DE102022208761A1 - Method for operating a braking system in a vehicle - Google Patents

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Frank Baehrle-Miller
Gilles Dubos
Laurent Renault
Otmar Bussmann
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Betätigung eines Bremssystems in einem Fahrzeug, wobei das Bremssystem eine hydraulische Fahrzeugbremse und eine elektromechanische Bremsvorrichtung umfasst, wird bei einem Teilausfall oder vollständigen Ausfall einer Bremskraftverstärkungseinheit der hydraulischen Fahrzeugbremse die elektromechanische Bremskraft betätigt, wobei der Anstieg der elektromechanischen Bremskraft in mehreren Stufen durchgeführt wird.In a method for actuating a braking system in a vehicle, wherein the braking system comprises a hydraulic vehicle brake and an electromechanical braking device, in the event of a partial failure or complete failure of a brake booster unit of the hydraulic vehicle brake, the electromechanical braking force is actuated, the increase in the electromechanical braking force being carried out in several stages becomes.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Betätigung eines Bremssystems in einem Fahrzeug, wobei das Bremssystem eine hydraulische Fahrzeugbremse, die mit einer Bremskraftverstärkungseinheit ausgestattet ist, und mindestens eine elektromechanische Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor zur Erzeugung einer elektromechanischen Bremskraft umfasst.The invention relates to a method for actuating a braking system in a vehicle, wherein the braking system comprises a hydraulic vehicle brake that is equipped with a brake force boosting unit and at least one electromechanical braking device with an electric brake motor for generating an electromechanical braking force.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2004 004 992 A1 wird eine Feststellbremsanlage in einem Fahrzeug beschrieben, bei der über einen elektrischen Bremsmotor eine das Fahrzeug im Stillstand festsetzende Klemmkraft erzeugt wird, indem der elektrische Bremsmotor einen Bremskolben gegen eine Bremsscheibe verstellt. Die Feststellbremsanlage ist in die hydraulische Fahrzeugbremse integriert. Im regulären Bremsbetrieb wird der Bremskolben von dem hydraulischen Bremsfluid gegen die Bremsscheibe gedrückt.In the DE 10 2004 004 992 A1 A parking brake system in a vehicle is described, in which a clamping force that fixes the vehicle when it is at a standstill is generated via an electric brake motor by the electric brake motor adjusting a brake piston against a brake disc. The parking brake system is integrated into the hydraulic vehicle brake. During regular braking operation, the brake piston is pressed against the brake disc by the hydraulic brake fluid.

Aus der DE 10 2018 210 021 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs bekannt, die mit einer hydraulischen Bremseinrichtung, einer elektromechanischen Bremseinrichtung und einem Bremspedal ausgestattet ist. Im Falle eines Fehlers der hydraulischen Bremseinrichtung wird über die elektromechanische Bremseinrichtung eine elektromechanische Bremskraft zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs ausgeübt.From the DE 10 2018 210 021 a method for operating a braking system of a motor vehicle is known, which is equipped with a hydraulic braking device, an electromechanical braking device and a brake pedal. In the event of a fault in the hydraulic braking device, an electromechanical braking force is exerted via the electromechanical braking device to decelerate the motor vehicle.

Bei einem aus der DE 10 2018 208 877 A1 bekannten Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeug-Bremssystems, das mit einer hydraulischen Bremseinrichtung, einer elektromechanischen Bremseinrichtung, einem Bremspedal als erste Betätigungseinrichtung und einem Taster als zweite Betätigungseinrichtung ausgestattet ist, wird in einem Fehlerfall der hydraulischen Bremseinrichtung unabhängig davon, welche der beiden Betätigungseinrichtungen betätigt wird, mittels der elektromechanischen Bremseinrichtung eine elektromechanische Bremskraft zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs erzeugt.With one of the DE 10 2018 208 877 A1 known method for operating a motor vehicle brake system, which is equipped with a hydraulic braking device, an electromechanical braking device, a brake pedal as the first actuation device and a button as the second actuation device, in the event of a fault in the hydraulic braking device, regardless of which of the two actuation devices is actuated, by means of the electromechanical braking device, an electromechanical braking force is generated to decelerate the motor vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf ein Fahrzeug mit einer hydraulischen Fahrzeugbremse, über die im regulären Bremsbetrieb das Fahrzeug abgebremst wird, indem Radbremseinrichtungen der hydraulischen Fahrzeugbremse mit hydraulischem Bremsdruck beaufschlagt werden, wodurch ein Bremskolben in der Radbremseinrichtung gegen eine Bremsscheibe verstellt wird.The method according to the invention relates to a vehicle with a hydraulic vehicle brake, via which the vehicle is braked in regular braking operation by applying hydraulic brake pressure to wheel brake devices of the hydraulic vehicle brake, whereby a brake piston in the wheel brake device is adjusted against a brake disc.

Die hydraulische Fahrzeugbremse weist zudem mindestens eine Bremskraftverstärkungseinheit auf, um den vom Fahrer erzeugten Bremsdruck zu verstärken. Die Bremskraftverstärkungseinheit ist vorzugsweise elektrisch betätigbar, beispielsweise mithilfe eines elektrisch ansteuerbaren Aktuators, der vorteilhafterweise einem Hauptbremszylinder der Fahrzeugbremse nachgeschaltet ist. Bei dem elektrisch ansteuerbaren Aktuator handelt es sich beispielsweise um einen Plunger, der von einem Elektromotor angetrieben ist. Der Plunger verschiebt Bremsfluid in einen oder mehrere Bremskreise der hydraulischen Fahrzeugbremse und baut hydraulischen Bremsdruck auf.The hydraulic vehicle brake also has at least one brake booster unit to increase the brake pressure generated by the driver. The brake booster unit is preferably electrically actuable, for example using an electrically controllable actuator, which is advantageously connected downstream of a master brake cylinder of the vehicle brake. The electrically controllable actuator is, for example, a plunger that is driven by an electric motor. The plunger moves brake fluid into one or more brake circuits of the vehicle's hydraulic brake and builds up hydraulic brake pressure.

Im Prinzip kann die Bremskraftverstärkungseinheit auch nicht-elektrisch betätigbar ausgebildet sein, beispielsweise hydraulisch betätigbar.In principle, the brake booster unit can also be designed to be non-electrically actuated, for example hydraulically actuated.

Zusätzlich ist zumindest ein Teil der Radbremseinrichtungen der hydraulischen Fahrzeugbremse mit jeweils einer elektromechanischen Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor ausgerüstet, insbesondere die Radbremseinrichtungen am linken und rechten Rad der Hinterachse des Fahrzeugs. Die elektromechanische Bremsvorrichtung mit dem elektrischen Bremsmotor kann beim Parken des Fahrzeugs betätigt werden, um eine das Fahrzeug dauerhaft festsetzende Parkbremskraft auf elektromechanischem Wege zu erzeugen. In bevorzugter Ausführung wirkt der elektrische Bremsmotor der elektromechanischen Bremsvorrichtung auf den gleichen Bremskolben wie die hydraulische Fahrzeugbremse.In addition, at least some of the wheel braking devices of the hydraulic vehicle brake are each equipped with an electromechanical braking device with an electric brake motor, in particular the wheel braking devices on the left and right wheels of the rear axle of the vehicle. The electromechanical braking device with the electric brake motor can be actuated when the vehicle is parked in order to electromechanically generate a parking brake force that permanently fixes the vehicle. In a preferred embodiment, the electric brake motor of the electromechanical braking device acts on the same brake piston as the hydraulic vehicle brake.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Betätigung des Bremssystems wird bei einem Teilausfall oder einem vollständigen Ausfall der Bremskraftverstärkungseinheit der hydraulischen Fahrzeugbremse die elektromechanische Bremsvorrichtung beim Bremsen zusätzlich zur hydraulischen Bremskraft betätigt. Dies erfolgt in der Weise, dass der Anstieg der elektromechanischen Bremskraft in mehreren Stufen durchgeführt wird, wobei auf jeder Stufe die elektromechanische Bremskraft konstant oder annähernd konstant gehalten wird. Der Aufbau der elektromechanischen Bremskraft erfolgt somit gemäß einer Treppenfunktion. Es hat sich gezeigt, dass bei dieser Vorgehensweise die Bremskraftregelung signifikant verbessert wird. Totzeiten, die die Bremskraftregelung beeinträchtigen können, werden eliminiert oder zumindest reduziert. Die verwendeten Bremskraftregler für die hydraulische Fahrzeugbremse und die elektromechanische Bremsvorrichtung können auch beim Ausfall oder Teilausfall der Bremskraftverstärkungseinheit der hydraulischen Fahrzeugbremse weiterverwendet werden.In the method according to the invention for actuating the brake system, in the event of a partial failure or a complete failure of the brake force boosting unit of the hydraulic vehicle brake, the electromechanical braking device is actuated during braking in addition to the hydraulic braking force. This is done in such a way that the increase in the electromechanical braking force is carried out in several stages, with the electromechanical braking force being kept constant or approximately constant at each stage. The electromechanical braking force is therefore built up according to a step function. It has been shown that this approach significantly improves braking force control. Dead times that can affect braking force control are eliminated or at least reduced. The brake force controllers used for the hydraulic vehicle brake and the electromechanical braking device can also continue to be used in the event of failure or partial failure of the brake force booster unit of the hydraulic vehicle brake.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführung wird eine maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung festgelegt, wobei die Stufen der elektromechanischen Bremskraft jeweils einem definierten prozentualen Anteil der maximalen elektromechanischen Bremskraftunterstützung entsprechen. Die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung liegt beispielsweise bei einer Verzögerung von 4 m/s2. Der Wert der maximalen elektromechanischen Bremskraftunterstützung kann fahrzeugabhängig festgelegt und/oder aktuell aus der Fahrsituation bestimmt werden, zum Beispiel als Funktion aktueller Fahrzustands- und Betriebsgrößen wie die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Beladung des Fahrzeugs etc. Die verschiedenen Stufen, die die elektromechanische Bremskraft während des Aufbaus einnimmt, können verschiedene prozentuale Werte der maximalen elektromechanischen Bremskraftunterstützung annehmen, wobei sowohl äquidistante Abstände zwischen den Stufen als auch unterschiedlich große Abstände zwischen den Stufen möglich sind.According to an advantageous embodiment, a maximum electromechanical braking force support is determined, the levels of the electromechanical braking force each corresponding to a defined percentage of the maximum electromechanical braking force support. The maximum electromechanical brake force support is, for example, a deceleration of 4 m/s 2 . The value of the maximum electromechanical brake force support can be set depending on the vehicle and/or currently determined from the driving situation, for example as a function of current driving status and operating variables such as the current vehicle speed or the load of the vehicle, etc. The different levels that control the electromechanical braking force during construction can assume different percentage values of the maximum electromechanical brake force support, with both equidistant distances between the stages and different distances between the stages being possible.

Es kommen verschieden hohe Stufenanzahlen für die elektromechanische Bremskraft während des Aufbaus in Betracht. Vorzugsweise werden mindestens drei oder mindestens vier Stufen vorgegeben, was ausreichend ist, um eine Verbesserung der Bremskraftregelung zu erreichen. Gegebenenfalls werden mindestens sieben oder mindestens zehn Stufen vorgegeben. Es ist sowohl möglich, eine feste Stufenanzahl zu implementieren, als auch, die Stufenanzahl variabel festzulegen, insbesondere in Abhängigkeit aktueller Fahrzustands- und Betriebsgrößen wie die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Beladung des Fahrzeugs etc.Different numbers of stages can be considered for the electromechanical braking force during construction. Preferably at least three or at least four stages are specified, which is sufficient to achieve an improvement in the braking force control. If necessary, at least seven or at least ten levels are specified. It is possible to implement a fixed number of stages as well as to set the number of stages variably, in particular depending on current driving status and operating variables such as the current vehicle speed or the load of the vehicle, etc.

Die Mindestansteuerdauer für jede Stufe, um von einer Stufe zur nächsten zu wechseln, liegt vorteilhafterweise bei zumindest 20 ms, vorzugsweise bei zumindest 50 ms. Dies stellt sicher, dass die Stufen gezielt eingestellt werden können. Die Mindestansteuerdauer kann fest vorgegeben oder variabel festgelegt werden, insbesondere in Abhängigkeit aktueller Fahrzustands- und Betriebsgrößen wie die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Beladung des Fahrzeugs etc.The minimum control period for each stage in order to change from one stage to the next is advantageously at least 20 ms, preferably at least 50 ms. This ensures that the levels can be set specifically. The minimum control duration can be fixed or set variably, in particular depending on current driving status and operating variables such as the current vehicle speed or the load of the vehicle, etc.

Die aktuelle Ansteuerdauer jeder einzelnen Stufe kann von Zustands- oder Betriebsgrößen des Fahrzeugs abhängen, beispielsweise von der elektrischen Spannung im Bordnetz oder von der Motorgeschwindigkeit des Bremsmotors. Vorzugsweise besitzen alle Stufen die gleiche Ansteuerdauer. Alternativ kann es auch zweckmäßig sein, dass verschiedene Stufen eine unterschiedlich lange Ansteuerdauer besitzen.The current activation duration of each individual stage can depend on the state or operating variables of the vehicle, for example on the electrical voltage in the vehicle electrical system or on the motor speed of the brake motor. All stages preferably have the same activation duration. Alternatively, it may also be expedient for different stages to have different activation durations.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung auf einen Wert gesetzt, der kleiner ist als die maximal mögliche mechanische Bremskraft. Hierdurch ist gewährleistet, dass die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung höchstens ein Niveau erreicht, bei dem ein Blockieren der Räder vermieden wird. Die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung stellt eine Obergrenze dar, bis zu der ein stufenweiser Aufbau von elektromechanischer Bremskraft möglich ist.According to a further advantageous embodiment, the maximum electromechanical braking force support is set to a value that is smaller than the maximum possible mechanical braking force. This ensures that the maximum electromechanical brake force support reaches a level at which locking of the wheels is avoided. The maximum electromechanical braking force support represents an upper limit up to which a gradual build-up of electromechanical braking force is possible.

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Ausführung hängt die elektromechanische Bremskraft von der Höhe der Bremspedalbetätigung ab, wobei mit dem Erreichen eines Bremspedalbetätigungsgrenzwerts die elektromechanische Bremskraft auf die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung begrenzt wird. Als Bremspedalbetätigungsgrenzwert wird beispielsweise eine definierte Pedalkraft festgelegt, mit der das Bremspedal betätigt wird, zum Beispiel 200 N. Alternativ kann auch ein definierter Pedalweg bei der Betätigung des Bremspedals festgelegt werden.According to yet another advantageous embodiment, the electromechanical braking force depends on the level of brake pedal actuation, with the electromechanical braking force being limited to the maximum electromechanical brake force support when a brake pedal actuation limit value is reached. For example, a defined pedal force with which the brake pedal is actuated, for example 200 N, is set as the brake pedal actuation limit value. Alternatively, a defined pedal travel can also be set when the brake pedal is actuated.

In weiterer bevorzugter Ausführung wird die elektromechanische Bremskraft erst dann erzeugt, wenn der hydraulische Bremsdruck in der hydraulischen Fahrzeugbremse einen Mindestdruck erreicht oder übersteigt, der beispielsweise bei fünf bar liegt. Bis zu dem Mindestdruck wird nur die hydraulische Fahrzeugbrems betätigt, und erst mit dem Übersteigen des Mindestdrucks wird die elektromechanische Bremskraft erzeugt. Es ist jedoch möglich, dass bereits unterhalb des hydraulischen Mindestdrucks der elektrische Bremsmotor ohne Erzeugung von elektromechanischer Bremskraft betätigt wird, um den Leerweg bis zum Anliegen der Bremsbeläge an die Bremsscheibe zu reduzieren. Die Leerwegreduzierung kann an die zusätzliche Bedingung gekoppelt sein, dass der hydraulische Bremsdruck größer als null ist oder dass der Bremspedalweg größer als null ist.In a further preferred embodiment, the electromechanical braking force is only generated when the hydraulic brake pressure in the hydraulic vehicle brake reaches or exceeds a minimum pressure, which is, for example, five bar. Up to the minimum pressure, only the hydraulic vehicle brake is actuated, and the electromechanical braking force is only generated when the minimum pressure is exceeded. However, it is possible for the electric brake motor to be actuated even below the minimum hydraulic pressure without generating electromechanical braking force in order to reduce the free travel until the brake pads come into contact with the brake disc. The free travel reduction can be coupled to the additional condition that the hydraulic brake pressure is greater than zero or that the brake pedal travel is greater than zero.

Alternativ ist es auch möglich, dass unterhalb des hydraulischen Mindestdrucks der elektrische Bremsmotor unbetätigt bleibt.Alternatively, it is also possible for the electric brake motor to remain inactive below the minimum hydraulic pressure.

Grundsätzlich können die Bremsregelmechanismen auch bei gleichzeitiger Betätigung der hydraulischen Fahrzeugbremse und der elektromechanischen Bremsvorrichtung erhalten bleiben. Im Falle eines erhöhten Schlupfes an einem Rad des Fahrzeugs ist es zweckmäßig, dass zunächst die an diesem Rad wirkende elektromechanische Bremskraft reduziert wird und nur für den Fall, dass eine weitere Bremskraftreduzierung erforderlich ist, anschließend auch die hydraulisch erzeugte Bremskraft reduziert wird.In principle, the brake control mechanisms can be retained even when the hydraulic vehicle brake and the electromechanical braking device are actuated at the same time. In the event of increased slip on a wheel of the vehicle, it is expedient that the electromechanical braking force acting on this wheel is first reduced and only in the event that a further reduction in braking force is required, the hydraulically generated braking force is then also reduced.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird nicht nur der Aufbau, sondern auch der Abbau der elektromechanischen Bremskraft in mehreren Stufen durchgeführt, beispielsweise bei Beendigung eines Bremsvorgangs oder bei der Reduzierung der Bremskraft. Auch beim Abbau ist die stufenweise Reduzierung der elektromechanischen Bremskraft im Hinblick auf die Bremskraftregelung vorteilhaft. Gegebenenfalls kann es aber ausreichen, dass die elektromechanische Bremskraft in einem Schritt und ohne Zwischenstufen abgebaut wird, insbesondere in Fällen, in denen der Fahrer die Bremspedalbetätigung vollständig zurücknimmt.According to a further advantageous embodiment, not only the structure, but also the Reduction of the electromechanical braking force is carried out in several stages, for example at the end of a braking process or when reducing the braking force. Even when dismantling, the gradual reduction of the electromechanical braking force is advantageous with regard to braking force control. If necessary, however, it may be sufficient for the electromechanical braking force to be reduced in one step and without intermediate stages, especially in cases in which the driver completely reduces the brake pedal operation.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Steuergerät, das Mittel enthält, die zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens ausgestaltet sind. Die Mittel umfassen mindestens eine Speichereinheit, mindestens eine Recheneinheit, einen Steuergeräteeingang und einen Steuergeräteausgang. Mithilfe des Steuergeräts können die einstellbaren Komponenten der hydraulischen Fahrzeugbremse und/oder der elektromechanischen Bremsvorrichtung angesteuert werden. Es können gegebenenfalls mehrere Steuergeräte vorhanden sein, von denen ein Steuergerät der hydraulischen Fahrzeugbremse und ein weiteres Steuergerät der elektromechanischen Bremsvorrichtung zugeordnet sind.The invention also relates to a control device which contains means which are designed to carry out the method described above. The means include at least one storage unit, at least one computing unit, a control device input and a control device output. The control unit can be used to control the adjustable components of the hydraulic vehicle brake and/or the electromechanical braking device. If necessary, several control devices can be present, of which one control device is assigned to the hydraulic vehicle brake and another control device is assigned to the electromechanical braking device.

Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf ein Bremssystem in einem Fahrzeug, wobei das Bremssystem mit einer hydraulischen Fahrzeugbremse und einer elektromechanischen Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor und außerdem mit mindestens einem vorbeschriebenen Steuergerät zur Ansteuerung der einstellbaren Komponenten des Bremssystems ausgestattet ist.The invention further relates to a braking system in a vehicle, wherein the braking system is equipped with a hydraulic vehicle brake and an electromechanical braking device with an electric brake motor and also with at least one previously described control device for controlling the adjustable components of the braking system.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Fahrzeug mit einem vorbeschriebenen Bremssystem. Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um ein motorisch angetriebenes, mindestens zweiachsiges Fahrzeug, beispielsweise um einen Personenkraftwagen oder um einen Lastkraftwagen.The invention also relates to a vehicle with a braking system as described above. The vehicle is in particular a motor-driven, at least two-axle vehicle, for example a passenger car or a truck.

Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der dazu ausgelegt ist, die vorbeschriebenen Verfahrensschritte auszuführen. Das Computerprogrammprodukt läuft in dem vorbeschriebenen Steuergerät ab.The invention also relates to a computer program product with a program code that is designed to carry out the method steps described above. The computer program product runs in the control device described above.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer hydraulischen Fahrzeugbremse mit einem einen Aktuator bildenden Bremskraftverstärker, wobei die Radbremseinrichtungen der Fahrzeugbremse an der Fahrzeughinterachse zusätzlich als elektromechanische Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor ausgeführt sind,
  • 2 einen Schnitt durch eine elektromechanische Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor,
  • 3 ein Ablaufdiagramm mit Verfahrensschritten zum Aufbau einer zusätzlichen elektromechanischen Bremskraft für den Fall, dass eine Bremskraftverstärkungseinheit der hydraulischen Fahrzeugbremse teilweise oder vollständig ausgefallen ist,
  • 4 ein an 3 anschließendes Ablaufdiagramm mit einer Regelschleife zur Begrenzung der elektromechanischen Bremskraft.
Further advantages and practical designs can be found in the further claims, the description of the figures and the drawings. Show it:
  • 1 a schematic representation of a hydraulic vehicle brake with a brake booster forming an actuator, the wheel brake devices of the vehicle brake on the vehicle rear axle also being designed as an electromechanical braking device with an electric brake motor,
  • 2 a section through an electromechanical braking device with an electric brake motor,
  • 3 a flowchart with process steps for building up an additional electromechanical braking force in the event that a brake booster unit of the hydraulic vehicle brake has partially or completely failed,
  • 4 on 3 subsequent flow chart with a control loop to limit the electromechanical braking force.

In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, the same components are given the same reference numbers.

Die in 1 dargestellte Bremssystem in einem Fahrzeug umfasst eine hydraulische Fahrzeugbremse 1 mit einem Vorderachs-Bremskreis 2 und einem Hinterachs-Bremskreis 3 zur Versorgung und Ansteuerung von Radbremseinrichtungen 9 an jedem Rad des Fahrzeugs mit einem unter Hydraulikdruck stehenden Bremsfluid. In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, dass die Bremskreise diagonal ausgebildet sind. Die beiden Bremskreise 2, 3 sind an einen gemeinsamen Hauptbremszylinder 4 angeschlossen, der über einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 5 mit Bremsfluid versorgt wird. Der Hauptbremszylinderkolben innerhalb des Hauptbremszylinders 4 wird vom Fahrer über das Bremspedal 6 betätigt, der vom Fahrer ausgeübte Pedalweg wird über einen Pedalwegsensor 7 gemessen. Zwischen dem Bremspedal 6 und dem Hauptbremszylinder 4 befindet sich ein Bremskraftverstärker 10, der beispielsweise einen Elektromotor umfasst, welcher bevorzugt über ein Getriebe den Hauptbremszylinder 4 betätigt (iBooster). Der Bremskraftverstärker 10 bildet einen elektrisch steuerbaren Aktuator zur Beeinflussung des Bremsdrucks. Der iBooster 10 bildet eine Bremskraftverstärkungseinheit.In the 1 The brake system shown in a vehicle includes a hydraulic vehicle brake 1 with a front axle brake circuit 2 and a rear axle brake circuit 3 for supplying and controlling wheel brake devices 9 on each wheel of the vehicle with a brake fluid under hydraulic pressure. In an alternative embodiment, it is also possible for the brake circuits to be designed diagonally. The two brake circuits 2, 3 are connected to a common master brake cylinder 4, which is supplied with brake fluid via a brake fluid reservoir 5. The master brake cylinder piston within the master brake cylinder 4 is actuated by the driver via the brake pedal 6; the pedal travel exerted by the driver is measured via a pedal travel sensor 7. Between the brake pedal 6 and the master brake cylinder 4 there is a brake booster 10, which includes, for example, an electric motor, which preferably actuates the master brake cylinder 4 via a gearbox (iBooster). The brake booster 10 forms an electrically controllable actuator for influencing the brake pressure. The iBooster 10 forms a brake booster unit.

Die vom Pedalwegsensor 7 gemessene Stellbewegung des Bremspedals 6 wird als Sensorsignal an ein Steuergerät 11 übermittelt, in welchem Stellsignale zur Ansteuerung des Bremskraftverstärkers 10 erzeugt werden. Die Versorgung der Radbremseinrichtungen 9 mit Bremsfluid erfolgt in jedem Bremskreis 2, 3 über verschiedene Schaltventile, die Teil einer Bremshydraulik 8 sind. Zur Bremshydraulik 8 gehört des Weiteren eine Hydraulikpumpe, die Bestandteil eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) ist.The actuating movement of the brake pedal 6 measured by the pedal travel sensor 7 is transmitted as a sensor signal to a control device 11, in which actuating signals for controlling the brake booster 10 are generated. The wheel brake devices 9 are supplied with brake fluid in each brake circuit 2, 3 via various switching valves, which are part of a brake hydraulic system 8. The brake hydraulics 8 also includes a hydraulic pump, which is part of an electronic stability program (ESP).

Die Bremskraftverstärkung kann zusätzlich oder alternativ mithilfe eines elektrisch ansteuerbaren Aktuators durchgeführt werden, der dem Hauptbremszylinder 4 der Fahrzeugbremse 1 nachgeschaltet ist.The brake force boost can be carried out additionally or alternatively using an electrically controllable actuator, which is the main Brake cylinder 4 is connected downstream of the vehicle brake 1.

Die Fahrzeugbremse 1 ist mit einer zusätzlichen hydraulischen Versorgungsleitung 24 versehen, die den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 5 mit den Auslassventilen von Radbremseinrichtungen 9 verbindet.The vehicle brake 1 is provided with an additional hydraulic supply line 24, which connects the brake fluid reservoir 5 to the outlet valves of wheel brake devices 9.

In 2 ist die Radbremseinrichtung 9, die an einem Rad an der Hinterachse des Fahrzeugs angeordnet ist, im Detail dargestellt. Die Radbremseinrichtung 9 ist Teil der hydraulischen Fahrzeugbremse 1 und wird aus dem Hinterachs-Bremskreis mit Bremsfluid 22 versorgt. Die Radbremseinrichtung 9 weist außerdem eine elektromechanische Bremsvorrichtung auf, die wie die hydraulische Fahrzeugbremse 1 Teil des Bremssystems im Fahrzeug ist und bevorzugt zum Festsetzen des Fahrzeugs im Stillstand eingesetzt wird, jedoch auch bei einer Bewegung des Fahrzeugs zum Abbremsen eingesetzt werden kann.In 2 the wheel brake device 9, which is arranged on a wheel on the rear axle of the vehicle, is shown in detail. The wheel brake device 9 is part of the hydraulic vehicle brake 1 and is supplied with brake fluid 22 from the rear axle brake circuit. The wheel brake device 9 also has an electromechanical braking device, which, like the hydraulic vehicle brake 1, is part of the braking system in the vehicle and is preferably used to immobilize the vehicle when it is at a standstill, but can also be used to brake when the vehicle is moving.

Die elektromechanische Bremsvorrichtung umfasst einen Bremssattel 12 mit einer Zange 19, welche eine Bremsscheibe 20 übergreift. Als Stellglied weist die Bremsvorrichtung einen Gleichstrom-Elektromotor als Bremsmotor 13 auf, dessen Rotorwelle eine Spindel 14 rotierend antreibt, auf der eine Spindelmutter 15 gelagert ist. Bei einer Rotation der Spindel 14 wird die Spindelmutter 15 axial verstellt. Die Spindelmutter 15 bewegt sich innerhalb eines Bremskolbens 16, der Träger eines Bremsbelags 17 ist, welcher von dem Bremskolben 16 gegen die Bremsscheibe 20 gedrückt wird. Auf der gegenüberliegenden Seite der Bremsscheibe 20 befindet sich ein weiterer Bremsbelag 18, der ortsfest an der Zange 19 gehalten ist. Der Bremskolben 16 ist auf seiner Außenseite über einen umgreifenden Dichtring 23 strömungsdicht gegenüber dem aufnehmenden Gehäuse abgedichtet.The electromechanical braking device comprises a brake caliper 12 with pliers 19, which engages over a brake disc 20. As an actuator, the braking device has a direct current electric motor as a brake motor 13, the rotor shaft of which rotates a spindle 14 on which a spindle nut 15 is mounted. When the spindle 14 rotates, the spindle nut 15 is adjusted axially. The spindle nut 15 moves within a brake piston 16, which is the carrier of a brake pad 17, which is pressed against the brake disc 20 by the brake piston 16. On the opposite side of the brake disc 20 there is another brake pad 18, which is held stationary on the pliers 19. The brake piston 16 is sealed on its outside in a flow-tight manner relative to the receiving housing via an encompassing sealing ring 23.

Innerhalb des Bremskolbens 16 kann sich die Spindelmutter 15 bei einer Drehbewegung der Spindel 14 axial nach vorne in Richtung auf die Bremsscheibe 20 zu bzw. bei einer entgegen gesetzten Drehbewegung der Spindel 14 axial nach hinten bis zum Erreichen eines Anschlags 21 bewegen. Zum Erzeugen einer Klemmkraft beaufschlagt die Spindelmutter 15 die innere Stirnseite des Bremskolbens 16, wodurch der axial verschieblich in der Bremsvorrichtung gelagerte Bremskolben 16 mit dem Bremsbelag 17 gegen die zugewandte Stirnfläche der Bremsscheibe 20 gedrückt wird.Within the brake piston 16, the spindle nut 15 can move axially forward towards the brake disc 20 when the spindle 14 rotates or, when the spindle 14 rotates in the opposite direction, it can move axially backwards until a stop 21 is reached. To generate a clamping force, the spindle nut 15 acts on the inner end face of the brake piston 16, whereby the brake piston 16, which is axially displaceably mounted in the braking device, is pressed with the brake pad 17 against the facing end face of the brake disc 20.

Für die hydraulische Bremskraft wirkt auf den Bremskolben 16 der hydraulische Druck des Bremsfluids 22 aus der hydraulischen Fahrzeugbremse 1. Der hydraulische Druck kann auch im Fahrzeugstillstand bei Betätigung der elektromechanischen Bremsvorrichtung unterstützend wirksam sein, so dass sich die Gesamt-Bremskraft aus dem elektromotorisch gestellten Anteil und dem hydraulischen Anteil zusammensetzt. Während der Fahrt des Fahrzeugs ist entweder nur die hydraulische Fahrzeugbremse aktiv oder sowohl die hydraulische Fahrzeugbremse als auch die elektromechanische Bremsvorrichtung oder nur die elektromechanische Bremsvorrichtung, um Bremskraft zu erzeugen. Die Stellsignale zur Ansteuerung sowohl der einstellbaren Komponenten der hydraulischen Fahrzeugbremse 1 als auch der elektromechanischen Radbremseinrichtung 9 werden in dem Steuergerät 11 erzeugt.For the hydraulic braking force, the hydraulic pressure of the brake fluid 22 from the hydraulic vehicle brake 1 acts on the brake piston 16. The hydraulic pressure can also have a supporting effect when the vehicle is at a standstill when the electromechanical braking device is actuated, so that the total braking force is made up of the proportion provided by the electric motor and the hydraulic part. While the vehicle is moving, either only the hydraulic vehicle brake is active or both the hydraulic vehicle brake and the electromechanical braking device or only the electromechanical braking device is active to generate braking force. The control signals for controlling both the adjustable components of the hydraulic vehicle brake 1 and the electromechanical wheel brake device 9 are generated in the control unit 11.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Verfahrensschritten zum Aufbau einer zusätzlichen elektromechanischen Bremskraft für den Fall, dass eine Bremskraftverstärkungseinheit einer hydraulischen Fahrzeugbremse ausgefallen ist. 3 bezieht sich somit auf einen Bremsfall mit Betätigung der hydraulischen Fahrzeugbremse, jedoch mit einem vollständigen Ausfall oder zumindest einem Teilausfall einer Bremskraftverstärkungseinheit wie zum Beispiel dem iBooster 10 oder einem Plunger. In diesem Fall wird die vom Fahrer über die Betätigung des Bremspedals initiierte Bremskraft nicht oder nur noch unzureichend verstärkt, so dass der Fahrer im Vergleich zur intakten hydraulischen Fahrzeugbremse deutlich stärker auf das Bremspedal drücken muss, um gleich hohe Verzögerungswerte zu erreichen. 3 shows a flow chart with process steps for building up an additional electromechanical braking force in the event that a brake booster unit of a hydraulic vehicle brake has failed. 3 thus refers to a braking event with actuation of the hydraulic vehicle brake, but with a complete failure or at least a partial failure of a brake booster unit such as the iBooster 10 or a plunger. In this case, the braking force initiated by the driver by pressing the brake pedal is not or only insufficiently amplified, so that the driver has to press the brake pedal significantly harder in order to achieve the same deceleration values compared to the intact hydraulic vehicle brake.

In der Anfangssituation gemäß Verfahrensschritt 30 wird von dem genannten Teilausfall oder vollständigen Ausfall einer Bremskraftverstärkungseinheit in der hydraulischen Fahrzeugbremse ausgegangen. Im folgenden Verfahrensschritt 31 erfolgt die Abfrage, ob die hydraulische Fahrzeugbremse betätigt wird, insbesondere über eine Betätigung des Bremspedals. Trifft dies nicht zu, wird der Nein-Verzweigung („N“) folgend wieder zum ersten Verfahrensschritt 30 zurückgekehrt und in zyklischen Abständen erneut überprüft, ob das Bremspedal betätigt wird. Ergibt dagegen die Abfrage im Schritt 31, dass tatsächlich das Bremspedal vom Fahrer betätigt wird, wird der Ja-Verzweigung („Y“) folgend zum nächsten Verfahrensschritt 32 vorgerückt.In the initial situation according to method step 30, the aforementioned partial failure or complete failure of a brake booster unit in the hydraulic vehicle brake is assumed. In the following method step 31, the query is made as to whether the hydraulic vehicle brake is being actuated, in particular by actuating the brake pedal. If this is not the case, the no branch (“N”) is followed by returning to the first method step 30 and checking again at cyclical intervals whether the brake pedal is being actuated. If, on the other hand, the query in step 31 shows that the brake pedal is actually being pressed by the driver, the yes branch (“Y”) is followed by the next method step 32.

Im Verfahrensschritt 31 kann alternativ zu einer Bremspedalbetätigung auch abgefragt werden, ob auf sonstige Weise eine Bremskraftanforderung gestellt wird, insbesondere über ein selbsttätig arbeitendes Fahrerassistenzsystem.In method step 31, as an alternative to actuating the brake pedal, it can also be queried whether a braking force request is made in some other way, in particular via an automatically operating driver assistance system.

Im Verfahrensschritt 32 erfolgt die Abfrage, ob der hydraulische Bremsdruck einen ersten, unteren Schwellenwert überschreitet. Sofern dies nicht der Fall ist, wird der Nein-Verzweigung wieder zum Beginn des Verfahrens zurückgekehrt. Überschreitet jedoch der aktuelle hydraulische Bremsdruck den unteren Schwellenwert, muss von einer Mindestanforderung ausgegangen werden, die die nachfolgenden Aktionen auslöst.In method step 32, a query is made as to whether the hydraulic brake pressure exceeds a first, lower threshold value. If this is not the case, the No branch returns to the start of the procedure. However, if the current hydraulic brake pressure exceeds the lower threshold, a minimum requirement must be assumed that triggers the subsequent actions.

In diesem Fall wird der Ja-Verzweigung folgend zum nächsten Verfahrensschritt 33 vorgerückt, in dem durch eine Betätigung der elektromechanischen Bremsvorrichtung der Leerweg bis zum Anliegen der Bremsbeläge einer Bremsscheibe reduziert wird.In this case, the yes branch is followed by the next method step 33, in which the free travel until the brake pads of a brake disc come into contact is reduced by actuating the electromechanical braking device.

Die Reduzierung des Leerwegs kann gegebenenfalls auch schon unterhalb des unteren Grenzwertes erfolgen, der einen Mindestdruck darstellt. Dies hat den Vorteil, dass mit Ansteigen der Bremsanforderung Totzeiten bei der Zuschaltung der elektromechanischen Bremskraft reduziert werden.The reduction in the free travel can, if necessary, also take place below the lower limit value, which represents a minimum pressure. This has the advantage that as the braking requirement increases, dead times when switching on the electromechanical braking force are reduced.

Im Anschluss an die Vorpositionierung der elektromechanischen Bremsvorrichtung im Verfahrensschritt 33 erfolgt im nächsten Verfahrensschritt 34 die weitere Abfrage, ob ein zweiter Bremsdruck-Grenzwert überschritten wird, der höher liegt als der erste, untere Bremsdruck-Grenzwert gemäß Verfahrensschritt 32. Sofern dies nicht der Fall ist, wird der Nein-Verzweigung folgend wieder zum Verfahrensschritt 32 zurückgekehrt. Übersteigt jedoch der aktuelle Bremsdruck den Grenzwert gemäß Verfahrensschritt 34, wird der Ja-Verzweigung folgend zum nächsten Schritt 35 fortgefahren, in welchem die elektromechanische Bremsvorrichtung durch Ansteuerung des elektrischen Bremsmotors 13 betätigt und eine elektromechanische Bremskraft zusätzlich zur hydraulischen Bremskraft erzeugt wird. Hierdurch kann der Teilausfall oder der vollständige Ausfall der Bremskraftverstärkungseinheit in der hydraulischen Fahrzeugbremse kompensiert werden.Following the prepositioning of the electromechanical braking device in method step 33, in the next method step 34 a further query is made as to whether a second brake pressure limit value that is higher than the first, lower brake pressure limit value according to method step 32 is exceeded. If this is not the case , the No branch is followed by returning to method step 32. However, if the current brake pressure exceeds the limit value according to method step 34, the yes branch is followed by the next step 35, in which the electromechanical braking device is actuated by controlling the electric brake motor 13 and an electromechanical braking force is generated in addition to the hydraulic braking force. This makes it possible to compensate for the partial or complete failure of the brake booster unit in the hydraulic vehicle brake.

4 zeigt die Aktivierung der elektromechanischen Bremsvorrichtung im Verfahrensschritt 35 mit einer Regelschleife zur Begrenzung der maximal erzeugten elektromechanischen Bremskraft. Nach der Aktivierung der elektromechanischen Bremskraft im Schritt 35 erfolgt im nächsten Schritt 36 die Abfrage, ob der Radschlupf an dem betreffenden Fahrzeugrad, an welchem die elektromechanische Bremskraft generiert wird, einen Schwellenwert überschreitet. Sofern dies der Fall ist, wird der Ja-Verzweigung folgend zum Schritt 37 vorgerückt, gemäß dem in der elektromechanischen Bremsvorrichtung die elektromechanische Bremskraft selbsttätig reduziert wird. Anschließend wird wieder zum Schritt 36 zurückgekehrt und in zyklischen Abständen erneut abgefragt, ob der Radschlupf am betreffenden Rad überschritten wird. 4 shows the activation of the electromechanical braking device in method step 35 with a control loop to limit the maximum electromechanical braking force generated. After the electromechanical braking force has been activated in step 35, the next step 36 asks whether the wheel slip on the relevant vehicle wheel on which the electromechanical braking force is generated exceeds a threshold value. If this is the case, the yes branch is followed by an advance to step 37, according to which the electromechanical braking force is automatically reduced in the electromechanical braking device. The system then returns to step 36 and asks again at cyclic intervals whether the wheel slip on the wheel in question is exceeded.

Ergibt dagegen die Abfrage im Schritt 36, dass der Radschlupf noch unterhalb des Schwellenwerts liegt, wird der Nein-Verzweigung folgend zum Schritt 38 vorgerückt, in welchem abgefragt wird, ob der aktuelle Bremswunsch, also die vom Fahrer angeforderte Bremskraft, größer ist als von der elektromechanischen Bremsvorrichtung - unter Berücksichtigung der hydraulischen Bremskraft - bereitgestellt wird. Ist dies der Fall, wird der Ja-Verzweigung folgend zum Schritt 35 zurückgekehrt und die elektromechanische Bremsvorrichtung zur Realisierung des Bremswunsches entsprechend eingestellt. Liegt dagegen der Bremswunsch unterhalb der aktuellen elektromechanischen Bremskraft, kann der Nein-Verzweigung folgend zum Schritt 37 zur Reduzierung der elektromechanischen Bremskraft vorgerückt werden. Möglich ist aber auch eine Rückkehr zu Verfahrensschritt 35.If, on the other hand, the query in step 36 shows that the wheel slip is still below the threshold value, the no branch is followed by an advance to step 38, in which a query is made as to whether the current braking request, i.e. the braking force requested by the driver, is greater than that electromechanical braking device - taking into account the hydraulic braking force - is provided. If this is the case, the yes branch is followed by returning to step 35 and the electromechanical braking device is set accordingly to implement the braking request. If, on the other hand, the braking request is below the current electromechanical braking force, the no branch can be followed to step 37 to reduce the electromechanical braking force. However, it is also possible to return to step 35.

Bei dem in 3 und 4 beschriebenen Aufbau von elektromechanischer Bremskraft erfolgt der Anstieg in mehreren Stufen, wobei während jeder Stufe die elektromechanische Bremskraft konstant oder zumindest annähernd konstant gehalten wird. Die Mindestansteuerdauer zum Wechseln in eine höhere oder niedrigere Stufe beträgt hierbei beispielsweise 50 ms. Es können mehrere Stufen vorgegeben werden, beispielsweise drei, vier, fünf oder auch mehr Stufen, wobei die elektromechanische Bremskraft von Stufe zu Stufe schrittweise erhöht wird. Auch der Abbau der elektromechanischen Bremskraft kann in Stufen durchgeführt werden.At the in 3 and 4 The structure of electromechanical braking force described above occurs in several stages, with the electromechanical braking force being kept constant or at least approximately constant during each stage. The minimum control time for changing to a higher or lower level is, for example, 50 ms. Several levels can be specified, for example three, four, five or even more levels, with the electromechanical braking force being increased step by step from level to level. The reduction of the electromechanical braking force can also be carried out in stages.

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Claims (16)

Verfahren zur Betätigung eines Bremssystems in einem Fahrzeug, wobei das Bremssystem eine hydraulische Fahrzeugbremse (1), die mit einer Bremskraftverstärkungseinheit (10, 25) ausgestattet ist, und mindestens eine elektromechanische Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor (13) zur Erzeugung einer elektromechanischen Bremskraft umfasst, wobei bei einem Teilausfall oder einem vollständigen Ausfall der Bremskraftverstärkungseinheit (10, 25) der hydraulischen Fahrzeugbremse (1) die elektromechanische Bremsvorrichtung beim Bremsen zusätzlich zur hydraulischen Bremskraft in der Weise betätigt wird, dass der Anstieg der elektromechanischen Bremskraft in mehreren Stufen durchgeführt wird, wobei auf jeder Stufe die elektromechanische Bremskraft konstant oder annähernd konstant gehalten wird.Method for actuating a braking system in a vehicle, wherein the braking system comprises a hydraulic vehicle brake (1) which is equipped with a brake force boosting unit (10, 25) and at least one electromechanical braking device with an electric brake motor (13) for generating an electromechanical braking force, wherein in the event of a partial failure or a complete failure of the brake force boosting unit (10, 25) of the hydraulic vehicle brake (1), the electromechanical braking device is actuated during braking in addition to the hydraulic braking force in such a way that the increase in the electromechanical braking force is carried out in several stages, whereby The electromechanical braking force is kept constant or approximately constant at each stage. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftverstärkungseinheit (10, 25) in der hydraulischen Fahrzeugbremse (1) elektrisch betätigbar ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the brake booster unit (10, 25) in the hydraulic vehicle brake (1) can be electrically actuated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung festgelegt wird, wobei die Stufen der elektromechanischen Bremskraft jeweils einem definierten prozentualen Anteil der maximalen elektromechanischen Bremskraftunterstützung entsprechen.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a maximum electromechanical braking force support is determined, the levels of the electromechanical braking force each corresponding to a defined percentage of the maximum electromechanical braking force support. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens drei Stufen, vorzugsweise mindestens sieben Stufen, insbesondere zehn Stufen der elektromechanischen Bremskraft festgelegt werden.Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that at least three levels, preferably at least seven levels, in particular ten levels of electromechanical braking force are set. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass dass zur Veränderung der elektromechanischen Bremskraft der elektromechanische Bremsmotor für eine Ansteuerdauer von zumindest 20 ms, vorzugsweise für 50 ms angesteuert wird, um den elektromotorischen Bremskraftanteil um eine Stufe zu erhöhen oder zu verringern.Procedure according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that to change the electromechanical braking force, the electromechanical brake motor is activated for a control period of at least 20 ms, preferably for 50 ms, in order to increase or decrease the electromotive braking force component by one level. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerdauer von Zustands- oder Betriebsgrößen des Fahrzeugs abhängt, beispielsweise von der elektrischen Spannung im Bordnetz oder von der Motorgeschwindigkeit des Bremsmotors (13).Procedure according to Claim 5 , characterized in that the activation duration depends on state or operating variables of the vehicle, for example on the electrical voltage in the vehicle electrical system or on the motor speed of the brake motor (13). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung auf einen Wert gesetzt wird, der kleiner ist als die maximal mögliche mechanische Bremskraft.Procedure according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that the maximum electromechanical braking force support is set to a value that is smaller than the maximum possible mechanical braking force. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Bremskraft von der Höhe der Bremspedalbetätigung abhängt, wobei mit dem Erreichen eines Bremspedalbetätigungsgrenzwerts die elektromechanische Bremskraft auf die maximale elektromechanische Bremskraftunterstützung begrenzt wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 7 , characterized in that the electromechanical braking force depends on the level of brake pedal actuation, with the electromechanical braking force being limited to the maximum electromechanical brake force support when a brake pedal actuation limit value is reached. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Bremskraft erst erzeugt wird, wenn der hydraulische Bremsdruck in der hydraulischen Fahrzeugbremse (1) einen Mindestdruck von beispielsweise fünf bar erreicht oder übersteigt.Procedure according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the electromechanical braking force is only generated when the hydraulic brake pressure in the hydraulic vehicle brake (1) reaches or exceeds a minimum pressure of, for example, five bar. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der hydraulische Bremsdruck unterhalb des Mindestdrucks liegt, der elektrische Bremsmotor (13) zur Reduzierung des Leerwegs bis zum Anliegen der Bremsbeläge (17, 18) an die Bremsscheibe (20) betätigt wird.Procedure according to Claim 9 , characterized in that in the event that the hydraulic brake pressure is below the minimum pressure, the electric brake motor (13) is actuated to reduce the free travel until the brake pads (17, 18) come into contact with the brake disc (20). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines erhöhten Schlupfes an einem Rad des Fahrzeugs die an diesem Rad wirkende elektromechanische Bremskraft reduziert wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that in the event of increased slip on a wheel of the vehicle, the electromechanical braking force acting on this wheel is reduced. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei Beendigung eines Bremsvorgangs oder Reduzierung der Bremskraft der Abbau der elektromechanischen Bremskraft in mehreren Stufen durchgeführt wird.Procedure according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that when a braking process is completed or the braking force is reduced, the electromechanical braking force is reduced in several stages. Steuergerät (11) mit Mitteln zur Ansteuerung der einstellbaren Komponenten der hydraulischen Fahrzeugbremse (1) und/oder der elektromechanischen Bremsvorrichtung, das zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 eingerichtet ist.Control device (11) with means for controlling the adjustable components of the hydraulic vehicle brake (1) and / or the electromechanical braking device, which is used to carry out the method according to one of Claims 1 until 12 is set up. Bremssystem in einem Fahrzeug, mit einer hydraulischen Fahrzeugbremse (1) und einer elektromechanischen Bremsvorrichtung mit einem elektrischen Bremsmotor (13), und mit einem Steuergerät (11) nach Anspruch 13 zur Ansteuerung der einstellbaren Komponenten des Bremssystems.Braking system in a vehicle, with a hydraulic vehicle brake (1) and an electromechanical braking device with an electric brake motor (13), and with a control device (11). Claim 13 to control the adjustable components of the braking system. Fahrzeug mit einem Bremssystem nach Anspruch 14.vehicle with a braking system Claim 14 . Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der dazu ausgelegt ist, Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen, wenn das Computerprogrammprodukt in einem Steuergerät (11) gemäß Anspruch 13 abläuft.Computer program product with a program code designed to carry out steps of the method according to one of the Claims 1 until 12 Execute if the computer program product in a control device (11) according to Claim 13 expires.
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