DE102022210882A1 - Method for detecting a parking space for a vehicle, computer program product and system - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Bereitstellung von Informationen zum Erkennen einer Abstellmöglichkeit einer vorbestimmten Fahrzeugart in einer Ladeinfrastruktur (3), umfassend: Erhalt (101) von bildbasierten Umgebungsdaten (200) einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges (1) an einem Ladeort (10) einer Ladeeinheit (11) zur Bereitstellung von elektrischer Energie für das Fahrzeug (1). Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein System (4).The invention relates to a method (100) for providing information for recognizing a parking possibility for a predetermined type of vehicle in a charging infrastructure (3), comprising: obtaining (101) image-based environmental data (200) of a vehicle environment of a vehicle (1) at a charging location (10) of a charging unit (11) for providing electrical energy for the vehicle (1). The invention further relates to a computer program product and a system (4).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung von Informationen zum Erkennen einer Abstellmöglichkeit einer vorbestimmten Fahrzeugart in einer Ladeinfrastruktur, ein Computerprogrammprodukt sowie ein System mit einem Fahrzeug.The invention relates to a method for providing information for recognizing a parking possibility for a predetermined vehicle type in a charging infrastructure, a computer program product and a system with a vehicle.
Es ist bekannt, eine Sensortechnik von Fahrzeugen einzusetzen, um den Fahrer beim Anfahren von Ladeorten zum Aufladen von elektrischen Fahrzeugen zu unterstützen. Beispielsweise ist es aus dem Dokument
Bevor ein Ladeort überhaupt als solcher angesteuert werden kann, ist für elektrisch oder teilelektrisch betriebene Fahrzeuge jedoch gerade die Parkplatzsituation vor einer öffentlichen oder teilöffentlichen Ladestation häufig ein wichtiger Faktor für den Erfolg des Ladevorgangs. Durch zu schmale oder zu kurze Stellplätze an der Ladestation kann das Laden des Fahrzeuges komplett verhindert werden. Zudem ist es für Gespanne mit elektrischen Zugfahrzeugen wichtig, dass hinreichend Platz für den gezogenen Anhänger ist, ohne dass andere Ladesäulen blockiert werden oder der Hänger bei jedem öffentlichen Ladevorgang abgekoppelt werden muss.Before a charging location can even be approached as such, the parking situation in front of a public or semi-public charging station is often an important factor for the success of the charging process for electric or partially electric vehicles. Parking spaces at the charging station that are too narrow or too short can prevent the vehicle from charging at all. In addition, it is important for combinations with electric towing vehicles that there is sufficient space for the towed trailer without blocking other charging stations or having to uncouple the trailer for each public charging process.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende, aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Erkennen einer Abstellmöglichkeit für einen Ladevorgang einer vorbestimmten Fahrzeugart, insbesondere frühzeitig, zu verbessern.It is an object of the present invention to at least partially remedy the above-mentioned disadvantages known from the prior art. In particular, it is an object of the present invention to improve the recognition of a parking space for a charging process of a predetermined vehicle type, in particular at an early stage.
Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 10 sowie ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und/oder dem erfindungsgemäßen System und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a method having the features of claim 1, a computer program product having the features of
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Bereitstellung von Informationen zum Erkennen einer Abstellmöglichkeit einer vorbestimmten Fahrzeugart in einer Ladeinfrastruktur vorgesehen. Das Verfahren umfasst, insbesondere in Form von Verfahrensschritten:
- - Erhalt von bildbasierten Umgebungsdaten einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges an einem Ladeort einer Ladeeinheit zur Bereitstellung von elektrischer Energie für das Fahrzeug, insbesondere durch eine Kontrolleinheit und/oder von einer Umfeldsensorik des Fahrzeuges,
- - Bestimmen einer Stellflächenstruktur einer Stellfläche zum Abstellen des Fahrzeuges am Ladeort in Abhängigkeit von den Umgebungsdaten, insbesondere durch die Kontrolleinheit,
- - Bewerten der Stellflächenstruktur zum Erkennen der Abstellmöglichkeit, insbesondere auf der Stellfläche, in Abhängigkeit von der vorbestimmten Fahrzeugart, insbesondere durch die Kontrolleinheit,
- - Ausgeben zumindest einer Eignungsinformation über die Abstellmöglichkeit in Abhängigkeit von dem Bewerten der Stellflächenstruktur, insbesondere durch die Kontrolleinheit.
- - Receiving image-based environmental data of a vehicle environment at a charging location of a charging unit for providing electrical energy for the vehicle, in particular by a control unit and/or from an environmental sensor system of the vehicle,
- - Determining a parking space structure of a parking space for parking the vehicle at the loading location depending on the environmental data, in particular by the control unit,
- - Evaluating the parking space structure to identify the parking option, in particular on the parking space, depending on the predetermined vehicle type, in particular by the control unit,
- - Outputting at least one suitability information about the parking option depending on the evaluation of the parking space structure, in particular by the control unit.
Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein Kraftfahrzeug, vorzugsweise in Form eines Elektrofahrzeuges, handeln. Die vorbestimmte Fahrzeugart kann vorzugsweise Fahrzeuge umfassen, die eine vorbestimmte Länge, insbesondere von größer oder gleich 5 m, vorzugsweise von größer oder gleich 7 m, aufweisen. Beispielsweise kann die vorbestimmte Fahrzeugart, vorzugsweise ausschließlich, Gespanne und/oder Lastwagen umfassen. Insbesondere kann die vorbestimmte Fahrzeugart auch als vorbestimmte Fahrzeugklasse bezeichnet werden. Bei der Ladeinfrastruktur kann es sich insbesondere um eine lokale, regionale und/oder globale Ladeinfrastruktur handeln. Beispielsweise kann die Ladeinfrastruktur den Ladeort mit der Ladeeinheit und vorzugsweise weitere Ladeorte und/oder weitere Ladeeinheiten umfassen.The vehicle can in particular be a motor vehicle, preferably in the form of an electric vehicle. The predetermined vehicle type can preferably comprise vehicles that have a predetermined length, in particular greater than or equal to 5 m, preferably greater than or equal to 7 m. For example, the predetermined vehicle type can comprise, preferably exclusively, trailers and/or trucks. In particular, the predetermined vehicle type can also be referred to as a predetermined vehicle class. The charging infrastructure can in particular be a local, regional and/or global charging infrastructure. For example, the charging infrastructure can comprise the charging location with the charging unit and preferably further charging locations and/or further charging units.
Unter dem Ladeort kann insbesondere ein Ort verstanden werden, an dem das Aufladen einer Fahrzeugbatterie, insbesondere einer Traktionsbatterie, des Fahrzeuges ermöglicht ist. Dabei umfasst der Ladeort insbesondere die Stellfläche. Die Ladeeinheit kann beispielsweise eine öffentliche oder nichtöffentliche Ladesäule umfassen. Beispielsweise kann die Ladeeinheit einen oder mehrere Ladestecker zum Anschließen der Fahrzeugbatterie aufweisen. Der Ladeort kann mehrere Ladeeinheiten umfassen.The charging location can be understood in particular as a location where the charging of a vehicle battery, in particular a traction battery, of the vehicle is possible. The charging location includes in particular the parking area. The charging unit can, for example, comprise a public or non-public charging station. For example, the charging unit can have one or more charging plugs for connecting the vehicle battery. The charging location can comprise several charging units.
Unter den bildbasierten Umgebungsdaten können insbesondere Sensordaten verstanden werden, die zumindest teilweise oder vollständig virtuelle und/oder kamerabasierte Bilddaten der Fahrzeugumgebung umfassen. Dabei ist es denkbar, dass die Sensordaten zumindest teilweise oder vollständig lokal durch eine dezentrale Steuereinheit der Umfeldsensorik ausgewertet und/oder aufbereitet werden. Insbesondere können die bildbasierten Umgebungsdaten Rohdaten der Umfeldsensorik und/oder aufbereitete Daten umfassen. Die bildbasierten Umgebungsdaten können vorzugsweise von der Umfeldsensorik erfasst und an die Kontrolleinheit übermittelt werden. Bei der Umfeldsensorik kann es sich beispielsweise um eine Kamera, insbesondere eine Frontkamera, des Fahrzeuges handeln.Image-based environmental data can be understood in particular as sensor data that are at least partially or completely virtual and/or camera-based image data of the vehicle environment. It is conceivable that the sensor data are evaluated and/or processed at least partially or completely locally by a decentralized control unit of the environmental sensor system. In particular, the image-based environmental data can include raw data from the environmental sensor system and/or processed data. The image-based environmental data can preferably be recorded by the environmental sensor system and transmitted to the control unit. The environmental sensor system can be, for example, a camera, in particular a front camera, of the vehicle.
Die Stellfläche kann insbesondere eine Parkfläche zum Parken des Fahrzeuges während des Ladevorgangs bilden. Die Stellflächenstruktur kann beispielsweise Begrenzungen der Stellfläche, z. B. in Form von Fahrbahnmarkierungen und/oder Bordsteinen, umfassen. Ferner kann die Stellflächenstruktur eine Position der Ladeeinheit zu der Stellfläche umfassen. Beim Bestimmen der Stellflächenstruktur können die Umgebungsdaten, insbesondere mit weiteren Sensordaten und/oder Fahrzeugdaten, ausgewertet werden, um die Stellflächenstruktur zu erkennen, d. h. insbesondere aus den Umgebungsdaten zu extrahieren.The parking space can in particular form a parking space for parking the vehicle during the charging process. The parking space structure can, for example, comprise boundaries of the parking space, e.g. in the form of road markings and/or curbs. Furthermore, the parking space structure can comprise a position of the charging unit in relation to the parking space. When determining the parking space structure, the environmental data can be evaluated, in particular with further sensor data and/or vehicle data, in order to recognize the parking space structure, i.e. in particular to extract it from the environmental data.
Beim Bewerten der Stellflächenstruktur zum Erkennen der Abstellmöglichkeit kann ausgewertet werden, ob die Stellfläche zum Abstellen der vordefinierten Fahrzeugart geeignet ist. Beispielsweise kann eine Länge und/oder eine Breite der Stellfläche mit Abmaßen der Fahrzeugart verglichen werden. Es kann vorgesehen sein, dass beim Bewerten der Stellflächenstruktur eine Rückmeldung eines Fahrers und/oder eines Ladekunden der Ladeeinheit erwartet und/oder abgefragt wird, um eine automatisierte Bewertung zu verifizieren.When evaluating the parking space structure to identify the parking option, it can be evaluated whether the parking space is suitable for parking the predefined vehicle type. For example, a length and/or width of the parking space can be compared with the dimensions of the vehicle type. It can be provided that when evaluating the parking space structure, feedback from a driver and/or a customer of the loading unit is expected and/or requested in order to verify an automated evaluation.
Die Eignungsinformation kann eine binäre Information umfassen, ob die Abstellmöglichkeit auf der Stellfläche gegeben ist. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Eignungsinformation eine komplexere Information, z. B. eine Bewertungsinformation, eine Klassifikation und/oder ein Ranking, über die Abstellmöglichkeit umfasst. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Abstellmöglichkeit anhand der Eignungsinformation in einer Skala eines Bewertungssystems eingeordnet werden kann. Das Ausgeben der Eignungsinformation kann ein Anzeigen und/oder Senden der Eignungsinformation umfassen. Beispielsweise kann die Eignungsinformation einem Fahrer des Fahrzeuges auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden und/oder an ein Fahrzeugsystem des Fahrzeuges und/oder an andere Fahrzeuge gesendet werden.The suitability information can include binary information about whether the parking option is available on the parking space. However, it is also conceivable that the suitability information includes more complex information, e.g. evaluation information, a classification and/or a ranking, about the parking option. For example, it can be provided that the parking option can be classified on a scale of an evaluation system based on the suitability information. Outputting the suitability information can include displaying and/or sending the suitability information. For example, the suitability information can be displayed to a driver of the vehicle on a display device and/or sent to a vehicle system of the vehicle and/or to other vehicles.
Durch die Eignungsinformation kann somit eine Information über den Ladeort bereitgestellt werden, welche Fahrer und/oder Betriebssysteme der vorbestimmten Fahrzeugart dabei unterstützt, einen geeigneten Ladeort zu finden. Durch die Berücksichtigung der bildbasierten Umgebungsdaten ist das Fahrzeug nicht auf etwaige Informationen eines Betreibers der Ladeeinheit angewiesen. Ferner kann die Eignungsinformation dadurch auf den tatsächlichen Gegebenheiten am Ladeort beruhen und z. B. eine Änderung der Ladeinfrastruktur und/oder des Ladeortes aktuell erfasst werden. Wenn die Eignungsinformation beim Ausgeben der Eignungsinformation beispielsweise für andere Fahrzeuge bereitgestellt wird, können diese frühzeitig beurteilen, ob der Ladeort für sie in Frage kommt und ggf. einen anderen Ladeort ansteuern. Für den Fahrer des Fahrzeuges hat dies ferner den Vorteil, dass er keine oder nur wenig Erfahrung benötigt, um die Abstellmöglichkeit am Ladeort einschätzen zu können, wodurch z. B. ein erfolgloses Rangieren vermieden werden kann.The suitability information can thus provide information about the charging location, which helps drivers and/or operating systems of the predetermined vehicle type to find a suitable charging location. By taking the image-based environmental data into account, the vehicle is not dependent on any information from an operator of the charging unit. Furthermore, the suitability information can be based on the actual conditions at the charging location and, for example, a change in the charging infrastructure and/or the charging location can be recorded in real time. If the suitability information is provided for other vehicles, for example, when the suitability information is issued, these can assess early on whether the charging location is suitable for them and, if necessary, head for another charging location. For the driver of the vehicle, this also has the advantage that he needs little or no experience to be able to assess the parking options at the charging location, which can, for example, avoid unsuccessful maneuvering.
Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass die vorbestimmte Fahrzeugart, vorzugsweise ausschließlich, Gespanne umfasst, wobei beim Bestimmen der Stellflächenstruktur eine Länge der Stellfläche ermittelt wird. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Fahrzeug der vorbestimmten Fahrzeugart, d. h. insbesondere ein Gespann, handeln. Unter Gespannen können insbesondere Fahrzeuge mit angekoppelten Anhängern verstanden werden. Durch einen Anhänger kann die Rangierfähigkeit eingeschränkt sein. Ferner können einige Stellflächen an Ladeorten eine unzureichende Länge für die Gespanne aufweisen. Anhand der Länge der Stellfläche kann bestimmt werden, ob die Abstellmöglichkeit für die Fahrzeugart gegeben ist. Daher ist es besonders vorteilhaft, die Stellflächenstruktur für Gespanne zu bewerten und/oder die Eignungsinformation für Gespanne auszugeben.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that the predetermined vehicle type, preferably exclusively, includes trailers, wherein a length of the parking space is determined when determining the parking space structure. In particular, the vehicle can be a vehicle of the predetermined vehicle type, i.e. in particular a trailer. Trailers can be understood to mean vehicles with attached trailers in particular. A trailer can limit the maneuverability. Furthermore, some parking spaces at loading locations can be of insufficient length for the trailers. Based on the length of the parking space, it can be determined whether the parking option is available for the vehicle type. It is therefore particularly advantageous to evaluate the parking space structure for trailers and/or to output the suitability information for trailers.
Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass beim Bewerten der Stellflächenstruktur eine Zugänglichkeit der Stellfläche anhand eines Zufahrtsbereiches der Stellfläche und/oder eines Abfahrtsbereiches der Stellfläche in Abhängigkeit von der vorbestimmten Fahrzeugart bewertet wird. Die Zugänglichkeit kann beim Ausgeben der Eignungsinformation berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Eignungsinformation eine Information über die Zugänglichkeit umfassen. Ferner ist es denkbar, dass die Zugänglichkeit zusätzlich zu der Eignungsinformation mit der Eignungsinformation ausgegeben wird. Der Zufahrtsbereich und/oder der Abfahrtsbereich kann insbesondere beim Bestimmen der Stellflächenstruktur anhand der Umgebungsdaten erkannt werden. Unter dem Zufahrtsbereich kann insbesondere ein Bereich am Ladeort verstanden werden, über welchen das Fahrzeug auf die Stellfläche fahren kann. Unter dem Abfahrtsbereich kann ein Bereich am Ladeort verstanden werden, über welchen das Fahrzeug die Stellfläche verlassen kann. Vorzugsweise wird beim Bewerten der Zugänglichkeit überprüft, ob sich der Zufahrtsbereich vom Abfahrtsbereich unterscheidet und/oder ein Fahrzeug der vorbestimmten Fahrzeugart die Stellfläche vorwärts anfahren und wieder verlassen kann. Zum Bewerten der Zugänglichkeit kann beispielsweise eine erforderliche Anzahl an Rangiervorgängen und/oder Lenkbewegungen für die vorbestimmte Fahrzeugart berechnet werden. Die Zugänglichkeit kann somit insbesondere ein Kriterium zum Bewerten der Stellflächenstruktur bilden. Ferner können durch die Bewertung der Zugänglichkeit komplexere Informationen über die Abstellmöglichkeit mit dem Ausgeben der Eignungsinformation bereitgestellt werden.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that when evaluating the parking space structure, the accessibility of the parking space is evaluated based on an access area of the parking space and/or an exit area of the parking space depending on the predetermined vehicle type. The accessibility can be taken into account when outputting the suitability information. For example, the suitability information can include information about the accessibility. It is also conceivable that the accessibility is output with the suitability information in addition to the suitability information. The access area and/or the exit area can be recognized in particular when determining the parking space structure based on the environmental data. The access area can be understood in particular as an area at the loading location over which the vehicle on the parking space can be driven into. The departure area can be understood as an area at the loading location through which the vehicle can leave the parking space. When assessing accessibility, it is preferably checked whether the access area differs from the departure area and/or whether a vehicle of the predetermined vehicle type can drive forwards into the parking space and leave it again. To assess accessibility, for example, a required number of maneuvers and/or steering movements for the predetermined vehicle type can be calculated. Accessibility can therefore form a criterion for assessing the parking space structure. Furthermore, by assessing accessibility, more complex information about the parking option can be provided by outputting suitability information.
Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Verfahren, insbesondere in Form eines Verfahrensschrittes, umfasst:
- - Erfassen einer Belegungsinformation über einen aktuellen Belegungsstatus der Ladeeinheit, insbesondere durch die Kontrolleinheit,
- - Recording occupancy information about the current occupancy status of the loading unit, in particular by the control unit,
Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass beim Ausgeben der Eignungsinformation eine Lokalisierung der Ladeeinheit und eine Integration der Eignungsinformation in eine Karte erfolgt. Die Lokalisierung der Ladeeinheit kann beispielsweise anhand von geografischen Positionsdaten, z. B. in Form von GPS- und/oder Galileo-Daten, der Ladeeinheit und/oder des Fahrzeuges erfolgen. Bei der Karte kann es sich insbesondere um eine virtuelle Karte, insbesondere zur Navigation, handeln. Die Karte kann z. B. anhand von geografischen Daten bereitgestellt werden. Die Karte kann zwei- oder dreidimensional sein. Ferner kann die Karte Kartendaten von mehreren Ladeorten, Straßendaten, Landschaftsdaten, Verkehrsdaten und/oder Straßendaten umfassen. Insbesondere kann die Karte kontinuierlich aktualisiert werden. Dabei kann die Eignungsinformation anhand der Lokalisierung der Ladeeinheit in Form von Metadaten des Ladeortes eingetragen werden. Vorzugsweise kann die Karte, insbesondere in Echtzeit, anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden. Somit kann die Eignungsinformation als Teil von Schwarmdaten ausgegeben werden. Insbesondere können durch das Verfahren Schwarmdaten mehrerer Fahrzeuge dazu genutzt werden, die Karte zu verbessern und damit für Fahrzeuge der vorbestimmten Fahrzeugart eine vereinfachte Navigation zu einem geeigneten Ladeort ermöglichen. Weiterhin kann durch die Integration der Eignungsinformation in die Karte ein automatisierter Parkvorgang, z. B. auf einem Parkplatz, für die vorbestimmte Fahrzeugart ermöglicht und/oder verbessert werden.Furthermore, in a method according to the invention, it is conceivable that when the suitability information is output, the charging unit is localized and the suitability information is integrated into a map. The charging unit can be localized, for example, using geographical position data, e.g. in the form of GPS and/or Galileo data, the charging unit and/or the vehicle. The map can in particular be a virtual map, in particular for navigation. The map can be provided, for example, using geographical data. The map can be two- or three-dimensional. Furthermore, the map can include map data from several charging locations, road data, landscape data, traffic data and/or road data. In particular, the map can be continuously updated. The suitability information can be entered based on the localization of the charging unit in the form of metadata of the charging location. Preferably, the map can be made available to other vehicles, in particular in real time. The suitability information can thus be output as part of swarm data. In particular, the method can use swarm data from multiple vehicles to improve the map and thus enable simplified navigation to a suitable charging location for vehicles of the predetermined vehicle type. Furthermore, by integrating the suitability information into the map, an automated parking process, e.g. in a parking lot, can be enabled and/or improved for the predetermined vehicle type.
Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass das Fahrzeug der vorbestimmten Fahrzeugart zugeordnet ist, wobei das Verfahren, insbesondere in Form eines Verfahrensschrittes, umfasst:
- - Erfassen von Fahrzeugdaten des Fahrzeuges bei einem Parkvorgang zum Parken des Fahrzeuges innerhalb der Stellflächenstruktur, insbesondere durch die Kontrolleinheit,
- - Recording of vehicle data during a parking process for parking the vehicle within the parking space structure, in particular by the control unit,
Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass ein, insbesondere zweidimensionales oder dreidimensionales, Modell der Stellflächenstruktur erzeugt und/oder beim Ausgeben der Eignungsinformation mit der Eignungsinformation zum zumindest teilweise oder vollständig automatisierten Durchführen des Parkvorgangs bereitgestellt wird. Bei dem Parkvorgang kann das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert auf die Stellfläche manövriert und auf der Stellfläche abgestellt werden. Das Modell kann insbesondere beim Bestimmen der Stellflächenstruktur erzeugt werden. Das Modell der Stellflächenstruktur kann Teil eines Umgebungsmodells, insbesondere einer virtuellen Umgebungswelt, des Fahrzeuges sein. Das Modell kann beispielsweise an ein Fahrassistenzsystem zum Ausführen des Parkvorgangs übermittelt werden. Dadurch kann das Fahrzeug den Parkvorgang anhand des Modells und/oder der Karte zumindest teilweise oder vollständig autonom ausführen. Anhand der Bewertung der Stellflächenstruktur kann bei dem Parkvorgang insbesondere automatisch aus mehreren Stellflächen eine verfügbare und für die Fahrzeugart geeignete Stellfläche am Ladeort ausgewählt werden. Zusätzlich zu den Fahrzeugdaten können vorzugsweise Umweltdaten, wie z. B. Wetterdaten, ermittelt und beim Bewerten der Stellflächenstruktur berücksichtigt werden. Beispielsweise kann bei Regen oder Glätte eine abschüssige Stellfläche für die vorbestimmte Fahrzeugart ungeeignet sein und/oder der automatisierte Parkvorgang angepasst werden.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that a model, in particular a two-dimensional or three-dimensional model, of the parking space structure is generated and/or is provided when the suitability information is output with the suitability information for at least partially or completely automated execution of the parking process. During the parking process, the vehicle can be maneuvered onto the parking space and parked on the parking space in an at least partially automated manner. The model can be generated in particular when the parking space structure is determined. The model of the parking space structure can be part of an environmental model, in particular a virtual environmental world, of the vehicle. The model can be transmitted, for example, to a driver assistance system for carrying out the parking process. This allows the vehicle to carry out the parking process at least partially or completely autonomously using the model and/or the map. Based on the evaluation of the parking space structure, an available parking space at the loading location that is suitable for the type of vehicle can be selected automatically from several parking spaces during the parking process. In addition to the vehicle data, environmental data, such as weather data, can preferably be determined and taken into account when evaluating the parking space structure. For example, in the event of rain or slippery conditions, a sloping parking area may be unsuitable for the predetermined vehicle type and/or the automated parking process may need to be adjusted.
Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass eine Plausibilisierung der Bewertung der Stellflächenstruktur ausgeführt wird, wobei bei der Plausibilisierung ein Ladevorgang des Fahrzeuges erfasst wird. Somit kann festgestellt werden, ob das Fahrzeug den Ladevorgang tatsächlich ausführt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Eignungsinformation in Abhängigkeit von der Plausibilisierung ausgegeben wird. Durch die Plausibilisierung kann somit sichergestellt werden, dass die Stellfläche zum Laden des Fahrzeuges, insbesondere unter Berücksichtigung aller real vorliegenden Parameter, wie z. B. Länge eines Ladekabels, eine Ausgestaltung eines Ladesteckers, eine Belegung der Stellfläche und die Ausgestaltung der Stellflächenstruktur und deren Umgebung, geeignet ist. Für die Plausibilisierung kann, insbesondere durch eine Anhängererkennung, festgestellt werden, ob das Fahrzeug der vorbestimmten Fahrzeugart zugeordnet ist.Furthermore, in a method according to the invention, it can advantageously be provided that a plausibility check of the assessment of the parking space structure is carried out, wherein a charging process of the vehicle is recorded during the plausibility check. It can thus be determined whether the vehicle is actually carrying out the charging process. For example, it can be provided that the suitability information is output depending on the plausibility check. The plausibility check can thus ensure that the parking space is suitable for charging the vehicle, in particular taking into account all real parameters, such as the length of a charging cable, a design of a charging plug, an occupancy of the parking space and the design of the parking space structure and its surroundings. For the plausibility check, it can be determined, in particular by trailer detection, whether the vehicle is assigned to the predetermined vehicle type.
Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorzugsweise vorgesehen sein, dass mehrere Datensätze von Umgebungsdaten und/oder von Fahrzeugdaten von jeweils unterschiedlichen Fahrzeugen, insbesondere in Form von Schwarmdaten, erhalten werden, wobei die Datensätze zusammengeführt werden und das Bewerten der Stellflächenstruktur und/oder die Integration der Eignungsinformation in die Karte in Abhängigkeit von den zusammengeführten Datensätzen erfolgt. Die Datensätze können somit Schwarmdaten bilden und/oder durch einen Server zusammengeführt werden. Durch die Zusammenführung der Datensätze können die Umgebungsdaten und/oder die Fahrzeugdaten der unterschiedlichen Fahrzeuge aktualisiert und/oder gegenseitig verifiziert werden. Ferner kann durch die Zusammenführung der Datensätze eine Genauigkeit der Bewertung der Stellflächenstruktur und/oder der Erkennung der Abstellmöglichkeit verbessert werden. Beispielsweise können die unterschiedlichen Fahrzeuge unterschiedliche Fahrzeug- und/oder Gespannlängen aufweisen. Dadurch können anhand der Fahrzeugdaten des jeweiligen Parkvorgangs beispielsweise die Stellfläche, der Zufahrtsbereich und/oder der Abfahrtsbereich für die jeweilige Fahrzeug- und/oder Gespannlänge bewertet werden, um die Abstellmöglichkeit in Abhängigkeit von der Fahrzeug- und/oder Gespannlänge zu erkennen.Furthermore, in a method according to the invention, it can preferably be provided that several data sets of environmental data and/or vehicle data are obtained from different vehicles, in particular in the form of swarm data, whereby the data sets are merged and the evaluation of the parking space structure and/or the integration of the suitability information into the map takes place depending on the merged data sets. The data sets can thus form swarm data and/or be merged by a server. By merging the data sets, the environmental data and/or the vehicle data of the different vehicles can be updated and/or mutually verified. Furthermore, by merging the data sets, the accuracy of the evaluation of the parking space structure and/or the recognition of the parking option can be improved. For example, the different vehicles can have different vehicle and/or trailer lengths. As a result, the vehicle data of the respective parking process can be used to evaluate, for example, the parking space, the access area and/or the exit area for the respective vehicle and/or trailer length in order to recognize the parking option depending on the vehicle and/or trailer length.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei einer Ausführung durch eine Kontrolleinheit die Kontrolleinheit veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, a computer program product is provided. The computer program product comprises instructions which, when executed by a control unit, cause the control unit to carry out a method according to the invention.
Somit bringt ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Bei dem Verfahren kann es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren handeln. Das Computerprogrammprodukt kann als computerlesbarer Anweisungscode implementiert sein. Ferner kann das Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Speichermedium wie einer Datendisk, einem Wechsellaufwerk, einem flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher oder einem eingebauten Speicher/Prozessor abgespeichert sein. Ferner kann das Computerprogrammprodukt in einem Netzwerk wie beispielsweise dem Internet bereitstellbar oder bereitgestellt sein, von dem es bei Bedarf von einem Nutzer heruntergeladen oder online ausgeführt werden kann. Das Computerprogrammprodukt kann sowohl mittels einer Software, als auch mittels einer oder mehrerer spezieller elektronischer Schaltungen, d. h. in Hardware oder in beliebig hybrider Form, d. h. mittels Software-Komponenten und Hardware-Komponenten, realisiert sein.Thus, a computer program product according to the invention brings with it the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention. The method can in particular be a computer-implemented method. The computer program product can be implemented as computer-readable instruction code. Furthermore, the computer program product can be stored on a computer-readable storage medium such as a data disk, a removable drive, a volatile or non-volatile memory or a built-in memory/processor. Furthermore, the computer program product can be provided or made available in a network such as the Internet, from which it can be downloaded by a user or executed online if required. The computer program product can be implemented using software or one or more special electronic circuits, i.e. in hardware or in any hybrid form, i.e. using software components and hardware components.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System vorgesehen. Das System weist ein Fahrzeug und eine Kontrolleinheit zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens auf.According to a further aspect of the invention, a system is provided. The system has a vehicle and a control unit for carrying out a method according to the invention.
Somit bringt ein erfindungsgemäßes System die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren und/oder ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt beschrieben worden sind. Die Kontrolleinheit kann eine künstliche Intelligenz, insbesondere in Form eines künstlichen, neuronalen Netzwerkes, einen Prozessor und/oder einen Mikroprozessor umfassen. Ferner kann die Kontrolleinheit zumindest teilweise oder vollständig in einen Server und/oder in ein Steuergerät des Fahrzeuges integriert sein. Es ist jedoch ebenfalls denkbar, dass die Kontrolleinheit zumindest teilweise oder vollständig über ein Computernetzwerk verteilt ist. Vorzugsweise weist das System mehrere Fahrzeuge, insbesondere der vorbestimmten Fahrzeugart und/oder unterschiedlicher Fahrzeugarten auf, wodurch durch das Verfahren Schwarmdaten erhoben und zur Verbesserung der Erkennung von Abstellmöglichkeiten genutzt werden können. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Ladeeinheit Teil des Systems ist.A system according to the invention thus brings with it the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention and/or a computer program product according to the invention. The control unit can comprise artificial intelligence, in particular in the form of an artificial neural network, a processor and/or a microprocessor. Furthermore, the control unit can be at least partially or completely integrated into a server and/or into a control unit of the vehicle. However, it is also conceivable that the control unit is at least partially or completely distributed across a computer network. Preferably, the system has several vehicles, in particular of the predetermined vehicle type and/or different vehicle types, whereby swarm data can be collected by the method and used to improve the recognition of parking options. Furthermore, it can be provided that the charging unit is part of the system.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch:
-
1 ein Fahrzeug an einem Ladeort beim Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens, -
2 das Verfahren in schematischer Darstellung von Verfahrensschritten, und -
3 eine in dem Fahrzeug angezeigte Karte mit mehreren Ladeorten.
-
1 a vehicle at a loading location when carrying out a method according to the invention, -
2 the process in a schematic representation of process steps, and -
3 a map displayed in the vehicle with several charging locations.
In der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden für die gleichen technischen Merkmale auch in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.In the following description of some embodiments of the invention, the same reference numerals are used for the same technical features even in different embodiments.
Wie in
Anhand der Umgebungsdaten 200 erfolgt ferner ein Bestimmen 102 einer Stellflächenstruktur 13 einer Stellfläche 12 zum Abstellen des Fahrzeuges 1 am Ladeort 10. Beim Bestimmen 102 der Stellflächenstruktur 13 kann z. B. eine Länge 13.1 der Stellfläche 12 ermittelt werden. Ferner kann vorzugsweise ein zweidimensionales oder dreidimensionales Modell der Stellflächenstruktur 13 erzeugt werden.On the basis of the
In Abhängigkeit von der vorbestimmten Fahrzeugart erfolgt ferner ein Bewerten 103 der Stellflächenstruktur 13 zum Erkennen der Abstellmöglichkeit, insbesondere auf der Stellfläche 12, für die vorbestimmte Fahrzeugart. Dabei kann z. B. eine Zugänglichkeit der Stellfläche 12 anhand eines Zufahrtsbereiches 13.2 der Stellfläche 12 und/oder eines Abfahrtsbereiches 13.3 der Stellfläche 12 in Abhängigkeit von der vorbestimmten Fahrzeugart bewertet werden. Ferner kann ein Abgleich der Belegungsinformation 201 mit den Umgebungsdaten 200 erfolgen, beispielsweise um eine Anzahl verfügbarer Ladestecker der Ladeeinheit 11 anhand einer Belegung der Stellfläche 12 zu verifizieren.Depending on the predetermined vehicle type, an
Weiterhin erfolgt bei dem Verfahren 100 ein Ausgeben 104 zumindest einer Eignungsinformation 210 über die Abstellmöglichkeit in Abhängigkeit von dem Bewerten 103 der Stellflächenstruktur 13. Das Ausgeben der Eignungsinformation 210 kann von dem Server 5 direkt extern erfolgen und/oder zur Weiterverarbeitung an eine Bereitstellungseinheit 5.1 gesendet werden.Furthermore, in the
Vorteilhafterweise kann das System 4 mehrere Fahrzeuge 1 umfassen. Dabei kann die Eignungsinformation 210 die Fahrzeuge 1 darüber informieren, ob der Ladeort 10 und/oder die Stellfläche 12 zum Laden geeignet und/oder verfügbar ist. Das Ausgeben 104 der Eignungsinformation 210 kann insbesondere in Abhängigkeit von dem Abgleich der Belegungsinformation 201 und der Umgebungsdaten 200 erfolgen. Weiterhin kann das Modell beim Ausgeben 104 der Eignungsinformation 210 mit der Eignungsinformation 210 zum zumindest teilweise oder vollständig automatisierten Durchführen eines Parkvorgangs 230 des Fahrzeuges 1 bereitgestellt werden.The
Insbesondere, wenn das Fahrzeug 1 der vorbestimmten Fahrzeugart zugeordnet ist, d. h. insbesondere selbst von der vorbestimmten Fahrzeugart ist, kann die Eignungsinformation 210 nach dem Ausführen des Parkvorgangs 230 ausgegeben werden. Dabei kann ein Erfassen 103.2 von Fahrzeugdaten 203 des Fahrzeuges 1 bei dem Parkvorgang 230 zum Parken des Fahrzeuges 1 innerhalb der Stellflächenstruktur 13 vorgesehen sein. Die Fahrzeugdaten 203 des Fahrzeuges 1 können dadurch beim Bewerten 103 der Stellflächenstruktur 13 berücksichtigt werden und die Bewertung plausibilisieren. Zusätzlich oder alternativ kann eine Plausibilisierung 103.1 der Bewertung der Stellflächenstruktur 13 erfolgen, indem ein Ladevorgang des Fahrzeuges 1 erfasst wird.In particular, if the vehicle 1 is assigned to the predetermined vehicle type, i.e. in particular is itself of the predetermined vehicle type, the
Somit kann der Ladeort 10 durch das Verfahren 100 mittels der Daten des Fahrzeuges 1 für die vorbestimmte Fahrzeugart charakterisiert werden. Beispielsweise kann zum Ausgeben 104 der Eignungsinformation 210 eine Lokalisierung 202 der Ladeeinheit 11 und, wie in
Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above explanation of the embodiments describes the present invention exclusively in the context of examples. Of course, individual features of the embodiments can be freely combined with one another, provided they are technically expedient, without departing from the scope of the present invention.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- KontrolleinheitControl unit
- 33
- LadeinfrastrukturCharging infrastructure
- 44
- Systemsystem
- 55
- Serverserver
- 5.15.1
- Bereitstellungseinheit Provisioning unit
- 1010
- LadeortLoading location
- 1111
- LadeeinheitLoading unit
- 1212
- StellflächeFootprint
- 1313
- StellflächenstrukturFloor space structure
- 13.113.1
- Längelength
- 13.213.2
- ZufahrtsbereichAccess area
- 13.313.3
- Abfahrtsbereich Departure area
- 100100
- VerfahrenProceedings
- 101101
- ErhaltReceipt
- 101.1101.1
- Erfassen von 201Capturing 201
- 102102
- BestimmenDetermine
- 103103
- BewertenEvaluate
- 103.1103.1
- Plausibilisierungreasonability
- 103.2103.2
- Erfassen von 203Capturing 203
- 104104
- Ausgeben Spend
- 200200
- UmgebungsdatenEnvironmental data
- 201201
- BelegungsinformationOccupancy information
- 202202
- LokalisierungLocalization
- 203203
- Fahrzeugdaten Vehicle data
- 210210
- Eignungsinformation Suitability information
- 220220
- KarteMap
- 230230
- ParkvorgangParking process
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- GB 2500691 B [0002]GB2500691B [0002]
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- 2023-10-12 CN CN202311323220.3A patent/CN117885643A/en active Pending
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