DE102022212317A1

DE102022212317A1 - Method for operating a transmission actuation system

Info

Publication number: DE102022212317A1
Application number: DE102022212317.4A
Authority: DE
Inventors: Mario Steinborn; Martin Jahn
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2022-11-18
Filing date: 2022-11-18
Publication date: 2024-05-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Getriebestellsystems mit einem Stellaktuator, insbesondere einem pneumatischen Stellaktuator, wobei über den Stellaktuator unterschiedliche Stellpositionen eingestellt werden können, von welchen mindestens eine Stellposition durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden kann. Die mindestens eine eindeutig definierbare Stellposition wird eingelernt, indem im Zuge ihres jeweiligen Einstellens durch den Stellaktuator ihr jeweils aktueller Wert erfasst wird. Basierend auf diesem jeweils aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition wird zumindest je ein Wert mindestens einer weiteren Stellposition, welche nicht durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definierbar ist, berechnet, indem je ein hinterlegter Wert der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition mit einem Offset verrechnet wird, welcher aus dem jeweils aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition und jeweils einem hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition ermittelt wurde.The invention relates to a method for operating a transmission control system with a control actuator, in particular a pneumatic control actuator, wherein different control positions can be set via the control actuator, of which at least one control position can be clearly defined by the conditions of the transmission control system. The at least one clearly definable control position is taught in by recording its current value in the course of its respective setting by the control actuator. Based on this current value of the at least one clearly definable control position, at least one value of at least one further control position, which cannot be clearly defined by the conditions of the transmission control system, is calculated by offsetting a stored value of the at least one not clearly definable control position with an offset which was determined from the current value of the at least one clearly definable control position and a stored value of the at least one clearly definable control position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Getriebestellsystems mit einem Stellaktuator, insbesondere einem pneumatischen Stellaktuator, wobei über den Stellaktuator unterschiedliche Stellpositionen einstellbar sind, von welchen mindestens eine Stellposition durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definierbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogrammprodukt und einen Datenträger.The invention relates to a method for operating a transmission control system with a control actuator, in particular a pneumatic control actuator, wherein different control positions can be set via the control actuator, of which at least one control position can be clearly defined by the conditions of the transmission control system. The invention also relates to a control device, a computer program product and a data carrier.

Bei automatisierten Schaltgetrieben und Automatikgetrieben kommen üblicherweise Stellaktuatoren zur Anwendung, über welche Stellbewegungen zum Wählen von Schaltgassen oder auch zum letztendlichen Schalten von Gängen dargestellt werden können. Zumeist umfasst ein Stellaktuator einen Betätigungskolben, welcher in einem Stellzylinder des Stellaktuators verschiebbar geführt ist und dabei durch Druckbeaufschlagung eines Betätigungsraumes mit einem Arbeitsmedium Stellbewegungen ausführen kann. Eine Zuführung des Arbeitsmediums zum Betätigungsraum und auch eine Abführung desselbigen wird dabei häufig über ein oder auch mehrere Ventile gesteuert. Insbesondere bei Nutzkraftfahrzeugen handelt es sich bei dem Arbeitsmedium dabei um Druckluft. Dabei können bei einem Stellaktuator üblicherweise unterschiedliche Stellpositionen angefahren werden, die jeweils entsprechenden Schaltstellungen eines zugeordneten Stellsystems des jeweiligen Getriebes zugeordnet sind. Um dabei die einzelnen Schaltstellungen zuverlässig darstellen zu können, ist für das Anfahren der zugehörigen Stellpositionen eine möglichst genaue Kenntnis über deren tatsächliche Lage notwendig.In automated manual transmissions and automatic transmissions, actuating actuators are usually used, which can be used to represent actuating movements for selecting shift gates or for ultimately changing gears. In most cases, an actuating actuator comprises an actuating piston which is slidably guided in an actuating cylinder of the actuating actuator and can perform actuating movements by pressurizing an actuating chamber with a working medium. The supply of the working medium to the actuating chamber and its discharge are often controlled by one or more valves. In commercial vehicles in particular, the working medium is compressed air. In this case, an actuating actuator can usually be moved to different actuating positions, each of which is assigned to the corresponding switching positions of an associated actuating system of the respective transmission. In order to be able to represent the individual switching positions reliably, the most precise possible knowledge of their actual position is necessary for moving to the associated actuating positions.

Die DE 10 2011 006 560 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Stellaktuators, wobei der Stellaktuator dabei als pneumatisch betätigter Aktuator vorliegen kann. Der Stellaktuator ist einer Schalteinrichtung eines Getriebes zugeordnet und dafür vorgesehen, durch die Ausführung von Stellbewegungen zwischen Stellpositionen bei der zugehörigen Schalteinrichtung jeweils unterschiedliche Schaltstellungen einzustellen. Bei der Schalteinrichtung sind dabei einzelne Schaltstellungen durch Gegebenheiten definiert, welche als Endanschläge der Schalteinrichtung vorliegen und damit ab Kontakt eine weitere Ausführung einer Stellbewegung seitens des Stellaktuators unterbinden. Dadurch ist die jeweils zugehörige Stellposition des Stellaktuators eindeutig definiert.The EN 10 2011 006 560 A1 discloses a method for operating a positioning actuator, whereby the positioning actuator can be a pneumatically operated actuator. The positioning actuator is assigned to a switching device of a transmission and is intended to set different switching positions by executing positioning movements between positioning positions in the associated switching device. In the switching device, individual switching positions are defined by conditions which act as end stops of the switching device and thus prevent further execution of a positioning movement by the positioning actuator from the moment of contact. The associated positioning position of the positioning actuator is thus clearly defined.

Ausgehend vom vorstehend beschriebenen Stand der Technik ist es nun die Aufgabe der vorliegenden Erfindung bei einem Betrieb eines Getriebestellsystems auch nicht eindeutig definierte Stellpositionen über einen Stellaktuator auf möglichst zuverlässige Art und Weise einstellen zu können.Based on the prior art described above, the object of the present invention is to be able to set not clearly defined setting positions via a setting actuator in the most reliable way possible during operation of a transmission setting system.

Diese Aufgabe wird aus verfahrenstechnischer Sicht ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Die hierauf folgenden, abhängigen Ansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder. Ein Steuergerät, mit welchem ein vorgenanntes Verfahren durchführbar ist, ist ferner Gegenstand der Ansprüche 7 und 8. Ferner betrifft Anspruch 9 ein Computerprogrammprodukt sowie Anspruch 10 einen Datenträger.This object is achieved from a process engineering perspective based on the generic term of claim 1 in conjunction with its characterizing features. The dependent claims that follow each of these describe advantageous developments of the invention. A control device with which an aforementioned method can be carried out is also the subject of claims 7 and 8. Furthermore, claim 9 relates to a computer program product and claim 10 to a data carrier.

Gemäß der Erfindung können bei einem Betreiben eines Getriebestellsystems unterschiedlichen Stellpositionen über einen Stellaktuator eingestellt werden, wobei dabei von den Stellpositionen mindestens eine Stellposition durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden kann.According to the invention, when operating a transmission control system, different control positions can be set via a control actuator, wherein at least one of the control positions can be clearly defined by the conditions of the transmission control system.

Dabei handelt es sich bei dem Stellaktuator bevorzugt um einen pneumatischen Stellaktuator, welcher insbesondere einen Stellkolben aufweist, der translatorisch, das heißt axial verschiebbar, in einem umliegenden Stellzylinder geführt ist. Der Stellzylinder und der Stellkolben begrenzen dabei gemeinsam einen Betätigungsraum, welcher mit Druckluft versorgt werden kann. Die Versorgung findet dabei durch Zuführung der Druckluft in oder Abführung der Druckluft aus dem Betätigungsraum statt, um einen in dem Betätigungsraum vorherrschenden Druck einzustellen. Dabei kann der Stellkolben in dem Stellzylinder insbesondere über ein Federelement in eine Position vorgespannt sein, aus welcher der Stellkolben durch entsprechende Erhöhung des Drucks im Betätigungsraum herausbewegt werden kann. Insofern wird durch das Verhältnis der über den Druck eingestellten Stellkraft zu der Federkraft des Federelements die jeweilige Stellposition des Stellkolbens im Stellzylinder definiert. The actuating actuator is preferably a pneumatic actuating actuator, which in particular has an actuating piston that is guided in a translational, i.e. axially displaceable, manner in a surrounding actuating cylinder. The actuating cylinder and the actuating piston together delimit an actuating chamber that can be supplied with compressed air. The supply takes place by supplying compressed air to or discharging compressed air from the actuating chamber in order to set a pressure prevailing in the actuating chamber. The actuating piston in the actuating cylinder can be preloaded, in particular via a spring element, into a position from which the actuating piston can be moved by increasing the pressure in the actuating chamber accordingly. In this respect, the respective actuating position of the actuating piston in the actuating cylinder is defined by the ratio of the actuating force set via the pressure to the spring force of the spring element.

Insbesondere ist dem pneumatischen Stellaktuator eine Betätigungseinrichtung zugeordnet, über welche der Stellaktuator angesteuert werden kann und die mindestens ein Ventil aufweist. Dabei kann über das mindestens eine Ventil zur Veränderung des Drucks im Betätigungsraum ein Austausch der Druckluft mit dem Betätigungsraum vorgenommen werden, worunter zu verstehen ist, dass über das mindestens eine Ventil für eine Erhöhung des Drucks im Betätigungsraum Druckluft zu- sowie für eine Absenkung des Drucks im Betätigungsraum Druckluft abgeführt wird. Bei mehreren Ventilen und einer gleichzeitigen Zu- und Abführung ist das Verhältnis des Massenstromes an zugeführter Druckluft zu dem Massenstrom an abgeführter Druckluft dafür entscheidend, in welcher Stellung sich der Stellkolben im Stellzylinder einstellt. Hierdurch können die unterschiedlichen Stellposition durch je eine zugehörige Stellung des Stellkolbens im Stellzylinder eingestellt werden.In particular, the pneumatic actuator is assigned an actuating device, via which the actuator can be controlled and which has at least one valve. In this case, the compressed air can be exchanged with the actuating chamber via the at least one valve to change the pressure in the actuating chamber, which means that compressed air is supplied via the at least one valve to increase the pressure in the actuating chamber and compressed air is discharged via the at least one valve to reduce the pressure in the actuating chamber. In the case of several valves and simultaneous supply and discharge, the ratio of the mass flow of supplied compressed air to the mass flow of discharged compressed air is The position of the actuating piston in the actuating cylinder is crucial. This means that the different actuating positions can be set by changing the position of the actuating piston in the actuating cylinder.

Der Stellaktuator ist Teil eines Stellsystems eines Getriebes, bei welchem es sich besonders bevorzugt um ein automatisiertes Schaltgetriebe handelt. Dabei ist der Stellaktuator innerhalb des Getriebestellsystems insbesondere einer Wähleinrichtung zugeordnet, über welche bei dem automatisierten Schaltgetriebe unterschiedliche Schaltgassen wählbar sind. Jeder wählbaren Schaltgasse des Schaltgetriebes ist dabei seitens der Wähleinrichtung je eine Schaltstellung zugeordnet, für deren Darstellung seitens des Stellaktuators wiederum je eine zugehörige Stellposition einzustellen ist.The actuating actuator is part of an actuating system of a transmission, which is particularly preferably an automated manual transmission. The actuating actuator is assigned in particular to a selector device within the transmission actuating system, via which different shift gates can be selected in the automated manual transmission. Each selectable shift gate of the manual transmission is assigned a shift position by the selector device, for the representation of which an associated actuating position must in turn be set by the actuating actuator.

Von diesen einzustellenden, unterschiedlichen Stellpositionen des Stellaktuators kann mindestens eine Stellposition eindeutig durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems definiert werden, d.h. die Einnahme dieser Stellposition kann zweifelsfrei erkannt werden. Besonders bevorzugt handelt es sich dabei bei den Gegebenheiten des Getriebestellsystems um einen jeweiligen Endanschlag, welcher seitens des Stellaktuators oder seitens der über den Stellaktuator zu stellenden Komponente vorgesehen ist und der eine weitere, über die jeweilige Stellposition hinausgehende Bewegung unterbindet. Alternativ dazu kann es sich prinzipiell aber auch um eine anderweitige Gegebenheit handeln, durch welche die Einnahme der jeweiligen Stellposition zweifelsfrei erkannt werden kann und diese Stellposition dadurch eindeutig definiert ist.Of these different positioning positions of the positioning actuator to be set, at least one positioning position can be clearly defined by the conditions of the gear positioning system, i.e. the assumption of this positioning position can be recognized without a doubt. Particularly preferably, the conditions of the gear positioning system are a respective end stop, which is provided by the positioning actuator or by the component to be positioned via the positioning actuator and which prevents any further movement beyond the respective positioning position. Alternatively, in principle, it can also be another condition through which the assumption of the respective positioning position can be recognized without a doubt and this positioning position is therefore clearly defined.

Die Erfindung umfasst nun die technische Lehre, dass die mindestens eine eindeutig definierbare Stellposition eingelernt wird, indem im Zuge ihres jeweiligen Einstellens durch den Stellaktuator ihr jeweils aktueller Wert erfasst wird. Basierend auf diesem jeweils aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition wird zumindest je ein Wert mindestens einer weiteren Stellposition, welche nicht durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definierbar ist, berechnet, indem je ein hinterlegter Wert der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition mit einem Offset verrechnet wird, welcher aus dem jeweils aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition und jeweils einem hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition ermittelt wurde.The invention now includes the technical teaching that the at least one clearly definable setting position is taught in by detecting its current value during the course of its respective setting by the setting actuator. Based on this current value of the at least one clearly definable setting position, at least one value of at least one further setting position, which cannot be clearly defined by the conditions of the transmission setting system, is calculated by offsetting a stored value of the at least one not clearly definable setting position with an offset which was determined from the current value of the at least one clearly definable setting position and a stored value of the at least one clearly definable setting position.

Mit anderen Worten wird also im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils ein Einlernen der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition vorgenommen, indem je ein aktueller Wert dieser mindestens einen Stellposition bestimmt wird, während diese mindestens eine Stellposition durch den Stellaktuator eingestellt wird. Im Folgenden wird dieser je eine aktuelle Wert dann dazu herangezogen, jeweils einen Wert mindestens einer anderen Stellposition zu bestimmen, die dabei nicht durch die Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden kann. Dabei findet die Bestimmung dadurch statt, dass ein Offset aus dem je einen bestimmten, aktuellen Wert und je einem hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition gebildet wird, wobei dieser Offset anschließend mit je einem Wert verrechnet wird, welcher für die mindestens eine nicht eindeutig definierbare Stellposition hinterlegt ist.In other words, within the scope of the method according to the invention, the at least one clearly definable setting position is taught in by determining a current value for this at least one setting position while this at least one setting position is being set by the setting actuator. This current value is then used to determine a value for at least one other setting position which cannot be clearly defined by the conditions of the transmission setting system. The determination is made by forming an offset from the one specific, current value and one stored value for the at least one clearly definable setting position, with this offset then being offset against a value which is stored for the at least one non-clearly definable setting position.

Ein derartiges Betreiben eines Getriebestellsystems hat dabei den Vorteil, dass hierdurch auch bei Stellpositionen, welche nicht durch die Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden können, mit höherer Genauigkeit auf einen jeweiligen Wert dieser Stellpositionen geschlossen werden kann. Denn durch die Berechnung des Offsets und damit der Abweichung des jeweils aktuellen Werts der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition von einem jeweils hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition, kann mit guter Annäherung auch auf die Abweichung hinsichtlich weiterer hinterlegter Werte von tatsächlichen Werten geschlossen werden. Somit kann bei einer jeweiligen Stellposition, die nicht durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden kann, mit dem bestimmten Offset auch eine Korrektur des je einen hinterlegten Werts vorgenommen werden. Insgesamt kann dadurch im Vergleich zu einem reinen Betrieb des Getriebestellsystems mit hinterlegten Werten die Genauigkeit beim Einstellen von Stellpositionen erhöht werden.Operating a gear control system in this way has the advantage that it allows a respective value of these control positions to be determined with greater accuracy, even for control positions that cannot be clearly defined by the conditions of the gear control system. This is because by calculating the offset and thus the deviation of the current value of the at least one clearly definable control position from a respective stored value of the at least one clearly definable control position, the deviation of other stored values from actual values can also be determined with good approximation. This means that for a respective control position that cannot be clearly defined by the conditions of the gear control system, the specific offset can also be used to correct the respective stored value. Overall, this can increase the accuracy of setting control positions compared to simply operating the gear control system with stored values.

Im Falle der Koppelung des Stellaktuators mit einer Wähleinrichtung kann es sich bei der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition dabei um eine Position handeln, die einer Mittelposition der Wähleinrichtung ohne Anschlag zugeordnet ist.In the case of coupling the actuating actuator with a selector device, the at least one not clearly definable actuating position can be a position that is assigned to a middle position of the selector device without a stop.

Bevorzugt wird der Offset dadurch ermittelt, dass eine Differenz aus dem jeweils aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition und dem jeweils hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition gebildet wird. Alternativ, insbesondere aber ergänzend dazu wird der je eine hinterlegte Wert der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition dadurch mit dem Offset verrechnet, dass der Offset zu dem je einen hinterlegten Wert der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition hinzuaddiert wird und je nach Vorzeichen des Offsets dadurch den je einen Wert vergrößert oder verkleinert.Preferably, the offset is determined by forming a difference between the current value of the at least one clearly definable setting position and the stored value of the at least one clearly definable setting position. Alternatively, but in particular in addition to this, the stored value of the at least one not clearly definable setting position is offset against the offset by adding the offset to the stored value of the at least one not clearly definable setting position and thereby increasing or decreasing the value depending on the sign of the offset.

Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung wird basierend auf dem aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition zudem auch je ein Wert mindestens einer weiteren eindeutig definierbaren Stellposition berechnet, die noch nicht durch den Stellaktuator angefahren wurde. Dabei wird der je eine Wert der mindestens einen weiteren eindeutig definierbaren Stellposition aus einem hinterlegten Wert der mindestens einen weiteren eindeutig definierbaren Stellposition und dem Offset bestimmt. In vorteilhafter Weise wird der Offset also auch zusätzlich dazu verwendet, bei mindestens einer weiteren Stellposition, die eigentlich durch die Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definiert werden kann und noch nicht durch den Stellaktuator eingestellt wurde, je einen Wert zu berechnen. Dazu wird der Offset auch mit je einem hinterlegten Wert der mindestens einen weiteren eindeutig definierbaren Stellposition verrechnet.According to one embodiment of the invention, based on the current value of the at least one clearly definable setting position, a value is also calculated for at least one further clearly definable setting position that has not yet been approached by the setting actuator. The value of the at least one further clearly definable setting position is determined from a stored value of the at least one further clearly definable setting position and the offset. The offset is therefore also advantageously used to calculate a value for at least one further setting position that can actually be clearly defined by the conditions of the transmission setting system and has not yet been set by the setting actuator. For this purpose, the offset is also offset against a stored value of the at least one further clearly definable setting position.

In Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform wird der je eine Wert der mindestens einen weiteren eindeutig definierbaren Stellposition nicht mehr berechnet, sondern selbst nur noch eingelernt, sobald die mindestens eine weitere eindeutig definierbare Stellposition selbst durch den Stellaktuator eingestellt wird. Sobald also ein Einlernen des je einen Werts der mindestens einen weiteren eindeutig definierbaren Stellposition durch Einstellen dieser Stellposition möglich ist, wird der je eine Wert nicht mehr berechnet, sondern stets nur noch eingelernt. Dadurch kann die Genauigkeit beim Betrieb des Getriebestellsystems weiter gesteigert werden.In a further development of the aforementioned embodiment, the one value of the at least one further clearly definable setting position is no longer calculated, but is only taught in as soon as the at least one further clearly definable setting position is itself set by the setting actuator. As soon as it is possible to teach in the one value of the at least one further clearly definable setting position by setting this setting position, the one value is no longer calculated, but is only taught in. This allows the accuracy of the operation of the gear setting system to be further increased.

Gemäß einer Ausgestaltungsmöglichkeit der Erfindung wird eine jeweilige Anzahl ermittelt, wie häufig eine eindeutig definierbare Stellposition bereits eingelernt wurde. Dies hat den Vorteil, dass somit auch eine Aussage darüber möglich wird, als wie zuverlässig ein eingelernter Wert anzusehen ist.According to one possible embodiment of the invention, a respective number is determined as to how often a clearly definable setting position has already been taught. This has the advantage that it is also possible to make a statement about how reliable a taught value is to be regarded as.

In Weiterbildung der Erfindung wird je ein Wert mindestens einer nicht eindeutig definierbare Stellposition nur dann durch Verrechnung des je einen hinterlegten Werts dieser mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition mit dem Offset berechnet, wenn diese mindestens eine nicht eindeutig definierbare Stellposition räumlich im unmittelbaren Umfeld der dem Offset zugrundeliegenden, mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition liegt. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass der für die mindestens eine eindeutig definierbare Stellposition bestimmte Offset zumindest auch im Wesentlichen für die mindestens eine nicht eindeutig definierbare Stellposition zutreffend ist. „Räumlich im unmittelbaren Umfeld“ bedeutet dabei im Sinne der Erfindung, dass diese Stellpositionen räumlich möglichst dicht beieinanderliegen, bevorzugt benachbart zueinander.In a further development of the invention, a value of at least one not clearly defined setting position is only calculated by offsetting the stored value of this at least one not clearly defined setting position with the offset if this at least one not clearly defined setting position is spatially in the immediate vicinity of the at least one clearly defined setting position on which the offset is based. This ensures that the offset determined for the at least one clearly defined setting position is at least essentially also applicable to the at least one not clearly defined setting position. In the sense of the invention, "spatially in the immediate vicinity" means that these setting positions are spatially as close to one another as possible, preferably adjacent to one another.

Es ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung, dass die Werte jeweils in Abhängigkeit einer aktuellen Temperatur des Getriebestellsystems erfasst oder berechnet werden. In vorteilhafter Weise kann hierdurch dem Einfluss der Temperatur auf die Einstellung der Stellposition Rechnung getragen werden.It is a further embodiment of the invention that the values are each recorded or calculated as a function of a current temperature of the gear control system. In this way, the influence of the temperature on the setting of the setting position can advantageously be taken into account.

Gegenstand der Erfindung ist zudem ein Steuergerät, bei welchem es sich insbesondere um ein Getriebesteuergerät eines automatisierten Schaltgetriebes handelt. Dabei ist dieses Steuergerät dazu eingerichtet, bei einem Getriebestellsystem von Stellpositionen, welche durch einen Stellaktuator des Getriebestellsystems jeweils einstellbar sind, mindestens eine durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definierbare Stellposition einzulernen, indem das Steuergerät im Zuge des jeweiligen Einstellens der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition durch den Stellaktuator einen aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition erfasst. Zudem ist das Steuergerät dazu ausgestaltet, basierend auf diesem aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition zumindest je einen Wert mindestens einer weiteren Stellposition, welche nicht durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems eindeutig definierbar ist, zu berechnen, wozu das Steuergerät je einen hinterlegten Wert der mindestens einen nicht eindeutig definierbaren Stellposition mit einem Offset verrechnet, welcher aus dem aktuellen Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition und einem hinterlegten Wert der mindestens einen eindeutig definierbaren Stellposition ermittelt worden ist. Im Weiteren kann das Steuergerät dann noch dazu eingerichtet sein, eine oder mehrere der vorgenannten Varianten eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Getriebestellsystems zu verwirklichen.The invention also relates to a control device, which is in particular a transmission control device of an automated manual transmission. This control device is designed to teach in at least one setting position that can be clearly defined by the conditions of the transmission setting system in a transmission setting system of setting positions that can each be set by a setting actuator of the transmission setting system, in that the control device detects a current value of the at least one clearly defined setting position during the respective setting of the at least one clearly defined setting position by the setting actuator. In addition, the control device is designed to calculate at least one value of at least one further setting position that cannot be clearly defined by the conditions of the transmission setting system based on this current value of the at least one clearly defined setting position, for which purpose the control device offsets a stored value of the at least one not clearly defined setting position with an offset that has been determined from the current value of the at least one clearly defined setting position and a stored value of the at least one clearly defined setting position. Furthermore, the control unit can then be configured to implement one or more of the aforementioned variants of a method according to the invention for operating a transmission control system.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich auch als Computerprogrammprodukt verkörpern, welches, wenn es auf einem Prozessor, beispielsweise einem Prozessor eines vorgenannten Steuergeräts läuft, den Prozessor softwaremäßig anleitet, die zugeordneten erfindungsgegenständlichen Verfahrensschritte durchzuführen. In diesem Zusammenhang gehört auch ein computerlesbares Medium zum Gegenstand der Erfindung, auf dem ein vorstehend beschriebenes Computerprogrammprodukt abrufbar gespeichert ist.The method according to the invention can also be embodied as a computer program product which, when it runs on a processor, for example a processor of an aforementioned control device, instructs the processor by software to carry out the associated method steps according to the invention. In this context, the subject matter of the invention also includes a computer-readable medium on which a computer program product described above is stored in a retrievable manner.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, die nachfolgend erläutert wird, ist in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigt:

1 eine schematische Ansicht eines Teils eines Getriebestellsystems im Bereich eines Stellaktuators; und
2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben des Getriebestellsystems aus 1.

An advantageous embodiment of the invention, which is explained below, is shown in the drawings. It shows:

1 a schematic view of a part of a transmission actuation system in the area of an actuating actuator; and
2 a flow chart of a method according to the invention for operating the transmission control system from 1 .

Aus 1 geht eine schematische Ansicht eines Getriebestellsystems 1 eines Getriebes hervor, bei welchem es sich insbesondere um ein automatisiertes Schaltgetriebe für ein Nutzfahrzeug handelt. Das Getriebestellsystem 1 umfasst eine - vorliegend nur stark schematisch gezeigte - Wähleinrichtung 2, über welche zwischen unterschiedlichen Schaltgassen des Getriebes gewechselt werden kann, wobei in der einzelnen Schaltgasse dann mehrere unterschiedliche Gänge des Getriebes schaltbar sind. Pro Schaltgasse kann die Wähleinrichtung 2 dabei in je einer Stellung positioniert werden, in welcher dann insbesondere auf eine der jeweiligen Schaltgasse zugeordnete Schaltstange zum Schalten der zugehörigen Gänge eingewirkt werden kann.Out of 1 shows a schematic view of a transmission control system 1 of a transmission, which is in particular an automated manual transmission for a commercial vehicle. The transmission control system 1 comprises a selector device 2 - shown here only very schematically - via which it is possible to switch between different shift gates of the transmission, whereby several different gears of the transmission can then be switched in the individual shift gate. The selector device 2 can be positioned in one position for each shift gate, in which position a shift rod assigned to the respective shift gate can then be acted upon in order to switch the associated gears.

Die Stellung der Wähleinrichtung 2 wird dabei bei dem Getriebe 1 automatisch über ein Steuergerät 3 gesteuert, bei welchem es sich insbesondere um ein Getriebesteuergerät des Getriebes 1 handelt. Dabei kann das Steuergerät 3 ein Verstellen der Wähleinrichtung 2 zwischen den unterschiedlichen Stellungen und damit die Wahl einer der Schaltgassen über einen pneumatischen Stellaktuator 4 vornehmen, welcher einen Betätigungskolben 5 und einen Betätigungszylinder 6 umfasst. Der Betätigungskolben 5 ist in dem Betätigungszylinder 6 verschiebbar geführt und begrenzt gemeinsam mit dem Betätigungszylinder 6 einen Druckraum 7, dem Druckluft über mindestens ein Ventil 8 zugeführt sowie aus welchem Druckluft über mindestens ein Ventil 9 abgeführt werden kann. Die Ventile 8 und 9 können dabei über das Steuergerät 3 gesteuert werden, wodurch über die über die Ventile 8 und 9 jeweils geführten Volumenströme an Druckluft auch der Druck im Druckraum 7 und damit eine Stellung des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 eingestellt werden kann.The position of the selector device 2 in the transmission 1 is automatically controlled via a control unit 3, which is in particular a transmission control unit of the transmission 1. The control unit 3 can adjust the selector device 2 between the different positions and thus select one of the shift gates via a pneumatic actuator 4, which comprises an actuating piston 5 and an actuating cylinder 6. The actuating piston 5 is slidably guided in the actuating cylinder 6 and, together with the actuating cylinder 6, delimits a pressure chamber 7, to which compressed air can be supplied via at least one valve 8 and from which compressed air can be discharged via at least one valve 9. The valves 8 and 9 can be controlled via the control unit 3, whereby the pressure in the pressure chamber 7 and thus a position of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6 can be adjusted via the volume flows of compressed air guided via the valves 8 and 9.

Dabei sind bestimmte Stellpositionen des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 darzustellen, nämlich die Positionen, welchen jeweils je eine der Stellungen der Wähleinrichtung 2 zuzuordnen ist. Zur Erfassung einer aktuellen Position des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 ist dabei ein Wegsensor 10 vorgesehen, über den das Steuergerät 3 einen aktuellen Verschiebeweg des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 ermitteln kann.In this case, certain setting positions of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6 are to be represented, namely the positions to which one of the positions of the selection device 2 is to be assigned. In order to detect a current position of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6, a displacement sensor 10 is provided, via which the control unit 3 can determine a current displacement path of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6.

Von den Stellpositionen, welche der Betätigungskolben 5 im Betätigungszylinder 6 zur Darstellung je einer der Stellungen der Wähleinrichtung 2 jeweils einnimmt, sind mehrere Stellpositionen durch Gegebenheiten des Getriebestellsystems 1 in Form von Endanschlägen klar definiert, die jeweils ein weiteres Verschieben des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 verhindern. Hingegen ist mindestens eine Stellposition nicht durch eine derartige Gegebenheit definiert, sondern bei dieser mindestens einen Stellposition sind lediglich aufgrund der geometrischen Verhältnisse die Abstände zu den eindeutig definierten Stellpositionen bekannt.Of the setting positions that the actuating piston 5 assumes in the actuating cylinder 6 to represent one of the positions of the selector device 2, several setting positions are clearly defined by the conditions of the transmission setting system 1 in the form of end stops, which prevent further displacement of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6. In contrast, at least one setting position is not defined by such a condition, but for this at least one setting position, the distances to the clearly defined setting positions are known only due to the geometric conditions.

Um diese mindestens eine nicht eindeutig definierte Stellposition und die dieser Stellposition zugeordnete Stellung der Wähleinrichtung 2 nun zuverlässig über den Stellaktuator 4 einstellen zu können, wird das Getriebestellsystem 1 im Rahmen eines erfindungsgemäßen Verfahrens betrieben, welches nun unter Zuhilfenahme des Ablaufdiagramms aus 2 näher beschrieben werden soll.In order to be able to set this at least one not clearly defined setting position and the position of the selector device 2 associated with this setting position reliably via the setting actuator 4, the transmission setting system 1 is operated within the framework of a method according to the invention, which is now described with the aid of the flow chart from 2 should be described in more detail.

Vor Erstinbetriebnahme sind für alle Stellpositionen des Getriebestellsystems 1 jeweils voreingestellte Werte als hinterlegte Werte vorhanden, anhand von welchen jeweils ein Verfahrweg des Betätigungskolbens 5 im Betätigungszylinder 6 zur Einstellung der jeweiligen Stellposition durchgeführt wird. Im Rahmen des Verfahrens wird in einem ersten Schritt S1 als erstes abgefragt, ob eine Stellposition erfasst worden ist. Ist dies zu verneinen, so wird in einem Schritt S2 ein Einlernen von Stellpositionen übersprungen und stattdessen an den hinterlegten Werten für die Stellpositionen festgehalten sowie das Verfahren beendet.Before initial commissioning, preset values are available as stored values for all setting positions of the gear control system 1, based on which a travel path of the actuating piston 5 in the actuating cylinder 6 is carried out to set the respective setting position. As part of the process, the first step S1 is to check whether a setting position has been detected. If this is not the case, the teaching of setting positions is skipped in a step S2 and the stored values for the setting positions are retained instead and the process is ended.

Ist hingegen in Schritt S1 eine Stellposition erfasst worden, so wird in einem Schritt S3 überprüft, ob es sich bei dieser Stellposition um eine durch die Gegebenheiten des Getriebestellsystems 1 eindeutig definierbare Stellposition handelt, welche eingelernt werden kann. Ist dies nicht der Fall, so wird erneut zu Schritt S2 übergegangen und das Verfahren anschließend beendet.If, however, a setting position has been detected in step S1, a check is carried out in step S3 to determine whether this setting position is a setting position that can be clearly defined by the conditions of the transmission setting system 1 and can be taught in. If this is not the case, the system returns to step S2 and the process is then terminated.

Handelt es sich bei der erfassten Stellposition hingegen um eine eindeutig definierbare Stellposition, so wird in einem Schritt S4 abgefragt, ob diese Stellposition zum ersten Mal eingelernt wird. Ist dies zu bejahen, so wird in einem Schritt S5 die eindeutig definierbare Stellposition eingelernt, indem über den Wegsensor 10 der tatsächliche aktuelle Wert für diese Stellposition erfasst wird. Zudem wird ein Status dieser Stellposition auf 1 gesetzt, was bedeutet, dass diese Stellposition erst einmal eingelernt wurde. Außerdem wird in Schritt S5 noch ein Offset ermittelt, indem eine Differenz aus dem erfassten aktuellen Wert und dem für diese eindeutig definierbare Stellposition hinterlegten Wert gebildet wird.If, however, the recorded setting position is a clearly definable setting position, a query is made in step S4 as to whether this setting position is being taught for the first time. If this is the case, the clearly definable setting position is taught in step S5 by recording the actual current value for this setting position via the displacement sensor 10. In addition, a status of this setting position is set to 1, which means that this setting position has only been taught in once. In addition, an offset is determined in step S5 by forming a difference between the recorded current value and the value stored for this clearly definable setting position.

Ist das Ergebnis in Schritt S4 hingegen negativ, wurde also diese Stellposition bereits einmal eingelernt, so wird anstelle von Schritt S5 zu einem Schritt S6 übergegangen, in welchem ebenfalls die eindeutig definierbare Stellposition eingelernt wird. Dazu wird auch hier über den Wegsensor 10 der tatsächliche aktuelle Wert für diese Stellposition erfasst, ein Status dieser Stellposition aber auf 2 gesetzt, wobei diesem Status dabei ein mehrmaliges Einlernen zuzuordnen ist. Ferner wird auch in Schritt S6 der Offset ermittelt, wozu die Differenz aus dem erfassten aktuellen Wert und dem für diese eindeutig definierbare Stellposition hinterlegten Wert gebildet wird.If the result in step S4 is negative, this position has already been learned, the system moves on to step S6 instead of step S5, in which the clearly definable setting position is also taught. To do this, the actual current value for this setting position is recorded here via the displacement sensor 10, but a status of this setting position is set to 2, whereby this status is assigned to multiple teaching. Furthermore, the offset is also determined in step S6, for which purpose the difference between the recorded current value and the value stored for this clearly definable setting position is formed.

Sowohl auf Schritt S5, als auch auf Schritt S6 folgend wird jeweils zu einem Schritt S7 übergegangen, in welchem für alle übrigen Stellpositionen, die als Status entweder 0 oder 3 haben, die Werte berechnet werden. Dabei bedeutet 0, dass die jeweilige Stellposition noch nicht eingelernt wurde, während 3 einen berechneten Zustand der jeweiligen Stellposition bedeutet. Bei der Berechnung wird dabei der für die jeweilige Stellposition hinterlegte Wert mit dem in Schritt S5 oder Schritt S6 ermittelten Offset verrechnet. Anschließend wird der jeweilige so errechnete Wert abgespeichert und der Status von allen so angepassten Stellposition auf 3 gesetzt. Im Anschluss daran wird das Verfahren beendet.Following both step S5 and step S6, the system moves on to step S7, in which the values are calculated for all other setting positions that have a status of either 0 or 3. 0 means that the setting position in question has not yet been taught, while 3 means that the setting position in question has been calculated. During the calculation, the value stored for the setting position in question is offset against the offset determined in step S5 or step S6. The value calculated in this way is then saved and the status of all setting positions adjusted in this way is set to 3. The process is then terminated.

Da in Schritt S7 nur die Werte der Stellposition berechnet werden, die als Status 0 oder 3 aufweisen, werden Werte von eingelernten Stellpositionen (Status 1 oder 2) nicht mehr berechnet. Hat aber für eine weitere eindeutig definierte Stellposition noch kein Einlernen stattgefunden, so wird auch der Wert dieser weiteren eindeutig definierten Stellposition im Rahmen von Schritt S7 berechnet. In Schritt S7 kann außerdem realisiert sein, dass bei einer zu berechnenden Stellposition nur der Offset einer räumlich im unmittelbaren Umfeld liegenden Stellposition herangezogen wird. Zudem kann bei dem Einlernen und auch bei der Berechnung jeweils eine aktuelle Temperatur des Getriebestellsystems 1 einbezogen werden.Since only the values of the setting position with status 0 or 3 are calculated in step S7, values of taught setting positions (status 1 or 2) are no longer calculated. However, if teaching has not yet taken place for another clearly defined setting position, the value of this other clearly defined setting position is also calculated in step S7. In step S7, it can also be implemented that for a setting position to be calculated, only the offset of a setting position in the immediate vicinity is used. In addition, a current temperature of the transmission setting system 1 can be included in the teaching and also in the calculation.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es somit möglich, mit dem Einlernen von eindeutig definierten Stellpositionen auch eine oder mehrere Stellpositionen genauer zu bestimmen, die nicht eindeutig durch Gegebenheiten und hier insbesondere durch Anschläge des Getriebestellsystems 1 definiert sind.Within the scope of the method according to the invention, it is thus possible, by teaching in clearly defined setting positions, to also determine more precisely one or more setting positions which are not clearly defined by circumstances and here in particular by stops of the transmission setting system 1.

BezugszeichenReference symbols

11: GetriebestellsystemGearbox control system
22: WähleinrichtungDialing device
33: SteuergerätControl unit
44: StellaktuatorActuator
55: BetätigungskolbenActuating piston
66: BetätigungszylinderActuating cylinder
77: DruckraumPrinting room
88th: VentilValve
99: VentilValve
1010: Wegsensor Displacement sensor
S1 bis S7S1 to S7: EinzelschritteIndividual steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011006560 A1 [0003]

Claims

Method for operating a transmission actuating system (1) with an actuating actuator (4), in particular a pneumatic actuating actuator (4), wherein different actuating positions can be set via the actuating actuator (4), of which at least one actuating position can be clearly defined by the conditions of the transmission actuating system (1), characterized in that the at least one clearly definable actuating position is taught in by detecting its current value in the course of its respective setting by the actuating actuator (4), and that based on this current value of the at least one clearly definable actuating position, at least one value of at least one further actuating position, which cannot be clearly defined by the conditions of the transmission actuating system (1), is calculated by offsetting a stored value of the at least one not clearly definable actuating position with an offset which was determined from the current value of the at least one clearly definable actuating position and a stored value of the at least one clearly definable actuating position.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that based on the current value of the at least one clearly definable setting position, a value of at least one further clearly definable setting position is also calculated, which has not yet been set by the setting actuator, wherein the value of the at least one further clearly definable setting position is determined from a stored value of the at least one further clearly definable setting position and the offset.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that the respective value of the at least one further clearly definable setting position is no longer calculated, but is only taught in as soon as the at least one further clearly definable setting position is itself set by the setting actuator (4).

Method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that a respective number is determined as to how often a clearly definable setting position has already been taught.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a value of at least one not clearly definable setting position is only calculated by offsetting the stored value of this at least one not clearly definable setting position with the offset if this at least one not clearly definable setting position is spatially in the immediate vicinity of the at least one clearly definable setting position on which the offset is based.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the values are each recorded or calculated as a function of a current temperature of the transmission control system (1).

Control unit (3), in particular a transmission control unit, which is set up to teach in at least one setting position that can be clearly defined by the conditions of the transmission setting system (1) in a transmission setting system (1) of setting positions that can each be set by a setting actuator (4) of the transmission setting system (1), in that the control unit (3) detects a current value of the at least one clearly definable setting position in the course of the respective setting of the at least one clearly definable setting position by the setting actuator (4), and wherein the control unit (3) is designed to calculate at least one value of at least one further setting position that cannot be clearly defined by the conditions of the transmission setting system (1) based on this current value of the at least one clearly definable setting position, for which purpose the control unit (3) offsets a stored value of the at least one not clearly definable setting position with an offset that has been determined from the current value of the at least one clearly definable setting position and a stored value of the at least one clearly definable setting position.

Control unit (3) after Claim 7 , which is further configured to carry out a method according to one or more of the Claims 2 until 6 to carry out.

Computer program product for a control device (3) according to Claim 7 or 8th , by which a method according to one or more of the Claims 1 until 6 can be carried out, wherein a routine for operating a transmission control system (1) is implemented by corresponding control commands stored in software.

Data carriers containing a computer program product Claim 9 .