DE102018005118A1

DE102018005118A1 - Method for determining a kink angle

Info

Publication number: DE102018005118A1
Application number: DE102018005118.9A
Authority: DE
Inventors: Benedikt Neher; Markus Schultis
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-06-28
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2018-12-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines maximal zulässigen Knickwinkels (α) zwischen einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3), wozu Bilder einer Kamera (5) erfasst und ausgewertet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass anhand der erfassten Bilder eine Objektklassifikation durchgeführt wird, um an dem Anhänger (3) angeordnete Anbauteile (7) und/oder auf dem Anhänger (3) befindliche Ladung (8) zu erkennen, wonach kritische Abstände zwischen diesen Objekten und dem Zugfahrzeug (2) bestimmt werden, und wonach hieraus ein maximal zulässiger kollisionsfreier Knickwinkel (α) bestimmt wird.

The invention relates to a method for determining a maximum permissible kink angle (α) between a towing vehicle (2) and a trailer (3), for which purpose images of a camera (5) are detected and evaluated. The method according to the invention is characterized in that an object classification is carried out on the basis of the captured images in order to detect attachment parts (7) arranged on the trailer (3) and / or charge (8) located on the trailer (3), according to which critical distances between These objects and the towing vehicle (2) are determined, and then from this a maximum allowable collision-free bending angle (α) is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines maximal zulässigen Knickwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhänger nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a method for determining a maximum allowable bending angle between a towing vehicle and a trailer according to the closer defined in the preamble of claim 1.

Bei Anhängerrangierassistenten ist es so, dass typischerweise der Knickwinkel, der Winkel zwischen der Mittelachse des Fahrzeugs in Längsrichtung und der des Anhängers in Längsrichtung, erfasst wird. Hierfür kann beispielsweise ein Bildverarbeitungsprozess, mit den Bildern der Rückfahrkamera arbeiten. Die DE 10 2012 006 206 A1 beschreibt dies umfassend. Gemäß dieser Offenlegungsschrift ist es dabei die Aufgabe der Bestimmung des maximalen Knickwinkels aus den Bildern der Kamera eine Kollision des Anhängers mit Fahrzeugen zu verhindern. Dafür werden Kamerabilder und entsprechende Daten des Fahrzeugs und des Anhängers benötigt.Trailer-trailer assistants typically capture the kink angle, the angle between the longitudinal centerline of the vehicle and the longitudinal direction of the trailer. For this purpose, for example, an image processing process to work with the images of the rear view camera. The DE 10 2012 006 206 A1 describes this comprehensively. According to this disclosure, it is the task of determining the maximum bending angle from the images of the camera to prevent a collision of the trailer with vehicles. This requires camera images and corresponding data of the vehicle and the trailer.

Ferner ist es so, dass gemäß dem allgemeinen Stand der Technik abhängig von dem Radstand des Fahrzeugs, dem Abstand der Hinterachse vom Kugelkopf der Anhängevorrichtung, dem Abstand vom Kugelkopf bis zum Achsmittelunkt des Anhängers und dem Wendekreis des Fahrzeugs ein sogenannter maximal regelbarer Knickwinkel bestimmt werden kann, bis zu dem ein Anhängerrangierassistent in der Lage ist, den Anhänger zu stabilisieren, ohne dass dieser abknickt. Wenn er abknickt, würde es dann zu einer Beschädigung kommen, wie in der oben genannten Offenlegungsschrift beschrieben.Furthermore, according to the general state of the art, depending on the wheelbase of the vehicle, the distance of the rear axle from the ball head of the hitch, the distance from the ball head to the axle center of the trailer and the turning circle of the vehicle, a so-called maximum adjustable bending angle can be determined to which a trailer railing assistant is able to stabilize the trailer without it kinking. If it kinks, it would then come to damage, as described in the above-mentioned publication.

Die beiden Winkel können dabei zusammenfallen, müssen dies jedoch nicht zwingend. In der Praxis ist es nun häufig so, dass bereits bei einem kleineren Winkel als dem erfassten Maximalwinkel der oben genannten Offenlegungsschrift bzw. dem maximal regelbaren Winkel gemäß dem allgemeinen Stand der Technik eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und Teilen des Anhängers auftreten kann. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Anhänger so aufgebaut ist, dass er einen entsprechend kurzen Abstand zwischen der Kupplung und dem Anhängeraufbau hat und wenn ergänzend oder alternativ hierzu Objekte vorhanden sind, welche sich auf der Deichsel befinden, beispielsweise ein Stützrad, eine Ladekiste, Gasflaschen oder Fahrräder, wie es häufig bei Wohnwagen der Fall ist, oder dergleichen. Auch ein sperriges Ladegut in dem Anhänger, beispielsweise nach vorn überragende Objekte wie Balken oder dergleichen, können bereits bei geringeren Winkeln als den beiden oben genannten Knickwinkeln eine Beschädigung am Fahrzeug verursachen, wenn der Anhänger beim Rangieren gegenüber dem Fahrzeug abknickt.The two angles can coincide, but this need not necessarily. In practice, it is now often the case that a collision between the vehicle and parts of the trailer may occur even at a smaller angle than the detected maximum angle of the above publication or the maximum controllable angle according to the general state of the art. This is particularly the case when the trailer is constructed so that it has a correspondingly short distance between the coupling and the trailer body and if, in addition or alternatively, objects are present which are on the drawbar, such as a jockey wheel, a loading box , Gas bottles or bicycles, as is often the case with caravans, or the like. Even a bulky load in the trailer, for example, forward objects such as beams or the like, even at lower angles than the two above-mentioned bending angles cause damage to the vehicle when the trailer when maneuvering against the vehicle kinks.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, die Verfahren zum Bestimmen eines maximal zulässigen Knickwinkels gegenüber dem Stand der Technik weiter zu verbessern, um so eine Beschädigung des Fahrzeugs sicher unterbinden zu können.The object of the present invention is now to further improve the method for determining a maximum allowable bending angle over the prior art, so as to be able to safely prevent damage to the vehicle.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1, und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by a method having the features in claim 1, and in particular in the characterizing part of claim 1. Advantageous embodiments and further developments emerge from the subclaims dependent thereon.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es nun so, dass anhand der erfassten Bilder eine Objektklassifikation durchgeführt wird, um an dem Anhänger angeordnete Anbauteile und/oder auf dem Anhänger befindliche Ladung zu erkennen. Danach werden kritische Abstände zwischen diesen erkannten Objekten und dem Zugfahrzeug bestimmt, um hieraus dann einen maximal zulässigen kollisionsfreien Knickwinkel zu ermitteln. Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt also nicht nur Daten des Fahrzeugs und Daten des Anhängers, um einen maximalen Knickwinkel für einen Rangierassistenten zu bestimmen, sondern erfasst auch weitere Aufbauten und/oder Ladung auf dem Anhänger, um so auch bei einer Nutzung, welche über die vorgegebene Abmessung des Anhängers hinaus geht, eine Kollision sicher auszuschließen. Der Anhänger kann also nach Wunsch beladen werden, insbesondere können im Deichselbereich beispielsweise Fahrräder, Gasflaschen, eine Transportbox oder dergleichen montiert werden. Dennoch verhindert das erfindungsgemäße Verfahren eine Kollision, indem es einen maximalen kollisionsfreien Knickwinkel bestimmt und den weiteren Assistenzfunktionen zugrunde legt. Dieser kann sich entsprechend ändern und wird, beispielsweise wenn die Fahrräder nicht mehr im Deichselbereich angeordnet sind oder die überstehenden Balken als Ladung nicht mehr in dem Anhänger befindlich sich, wieder geändert, indem die neu erfassten Objekte dann einen gegebenenfalls größeren Knickwinkel zulassen.In the method according to the invention, it is now the case that an object classification is carried out on the basis of the captured images in order to detect attachments arranged on the trailer and / or cargo located on the trailer. Thereafter, critical distances between these detected objects and the towing vehicle are determined in order to determine a maximum permissible collision-free kink angle from this. Thus, the method according to the invention not only uses data from the vehicle and trailer data to determine a maximum kink angle for a shunting assistant, but also detects further superstructures and / or cargo on the trailer, even when used over the given dimension the trailer goes out to safely rule out a collision. The trailer can therefore be loaded as desired, especially in the drawbar area, for example, bicycles, gas cylinders, a transport box or the like can be mounted. Nevertheless, the method according to the invention prevents a collision by determining a maximum collision-free bending angle and based on the further assistance functions. This can change accordingly and, for example, when the bicycles are no longer arranged in the drawbar area or the projecting beams as cargo no longer located in the trailer, again changed by the newly detected objects then allow an optionally greater bending angle.

Durch die Erfindung ist damit immer ein zuverlässiges, stabiles und kollisionsfreies Rückwärtsfahren des Fahrzeuggespanns gewährleistet.The invention thus always ensures a reliable, stable and collision-free reversing of the vehicle combination.

Wie bereits eingangs erwähnt, kann außerdem ein maximal regelbarer Knickwinkel entsprechend bestimmt werden, insbesondere aus den Daten, welche über den Anhänger und das Fahrzeug und die Abstände zwischen den Achsen und den Drehpunkten der beiden entsprechend vorliegen. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht es nun vor, dass ein solcher maximal regelbarer Knickwinkel ergänzend zu dem maximalen kollisionsfreien Knickwinkel bestimmt wird, wobei dann der aktuelle maximale Knickwinkel für die Regelung des Rangierassistenten als Minimum dieses Vergleichs vorgegeben wird. Der Rangierassistent kann also immer mit dem Winkel arbeiten, bei dem einerseits keine Kollision entsteht und andererseits ein Rangieren ohne Abknicken möglich ist. Er wird sich über die erfindungsgemäße Auswahl des Minimums immer den Winkel heraussuchen, welcher gerade kleiner ist, je nach Beladungssituation, Anhängersituation und Fahrzeug.As already mentioned above, in addition, a maximum adjustable bending angle can be determined accordingly, in particular from the data, which are available on the trailer and the vehicle and the distances between the axes and the fulcrums of the two accordingly. An advantageous development of the invention, it now provides that such a maximum controllable bending angle is determined in addition to the maximum collision-free bending angle, in which case the current maximum bend angle for the control of the maneuvering assistant is specified as the minimum of this comparison. The maneuvering assistant can therefore always work with the angle at which, on the one hand, there is no collision and, on the other hand, maneuvering without kinking is possible. He will always seek out the angle according to the invention of the minimum, which is just smaller, depending on the load situation, trailer situation and vehicle.

Prinzipiell ist es dabei möglich, den maximal regelbaren Knickwinkel beliebig zu erfassen und aus den Fahrzeugdaten entsprechend zu berechnen. Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee wird dieser mittels Bilder einer Kamera erfasst, wobei die Kamera gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung die Rückfahrkamera sein kann, welche besonders bevorzugt auch zur Ermittlung des maximalen kollisionsfreien Winkels Verwendung finden kann.In principle, it is possible to detect the maximum adjustable bending angle arbitrarily and to calculate from the vehicle data accordingly. According to a very advantageous development of the idea, the latter is detected by means of images of a camera, wherein the camera according to an advantageous development may be the reversing camera, which particularly preferably can also be used to determine the maximum collision-free angle.

Um Abstände zu ermitteln, ist insbesondere eine Stereokamera besonders gut geeignet. Andererseits ist diese relativ aufwändig in ihrem Aufbau und in der Justage der beiden Bilderfassungseinheiten zueinander. Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann es daher vorgesehen sein, dass die Kamera zur Erfassung der Bilddaten, auf deren Basis die Knickwinkel errechnet werden, als eine Monokamera ausgebildet ist, welche ein dreidimensionales Modell aus einer Bewegung zwischen Bildsequenzen der Monokamera erzeugt. Dieses auch als Structure from Motion bezeichnete Verfahren ermöglicht so entsprechend einfach mit einer Monokamera, beispielsweise einer in dem Fahrzeug ohnehin verbauten Rückfahrkamera, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.In order to determine distances, in particular a stereo camera is particularly well suited. On the other hand, this is relatively complex in their construction and in the adjustment of the two image acquisition units to each other. According to a very advantageous development of the idea, it can therefore be provided that the camera for acquiring the image data, on the basis of which the bending angles are calculated, is designed as a monocamera, which generates a three-dimensional model from a movement between image sequences of the monocamera. This method, which is also referred to as Structure from Motion, thus makes it possible to carry out the method according to the invention in a correspondingly simple manner with a monocamera, for example a reversing camera already installed in the vehicle anyway.

Eine sehr vorteilhafte Weiterbildung der Idee kann es außerdem vorsehen, dass ergänzende Daten weiterer Sensoren bei der Bestimmung der Knickwinkel herangezogen werden. Es können insbesondere Sensoren sein, welche zur Ermittlung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger dienen, beispielsweise Radar, Lidar, Ultraschallsensoren oder dergleichen.A very advantageous further development of the idea can also provide that supplementary data of further sensors are used in the determination of the bending angles. In particular, it can be sensors which are used to determine the distance between the vehicle and the trailer, for example radar, lidar, ultrasonic sensors or the like.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben ist.Further advantageous embodiments of the method according to the invention will become apparent from the embodiment, which is described below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

1 ein Fahrzeuggespann in einer Ansicht von oben;
2 ein alternatives Fahrzeuggespann in einer Ansicht von oben; und
3 ein weiteres alternatives Fahrzeuggespann in einer Ansicht von oben.

Showing:

1 a vehicle combination in a view from above;
2 an alternative vehicle combination in a view from above; and
3 another alternative vehicle combination in a view from above.

In der Darstellung der 1 ist ein Fahrzeuggespann 1 in einer Ansicht von oben gezeigt, Es besteht aus einem Zugfahrzeug 2 sowie einem Anhänger 3, welcher hier rein beispielhaft als einachsiger Anhänger an einem Pkw als Zugfahrzeug 2 angedeutet ist. Zwischen einer Mittelachse des Zugfahrzeugs 2 und einer Mittelachse des Anhängers 3 kann sich bei der Fahrt und insbesondere beim Rangieren ein sogenannter Knickwinkel α zwischen einer Mittelachse in Längsrichtung des Zugfahrzeugs 2 und einer Mittelachse in Längsrichtung des Anhängers 3 einstellen, was in der Darstellung der 1 prinzipiell angedeutet ist. In einem Steuergerät 4 des Zugfahrzeugs 2 ist ein Anhängerrangierassistent realisiert, welcher diesen Knickwinkel α zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 des Fahrzeuggespanns 1 entsprechend erfasst, indem er mit Hilfe eines Bildverarbeitungsprozesses Bilder einer Rückfahrkamera 5 empfängt und auswertet. Dabei ist es bereits üblich, in Abhängigkeit vom Radstand des Zugfahrzeugs 2, dem Abstand von der Hinterachse des Zugfahrzeugs 2 bis zu einem Kugelkopf einer Anhängervorrichtung, dem Abstand vom Kugelkopf bis zum Achsmittelpunkt des Anhängers sowie dem Wendekreis des Zugfahrzeugs 2 einen maximalen regelbaren Knickwinkel zu bestimmen, auf welchen der Anhängerrangierassistent in dem Steuergerät 4 maximal regeln kann, ohne dass der Anhänger 2 abknickt, was gegebenenfalls zu einer Beschädigung des Zugfahrzeugs 2 durch eine Kollision führen könnte. Dies funktioniert soweit zuverlässig.In the presentation of the 1 is a vehicle combination 1 shown in a top view, it consists of a towing vehicle 2 as well as a trailer 3 , which here purely by way of example as a uniaxial trailer on a passenger car as towing vehicle 2 is indicated. Between a central axis of the towing vehicle 2 and a central axis of the trailer 3 can during travel and in particular when maneuvering a so-called kink angle α between a central axis in the longitudinal direction of the towing vehicle 2 and a central axis in the longitudinal direction of the trailer 3 adjust what is in the presentation of the 1 is indicated in principle. In a control unit 4 of the towing vehicle 2 is a Anhängerrangierassistent realized, which this kink angle α between the towing vehicle 2 and the trailer 3 of the vehicle combination 1 detected by using an image processing process images of a rear view camera 5 receives and evaluates. It is already common, depending on the wheelbase of the towing vehicle 2 , the distance from the rear axle of the towing vehicle 2 up to a ball head of a trailer device, the distance from the ball head to the axle center of the trailer and the turning circle of the towing vehicle 2 to determine a maximum adjustable kink angle to which the Trailerrangierassistent in the controller 4 can regulate maximally without the trailer 2 kinks, possibly resulting in damage to the towing vehicle 2 could result in a collision. This works as far as reliable.

In der Praxis ist es nun jedoch so, dass der Anhänger 3 nicht immer in seiner ursprünglichen Form genutzt wird. So können beispielsweise im Bereich einer Deichsel 6 des Anhängers 3 Anbauteile 7 angeordnet sein, wie sie in der Darstellung der 2 angedeutet sind. Solche Anbauteile 7 können beispielsweise bei Wohnanhängern Gasflaschen oder Fahrradträger sein, es kann sich auch um eine Ladebox, Stützräder, Kisten oder dergleichen handeln. Ferner ist es in der Praxis häufig so, dass der Anhänger 3 mit sperriger Ladung 8 beladen wird, welches über die eigentliche Kontur des Anhängers 3 übersteht. Im in 3 dargestellten Beispiel ist diese Ladung 8 in Form von mehreren langen Balken angedeutet. Alternativen könnten dies beispielsweise Bretter, Leitern oder dergleichen sein. All dies führt nun dazu, dass der gemäß 1 ermittelte maximale regelbare Knickwinkel in der Praxis nun zwar nicht zu einem Abknicken des Anhängers, jedoch dennoch zu einer Beschädigung führen kann, da durch die Anbauteile 7 bzw. die Ladung 8 etwas vorhanden ist, was über die eigentliche Kontur des Anhängers 3 übersteht. Aus diesem Grund wird über die Rückfahrkamera 5 sowie ergänzend über weitere Sensoren wie beispielsweise Radar, Lidar, Ultraschall oder dergleichen nun z.B. über einen Bildverarbeitungsprozess die Geometrie bzw. Kontur des Anhängeraufbaus mit der Deichsel 6 ermittelt und es werden Objekte erfasst, welche sich beispielsweise im Bereich der Deichsel 6 befinden, also die Anbauten 7, und es wird ferner eventuelle Ladung 8 auf dem Anhänger 3 analysiert.In practice, it is now so that the trailer 3 not always used in its original form. For example, in the area of a drawbar 6 of the trailer 3 attachment parts 7 be arranged as they are in the presentation of the 2 are indicated. Such attachments 7 can be for example in trailers gas cylinders or bicycle rack, it may also be a loading box, training wheels, boxes or the like. Furthermore, it is often the case in practice that the trailer 3 with bulky cargo 8th which is about the actual contour of the trailer 3 survives. Im in 3 example shown is this charge 8th indicated in the form of several long bars. Alternatives could be, for example, boards, ladders or the like. All this now leads to the according to 1 determined maximum controllable bending angle in practice, although not to a kinking of the trailer, but can still lead to damage, since by the attachments 7 or the charge 8th something exists, something about the actual contour of the trailer 3 survives. For this reason, the rear-view camera 5 and additionally via other sensors such as radar, lidar, ultrasound or the like now, for example via an image processing process, the geometry or contour of the trailer body with the drawbar 6 be detected and it will be Objects detected, for example, in the area of the drawbar 6 are located, so the attachments 7 , and there will also be any charge 8th on the trailer 3 analyzed.

Dies lässt sich durch verschiedene Bildverarbeitungsmethoden umsetzen. Unabhängig von der eingesetzten Methode ist dabei die Vorgehensweise immer dieselbe. Es wird ein kritisches Objekt ermittelt und erkannt. Liegt ein solches beispielsweise in Form von Anbauten 7 oder Ladung 8 vor, wird die Entfernung zu dem kritischen Objekt ermittelt und aus der bekannten zu erwartenden Anhängerbewegung ein kollisionsfreier maximaler Knickwinkel berechnet, bis zudem der Anhänger 3 gegenüber dem Zugfahrzeug 2 abknicken kann, ohne dass es zu einer Beschädigung des Zugfahrzeugs 2 durch die Anbauten 7 oder das Ladegut 8 kommt.This can be implemented by various image processing methods. Regardless of the method used, the procedure is always the same. A critical object is detected and recognized. If such, for example, in the form of attachments 7 or charge 8th Before, the distance to the critical object is determined and calculated from the known expected trailer movement a collision-free maximum bending angle, to also the trailer 3 opposite the towing vehicle 2 can bend without causing damage to the towing vehicle 2 through the annexes 7 or the load 8th comes.

Durch die Bewegung des Anhängers 3 zwischen den einzelnen erfassten Bildsequenzen lässt sich dabei aus dem zweidimensionalen Bild der als Monokamera ausgebildeten Rückfahrkamera 5 ein dreidimensionales Modell des Anhängers 3 samt der Ladung 8 und/oder den Anbauten 7 erzeugen. Dieses an sich aus der Bildverarbeitung bekannte Verfahren wird auch als Structure from Motion bezeichnet. Dies ergibt einen Aufschluss über die dreidimensionale Geometrie des Anhängers 3 mit seinen Anbauteilen 7 bzw. der Ladung 8 und erlaubt so die hinsichtlich einer potenziellen Kollision kritischen Stellen zu erfassen und die Abstände und somit den maximalen kollisionsfreien Knickwinkel zu berechnen.By the movement of the trailer 3 between the individual captured image sequences can be from the two-dimensional image of trained as a mono camera rear view camera 5 a three-dimensional model of the trailer 3 including the cargo 8th and / or the attachments 7 produce. This method, known per se from image processing, is also referred to as structure from motion. This provides an insight into the three-dimensional geometry of the trailer 3 with its attachments 7 or the charge 8th and thus allows to detect the critical points of a potential collision and to calculate the distances and thus the maximum collision-free bending angle.

Durch den Einsatz eines Klassifikators wird dabei das Bild der Rückfahrkamera 5 auf typische Objekte am Anhänger 3 analysiert wie beispielsweise Fahrräder, Gasflaschen, Stützrad, sperrige Ladung oder dergleichen. Wird ein Objekt erkannt, so wird der Abstand zu diesem explizit in der oben beschriebenen Art und Weise berechnet, um so den sicheren maximalen kollisionsfreien Knickwinkel zu bestimmen. Ist außerdem wie oben beschrieben ein maximal regelbarer Knickwinkel vorhanden, dann wird der Anhängerrangierassistent in dem Steuergerät 4 nun insbesondere mit dem Minimum dieser beiden ermittelten Winkel versorgt, um so einerseits eine stabile Regelung des Rangiervorgangs zu erzielen und andererseits eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 auch dann auszuschließen, wenn dieser mit entsprechenden Anbauten 7 im Bereich der Deichsel 6 oder überragender Ladung 8 versehen ist.By using a classifier, the picture of the reversing camera becomes 5 on typical objects on the trailer 3 analyzed such as bicycles, gas cylinders, jockey wheel, bulky cargo or the like. If an object is detected, the distance to it is calculated explicitly in the manner described above, so as to determine the safe maximum collision-free bending angle. In addition, as described above, a maximum adjustable kink angle exists, then the Anhängerrangierassistent in the controller 4 now supplied in particular with the minimum of these two determined angles, so as to achieve a stable regulation of the maneuvering process on the one hand and on the other hand a collision between the towing vehicle 2 and the trailer 3 exclude even if this with appropriate attachments 7 in the area of the drawbar 6 or superior charge 8th is provided.

Zur Plausibilisierung der Daten lassen sich dabei auch die Daten anderer Sensoren einsetzen, ebenso wie zur grundsätzlichen Erfassung der Daten zur Ermittlung der Knickwinkel. Derartige andere Sensoren können beispielsweise Ultraschall-, Radar- und/oder Lidarsensoren sein oder auch Infrarot-Entfernungsmessgeräte.To make the data plausible, the data of other sensors can also be used, as well as for the fundamental acquisition of the data for determining the bending angles. Such other sensors may be, for example, ultrasound, radar and / or Lidarsensoren or infrared rangefinders.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012006206 A1 [0002]

Claims

Method for determining a maximum permissible kink angle (α) between a towing vehicle (2) and a trailer (3), for which images of a camera (5) are detected and evaluated, characterized in that an object classification is carried out on the basis of the captured images the trailer (3) arranged attachments (7) and / or on the trailer (3) located charge (8) to recognize, after which critical distances between these objects and the towing vehicle (2) are determined, and then a maximum allowable collision-free bending angle (α) is determined.

Method according to Claim 1 , characterized in that the maximum permissible collision-free articulation angle (α) with a maximum adjustable articulation angle (α), to which the vehicle combination (1) remains mobile without the trailer (3) kinking, is compared, wherein the current maximum kink angle (α) is specified for the control of a shunting assistant as the minimum of the comparison.

Method according to Claim 2 , characterized in that the maximum adjustable bending angle (α) is also detected by means of images of a camera (5).

Method according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that a reversing camera (5) is used as a camera.

Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that a monocamera is used as the camera (5), wherein a three-dimensional model is generated from the movement between the image sequences.

Method according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that additional data of other sensors are used.