DE102022206759A1

DE102022206759A1 - Flächenbearbeitungssystem, Bearbeitungsroboter und Verfahren zu einem zumindestteilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche

Info

Publication number: DE102022206759A1
Application number: DE102022206759.2A
Authority: DE
Inventors: Werner Longhino
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-07-01
Filing date: 2022-07-01
Publication date: 2024-01-04
Also published as: CN117322227A

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Flächenbearbeitungssystem (10), insbesondere einem Mähroboter, zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche (12), insbesondere einer Gartenfläche, mit zumindest einer Steuereinheit (14) zur Bestimmung eines Bearbeitungswegs auf der Fläche (12).Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit (14) zumindest einen Teilbereich (16, 18) der Fläche (12) in Abhängigkeit von zumindest einer auf die Fläche (12), bezogenen Witterungskenngröße, insbesondere Beschattungskenngröße, in einer Bearbeitungsreihenfolge gegenüber zumindest einem weiteren Teilbereich (18, 16) der Fläche (12) zurückstellt.

Description

Stand der Technik
Es ist bereits ein Flächenbearbeitungssystem zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche, mit zumindest einer Steuereinheit zur Bestimmung eines Bearbeitungswegs auf der Fläche, vorgeschlagen worden.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einem Flächenbearbeitungssystem, insbesondere einem Mähroboter, zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche, insbesondere einer Gartenfläche, mit zumindest einer Steuereinheit zur Bestimmung eines Bearbeitungswegs auf der Fläche.
Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit zumindest einen Teilbereich der Fläche in Abhängigkeit von zumindest einer auf die Fläche bezogenen Witterungskenngröße, insbesondere Beschattungskenngröße, in einer Bearbeitungsreihenfolge gegenüber zumindest einem weiteren Teilbereich der Fläche zurückstellt. Vorteilhaft kann ein bezüglich der Witterungskenngröße ungünstiger Teilbereich der Fläche in einer Bearbeitungsreihenfolge zurückgestellt werden. Vorteilhaft kann einem unerwünschten Bearbeiten von bezüglich der Witterungskenngröße ungünstigen Teilbereichen der Fläche, insbesondere infolge einer Beschattung feuchter Teilbereiche der Fläche, zumindest vorübergehend entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann eine Bearbeitungsreihenfolge derart angepasst werden, dass einem Bearbeiten von Teilbereichen der Fläche, welche insbesondere bezüglich einer zu erwartenden Verschmutzung und/oder Beschädigung des Flächenbearbeitungssystems einen ungünstigen Wert für die Witterungskenngröße aufweisen, insbesondere vorübergehend, entgegengewirkt werden. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Flächenbearbeitungssystems kann eine besonders systemschonende Bearbeitung einer Fläche erreicht werden. Vorteilhaft kann eine komfortable witterungsabhängige, insbesondere beschattungsabhängige, Bearbeitung der Fläche realisiert werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Flächenbearbeitung realisiert werden.
Insbesondere bestimmt die Steuereinheit die Bearbeitungsreihenfolge für die Bearbeitung des Teilbereichs und zumindest des weiteren Teilbereichs in Abhängigkeit von einem Abgleich eines Werts der Witterungskenngröße für den Teilbereich mit einem Wert der Witterungskenngröße für den weiteren Teilbereich. Das Flächenbearbeitungssystem umfasst vorzugsweise zumindest einen Bearbeitungsroboter. Der Bearbeitungsroboter ist insbesondere zum Bearbeiten, vorzugsweise Mähen, der Fläche eingerichtet. Der Bearbeitungsroboter ist bevorzugt als ein, insbesondere als der zuvor bereits genannte, Mähroboter ausgebildet. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass der Bearbeitungsroboter als ein Landwirtschaftsroboter, als ein Fensterputzroboter, als ein Malerroboter, als ein Mulchroboter, als ein Heckenschneidroboter, als ein Kehrmaschinenroboter oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Bearbeitungsroboter ausgebildet ist. Der Bearbeitungsweg ist vorzugsweise ein Fortbewegungspfad des Bearbeitungsroboters, insbesondere des Mähroboters, auf der Fläche, bevorzugt der Gartenfläche. Alternativ ist auch denkbar, dass der Bearbeitungsweg einem Bewegungspfad eines Roboterarms des Bearbeitungsroboters entspricht. Die Bearbeitungsreihenfolge ist insbesondere eine Reihenfolge in einer Arbeitsanweisung für das Flächenbearbeitungssystem, vorzugsweise den Bearbeitungsroboter, in welcher das Flächenbearbeitungssystem, vorzugsweise der Bearbeitungsroboter, Teilbereiche, insbesondere zumindest den Teilbereich und den weiteren Teilbereich, der Fläche bearbeitet.
Es ist denkbar, dass das Flächenbearbeitungssystem durch den Bearbeitungsroboter gebildet ist, wobei der Bearbeitungsroboter insbesondere zumindest die Steuereinheit aufweist. Bevorzugt ist die Steuereinheit an dem Bearbeitungsroboter, insbesondere an, vorzugsweise zumindest teilweise in, einem Gehäuse des Bearbeitungsroboters, angeordnet. Alternativ ist denkbar, dass die Steuereinheit separat zu dem Bearbeitungsroboter ausgebildet ist, beispielsweise als Teil eines mobilen Endgeräts, insbesondere eines Smartphones oder dergleichen, einer Cloud, eines PCs oder dergleichen. Die Steuereinheit umfasst insbesondere zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement sowie ein auf dem Speicherelement gespeichertes Betriebsprogramm. Das Speicherelement ist vorzugsweise als digitales Speichermedium, beispielsweise als eine Festplatte oder dergleichen, ausgebildet. Vorzugsweise ist die Steuereinheit steuerungstechnisch mit einem Steuergerät des Bearbeitungsroboters verbindbar oder verbunden, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden. Es ist auch denkbar, dass die Steuereinheit zumindest teilweise, insbesondere vollständig, von dem Steuergerät umfasst ist. Die Aufteilung der Fläche in Teilbereiche, insbesondere zumindest den Teilbereich und den weiteren Teilbereich, ist vorzugsweise auf dem Speicherelement der Steuereinheit und/oder auf einem Steuergerät des Bearbeitungsroboters hinterlegt.
Die Steuereinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, bereitzustellen. Bevorzugt ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, sensorisch zu erfassen und/oder zu berechnen. Die Steuereinheit ist insbesondere dazu eingerichtet, der Fläche, vorzugsweise zumindest dem Teilbereich und/oder dem weiteren Teilbereich, einen Wert für die Witterungskenngröße zuzuordnen. Vorzugsweise ordnet die Steuereinheit der Fläche, bevorzugt zumindest dem Teilbereich und/oder dem weiteren Teilbereich, einen Wert für die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von mittels der Steuereinheit erfassten und/oder berechneten Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere in Abhängigkeit von der mittels der Steuereinheit bereitgestellten, bevorzugt erfassten und/oder berechneten, Witterungskenngröße, zu. Alternativ oder zusätzlich ist jedoch auch denkbar, dass der Fläche, insbesondere zumindest dem Teilbereich und/oder dem weiteren Teilbereich, manuell durch einen Bediener ein Wert für die Witterungskenngröße zuordenbar ist, beispielsweise über eine Eingabeeinheit des Flächenbearbeitungssystems. Die Witterungskenngröße umfasst bevorzugt zumindest eine Beschattungskenngröße. Die Beschattungskenngröße umfasst insbesondere zumindest eine Information zu einer Beschattung, bevorzugt einer Sonnenbeschattung und/oder einer Regenbeschattung, der Fläche vorzugsweise zumindest des Teilbereichs und/oder des weiteren Teilbereichs, zu verschiedenen Tageszeitpunkten, insbesondere Zeiträumen.
Beispielsweise umfasst das Flächenbearbeitungssystem eine Sensoreinheit zum Erfassen der Informationen zur Witterungskenngröße, vorzugsweise zum Erfassen der Witterungskenngröße. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit die Informationen zur Witterungskenngröße erfasst und anhand der Informationen die Witterungskenngröße berechnet. Alternativ ist denkbar, dass die Sensoreinheit die Informationen zur Witterungskenngröße erfasst, wobei die Steuereinheit die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den Informationen zur Witterungskenngröße berechnet. Vorzugsweise ist die Steuereinheit datentechnisch mit der Sensoreinheit verbunden oder verbindbar, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden. Es ist alternativ auch denkbar, dass die Sensoreinheit die Witterungskenngröße erfasst. Vorzugsweise umfasst die Steuereinheit die Sensoreinheit. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit separat zu der Steuereinheit ausgebildet ist, beispielsweise als Teil eines mobilen Endgeräts, insbesondere eines Smartphones oder dergleichen, einer Cloud, eines PCs oder dergleichen. Beispielsweise weist die Sensoreinheit einen optischen Sensor, insbesondere einen Lichtsensor, einen Bildsensor oder dergleichen, eine Radareinheit, eine Lidareinheit, einen Temperatursensor, einen Niederschlagssensor, einen Feuchtigkeitssensor, einen Lagesensor, einen Kompass, einen Ortungssensor, insbesondere einen GPS-Sensor, oder dergleichen, oder eine Kombination dieser, zum Erfassen der Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere zum Erfassen der Witterungskenngröße, auf.
Die Informationen zur Witterungskenngröße umfassen vorzugsweise zumindest Informationen zu Objekten in einer Umgebung der Fläche, zu Objekten auf der Fläche und/oder zu Objekten über der Fläche, eine Wetterkenngröße, eine Temperaturkenngröße oder dergleichen. Die Objekte können beispielsweise Gebäude, Verkehrszeichen, Einrichtungsgegenstände, insbesondere Garteneinrichtungsgegenstände, Pflanzen, insbesondere Sträucher, oder dergleichen sein. Die Informationen zu den Objekten umfassen beispielsweise eine Positionskenngrö-ße der Objekte, insbesondere relativ zur Fläche, eine Abmessungskenngröße der Objekte, eine Lichtdurchlässigkeitskenngröße der Objekte oder dergleichen. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit und/oder die Sensoreinheit dazu eingerichtet sind/ist, aus den mittels der Sensoreinheit erfassten Informationen zwischen stationären und bewegten Objekten zu unterscheiden. Bevorzugt ist die Steuereinheit, insbesondere die Sensoreinheit, dazu eingerichtet, zur Bestimmung der Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den Informationen zur Witterungskenngröße lediglich als stationäre Objekte identifizierte Objekte zu berücksichtigen. Die Wetterkenngröße kann beispielsweise einen Bewölkungsgrad, eine Sonnenintensität, eine Windgeschwindigkeit, eine Niederschlagskenngröße oder dergleichen umfassen. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit dazu eingerichtet ist, die Wetterkenngröße zu erfassen, oder dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, von einer oder mehreren externen Stellen, beispielsweise über ein Telekommunikationsnetzwerk, Informationen zur Wetterkenngröße, vorzugsweise einen Wetterbericht oder dergleichen, insbesondere die Wetterkenngröße, zu empfangen. Die Fläche ist vorzugsweise eine Rasenfläche. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Fläche eine Wandfläche, eine Fensterfläche, eine Heckenfläche, eine, insbesondere von einer Rasenfläche verschiedene, Bodenfläche oder dergleichen ist. Der Teilbereich der Fläche ist vorzugsweise frei von einer Schnittmenge mit dem weiteren Teilbereich der Fläche. Es ist auch denkbar, dass die Fläche von dem Teilbereich oder dem weiteren Teilbereich gebildet ist.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit einen trockeneren ersten Teilbereich der Fläche gegenüber einem feuchteren zweiten Teilbereich der Fläche hinsichtlich der Bearbeitungsreihenfolge priorisiert. Insbesondere stellt die Witterungskenngröße, vorzugsweise die Beschattungskenngröße, einen Indikator für eine Feuchtigkeit der Fläche, vorzugsweise zumindest des Teilbereichs und/oder des weiteren Teilbereichs, dar. Der erste Teilbereich entspricht insbesondere dem weiteren Teilbereich der Fläche. Der zweite Teilbereich entspricht insbesondere dem Teilbereich der Fläche. Alternativ, insbesondere in Abhängigkeit von der Beschattungskenngröße, ist denkbar, dass der erste Teilbereich dem Teilbereich und der zweite Teilbereich dem weiteren Teilbereich entspricht. Vorteilhaft kann einer Verschmutzung des Flächenbearbeitungssystems entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann eine besonders effiziente Bearbeitung der Fläche, insbesondere der Gartenfläche, erreicht werden. Vorteilhaft kann eine Leistungsanforderung an das Flächenbearbeitungssystem zur Bearbeitung der Fläche geringgehalten werden. Vorteilhaft kann einer Beschädigung, insbesondere durch Feuchtigkeit, Verschmutzung und/oder Überbeanspruchung, des Flächenbearbeitungssystems, vorzugsweise des Bearbeitungsroboters, entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann ein Flächenbearbeitungssystem, insbesondere ein Bearbeitungsroboter, zur Verfügung gestellt werden, das/der einen besonders geringen Wartungsaufwand aufweist. Vorteilhaft kann ein besonders langlebiges Flächenbearbeitungssystem, insbesondere ein besonders langlebiger Bearbeitungsroboter, bereitgestellt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit bei der Bestimmung der Bearbeitungsreihenfolge zumindest eine Zeitkenngröße berücksichtigt. Die Zeitkenngröße kann beispielsweise zumindest eine Tageszeit und/oder zumindest eine Jahreszeit umfassen. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit einen Bearbeitungsbeginn für die Bearbeitung der Fläche durch das Flächenbearbeitungssystem, insbesondere den Bearbeitungsroboter, in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und/oder der Zeitkenngröße festlegt. Es ist auch denkbar, dass die Steuereinheit die Bearbeitung der Fläche, vorzugsweise zumindest des Teilbereichs und/oder des weiteren Teilbereichs, insbesondere durch den Bearbeitungsroboter, in Abhängigkeit von der Zeitkenngröße und/oder in Abhängigkeit von der Beschattungskenngröße, insbesondere zeitlich beschränkt, aussetzt. Vorteilhaft kann einer Bearbeitung von beschatteten und insbesondere infolge der Beschattung feuchten Flächen besonders effizient entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann einer Verschmutzung des Flächenbearbeitungssystems, insbesondere des Bearbeitungsroboters, besonders einfach und effizient entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann ein besonders langlebiges und wartungsarmes Flächenbearbeitungssystem bereitgestellt werden.
Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße einen Zeitplan für die Bearbeitung der Fläche festlegt. Vorzugsweise ist die Steuereinheit dazu vorgesehen, die Arbeitsanweisung für den Bearbeitungsroboter, insbesondere das Steuergerät des Bearbeitungsroboters, bereitzustellen. Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Insbesondere umfasst die Arbeitsanweisung zumindest den Zeitplan und die Bearbeitungsreihenfolge für die Bearbeitung der Fläche, vorzugsweise zumindest des Teilbereichs und des weiteren Teilbereichs. Die Arbeitsanweisung, insbesondere der Zeitplan und/oder die Bearbeitungsreihenfolge, sind vorzugsweise von der Steuereinheit zumindest in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und/oder der Zeitkenngröße festgelegt. Vorteilhaft kann ein besonders effizientes und gleichzeitig systemschonendes Bearbeiten der Fläche realisiert werden. Vorteilhaft kann durch das Vorhandensein des Zeitplans eine Nutzung der Fläche durch den Bediener besonders komfortabel geplant werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Steuereinheit die Fläche in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße, vorzugsweise automatisch, in Teilbereiche unterteilt. Bevorzugt unterteilt die Steuereinheit die Fläche, insbesondere automatisch, in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und der Zeitkenngröße in Teilbereiche. Beispielsweise unterteilt die Steuereinheit die Fläche derart in Teilbereiche, dass ein Wert für die Witterungskenngröße für sämtliche Positionen innerhalb eines Teilbereichs zumindest für einen Großteil eines Tageszeitraums übereinstimmt. Ein Großteil eines Tageszeitraums beträgt insbesondere zumindest 12 Stunden, vorzugsweise zumindest 18 Stunden, bevorzugt zumindest 23 Stunden. Vorzugsweise unterscheiden sich die Teilbereiche zumindest durch deren Wert für die Witterungskenngröße. Vorteilhaft kann eine besonders komfortable und gleichzeitig systemschonende Bearbeitung der Fläche mittels des Flächenbearbeitungssystems erreicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass das Flächenbearbeitungssystem einen, insbesondere den zuvor bereits genannten, Bearbeitungsroboter und eine externe Einheit umfasst, wobei die externe Einheit die Steuereinheit aufweist und/oder die Witterungskenngröße bereitstellt, insbesondere erfasst und/oder berechnet. Es ist denkbar, dass die externe Einheit zumindest teilweise die Sensoreinheit umfasst. Es ist auch denkbar, dass die Sensoreinheit teilweise von der externen Einheit und zumindest teilweise von der Steuereinheit umfasst ist. Die externe Einheit kann beispielsweise als eine Drohne, als ein Smartphone, als eine Cloud, als eine Funkbake, als eine Fernbedienung, als ein Überwachungssystem, als eine Kamera, als eine Sensorvorrichtung oder dergleichen, oder als eine Kombination dieser, ausgebildet sein. Bevorzugt ist die, insbesondere zu der externen Einheit separat ausgebildete, Steuereinheit dazu eingerichtet, datentechnisch mit der externen Einheit, insbesondere der Sensoreinheit, zu kommunizieren, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden. Vorzugsweise ist die externe Einheit dazu vorgesehen, die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, automatisch für die Steuereinheit bereitzustellen. Es ist auch denkbar, dass die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, zumindest teilweise durch die Steuereinheit und zumindest teilweise durch die externe Einheit bereitstellbar sind. Vorteilhaft können Anforderungen bezüglich einer Datenerfassung und/oder Datenverarbeitung an den Bearbeitungsroboter besonders geringgehalten werden. Vorteilhaft ist zum Betrieb des Bearbeitungsroboters eine besonders geringe Rechenleistung am Bearbeitungsroboter ausreichend. Vorteilhaft kann ein besonders energiesparender Betrieb des Bearbeitungsroboters ermöglicht werden. Vorteilhaft kann einer Verschmutzung und/oder Beschädigung der Steuereinheit im Betrieb des Flächenbearbeitungssystems besonders einfach und effektiv entgegengewirkt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Flächenbearbeitungssystem eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Eingabeeinheit aufweist, durch welche dem zumindest einen Teilbereich zumindest ein Wert für die Witterungskenngrö-ße zuordenbar ist, welcher der Steuereinheit bereitstellbar ist. Insbesondere ist dem zumindest einen Teilbereich durch die Eingabeeinheit zumindest eine Information zur Witterungskenngröße zuordenbar und diese ist insbesondere der Steuereinheit bereitstellbar. Vorzugsweise ist die Eingabeeinheit datentechnisch, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden, mit der Steuereinheit verbunden oder verbindbar. Es ist denkbar, dass die Eingabeeinheit von der externen Einheit oder von dem Bearbeitungsroboter umfasst ist. Es ist alternativ auch denkbar, dass die Eingabeeinheit separat zu dem Bearbeitungsroboter und/oder der externen Einheit ausgebildet ist. Beispielsweise ist die Eingabeeinheit als eine Tastatur, als ein Tastenfeld, als ein Touchscreen, als ein Drehregler, als ein Schieberegler, als eine Drucktaste oder dergleichen ausgebildet. Insbesondere kann der Bediener über die Eingabeeinheit dem zumindest einen Teilbereich den zumindest einen Wert für die Witterungskenngröße oder eine Information zur Witterungskenngröße zuordnen. Die Eingabeeinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, eine, bevorzugt durch den Bediener manuell getätigte, Eingabe an der Eingabeeinheit, insbesondere eine Zuordnung zumindest eines Werts für die Witterungskenngröße zu einem Teilbereich der Fläche, vorzugsweise zu dem Teilbereich und/oder dem weiteren Teilbereich, und/oder eine Information zur Witterungskenngröße zu einem Teilbereich der Fläche, vorzugsweise zu dem Teilbereich und/oder dem weiteren Teilbereich, an die Steuereinheit zu übertragen. Vorteilhaft kann eine Bearbeitung der Fläche besonders komfortabel und einfach durch den Bediener angepasst werden. Vorteilhaft kann ein besonders systemschonender und gleichzeitig flexibler Betrieb des Flächenbearbeitungssystems realisiert werden.
Weiterhin wird ein, insbesondere der zuvor bereits genannte, Bearbeitungsroboter des erfindungsgemäßen Flächenbearbeitungssystem vorgeschlagen. Es ist denkbar, dass der Bearbeitungsroboter das Flächenbearbeitungssystem bildet. Vorteilhaft kann ein bezüglich einer Verschmutzung und/oder Beschädigung besonders schonend betreibbarer Bearbeitungsroboter zur Verfügung gestellt werden.
Ferner geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Fläche, insbesondere einer Gartenfläche, mittels eines Flächenbearbeitungssystems, insbesondere des erfindungsgemäßen Flächenbearbeitungssystems.
Es wird vorgeschlagen, dass in einem Verfahrensschritt mittels einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Steuereinheit des Flächenbearbeitungssystems eine Bearbeitung eines, insbesondere des zuvor bereits genannten, Teilbereichs der Fläche in Abhängigkeit von zumindest einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, auf den Teilbereich und/oder die Fläche bezogenen Witterungskenngröße gegenüber zumindest einem, insbesondere dem zuvor bereits genannten, weiteren Teilbereich zurückgestellt wird. Vorteilhaft kann das Flächenbearbeitungssystem derart betrieben werden, dass bezüglich der Witterungskenngröße ungünstige Teilbereiche der Fläche in einer Bearbeitungsreihenfolge zurückgestellt werden. Vorteilhaft kann einer Bearbeitung von bezüglich der Witterungskenngröße ungünstigen Teilbereichen der Fläche zumindest vorübergehend entgegengewirkt werden. Vorteilhaft kann das Flächenbearbeitungssystem bezüglich einer Verschmutzung und/oder einer Beschädigung besonders schonend betrieben werden.
Das erfindungsgemäße Flächenbearbeitungssystem, der erfindungsgemäße Bearbeitungsroboter und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Flächenbearbeitungssystem, der erfindungsgemäße Bearbeitungsroboter und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Zeichnung
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Flächenbearbeitungssystem zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche in einer schematischen Darstellung und
2 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten der Fläche mittels des Flächenbearbeitungssystems.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels
1 zeigt ein Flächenbearbeitungssystem 10 zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche 12. Die Fläche 12 ist eine Gartenfläche, insbesondere eine Rasenfläche. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Fläche 12 eine Wandfläche, eine Fensterfläche, eine Heckenfläche, eine, insbesondere von einer Rasenfläche verschiedene, Bodenfläche oder dergleichen ist.
Das Flächenbearbeitungssystem 10 umfasst zumindest einen Bearbeitungsroboter 20. Der Bearbeitungsroboter 20 ist zum Bearbeiten, vorzugsweise Mähen, der Fläche 12 eingerichtet. Der Bearbeitungsroboter 20 ist als ein Mähroboter ausgebildet. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass der Bearbeitungsroboter 20 als ein Landwirtschaftsroboter, als ein Fensterputzroboter, als ein Malerroboter, als ein Mulchroboter, als ein Heckenschneidroboter, als ein Kehrmaschinenroboter oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Bearbeitungsroboter 20 ausgebildet ist.
Das Flächenbearbeitungssystem 10 umfasst zumindest eine Steuereinheit 14 zur Bestimmung eines Bearbeitungswegs auf der Fläche 12. Der Bearbeitungsweg ist ein Fortbewegungspfad des Bearbeitungsroboters 20 auf der Fläche 12. Alternativ ist auch denkbar, dass der Bearbeitungsweg einem Bewegungspfad eines Roboterarms des Bearbeitungsroboters 20 entspricht. Die Fläche 12 weist einen Teilbereich 16 und einen weiteren Teilbereich 18 auf. Der Teilbereich 16 der Fläche 12 ist frei von einer Schnittmenge mit dem weiteren Teilbereich 18 der Fläche 12. Es ist alternativ denkbar, dass die Fläche 12 von dem Teilbereich 16 oder dem weiteren Teilbereich 18 gebildet ist oder zusätzliche, insbesondere von dem Teilbereich 16 und dem weiteren Teilbereich 18 verschiedene, Teilbereiche aufweist.
Die Steuereinheit 14 stellt zumindest den Teilbereich 16 der Fläche 12 in Abhängigkeit von zumindest einer auf die Fläche 12 bezogenen Witterungskenngröße in einer Bearbeitungsreihenfolge gegenüber zumindest dem weiteren Teilbereich 18 der Fläche 12 zurück. Die Bearbeitungsreihenfolge ist eine Reihenfolge in einer Arbeitsanweisung für das Flächenbearbeitungssystem 10, insbesondere den Bearbeitungsroboter 20, in welcher das Flächenbearbeitungssystem 10, insbesondere der Bearbeitungsroboter 20, Teilbereiche 16, 18, vorzugsweise zumindest den Teilbereich 16 und den weiteren Teilbereich 18, der Fläche 12 bearbeitet.
Der Bearbeitungsroboter 20 weist die Steuereinheit 14 auf. Die Steuereinheit 14 ist an dem Bearbeitungsroboter 20, insbesondere an, vorzugsweise zumindest teilweise in, einem Gehäuse 32 des Bearbeitungsroboters 20 angeordnet. Alternativ ist denkbar, dass die Steuereinheit 14 separat zu dem Bearbeitungsroboter 20 ausgebildet ist, beispielsweise als Teil eines mobilen Endgeräts, insbesondere eines Smartphones oder dergleichen, einer Cloud, eines PCs oder dergleichen. Beispielsweise ist alternativ denkbar, dass das Flächenbearbeitungssystem 10 eine externe Einheit 22 umfasst, welche die Steuereinheit 14 aufweist und/oder die Witterungskenngröße bereitstellt, insbesondere erfasst und/oder berechnet. Die externe Einheit 22 kann beispielsweise als eine Drohne, als ein mobiles Endgerät, insbesondere als ein Smartphone oder dergleichen, als eine Cloud, als eine Funkbake, als eine Fernbedienung, als ein Überwachungssystem, als eine Kamera, als eine Sensorvorrichtung oder dergleichen, oder als eine Kombination dieser, ausgebildet sein. Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, datentechnisch mit der externen Einheit 22 zu kommunizieren, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden.
Die Steuereinheit 14 umfasst zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement sowie ein auf dem Speicherelement gespeichertes Betriebsprogramm. Das Speicherelement ist vorzugsweise als digitales Speichermedium, beispielsweise als eine Festplatte oder dergleichen, ausgebildet. Die Steuereinheit 14 ist zumindest teilweise, insbesondere vollständig, von einem Steuergerät des Bearbeitungsroboters 20 umfasst. Die Aufteilung der Fläche 12 in Teilbereiche 16, 18, insbesondere zumindest den Teilbereich 16 und den weiteren Teilbereich 18, ist auf dem Speicherelement der Steuereinheit 14 und/oder auf einem Steuergerät des Bearbeitungsroboters 20 hinterlegt. Insbesondere bei einer zu dem Bearbeitungsroboter 20 separat ausgebildeten und/oder angeordneten Steuereinheit 14 ist die Steuereinheit 14 steuerungstechnisch mit dem Steuergerät des Bearbeitungsroboters 20 verbindbar, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden.
Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, Informationen zur Witterungskenngrö-ße, insbesondere die Witterungskenngröße, bereitzustellen. Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, sensorisch zu erfassen und/oder zu berechnen. Die Witterungskenngröße umfasst zumindest eine Beschattungskenngröße. Die Beschattungskenngröße weist zumindest eine Information zu einer Beschattung, insbesondere zu einer Sonnenbeschattung und/oder zu einer Regenbeschattung, der Fläche 12, vorzugsweise zumindest des Teilbereichs 16 und/oder des weiteren Teilbereichs 18, zu verschiedenen Tageszeitpunkten, insbesondere Tageszeiträumen, auf. Die Steuereinheit 14 ist dazu eingerichtet, der Fläche 12, vorzugsweise zumindest dem Teilbereich 16 und/oder dem weiteren Teilbereich 18, einen Wert für die Witterungskenngröße zuzuordnen. Die Steuereinheit 14 ordnet der Fläche 12, insbesondere zumindest dem Teilbereich 16 und/oder dem weiteren Teilbereich 18, einen Wert für die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den mittels der Steuereinheit 14 erfassten und/oder berechneten Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere in Abhängigkeit von der mittels der Steuereinheit 14 erfassten und/oder berechneten Witterungskenngröße, zu.
Das Flächenbearbeitungssystem 10 umfasst eine Sensoreinheit (hier nicht dargestellt) zum Erfassen der Informationen zur Witterungskenngröße, vorzugsweise der Witterungskenngröße. Die Steuereinheit 14 umfasst die Sensoreinheit. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit die Informationen zur Witterungskenngröße erfasst, wobei die Steuereinheit 14 die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den Informationen zur Witterungskenngröße berechnet. Es ist auch denkbar, dass die Sensoreinheit die Witterungskenngröße erfasst.
Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit separat zu der Steuereinheit 14 ausgebildet ist, beispielsweise als Teil eines mobilen Endgeräts, insbesondere eines Smartphones oder dergleichen, einer Cloud, eines PCs oder dergleichen. Alternativ ist insbesondere denkbar, dass die externe Einheit 22 die Sensoreinheit umfasst. Die Steuereinheit 14 ist datentechnisch mit der Sensoreinheit verbindbar, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden. Es ist denkbar, dass die separat zu der Steuereinheit 14 ausgebildete Sensoreinheit dazu eingerichtet ist, die Witterungskenngröße zu erfassen und an die Steuereinheit 14 zu übertragen. Alternativ ist bei einer zu der Steuereinheit 14 separaten Ausbildung der Sensoreinheit denkbar, dass die Sensoreinheit dazu eingerichtet ist, die Informationen zur Witterungskenngröße zu erfassen, die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den Informationen zur Witterungskenngrö-ße zu berechnen und an die Steuereinheit 14 zu übertragen. Es ist alternativ jedoch auch denkbar, dass die Sensoreinheit dazu eingerichtet ist, die Informationen zur Witterungskenngröße zu erfassen und an die separat zu der Sensoreinheit ausgebildete Steuereinheit 14 zu übertragen, wobei insbesondere die Steuereinheit 14 die Witterungskenngröße in Abhängigkeit von den Informationen zur Witterungskenngröße berechnet. Beispielsweise weist die Sensoreinheit einen optischen Sensor, insbesondere einen Lichtsensor, einen Bildsensor oder dergleichen, eine Radareinheit, eine Lidareinheit, einen Temperatursensor, einen Niederschlagssensor, einen Feuchtigkeitssensor, einen Lagesensor, einen Kompass, einen Ortungssensor, insbesondere einen GPS-Sensor, oder dergleichen, oder eine Kombination dieser, zum Erfassen der Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere der Witterungskenngröße, auf.
Die Informationen zur Witterungskenngröße umfassen zumindest Informationen zu Objekten in einer Umgebung der Fläche, zu Objekten auf der Fläche 12 und/oder zu Objekten über der Fläche 12, eine Wetterkenngröße und/oder eine Temperaturkenngröße. Die Objekte können beispielsweise Gebäude, Verkehrszeichen, Einrichtungsgegenstände, insbesondere Garteneinrichtungsgegenstände, Pflanzen, insbesondere Sträucher, oder dergleichen, sein. Die Informationen zu den Objekten umfassen beispielsweise eine Positionskenngröße der Objekte, insbesondere relativ zur Fläche 12, eine Abmessungskenngröße der Objekte und/oder eine Lichtdurchlässigkeitskenngröße der Objekte. In 1 ist beispielhaft ein als Gebäude ausgebildete Objekt 34 dargestellt. Die Wetterkenngröße kann beispielsweise einen Bewölkungsgrad, eine Sonnenintensität, eine Windgeschwindigkeit, eine Niederschlagskenngröße, insbesondere eine Niederschlagsart, eine Niederschlagsstärke und/oder eine Niederschlagsrichtung, oder dergleichen umfassen. Es ist denkbar, dass die Sensoreinheit dazu eingerichtet ist, die Wetterkenngröße zu erfassen, oder dass die Steuereinheit 14 dazu eingerichtet ist, von einer oder mehreren externen Stellen, beispielsweise über ein Telekommunikationsnetzwerk, über die externe Einheit 22 oder dergleichen, Informationen zur Wetterkenngröße, vorzugsweise einen Wetterbericht oder dergleichen, insbesondere die Wetterkenngröße, zu empfangen.
Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, dass das Flächenbearbeitungssystem 10 eine Eingabeeinheit 24 aufweist, durch welche dem zumindest einen Teilbereich 16 ein Wert für die Witterungskenngröße zuordenbar ist, welcher der Steuereinheit 14 bereitstellbar ist. Insbesondere ist dem zumindest einen Teilbereich 16 durch die Eingabeeinheit 24 zumindest eine Information zur Witterungskenngröße zuordenbar und vorzugsweise der Steuereinheit 14 bereitstellbar. Es ist denkbar, dass der Fläche 12, vorzugsweise zumindest dem Teilbereich 16 und/oder dem weiteren Teilbereich 18, manuell durch einen Bediener ein Wert für die Witterungskenngröße über die Eingabeeinheit 24 zuordenbar ist. Beispielsweise ist dem zumindest einen Teilbereich 16 mittels der Eingabeeinheit 24 zumindest eine Information zur Witterungskenngröße, insbesondere ein Wert für die Witterungskenngröße, zuordenbar, welcher der Steuereinheit 14 bereitstellbar ist. Die Eingabeeinheit 24 ist datentechnisch, insbesondere kabellos und/oder kabelgebunden, mit der Steuereinheit 14 verbindbar. Die Eingabeeinheit 24 ist separat zu dem Bearbeitungsroboter 20 und der externen Einheit 22 ausgebildet. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Eingabeeinheit 24 von der externen Einheit 22 oder von dem Bearbeitungsroboter 20 umfasst ist. Beispielsweise ist die Eingabeeinheit 24 als eine Tastatur, als ein Tastenfeld, als ein Touchscreen, als ein Drehregler, als ein Schieberegler, als eine Drucktaste oder dergleichen ausgebildet. Die Eingabeeinheit 24 ist dazu eingerichtet, eine, bevorzugt durch den Bediener manuell getätigte, Eingabe, insbesondere eine Zuordnung zumindest eines Werts für die Witterungskenngröße zu einem der Teilbereiche 16, 18 der Fläche 12, vorzugsweise zu dem Teilbereich 16 und/oder dem weiteren Teilbereich 18, und/oder eine Zuordnung einer Information zur Witterungskenngröße zu einem der Teilbereiche 16, 18 der Fläche 12, vorzugsweise zu dem Teilbereich 16 und/oder dem weiteren Teilbereich 18, an die Steuereinheit 14 zu übertragen. Ferner ist auch denkbar, dass eine Aufteilung der Fläche 12 in Teilbereiche 16, 18 über die Eingabeeinheit 24 durch den Bediener manuell durchführbar ist.
Die Steuereinheit 14 bestimmt die Bearbeitungsreihenfolge für die Bearbeitung des Teilbereichs 16 und des weiteren Teilbereichs 18 in Abhängigkeit von einem Abgleich von einem Wert der Witterungskenngröße für den Teilbereich 16 mit einem Wert der Witterungskenngröße für den weiteren Teilbereich 18. Die Steuereinheit 14 priorisiert hinsichtlich der Bearbeitungsreihenfolge einen trockeneren ersten Teilbereich 18 der Fläche 12 gegenüber einem feuchteren zweiten Teilbereich 16 der Fläche 12. Die Witterungskenngröße, insbesondere die Beschattungskenngröße, stellt einen Indikator für eine Feuchtigkeit der Fläche 12, vorzugsweise zumindest des Teilbereichs 16 und/oder des weiteren Teilbereichs 18, dar. Der erste Teilbereich 18 entspricht hier insbesondere dem weiteren Teilbereich 18 der Fläche 12. Der zweite Teilbereich 16 entspricht hier insbesondere dem Teilbereich 16 der Fläche 12.
Die Steuereinheit 14 berücksichtigt bei der Bestimmung der Bearbeitungsreihenfolge zumindest eine Zeitkenngröße. Die Zeitkenngröße kann beispielsweise zumindest eine Tageszeit und/oder eine Jahreszeit umfassen. Es ist denkbar, dass die Steuereinheit 14 einen Bearbeitungsbeginn für die Bearbeitung der Fläche 12 durch den Bearbeitungsroboter 20 in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und/oder der Zeitkenngröße festlegt. Es ist auch denkbar, dass die Steuereinheit 14 die Bearbeitung der Fläche 12, insbesondere zumindest des Teilbereichs 16 und/oder des weiteren Teilbereichs 18, in Abhängigkeit von der Zeitkenngröße und/oder in Abhängigkeit von der Beschattungskenngröße, insbesondere zeitlich beschränkt, aussetzt. Beispielhaft befindet sich der Teilbereich 16 aus 1 im Tagesverlauf vormittags im Sonnenschatten und der weitere Teilbereich 18 vormittags in der Sonne, sodass die Steuereinheit 14 die Bearbeitung des Teilbereichs 16 gegenüber dem weiteren Teilbereich 18 zurückstellt.
Die Steuereinheit 14 legt in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße einen Zeitplan für die Bearbeitung der Fläche 12 fest. Die Steuereinheit 14 ist dazu vorgesehen, die Arbeitsanweisung für den Bearbeitungsroboter 20, insbesondere für das Steuergerät des Bearbeitungsroboters 20, bereitzustellen. Die Arbeitsanweisung weist zumindest den Zeitplan und die Bearbeitungsreihenfolge für die Bearbeitung der Fläche 12, insbesondere zumindest des Teilbereichs 16 und des weiteren Teilbereichs 18, auf. Die Steuereinheit 14 ist dazu vorgesehen, die Arbeitsanweisung, insbesondere den Zeitplan und/oder die Bearbeitungsreihenfolge, zumindest in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und/oder von der Zeitkenngröße festzulegen.
Die Steuereinheit 14 unterteilt die Fläche 12 in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße, insbesondere automatisch, in Teilbereiche 16, 18. Die Steuereinheit 14 unterteilt die Fläche 12, vorzugsweise automatisch, in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße und der Zeitkenngröße in die Teilbereiche 16, 18. Insbesondere ist die Fläche 12 mittels der Steuereinheit 14 derart in die Teilbereiche 16, 18 unterteilt, dass ein Wert der Witterungskenngröße für sämtliche Positionen innerhalb eines jeweiligen Teilbereichs 16, 18 für zumindest einen Großteil eines Tageszeitraums übereinstimmt. Ein Großteil eines Tageszeitraums beträgt insbesondere zumindest 12 Stunden, vorzugsweise zumindest 18 Stunden, bevorzugt zumindest 23 Stunden. Die Teilbereiche 16, 18 der Fläche 12 unterscheiden sich zumindest durch deren Wert für die Witterungskenngröße. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Bediener über die Eingabeeinheit 24 die Fläche 12 manuell in Teilbereiche 16, 18 unterteilen kann.
2 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens zur zumindest teilautomatisierten Bearbeitung der Fläche 12 mittels des Flächenbearbeitungssystems 10. In einem Verfahrensschritt 30, insbesondere einem Erfassungsschritt, werden die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, bereitgestellt, bevorzugt erfasst und/oder ermittelt, beispielsweise zumindest teilweise über die Eingabeeinheit 24, die externe Einheit 22, die Steuereinheit 14 und/oder die Sensoreinheit. Die Informationen zur Witterungskenngröße, insbesondere die Witterungskenngröße, werden/wird der Steuereinheit 14, vorzugsweise in dem Erfassungsschritt, bereitgestellt. Vorzugsweise wird die Aufteilung der Fläche 12 in die Teilbereiche 16, 18 im Erfassungsschritt durchgeführt, beispielsweise manuell über die Eingabeeinheit 24 oder durch die Steuereinheit 14, insbesondere automatisch, in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße.
In einem Verfahrensschritt 26, insbesondere einem Planungsschritt, erzeugt die Steuereinheit 14 in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße die Arbeitsanweisung, insbesondere die Bearbeitungsreihenfolge, den Zeitplan und/oder den Bearbeitungsweg, für den Bearbeitungsroboter 20. In dem Verfahrensschritt 26 wird mittels der Steuereinheit 14 eine Bearbeitung des Teilbereichs 16 der Fläche 12 in Abhängigkeit von zumindest der Witterungskenngröße gegenüber zumindest dem weiteren Teilbereich 18 zurückgestellt. In einem Verfahrensschritt 28, insbesondere einem Bearbeitungsschritt, wird die Arbeitsanweisung von dem Bearbeitungsroboter 20 ausgeführt.

Claims

Flächenbearbeitungssystem (10), insbesondere Mähroboter, zu einem zumindest teilautomatisierten Bearbeiten einer Fläche (12), insbesondere einer Gartenfläche, mit zumindest einer Steuereinheit (14) zur Bestimmung eines Bearbeitungswegs auf der Fläche (12), dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) zumindest einen Teilbereich (16, 18) der Fläche (12) in Abhängigkeit von zumindest einer auf die Fläche (12), bezogenen Witterungskenngröße, insbesondere Beschattungskenngröße, in einer Bearbeitungsreihenfolge gegenüber zumindest einem weiteren Teilbereich (18, 16) der Fläche (12) zurückstellt.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) einen trockeneren ersten Teilbereich (16, 18) der Fläche (12) gegenüber einem feuchteren zweiten Teilbereich (18, 16) der Fläche (12) hinsichtlich der Bearbeitungsreihenfolge priorisiert.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) bei der Bestimmung der Bearbeitungsreihenfolge zumindest eine Zeitkenngröße berücksichtigt.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße einen Zeitplan für die Bearbeitung der Fläche (12) festlegt.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (14) in Abhängigkeit von der Witterungskenngröße die Fläche (12) in Teilbereiche (16, 18) unterteilt.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Bearbeitungsroboter (20) und eine externe Einheit (22), welche die Steuereinheit (14) aufweist und/oder die Witterungskenngröße bereitstellt, insbesondere erfasst und/oder berechnet.
Flächenbearbeitungssystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Eingabeeinheit (24), durch welche dem zumindest einen Teilbereich (16, 18) zumindest ein Wert für die Witterungskenngröße zuordenbar ist, welcher der Steuereinheit (14) bereitstellbar ist.
Bearbeitungsroboter (20) eines Flächenbearbeitungssystems (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Verfahren zur zumindest teilautomatisierten Bearbeitung einer Fläche (12), insbesondere einer Gartenfläche, mittels eines Flächenbearbeitungssystems (10), insbesondere eines Flächenbearbeitungssystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Verfahrensschritt (26) mittels einer Steuereinheit (14) des Flächenbearbeitungssystems (10) eine Bearbeitung eines Teilbereichs (16, 18) der Fläche (12) in Abhängigkeit von zumindest einer auf den Teilbereich (16, 18) und/oder die Fläche (12) bezogenen Witterungskenngröße gegenüber zumindest einem weiteren Teilbereich (18, 16) der Fläche (12) zurückgestellt wird.