 bestimmt der elektronische Prozessor 40, ob das benachbarte Zielfahrzeug mehrere Fälle abnormen Fahrverhaltens gezeigt hat. Wenn der elektronische Prozessor 40 eine vorbestimmte Anzahl von Fällen abnormen Fahrens, die dem ersten benachbarten Fahrzeug 200 entsprechen, protokolliert hat, kann der elektronische Prozessor 40 zu Schritt 92 schreiten und den aktuellen Fall abnormalen Fahrens als einen Fall erratischen Fahrens klassifizieren. Wenn zum Beispiel der elektronische Prozessor 40 bestimmt, dass das erste benachbarte Fahrzeug 200 dreimal in der Straße abgeschwenkt ist, kann der elektronische Prozessor 40 das Fahrzeug als erratisch fahrend klassifizieren. Die Anzahl protokollierter Fälle abnormen Fahrens, die als Fall erratischen Fahrens zu klassifizieren ist, ist nicht auf drei beschränkt und kann kleiner als drei oder größer als drei sein. In einigen Fällen ist die Anzahl der Fälle abnormen Fahrens, die erforderlich ist, um als ein Fall erratischen Fahrens klassifiziert zu werden, abhängig von einem Zeitrahmen der protokollierten Fälle abnormen Fahrens. Wenn der elektronische Prozessor 40 zum Beispiel auf der Basis des Modellvergleichs bestimmt, dass das erste benachbarte Fahrzeug 200 in der Spanne von 10 Minuten dreimal abgeschwenkt ist, kann der elektronische Prozessor 40 den Fall abnormen Fahrens als einen Fall erratischen Fahrens klassifizieren. Wenn dagegen der elektronische Prozessor 40 bestimmt, dass das erste Fahrzeug 200 in der Spanne von vier Stunden dreimal abgeschwenkt ist, kann der elektronische Prozessor 40 den Fall abnormen Fahrens nicht als einen Fall erratischen Fahrens klassifizieren.
Wenn der elektronische Prozessor 40 in Schritt 84 bestimmt, dass das erste benachbarte Fahrzeug 200 nicht eine vorbestimmte Anzahl von Fällen abnormen Fahrens hatte, schreitet das Verfahren 60 zu Schritt 88. In Schritt 88 bestimmt der elektronische Prozessor 40 auf der Basis des in Schritt 74 durchgeführten Vergleichs des Zielmodells und des erwarteten Modells, ob die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als eine zweite Schwellendifferenz ist. Die zweite Schwellendifferenz ist größer als die erste Schwellendifferenz. Ähnlich wie die erste Schwellendifferenz kann die zweite Schwellendifferenz ein durch das System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers vordefinierter Wert, ein benutzer-auswählbarer Wert oder ein Wert auf der Basis der Spurmarkierungen der Straße sein. Wenn der elektronische Prozessor 40 bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als die zweite Schwellendifferenz ist, schreitet das Verfahren 60 zu Schritt 92, und der elektronische Prozessor 40 klassifiziert den Fall abnormen Fahrens als einen Fall erratischen Fahrens. Der elektronische Prozessor 40 kann den Fall abnormen Fahrens ungeachtet der Anzahl zuvor protokollierter Fälle abnormen Fahrens, die dem benachbarten Zielfahrzeug entsprechen, als einen Fall erratischen Fahrens klassifizieren. Mit Bezug auf 6 kann der elektronische Prozessor 40 zum Beispiel auf der Basis der an diskreten Punkten abgetasteten Werte bestimmen, dass die Differenz zwischen dem Zielmodell, das dem ersten benachbarten Fahrzeug 200 entspricht, und dem erwarteten Modell größer als die zweite Schwellendifferenz ist.
In Schritt 96 klassifiziert der elektronische Prozessor 40 das abnorme Fahren des benachbarten Zielfahrzeugs als erratisches Fahren durch Setzen eines Flags oder anderweitiges Protokollieren der Klassifikation in dem Speicher 44. Nachdem erratisches Fahren erkannt wird, schreitet das Verfahren 60 zu Schritt 96. In Schritt 96 steuert der elektronische Prozessor 40 das Hostfahrzeug 100 zum Ausführen einer Sicherheitsaktion. Zum Beispiel kann der elektronische Prozessor 40 auf der Basis des Modells eine spezifische an den Fahrzeugsteuersystemen 22 auszuführende Sicherheitsaktion übermitteln. Die Sicherheitsaktion kann Bereitstellen einer visuellen und/oder Audioangabe für die Benutzeroberfläche 20 umfassen, um den Fahrer des Hostfahrzeugs 10 darauf hinzuweisen, dass ein benachbartes Fahrzeug erratisch fährt. Die Angabe der Benutzeroberfläche 20 kann eine Sicherheitsempfehlung für den Fahrer umfassen. Zum Beispiel kann die Benutzeroberfläche 20 dem Fahrer visuell oder hörbar empfehlen, langsamer zu werden, schneller zu werden, die Spur zu wechseln oder am Straßenrand anzuhalten, um das Szenario erratischen Fahrens zu vermeiden. In einigen Fällen umfasst die Sicherheitsaktion Verkürzen der Fahrer-Freihändig-Zeit. Zum Beispiel geben autonome Fahrzeuge typischerweise dem Fahrer einen Hinweis, wenn die Hände für einen festgesetzten Zeitraum nicht am Lenkrad waren. Die Sicherheitsaktion kann Verkürzen des festgesetzten Zeitraums und Hinweisen des Fahrers umfassen, die Hände am Lenkrad zu halten. In einigen Fällen kann die Sicherheitsaktion Vorbereitung auf Fahrerreaktion auf das Erratischer-Fahrer-Szenario umfassen. Zum Beispiel kann der elektronische Prozessor 40 die Fahrzeugsteuersysteme 22 steuern, um die Hostfahrzeugbremsen in Erwartung einer Betätigung der Bremsen des Hostfahrzeugs 10 durch den Fahrer vorzufüllen. In einigen Fällen umfasst die Sicherheitsaktion Steuern des Fahrzeugs zum Bremsen, Beschleunigen, Wegbewegen von der Mitte der Spur in einer Richtung weg von dem Szenario erratischen Fahrens und/oder Spurwechsel in einer Richtung weg von dem Szenario erratischen Fahrens.
Jeder Schritt in dem Verfahren 60 ist jeweils einmal und in einer bestimmten Reihenfolge dargestellt, obwohl die Schritte des Verfahrens 60 geeigneterweise umgeordnet und wiederholt werden können. Zum Beispiel kann der elektronische Prozessor 40 bestimmen, ob die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als die zweite Schwellendifferenz ist (Schritt 88), bevor bestimmt wird, ob die Differenz zwischen dem Zielmodell und dem erwarteten Modell größer als die erste Schwellendifferenz ist (Schritt 76). Außerdem können beliebige Operationen in dem Verfahren 60 je nachdem, wie es angemessen und erwünscht ist, parallel miteinander ausgeführt werden.
Das Verfahren 60 zur Erkennung eines erratischen Fahrers wird oben mit Bezug auf den elektronischen Prozessor 40 beschrieben. Das Verfahren 60 zur Erkennung eines erratischen Fahrers kann jedoch in dem Hostfahrzeug 10 auf eine beliebige geeignete Weise implementiert werden. In einigen Fällen wird das Verfahren 60 zur Erkennung eines erratischen Fahrers auf verteilte Weise implementiert, dergestalt, dass jeder in dem System 14 zur Erkennung eines erratischen Fahrers verwendete Sensor dafür ausgelegt sein kann, Ortsinformationen benachbarter Fahrzeuge zu verarbeiten, um kollektiv die Erwartetes- oder Ziel-Fahrverhalten-Modelle aufzubauen. In einigen Fällen ist ein bestimmter Sensor als Master-Sensor designiert und ausgelegt zum Aufbauen der Fahrverhaltensmodelle und Erkennen von abnormem Fahren, Hindernisvermeidung und erratischem Fahren auf der Basis von Sensorinformationen, die von den mehreren Sensoren 16 empfangen werden. Es versteht sich, dass in einigen Fällen ein „Sensor“ sowohl Erfassungskomponenten als auch Verarbeitungskomponenten (zum Beispiel einen Mikroprozessor) umfasst und folglich der Sensor unverarbeitete Informationen oder Daten verarbeitet und Bestimmungen erzeugt. Im Allgemeinen versteht sich, dass, immer wenn der Ausdruck Sensor verwendet wird, der Sensor sowohl Erfassungs- als Verarbeitungskomponenten umfassen kann und dafür ausgelegt sein kann, Daten in bestimmten Formaten, Bestimmungen bezüglich erfasster Phänomene oder andere verarbeitete Ausgaben zu erzeugen.
Die vorliegenden Aspekte stellen somit Systeme und Verfahren zur Erkennung eines erratischen Fahrers bereit. Verschiedene Merkmale und Vorteile werden in den folgenden Ansprüchen dargelegt.

Claims

System zur Erkennung eines erratischen Fahrers für ein Hostfahrzeug, wobei das System Folgendes umfasst: einen Sensor, ausgelegt zum Messen eines Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem erkannten benachbarten Fahrzeug und Ausgeben von Sensordaten; einen mit dem Sensor verbundenen elektronischen Prozessor, ausgelegt zum Aufbauen eines Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, das erwartetem Fahrverhalten des benachbarten Fahrzeugs entspricht, Aufbauen eines Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem erkannten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten, wobei das Ziel-Fahrverhalten-Modell vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des erkannten benachbarten Fahrzeugs umfasst, Bestimmen einer Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, Identifizieren eines Falls erratischen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine Schwellendifferenz ist, wenn der Fall erratischen Fahrens identifiziert wird, Steuern des Fahrzeugs, um eine Sicherheitsaktion auszuführen.
System nach Anspruch 1, wobei der elektronische Prozessor ferner ausgelegt ist zum Abtasten des Erwartetes-Fahrverhalten-Modells und des Ziel-Fahrverhalten-Modells an diskreten Punkten, Bestimmen der Differenzen zwischen den abgetasteten Werten an jedem diskreten Punkt und Bestimmen der Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell auf der Basis der Differenzen abgetasteter Werte.
System nach Anspruch 1, wobei das erkannte benachbarte Fahrzeug ein erstes benachbartes Fahrzeug ist, das Ziel-Fahrverhalten-Modell ein erstes Ziel-Fahrverhalten-Modell ist, der Sensor ausgelegt ist zum Messen des Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem zweiten benachbarten Fahrzeug vor oder hinter dem ersten benachbarten Fahrzeug, der elektronische Prozessor ferner ausgelegt ist zum Aufbauen eines zweiten Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem zweiten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten und Aufnehmen des ersten Ziel-Fahrverhalten-Modells in das Erwartetes-Fahrverhalten-Modell.
System nach Anspruch 1, wobei der Sensor ferner ausgelegt ist zum Detektieren von Spurmarkierungen auf der Straße und der elektronische Prozessor ferner ausgelegt ist zum Aufbauen mehrerer Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle auf der Basis der erkannten Spurmarkierungen.
System nach Anspruch 1, wobei die Schwellendifferenz eine zweite Schwellendifferenz ist und der elektronische Prozessor ferner ausgelegt ist zum Identifizieren eines Falls abnormen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Zielfahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine erste Schwellendifferenz ist, wobei die erste Schwellendifferenz kleiner als die zweite Schwellendifferenz ist.
System nach Anspruch 4, wobei der elektronische Prozessor ferner ausgelegt ist zum Klassifizieren des Falls abnormen Fahrens als erratisches Fahren, wenn bestimmt wird, dass das erkannte benachbarte Fahrzeug mindestens eine vorbestimmte Anzahl von Fällen abnormen Fahrens gezeigt hat.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Benutzeroberfläche, wobei die Sicherheitsaktion Bereitstellen einer Angabe für die Benutzeroberfläche umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei die Sicherheitsaktion mindestens eine aus der folgenden Gruppe umfasst: Verkürzen der Fahrer-Freihändig-Zeit, Verlagern des Hostfahrzeugs von der Mitte der Spur oder Vorfüllen der Hostfahrzeug-Bremsen.
System nach Anspruch 1, wobei die Sicherheitsaktion mindestens eine der folgenden umfasst: Steuern des Hostfahrzeugs zum Bremsen, Steuern des Hostfahrzeugs zum Beschleunigen oder Steuern des Hostfahrzeugs zum Spurwechsel.
Verfahren, das in einem Hostfahrzeug zum Erkennen von erratischem Fahren auf einer Straße implementiert wird, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Messen eines Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem erkannten benachbarten Fahrzeug mit einem Sensor; Ausgeben der Sensordaten an einen mit dem Sensor verbundenen elektronischen Prozessor; Aufbauen eines Erwartetes-Fahrverhalten-Modells mit dem elektronischen Prozessor, das erwartetem Fahrverhalten des benachbarten Fahrzeugs entspricht; Aufbauen eines Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem erkannten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten, wobei das Ziel-Fahrverhalten-Modell vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des erkannten benachbarten Fahrzeugs umfasst, Bestimmen einer Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell, Identifizieren eines Falls erratischen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine Schwellendifferenz ist, und wenn der Fall erratischen Fahrens identifiziert wird, Steuern des Fahrzeugs, um eine Sicherheitsaktion auszuführen.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Abtasten des Erwartetes-Fahrverhalten-Modells und des Ziel-Fahrverhalten-Modells an diskreten Punkten, Bestimmen der Differenzen zwischen den abgetasteten Werten an jedem diskreten Punkt und Bestimmen der Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Er-wartetes-Fahrverhalten-Modell auf der Basis der Differenzen abgetasteter Werte.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das erkannte benachbarte Fahrzeug ein erstes benachbartes Fahrzeug ist, das Ziel-Fahrverhalten-Modell ein erstes Ziel-Fahrverhalten-Modell ist, und das Verfahren ferner Folgendes umfasst Messen des Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem zweiten benachbarten Fahrzeug vor oder hinter dem ersten benachbarten Fahrzeug mit dem Sensor, Aufbauen eines zweiten Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem zweiten benachbarten Fahrzeug entspricht, mit dem elektronischen Prozessor auf der Basis der Sensordaten und Aufnehmen des ersten Ziel-Fahrverhalten-Modells in das Erwartetes-Fahrverhalten-Modell.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Erkennen von Spurmarkierungen auf der Straße mit dem Sensor und Aufbauen mehrerer Erwartetes-Fahrverhalten-Modelle mit dem elektronischen Prozessor auf der Basis der erkannten Spurmarkierungen.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Schwellendifferenz eine zweite Schwellendifferenz ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Identifizieren eines Falls abnormen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug mit dem elektronischen Prozessor, wenn die Differenz zwischen dem Zielfahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine erste Schwellendifferenz ist, wobei die erste Schwellendifferenz kleiner als die zweite Schwellendifferenz ist.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Klassifizieren des Falls abnormen Fahrens als erratisches Fahren, wenn bestimmt wird, dass das erkannte benachbarte Fahrzeug mindestens eine vorbestimmte Anzahl von Fällen abnormen Fahrens gezeigt hat.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Sicherheitsaktion Bereitstellen einer Angabe für eine Benutzeroberfläche umfasst.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Sicherheitsaktion mindestens eine aus der folgenden Gruppe umfasst: Verkürzen der Fahrer-Freihändig-Zeit, Verlagern des Hostfahrzeugs von der Mitte der Spur oder Vorfüllen der Hostfahrzeug-Bremsen.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Sicherheitsaktion mindestens eine der folgenden umfasst: Steuern des Hostfahrzeugs zum Bremsen, Steuern des Hostfahrzeugs zum Beschleunigen oder Steuern des Hostfahrzeugs zum Spurwechsel.
Nicht-flüchtiges computer-lesbares Medium, das Anweisungen speichert, die, wenn sie durch einen elektronischen Prozessor in einem Hostfahrzeug ausgeführt werden, den elektronischen Prozessor veranlassen zum Empfangen von Sensordaten von einem Sensor, der dafür ausgelegt ist, einen Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und einem erkannten benachbarten Fahrzeug zu messen; Aufbauen eines Erwartetes-Fahrverhalten-Modells, das erwartetem Fahrverhalten des benachbarten Fahrzeugs entspricht, Aufbauen eines Ziel-Fahrverhalten-Modells, das dem erkannten benachbarten Fahrzeug entspricht, auf der Basis der Sensordaten, wobei das ZielFahrverhalten-Modell vergangene, derzeitige und vorhergesagte Trajektorien des erkannten benachbarten Fahrzeugs umfasst, Bestimmen einer Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Er-wartetes-Fahrverhalten-Modell, Identifizieren eines Falls erratischen Fahrens mit Bezug auf das erkannte benachbarte Fahrzeug, wenn die Differenz zwischen dem Ziel-Fahrverhalten-Modell und dem Erwartetes-Fahrverhalten-Modell größer als eine Schwellendifferenz ist, und wenn der Fall erratischen Fahrens identifiziert wird, Steuern des Fahrzeugs, um eine Sicherheitsaktion auszuführen.