DE102023002388A1 - Method for transporting an object - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes (50) mittels eines ersten autonomen Transportfahrzeugs (11) und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs (12), wobei die Transportfahrzeuge (11, 12) in einer Fahrtrichtung (F) bewegt werden; der Gegenstand (50) auf einem ersten Auflagebereich (15) des ersten Transportfahrzeugs (11) und auf einem zweiten Auflagebereich (16) des zweiten Transportfahrzeugs (12) aufliegt; der Gegenstand (50) relativ zu dem zweiten Auflagebereich (16) in einer Förderrichtung (X) beweglich gelagert ist; der zweite Auflagebereich (16) derart ausgerichtet wird, dass die Förderrichtung (X) zumindest annähernd der Fahrtrichtung (F) entspricht; der zweite Auflagebereich (16) einen vorderen Endbereich (18) und einen hinteren Endbereich (19) aufweist; eine Lage des Gegenstandes (50) auf dem zweiten Auflagebereich (16) von mindestens einem Lagesensor (24) erfasst wird; und eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes (50) in Förderrichtung (X) von einer Solllage durch eine Änderung einer Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs (12) ausgeglichen wird. The invention relates to a method for transporting an object (50) by means of a first autonomous transport vehicle (11) and a second autonomous transport vehicle (12), the transport vehicles (11, 12) being moved in a direction of travel (F); the object (50) rests on a first support area (15) of the first transport vehicle (11) and on a second support area (16) of the second transport vehicle (12); the object (50) is mounted movably relative to the second support area (16) in a conveying direction (X); the second support area (16) is aligned such that the conveying direction (X) corresponds at least approximately to the direction of travel (F); the second support area (16) has a front end area (18) and a rear end area (19); a position of the object (50) on the second support area (16) is detected by at least one position sensor (24); and a detected deviation in the position of the object (50) in the conveying direction (X) from a target position is compensated for by changing the speed of the second transport vehicle (12).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mittels eines ersten autonomen Transportfahrzeugs und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs.The invention relates to a method for transporting an object by means of a first autonomous transport vehicle and a second autonomous transport vehicle.
Aus der
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes weiterzubilden.The invention is based on the object of developing a method for transporting an object.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved according to the invention by a method for transporting an object with the features specified in claim 1. Advantageous refinements and further developments are the subject of the subclaims.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mittels eines ersten autonomen Transportfahrzeugs und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs werden das erste Transportfahrzeug und das zweite Transportfahrzeug in einer Fahrtrichtung bewegt. Dabei liegt der zu transportierende Gegenstand auf einem ersten Auflagebereich des ersten Transportfahrzeugs und auf einem zweiten Auflagebereich des zweiten Transportfahrzeugs auf. Der Gegenstand ist dabei relativ zu dem zweiten Auflagebereich in einer Förderrichtung beweglich gelagert. Während des Transportierens wird der zweite Auflagebereich derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Der zweite Auflagebereich weist einen dem ersten Transportfahrzeug zugewandten vorderen Endbereich und einen dem ersten Transportfahrzeug abgewandten hinteren Endbereich auf. Eine Lage des Gegenstandes auf dem zweiten Auflagebereich wird von mindestens einem Lagesensor erfasst. Eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung von einer Solllage wird durch eine Änderung einer Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs in Fahrtrichtung ausgeglichen.According to the method according to the invention for transporting an object by means of a first autonomous transport vehicle and a second autonomous transport vehicle, the first transport vehicle and the second transport vehicle are moved in a direction of travel. The object to be transported rests on a first support area of the first transport vehicle and on a second support area of the second transport vehicle. The object is mounted movably in a conveying direction relative to the second support area. During transport, the second support area is aligned in such a way that the conveying direction at least approximately corresponds to the direction of travel. The second support area has a front end area facing the first transport vehicle and a rear end area facing away from the first transport vehicle. A position of the object on the second support area is detected by at least one position sensor. A detected deviation in the position of the object in the conveying direction from a target position is compensated for by changing the speed of the second transport vehicle in the direction of travel.
Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet das Transportieren eines verhältnismäßig langen Gegenstandes, welcher insbesondere wesentlich länger als ein Auflagebereich eines einzelnen Transportfahrzeugs ist, und welcher daher nicht mittels eines einzelnen Transportfahrzeugs transportierbar ist. Ein solcher Gegenstand ist beispielsweise ein Leitungsrohr. Eine mechanische Verbindung zwischen den Transportfahrzeugen, beispielsweise mittels eines Transportbehälters, ist nicht erforderlich. Auch bei geringfügigen Abweichungen der Geschwindigkeiten der Transportfahrzeuge voneinander wird keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen in Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt.The method according to the invention allows the transport of a relatively long object, which is in particular significantly longer than a support area of a single transport vehicle, and which therefore cannot be transported by means of a single transport vehicle. One such object is, for example, a pipe. A mechanical connection between the transport vehicles, for example by means of a transport container, is not required. Even if the speeds of the transport vehicles differ slightly from one another, no significant force is exerted on the object by the support areas in the transport direction.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes in Richtung auf den vorderen Endbereich hin die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs erhöht, und bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes in Richtung auf den hinteren Endbereich hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs verringert. Dadurch wird eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung von der Solllage ausgeglichen.According to a preferred embodiment of the invention, when a deviation in the position of the object towards the front end region is detected, the speed of the second transport vehicle is increased, and when a deviation in the position of the object towards the rear end region is detected, the speed of the second Transport vehicle reduced. This compensates for any detected deviation in the position of the object in the conveying direction from the target position.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das zweite Transportfahrzeug eine Fördereinheit zum Fördern von Stückgütern in Förderrichtung auf. Die Fördereinheit bildet dabei den zweiten Auflagebereich. Eine solche Fördereinheit gestattet eine in Förderrichtung bewegliche Lagerung des Gegenstandes auf dem zweiten Auflagebereich.According to an advantageous development of the invention, the second transport vehicle has a conveyor unit for conveying piece goods in För the device. The conveyor unit forms the second support area. Such a conveyor unit allows the object to be stored on the second support area in a movable manner in the conveying direction.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Fördereinheit mehrere Förderrollen auf, welche jeweils um eine in eine Querrichtung verlaufende Rollenachse drehbar sind. Die Förderrollen bilden dabei den zweiten Auflagebereich.According to an advantageous embodiment of the invention, the conveyor unit has a plurality of conveyor rollers, each of which can be rotated about a roller axis running in a transverse direction. The conveyor rollers form the second support area.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Fördereinheit ein Förderband auf, welches um mehrere Walzen gelegt ist, welche jeweils um eine in eine Querrichtung verlaufende Rollenachse drehbar sind. Das Förderband bildet dabei den zweiten Auflagebereich.According to an advantageous embodiment of the invention, the conveyor unit has a conveyor belt which is placed around several rollers, each of which can be rotated about a roller axis running in a transverse direction. The conveyor belt forms the second support area.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lagesensor als Drehgeber zur Erfassung einer Winkellage von mindestens einer Förderrolle oder von mindestens einer Walze ausgebildet. Durch eine Drehung einer Förderrolle sowie einer Walze ist eine Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung verhältnismäßig einfach erkennbar.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one position sensor is designed as a rotary encoder for detecting an angular position of at least one conveyor roller or at least one roller. By rotating a conveyor roller and a roller, a deviation in the position of the object in the conveying direction can be recognized relatively easily.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lagesensor als optischer Sensor zur Detektion des auf dem zweiten Auflagebereich aufliegenden Gegenstandes ausgebildet. Mittels des optischen Sensors ist eine Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung berührungslos erkennbar.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one position sensor is designed as an optical sensor for detecting the object resting on the second support area. Using the optical sensor, any deviation in the position of the object in the conveying direction can be detected without contact.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der zweite Auflagebereich um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zu einem Grundkörper des zweiten Transportfahrzeugs schwenkbar. Dabei wird der zweite Auflagebereich durch eine Schwenkung um die Schwenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Somit sind auch Kurvenfahrten der Transportfahrzeuge beim Transportieren des Gegenstandes durchführbar, wobei keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen rechtwinklig zu der Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt wird. According to an advantageous development of the invention, the second support area can be pivoted about a pivot axis running in a vertical direction relative to a base body of the second transport vehicle. The second support area is aligned by pivoting about the pivot axis in such a way that the conveying direction at least approximately corresponds to the direction of travel. This means that the transport vehicles can also corner when transporting the object, with no significant force being exerted on the object by the support areas at right angles to the transport direction.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das zweite Transportfahrzeug eine Antriebseinheit mit mindestens einem Traktionsmotor und mit Rädern. Die Räder sind jeweils um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Lenkachse relativ zu einem Grundkörper des zweiten Transportfahrzeugs und relativ zu dem zweiten Auflagebereich schwenkbar. Dabei wird der zweite Auflagebereich durch eine Schwenkung der Räder um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Somit sind auch Kurvenfahrten der Transportfahrzeuge beim Transportieren des Gegenstandes durchführbar, wobei keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen rechtwinklig zu der Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt wird.According to an advantageous development of the invention, the second transport vehicle comprises a drive unit with at least one traction motor and wheels. The wheels can each be pivoted about a steering axis running in a vertical direction relative to a base body of the second transport vehicle and relative to the second support area. The second support area is aligned by pivoting the wheels around the steering axis in such a way that the conveying direction at least approximately corresponds to the direction of travel. This means that the transport vehicles can also corner when transporting the object, with no significant force being exerted on the object by the support areas at right angles to the transport direction.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfassen die Transportfahrzeuge jeweils eine Antriebseinheit mit mindestens einem Traktionsmotor und mit Rädern, einen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinheit, eine Steuereinheit zum Steuern der Antriebseinheit, mindestens einen Abstandssensor zur Erfassung einer Entfernung zu einem Objekt und zur Erfassung einer Richtung, in welcher sich das Objekt befindet, mindestens einen Positionssensor zur Ermittlung einer aktuellen Position und eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Funknetzwerk.According to a preferred embodiment of the invention, the transport vehicles each comprise a drive unit with at least one traction motor and wheels, an energy storage device for supplying the drive unit, a control unit for controlling the drive unit, at least one distance sensor for detecting a distance to an object and for detecting a direction, in which the object is located, at least one position sensor for determining a current position and a communication unit for wireless communication via a radio network.
Der Abstandssensor sowie der Positionssensor dienen insbesondere zur Navigation der Transportfahrzeuge. Der Abstandssensor gestattet dabei die Erfassung von stationären Objekten, die in einer Karte verzeichnet sind, wodurch die aktuelle Position des Transportfahrzeugs in der Karte bestimmbar ist. Der Abstandssensor gestattet ferner die Erfassung von beweglichen Objekten, beispielsweise von anderen Transportfahrzeugen.The distance sensor and the position sensor are used in particular to navigate the transport vehicles. The distance sensor allows the detection of stationary objects that are recorded on a map, whereby the current position of the transport vehicle on the map can be determined. The distance sensor also allows the detection of moving objects, for example other transport vehicles.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird von einem Zentralrechner ein Auftrag zum Transportieren eines Gegenstandes zu einem Ziel über das Funknetzwerk an das erste Transportfahrzeug und an das zweite Transportfahrzeug übermittelt. Von der Steuereinheit des ersten Transportfahrzeugs wird eine erste Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Von der Steuereinheit des zweiten Transportfahrzeugs wird eine zweite Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Die Antriebseinheit des ersten Transportfahrzeugs wird von der Steuereinheit des ersten Transportfahrzeugs derart angesteuert, dass das erste Transportfahrzeug entlang der ersten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird. Die Antriebseinheit des zweiten Transportfahrzeugs wird von der Steuereinheit des zweiten Transportfahrzeugs derart angesteuert, dass das zweite Transportfahrzeug entlang der zweiten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird.According to a preferred development of the invention, a central computer transmits an order to transport an object to a destination via the radio network to the first transport vehicle and to the second transport vehicle. A first movement trajectory to the target is calculated by the control unit of the first transport vehicle. A second movement trajectory to the target is calculated by the control unit of the second transport vehicle. The drive unit of the first transport vehicle is controlled by the control unit of the first transport vehicle in such a way that the first transport vehicle is moved along the first movement trajectory to the destination. The drive unit of the second transport vehicle is controlled by the control unit of the second transport vehicle in such a way that the second transport vehicle is moved along the second movement trajectory to the destination.
Nach der Übermittlung des Auftrags bewegen die Transportfahrzeuge sich autonom. Eine störanfällige Kommunikation zwischen den Transportfahrzeugen während des Transportierens des Gegenstandes ist somit nicht erforderlich. Wenn das Ziel auf geradem Weg von den Transportfahrzeugen erreichbar ist, so fluchtet die Fahrtrichtung mit den Bewegungstrajektorien. Falls Kurvenfahrten zur Erreichung des Ziels erforderlich sind, so entspricht die aktuelle Fahrtrichtung einer Tangente an die jeweilige Bewegungstrajektorie.After the order has been transmitted, the transport vehicles move autonomously. Interference-prone communication between the transport vehicles while the object is being transported is therefore not necessary. If the destination can be reached in a straight line by the transport vehicles, the direction of travel is aligned with the movement trajectories. If cornering is necessary to reach the destination, please do so speaks the current direction of travel of a tangent to the respective movement trajectory.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, further sensible combination options of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures arise, in particular from the task and/or the task posed by comparison with the prior art.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
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1 : eine schematische Seitenansicht von zwei Transportfahrzeugen beim Transportieren eines Gegenstandes und -
2 : eine schematische Darstellung von Komponenten eines Transportfahrzeugs.
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1 : a schematic side view of two transport vehicles transporting an object and -
2 : a schematic representation of components of a transport vehicle.
Bei den Transportfahrzeugen 11, 12 handelt es sich um autonom fahrende Fahrzeuge. Die Transportfahrzeuge 11, 12 sind vorliegend gleichartig ausgestaltet und umfassen jeweils einen Grundkörper 14. Die Transportfahrzeuge 11, 12 bewegen sich in der hier gezeigten Darstellung beide auf dem besagten Boden in eine Fahrtrichtung und sind dabei in Fahrtrichtung F zueinander versetzt.The
Eine Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem ebenen Boden. Jede Richtung, die rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft, stellt eine horizontale Richtung dar. Die Fahrtrichtung F verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und stellt somit eine horizontale Richtung dar.A vertical direction Z is perpendicular to the flat ground. Any direction that is perpendicular to the vertical direction Z represents a horizontal direction. The direction of travel F is perpendicular to the vertical direction Z and thus represents a horizontal direction.
Jedes der Transportfahrzeuge 11, 12 umfasst eine Fördereinheit 22 zum Fördern von Stückgütern in eine Förderrichtung X. Vorliegend umfasst die Fördereinheit 22 mehrere Förderrollen, die jeweils einen hohlzylindrischen Rollenkörper aufweisen. Die Förderrollen sind jeweils um eine in eine Querrichtung Y verlaufende Rollenachse drehbar. Die Rollenachsen der Förderrollen verlaufen somit parallel zueinander in Querrichtung Y. Die Förderrollen sind in Förderrichtung X zueinander versetzt angeordnet.Each of the
Die Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Förderrichtung X. Die Förderrichtung X und die Querrichtung Y verlaufen rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und stellen somit horizontale Richtungen dar. Die Querrichtung Y und die Förderrichtung X sind jeweils für ein Transportfahrzeug 11, 12 definiert und hängen von der Ausrichtung des jeweiligen Transportfahrzeugs 11, 12 ab.The transverse direction Y runs at right angles to the conveying direction X. The conveying direction X and the transverse direction Y run at right angles to the vertical direction Z and therefore represent horizontal directions. The transverse direction Y and the conveying direction Alignment of the
In der hier gezeigten Darstellung sind die Transportfahrzeuge 11, 12 derart angeordnet, dass die Förderrichtung X des ersten Transportfahrzeugs 11 parallel zu der Förderrichtung X des zweiten Transportfahrzeugs 11 verläuft, und dass die Querrichtung Y des ersten Transportfahrzeugs 11 parallel zu der Querrichtung Y des zweiten Transportfahrzeugs 11 verläuft. Die Förderrichtungen X der Transportfahrzeuge 11, 12 verlaufen dabei parallel zu der Fahrtrichtung F.In the illustration shown here, the
Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils eine Antriebseinheit 40 zum Antrieb der Transportfahrzeuge 11, 12 auf dem Boden. Die Antriebseinheit 40 umfasst einen Traktionsmotor, ein Getriebe, und mehrere Räder 42. Der Traktionsmotor treibt über das Getriebe die Räder 42 an. Alternativ ist es denkbar, dass die Antriebseinheit mehrere Traktionsmotoren umfasst, wobei jeder Traktionsmotor genau ein Rad 42 antreibt.The
Die Antriebseinheit umfasst vorliegend zwei vordere Räder 42, die in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind, und zwei hintere Räder 42, die ebenfalls in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind. Die vorderen Räder 42 sind zu den hinteren Rädern 42 in Förderrichtung X versetzt angeordnet. Die Räder 42 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Lenkachse relativ zu dem Grundkörper 14 schwenkbar.In the present case, the drive unit comprises two
Die Räder 42 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar. Die Ausrichtung der Drehachsen hängt von dem jeweiligen Schwenkwinkel um die Lenkachse ab. Die Transportfahrzeuge 11, 12 sind somit in der Lage, sich auf dem Boden in jede beliebige horizontale Richtung zu bewegen sowie sich um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Hochachse zu drehen.The
Die Fördereinheit 22 des ersten Transportfahrzeugs 11 bildet einen ersten Auflagebereich 15. Insbesondere bilden die Förderrollen der besagten Fördereinheit 22 den ersten Auflagebereich 16. Die Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12 bildet einen zweiten Auflagebereich 16. Insbesondere bilden die Förderrollen der besagten Fördereinheit 22 den zweiten Auflagebereich 16.The
Der Gegenstand 50 liegt auf dem ersten Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 und auf dem zweiten Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 auf. Der erste Auflagebereich 15 ist derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X der Fahrtrichtung F entspricht. Auch der zweite Auflagebereich 16 ist derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X der Fahrtrichtung F entspricht.The
Die Förderrollen der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12 sind frei drehbar. Der Gegenstand 50 ist somit relativ zu dem zweiten Auflagebereich 16 in Förderrichtung X beweglich gelagert. Die Förderrollen der Fördereinheit 22 des ersten Transportfahrzeugs 11 sind blockiert und somit nicht drehbar. Der Gegenstand 50 ist somit relativ zu dem ersten Auflagebereich 15 in Förderrichtung X unbeweglich.The conveyor rollers of the
Der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 weist einen dem ersten Transportfahrzeug 11 zugewandten vorderen Endbereich 18 auf. Der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 weist auch einen dem ersten Transportfahrzeug 11 abgewandten hinteren Endbereich 19 auf.The
Das zweite Transportfahrzeug 12 weist ferner einen Lagesensor 24 zur Erfassung einer Lage des Gegenstandes 50 auf, welcher auf dem zweiten Auflagebereich 16 aufliegt. Der Lagesensor 24 dient insbesondere zur Erfassung einer Bewegung des Gegenstandes 50 in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 zwischen dem vorderem Endbereich 18 und dem hinterem Endbereich 19. Auch das erste Transportfahrzeug 11 weist einen solchen Lagesensor 24 auf.The
Der Lagesensor 24 ist vorliegend als Drehgeber ausgebildet und erfasst eine Winkellage von mindestens einer Förderrolle der Fördereinheit 22. Der Lagesensor 24 des zweiten Transportfahrzeugs 12 erfasst vorzugsweise die Winkellage derjenigen Förderrolle, welche sich unmittelbar an dem vorderen Endbereich 18 des zweiten Auflagebereichs 16 befindet. Wenn der Gegenstand 50 sich in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 bewegt, so werden Förderrollen gedreht, und der Lagesensor 24 erfasst eine solche Änderung der Winkellage mindestens einer Förderrolle.In the present case, the
Wenn sich das erste Transportfahrzeug 11 und das zweite Transportfahrzeug 12 mit gleicher Geschwindigkeit in die gleiche Richtung, vorliegend die Fahrtrichtung F, bewegen, bleibt ein Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12 konstant. Die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16 bleibt somit gleich, der Gegenstand 50 bewegt sich nicht in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12.If the
Wenn sich das erste Transportfahrzeug 11 und das zweite Transportfahrzeug 12 kurzzeitig mit verschiedenen Geschwindigkeit bewegen, so verändert sich der Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12. Damit verändert sich die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16, und der Gegenstand 50 bewegt sich in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12.If the
Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils eine Kommunikationseinheit 20 zur drahtlosen Kommunikation über ein Funknetzwerk. Die Kommunikationseinheit 20 ist beispielsweise als WLAN-Schnittstelle ausgebildet. Mittels der Kommunikationseinheit 20 ist somit eine drahtlose Kommunikation zwischen mehreren Transportfahrzeuge 11, 12 sowie zwischen einem Transportfahrzeug 11, 12 und einem Zentralrechner über ein Funknetzwerk ermöglicht.The
Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils einen hier nicht dargestellten elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinheit mit elektrischer Energie. Der elektrische Energiespeicher ist vorliegend als wiederaufladbare Batterie ausgebildet. Der elektrische Energiespeicher versorgt auch die Steuereinheit 30 und die Kommunikationseinheit 20 mit elektrischer Energie.The
Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils mehrere Abstandssensoren 32 zur Erfassung einer Entfernung zu einem Objekt und zur Erfassung einer Richtung, in welcher sich das Objekt befindet. Die Abstandssensoren 32 sind beispielsweise als Laserscanner oder als Ultraschallsensoren ausgebildet. Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils auch einen Positionssensor 34 zur Ermittlung einer aktuellen Position. Der Positionssensor 34 ist beispielsweise als GPS-Sensor ausgebildet.The
Nachfolgend wird das Verfahren zum Transportieren des Gegenstandes 50 mittels des ersten autonomen Transportfahrzeugs 11 und des zweiten autonomen Transportfahrzeugs 12 beispielhaft erläutert.The method for transporting the
Von einem Zentralrechner in der technischen Anlage wird ein Auftrag zum Transportieren des Gegenstandes 50 zu einem Ziel über das Funknetzwerk an das erste Transportfahrzeug 11 und an das zweite Transportfahrzeug 12 übermittelt. Die Transportfahrzeuge 11, 12 bewegen sich daraufhin zu einem Startbereich und richten sich derart aus, dass ihren Förderrichtungen X miteinander fluchten und der zu erwartenden Fahrtrichtung F entsprechen. Dann wird der Gegenstand 50, beispielsweise von einem Kran, auf den ersten Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 und auf den zweiten Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 aufgelegt.An order for transporting the
Von der Steuereinheit 30 des ersten Transportfahrzeugs 11 wird eine erste Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Von der Steuereinheit 30 des zweiten Transportfahrzeugs 12 wird eine zweite Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Die Bewegungstrajektorien werden derart berechnet, dass während der Bewegung zu dem Ziel ein möglichst konstanter Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12 einhaltbar ist. Insbesondere sollte die Bewegung möglichst geradlinig und ohne Kurven sein.A first movement trajectory to the destination is calculated by the
Während der Bewegung zu dem Ziel wird die Antriebseinheit 40 des ersten Transportfahrzeugs 11 von der Steuereinheit 30 des ersten Transportfahrzeugs 11 derart angesteuert, dass das erste Transportfahrzeug 11 entlang der ersten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird. Die Antriebseinheit 40 des zweiten Transportfahrzeugs 12 wird von der Steuereinheit 30 des zweiten Transportfahrzeugs 12 derart angesteuert, dass das zweite Transportfahrzeug 12 entlang der zweiten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird.During the movement to the destination, the
Falls im Lauf der Bewegung zu dem Ziel eine Kurve zu durchfahren ist, so wird der erste Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 durch eine Schwenkung der Räder 42 um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X zumindest annähernd der Fahrtrichtung F entspricht. Ebenso wird der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 durch eine Schwenkung der Räder 42 um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X zumindest annähernd der Fahrtrichtung F entspricht. If a curve has to be driven through during the movement to the destination, the
Während der Bewegung zu dem Ziel wird die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16 von dem Lagesensor 24 erfasst.During the movement to the target, the position of the
Bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Richtung auf den vorderen Endbereich 18 hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 erhöht, das zweite Transportfahrzeug 12 wird also beschleunigt. Bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Richtung auf den hinteren Endbereich 19 hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 verringert, das zweite Transportfahrzeug 12 wird also gebremst.When a deviation in the position of the
Eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Förderrichtung X von einer Solllage wird somit durch eine Änderung der Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 in Fahrtrichtung F ausgeglichen.A detected deviation in the position of the
BezugszeichenlisteReference symbol list
- 1111
- erstes Transportfahrzeugfirst transport vehicle
- 1212
- zweites Transportfahrzeugsecond transport vehicle
- 1414
- GrundkörperBasic body
- 1515
- erster Auflagebereichfirst edition area
- 1616
- zweiter Auflagebereichsecond support area
- 1818
- vorderer Endbereichfront end area
- 1919
- hinterer Endbereichrear end area
- 2020
- KommunikationseinheitCommunication unit
- 2222
- Fördereinheitconveyor unit
- 2424
- LagesensorPosition sensor
- 3030
- SteuereinheitControl unit
- 3232
- AbstandssensorDistance sensor
- 3434
- PositionssensorPosition sensor
- 4040
- AntriebseinheitDrive unit
- 4242
- Radwheel
- 5050
- Gegenstand Object
- FF
- FahrtrichtungDirection of travel
- XX
- FörderrichtungDirection of conveyance
- YY
- QuerrichtungTransverse direction
- ZZ
- VertikalrichtungVertical direction
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- EP 3070564 B1 [0007]EP 3070564 B1 [0007]
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