DE102023100033A1

DE102023100033A1 - planetary gear

Info

Publication number: DE102023100033A1
Application number: DE102023100033.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Berger; Stefan Zerobin; Christian Dumanski
Original assignee: Miba Sinter Austria GmbH
Current assignee: Miba Sinter Austria GmbH
Priority date: 2022-01-27
Filing date: 2023-01-02
Publication date: 2023-07-27
Also published as: AT525577B1; AT525577A4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Planetengetriebe (7) umfassend eine erste Getriebestufe (19) und eine zweite Getriebestufe (20), die ein schrägverzahntes erstes bzw. zweites Sonnenrad (22, 28), ein schrägverzahntes erstes bzw. zweites Hohlrad (23, 29) und mehrere schrägverzahnte erste bzw. zweite Planetenräder (24, 30) umfasst, wobei die Schrägverzahnungen (25 bis 27) der ersten Getriebestufe (19) einen ersten Schrägungswinkel (34) aufweisen, der entgegensetzt zu einem zweiten Schrägungswinkel (35) der Schrägverzahnungen (31 bis 33) der zweiten Getriebestufe (20) ausgebildet ist, die ersten und zweiten Planetenräder (24, 30) auf einem gemeinsamen Planetenträger (36) angeordnet sind, und das erste und das zweite Sonnenrad (22, 28) auf einer gemeinsamen Welle angeordnet sind, und wobei die ersten Planetenräder (24) in Umfangsrichtung (40) relativ zu den zweiten Planetenräder (30) verdrehbar sind.

The invention relates to a planetary gear (7) comprising a first gear stage (19) and a second gear stage (20), which comprises a helical first and second sun wheel (22, 28), a helical first and second ring gear (23, 29) and a plurality of helical first and second planet wheels (24, 30), the helical gears (25 to 27) of the first gear stage (19) having a first helix angle (34). , which is opposite to a second helix angle (35) of the helical gearing (31 to 33) of the second gear stage (20), the first and second planet gears (24, 30) are arranged on a common planet carrier (36), and the first and second sun gear (22, 28) are arranged on a common shaft, and the first planet gears (24) can be rotated relative to the second planet gears (30) in the circumferential direction (40).

Description

Die Erfindung betrifft ein Planetengetriebe umfassend eine erste Getriebestufe und eine zweite Getriebestufe, die in der Axialrichtung neben der ersten Getriebestufe angeordnet ist, wobei die erste Getriebestufe ein schrägverzahntes erstes Sonnenrad, ein schrägverzahntes erstes Hohlrad und mehrere schrägverzahnte erste Planetenräder, die mit dem ersten Sonnenrad und dem ersten Hohlrad in kämmenden Eingriff stehen, umfasst, die zweite Getriebestufe ein schrägverzahntes zweites Sonnenrad, ein schrägverzahntes zweites Hohlrad und mehrere schrägverzahnte zweite Planetenräder, die mit dem zweiten Sonnenrad und dem zweiten Hohlrad in kämmenden Eingriff stehen, umfasst, die Schrägverzahnungen der ersten Getriebestufe einen ersten Schrägungswinkel aufweisen, der entgegensetzt zu einem zweiten Schrägungswinkel der Schrägverzahnungen der zweiten Getriebestufe ausgebildet ist, die ersten und zweiten Planetenräder auf einem gemeinsamen Planetenträger angeordnet sind, und das erste und das zweite Sonnenrad auf einer gemeinsamen Welle angeordnet sind, und vorzugsweise das erste und das zweite Hohlrad feststehend angeordnet sind.The invention relates to a planetary gear comprising a first gear stage and a second gear stage, which is arranged next to the first gear stage in the axial direction, wherein the first gear stage comprises a helical first sun gear, a helical first ring gear and a plurality of helical first planetary gears which mesh with the first sun gear and the first ring gear, the second gear stage comprises a helical second sun gear, a helical second ring gear and a plurality of helical second planetary gears which are connected to the second sun gear and the second ring gear are in meshing engagement, comprises, the helical gears of the first gear stage have a first helix angle which is opposite to a second helix angle of the helical gears of the second gear stage, the first and second planet gears are arranged on a common planet carrier, and the first and the second sun gear are arranged on a common shaft, and preferably the first and the second ring gear are arranged fixed.

Weiter betrifft die Erfindung eine Antriebsvorrichtung umfassend ein Axialkraftelement und ein Planetengetriebe, wobei das Axialkraftelement eine Axialkraft auf das Planetengetriebe ausübt.The invention further relates to a drive device comprising an axial force element and a planetary gear, the axial force element exerting an axial force on the planetary gear.

Zudem betrifft die Erfindung ein Exoskelett umfassend ein Gelenk, das mit einer Antriebsvorrichtung verbunden ist oder dieses aufweist.In addition, the invention relates to an exoskeleton comprising a joint that is connected to or has a drive device.

Bekanntlich ist zwischen kämmenden Zahnrädern normalerweise ein Spiel, das sogenannte Zahnflankenspiel, ausgebildet. In vielen technischen Anwendungen ist dieses nicht störend bzw. verschleißbedingt sogar erwünscht. Es gibt auch anderen technische Anwendungen, bei denen ein Zahnflankenspiel störend ist, weil damit Bewegungen zeitverzögert weitergegeben werden bzw. Drehmomente zeitverzögert übertragen werden. Beispielsweise wäre es wünschenswert bei einem sogenannten Exoskelett eine unmittelbare Drehmomentübertragung in Gelenken zu ermöglichen.As is known, a game, the so-called backlash, is normally formed between meshing gears. In many technical applications, this is not a problem or is even desirable due to wear. There are also other technical applications in which backlash is disruptive because movements are transmitted with a time delay or torques are transmitted with a time delay. For example, it would be desirable in a so-called exoskeleton to enable direct torque transmission in joints.

Im Stand der Technik zu Getrieben wurden unter anderem schon Planetengetriebe mit mehreren Stufen schrägverzahnter Zahnräder beschrieben.In the prior art of gears, planetary gears with several stages of helical gears have already been described, among other things.

So beschreibt beispielsweise die US 2021/348521 A1 einen Turbomotor mit einem Planetengetriebe. Das Planetengetriebe umfasst ein Sonnenrad, eine Vielzahl von Planetenrädern und ein Hohlrad. Jedes dieser Zahnräder ist als Doppelschrägrad mit ersten und zweiten Sätzen von Schrägzähnen, die relativ zueinander in einem spitzen Winkel geneigt sind, ausgebildet. Der Sonnenradsatz ist in axialer Richtung des Planentengetriebes schräg gegen den Hohlradsatz versetzt angeordnet, um damit eine geringere Rückwärtsbiegung der Zähne der Zahnräder zu erreichen und somit das Planetengetriebe mit einem höheren Übersetzungsverhältnis betreiben zu können.For example, describes the U.S. 2021/348521 A1 a turbo engine with a planetary gear. The planetary gear includes a sun gear, a plurality of planetary gears and a ring gear. Each of these gears is formed as a double helical gear having first and second sets of helical teeth inclined at an acute angle relative to one another. The sun gear set is offset in the axial direction of the planetary gear set at an angle to the ring gear set in order to achieve less backward bending of the teeth of the gear wheels and thus be able to operate the planetary gear set with a higher transmission ratio.

Schrägverzahnte Planetengetriebe mit jeweils zwei Zahnrädern mit entgegengesetzter Schrägverzahnung sind auch aus der US 2021/071752 A1 , der EP 2 809 970 B1 , der CN 111637198 A , der US 2020/067382 A1 , der EP 2 558 744 B1 , der CN 105736644 A , der CN 104141745 A , der CN 203335743 U , der KR 10-2012-0070146 A , der DE 10 2010 046 767 A1 und der DE 12 16 645 B bekannt.Helical planetary gears, each with two gears with opposite helical teeth are also from the U.S. 2021/071752 A1 , the EP 2 809 970 B1 , the CN 111637198A , the U.S. 2020/067382 A1 , the EP 2 558 744 B1 , the CN 105736644A , the CN 104141745A , the CN 203335743 U , the KR 10-2012-0070146 A , the DE 10 2010 046 767 A1 and the DE 12 16 645 B known.

Weiter ist aus dem Stand der Technik zu Getrieben bekannt, ein Planetengetriebe mit einer Axialflussmaschine zu kombinieren. Beispielsweise beschreibt die DE 10 2019 129 277 A1 ein Untersetzungsgetriebe mit einem Motor und einer Drehzahluntersetzungsanordnung. Der Motor kann eine Axialflussmaschine sein und weist eine erste Drehwelle und eine zweite Drehwelle auf, welche sich um eine Mittelachse drehen, einen ersten und einen zweiten Rotor, einen Stator und ein erstes Motorgehäuse. Die Drehzahluntersetzungsanordnung weist ein erstes Zahnrad, ein zweites Zahnrad, ein drittes Zahnrad und eine Ausgangswelle auf, welche von dem dritten Zahnrad angetrieben wird.It is also known from the prior art on gears to combine a planetary gear with an axial flow machine. For example, describes the DE 10 2019 129 277 A1 a reduction gear with a motor and a speed reduction arrangement. The motor may be an axial flux machine, and includes a first rotary shaft and a second rotary shaft rotating about a central axis, first and second rotors, a stator, and a first motor housing. The speed reduction assembly includes a first gear, a second gear, a third gear, and an output shaft driven by the third gear.

Aus der DE 44 12 898 A1 ist ein Planetengetriebe mit integriertem Elektromotor bekannt, der ein Axialfluss-Ringmotor mit axial nebeneinander liegendem Stator und Läufer ist, wobei der Läufer das Getriebe antreibt und die Planetenräder des Getriebes im Wesentlichen innerhalb des Stators rotieren.From the DE 44 12 898 A1 discloses a planetary gearbox with an integrated electric motor which is an axial flux annular motor with an axially adjacent stator and rotor, the rotor driving the gearbox and the planetary gears of the gearbox rotating substantially within the stator.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Drehmomentübertragung eines Getriebes an sich und insbesondere auch in einem Exoskelett zu verbessern.The present invention is based on the object of improving the torque transmission of a transmission per se and in particular also in an exoskeleton.

Die Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Planetengetriebe dadurch gelöst, dass die ersten Planetenräder in Umfangsrichtung relativ zu den zweiten Planetenräder verdrehbar sind.The object is achieved with the planetary gear mentioned at the outset in that the first planetary gears can be rotated in the circumferential direction relative to the second planetary gears.

Weiter wird die Aufgabe der Erfindung mit der eingangs genannten Antriebsvorrichtung gelöst, bei der das Planetengetriebe erfindungsgemäß ausgebildet ist.Furthermore, the object of the invention is achieved with the drive device mentioned at the outset, in which the planetary gear is designed according to the invention.

Zudem wird die Aufgabe der Erfindung mit dem eingangs genannten Exoskelett gelöst, das mit der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung ausgestattet ist.In addition, the object of the invention is achieved with the exoskeleton mentioned at the outset the drive device according to the invention is equipped.

Von Vorteil ist dabei, dass durch die Verdrehbarkeit der Planetenräder bei Anliegen einer Axialkraft an der Eingangswelle des Planetengetriebes dieses spielfrei betrieben werden kann. Je nach Größe des Schrägungswinkels und der Axialkraft kann der Punkt des Durchlaufs des Drehflankenspiels verändert werden. Unter der Normalbedingungen wird dieser Punkt nicht erreicht. Somit ist das Getriebe als spielfrei anzusehen. Bei konstanter Drehzahl der Sonnenräder und mit wechselndem Abtriebs Moment von z.B. ±150 Nm (je nach Auslegung des Getriebes) kommt es zu keinem Durchlaufen des Drehflankenspiels. Das an der Eingangswelle des Planetengetriebes anliegende Drehmoment kann also unmittelbar, d.h. ohne Verzögerung aufgrund eines Drehflankenspiels, auf die Ausgangswelle des Planetengetriebes übertragen werden.The advantage here is that due to the rotatability of the planet gears when an axial force is applied to the input shaft of the planetary gear, the latter can be operated without play. Depending on the size of the helix angle and the axial force, the point of passage of the rotary backlash can be changed. This point is not reached under normal conditions. The gear can therefore be regarded as free of play. With a constant speed of the sun gears and with changing output torque of e.g. ±150 Nm (depending on the design of the gearbox), there is no running through of the backlash. The torque applied to the input shaft of the planetary gear can therefore be transmitted directly, i.e. without delay due to backlash, to the output shaft of the planetary gear.

Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung kann zur Erhöhung des übertragbaren Drehmoments vorgesehen sein, dass der Absolutwert des ersten Schrägungswinkel und/oder des zweiten Schrägungswinkels ausgewählt ist aus einem Bereich von 1° bis 45°.According to an embodiment variant of the invention, in order to increase the transmissible torque, it can be provided that the absolute value of the first helix angle and/or the second helix angle is selected from a range of 1° to 45°.

Bevorzugt kann nach weiteren Ausführungsvarianten vorgesehen sein, dass der Absolutwert des ersten Schrägungswinkels um maximal ± 0,5° vom Absolutwert des zweiten Schrägungswinkels abweicht, bzw. dass der erste Schrägungswinkel genau gegengleich zum zweiten Schrägungswinkel ausgebildet ist. Es kann damit bei einem Richtungswechsel des Drehmoments und/oder der Drehzahl die Lastverteilung innerhalb der beiden Planetengetriebestufen verbessert werden.According to further embodiment variants, provision can preferably be made for the absolute value of the first helix angle to deviate by a maximum of ±0.5° from the absolute value of the second helix angle, or for the first helix angle to be exactly the opposite of the second helix angle. It can be improved with a change of direction of the torque and / or the speed, the load distribution within the two planetary gear stages.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das erste Sonnenrad und/oder das zweite Sonnenrad in der Axialrichtung verschiebbar angeordnet ist/sind. Es kann damit erreicht werden, dass bei einem Antrieb des Planetenträgers (mit einem zu großen Drehmoment, z.B. mit einem Drehmoment von größer 150 Nm), ein Flankenwechsel im Planetengetriebe erfolgt, das Drehflankenspiel durchlaufen und eine Axialbewegung des Sonnenrades/der Sonnenräder mit der Eingangswelle (Motorwelle) des Planetengetriebes erfolgt. Mit dieser Ausführungsvariante kann also dem Planetengetriebe eine höhere Ausfallsicherheit verliehen werden. Die Gesamtaxialbewegung kann durch das maximale Summendrehflankenspiel des Planetengetriebes bestimmt werden. Auf das Summendrehflankenspiel kann auch über die relative Position der beiden Hohlräder zueinander Einfluss genommen werden.According to a further embodiment variant of the invention, it can be provided that the first sun wheel and/or the second sun wheel is/are arranged to be displaceable in the axial direction. This means that when the planet carrier is driven (with too much torque, e.g. with a torque of more than 150 Nm), there is a flank change in the planetary gear, the rotational backlash is run through and an axial movement of the sun gear(s) takes place with the input shaft (motor shaft) of the planetary gear. With this embodiment variant, the planetary gear can be given greater reliability. The total axial movement can be determined by the maximum cumulative backlash of the planetary gear. The total rotational backlash can also be influenced by the relative position of the two ring gears to one another.

Nach weiteren Ausführungsvarianten kann vorgesehen sein, dass eine Breite der ersten Getriebestufe in der Axialrichtung gleich groß oder ungleich groß ist, zu einer Breite der zweiten Getriebestufe in der Axialrichtung. Das Planetengetriebe kann damit hinsichtlich der Festigkeiten und des Gewichts der Getriebestufen besser an die jeweilige Anwendung angepasst werden.According to further embodiment variants, it can be provided that a width of the first gear stage in the axial direction is the same or different than a width of the second gear stage in the axial direction. The planetary gear can thus be better adapted to the respective application with regard to the strength and the weight of the gear stages.

Innerhalb einer Stufe kann gemäß bevorzugter Ausführungsvarianten der Erfindung vorgesehen sein, dass Breiten der Verzahnungen des ersten Sonnenrads, des ersten Hohlrades und der ersten Planetenräder um maximal ± 5 % abweichen, insbesondere gleich groß sind und/oder dass Breiten der Verzahnungen des zweiten Sonnenrads, des zweiten Hohlrades und der zweiten Planetenräder um maximal ± 5 % abweichen, insbesondere gleich groß sind. Es kann damit die Ausbildung der Spielfreiheit des Planetengetriebes verbessert werden.According to preferred embodiment variants of the invention, it can be provided within a stage that the widths of the toothing of the first sun gear, the first ring gear and the first planetary gears deviate by a maximum of ±5%, in particular are the same and/or that the widths of the toothing of the second sun gear, the second ring gear and the second planetary gears differ by a maximum of ±5%, in particular are the same. It can thus be improved the formation of backlash of the planetary gear.

Nach einer anderen Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass zumindest eines von den ersten Planetenrädern und den zweiten Planetenrädern ausschließlich mit einem Radiallager gelagert ist, womit der Verschleiß innerhalb des Planetengetriebes reduziert werden kann. In der Anwendung des Planetengetriebes in einer Axialflussmaschine kann damit der Vorteil erreicht werden, dass die Axialflussmaschine kein Axiallager am Rotor benötigt, womit der Wirkungsgrad der Axialflussmaschine verbessert werden kann. Die Axialkraft kann dabei im Planetengetriebe aufgenommen werden.According to another embodiment variant of the invention, it can be provided that at least one of the first planetary gears and the second planetary gears is mounted exclusively with a radial bearing, with which the wear within the planetary gear can be reduced. In the application of the planetary gear in an axial flow machine, the advantage can thus be achieved that the axial flow machine does not require an axial bearing on the rotor, with the result that the efficiency of the axial flow machine can be improved. The axial force can be absorbed in the planetary gear.

Gemäß einer Ausführungsvariante der Antriebsvorrichtung kann vorgesehen sein, dass das Axialkraftelement ein Federelement oder eine Axialflussmaschine ist, womit die Antriebsvorrichtung mit an dem Planetengetriebe permanent anliegender Axialkraft ausgebildet werden kann. Das Planentengetriebe kann damit permanent vorgespannt (also spielfrei) vorliegen, womit das Anliegen eines Eingangsdrehmoments unmittelbar in ein Ausgangsdrehmoment übertragen wird.According to one embodiment variant of the drive device, it can be provided that the axial force element is a spring element or an axial flow machine, with which the drive device can be designed with an axial force that is permanently applied to the planetary gear. The planetary gear can thus be permanently prestressed (that is, free of play), so that the application of an input torque is directly transferred to an output torque.

Zur Reduktion der Baugröße der Antriebsvorrichtung kann nach weiteren Ausführungsvarianten der Erfindung vorgesehen sein, dass das Axialkraftelement und das Planetengetriebe in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind und/oder dass die Axialflussmaschine eine Welle aufweist, auf der ein Rotor der Axialflussmaschine angeordnet ist, und das erste Sonnenrad und das zweite Sonnenrad des Planetengetriebes auf dieser Welle der Axialflussmaschine angeordnet sind.To reduce the overall size of the drive device, according to further embodiment variants of the invention, it can be provided that the axial force element and the planetary gear are arranged in a common housing and/or that the axial flux machine has a shaft on which a rotor of the axial flux machine is arranged, and the first sun wheel and the second sun wheel of the planetary gear are arranged on this shaft of the axial flux machine.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, it is explained in more detail with reference to the following figures.

Es zeigen jeweils in vereinfachter, schematischer Darstellung:

1 ein Exoskelett;
2 eine Ausführungsvariante eine Antriebsvorrichtung in Seitenansicht geschnitten;
3 ein Planetengetriebe in Schrägansicht;
4 ein Planetengetriebe in Seitenansicht, teilweise geschnitten;
5 eine schematische Darstellung der Wirkungsweise des Planetengetriebes;
6 eine Draufsicht auf eine Sonnenradpaar;
7 eine Ausführungsvariante einer Antriebsvorrichtung.

They each show in a simplified, schematic representation:

1 an exoskeleton;
2 a variant embodiment of a drive device in side view;
3 a planetary gear in oblique view;
4 a planetary gear in side view, partially sectioned;
5 a schematic representation of the operation of the planetary gear;
6 a plan view of a sun gear pair;
7 an embodiment variant of a drive device.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.As an introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numbers or the same component designations, it being possible for the disclosures contained throughout the description to be applied to the same parts with the same reference numbers or the same component designations. The position information selected in the description, such as top, bottom, side, etc., is related to the figure directly described and shown and these position information are to be transferred to the new position in the event of a change of position.

In 1 ist eine Ausführungsvariante eines (künstlichen bzw. maschinellen) Exoskeletts 1 dargestellt.In 1 an embodiment variant of an (artificial or machine) exoskeleton 1 is shown.

Ein Exoskelett (auch als Außenskelett bezeichenbar) im Sinne der Erfindung ist eine (mechanische) Stützstruktur, die u.a. Meschen (bzw. allgemein Organismen, also beispielsweise auch Tiere) bei der Verrichtung von Tätigkeiten bzw. Bewegungen unterstützen bzw. diese verstärken. Das Einsatzgebiet von Exoskeletten ist sehr weitreichend und umfasst neben medizinischen auch militärischen Einsatzmöglichkeiten sowie Einsatzmöglichkeiten bei der Verrichtung von Arbeiten, wie z.B. das Heben von schweren Lasten.An exoskeleton (also referred to as an outer skeleton) within the meaning of the invention is a (mechanical) support structure which, among other things, supports or strengthens people (or organisms in general, i.e. also animals) in performing activities or movements. The field of application of exoskeletons is very extensive and includes not only medical but also military applications as well as applications in the performance of work, such as lifting heavy loads.

Es sei darauf hingewiesen, dass die in 1 dargestellte Form eines Exoskeletts 1 nur beispielhaften Charakter hat. Das Exoskelett 1 kann auch anders als dargestellt aussehen bzw. aufgebaut sein.It should be noted that the in 1 shown form of an exoskeleton 1 has only exemplary character. The exoskeleton 1 can also look or be constructed differently than shown.

Zudem sei darauf hingewiesen, dass die Erfindung auch für andere Zwecke verwendet werden kann, insbesondere in Anwendungen, für die eine unmittelbare, also nicht zeitverzögerte, Übertragung von Drehbewegungen bzw. Drehmomenten wünschenswert ist, wie beispielsweise in Aktuatoren, Anwendungen im Bereich der Robotik generell, Präzisionsgetriebe, Positioniervorrichtungen, etc. Die Erfindung ist also nicht auf Exoskelette 1 beschränkt.It should also be pointed out that the invention can also be used for other purposes, particularly in applications for which a direct, i.e. not time-delayed, transmission of rotary movements or torques is desirable, such as in actuators, applications in the field of robotics in general, precision gears, positioning devices, etc. The invention is therefore not limited to exoskeletons 1.

Das Exoskelett 1 umfasst eine Stützstruktur 2 bzw. besteht daraus. Die Stützstruktur umfasst ein oder mehrere Profilelemente 3. Zumindest einzelne oder alle Profilelemente sind über ein Gelenk 4 mit einem der weiteren Profilelemente 3 der Stützstruktur 2 verbunden, sodass beispielsweise die Bewegung eines Armes teilweise nachgeahmt werden kann. Das Gelenk 4 oder die Gelenke 4 (es können im Rahmen der Erfindung ein gelenk 4 oder mehrere Gelenke 4 strukturell gleich aufgebaut sein) ist mit einer Antriebsvorrichtung 5 verbunden oder weist eine Antriebsvorrichtung 5 auf. Eine Ausführungsvariante der Antriebsvorrichtung 5 ist in 2 dargestellt.The exoskeleton 1 comprises a support structure 2 or consists of it. The support structure comprises one or more profile elements 3. At least some or all of the profile elements are connected to one of the other profile elements 3 of the support structure 2 via a joint 4, so that the movement of an arm can be partially imitated, for example. The joint 4 or the joints 4 (in the context of the invention, one joint 4 or several joints 4 can have the same structural design) is connected to a drive device 5 or has a drive device 5 . A variant of the drive device 5 is in 2 shown.

Die Antriebsvorrichtung 5 umfasst ein Axialkraftelement 6 und ein Planentengetriebe 7 bzw. besteht daraus. Das Axialkraftelement 6 ist mit dem Planentengetriebe 7 wirkungsverbunden, sodass es eine Axialkraft 8 auf das Planetengetriebe 7 ausübt, wie dies in 2 mit dem Pfeil angedeutet ist.The drive device 5 comprises or consists of an axial force element 6 and a planetary gear 7 . The axial force element 6 is operatively connected to the planetary gear 7 so that it exerts an axial force 8 on the planetary gear 7, as is shown in 2 is indicated with the arrow.

In der in 2 dargestellten Ausführungsvariante der Antriebsvorrichtung 5 ist das Axialkraftelement eine Axialflussmaschine, also ein Elektromotor. Diese weist in der Axialrichtung 9 (in der auch die Axialkraft 8 wirkt) nebeneinander liegende zumindest einen Stator 10 mit elektrischen Wicklungen 11 und zumindest einen Rotor 12 mit Permanentmagneten 13 auf. Es gibt auch Ausführungsvarianten von Axialflussmaschinen, bei denen ein Stator 10 zwischen zwei Rotoren 12 angeordnet ist bzw. ist auch eine Ausführung mit einer (abwechselnden) Abfolge von Statoren 10 und Rotoren 12 in der Axialrichtung 9 möglich. Da Axialflussmaschinen an sich aus dem hierfür einschlägigen Stand der Technik bekannt sind, sei zur Vermeidung von Wiederholungen bezüglich weiterer Einzelheiten dazu auf diesen Stand der Technik verwiesen. Wie voranstehend ausgeführt, kann sich die Axialflussmaschine aber dadurch vom Stand der Technik unterscheiden, dass diese am Rotor kein Axiallager aufweist.in the in 2 illustrated embodiment variant of the drive device 5, the axial force element is an axial flow machine, ie an electric motor. This has at least one stator 10 with electrical windings 11 and at least one rotor 12 with permanent magnets 13 lying next to one another in the axial direction 9 (in which the axial force 8 also acts). There are also design variants of axial flow machines in which a stator 10 is arranged between two rotors 12 or a design with an (alternating) sequence of stators 10 and rotors 12 in the axial direction 9 is also possible. Since axial flow machines are known per se from the relevant prior art, reference is made to this prior art in order to avoid repetition with regard to further details. However, as stated above, the axial flow machine can differ from the prior art in that it has no axial bearing on the rotor.

Bevorzugt ist in der Axialrichtung 9 dem Rotor 12 nachfolgend das Planetengetriebe 7 angeordnet, sodass also der Rotor 12 zwischen dem Planetengetriebe 7 und dem Stator 10 angeordnet ist. Ein Abstand 14 zwischen dem Rotor 12 und dem Planetengetriebe 7 kann beispielsweise zwischen 0,5 mm und 10 mm, insbesondere zwischen 1 mm und 5 mm, betragen.The planetary gear 7 is preferably arranged downstream of the rotor 12 in the axial direction 9 , so that the rotor 12 is therefore arranged between the planetary gear 7 and the stator 10 . A distance 14 between the rotor 12 and the planetary gear 7 can be, for example, between 0.5 mm and 10 mm, in particular between 1 mm and 5 mm.

Der zumindest eine Stator 10 und der zumindest eine Rotor 12 sind bevorzugt in einem Gehäuse 15 angeordnet, das gegebenenfalls mit einem oder mehreren Lagerelementen 16, wie beispielsweise Kugellager bzw. generell Wälzlager oder Gleitlager, drehgelagert ist. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Antriebsvorrichtung 5 ist auch das Planetengetriebe 7 in dem Gehäuse 15 des Axialkraftelementes 6 angeordnet, also in der in 2 dargestellten Ausführungsvariante in dem Gehäuse 15 der Axialflussmaschine. Das Planetengetriebe 7 muss jedoch nicht zwingenderweise in Gehäuse aufweisen bzw. kann in einem eigenen Gehäuse angeordnet sein.The at least one stator 10 and the at least one rotor 12 are preferably arranged in a housing 15, which may be equipped with one or more bearing elements 16, such as ball bearings or generally roller bearings or plain bearings, is pivoted. According to a preferred embodiment variant of the drive device 5, the planetary gear 7 is also arranged in the housing 15 of the axial force element 6, i.e. in the 2 illustrated embodiment in the housing 15 of the axial flow machine. However, the planetary gear 7 does not necessarily have to have a housing or can be arranged in its own housing.

Der Rotor 12 bzw. die Rotoren 12 ist/sind auf einer Welle 17 drehfest angeordnet, sodass sich der Rotor 12 oder die Rotoren 12 unter dem Einfluss der magnetischen Wechselpole der elektromagnetischen Wicklung 11 drehen können. Die Welle 17 ist mit zwei oder mehreren Lagerelementen 18 (beispielsweise Kugellager bzw. generell Wälzlager oder Gleitlager) drehbar gelagert angeordnet. Die Lagerelemente 18 können im Gehäuse 15 abgestützt angeordnet sein. Durch die Drehbewegung des zumindest einen Rotors 12 wird die Welle 17 angetrieben. Diese Drehbewegung bewirkt in weiterer Folge den Antrieb des Planetengetriebes 7.The rotor 12 or the rotors 12 is/are arranged non-rotatably on a shaft 17 so that the rotor 12 or the rotors 12 can rotate under the influence of the alternating magnetic poles of the electromagnetic winding 11 . The shaft 17 is rotatably mounted with two or more bearing elements 18 (for example ball bearings or generally roller bearings or sliding bearings). The bearing elements 18 can be arranged in the housing 15 in a supported manner. The shaft 17 is driven by the rotational movement of the at least one rotor 12 . This rotary movement subsequently causes the planetary gear 7 to be driven.

Das Planetengetriebe 7 ist besser aus den 3 und 4 ersichtlich.The planetary gear 7 is better from the 3 and 4 evident.

Das Planetengetriebe 7 ist als sogenanntes zweistufiges Getriebe ausgeführt und umfasst eine erste Getriebestufe 19 und eine zweite Getriebestufe 20. Die zweite Getriebestufe 20 ist in der Axialrichtung 9 neben der ersten Getriebestufe 19 angeordnet. Ein Abstand 21 zwischen der ersten und der zweiten Getriebestufe 19, 20 kann zwischen 0,2 mm und 10 mm, insbesondere zwischen 0,5 mm und 5 mm, betragen.The planetary gear 7 is designed as a so-called two-stage gear and includes a first gear stage 19 and a second gear stage 20. The second gear stage 20 is arranged in the axial direction 9 next to the first gear stage 19. A distance 21 between the first and the second gear stage 19, 20 can be between 0.2 mm and 10 mm, in particular between 0.5 mm and 5 mm.

Die erste Getriebestufe 19 umfasst ein erstes Sonnenrad 22, ein erstes Hohlrad 23 und mehrere erste, vorzugsweise symmetrisch angeordnete, Planetenräder 24. In der konkret dargestellten Ausführungsvariante sind drei erste Planetenräder 24 vorgesehen. Es können aber auch weniger oder mehr als drei erste Planetenräder 24 vorgesehen werden, beispielsweise nur zwei oder vier oder fünf, etc.The first gear stage 19 includes a first sun gear 22, a first ring gear 23 and a plurality of first, preferably symmetrically arranged, planetary gears 24. In the specific embodiment shown, three first planetary gears 24 are provided. However, fewer or more than three first planet gears 24 can also be provided, for example only two or four or five, etc.

Das erste Sonnenrad 22 ist das radial innerste Zahnrad und ist von den ersten Planetenrädern 24 umgeben. Die ersten Planetenräder 24 sind von dem ersten Hohlrad 23 umgeben, wie dies aus den 3 und 4 ersichtlich ist.The first sun gear 22 is the radially innermost gear and is surrounded by the first planetary gears 24 . The first planetary gears 24 are surrounded by the first ring gear 23, as can be seen from FIGS 3 and 4 is evident.

Das erste Sonnenrad 22 weist an einer äußeren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 25 auf. Die ersten Planentenräder 24 weisen jeweils an einer äußeren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 26 auf. Das erste Hohlrad 23 weist an einer inneren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 27 auf. Damit steht das erste Sonnenrad 22 über die Schrägverzahnung 25 in kämmenden Eingriff mit den Schrägverzahnungen 26 der ersten Planetenräder 24. Die Schrägverzahnungen 26 der ersten Planetenräder 24 stehen in kämmenden Eingriff mit der Schrägverzahnung 27 des ersten Hohlrades 23. Die Schrägverzahnungen 26 der ersten Planetenräder 24 sind gegengleich, insbesondere genau gegengleich, verlaufend ausgebildet, wie die Schrägverzahnungen 26, 28 des ersten Sonnenrades 22 und des ersten Hohlrades 23.The first sun gear 22 has helical gearing 25 on an outer lateral surface. The first planet gears 24 each have a helical gearing 26 on an outer lateral surface. The first ring gear 23 has helical gearing 27 on an inner lateral surface. The first sun gear 22 is thus in meshing engagement with the helical gearing 26 of the first planetary gears 24 via the helical gearing 25. The helical gearing 26 of the first planetary gears 24 is in meshing engagement with the helical gearing 27 of the first ring gear 23. The helical gearing 26 of the first planetary gears 24 are designed to run in opposite directions, in particular exactly opposite ways, like the helical gearings 26, 28 of the first sun gear 22 and the first ring gear 23.

Die zweite Getriebestufe 20 umfasst ein zweites Sonnenrad 28, ein zweites Hohlrad 29 und mehrere zweite, vorzugsweise symmetrisch angeordnete, Planetenräder 30. In der konkret dargestellten Ausführungsvariante sind drei zweite Planetenräder 30 vorgesehen. Es können aber auch weniger oder mehr als drei zweite Planetenräder 30 vorgesehen werden, beispielsweise nur zwei oder vier oder fünf, etc.The second gear stage 20 includes a second sun gear 28, a second ring gear 29 and a plurality of second, preferably symmetrically arranged, planetary gears 30. In the specific embodiment shown, three second planetary gears 30 are provided. However, fewer or more than three second planet gears 30 can also be provided, for example only two or four or five, etc.

Das zweite Sonnenrad 28 ist das radial innerste Zahnrad und ist von den zweiten Planetenrädern 30 umgeben. Die zweiten Planetenräder 30 sind von dem zweiten Hohlrad 29 umgeben, wie dies aus den 3 und 4 ersichtlich ist.The second sun gear 28 is the radially innermost gear and is surrounded by the second planetary gears 30 . The second planetary gears 30 are surrounded by the second ring gear 29, as can be seen from FIGS 3 and 4 is evident.

Das zweite Sonnenrad 28 weist an einer äußeren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 31 auf. Die zweiten Planentenräder 30 weisen jeweils an einer äußeren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 32 auf. Das zweite Hohlrad 29 weist an einer inneren Mantelfläche eine Schrägverzahnung 33 auf. Damit steht das zweite Sonnenrad 28 über die Schrägverzahnung 31 in kämmenden Eingriff mit den Schrägverzahnungen 32 der zweiten Planetenräder 30. Die Schrägverzahnungen 32 der zweiten Planetenräder 30 stehen in kämmenden Eingriff mit der Schrägverzahnung 33 des zweiten Hohlrades 29. Die Schrägverzahnungen 33 der zweiten Planetenräder 30 sind gegengleich, insbesondere genau gegengleich, verlaufend ausgebildet, wie die Schrägverzahnungen 31, 33 des zweiten Sonnenrades 28 und des zweiten Hohlrades 29.The second sun gear 28 has helical gearing 31 on an outer lateral surface. The second planet gears 30 each have helical gearing 32 on an outer lateral surface. The second ring gear 29 has helical gearing 33 on an inner lateral surface. The second sun gear 28 is thus in meshing engagement with the helical gearing 32 of the second planetary gears 30 via the helical gearing 31. The helical gearing 32 of the second planetary gears 30 are in meshing engagement with the helical gearing 33 of the second ring gear 29. The helical gearing 33 of the second planetary gears 30 are designed to run in opposite directions, in particular exactly opposite ways, like the helical gearings 31, 33 of the second sun gear 28 and the second ring gear 29.

Die (alle) Schrägverzahnungen 25 - 27 der ersten Getriebestufe 19 weisen einen ersten Schrägungswinkel 34 auf, der entgegensetzt zu einem zweiten Schrägungswinkel 35 der (aller) Schrägverzahnungen32 - 34 der zweiten Getriebestufe 20 ausgebildet ist. Es ist damit gemeint, dass das erste und das zweite Sonnenrad 22, 28 einen ersten bzw. zweiten Schrägungswinkel 34, 35 aufweisen, die entgegensetzt sind, die ersten und die zweiten Planetenräder 24, 30 einen ersten bzw. zweiten Schrägungswinkel 34, 35 aufweisen, die entgegensetzt sind, und die ersten und zweiten Hohlräder 23, 29 einen ersten bzw. zweiten Schrägungswinkel 34, 35 aufweisen, die entgegensetzt sind. Somit bilden jeweils zusammengehörende Zahnräder der ersten und der zweiten Getriebestufe 19, 20 eine Pfeilverzahnung aus, also beispielsweise das erste Sonnenrad 22 mit dem zweiten Sonnenrad 28.The (all) helical gears 25 - 27 of the first gear stage 19 have a first helix angle 34 which is opposite to a second helix angle 35 of (all) helical gears 32 - 34 of the second gear stage 20 is formed. It is meant that the first and second sun gears 22, 28 have first and second helix angles 34, 35 that are opposite, the first and second planet gears 24, 30 have first and second helix angles 34, 35 that are opposite, and the first and second ring gears 23, 29 have first and second helix angles 34, 35 that are opposite. Thus form each associated gears of the first and second gear stage 19, 20 a Pfeilver toothing, for example the first sun gear 22 with the second sun gear 28.

Der Absolutwert des ersten Schrägungswinkel 34 und/oder des zweiten Schrägungswinkels 35 kann ausgewählt ist aus einem Bereich von 1° bis 45°. In der bevorzugten Ausführungsvariante ist der Absolutwert des ersten Schrägungswinkel 34 und/oder des zweiten Schrägungswinkels 35 ausgewählt ist aus einem Bereich von 5° bis 30°.The absolute value of the first helix angle 34 and/or the second helix angle 35 can be selected from a range of 1° to 45°. In the preferred embodiment, the absolute value of the first helix angle 34 and/or the second helix angle 35 is selected from a range of 5° to 30°.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante des Planetengetriebes 7 kann vorgesehen sein, dass der Absolutwert des ersten Schrägungswinkels 34 um maximal ± 0,5°, insbesondere um maximal ± 0,1°, vom Absolutwert des zweiten Schrägungswinkels 35 abweicht. Besonders bevorzugt ist nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Planetengetriebes der erste Schrägungswinkel 34 genau gegengleich zum zweiten Schrägungswinkel 35 ausgebildet.According to a preferred embodiment variant of the planetary gear 7 it can be provided that the absolute value of the first helix angle 34 deviates from the absolute value of the second helix angle 35 by a maximum of ±0.5°, in particular by a maximum of ±0.1°. According to a further preferred embodiment variant of the planetary gear, the first helix angle 34 is particularly preferably configured exactly the same as the second helix angle 35 .

Die ersten und zweiten Planetenräder 24, 30 sind auf einem gemeinsamen Planetenträger 36 angeordnet. An dem Planetenträger 36 sind Planetenachsen 37 angeordnet. Der Anzahl an Planetenachsen 37 entspricht der Anzahl an Paaren aus ersten und zweiten Planetenrädern 24, 30, sodass also pro Planetenachse 37 ein erstes Planetenrad 24 und ein zweites Planetenrad 30 angeordnet ist, die zusammen wieder eine Pfeilverzahnung ausbilden.The first and second planet wheels 24, 30 are arranged on a common planet carrier 36. Planetary axles 37 are arranged on the planetary carrier 36 . The number of planetary axles 37 corresponds to the number of pairs of first and second planetary gears 24, 30, so that a first planetary gear 24 and a second planetary gear 30 are arranged per planetary axle 37, which together again form a herringbone gearing.

Wie besser aus 2 zu ersehen ist, sind die ersten Planetenräder 24 mit jeweils einem ersten Lagerelement 38 auf jeweils einer der Planetenachsen 37 und die zweiten Planetenräder 30 mit einem zweiten Lagerelement 39 auf jeweils einer der Planetenachsen 37 drehbar gelagert. Die ersten Lagerelemente 38 und die zweiten Lagerelemente 39 können Gleitlager oder Kugellager bzw. generell Wälzlager sein.How better off 2 As can be seen, the first planet gears 24 are each rotatably mounted with a first bearing element 38 on one of the planet axles 37 and the second planet gears 30 are each rotatably mounted with a second bearing element 39 on one of the planet axles 37 . The first bearing elements 38 and the second bearing elements 39 can be slide bearings or ball bearings or generally roller bearings.

Das erste und das zweite Sonnenrad 22, 28 sind auf einer gemeinsamen Welle drehfest angeordnet. Insbesondere kann dies die Welle 17 der Axialflussmaschine sein, sodass der zumindest eine Rotor 12 (siehe 2) das erste und das zweite Sonnenrad 22, 28 direkt antreibt. Das erste und das zweite Sonnenrad 22, 28 können aber auch auf einer gesonderten gemeinsamen Welle drehfest angeordnet sein.The first and second sun gears 22, 28 are arranged in a rotationally fixed manner on a common shaft. In particular, this can be the shaft 17 of the axial flow machine, so that the at least one rotor 12 (see 2 ) directly drives the first and second sun gears 22, 28. However, the first and the second sun wheel 22, 28 can also be arranged in a rotationally fixed manner on a separate common shaft.

Weiter sind das erste und das zweite Hohlrad 23, 20 vorzugsweise feststehend angeordnet. Insbesondere können das erste und das zweite Hohlrad 23, 20 im Gehäuse 15 der Axialflussmaschine oder in einem davon gesondert vorgesehenen Getriebegehäuse fixiert angeordnet sein.Next, the first and the second ring gear 23, 20 are preferably arranged in a fixed manner. In particular, the first and the second ring gear 23, 20 can be arranged in a fixed manner in the housing 15 of the axial flow machine or in a transmission housing provided separately therefrom.

Es ist nun vorgesehen, dass die ersten Planetenräder 24 in einer Umfangsrichtung 40 relativ zu den zweiten Planetenräder 30 verdrehbar sind. Es wird damit bei Anliegen einer Axialkraft an dem Planetengetriebe 7 eine im Betrieb spielfreie Ausführung des Planetengetriebes 7 erreicht, wie dies bereits voranstehend ausgeführt wurde. Die Spielfreiheit kann insbesondere auch bei einer Umkehr der Drehrichtung (Bewegungsrichtung des Gelenks 4 des Exoskeletts 1, siehe 1) erreicht werden.Provision is now made for the first planetary gears 24 to be rotatable in a circumferential direction 40 relative to the second planetary gears 30 . When an axial force is applied to the planetary gear 7, a play-free design of the planetary gear 7 during operation is thus achieved, as has already been explained above. The freedom from play can also be achieved in particular when the direction of rotation is reversed (direction of movement of the joint 4 of the exoskeleton 1, see 1 ) can be reached.

Betreffend die Ausbildung Spielfreiheit sei auf die 5 und 6 verwiesen. In 5 sind getrennt die erste Getriebestufe 19 mit dem ersten Sonnenrad 22, einem ersten Planetenrad 24 und dem ersten Hohlrad 23 und die zweite Getriebestufe 20 mit dem zweiten Sonnenrad 28, einem zweiten Planetenrad 30 und dem zweiten Hohlrad 29 schematisch dargestellt.Regarding the training freedom from play is on the 5 and 6 referred. In 5 separately the first gear stage 19 with the first sun gear 22, a first planetary gear 24 and the first ring gear 23 and the second gear stage 20 with the second sun gear 28, a second planetary gear 30 and the second ring gear 29 are shown schematically.

Die Zähne (in 5 ist zur besseren Übersichtlichkeit jeweils nur ein Zahn der jeweiligen Zahnräder dargestellt) der Schrägverzahnung 25 des ersten Sonnenrades 22 liegen an den bezogen auf eine Drehrichtung 41 jeweiligen rückwärtigen Zahnflanken der Zähne der Schrägverzahnung 26 der ersten Planetenräder 24 an. Die jeweils in der Drehrichtung 41 vorderen Zahnflanken der Schrägverzahnung 26 der ersten Planetenräder 24 liegen an den rückwärtigen Zahnflanken der Zähne der Schrägverzahnung 27 des ersten Hohlrades 23 an.The teeth (in 5 only one tooth of the respective gears is shown for clarity) of the helical gearing 25 of the first sun gear 22 rest against the respective rear tooth flanks of the teeth of the helical gearing 26 of the first planetary gears 24 in relation to a direction of rotation 41 . The respective front tooth flanks of the helical gearing 26 of the first planetary gears 24 in the direction of rotation 41 are in contact with the rear tooth flanks of the teeth of the helical gearing 27 of the first ring gear 23 .

Zum Unterschied dazu ermöglicht die relative Verdrehbarkeit der ersten zu den zweiten Planetenräder 24, 30 die spielfreie (gleichzeitige) Anlage der Zähne der Schrägverzahnungen 33 der zweiten Planentenräder 30 auf den jeweils anderen Zahnflanken der Schrägverzahnung 31 des zweiten Sonnenrades 28 und der Schrägverzahnung 33 des zweiten Hohlrades 29. Mit anderen Worten stehen gleichzeitig im Betrieb die Schrägverzahnungen 25 - 27 der ersten Getriebestufe 19 miteinander und die die Schrägverzahnungen 31 - 33 der zweiten Getriebestufe 20 miteinander im kämmenden Eingriff.In contrast to this, the relative rotatability of the first to the second planetary gears 24, 30 allows the teeth of the helical gears 33 of the second planetary gears 30 to rest without play (simultaneously) on the respective other tooth flanks of the helical gearing 31 of the second sun gear 28 and the helical gearing 33 of the second ring gear 29 which the helical gears 31 - 33 of the second gear stage 20 with each other in meshing engagement.

Zur Verdeutlichung der Spielfreiheit sei auch auf die 6 verwiesen, in der ebenfalls nur ein Zahn der Schrägverzahnung 26 eines ersten Planetenrades 24 an einer Zahnflanke der Schrägverzahnung 25 des ersten Sonnenrades 22 und nur ein Zahn der Schrägverzahnung 32 eines zweiten Planetenrades 28 an einer Zahnflanke der Schrägverzahnung 31 des zweiten Sonnenrades 28 dargestellt sind. Wie aus dieser Darstellung ersichtlich ist, liegen die Zähne des ersten und des zweiten Planetenrades 24, 28 an jeweils verschiedenen (bezogen auf die Drehrichtung 41) Zahnflanken der jeweils zusammengehörenden Zähnen der die Pfeilverzahnung ausbildenden Zähne der Schrägverzahnungen 25, 31 des ersten und zweiten Sonnenrades 22, 28 an.To illustrate the freedom of play is also on the 6 referenced, in which also only one tooth of the helical gearing 26 of a first planetary gear 24 on a tooth flank of the helical gearing 25 of the first sun gear 22 and only one tooth of the helical gearing 32 of a second planetary gear 28 on a tooth flank of the helical gearing 31 of the second sun gear 28 are shown. As can be seen from this representation, the teeth of the first and the second planet wheel 24, 28 are in contact with different (in relation to the direction of rotation 41) tooth flanks of the respectively associated teeth of the teeth forming the herringbone gearing of the helical gears 25, 31 of the first and second sun wheel 22, 28.

Die relative Verdrehung der ersten zu den zweiten Planetenräder 24, 30 erfolgt bei Anliegen eine Axialkraft an dem Planentengetriebe 7, womit die Schrägverzahnungen 25 - 27 und 31 - 33 der ersten und zweiten Getriebestufe 19, 20 (selbständig) verspannt werden.The relative rotation of the first to the second planet gears 24, 30 occurs when an axial force is applied to the planetary gear 7, whereby the helical gears 25-27 and 31-33 of the first and second gear stage 19, 20 (independently) are clamped.

Von Vorteil ist dabei auch, dass das erste Sonnenrad 22, das sich auf der gemeinsamen Welle mit dem zweiten Sonnenrad 28 befindet, nicht so stark verspannt bzw. belastet wird, da das zweite Sonnenrad 28 unterstützend für das erste Sonnenrad 22 wirkt.It is also advantageous that the first sun gear 22 , which is located on the common shaft with the second sun gear 28 , is not strained or loaded as much since the second sun gear 28 supports the first sun gear 22 .

Das Planetengetriebe 7 kann bis zu einem vordefinierbaren Wert an übertragbarem maximalen Drehmoment, beispielswiese bis 150 Nm, spielfrei eingestellt werden, sodass bei Überschreiten dieses Wertes die Spielfreiheit verloren geht. Es kann damit eine Sicherheit für das Planetengetriebe 7 gegen Überlastung erreicht werden. Die Höhe des maximalen Drehmoments kann über die Größe der Schrägungswinkel 34, 35 und/oder über die Zahnform eingestellt werden. Beispielsweise kann mit kleiner werdendem Schrägungswinkel 34, 35 das spielfreie Maximalmoment bei konstanter Axialkraft erhöht werden. Mit größer werdenden Wälzkreisdurchmesser (also der Veränderung der Zahnform) des ersten Sonnenrades 22 und/oder des zweiten Sonnenrades 28 kann ebenfalls das spielfreie Maximalmoment bei konstanter Axialkraft erhöht werden.The planetary gear 7 can be set without play up to a predefinable value of the maximum torque that can be transmitted, for example up to 150 Nm, so that the freedom from play is lost if this value is exceeded. It can thus be a security for the planetary gear 7 against overload can be achieved. The level of the maximum torque can be adjusted via the size of the helix angle 34, 35 and/or via the tooth shape. For example, as the helix angle 34, 35 becomes smaller, the play-free maximum torque can be increased with a constant axial force. With an increasing pitch circle diameter (ie the change in the tooth shape) of the first sun gear 22 and/or the second sun gear 28, the backlash-free maximum torque can also be increased with a constant axial force.

Nach einer Ausführungsvariante des Planetengetriebes 7 kann zur Vereinfachung des Einbaus des Planetengetriebes 7 vorgesehen sein, dass während des Einbaus das erste Hohlrad 23 und das zweite Hohlrad 29 in Umfangsrichtung relativ zueinander verdrehbar sind.According to one embodiment of the planetary gear 7, to simplify the installation of the planetary gear 7, the first ring gear 23 and the second ring gear 29 can be rotated relative to one another in the circumferential direction during installation.

Nach einer anderen Ausführungsvariante des Planetengetriebes 7 kann auch vorgesehen sein, dass das erste Sonnenrad 22 und/oder das zweite Sonnenrad 28 in der Axialrichtung 9 verschiebbar angeordnet ist/sind. Erreicht wird dies durch eine schwimmende Lagerung, d.h. durch eine fehlende Festlagerung der Sonnenradwelle.According to another embodiment variant of the planetary gear 7 it can also be provided that the first sun gear 22 and/or the second sun gear 28 is/are arranged so as to be displaceable in the axial direction 9 . This is achieved by a floating bearing, i.e. by the missing fixed bearing of the sun gear shaft.

Eine Breite 42 der ersten Getriebestufe 29 in der Axialrichtung 9 kann gleich groß oder unterschiedlich zu einer Breite 43 der zweiten Getriebestufe 20 in der Axialrichtung 9 ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Breite 42 der ersten Getriebestufe 19 zwischen 5 mm und 30 mm, insbesondere zwischen 5 mm und 15 mm, betragen. Die Breite 43 der zweiten Getriebestufe 20 kann zwischen 5 mm und 15 mm, insbesondere zwischen 5 mm und 15 mm, betragen. Durch das Vorsehen von ungleichen Breiten 42, 43 der Getriebestufen 19, 20 können ungleich hohe Momente am Antrieb berücksichtigt werden.A width 42 of the first gear stage 29 in the axial direction 9 can be the same size as or different from a width 43 of the second gear stage 20 in the axial direction 9 . For example, the width 42 of the first gear stage 19 can be between 5 mm and 30 mm, in particular between 5 mm and 15 mm. The width 43 of the second gear stage 20 can be between 5 mm and 15 mm, in particular between 5 mm and 15 mm. By providing unequal widths 42, 43 of the gear stages 19, 20 unequally high torques on the drive can be taken into account.

Wie aus den 3 und 4 ersichtlich ist, sind Breiten der Schrägverzahnungen 25 - 27 des ersten Sonnenrads 22, des ersten Hohlrades 23 und der ersten Planetenräder 24 in der Axialrichtung 9 bevorzugt um maximal ± 5 %, insbesondere um maximal ± 1 %, zueinander unterschiedlich, insbesondere jedoch gleich groß, und/oder Breiten der Schrägverzahnungen 31 - 33 des zweiten Sonnenrads 28, des zweiten Hohlrades 29 und der zweiten Planetenräder 30 in der Axialrichtung 9 bevorzugt um maximal ± 5 %, insbesondere um maximal ± 1 %, zueinander unterschiedlich, insbesondere jedoch gleich groß, ausgeführt.How from the 3 and 4 As can be seen, the widths of the helical gearings 25 - 27 of the first sun gear 22, the first ring gear 23 and the first planetary gears 24 in the axial direction 9 are preferably different from one another by a maximum of ±5%, in particular by a maximum of ±1%, but in particular are the same size, and/or the widths of the helical gearings 31 - 33 of the second sun gear 28, the second ring gear 29 and the second planetary gears 30 in the axial direction 9 are preferred by a maximum of ±5%, in particular by a maximum of ±1%, different from one another, but in particular of the same size.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass die Lagerelemente 38 der ersten Planetenräder 24 und/oder die Lagerelemente 39 der zweiten Planetenräder 30 ausschließlich der radialen Abstützung dieser Zahnräder dienen, also keine Axiallager vorgesehen sind.It can further be provided that the bearing elements 38 of the first planetary gears 24 and/or the bearing elements 39 of the second planetary gears 30 serve exclusively for the radial support of these gearwheels, ie no axial bearings are provided.

Wie bereits voranstehend ausgeführt, kann das Axialkraftelement 6 auch anders ausgebildet sein, beispielsweise als Federelement 44, wie dies in 7 vereinfacht dargestellt ist. Das Federelement 44 kann eine Einzelfeder, z.B. Blattfeder, Spiralfeder, Hydraulikfeder, etc., oder ein Federpaket aus mehreren Einzelfedern sein. Das Federelement 44 ist so vorgespannt, dass auf das Planentengetriebe 7, insbesondere das erste Sonnenrad 22, eine Axialkraft 8 wirkt.As already explained above, the axial force element 6 can also be designed differently, for example as a spring element 44, as is shown in 7 is shown in a simplified manner. The spring element 44 can be an individual spring, eg leaf spring, spiral spring, hydraulic spring, etc., or a spring assembly made up of several individual springs. The spring element 44 is prestressed in such a way that an axial force 8 acts on the planetary gear 7, in particular the first sun wheel 22.

Die Ausführungsbeispiele zeigen bzw. beschreiben mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass auch Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind.The exemplary embodiments show or describe possible embodiment variants, it being noted at this point that combinations of the individual embodiment variants with one another are also possible.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente in den Figuren nicht zwingenderweise maßstäblich dargestellt sind.Finally, for the sake of order, it should be pointed out that, for a better understanding of the structure, elements in the figures are not necessarily shown to scale.

BezugszeichenlisteReference List

11: Exoskelettexoskeleton
22: Stützstruktursupport structure
33: Profilelementprofile element
44: Gelenkjoint
55: Antriebsvorrichtungdrive device
66: Axialkraftelementaxial force element
77: Planetengetriebeplanetary gear
88th: Axialkraftaxial force
99: Axialrichtungaxial direction
1010: Statorstator
1111: Wicklungwinding
1212: Rotorrotor
1313: Permanentmagnetpermanent magnet
1414: AbstandDistance
1515: GehäuseHousing
1616: Lagerelementbearing element
1717: WelleWave
1818: Lagerelementbearing element
1919: Getriebestufegear stage
2020: Getriebestufegear stage
2121: AbstandDistance
2222: Sonnenradsun gear
2323: Hohlradring gear
2424: Planetenradplanet wheel
2525: Schrägverzahnunghelical gearing
2626: Schrägverzahnunghelical gearing
2727: Schrägverzahnunghelical gearing
2828: Sonnenradsun gear
2929: Hohlradring gear
3030: Planetenradplanet wheel
3131: Schrägverzahnunghelical gearing
3232: Schrägverzahnunghelical gearing
3333: Schrägverzahnunghelical gearing
3434: Schrägungswinkelhelix angle
3535: Schrägungswinkelhelix angle
3636: Planententrägerplanet carrier
3737: Planetenachseplanet axis
3838: Lagerelementbearing element
3939: Lagerelementbearing element
4040: Umfangsrichtungcircumferential direction
4141: Drehrichtungdirection of rotation
4242: BreiteBroad
4343: BreiteBroad
4444: Federelementspring element

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

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Claims

Planetary gear (7) comprising a first gear stage (19) and a second gear stage (20), which is arranged in the axial direction (9) next to the first gear stage (19), wherein - the first gear stage (19) comprises a helical first sun gear (22), a helical first ring gear (23) and a plurality of helical first planet gears (24) which mesh with the first sun gear (22) and the first ring gear (23), - the second gear stage (20) comprises a helical second sun gear (28), a helical second ring gear (29) and a plurality of helical second planet gears (30) which mesh with the second sun gear (28) and the second ring gear (29), - the helical gears (25 to 27) of the first gear stage (19) have a first helix angle (34) which is opposite to a second helix angle (35) of the helical gears (31 to 33) of the second gear stage (20), - the first and second planet gears (24, 30) are arranged on a common planet carrier (36), - and the first and the second sun wheel (22, 28) are arranged on a common shaft, - and preferably the first and the second ring gear (23, 29) are fixed,characterizedthat the first planetary gears (24) in the circumferential direction (40) relative to the second planetary gears (30) are rotatable.

Planetary gear (7) after claim 1 , characterized in that the absolute value of the first helix angle (34) and/or the second helix angle (35) is selected from a range of 1° to 45°.

Planetary gear (7) after claim 1 or 2 , characterized in that the absolute value of the first helix angle (34) deviates from the absolute value of the second helix angle (35) by a maximum of ± 0.5°.

Planetary gear (7) after claim 3 , characterized in that the first helix angle (34) is formed exactly opposite to the second helix angle (35).

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the first sun wheel (22) and/or the second sun wheel (28) is/are displaceably arranged in the axial direction (9).

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that a width (42) of the first gear stage (19) in the axial direction (9) is the same as a width (43) of the second gear stage (20) in the axial direction (9).

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that a width (42) of the first gear stage (19) in the axial direction (9) is unequal to a width (20) of the second gear stage (20) in the axial direction (9).

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that widths of the teeth of the first sun gear (22), the first ring gear (23) and the first planet gears (24) deviate by a maximum of ± 5%, in particular are the same size.

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that widths of the teeth of the second sun gear (28), the second ring gear (29) and the second planet gears (30) deviate by a maximum of ± 5%, in particular are the same size.

Planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that at least one of the first planetary gears (24) and/or the second planetary gears (30) is mounted exclusively with a radial bearing.

Drive device (5) comprising an axial force element (6) and a planetary gear (7), wherein the axial force element (6) exerts an axial force on the planetary gear (7), characterized in that the planetary gear (7) according to one of Claims 1 until 10 is trained.

Drive device (5) after claim 11 , characterized in that the axial force element (6) is a spring element (44) or an axial flow machine.

Drive device (5) after claim 11 or 12 , characterized in that the axial force element (6) and the planetary gear (7) are arranged in a common housing (15).

Drive device (5) according to one of Claims 12 or 13 , characterized in that the axial flow machine has a shaft (17) on which a rotor (12) of the axial flow machine is arranged, and in that the first sun wheel (22) and the second sun wheel (28) of the planetary gear (7) are arranged on this shaft of the axial flow machine.

Drive device according to one of Claims 12 until 14 , characterized in that the axial force element (6) is an axial flow machine and has a rotor, the rotor being mounted exclusively with at least one radial bearing.

Exoskeleton (1) comprising a joint (4) which is connected to a drive device (5) or has this, characterized in that the drive device (5) according to claim 11 until 15 is trained.