DE102022211657A1

DE102022211657A1 - Method and device for extending and retracting a trailer coupling

Info

Publication number: DE102022211657A1
Application number: DE102022211657.7A
Authority: DE
Inventors: Daniel Münning
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2022-11-04
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2024-05-08

Abstract

Um ein Verfahren zum Ein- und Ausfahren einer Anhängerkupplung (200) eines Fahrzeugs (300) während eines Einparkvorgangs zu schaffen, bei dem das Risiko einer Kollision einer von einem Fahrzeug umfassten Anhängerkupplung mit einem eingeparkten Fahrzeug insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs verringert ist, ist vorgesehen, dass zu Beginn des Einparkvorgangs in einem ersten Schritt (I) festgestellt wird, ob die Anhängerkupplung (200) ein- oder ausgefahren ist, bei festgestellter ausgefahrener Anhängerkupplung (200) in einem zweiten Schritt (II) überprüft wird, ob ein Objekt mit der Anhängerkupplung (200) verbunden ist, wenn kein Objekt mit der Anhängerkupplung (200) verbunden ist, die ausgefahrene Anhängerkupplung (200) in einem dritten Schritt (III) automatisch oder veranlasst durch einen Insassen des Fahrzeugs (300) eingefahren wird, am Ende des Einparkvorgangs, bei vollständig eingefahrener Anhängerkupplung (200), in einem vierten Schritt (IV) ein Abstand des Fahrzeughecks (310) zu einem in Längsrichtung dem Heck des Fahrzeugs (300) nächstgelegenen Objekt (400) gemessen wird, der gemessene Abstand zwischen Fahrzeugheck (310) und dem Objekt (400) in einem fünften Schritt (V) in einem Speichermedium (100, 110) im Fahrzeug (300) abgespeichert wird und nach Abschluss des Parkvorgangs bei stehendem Fahrzeug (300) in einem sechsten Schritt (VI) die Anhängerkupplung (200) automatisch ausgefahren wird.In order to create a method for extending and retracting a trailer coupling (200) of a vehicle (300) during a parking process, in which the risk of a collision between a trailer coupling included in a vehicle and a parked vehicle is reduced, in particular when parking the vehicle, it is provided that at the start of the parking process, in a first step (I), it is determined whether the trailer coupling (200) is extended or retracted, if the extended trailer coupling (200) is determined, in a second step (II), it is checked whether an object is connected to the trailer coupling (200), if no object is connected to the trailer coupling (200), the extended trailer coupling (200) is retracted in a third step (III) automatically or at the instigation of an occupant of the vehicle (300), at the end of the parking process, with the trailer coupling (200) completely retracted, in a fourth step (IV), a distance of the rear of the vehicle (310) to a longitudinally adjacent object of the rear of the vehicle (300) nearest object (400) is measured, the measured distance between the rear of the vehicle (310) and the object (400) is stored in a storage medium (100, 110) in the vehicle (300) in a fifth step (V), and after completion of the parking process with the vehicle (300) stationary, the trailer coupling (200) is automatically extended in a sixth step (VI).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- und Ausfahren einer Anhängerkupplung eines Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs, bei dem am Ende des Einparkvorgangs ein Abstand zwischen dem Fahrzeugheck und einem dem Fahrzeugheck gegenüberliegenden Objekt gemessen und im Fahrzeug abgespeichert wird. Die Erfindung betrifft ferner ein Assistenzsystem mit Sensoren und einem Rechner oder einer Steuerung mit einem Rechner mit einem Speichermedium zum Abspeichern eines gemessenen Abstands zwischen einem Fahrzeugheck eines stehenden Fahrzeugs und einem dem Fahrzeugheck gegenüberliegenden Objekt. Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem derartigen Assistenzsystem.The invention relates to a method for extending and retracting a trailer coupling of a vehicle during a parking process, in which at the end of the parking process a distance between the rear of the vehicle and an object opposite the rear of the vehicle is measured and stored in the vehicle. The invention further relates to an assistance system with sensors and a computer or a control with a computer with a storage medium for storing a measured distance between the rear of a stationary vehicle and an object opposite the rear of the vehicle. Finally, the invention relates to a vehicle with such an assistance system.

Wenn das Fahrzeug in einer engen Parklücke eingeparkt ist, kommt es nicht selten zu Beschädigung an der Front oder dem Heck des stehenden Fahrzeugs durch Einparkversuche oder während des Einparkens, oder beim Ausparken eines direkt vor oder hinter dem Fahrzeug abgestellten Fahrzeugs. Zum passiven Schutz des eigenen Fahrzeugs können zum Beispiel nur Parklücken angefahren werden, die einen großen Sicherheitsabstand vor und hinter dem Fahrzeug ermöglichen. Ein aktiver Schutz, eine Beschädigung des Fahrzeughecks zu vermeiden, ist das Ausfahren einer Anhängerkupplung nach dem Einparkvorgang. Bei engen Parklücken besteht hier aber die Gefahr, dass beim Einparken mit ausgefahrener Anhängerkupplung oder durch das Ausfahren der Anhängerkupplung nach dem Einparken das dem Heck gegenüberliegende Fahrzeug beschädigt wird. Außerdem besteht die Gefahr, dass der Fahrer des hinteren Fahrzeugs beim Ausparken die Anhängerkupplung touchiert und im Nachhinein nicht feststellbar ist, wer der Verursacher des Schadens ist: der Einparkende oder der Ausparkende.If the vehicle is parked in a tight parking space, it is not uncommon for the front or rear of the stationary vehicle to be damaged by attempts to park or during parking, or when pulling out of a vehicle parked directly in front of or behind the vehicle. For passive protection of your own vehicle, for example, you can only drive into parking spaces that allow a large safety distance in front of and behind the vehicle. An active way to avoid damage to the rear of the vehicle is to extend the trailer hitch after parking. In tight parking spaces, however, there is a risk that the vehicle opposite the rear will be damaged when parking with the trailer hitch extended or by extending the trailer hitch after parking. There is also a risk that the driver of the vehicle behind will touch the trailer hitch when pulling out and it will not be possible to determine afterwards who caused the damage: the person parking or the person leaving the parking space.

Aus der WO01/054931 A1 ist ein Verfahren zum Ein- und Ausklappen einer elektrisch betriebenen Anhängerkupplung bekannt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Betätigen der elektrisch betriebenen Anhängerkupplung in Richtung Ein- oder Ausklappen, Aktivieren der Einparkhilfe bzw. wenigstens eines zusätzlichen Einparkhilfe-Sensors durch das Betätigungssignal, Überprüfen eines bestimmten, festgelegten Raums durch die Einparkhilfe oder den zusätzlichen Einparkhilfe-Sensor, bei Freigabe durch die Einparkhilfe oder den Einparkhilfe-Sensor Ansteuern des Ein- oder Ausklappvorgangs.From the WO01/054931 A1 A method for folding and unfolding an electrically operated trailer coupling is known. The method comprises the following steps: operating the electrically operated trailer coupling in the direction of folding or unfolding, activating the parking aid or at least one additional parking aid sensor using the actuation signal, checking a specific, defined space using the parking aid or the additional parking aid sensor, and controlling the folding or unfolding process when released by the parking aid or the parking aid sensor.

Die US 10 272 781 B2 betrifft ein Verfahren, mit dem die Position der Anhängerkupplung eines Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs kontrolliert wird. Das Verfahren umfasst das Erfassen des Beginns des Einparkvorgangs, das Detektieren, ob die Anhängerkupplung ein- oder ausgefahren ist, und das Übermitteln eines Informationssignals, das den Fahrer des Fahrzeugs über die Position der Anhängerkupplung informiert.The US 10 272 781 B2 relates to a method for controlling the position of the trailer coupling of a vehicle during a parking maneuver. The method comprises detecting the start of the parking maneuver, detecting whether the trailer coupling is retracted or extended, and transmitting an information signal informing the driver of the vehicle about the position of the trailer coupling.

Es besteht Bedarf an einem Verfahren und einer Vorrichtung, die das Risiko einer Kollision einer von einem Fahrzeug umfassten Anhängerkupplung mit einem eingeparkten Fahrzeug insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs verringert.There is a need for a method and apparatus that reduces the risk of a trailer hitch included in a vehicle colliding with a parked vehicle, particularly when parking the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Anspruch 1, das Assistenzsystem mit den Merkmalen von Anspruch 10 und das Fahrzeug nach Anspruch 15 gelöst.This object is achieved by the method according to claim 1, the assistance system with the features of claim 10 and the vehicle according to claim 15.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ein- und Ausfahren einer Anhängerkupplung eines Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs, bei dem in einem ersten Schritt zu Beginn des Einparkvorgangs festgestellt wird, ob die Anhängerkupplung ein- oder ausgefahren ist, bei festgestellter ausgefahrener Anhängerkupplung in einem zweiten Schritt überprüft wird, ob ein Objekt, beispielsweise ein Anhänger, ein Wohnwagen oder ein Zweiradhalter, mit der Anhängerkupplung verbunden ist. Wenn kein Objekt mit der Anhängerkupplung verbunden ist, wird in einem dritten Schritt die ausgefahrene Anhängerkupplung automatisch oder veranlasst durch einen Insassen des Fahrzeugs eingefahren. Am Ende des Einparkvorgangs, bei vollständig eingefahrener Anhängerkupplung, wird in einem vierten Schritt ein Abstand des Fahrzeughecks, insbesondere eines hinteren Endes des Fahrzeughecks, zu einem in Längsrichtung des Fahrzeugs dem Fahrzeugheck des Fahrzeugs nächstgelegenen Objekt gemessen, und in einem fünften Schritt wird der gemessene Abstand in einem Speichermedium im Fahrzeug abgespeichert. Nach Abschluss des Parkvorgangs wird in einem sechsten Schritt bei stehendem Fahrzeug die Anhängerkupplung automatisch ausgefahren.A first aspect of the invention relates to a method for extending and retracting a trailer coupling of a vehicle during a parking process, in which in a first step at the beginning of the parking process it is determined whether the trailer coupling is extended or retracted, and if the extended trailer coupling is determined, in a second step it is checked whether an object, for example a trailer, a caravan or a bicycle holder, is connected to the trailer coupling. If no object is connected to the trailer coupling, in a third step the extended trailer coupling is retracted automatically or at the instigation of an occupant of the vehicle. At the end of the parking process, with the trailer coupling fully retracted, in a fourth step a distance of the rear of the vehicle, in particular a rear end of the rear of the vehicle, to an object closest to the rear of the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle is measured, and in a fifth step the measured distance is stored in a storage medium in the vehicle. After the parking process has been completed, in a sixth step the trailer coupling is automatically extended when the vehicle is stationary.

Die Einfahrbewegung der Anhängerkupplung kann ein Schwenken, ein lineares Versetzen und/oder ein Absenken und Anheben der Anhängerkupplung umfassen. Die Anhängerkupplung kann als eine Einheit bewegt werden, oder Teile der Anhängerkupplung, wie beispielsweise ein Anhängerkopf, können relativ zu einem anderen Teil, wie beispielweise einem Anhängerschaft, bewegt, das heißt, zum Beispiel verschwenkt, verdreht oder linear verschoben werden. Der Anhängerschaft kann ein- oder mehrmals gefaltet werden, wenn die Anhängerkupplung eingefahren wird.The retraction movement of the trailer hitch may include pivoting, linearly translating and/or lowering and raising the trailer hitch. The trailer hitch may be moved as a unit, or parts of the trailer hitch, such as a trailer head, may be moved, e.g. pivoted, twisted or linearly translated, relative to another part, such as a trailer shaft. The trailer shaft may be folded one or more times when the trailer hitch is retracted.

In einer Ausführung des Verfahrens wird, wenn ein Objekt mit der Anhängerkupplung verbunden ist, das Einfahren der Anhängerkupplung in einem weiteren Schritt unmittelbar nach dem zweiten Schritt blockiert und/oder ein akustisches Warnsignal erzeugt und/oder eine Ausgabe auf einem optischen Ausgabegerät generiert.In one embodiment of the method, if an object is connected to the trailer coupling, the retraction of the trailer coupling is carried out in a further step immediately after the second Step blocked and/or an audible warning signal generated and/or an output generated on an optical output device.

Der Einparkvorgang wird in einer Ausführung nach Initiierung durch einen Insassen automatisch von einem Assistenzsystem des Fahrzeugs durchgeführt. Der Insasse, der insbesondere der Fahrzeugführer ist, kann wahlweise das Fahrzeug auch von Hand einparken. Dabei kann der Fahrzeugführer durch ein Assistenzsystem des Fahrzeugs unterstützt werden, beispielsweise durch Kameras, die dem Fahrzeugführer die Lage von Objekten vor, neben und/oder hinter dem Fahrzeug relativ zum Fahrzeug auf einem optischen Ausgabegerät wie einem Bildschirm zeigen, durch kontinuierliche Abstandsmessungen während des Einparkvorgangs zwischen dem Fahrzeug und Objekten in der Umgebung und/oder durch akustische Signale, die durch Änderung der Frequenz der Signalausgabe und/oder durch Änderung der Lautstärke der akustischen Signale die Annäherung an ein Objekt signalisiert. Solche Assistenzsysteme sind dem Fachmann bekannt.In one embodiment, the parking process is carried out automatically by an assistance system of the vehicle after it has been initiated by an occupant. The occupant, who is in particular the driver, can optionally park the vehicle manually. The driver can be supported by an assistance system of the vehicle, for example by cameras that show the driver the position of objects in front of, next to and/or behind the vehicle relative to the vehicle on an optical output device such as a screen, by continuous distance measurements during the parking process between the vehicle and objects in the surrounding area and/or by acoustic signals that signal the approach of an object by changing the frequency of the signal output and/or by changing the volume of the acoustic signals. Such assistance systems are known to those skilled in the art.

Wird der Einparkvorgang mit ausgefahrener Anhängerkupplung veranlasst oder durchgeführt, wird in einer Ausführung des Verfahrens eine Vorgabe über die Gesamtlänge des Fahrzeugs in einem Park-Distance-Control-Assistenten um den über das Heck des Fahrzeugs vorstehenden Teil der Anhängerkupplung angepasst. Das heißt, ein vom Verfahren vorgegebener Sicherheitsabstand zu einem Objekt, das hinter dem Fahrzeug angeordnet ist, ist in diesem Fall größer als bei dem Einparkvorgang mit eingefahrener Anhängerkupplung.If the parking process is initiated or carried out with the trailer coupling extended, in one version of the process a specification for the total length of the vehicle in a parking distance control assistant is adjusted by the part of the trailer coupling that protrudes beyond the rear of the vehicle. This means that a safety distance specified by the process to an object located behind the vehicle is greater in this case than in the parking process with the trailer coupling retracted.

Wird am Ende des Einparkvorgangs kein dem Heck gegenüberliegendes Objekt erkannt und/oder kein Abstand gemessen, wird das automatische Ausfahren der Anhängerkupplung blockiert. Das heißt, dass in diesen Fall davon ausgegangen wird, dass ein Sensor zum Erkennen des Objekts und/oder ein Sensor zur Abstandsmessung eine Fehlfunktion hat oder defekt ist.If at the end of the parking manoeuvre no object opposite the rear is detected and/or no distance is measured, the automatic extension of the tow bar is blocked. This means that in this case it is assumed that a sensor for detecting the object and/or a sensor for measuring the distance is malfunctioning or is defective.

Der am Ende der Einparkvorgangs gemessene und im Fahrzeug abgespeicherte Abstand zwischen Fahrzeugheck und dem gegenüberliegenden nächstgelegenen Objekt wird mit einem im Fahrzeug, respektive einem Rechner oder einer Steuerung des Fahrzeugs hinterlegten Mindestabstand oder Grenzwert für den Abstand zwischen Fahrzeugheck und Objekt verglichen.The distance between the rear of the vehicle and the nearest object opposite, measured at the end of the parking maneuver and stored in the vehicle, is compared with a minimum distance or limit value for the distance between the rear of the vehicle and the object stored in the vehicle, or in a computer or control system of the vehicle.

Ist der hinterlegte Grenzwert kleiner als der gemessene Abstand nach Beendigung des Einparkvorgangs zwischen Fahrzeugheck und Objekt, wird die Anhängerkupplung automatisch ausgefahren. Ist der gemessene Abstand dagegen kleiner oder gleich dem hinterlegten Grenzwert, wird das automatische Ausfahren der Anhängerkupplung blockiert.If the stored limit is smaller than the measured distance between the rear of the vehicle and the object after the parking process has been completed, the trailer coupling is automatically extended. If, however, the measured distance is smaller than or equal to the stored limit, the automatic extension of the trailer coupling is blocked.

Zur Verbesserung der Sicherheit des Verfahrens wird die Anhängerkupplung in einer Ausführung nur dann automatisch ausgefahren, wenn der Insasse bzw. der Fahrzeugführer noch auf seinem Sitz sitzt und über ein Ausgabegerät und/oder durch ein akustisches Signal über das Ausfahren der Anhängerkupplung informiert wird.To improve the safety of the procedure, in one version the trailer coupling is only automatically extended if the passenger or the driver is still sitting in his seat and is informed about the extension of the trailer coupling via an output device and/or an acoustic signal.

Der Abstand des Objekts zum Fahrzeugheck wird bei dem Verfahren durch einen Sensor, wie ein Kamera oder PDC (Parkhilfe auf Ultraschallbasis), erkannt und/oder gemessen.In the process, the distance of the object to the rear of the vehicle is detected and/or measured by a sensor, such as a camera or PDC (ultrasound-based parking aid).

Nach Beendigung des Verfahrens kann der gemessene Abstand zwischen dem Fahrzeugheck des abgestellten Fahrzeugs und dem dem Fahrzeugheck gegenüberliegenden Objekt aus dem Rechner ausgelesen werden, um beispielsweise in einem Schadensfall verwendet zu werden.After the procedure has been completed, the measured distance between the rear of the parked vehicle and the object opposite the rear of the vehicle can be read out from the computer in order to be used, for example, in the event of an accident.

Ist das Verfahren nicht in allen Ländern erlaubt, kann das Verfahren länderspezifisch blockiert oder freigeschaltet werden. Die Blockierung oder Freischaltung kann dem Fahrzeug beispielsweise über feste Parameter (zum Beispiel abgespeichert im Fahrzeug und verbunden mit dem Navigationssystem) oder via Cloud mitgeteilt werden. Der Fahrzeugführer kann über eine Blockade des Verfahrens beispielsweise auf einem optischen Ausgabegerät, wie einem Bildschirm im Fahrzeug oder sein Smartphone, informiert werden.If the procedure is not permitted in all countries, the procedure can be blocked or activated on a country-specific basis. The blocking or activation can be communicated to the vehicle, for example, via fixed parameters (for example, stored in the vehicle and connected to the navigation system) or via the cloud. The driver can be informed of a blockage of the procedure, for example, on an optical output device, such as a screen in the vehicle or his smartphone.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs zum Ein- und Ausfahren einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs.A second aspect of the invention relates to an assistance system of a vehicle for extending and retracting a trailer coupling of the vehicle during a parking maneuver.

Das Assistenzsystem umfasst zumindest einen ersten Sensor, der die Position der Anhängerkupplung (ein- oder ausgefahren) eines Fahrzeugs zu Beginn des Einparkvorgangs feststellt, einen zweiten Sensor, der detektiert, ob eine Last mit der ausgefahrenen Anhängerkupplung verbunden ist, und wenigstens einen dritten Sensor, der einen Abstand zwischen dem Fahrzeugheck und einem dem Heck gegenüberliegend angeordneten Objekt misst.The assistance system comprises at least a first sensor that determines the position of the trailer hitch (retracted or extended) of a vehicle at the beginning of the parking process, a second sensor that detects whether a load is connected to the extended trailer hitch, and at least a third sensor that measures a distance between the rear of the vehicle and an object arranged opposite the rear.

Das Assistenzsystem umfasst ferner einen Rechner oder eine Steuerung mit einem Rechner, der Signale des ersten Sensors, des zweiten Sensors und des wenigstens einen dritten Sensors empfängt. In dem Rechner, beispielsweise einer vom Rechner umfassten Speichereinheit, ist ein Grenzwert für den Abstand zwischen dem Fahrzeugheck und dem Objekt hinterlegt, und der Rechner umfasst eine Speichereinheit oder einen Speicher zum Abspeichern des gemessenen Abstands zwischen dem Fahrzeugheck und dem Objekt. In dem Speicher können auch mehrere Abstandswerte mehrerer Einparkvorgänge abgespeichert werden, um zu Dokumentationszwecken auch die Abstände weiter zurückliegender Einparkvorgänge nachvollziehen zu können. Schließlich umfasst das Assistenzsystem einen Motor zum Aus- und Einfahren der Anhängerkupplung.The assistance system further comprises a computer or a controller with a computer that receives signals from the first sensor, the second sensor and the at least one third sensor. A limit value for the distance between the rear of the vehicle and the object is stored in the computer, for example in a memory unit included in the computer, and the computer comprises a memory unit or a memory for Saving the measured distance between the rear of the vehicle and the object. Multiple distance values from multiple parking maneuvers can also be saved in the memory in order to be able to trace the distances of parking maneuvers further back for documentation purposes. Finally, the assistance system includes a motor for extending and retracting the trailer coupling.

Auf dem Rechner läuft ein Programm, das den hinterlegten Grenzwert mit dem abgespeicherten Abstand vergleicht. Wenn gilt: Grenzwert < Abstand, gibt der Rechner respektive die Steuerung das automatische Ausfahren der Anhängerkupplung frei. Dagegen wird das Ausfahren der Anhängerkupplung vom Rechner respektive der Steuerung blockiert, wenn gilt: Grenzwert ≥ Abstand.A program runs on the computer that compares the stored limit value with the stored distance. If the limit value < distance, the computer or control system allows the trailer coupling to extend automatically. On the other hand, the computer or control system blocks the trailer coupling from extending if the limit value ≥ distance.

Der Rechner generiert in einer Ausführung des Assistenzsystems ein akustisches Signal und/oder eine optische Anzeige in einem optischen Ausgabegerät des Fahrzeugs, wenn der erste Sensor, der zweite Sensor oder der dritte Sensor kein Signal an den Rechner senden. Gleichzeitig blockiert er das automatische Ausfahren der Anhängerkupplung.In one version of the assistance system, the computer generates an acoustic signal and/or a visual display in an optical output device of the vehicle if the first sensor, the second sensor or the third sensor do not send a signal to the computer. At the same time, it blocks the automatic extension of the trailer coupling.

Wenigstens einer der Sensoren ist ein Kraftmesser, ein Abstandsmesser oder eine Kamera.At least one of the sensors is a force sensor, a distance sensor or a camera.

Das Assistenzsystem umfasst ferner ein generisches Bedienelement zum Ein- und/oder Ausfahren der Anhängerkupplung von Hand. Mit diesem Bedienelement kann beispielsweise der Fahrzeugführer die Anhängerkupplung auch dann ausfahren, wenn das Ausfahren durch den Rechner respektive die Steuerung aus einem der vorgenannten Gründe blockiert ist.The assistance system also includes a generic control element for extending and/or retracting the trailer coupling manually. Using this control element, the driver can, for example, extend the trailer coupling even if the extension is blocked by the computer or the control system for one of the reasons mentioned above.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit dem vorbesprochenen Assistenzsystem, mit dem beispielsweise das vorbeschriebene Verfahren durchführbar ist. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Kleintransporter, mit einem Hybrid- oder Elektroantrieb und dem vorbesprochenen Assistenzsystem.A third aspect of the invention relates to a vehicle with the previously discussed assistance system, with which, for example, the previously described method can be carried out. The vehicle is in particular a motor vehicle, for example a passenger car or a small van, with a hybrid or electric drive and the previously discussed assistance system.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren erläutert, ohne dass dadurch der Umfang der Erfindung auf die gezeigten Ausführungsbeispiele eingeschränkt wird.In the following, embodiments of the invention are explained with reference to figures, without thereby restricting the scope of the invention to the embodiments shown.

Die Figuren zeigen im Einzelnen:

1 eine Darstellung des Verfahrens,
2 eine Aufbauskizze des Assistenzsystems und
3 eine Fahrzeugskizze mit Assistenzsystem.

The figures show in detail:

1 a description of the procedure,
2 a structural sketch of the assistance system and
3 a vehicle sketch with assistance system.

Die 1 zeigt in einer Blockskizze ein Ausführungsbeispiel für ein Verfahren zum Ein- und Ausfahren einer Anhängerkupplung 200 eines Fahrzeugs 300 mit den wesentlichen Verfahrensschritten, die nacheinander ausgeführt werden, um ein sicheres Einparken mit dem Fahrzeug 300 zu gewährleisten.The 1 shows in a block sketch an embodiment of a method for extending and retracting a trailer coupling 200 of a vehicle 300 with the essential method steps that are carried out one after the other to ensure safe parking with the vehicle 300.

Voraussetzung für den Start des Verfahrens ist das Einleiten eines Einparkvorgangs A. Der Einparkvorgang A kann automatisch oder von Hand gestartet werden. Bevorzugt ist das automatische Einparken mit Hilfe eines bekannten Einparkassistenzsystems, das einen Parkplatz ausreichender Größe findet und das Fahrzeug 300 mithilfe von Sensoren, wie Kameras, Abstandsmessern, etc. automatisch in die Parklücke lenkt und in der Parklücke abstellt.The prerequisite for starting the procedure is the initiation of a parking process A. The parking process A can be started automatically or manually. Automatic parking is preferred with the help of a known parking assistance system, which finds a parking space of sufficient size and automatically steers the vehicle 300 into the parking space with the help of sensors such as cameras, distance meters, etc. and parks it in the parking space.

Zu Beginn des Einparkvorgangs A kontrolliert das Verfahren in einem ersten Schritt I, ob die Anhängerkupplung 200 sich in einer eingefahrenen Position I1 oder in einer ausgefahrenen Position I2 befindet. Ist die Anhängerkupplung 200 in der ausgefahrenen Position I2, wird in einem zweiten Schritt II festgestellt, ob die Anhängerkupplung 200 lastfrei II1 oder mit einem Objekt 400, wie beispielsweise einem Anhänger oder einer Zweiradtransporthilfe, verbunden II2 ist.At the beginning of the parking process A, the method checks in a first step I whether the trailer coupling 200 is in a retracted position I1 or in an extended position I2. If the trailer coupling 200 is in the extended position I2, it is determined in a second step II whether the trailer coupling 200 is load-free II1 or connected II2 to an object 400, such as a trailer or a two-wheeled transport aid.

Ist kein Objekt mit der Anhängerkupplung 200 verbunden, wird die Anhängerkupplung 200 in einem dritten Schritt III vor oder während des Einparkvorgangs A automatisch oder mittels eines generischen Bedienelements 160 von Hand eingefahren. Ist ein Objekt mit der Anhängerkupplung 200 verbunden, wird der Einparkvorgang nicht gestartet, blockiert oder abgebrochen. In diesem Fall kann das Objekt von der Anhängerkupplung 200 entfernt, in sicherem Abstand zum Fahrzeug 300 abgestellt und das Verfahren von neuem gestartet werden.If no object is connected to the trailer coupling 200, the trailer coupling 200 is retracted in a third step III before or during the parking process A automatically or manually using a generic control element 160. If an object is connected to the trailer coupling 200, the parking process is not started, is blocked or aborted. In this case, the object can be removed from the trailer coupling 200, parked at a safe distance from the vehicle 300 and the process started again.

Ist kein Objekt mit der Anhängerkupplung 200 verbunden und die Anhängerkupplung 200 eingefahren, wird der Einparkvorgang abgeschlossen, das heißt, das Fahrzeug 300 abgestellt. Ist das Fahrzeug 300 abgestellt, wird in einem vierten Schritt IV ein Abstand zwischen dem Fahrzeugheck 310 und einem dem Fahrzeugheck 310 gegenüberliegenden Objekt 400 gemessen.If no object is connected to the trailer coupling 200 and the trailer coupling 200 is retracted, the parking process is completed, i.e. the vehicle 300 is parked. If the vehicle 300 is parked, in a fourth step IV a distance between the rear of the vehicle 310 and an object 400 opposite the rear of the vehicle 310 is measured.

Der gemessene Abstand wird in dem Fahrzeug 300 in einem fünften Schritt V beispielsweise in einem Rechner 100 oder einer Steuerung mit einem Speichermedium 110 abgespeichert.The measured distance is stored in the vehicle 300 in a fifth step V, for example in a computer 100 or a controller with a storage medium 110.

Die freigegebene Anhängerkupplung 200 wird in einem sechsten Schritt VI automatisch ausgefahren.The released trailer coupling 200 is automatically extended in a sixth step VI.

Das Verfahren umfasst in einer Ausführung einen weiteren Schritt VII, der vor dem sechsten Schritt VI durchgeführt wird. In diesem weiteren Schritt VII wird der im vierten Schritt IV gemessene Abstand mit einem im Fahrzeug hinterlegten Grenzwert für den Abstand respektive einen Mindestabstand verglichen. Ist der hinterlegte Abstand kleiner VII1 als der im vierten Schritt IV gemessene Abstand, wird ein automatisches Ausfahren der Anhängerkupplung 200 erlaubt. Ist der hinterlegte Grenzwert dagegen größer VII2 als der im vierten Schritt gemessene Abstand oder wird kein Abstand gemessen, wird das automatische Ausfahren der Anhängerkupplung 200 blockiert.In one embodiment, the method comprises a further step VII, which is carried out before the sixth step VI. In this further step VII, the distance measured in the fourth step IV is compared with a limit value for the distance or a minimum distance stored in the vehicle. If the stored distance is smaller VII1 than the distance measured in the fourth step IV, automatic extension of the trailer coupling 200 is permitted. If, however, the stored limit value is greater VII2 than the distance measured in the fourth step or if no distance is measured, automatic extension of the trailer coupling 200 is blocked.

Die 2 zeigt in einer Skizze ein Assistenzsystem ASS, das geeignet ist, das in der 1 dargestellte Verfahren auszuführen. Bei dem Assistenzsystem ASS handelt es sich insbesondere um das Assistenzsystem ASS eines Fahrzeugs, beispielsweise eines PKWs, SUVs oder Kleintransporters.The 2 shows in a sketch an assistance system ASS, which is suitable for the 1 to carry out the procedures described. The assistance system ASS is in particular the assistance system ASS of a vehicle, for example a car, SUV or small van.

Das Assistenzsystem ASS umfasst einen Rechner 100 mit wenigstens einem Speicherelement 110, einen Motor 120 zum Bewegen einer Anhängerkupplung 200, einen ersten Sensor 130, einen zweiten Sensor 140 und wenigstens einen dritten Sensor 150, sowie ein generisches Bedienelement 160, wie zum Beispiel einen Schalter oder Drehknopf.The assistance system ASS comprises a computer 100 with at least one memory element 110, a motor 120 for moving a trailer coupling 200, a first sensor 130, a second sensor 140 and at least one third sensor 150, as well as a generic control element 160, such as a switch or rotary knob.

Der Rechner 100 ist über eine Leitung L1 mit dem Motor 120, eine Leitung L2 mit ersten Sensor 130, eine Leitung L3 mit dem zweiten Sensor 140 und mit einer Leitung L4 mit dem wenigstens einen dritten Sensor 150 verbunden. Eine Leitung L5 verbindet den Rechner 100 mit dem generischen Bedienelement 160. Eine weitere Leitung L6 verbindet das generische Bedienelement 160 direkt mit dem Motor 120, der die Anhängerkupplung 200 bewegt. In einer Ausführung kann das Assistenzsystem ASS die beiden Leitungen L5 und L6 umfassen, in einer anderen Ausführung umfasst das Assistenzsystem ASS nur die Leitung L5 oder nur die Leitung L6. Die Leitungen L5, L6 sind in gestrichelten Linien dargestellt, um anzuzeigen, dass hier ein Eingriff des Fahrers erfolgt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel des Assistenzsystems ASS ist der Rechner 100 ferner über eine Leitung L7 mit einem optischen Ausgabegerät 170 verbunden, um beispielsweise Informationen über die Position der Anhängerkupplung 200 optisch darstellen zu können. Anstatt oder zusätzlich zu der optischen Ausgabe kann der Rechner 100 auch ein akustisches Signal generieren, das beispielsweise darüber informiert, dass die Anhängerkupplung 200 gerade ein- oder ausgefahren wird. Das akustische Signal kann über einen nicht dargestellten Lautsprecher ausgegeben werden.The computer 100 is connected via a line L1 to the motor 120, a line L2 to the first sensor 130, a line L3 to the second sensor 140 and a line L4 to the at least one third sensor 150. A line L5 connects the computer 100 to the generic control element 160. Another line L6 connects the generic control element 160 directly to the motor 120, which moves the trailer coupling 200. In one embodiment, the assistance system ASS can comprise the two lines L5 and L6; in another embodiment, the assistance system ASS comprises only the line L5 or only the line L6. The lines L5, L6 are shown in dashed lines to indicate that the driver is intervening here. In the exemplary embodiment of the assistance system ASS shown, the computer 100 is also connected via a line L7 to an optical output device 170 in order to be able to visually display information about the position of the trailer coupling 200, for example. Instead of or in addition to the optical output, the computer 100 can also generate an acoustic signal that informs, for example, that the trailer coupling 200 is currently being extended or retracted. The acoustic signal can be output via a loudspeaker (not shown).

Der erste Sensor 130 detektiert eine Position der Anhängerkupplung 200 relativ zum Fahrzeug. Das heißt, der erste Sensor 130 kann zumindest feststellen, ob die Anhängerkupplung 200 in einer ersten Endposition, beispielsweise der eingefahrenen Position, oder einer zweiten Endposition, beispielsweise der ausgefahren Position, ist. Der erste Sensor 130 sendet über die Leitung L2 Signale, die die eingefahrene Position bzw. die ausgefahrene Position der Anhängerkupplung 200 anzeigen, an den Rechner 100. Bei dem ersten Sensor 130 kann es sich beispielsweise um eine Kamera oder einen Schalter (Druckschalter oder berührungsloser Schalter) handeln.The first sensor 130 detects a position of the trailer coupling 200 relative to the vehicle. This means that the first sensor 130 can at least determine whether the trailer coupling 200 is in a first end position, for example the retracted position, or a second end position, for example the extended position. The first sensor 130 sends signals indicating the retracted position or the extended position of the trailer coupling 200 to the computer 100 via the line L2. The first sensor 130 can be, for example, a camera or a switch (pressure switch or contactless switch).

Die beiden möglichen Endpositionen der Anhängerkupplung 200 können auch direkt am Motor 120 abgegriffen und über die Leitung L1 an den Rechner 100 geleitet werden. Über die Leitung L1 kann der Rechner 100 Steuersignale, wie Anschalten und Abschalten, an den Motor 120 senden.The two possible end positions of the trailer coupling 200 can also be tapped directly at the motor 120 and sent to the computer 100 via the line L1. The computer 100 can send control signals, such as switching on and off, to the motor 120 via the line L1.

Der zweite Sensor 140 stellt fest, ob die ausgefahrene Anhängerkupplung 200 lastfrei ist, oder ob ein Objekt, wie ein Anhänger oder ein Zweiradträger, mit der Anhängerkupplung 200 verbunden ist. Der zweite Sensor 140 ist mit der Anhängerkupplung 200 verbunden und sendet über die Leitung L3 Signale an den Rechner 100, die für eine lastfreie bzw. mit einer Kraft belastete Anhängerkupplung 200 stehen. Bei dem zweiten Sensor 140 kann es sich beispielsweise um einen Kraftmesser handeln.The second sensor 140 determines whether the extended trailer coupling 200 is free of load or whether an object, such as a trailer or a two-wheel carrier, is connected to the trailer coupling 200. The second sensor 140 is connected to the trailer coupling 200 and sends signals to the computer 100 via the line L3, which represent a trailer coupling 200 free of load or loaded with a force. The second sensor 140 can be a force meter, for example.

Der wenigstens eine dritte Sensor 150 misst bei dem abgestellten Fahrzeug 300 einen Abstand zwischen dem Fahrzeugheck 310 und einem dem Fahrzeugheck 310 gegenüberliegenden, nächstgelegenen Objekt 400 und sendet über die Leitung L4 Signale an den Rechner 100, die dem gemessenen Abstand entsprechen. Der wenigstens eine dritte Sensor 150 kann ein handelsüblicher Distanz- oder Abstandsmesser sein. Verfügt das Fahrzeug 300 über eine Einparkhilfe, kann ein Sensor der Einparkhilfe den wenigstens einen dritten Sensor 150 des Assistenzsystems ASS bilden.The at least one third sensor 150 measures a distance between the rear of the vehicle 310 and a closest object 400 opposite the rear of the vehicle 310 when the vehicle 300 is parked and sends signals to the computer 100 via the line L4 that correspond to the measured distance. The at least one third sensor 150 can be a commercially available distance or range meter. If the vehicle 300 has a parking aid, a sensor of the parking aid can form the at least one third sensor 150 of the assistance system ASS.

In dem Speicherelement 110 ist ein Grenzwert für den vom wenigstens einen dritten Sensor 150 gemessenen Abstand hinterlegt. Der Grenzwert entspricht dem Abstand zwischen dem Fahrzeugheck 310 und dem Objekt 400, der mindestens eingehalten werden muss, damit das Assistenzsystem ASS ein automatisches Ausfahren der Anhängerkupplung 200 bei eingeparktem und abgestelltem Fahrzeug 300 frei gibt.A limit value for the distance measured by at least one third sensor 150 is stored in the memory element 110. The limit value corresponds to the distance between the rear of the vehicle 310 and the object 400, which must be maintained at a minimum so that the assistance system ASS enables automatic extension of the trailer coupling 200 when the vehicle 300 is parked and shut off.

Die 3 zeigt skizzenhaft ein Fahrzeug 300, mit einem Fahrzeugbug 320 und einem Fahrzeugheck 310, und ein Objekt 400, das dem Fahrzeugheck 310 gegenüberliegt. Das Fahrzeug 300 ist in einer Einparkposition abgestellt, die Anhängerkupplung 200 ist ausgefahren.The 3 shows a sketch of a vehicle 300, with a vehicle front 320 and a vehicle rear 310, and an object 400 that is opposite the vehicle rear 310. The vehicle 300 is parked in a parking position, the trailer hitch 200 is extended.

In dem Fahrzeug 300 ist das Assistenzsystem ASS implementiert. Dargestellt sind der Rechner 100 mit dem Speicherelement 110, der erste Sensor 130, der zweite Sensor 140, der wenigstens eine dritte Sensor 150 und der Motor 120, mit dem die Anhängerkupplung 200 bewegt werden kann. Außerdem sind das generische Bedienelement 160 und ein optisches Ausgabegerät 170 dargestellt, wobei das Ausgabeberät 170 in dem Ausführungsbeispiel in ein Cockpit 330 des Fahrzeugs 300 integriert ist.The assistance system ASS is implemented in the vehicle 300. The computer 100 with the memory element 110, the first sensor 130, the second sensor 140, the at least one third sensor 150 and the motor 120 with which the trailer coupling 200 can be moved are shown. The generic control element 160 and an optical output device 170 are also shown, the output device 170 being integrated into a cockpit 330 of the vehicle 300 in the exemplary embodiment.

Des Weiteren sind eingezeichnet in der 3 die Leitung L1, die den Rechner 100 mit dem Motor 120 bzw. den Motor 120 mit dem Rechner 100 verbindet. Das heißt, der Motor 120 kann Signale vom Rechner 100 erhalten, beispielsweise Signale zum An- und Ausschalten, und der Rechner 100 kann Signale vom Motor 120 empfangen, zum Beispiel Signale, die anzeigen, dass sich die Anhängerkupplung 200 in einer ersten Endposition (vollständig eingefahren) oder in einer zweiten Endposition (vollständig ausgefahren) befindet. Die Leitung L2 verbindet den ersten Sensor 130 mit dem Rechner 100. Die Leitung L3 verbindet den zweiten Sensor 140 mit dem Rechner 100. Die Leitung L4 verbindet den wenigstens einen dritten Sensor 150 mit dem Rechner 100. Des Weiteren ist die Leitung L5 eingezeichnet, die das generische Bedienelement 160 mit dem Rechner 100 verbindet. Zusätzlich ist eine Leitung L7 gezeigt, die den Rechner 100 mit dem optischen Ausgabegerät 170 verbindet, und eine Leitung L6, die das generische Bedienelement 160 direkt mit dem Motor 120 verbindet, so dass der Motor 120 über das generische Bedienelement 160 ein- und ausgeschaltet werden kann, falls der Rechner 100 ausfällt oder aufgrund der empfangenen Sensordaten des ersten Sensors 130, des zweiten Sensors 140 und/oder des wenigstens einen dritten Sensors 150 ein automatisches Ausfahren der Anhängerkupplung 200 blockiert.Furthermore, the 3 the line L1, which connects the computer 100 to the motor 120 or the motor 120 to the computer 100. This means that the motor 120 can receive signals from the computer 100, for example signals to switch on and off, and the computer 100 can receive signals from the motor 120, for example signals that indicate that the trailer hitch 200 is in a first end position (fully retracted) or in a second end position (fully extended). The line L2 connects the first sensor 130 to the computer 100. The line L3 connects the second sensor 140 to the computer 100. The line L4 connects the at least one third sensor 150 to the computer 100. Furthermore, the line L5 is shown, which connects the generic control element 160 to the computer 100. Additionally shown is a line L7 connecting the computer 100 to the optical output device 170 and a line L6 connecting the generic control element 160 directly to the motor 120 so that the motor 120 can be switched on and off via the generic control element 160 if the computer 100 fails or blocks automatic extension of the trailer coupling 200 due to the received sensor data of the first sensor 130, the second sensor 140 and/or the at least one third sensor 150.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: Rechnercalculator
110110: SpeicherelementStorage element
120120: Motorengine
130130: Sensorsensor
140140: Sensorsensor
150150: Sensorsensor
160160: BedienelementControl element
170170: optisches Ausgabegerätoptical output device
200200: Anhängerkupplungtrailer hitch
300300: Fahrzeugvehicle
310310: FahrzeugheckVehicle rear
320320: FahrzeugbugVehicle bow
330330: Cockpitcockpit
400400: Objektobject
AA: Start EinparkvorgangStart parking process
II: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
IIII: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
IIIIII: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
IVIV: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
VV: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
VIVI: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
VIIVII: Schritt (Verfahren)Step (Procedure)
I1I1: Positionposition
I2I2: Positionposition
II1II1: ohne Lastwithout load
II2II2: mit Lastwith load
VIIIVIII: AbstandDistance
VII2VII2: AbstandDistance
L1L1: LeitungLine
L2L2: LeitungLine
L3L3: LeitungLine
L4L4: LeitungLine
L5L5: LeitungLine
L6L6: LeitungLine
L7L7: LeitungLine
ASSASA: AssistenzsystemAssistance system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 01054931 A1 [0003]
US 10272781 B2 [0004]

Claims

Method for extending and retracting a trailer coupling (200) of a vehicle (300) during a parking process, in which a) at the start of the parking process (A) in a first step (I) it is determined whether the trailer coupling (200) is extended or retracted, b) if the extended trailer coupling (200) is determined, in a second step (II) it is checked whether an object is connected to the trailer coupling (200), c) if no object is connected to the trailer coupling (200), the extended trailer coupling (200) is retracted in a third step (III) automatically or by an occupant of the vehicle (300), d) at the end of the parking process, with the trailer coupling (200) fully retracted, in a fourth step (IV) a distance of the rear of the vehicle (310) to an object (400) closest to the rear of the vehicle (310) in the longitudinal direction is measured, e) the measured distance between The data on the rear of the vehicle (310) and the object (400) are stored in a storage medium (100, 110) in the vehicle (300) in a fifth step (V) and f) after completion of the parking process with the vehicle (300) stationary, the trailer coupling (200) is automatically extended in a sixth step (VI).

Procedure according to Claim 1 , wherein when an object is connected to the trailer hitch (200), the retraction of the trailer hitch (200) is blocked and/or an acoustic warning signal is generated and/or an output is generated on an optical output device (170).

Method according to one of the preceding claims, wherein the parking process is carried out automatically by an assistance system (ASS) of the vehicle (300) after initiation by an occupant.

Method according to one of the preceding claims, wherein when parking with the trailer coupling (200) extended, a specification of the total length of the vehicle (300) in a parking distance control assistant is adjusted by the part of the trailer coupling (200) protruding beyond the rear of the vehicle (310).

Method according to one of the preceding claims, wherein, if at the end of the parking process no object (400) is detected and/or no distance is measured, an automatic extension of the trailer coupling (200) is blocked.

Method according to one of the preceding claims, wherein the measured distance is compared in a seventh step (VII) with a minimum distance or limit value stored in a computer (100) or a controller.

Procedure according to Claim 6 , wherein after completion of the parking process and if the stored limit value is smaller than the distance measured between the rear of the vehicle (310) and the object (400) in the fourth step (IV), the trailer coupling (200) is automatically extended.

Method according to one of the preceding claims, wherein the trailer coupling (200) is only automatically extended in the sixth step (VI) if the occupant is still sitting on his seat and is informed about the extension of the trailer coupling (200) via an optical output device (170) and/or by an acoustic signal.

Method according to one of the preceding claims, wherein the distance to the object (400) is detected by a sensor (150), such as a camera or PDC (ultrasound-based parking aid).

Assistance system (ASS) of a vehicle (300) for extending and retracting a trailer coupling (200) of the vehicle (300) during a parking process, the assistance system comprising the following: a. a first sensor (130) which determines the position of the trailer coupling (200) at the start of the parking process, b. a second sensor (140) which detects whether a load is connected to the extended trailer coupling (200), c. at least one third sensor (150) which measures a distance between a rear end (310) of the vehicle (300) and an object (400) arranged opposite the rear end (310), d. a computer (100) which receives signals from the first sensor (130), the second sensor (140) and the at least one third sensor (150), in which a limit value for the distance between the rear end (310) of the vehicle and the object (400) is stored, e. a memory (110) for storing the measured distance between the rear of the vehicle (310) and the object (400), f. and a motor (100) for extending and retracting the trailer coupling (200).

Assistance system according to Claim 10 , wherein a program runs on the computer (100) which compares the stored limit value with the stored measured distance, and the computer (100) triggers an extension of the trailer coupling (200) is released if the limit value < measured distance, or the extension of the trailer coupling (200) is blocked if the limit value ≥ measured distance

Assistance system according to Claim 10 or 11 , wherein the computer (100) generates an acoustic signal and/or an optical display in an optical output device (170) of the vehicle (300) when the first sensor (130), the second sensor (140) and/or the at least one third sensor (150) do not send a signal to the computer (100).

Assistance system according to one of the Claims 10 until 12 , wherein at least one of the sensors (130; 140; 150) is a force gauge or a camera.

Assistance system according to one of the Claims 10 until 13 , wherein the assistance system (ASS) comprises a generic operating element (160) for manually extending and/or retracting the trailer coupling (160).

Vehicle, preferably a motor vehicle with a hybrid or electric drive, with an assistance system (ASS) according to one of the Claims 10 until 14 .