DE102022211656B3 - Verfahren und System zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und System zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Verfahren zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist, und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns umfassend die Schritte:- Erfassen von ortsaufgelösten Sensordaten in Bezug auf das Fahrzeuggespann durch eine fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung an einer ersten Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für diese erste Position charakteristisch sind;- Übermitteln der ortsaufgelösten Sensordaten an eine Auswerteeinrichtung;- Abrufen von geometrischen Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeug charakteristisch sind von einer Speichereinrichtung;- Ermitteln wenigstens einer geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteten Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteeinrichtung- Bereitstellen der wenigstens einen geometrischen Größe in Bezug auf das Fahrzeuggespann zur Steuerung des Fahrerassistenzsystems.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren, eine Auswerteeinheit und ein System zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen geometrischen Größe und auf ein Fahrzeug.
  • Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen bekannt, welche auf geometrische Daten des Fahrzeugs zurückgreifen und insbesondere auf eine Länge des Fahrzeugs. Beispielhaft genannt seien ein Parklenkassistent, Ausparkassistent, ein Assistent zur Ermittlung der geeigneten Länge einer Parklücke (Quer-/Längsparklücke) oder ein Spurwechselassistent.
  • Wird allerdings ein Fahrzeug mit einem Anbau, wie einem Fahrrad-Gepäckträger, einer Transportbox (auf der Anhängerkupplung) oder einem Anhänger verwendet, so können die genannten Systeme nicht verwendet werden, da die geänderten geometrischen Ausmaße des Fahrzeuggespanns nicht erfasst bzw. berücksichtigt werden können.
  • Aus der DE 10 2017 107 542 A1 ist ein Verfahren zum Berechnen mindestens einer Abmessung eines Anhängerfahrzeugs bekannt, welches das Erfassen eines Bildes des Anhängerfahrzeugs mit einer Bilderfassungseinrichtung umfasst. Hierbei wird ein charakteristisches Merkmal des Anhängerfahrzeugs im erfassten Bild des Anhängerfahrzeugs identifiziert und anhand von diesem wird die Abmessung des Anhängerfahrzeugs ermittelt. Die Abmessung des Anhängerfahrzeugs kann in eine Fahrzeugsteuerung eingegeben werden, um die Fahrzeugsteuerung in die Lage zu versetzen, das Zugfahrzeug zu steuern.
  • Aus der DE 10 2020 112 549 A1 ist ein Verfahren zum Vermessen eines an einem Fahrzeug angeordneten Anbauteils bekannt mit den Schritten: Empfangen von zumindest einem Bild von einer Kamera eines mobilen Endgeräts, wobei das zumindest eine Bild einen Außenbereich des Fahrzeugs und das an dem Fahrzeug angeordneten Anbauteil beschreibt; Erkennen des Außenbereichs des Fahrzeugs in zumindest einem Bild; Zuordnen eines dreidimensionalen Modells des Fahrzeugs zu dem erkannten Außenbereich des Fahrzeugs, wobei das dreidimensionale Modell räumliche Abmessungen des Fahrzeugs beschreibt; Erkennen des Anbauteils in dem zumindest einen Bild und Bestimmen von räumlichen Abmessungen des erkannten Anbauteils anhand der Zuordnung des dreidimensionalen Modells zu dem erkannten Außenbereich des Fahrzeugs.
  • Aus der DE 10 2013 006 330 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung von Abmessungen eines Fahrzeugs und/oder zumindest eines mittels des Fahrzeugs transportierten Objekts in einem zu vermessenden Bereich bekannt mit den Schritten: optische Erfassung eines zu vermessenden Bereichs des Fahrzeugs und/oder des zumindest mittels des Fahrzeugs transportierten Objekts aus zumindest einem ersten Blickwinkel mittels einer elektronischen Kamera; optische Erfassung zumindest einer Referenzabmessung am Fahrzeug mittels der elektronischen Kamera; Ermittlung von Abmessungen des Fahrzeugs und/oder des zumindest einen mittels des Fahrzeugs transportierten Objekts durch einen Vergleich der Referenzabmessung mit dem zu vermessenden Bereich.
  • Aus der EP 3 543 905 A1 ist ein System bekannt umfassend eine Kamera und einen Steuerschaltkreis. Die Kamera gibt ein aktuelles Bild eines mit Fracht beladenen Host-Fahrzeugs wieder. Die Ladung ragt über eine Grundkontur des Basisfahrzeugs ohne Ladung hinaus. Die Steuerschaltung ist so konfiguriert, dass sie in Übereinstimmung mit dem vorliegenden Bild eine Größe des Basisfahrzeugs und der Ladung zusammen bestimmt. Die Größe ist bezeichnend für mindestens eine Länge des Host-Fahrzeugs und der Ladung zusammen, eine Höhe des Host-Fahrzeugs und der Ladung zusammen, und eine Breite des Host-Fahrzeugs und der Ladung zusammen. Die Steuerschaltung ist auch so konfiguriert, dass sie das Basisfahrzeug in Abhängigkeit von der Größe betreibt.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Probleme zu überwinden und ein Verfahren und ein System bereitzustellen, welches wenigstens eine geometrische Größe eines Fahrzeuggespanns erfasst und somit die Benutzung der oben beispielshalber genannten Fahrerassistenzsysteme nutzbar macht.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug insbesondere lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist, und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns umfasst die nachfolgenden Schritte.
  • In einem Schritt werden ortsaufgelöste Sensordaten in Bezug auf das Fahrzeuggespann durch eine fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung an einer ersten Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns erfasst, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für diese erste Position charakteristisch sind. In einem weiteren Schritt werden die ortsaufgelösten Sensordaten an eine Auswerteeinrichtung übermittelt. In einem weiteren Schritt werden geometrische Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeug charakteristisch sind, von einer Speichereinrichtung abgerufen. In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteten Daten und bevorzugt auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteeinrichtung ermittelt. In einem weiteren bevorzugten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die wenigstens eine geometrische Größe in Bezug auf das Fahrzeuggespann zur Steuerung des Fahrerassistenzsystems bereitgestellt.
  • Unter einem Fahrzeuggespann wird hierbei ein Fahrzeug verstanden, welches wenigstens einen weiteren Fahrzeuganbau aufweist, welcher bevorzugt lösbar an dem Fahrzeug angeordnet ist bzw. lösbar mit diesem verbunden ist. Bevorzugt handelt es sich bei dem Fahrzeuganbau um eine Dachbox, einen Dach-Fahrradträger, eine Transportbox auf der Anhängerkupplung, ein Heck-Fahrradträger, einen Anhänger oder ein Wohnwagen. Es ist auch denkbar, dass es sich bei dem Fahrzeuggespann um ein Fahrzeug mit mehr als einem Fahrzeuganbau handelt, beispielsweise um ein Fahrzeug mit einer Dachbox und einem Anhänger.
  • Um Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise Parklenkassistenten oder Spurwechselassistenten in einem Fahrzeugbetrieb mit einem weiteren Fahrzeuganbau insbesondere in dem vollen Funktionsumfang nutzen zu können, ist es nötig die geometrische Ausdehnung des Fahrzeuganbaus bzw. des Fahrzeuggespanns zu bestimmen und die Fahrerassistenzsysteme auf Grundlage dieser zu steuern. Ebenso müsste neben der Länge eines Fahrzeuggespanns bestehend aus Fahrzeug und Anhänger auch eine Position einer Anhängerachse bestimmt werden, um so beispielsweise bei einem Rückwärtsfahrmanöver eine Schwenkbewegung des Anhängers zu berücksichtigen bzw. zu steuern.
  • Weiterhin kann eine Bestimmung der geometrischen Ausmaße relevant sein für eine Bestimmung einer Höhe des Fahrzeuggespanns, beispielsweise für eine Durchfahrt durch einen Tunnel oder einer Brücke oder allgemein für Geschwindigkeitsbegrenzungen für Fahrzeuggespanne.
  • Unter einer geometrischen Größe wird in diesem Zusammenhang vor allem eine Länge, eine Breite und/oder eine Höhe des Fahrzeugs bzw. des Fahrzeuganbaus verstanden. Bei der geometrischen Größe kann es sich aber auch um einen Durchmesser, eine Form, insbesondere eine Querschnittsform oder eine dreidimensionale Gestalt, eine Längsachse, eine Querachse, eine Position des Fahrzeugs bzw. des Fahrzeuganbaus, eine Lage bzw. Position des Fahrzeuganbaus relativ zu dem Fahrzeug oder dergleichen handeln. Bevorzugt ist eine solche geometrische Größe für das Fahrzeuggespann und/oder den wenigstens einen Fahrzeuganbau charakteristisch.
  • Eine Bestimmung einer geometrischen Größe unter Verwendung fahrzeuginterner Sensoreinrichtungen wird zwar im Stand der Technik beschrieben, insbesondere für eine Bestimmung von geometrischen Größen eines Anhängers, ist aber verhältnismäßig ungenau. Vor allem bei Verwendung eines Fahrzeuganbaus auf dem Dach oder auf der Anhängerkupplung wird durch die räumliche Nähe derselben zu dem Fahrzeug bzw. zu der fahrzeuginternen Sensoreinrichtung eine solche Bestimmung recht ungenau.
  • Daher wird vorgeschlagen, eine fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung zu verwenden. Eine solche fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung ist an einer Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns angeordnet und erfasst ortsaufgelöste Sensordaten. Bevorzugt sind die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für die Position der Erfassungseinrichtung in der Umgebung des Fahrzeuggespanns charakteristisch. Mit anderen Worten sind die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten charakteristisch für eine Relativposition der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug. Bevorzugt beinhalten die ortsaufgelösten Sensordaten Daten über die Relativposition, insbesondere geometrische Daten in Bezug auf einen Abstand zwischen der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung und dem Fahrzeug, insbesondere in Bezug auf einen Abstand zwischen der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung und wenigstens einem (charakteristischen) Bezugspunkt des Fahrzeugs.
  • Bevorzugt weist das Fahrzeug wenigstens einen und besonders bevorzugt eine Vielzahl von Bezugspunkten auf. Bevorzugt besteht zwischen der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung und wenigstens einem Bezugspunkt des Fahrzeugs von jeder Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung bei Erfassen der ortsaufgelösten Sensordaten eine Sichtverbindung und/oder Funkverbindung und besonders bevorzugt zu mehr als einem Bezugspunkt des Fahrzeugs. Bei einem solchen Bezugspunkt handelt es sich bevorzugt um eine markante Stelle des Fahrzeugs, beispielsweise um einen Außenspiegel, eine Vorder- oder Hinterreifen, eine A-Säule oder dergleichen, welche in einer nachfolgenden Verarbeitung der ortsaufgelösten Sensordaten leicht erkannt werden kann.
  • Bei einem vorteilhaften Verfahren handelt es sich bei der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung um ein mobiles Endgerät, bevorzugt um ein Smartphone eines Nutzers des Fahrzeugs und bevorzugt erfolgt die Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten durch den Nutzer. Bevorzugt handelt es sich hierbei bei den ortsaufgelösten Sensordaten um eine Aufnahme einer Kamera des Smartphones des Nutzers. Hierbei ist es denkbar, dass der Nutzer an einer Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns steht und mittels der Kamera seines Smartphones eine Aufnahme macht. Bevorzugt ist die Position der Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten beabstandet von dem Fahrzeuggespann. Insbesondere beträgt der Abstand zwischen der Position und dem Fahrzeuggespann weniger als 6m, bevorzugt weniger als 5m, besonders bevorzugt weniger als 4m und/oder mehr als 1m, bevorzugt mehr als 2m und besonders bevorzugt mehr als 3m.
  • Bei einem weiteren vorteilhaften Verfahren handelt es sich bei der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung um ein stationäres Gerät und/oder eine Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten erfolgt automatisch. Bevorzugt handelt es sich hierbei bei der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung um eine in der Umgebung des Fahrzeuggespanns fest installierte Erfassungseinrichtung. Beispielsweise handelt es sich hierbei um eine Kamera an einer Einfahrt in ein Parkhaus, an einer Höhenkontrollstelle vor einer Brücke oder einem Tunnel oder dergleichen. Bevorzugt erfolgt eine Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten bei Einfahren des Fahrzeugs in einen vorgegebenen Bereich, beispielsweise bei Durchfahren einer Lichtschranke.
  • Bei einem vorteilhaften Verfahren erfolgt eine Erfassung weiterer ortsaufgelöster Sensordaten an einer zweiten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet und die erfassten weiteren ortsaufgelösten Sensordaten für diese zweite Position charakteristisch sind. Bevorzugt erfolgt eine Erfassung weiterer ortsaufgelöster Sensordaten an mehreren zueinander unterschiedlichen Positionen, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten jeweils für diese Position charakteristisch sind. Bevorzugt beinhalten die ortsaufgelösten Sensordaten jeweils Daten in Bezug auf die Position, an welcher die Sensordaten aufgenommen wurden. Es wäre auch denkbar, eine Vielzahl von ortsaufgelösten Sensordaten zu erfassen, beispielsweise durch eine Serienaufnahme während einer Bewegung der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren weist die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung eine Positionsbestimmungseinrichtung auf. Bevorzugt erlaubt diese Positionsbestimmungseinrichtung eine Bestimmung einer absoluten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung. Bevorzugt erfolgt eine Positionsbestimmung mittels GNSS und besonders bevorzugt mittels GPS.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren ermöglich die Positionsbestimmungseinrichtung die Bestimmung einer relativen Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung, insbesondere einer relativen Position in Bezug auf das Fahrzeugs. Bevorzugt erfolgt eine Bestimmung der relativen Position mittels GNSS und besonders bevorzugt mittels GPS. Eine relative Positionsbestimmung bietet den Vorteil, dass die Position des fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung bzw. die Position des Fahrzeugs bzw. die Position der Erfassungseinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug noch genauer bestimmt werden kann.
  • Bei einem vorteilhaften Verfahren erfolgt die Erfassung der ersten Position und/oder der zweiten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch GNSS, insbesondere durch GPS.
  • Bei einem weiteren vorteilhaften Verfahren erfolgt die Erfassung der ersten Position und/oder der zweiten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation. Bevorzugt erfolgt eine Erfassung der Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation zwischen zwei Bezugspunkten des Fahrzeugs und der fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung als dritten Punkt. Bevorzugt erfolgt die Triangulation unter Verwendung von elektromagnetischer Strahlung. Bevorzugt wird als elektromagnetische Strahlung Licht im sichtbaren Bereich, im infraroten Bereich oder andere Funkwellen (wie Wlan, Bluetooth oder dergleichen) verwendet.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren beinhalten die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten und/oder die weiteren ortsaufgelösten Sensordaten Daten bezüglich der Position zum Zeitpunkt der Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten bzw. der weiteren ortsaufgelösten Sensordaten. Dies bietet den Vorteil, dass durch eine bekannte Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug eine etwaige Verzerrung der ortsaufgelösten Sensordaten berücksichtigt werden kann. Insbesondere bei der Verwendung von ortsaufgelösten Sensordaten aus mehreren voneinander unterschiedlichen Positionen können Messfehler und/oder Verzerrungen der Aufnahmen deutlich reduziert bzw. korrigiert werden.
  • Bei einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die ortsaufgelösten Sensordaten und/oder die weiteren ortsaufgelösten Sensordaten an eine, insbesondere prozessor-basierte Auswerteeinrichtung übermittelt. Bevorzugt handelt es sich bei der Auswerteeinrichtung um einen Bestandteil des Fahrzeugs. Bei einem bevorzugten Verfahren erfolgt eine Übermittlung unmittelbar von der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung an die Auswerteeinrichtung, insbesondere per Wlan, Bluetooth, NFC oder dergleichen. Es wäre auch denkbar, dass die Übermittelung der ortsaufgelösten Sensordaten kabelgebunden erfolgt, beispielsweise über einen USB-Port des Fahrzeugs. Es wäre auch denkbar, dass die ortsaufgelösten Sensordaten über eine mobile Datenverbindung via Internet an einen entfernten Server übertragen werden und anschließend weiter an die Auswerteeinrichtung übertragen werden. Hierbei ist es möglich, dass sowohl die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung als auch die Auswerteeinrichtung über eine gemeinsame Cloud beispielsweise die eines Herstellers des Fahrzeugs miteinander verbunden sind.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die ortsaufgelösten Sensordaten mit Verfahren zur Objekterkennung und/oder Objektklassifizierung verarbeitet. Bevorzugt werden die einzelnen Objekte (Fahrzeug, Fahrzeuganbauten wie Anhänger, Fahrradträger und dergleichen) durch Anwendung eines computerimplementierten Algorithmus erkannt und entsprechenden Klassen zugeordnet. Bei einem bevorzugten Verfahren beinhalten die prozessierten ortsaufgelösten Sensordaten Informationen über die Objektklassen (Fahrzeug, Anhänger, Fahrradträger, etc.). Bevorzugt werden charakteristische Bezugspunkte des Fahrzeugs durch die Verarbeitung markiert. Bevorzugt kann aus den prozessierten ortsaufgelösten Sensordaten ein Typ des Fahrzeuganbaus oder des Fahrzeugs ermittelt werden. Bei einem bevorzugten Verfahren wird auf Grundlage der prozessierten ortsaufgelösten Sensordaten wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus ermittelt.
  • In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden (durch die Auswerteeinrichtung) geometrische Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeugs charakteristisch sind von einer Speichereinrichtung abgerufen. Bevorzugt handelt es sich bei der Speichereinrichtung um eine insbesondere fest angeordnete Speichereinrichtung des Fahrzeugs und besonders bevorzugt um eine externe Speichereinrichtung, wobei zwischen der externen Speichereinrichtung und dem Fahrzeug eine Datenverbindung besteht. Bei der externen Speichereinrichtung kann es sich hierbei um einen Server, eine Cloud, insbesondere des Fahrzeugherstellers oder dergleichen handeln.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren beinhalten die geometrischen Fahrzeugdaten Daten/Informationen, welche für die geometrischen Ausmaße des Fahrzeugs, insbesondere dessen Länge, Breite und/oder Höhe (geometrische Größen) charakteristisch sind. Weiterhin bevorzugt beinhalten diese Daten die (exakten) Positionen, insbesondere die Koordinaten von Bezugspunkten, welche für eine leichtere Auswertung der erfassten ortsaufgelösten Sensordaten verwendet werden können. Bevorzugt beinhalten die geometrischen Fahrzeugdaten eine Position (Koordinaten) einer Anhängerkupplung. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die geometrischen Größen des Fahrzeugs aus den Positionen bzw. den Koordinaten der Bezugspunkte ableitbar.
  • Dies bietet den Vorteil, dass bei einer Verarbeitung der ortsaufgelösten Sensordaten beispielsweise nur eine minimale Menge an Bezugspunkten des Fahrzeug genau lokalisiert werden müssen und diese zur Ermittlung einer geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus herangezogen werden kann. Dies kann beispielsweise von Vorteil sein, wenn die ortsaufgelösten Sensordaten nur ein unvollständiges Bild des Fahrzeugs beinhalten oder Teile des Bildes durch Überbelichtung, Schattenwurf, Überdeckung durch weitere Fahrzeuge und/oder Objekte oder dergleichen schlecht auswertbare Bestandteile aufweisen.
  • In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteter Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteinrichtung ermittelt. Bevorzugt handelt es sich bei der wenigstens einen geometrischen Größe um eine Länge, eine Breite oder eine Höhe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren werden die ortsaufgelösten Sensordaten und/oder die weiteren ortsaufgelösten Sensordaten durch die Auswerteeinrichtung derart verarbeitet, dass ein Verhältnis zwischen der wenigstens einen geometrische Größe des Fahrzeuggespanns bzw. des wenigstens einen Fahrzeuganbaus und einer entsprechenden geometrischen Größe des Fahrzeugs ermittelt wird. Ein beispielhaftes Ergebnis einer solchen Ermittlung wäre eine Länge des Fahrzeuggespanns von 1.8 Fahrzeuglängen bzw. eine Länge des Fahrzeuganbaus (Anhänger) von 0.8 Fahrzeuglängen. Bevorzugt kann ausgehend von einem solchen ermittelten Verhältnis aus den abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten die Länge des Fahrzeuggespanns bzw. des Fahrzeuganbaus bestimmt werden.
  • Bei einem vorteilhaften Verfahren erfolgt die Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und auf Grundlage der weiteren Sensordaten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteeinrichtung. Die Verwendung von zwei Datensätzen bietet den Vorteil, dass die wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns bzw. des wenigstens einen Fahrzeuganbaus mit einer höheren Sicherheit bestimmt werden kann (höhere Redundanz). Bei einem bevorzugten Verfahren wird die wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns bzw. des wenigstens einen Fahrzeuganbaus für jeden Datensatz (ortsaufgelöste Sensordaten bzw. weitere ortsaufgelöste Sensordaten) individuell ermittelt und durch Mittelwertbildung eine finale geometrische Größe bestimmt. Es wäre auch denkbar mehr als zwei Datensätze ortsaufgelöster Sensordaten zur Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe herangezogen werden insbesondere zur Erhöhung der Redundanz der ermittelten wenigstens einen geometrischen Größe. Hierfür nimmt beispielsweise der Nutzer des Fahrzeug mit seinem Smartphone Bilder des Fahrzeuggespanns von vier unterschiedlichen Positionen im Umfeld des Fahrzeuggespanns auf.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren wird eine perspektivische Verzerrung der ortsaufgelösten Sensordaten bzw. der weiteren ortsaufgelösten Sensordaten berücksichtigt und/oder korrigiert. Bei der Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten bzw. der weiteren ortsaufgelösten Sensordaten treten in Abhängigkeit von der Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung zum Zeitpunkt der Erfassung der Sensordaten mehr oder weniger stark ausgeprägte Verzerrungseffekte auf, die einen mehr oder weniger starken Einfluss auf die zu ermittelnde geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus haben kann. Beispielsweise tritt ein solcher Effekt besonders stark zu Tage, wenn der Nutzer unmittelbar neben dem Anhänger steht und aus dieser Perspektive eine Aufnahme des Fahrzeuggespanns macht.
  • Wie oben beschrieben beinhalten die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten bzw. die erfassten weiteren ortsaufgelösten Sensordaten Daten in Bezug auf die Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung zum Zeitpunkt der Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird diese Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung, insbesondere in Relation zu dem Fahrzeug bzw. den Bezugspunkten des Fahrzeugs berücksichtigt, wodurch die Effekte einer perspektivischen Verzerrung berücksichtigt werden können und dadurch bevorzugt die Genauigkeit ermittelten wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeugs bzw. des wenigstens einen Fahrzeuganbaus erhöht werden kann.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren wird eine optische Verzeichnung der ortsaufgelösten Sensordaten bzw. der weiteren ortsaufgelösten Sensordaten berücksichtigt. In Abhängigkeit von den verwendeten Linse(n) der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung bzw. in Abhängigkeit einer Stellung einer Blende der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung kann es zu einer optischen Verzeichnung kommen, beispielsweise zu einer kissenförmigen oder tonnenförmiger Verzeichnung, was zu Fehlern bei der Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus führen kann. Bei einer bevorzugten Ausführungsform beinhalten die ortsaufgelösten Sensordaten bzw. die weiteren ortsaufgelösten Sensordaten zusätzlich Daten in Bezug auf ein Linsensystem und/oder in Bezug auf eine Blendenstellung oder dergleichen. Bevorzugt werden diese Daten an die Auswerteeinrichtung übermittelt und besonders bevorzugt werden diese bei der Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus berücksichtigt. Es wäre auch denkbar, dass solche Informationen hinsichtlich eines Linsensystems und/oder Blendensystems unabhängig von den ortsaufgelösten Daten übermittelt werden oder von der Auswerteeinrichtung von einer Speichereinrichtung abrufbar sind.
  • Bei einem bevorzugten Verfahren weist die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung ein telezentrisches Objektiv auf. Dies bietet den Vorteil, dass ortsaufgelöste Sensordaten ohne eine optische Verzeichnung erfasst werden können, wodurch eine höhere Genauigkeit der ermittelten geometrischen Größen erreicht werden kann.
  • Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren ist die Auswerteeinrichtung derart eingerichtet, dass eine Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten erfolgt, wobei eine perspektivische Verzerrung der ortsaufgelösten Sensordaten berücksichtigt wird. Hierbei ist es möglich auf Grundlage der perspektivischen Verzerrung der ortsaufgelösten Sensordaten und den bekannten geometrischen Fahrzeugdaten eine Position der Erfassungseinrichtung zu ermitteln, ohne dass diese durch eine Positionsbestimmungseinheit ermittelt und bereitgestellt werden muss.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die Auswerteeinrichtung eine Bewertungseinrichtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die Qualität der erfassten ortsaufgelösten Sensordaten und/oder weiteren ortsaufgelösten Sensordaten zu ermitteln. Hierbei ist es denkbar, dass ortsaufgelöste Sensordaten, welche nicht einer vorgegebenen Qualität entsprechen, nicht zur Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus herangezogen werden. Dies betrifft beispielsweise unscharfe Bilder, zu stark verzerrte Bilder, überbelichtete Bilder, Bilder mit ausgeprägten Schattenwürfen oder Bilder, welche nur einen unvollständigen Abschnitt des Fahrzeuggespanns zeigen. Bei einem bevorzugten Verfahren wird der Nutzer über die unzureichende Qualität der ortsaufgelösten Sensordaten informiert und gegebenenfalls aufgefordert, eine Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten zumindest teilweise zu wiederholen.
  • In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die wenigstens eine geometrische Größe in Bezug auf das Fahrzeuggespann zur Steuerung des Fahrerassistenzsystems bereitgestellt. Bevorzugt wird die wenigstens eine ermittelte Größe des Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus bei Anwendung eines Fahrerassistenzsystems berücksichtigt. Beispielsweise kann eine ermittelte Länge eines Anhängers bzw. eine Länge des Fahrzeuggespanns verwendet werden zur Steuerung eines Parklenkassistenten oder eines Spurwechselassistenten.
  • Bei der Verwendung eines Assistenzsystems bei Rückfahrmanövern, beispielsweise die Anwendung eines Parklenkassistenten beim Rückwärtseinparken mit einem Anhänger können weitere geometrische Daten neben einer ermittelten Länge des Anhängers bzw. des Fahrzeuggespanns hilfreich sein. Bei einem bevorzugten Verfahren wird eine weitere geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus, insbesondere eines Anhängers ermittelt. Bei der weiteren geometrischen Größe handelt es sich bevorzugt um eine Position bzw. Lage einer Achse oder um die Positionen bzw. Lagen mehrerer Achsen eines Anhängers. Bevorzugt handelt es sich bei der weiteren geometrischen Größe um die Position bzw. den Abstand zwischen der Anhängerkupplung und einer Mitte der Gespannsachse. Unter der Mitte der Gespannsachse wird hierbei der Schnittpunkt zwischen der Radachse (eines einachsigen Anhängers) und der Mitte des Anhängers (in Breitenrichtung gesehen) verstanden. Hierdurch kann eine Schwenkachse bestimmt werden und eine Bewegung des Fahrzeuggespanns besser vorhergesagt bzw. gesteuert werden (durch das Fahrerassistenzsystem).
  • Bei einem bevorzugten Verfahren werden die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten und/oder die erfassten weiteren ortsaufgelösten Sensordaten und/oder die ermittelte wenigstens eine geometrische Größe in einer Speichereinrichtung abgelegt. Bei einem bevorzugten Verfahren sind diese abgelegten Daten für eine spätere Verwendung erneut abrufbar, beispielsweise bei einer erneuten Verwendung desselben Fahrzeuganbaus. Hierbei ist denkbar, dass eine erneute Verwendung des Fahrzeuganbaus automatisch erkannt wird, beispielsweise im Falle eines Anhängers durch das Verbinden desselben mit der Elektronik des Fahrzeugs. Es wäre auch denkbar, dass der Nutzer über ein entsprechendes Terminal einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle (HMI) ein solche Auswahl vornehmen kann. Dies bietet den Vorteil, dass auf ein erneutes Erfassen der ortsaufgelösten Sensordaten und damit auf eine erneute Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe verzichtet werden kann.
  • Bei einer alternativen Ausführungsform kann der Nutzer manuell wenigstens eine geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder wenigstens eines Fahrzeuganbaus eingeben über die Mensch-Maschinen-Schnittstelle eingeben. Beispielsweise erhält der Nutzer die entsprechenden Informationen aus einem Datenblatt des Herstellers des Fahrzeuganbaus. Es wäre auch denkbar, dass die wenigstens eine geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens eines Fahrzeuganbaus durch das Eingeben eines für einen Fahrzeuganbau spezifischen Code erfolgt. Weiterhin ist denkbar, dass der Nutzer über die Mensch-Maschinen-Schnittstelle Eingaben bezüglich eines Herstellers, eines Modells und dergleichen vornehmen kann und die wenigstens eine geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder wenigstens eines Fahrzeuganbaus von einer Datenbank, insbesondere über das Internet abrufen werden kann.
  • Hierbei ist es auch denkbar, dass neben den geometrischen Größen auch weitere Daten in Bezug auf den Fahrzeuganbau abgerufen werden können, wie beispielsweise eine zulässige Beladung, eine zulässige Höchstgeschwindigkeit oder dergleichen. Bei einem bevorzugten Verfahren können diese weiteren Daten auch an den Nutzer ausgegeben werden und/oder zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems herangezogen werden.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der Mensch-Maschinen-Schnittstelle (HMI) um ein Infotainmentsystem des Fahrzeugs. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei der Mensch-Maschinen-Schnittstelle um ein Smartphone des Nutzers und insbesondere erfolgt eine Eingabe und/oder Anzeige von Daten über eine Benutzerapplikation, insbesondere eine App. Bevorzugt sind das Smartphone des Nutzers bzw. die entsprechende App und das Infotainmentsystem des Fahrzeugs über eine gemeinsame Cloud (des Fahrzeugherstellers) miteinander verbunden. Es wäre auch möglich, dass die beiden Systeme via Bluetooth miteinander gekoppelt werden können.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt eine Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten und/oder der weiteren ortsaufgelösten Sensordaten über eine solche App. Bevorzugt erhält der Nutzer Anweisungen und/oder Informationen zur Erfassung dieser Daten. Hierbei ist denkbar, dem Nutzer eine Anleitung zur korrekten Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten auszugeben. Bevorzugt beinhaltet die ausgegebene Anleitung Informationen über nötige Aufnahmepositionen, Aufnahmewinkel und dergleichen. Dabei werden vorzugsweise im Smartphone vorhandenen Sensorvorrichtungen, wie GNSS, Gyroskop, Trägheitssensor, Kompass, Kamera, Beschleunigungssensor, Rotationssensor etc. verwendet, um die Anweisungen an den Nutzer so zu adaptieren, dass dieser von der richtigen Position die Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten vornimmt.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der Nutzer darauf hingewiesen werden, wenn ein von ihm aufgenommenes Bild (ortsaufgelöste Sensordaten) nicht den Anforderungen entspricht. Ebenso wäre es möglich, dass der Nutzer darüber informiert wird, dass er weitere Bilder des Fahrzeuggespanns aufnehmen soll zur Verbesserung der Ergebnisse. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der Nutzer einen Fahrzeuganbau über die App in das System einbringen, beispielsweise durch Einscannen eines QR-Codes, eines Strichcodes oder durch die Aufnahme eines Bildes des Fahrzeuganbaus.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der Nutzer die eingegebenen Daten, die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten, die weiteren ortsaufgelösten Sensordaten, die abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten und/oder die ermittelte wenigstens eine geometrische Größe in Bezug aus das Fahrzeuggespann und/oder auf wenigstens einen Fahrzeuganbau über die App auslesen, bearbeiten und/oder überprüfen.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform können die ermittelten Daten (geometrische Größe), die erfassten Daten (ortsaufgelöste Sensordaten) oder sonstige vorgenommenen Eingaben mit einem Nutzerkonto verknüpft werden. Dies bietet den Vorteil, dass ein Nutzer bei einem Fahrzeugwechsel bzw. beim Einloggen in das System eines anderen Fahrzeugs auf diese Daten erneut zugreifen kann und gegebenenfalls auf ein erneutes ausmessen verzichtet werden kann. Es wäre auch denkbar, dass die ermittelten Daten (geometrische Größe), die erfassten Daten (ortsaufgelöste Sensordaten) oder sonstige vorgenommenen Eingaben mit dem Fahrzeug bzw. dem Benutzerkonto des Fahrzeugs verknüpft werden. Hierbei ist es denkbar, dass die ermittelten Daten (geometrische Größe), die erfassten Daten (ortsaufgelöste Sensordaten) oder sonstige vorgenommenen Eingaben von einer anderen Person (als dem Nutzer des Fahrzeugs) bereitgestellt werden.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf eine Auswerteeinrichtung zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug insbesondere lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist, und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns. Die Auswerteeinrichtung ist dazu geeignet und bestimmt, ortsaufgelöste Sensordaten von einer fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung zu empfangen, wobei die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, von einer Speichereinrichtung geometrische Fahrzeugdaten abzurufen, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeugs charakteristisch ist.
  • Erfindungsgemäß ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, auf Grundlage der empfangenen ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteter Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder der wenigstens einen Fahrzeuganbaus zu ermitteln und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems bereitzustellen.
  • Bevorzugt handelt es sich bei der Auswerteeinrichtung um einen Bestandteil des Fahrzeugs und besonders bevorzugt ist diese fest mit dem Fahrzeug verbunden oder zumindest nicht zerstörungsfrei lösbar verbunden. Bevorzugt weist die Auswerteeinrichtung eine Einrichtung zum Senden und Empfangen von Daten auf, insbesondere ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, ortsaufgelöste Sensordaten von einer fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung zu empfangen. Weiterhin ist die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet, eine direkte (Funk-)Verbindung mit der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung herzustellen.
  • Es wäre auch denkbar, dass die Auswerteeinrichtung kabelgebunden mit der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung verbunden werden kann. Beispielsweise erfolgt die Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten mit einem Smartphone oder einer Digitalkamera des Nutzers und eine Übertragung der Daten erfolgt über ein USB-Kabel.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung derart eingerichtet, dass zumindest zeitweise und bevorzugt dauerhaft eine Datenverbindung zwischen der Auswerteeinrichtung und einem externen Server, einer Cloud oder dergleichen besteht. Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt über die Datenverbindung Daten zu senden und zu empfangen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die (von der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung) erfassten ortsaufgelösten Sensordaten an einen externen Server und/oder Cloud insbesondere des Fahrzeugherstellers übertragen. Bevorzugt sind diese Daten durch die Auswerteeinrichtung von dem externen Server und/oder der Cloud abrufbar.
  • Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, geometrische Fahrzeugdaten von einer Speichereinrichtung abzurufen, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeugs charakteristisch ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Speichereinrichtung um eine interne Speichereinrichtung des Fahrzeugs oder um eine externe Speichereinrichtung, wobei es sich bei der externen Speichereinrichtung bevorzugt um einen Server oder eine Cloud, insbesondere des Fahrzeugherstellers handelt.
  • Bevorzugt sind die geometrischen Fahrzeugdaten charakteristisch für eine Modellreihe eines Fahrzeugs. Es Bevorzugt sind die geometrischen Fahrzeugdaten charakteristisch für ein konkretes Fahrzeug. Hierbei wäre es denkbar, dass die geometrischen Daten des Fahrzeugs von einen Nutzer oder einer anderen externen Person verändert werden können. Beispielsweise könnte eine nachträglich in das Fahrzeug eingebaute Anhängerkupplung hinterlegt werden.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, die empfangenen ortsaufgelösten Sensordaten zu verarbeiten, insbesondere durch Anwendung von computerimplementierten Methoden zur Objekterkennung und/oder Objektklassifizierung. Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung dazu eingerichtet, eine optische Verzeichnung und/oder eine perspektivische Verzerrung der ortsaufgelösten Sensordaten zu berücksichtigen und/oder zu korrigieren. Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt auf Grundlage der empfangenen ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteter Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus zu ermitteln. Bevorzugt handelt es sich bei den abgeleiteten Daten um prozessierte ortsaufgelöste Sensordaten, bei welchen beispielsweise eine optische Verzeichnung oder eine perspektivische Verzerrung berücksichtigt bzw. korrigiert wurde.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, eine Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung und/oder eine Position des Fahrzeugs bei der Verarbeitung der ortsaufgelösten Sensordaten, insbesondere bei einer Korrektur einer perspektivischen Verzerrung zu berücksichtigen.
  • Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt, die wenigstens eine ermittelte geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems bereitzustellen. Bevorzugt ist die Auswerteeinrichtung auch dazu geeignet und bestimmt, die ermittelte geometrische Größe an den Nutzer ausgeben, in der Speichereinrichtung abzulegen und/oder an den externen Server und/oder die Cloud und/oder an ein mobiles Endgerät des Nutzers zu übertragen. Hierbei ist es denkbar, dass eine ermittelte geometrische Größe dem Nutzer auf seinem Smartphone angezeigt wird und diesen darüber über ein erfolgreiches Durchlaufen des erfindungsgemäßen Verfahrens informiert.
  • Weiterhin ist die vorliegende Erfindung gerichtet auf ein System zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns, mit einer Auswerteeinrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Weiterhin weist das System eine fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ortsaufgelöste Sensordaten in Bezug auf das Fahrzeuggespann an einer Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns zu erfassen, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für diese Position charakteristisch sind. Weiterhin weist die externe Erfassungseinrichtung eine Datenübertragungseinrichtung auf zur Übertragung der erfassten ortsaufgelösten Sensordaten an eine Auswerteeinrichtung, wobei das System eine Speichereinrichtung aufweist, auf welcher geometrische Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeug charakteristisch sind, abgelegt sind und durch die Auswerteinrichtung abrufbar sind.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung und/oder das System eine Positionserfassungseinrichtung auf. Bevorzugt handelt es sich bei der Positionserfassungseinrichtung des Systems um eine Positionserfassungseinrichtung des Fahrzeugs, welches als Bestandteil eines Navigationssystems des Fahrzeugs ausgeführt sein kann. Bevorzugt ist das System derart konfiguriert, dass eine Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung relativ zu einer Position des Fahrzeugs bestimmbar ist. Bevorzugt ist eine solche Position über GNSS (Globales Navigationssatellitensystem = global navigation satellite system) wie GPS bestimmbar.
  • Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Positionserfassungseinrichtung des Systems derart ausgestaltet, dass es eine Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation ermitteln kann. Bevorzugt weist hierfür die Positionserfassungseinrichtung des Systems wenigstens zwei und bevorzugt mehr als zwei Bezugspunkte auf, welche als die stationären Punkte für eine Positionsbestimmung der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation verwendet werden können. Bevorzugt ist die Positionserfassungseinrichtung des Systems derart eingerichtet, eine Triangulation durch optische Methoden (sichtbares Licht, Laserlicht, Infrarotlicht) und/oder durch Funkpeilung auszuführen (Radiowellen, Wlan, Bluetooth) auszuführen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind an den Bezugspunkten des Fahrzeugs entsprechende Sendeeinrichtungen und/oder Empfängereinrichtungen angeordnet.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung eine Datenübertragungseinrichtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ortsaufgelöste Sensordaten an die Auswerteeinrichtung zu übertragen. Bevorzugt ist die Datenübertragungseinrichtung derart ausgestaltet, dass eine Datenübertragung kabellos (per Wlan, Bluetooth, Datenverbindung via Internet) und/oder kabelgebunden (z.B. per USB-Kabel) ausführbar ist. Hierbei ist es denkbar, dass eine Übertragung direkt zwischen der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung und der Auswerteeinrichtung oder über einen externen Server, eine Cloud oder dergleichen ausführbar ist.
  • Weiterhin weist das System eine Speichereinrichtung auf, auf welcher geometrische Fahrzeugdaten abgelegt sind, wobei die geometrischen Fahrzeugdaten charakteristisch für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeugs sind. Bevorzugt handelt es sich bei der Speichereinrichtung um eine nichtflüchtige Speichereinrichtung. Bei der Speichereinrichtung handelt es sich bevorzugt um eine Speichereinrichtung des Fahrzeugs oder um eine externe Speichereinrichtung, beispielsweise um einen Server oder eine Cloud des Fahrzeugherstellers.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend ein obig beschriebenes System entsprechend einer Ausführungsform.
  • Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein (motorisiertes) Straßenfahrzeug handeln. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug neben einem Straßenfahrzeug auch um ein Flugtaxi, ein Flugzeug und ein anderes Fortbewegungsmittel oder eine andere Fahrzeugart handeln, beispielsweise ein Luft-, Wasser- oder Schienenfahrzeug.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf einen externen Server, insbesondere ein (bevorzugt obig beschriebenes) Backend.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, umfassend Programmmittel, insbesondere einen Programmcode, welcher zumindest einzelne oder mehrere Verfahrensschritte der erfindungsgemäßen Verfahren einzeln oder in Kombination miteinander und bevorzugt eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen repräsentiert oder kodiert und zum Ausführen durch eine Prozessoreinrichtung ausgebildet ist.
  • Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf eine nichtflüchtige Speichereinrichtung, insbesondere einen Datenspeicher, auf welchem zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Computerprogramms oder einer bevorzugten Ausführungsform des Computerprogramms gespeichert ist.
  • Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus der beigefügten Zeichnung:
  • Darin zeigt:
    • 1 eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 10 gezeigt, welches eine Länge L0, eine Breite B0 und eine Höhe Ho aufweist. Bei der Länge L0, Breite B0 und Höhe Ho des Fahrzeugs 10 handelt es sich um geometrische Fahrzeugdaten, welcher auf einer (nicht gezeigten) Speichereinrichtung abgelegt sind. Weiterhin gezeigt sind verschiedene Fahrzeuganbauten 20, 30, 40. Die Kombination des Fahrzeugs 10 mit den Fahrzeuganbauten 20, 30, 40 entspricht hierbei einem Fahrzeuggespann im Sinne der vorliegenden Erfindung.
  • Bei dem Fahrzeuganbau 20 handelt es sich beispielsweise um eine Dachbox entsprechenden Maßen Länge L1, Breite B1 und Höhe H1, was den geometrischen Größen eines Fahrzeuganbaus im Sinne der vorliegenden Erfindung entspricht.
  • Weiterhin ist der Fahrzeuganbau 30 gezeigt, welchen auf einer Anhängerkupplung 50 des Fahrzeugs 10 angeordnet ist. Beispielsweise handelt es sich bei dem Fahrzeuganbau 30 um eine Transportbox oder einen Heck-Fahrradträger mit den Maßen L2, B2 und H2. Ebenso gezeigt ist ein weiterer Fahrzeuganbau 40, bei welchem es sich um einen Anhänger mit den Maßen L3, B3 und H3 handelt.
  • Zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nimmt ein Nutzer an wenigstens einer Position, hier an vier Positionen 70, 72, 74 und 76 jeweils mit seinem Smartphone (fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung 60) ein Bild es Fahrzeuggespanns (ortsaufgelöste Sensordaten) auf. Die aufgenommen Bilder werden anschließend an eine (nicht gezeigte) Auswerteeinrichtung (über Datenübertragungseinrichtung des Fahrzeugs 90) übertragen, entweder direkt oder über Internet und einen externen Server (angedeutet durch den Funkmast 80).
  • Die übermittelten Daten werden anschließend von der (nicht gezeigten) Auswerteeinrichtung verarbeitet, wodurch die geometrischen Größen der Fahrzeuganbauten 20, 30 und 40 ermittelt werden können. Diese werden anschließend zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems (beispielsweise Parklenkassistent) verwendet. Zusätzlich können die erfassten geometrischen Größen an den Nutzer ausgegeben werden, beispielsweise zur Information oder zum Zweck der Überprüfung.
  • Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Fahrzeug
    20
    Dachbox
    30
    Transportbox auf Anhängerkupplung
    40
    Anhänger
    50
    Anhängerkupplung
    60
    Aufnahmegerät (Smartphone)
    70
    Nutzer an Position 1
    72
    Nutzer an Position 2
    74
    Nutzer an Position 3
    76
    Nutzer an Position 4
    80
    Funkmast
    90
    Datenübertragungseinrichtung des Fahrzeugs
    H0, B0, L0
    Maße Fahrzeug
    H1, B1, L1
    Maße Dachbox
    H2, B2, L2
    Maße Transportbox
    H3, B3, L3
    Maße Anhänger

Claims (10)

  1. Verfahren zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist, und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns umfassend die Schritte: - Erfassen von ortsaufgelösten Sensordaten in Bezug auf das Fahrzeuggespann durch eine fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung an einer ersten Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für diese erste Position charakteristisch sind, wobei die ortsaufgelösten Sensordaten jeweils Daten in Bezug auf die Position beinhalten, an welcher die Sensordaten aufgenommen wurden und die Erfassung der ersten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation und/oder durch GNSS, insbesondere durch GPS erfolgt; - Übermitteln der ortsaufgelösten Sensordaten an eine Auswerteeinrichtung; - Abrufen von geometrischen Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeug charakteristisch sind von einer Speichereinrichtung; - Ermitteln wenigstens einer geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteten Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteeinrichtung - Bereitstellen der wenigstens einen geometrischen Größe in Bezug auf das Fahrzeuggespann zur Steuerung des Fahrerassistenzsystems.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung um ein mobiles Endgerät, bevorzugt ein Smartphone eines Nutzers des Fahrzeugs handelt und bevorzugt erfolgt die Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten durch den Nutzer.
  3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Erfassung weiterer ortsaufgelöster Sensordaten an einer zweiten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung erfolgt, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet und die erfassten weiteren ortsaufgelösten Sensordaten für diese zweite Position charakteristisch sind.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die fahrzeugexterne Erfassungseinrichtung eine Benutzerapplikation aufweist, wobei durch die Benutzerapplikation eine Ausgabe von Anweisungen und/oder Informationen zur Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten erfolgt.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der zweiten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation und/oder ein GNSS, insbesondere durch GPS, erfolgt.
  6. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der wenigstens einen geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns und/oder des wenigstens einen Fahrzeuganbaus auf Grundlage der ortsaufgelösten Sensordaten und auf Grundlage der weiteren Sensordaten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten durch die Auswerteeinrichtung erfolgt.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung um ein stationäres Gerät handelt und/oder eine Erfassung der ortsaufgelösten Sensordaten automatisch erfolgt.
  8. Auswerteeinrichtung zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist, und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns, wobei die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, ortsaufgelöste Sensordaten von einer fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung zu empfangen, wobei die ortsaufgelösten Sensordaten jeweils Daten in Bezug auf die Position beinhalten, an welcher die Sensordaten aufgenommen wurden und die Erfassung der ersten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation und/oder durch GNSS, insbesondere durch GPS erfolgt, wobei die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, von einer Speichereinrichtung geometrische Fahrzeugdaten abzurufen, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeugs charakteristisch ist, wobei die Auswerteeinrichtung dazu geeignet und bestimmt ist, auf Grundlage der empfangenen ortsaufgelösten Sensordaten und/oder hiervon abgeleiteter Daten und auf Grundlage der abgerufenen geometrischen Fahrzeugdaten wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeuggespanns und/oder der wenigstens einen Fahrzeuganbaus zu ermitteln und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems bereitzustellen.
  9. System zur Ermittlung wenigstens einer geometrischen Größe eines Fahrzeuggespanns, wobei das Fahrzeuggespann ein Fahrzeug und wenigstens einen weiteren, insbesondere an das Fahrzeug lösbar angeordneten Fahrzeuganbau aufweist und zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems auf Grundlage der wenigstens einen ermittelten geometrischen Größe des Fahrzeuggespanns, mit einer Auswerteeinrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch und einer fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, ortsaufgelöste Sensordaten in Bezug auf das Fahrzeuggespann an einer Position in der Umgebung des Fahrzeuggespanns zu erfassen, wobei die erfassten ortsaufgelösten Sensordaten für diese Position charakteristisch sind und wobei die ortsaufgelösten Sensordaten jeweils Daten in Bezug auf die Position beinhalten, an welcher die Sensordaten aufgenommen wurden und die Erfassung der ersten Position der fahrzeugexternen Erfassungseinrichtung durch Triangulation und/oder durch GNSS, insbesondere durch GPS erfolgt, wobei die externe Erfassungseinrichtung eine Datenübertragungseinrichtung aufweist zur Übertragung der erfassten ortsaufgelösten Sensordaten an eine Auswerteeinrichtung, wobei das System eine Speichereinrichtung aufweist, auf welcher geometrische Fahrzeugdaten, welche für wenigstens eine geometrische Größe des Fahrzeug charakteristisch sind, abgelegt sind und durch die Auswerteinrichtung abrufbar sind.
  10. Fahrzeug mit einem Auswertesystem nach Anspruch 8 und bevorzugt mit einem System nach dem vorhergehenden Anspruch.
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