DE102022205030A1

DE102022205030A1 - Dynamically self-balancing single-axle two-wheel vehicle

Info

Publication number: DE102022205030A1
Application number: DE102022205030.4A
Authority: DE
Inventors: Armin Maurer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-05-19
Filing date: 2022-05-19
Publication date: 2023-11-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein dynamisch selbstbalancierendes einachsiges Zweirad-Fahrzeug (1), mit einem Fahrgestell (2), das zwei Räder (7) und einen Fahrerplatz (8) für einen stehenden oder sitzenden Fahrer aufweist, mit einer mit den Rädern (7) antriebsverbundenen elektrischen Antriebseinrichtung (3) zum Antreiben und Bremsen der Räder (7), und mit einer Fahrzeugsteuerung (4), die wenigstens eine Neigungssensorik (13) aufweist und zum Antreiben, Bremsen und Lenken des Zweirad-Fahrzeugs (1) mit der Antriebseinrichtung (3) gekoppelt ist.Das Einhalten einer Maximalgeschwindigkeit wird vereinfacht, wenn der Fahrerplatz (8) eine Tragstruktur (23) aufweist, die in der Fahrzeuglängsachse (X) relativ zum Fahrgestell (2) verstellbar ist, wenn das Zweirad-Fahrzeug (1) einen Stellantrieb (24) aufweist, der zum Verstellen der Tragstruktur (23) in der Fahrzeuglängsachse (X) relativ zum Fahrgestell (2) mit der Tragstruktur (23) gekoppelt ist, und wenn die Fahrzeugsteuerung (4) mit dem Stellantrieb (24) gekoppelt und so konfiguriert ist, dass die Fahrzeugsteuerung (4) den Stellantrieb (24) zum Verstellen der Tragstruktur (23) nach hinten ansteuert, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt eine Grenzgeschwindigkeit übersteigt, die zwischen der Standgeschwindigkeit und der Maximalgeschwindigkeit liegt.The invention relates to a dynamic, self-balancing, single-axle two-wheeled vehicle (1), with a chassis (2) that has two wheels (7) and a driver's seat (8) for a standing or sitting driver, with a drive connected to the wheels (7). electric drive device (3) for driving and braking the wheels (7), and with a vehicle control (4) which has at least one inclination sensor system (13) and for driving, braking and steering the two-wheeled vehicle (1) with the drive device (3 ) is coupled. Maintaining a maximum speed is simplified if the driver's seat (8) has a support structure (23) which is adjustable in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis (2) if the two-wheeled vehicle (1) has an actuator (24), which is coupled to the support structure (23) for adjusting the support structure (23) in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis (2), and when the vehicle control (4) is coupled to the actuator (24) and so on is configured so that the vehicle control (4) controls the actuator (24) to adjust the support structure (23) backwards when the current vehicle speed when driving forward exceeds a limit speed which lies between the stationary speed and the maximum speed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch selbstbalancierendes einachsiges Zweirad-Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a dynamic self-balancing single-axle two-wheel vehicle according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Zweirad-Fahrzeug ist z.B. aus der DE 10 2020 202 397 A1 bekannt und ist mit einem Fahrgestell, mit einer elektrischen Antriebseinrichtung und mit einer Fahrzeugsteuerung ausgestattet. Das Fahrgestell weist zwei Räder und einen Fahrerplatz für einen stehenden oder sitzenden Fahrer auf, wobei der Begriff „Fahrer“ im vorliegenden Zusammenhang genderneutral, also männlich oder weiblich oder divers verstanden wird. Die Antriebseinrichtung dient zum antreiben und Bremsen der Räder und ist mit den Rädern dementsprechend antriebsverbunden. Die Fahrzeugsteuerung ist mit wenigstens einer Neigungssensorik ausgestattet und dient zum Antreiben, Bremsen und Lenken des Zweirad-Fahrzeugs und ist hierzu auf entsprechende Weise mit der Antriebseinrichtung gekoppelt. Das Zweirad-Fahrzeug definiert eine Fahrzeuglängsachse, entlang der sich das Zweirad-Fahrzeug bei Geradeausfahrt bewegt. Beim einachsigen Zweirad-Fahrzeug sind die beiden Räder bezüglich einer Fahrzeugquerachse voneinander beabstandet, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängssachse erstreckt.Such a two-wheeled vehicle is, for example, from the DE 10 2020 202 397 A1 known and is equipped with a chassis, an electric drive device and a vehicle control. The chassis has two wheels and a driver's seat for a standing or sitting driver, whereby the term "driver" in the present context is understood to be gender-neutral, i.e. male or female or diverse. The drive device is used to drive and brake the wheels and is accordingly drive-connected to the wheels. The vehicle control is equipped with at least one inclination sensor and is used to drive, brake and steer the two-wheeled vehicle and is coupled to the drive device in a corresponding manner. The two-wheeled vehicle defines a longitudinal axis along which the two-wheeled vehicle moves when driving straight ahead. In the case of a single-axle two-wheeled vehicle, the two wheels are spaced apart from one another with respect to a vehicle transverse axis, which extends perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle.

Derartige dynamisch balancierende Zweirad-Fahrzeuge, ob nun für einen stehenden oder für einen sitzenden Fahrer, werden dadurch zum Antreiben, also zum Beschleunigen, oder zum Bremsen, also zum Verzögern, betätigt, dass der Fahrer seinen Schwerpunkt nach vorne bzw. nach hinten verlagert, wodurch das Fahrgestell um eine parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufende, durch die Räder definierte Kippachse nach vorn oder nach hinten kippt. Dies führt zu einer Veränderung der Neigung der Neigungssensorik um die Kippachse gegenüber einer Horizontalebene, die den ausbalancierten Zustand repräsentiert. Die Fahrzeugsteuerung kann nun in Abhängigkeit der Neigung die Räder zum Beschleunigen oder Abbremsen des Fahrzeugs ansteuern, um das Fahrzeug so wieder auszubalancieren. Diese dynamisch ablaufende Selbstbalancierung führt dann zur gewünschten Beschleunigung bzw. Abbremsung des Fahrzeugs. Zum Lenken des Fahrzeugs betätigt der Fahrer eine entsprechend konfigurierte Lenkeinrichtung, die bei ihrer Betätigung Lenkbefehle erzeugt, die von der Fahrzeugsteuerung dazu genutzt werden, eines der Räder stärker, also letztlich schneller anzutreiben als das andere, um so die gewünschte Kurve zu erzeugen.Such dynamically balancing two-wheeled vehicles, whether for a standing or a seated driver, are actuated to drive, i.e. to accelerate, or to brake, i.e. to decelerate, so that the driver shifts his center of gravity forwards or backwards, whereby the chassis tilts forward or backward about a tilt axis that runs parallel to the vehicle's transverse axis and is defined by the wheels. This leads to a change in the inclination of the inclination sensor system around the tilt axis relative to a horizontal plane, which represents the balanced state. The vehicle control can now control the wheels to accelerate or brake the vehicle depending on the inclination in order to balance the vehicle again. This dynamic self-balancing then leads to the desired acceleration or deceleration of the vehicle. To steer the vehicle, the driver operates a correspondingly configured steering device which, when actuated, generates steering commands which are used by the vehicle control system to drive one of the wheels more strongly, i.e. ultimately faster, than the other, in order to create the desired curve.

Für bestimmte Jurisdiktionen kann es für die Zulassung eines derartigen Zweirad-Fahrzeugs erforderlich sein, dass eine gesetzlich vorgeschriebene Höchstgeschwindigkeit vom Zweirad-Fahrzeug nicht überschritten werden darf. Zu diesem Zweck ist es grundsätzlich denkbar, die Fahrzeugsteuerung so auszugestalten bzw. zu programmieren, dass für die Fahrzeuggeschwindigkeit eine Maximalgeschwindigkeit vorgegeben bzw. eingestellt werden kann, wobei diese Maximalgeschwindigkeit größer ist als eine Standgeschwindigkeit, bei der das Zweirad-Fahrzeug steht. Die Standgeschwindigkeit beträgt üblicherweise 0 km/h. Wie erläutert, neigt sich der Fahrer zum Beschleunigen des Zweirad-Fahrzeugs nach vorn, wodurch sich der Schwerpunkt des Fahrzeugs mit Fahrer nach vorn verschiebt und sich das Fahrzeug nach vorne neigt. Die Fahrzeugsteuerung steuert die Antriebseinrichtung zum Ausbalancieren, also zum Reduzieren der Neigung des Fahrzeugs an, wodurch das Fahrzeug beschleunigt. Nähert sich nun die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit der Maximalgeschwindigkeit, bewirkt die Fahrzeugsteuerung eine Übersteuerung der Antriebseinrichtung dahingehend, dass sich das Fahrzeug nach hinten neigt, um die Schwerpunktverschiebung des Fahrers zu kompensieren. In der Folge nimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit auch bei weiterhin nach vorn geneigtem Fahrer nicht mehr zu. Es hat sich jedoch gezeigt, dass bei einer derartigen elektronischen Abregelung der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Überschreitung der jeweils eingestellten bzw. vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit nicht verhindert werden kann, selbst wenn der Regeleingriff schon relativ früh, also mit einem signifikanten Abstand zur Maximalgeschwindigkeit beginnt. Dies wird unter anderem damit erklärt, dass der Fahrer nicht bemerkt, dass das Fahrzeug bereits die Maximalgeschwindigkeit erreicht hat und dementsprechend weiter versucht, das Fahrzeug zu beschleunigen, indem er sich weiterhin nach vorn beugt. Auch ist die Geschwindigkeitsbegrenzung bei einem selbstbalancierenden, einachsigen Zweirad-Fahrzeug nicht ohne weiteres möglich, weil es dabei mit der Aufrechterhaltung der Balance zu einem Zielkonflikt kommt. Dieser Zielkonflikt entsteht immer dann, wenn das Zweirad-Fahrzeug zum Einhalten der Maximalgeschwindigkeit gebremst werden muss, während gleichzeitig zum Balancieren des Zweirad-Fahrzeugs ein Beschleunigen erforderlich sein kann. Die je nach Jurisdiktion geltenden Zulassungsbedingungen können zwar geringfügige Überschreitungen der Höchstgeschwindigkeit tolerieren, jedoch regelmäßig nur in einem sehr engen Rahmen.For certain jurisdictions, the registration of such a two-wheeled vehicle may require that the two-wheeled vehicle not exceed a legally prescribed maximum speed. For this purpose, it is fundamentally conceivable to design or program the vehicle control system in such a way that a maximum speed can be specified or set for the vehicle speed, this maximum speed being greater than a stationary speed at which the two-wheeled vehicle is stationary. The stationary speed is usually 0 km/h. As explained, the driver leans forward to accelerate the two-wheeled vehicle, which shifts the center of gravity of the vehicle with the driver forward and causes the vehicle to lean forward. The vehicle control controls the drive device to balance, i.e. to reduce the inclination of the vehicle, whereby the vehicle accelerates. If the current vehicle speed approaches the maximum speed, the vehicle control causes the drive device to be overcontrolled so that the vehicle tilts backwards in order to compensate for the driver's shift in center of gravity. As a result, the vehicle speed no longer increases, even if the driver continues to lean forward. However, it has been shown that with such electronic regulation of the vehicle speed, exceeding the set or predetermined maximum speed cannot be prevented, even if the control intervention begins relatively early, i.e. at a significant distance from the maximum speed. This is explained, among other things, by the fact that the driver does not notice that the vehicle has already reached maximum speed and accordingly continues to try to accelerate the vehicle by continuing to lean forward. Limiting the speed of a self-balancing, single-axle two-wheeled vehicle is also not easily possible because there is a conflict of objectives when it comes to maintaining balance. This conflict of objectives always arises when the two-wheeled vehicle has to be braked to maintain the maximum speed, while at the same time acceleration may be necessary to balance the two-wheeled vehicle. The licensing conditions that apply depending on the jurisdiction can tolerate slight exceeding of the speed limit, but usually only within a very narrow range.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein dynamisch selbstbalancierendes einachsiges Zweirad-Fahrzeug eine verbesserte oder zumindest eine andere Ausführungsform anzugeben, die sich insbesondere dadurch auszeichnet, dass sich eine vorgegebene bzw. eingestellte Maximalgeschwindigkeit besser einhalten lässt.The present invention deals with the problem of specifying an improved or at least a different embodiment for a dynamically self-balancing single-axle two-wheel vehicle, which is characterized in particular by the fact that a predetermined or set maximum speed can be better maintained.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, den Fahrerplatz mit einer Tragstruktur auszustatten, die in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell verstellbar ist. Die Tragstruktur trägt den stehenden oder sitzenden Fahrer. Hierdurch lässt sich mit der Fahrzeugsteuerung in Verbindung mit einem, insbesondere elektrischen oder elektromechanischen, Stellantrieb die Tragstruktur nach hinten verstellen, wenn sich die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit der Maximalgeschwindigkeit nähert. Durch das Verstellen der Tragstruktur wird der Fahrer ebenfalls nach hinten bewegt, wodurch sich der Schwerpunkt des Fahrers nach hinten verschiebt. Hierdurch kann die Schwerpunktverschiebung kompensiert werden, die der Fahrer zum Beschleunigen des Fahrzeugs mit seiner Neigung nach vorn durchführt. Mit anderen Worten, das hier vorgestellte Zweirad-Fahrzeug unterstützt mechanisch bzw. elektromechanisch die Abregelung der Fahrzeuggeschwindigkeit. Diese Unterstützung ist dabei sehr effizient, sodass Überschreitungen der Maximalgeschwindigkeit vermieden oder zumindest reduziert werden können. Darüber hinaus ist diese Verschiebung der Tragstruktur vom Fahrer haptisch spürbar, so dass er einfacher erkennen kann, dass sich die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit bereits im Bereich der Maximalgeschwindigkeit befindet. Insbesondere kann sich der Fahrer dann bewusst selbst wieder aufrichten, was den Beschleunigungsvorgang beendet. In der Folge lässt sich die Maximalgeschwindigkeit beim hier vorgestellten Fahrzeug besser einhalten.The invention is based on the general idea of equipping the driver's position with a support structure that is adjustable in the vehicle's longitudinal axis relative to the chassis. The supporting structure supports the standing or sitting driver. As a result, the support structure can be adjusted backwards using the vehicle control in conjunction with an actuator, in particular an electrical or electromechanical one, when the current vehicle speed approaches the maximum speed. By adjusting the support structure, the driver is also moved backwards, which shifts the driver's center of gravity backwards. This makes it possible to compensate for the shift in the center of gravity that the driver makes to accelerate the vehicle by tilting it forward. In other words, the two-wheeled vehicle presented here mechanically or electromechanically supports the reduction of the vehicle speed. This support is very efficient, so that exceeding the maximum speed can be avoided or at least reduced. In addition, this shift in the support structure can be felt by the driver haptically, making it easier for him to see that the current vehicle speed is already in the maximum speed range. In particular, the driver can then consciously straighten himself up again, which ends the acceleration process. As a result, the maximum speed of the vehicle presented here can be maintained more easily.

Im Einzelnen schlägt die Erfindung vor, dass das Zweirad-Fahrzeug einen elektrischen oder elektromechanischen Stellantrieb aufweist, der zum Verstellen der Tragstruktur in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell mit der Tragstruktur gekoppelt ist. Die Fahrzeugsteuerung ist so ausgestaltet und/oder programmiert, dass für die Fahrzeuggeschwindigkeit eine Maximalgeschwindigkeit vorgebbar oder vorgegeben ist, die größer ist als eine Standgeschwindigkeit, bei der das Zweirad-Fahrzeug steht. Des Weiteren ist die Fahrzeugsteuerung mit dem Stellantrieb gekoppelt und so konfiguriert, dass die Fahrzeugsteuerung den Stellantrieb zum Verstellen der Tragstruktur nach hinten ansteuert, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beim Beschleunigen bei Vorwärtsfahrt eine Grenzgeschwindigkeit übersteigt, die zwischen der Standgeschwindigkeit und der Maximalgeschwindigkeit liegt. Dementsprechend beginnt die Längsverstellung der Tragstruktur bevor die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit die Maximalgeschwindigkeit erreicht.In detail, the invention proposes that the two-wheeled vehicle has an electric or electromechanical actuator, which is coupled to the support structure in order to adjust the support structure in the vehicle's longitudinal axis relative to the chassis. The vehicle control is designed and/or programmed in such a way that a maximum speed can be specified or specified for the vehicle speed, which is greater than a stationary speed at which the two-wheeled vehicle is stationary. Furthermore, the vehicle control is coupled to the actuator and configured so that the vehicle control controls the actuator to adjust the support structure backwards if the current vehicle speed when accelerating while driving forward exceeds a limit speed that lies between the stationary speed and the maximum speed. Accordingly, the longitudinal adjustment of the support structure begins before the current vehicle speed reaches the maximum speed.

Entsprechend einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Tragstruktur entlang eines hinteren Stellwegs verstellbar sein, der durch eine Ausgangsstellung oder Mittelstellung und eine hintere Endstellung begrenzt ist, wobei die Fahrzeugsteuerung so konfiguriert ist, dass sie beim Beschleunigen bei Vorwärtsfahrt beim Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Stellantrieb zum Verstellen der Tragstruktur in eine Stellung innerhalb dieses hinteren Stellwegs ansteuert, die mit der Position der aktuellen Geschwindigkeit in einem Geschwindigkeitsbereich korreliert, der durch die Grenzgeschwindigkeit und die Maximalgeschwindigkeit begrenzt ist. Dies hat zur Folge, dass eine leichte Überschreitung der Grenzgeschwindigkeit eine vergleichsweise geringe Verstellung der Tragstruktur nach hinten bewirkt, während eine starke Überschreitung der Grenzgeschwindigkeit eine entsprechend große Verstellung der Tragstruktur nach hinten bewirkt. Dabei kann der Zusammenhang linear oder proportional gewählt sein, sodass eine anteilige, insbesondere prozentuale Position der aktuellen Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsbereich der anteiligen, insbesondere prozentualen Stellung der Zwischenstellung im Stellweg entspricht. Ebenso ist ein exponentieller Zusammenhang denkbar, der insbesondere progressiv oder überproportional ausgestaltet sein kann. Auf diese Weise kann die mechanische bzw. elektromechanische Unterstützung bedarfsabhängig bzw. dynamisch gesteuert werden.According to an advantageous embodiment, the support structure can be adjustable along a rear adjustment path, which is limited by a starting position or middle position and a rear end position, the vehicle control being configured so that when accelerating when driving forward, it activates the actuator to adjust the support structure when the limit speed is exceeded into a position within this rear travel, which correlates with the position of the current speed in a speed range that is limited by the limit speed and the maximum speed. The result of this is that slightly exceeding the limit speed causes a comparatively small rearward adjustment of the support structure, while greatly exceeding the limit speed causes a correspondingly large rearward adjustment of the support structure. The relationship can be chosen to be linear or proportional, so that a proportionate, in particular percentage, position of the current speed in the speed range corresponds to the proportionate, in particular percentage, position of the intermediate position in the adjustment path. An exponential relationship is also conceivable, which can be designed to be progressive or disproportionate. In this way, the mechanical or electromechanical support can be controlled dynamically or as needed.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Fahrzeugsteuerung mit dem Stellantrieb gekoppelt und so konfiguriert sein, dass sie den Stellantrieb zum Verstellen der Tragstruktur nach vorn ansteuert, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beim Beschleunigen bei Rückwärtsfahrt eine Grenzgeschwindigkeit übersteigt, die zwischen der Standgeschwindigkeit und der Maximalgeschwindigkeit liegt. Hierdurch wird erreicht, dass die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit auch bei Rückwärtsfahrt vereinfacht ist. Insbesondere kann auch hier vorgesehen sein, dass die Tragstruktur entlang eines vorderen Stellwegs verstellbar ist, der durch eine Ausgangsstellung bzw. Mittelstellung und eine vorderen Endstellung begrenzt ist, wobei die Fahrzeugsteuerung außerdem so konfiguriert ist, dass sie beim Beschleunigen bei Rückwärtsfahrt beim Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Stellantrieb zum Verstellen der Tragstruktur in eine Stellung in diesem vorderen Stellweg ansteuert, die mit der Position der aktuellen Geschwindigkeit in einem Geschwindigkeitsbereich korreliert, der durch die Grenzgeschwindigkeit und die Maximalgeschwindigkeit begrenzt ist. Somit ergibt sich auch für die Rückwärtsfahrt eine bedarfsabhängige mechanische bzw. elektromechanische Unterstützung für die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit.According to another embodiment, the vehicle control can be coupled to the actuator and configured so that it controls the actuator to adjust the support structure forward when the current vehicle speed when accelerating while reversing exceeds a limit speed that lies between the stationary speed and the maximum speed. This ensures that it is easier to maintain the maximum speed even when reversing. In particular, it can also be provided here that the support structure is adjustable along a front travel path, which is limited by a starting position or middle position and a front end position, wherein the vehicle control is also configured so that when accelerating when reversing when the limit speed is exceeded Actuator for adjusting the support structure in a position in this front actuating path, which correlates with the position of the current speed in a speed range that is limited by the limit speed and the maximum speed. This also results in demand-dependent mechanical or electromechanical support for reversing to maintain the maximum speed.

Unabhängig davon, ob es sich um eine Vorwärtsfahrt oder um eine Rückwärtsfahrt handelt, kann die Grenzgeschwindigkeit gemäß einer bevorzugten Ausführungsform in einem Bereich von 50 % bis 90 % der Maximalgeschwindigkeit liegen. Beispielsweise kann die Grenzgeschwindigkeit 75 % oder 80 % der Maximalgeschwindigkeit betragen. Der mechanische Eingriff beim Beschleunigen beginnt damit vergleichsweise früh, was die Effizienz erhöht.Regardless of whether it is a forward journey or a reverse journey, the limit speed according to a preferred embodiment can be in a range from 50% to 90% of the maximum speed. For example, the limit speed can be 75% or 80% of the maximum speed. The mechanical intervention during acceleration begins comparatively early, which increases efficiency.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Tragstruktur mittels einer parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufenden Schienenanordnung relativ zum Fahrgestell verstellbar angeordnet sein. Eine derartige Schienenanordnung ermöglicht eine geführte und reibungsarme Verstellbarkeit zwischen Tragstruktur und Fahrgestell, was eine einfache und zuverlässige Verstellung mithilfe des jeweiligen Stellantriebs gewährleistet. Die Schienenanordnung kann wenigstens eine Führungsschiene und wenigstens einen Körper aufweisen, der auf der Führungsschiene abrollt oder daran entlang gleitet. Die jeweilige Führungsschiene bezüglich des Fahrgestells ortsfest angeordnet sein, während der jeweilige Körper an der Tragstruktur fest angebracht ist. Ebenso ist denkbar, dass die jeweilige Führungsschiene fest an der Tragstruktur angebracht ist, während der jeweilige Körper bezüglich des Fahrgestells ortsfest angeordnet ist. Auch ist eine Ausführungsform denkbar, bei der die Schienenanordnung wenigstens ein teleskopierbares Schienenpaar aufweist, das eine bezüglich des Fahrgestells ortsfeste erste Schiene und eine an der Tragstruktur fest abgebrachte zweite Schiene aufweist, wobei die beiden Schienen über Wälzkörper, insbesondere Walzen oder Kugeln, aneinander in der Längsrichtung verstellbar gelagert sind. Der jeweilige Stellantrieb kann elektrisch ausgestaltet und insbesondere als Spindeltrieb konfiguriert sein. Ebenso ist ein Linearmotor denkbar.According to an advantageous embodiment, the support structure can be arranged to be adjustable relative to the chassis by means of a rail arrangement running parallel to the longitudinal axis of the vehicle. Such a rail arrangement enables guided and low-friction adjustability between the support structure and chassis, which ensures simple and reliable adjustment using the respective actuator. The rail arrangement can have at least one guide rail and at least one body that rolls on or slides along the guide rail. The respective guide rail can be arranged in a stationary manner with respect to the chassis, while the respective body is firmly attached to the support structure. It is also conceivable that the respective guide rail is firmly attached to the support structure, while the respective body is arranged in a stationary manner with respect to the chassis. An embodiment is also conceivable in which the rail arrangement has at least one telescopic pair of rails, which has a first rail that is stationary with respect to the chassis and a second rail that is fixed to the support structure, the two rails being attached to one another via rolling elements, in particular rollers or balls Are mounted adjustable in the longitudinal direction. The respective actuator can be designed electrically and in particular configured as a spindle drive. A linear motor is also conceivable.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei welcher der Fahrerplatz als Sitzplatz ausgestaltet ist und einen Sitz aufweist, auf dem der Fahrer sitzend Platz nehmen kann und der über ein Sitzgestell am Fahrgestell angeordnet ist. Auf diese Weise wird die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit für ein Zweirad-Fahrzeug mit sitzendem Fahrer vereinfacht.Particularly advantageous is an embodiment in which the driver's seat is designed as a seat and has a seat on which the driver can sit and which is arranged on the chassis via a seat frame. This makes it easier to maintain the maximum speed for a two-wheeled vehicle with a seated driver.

Gemäß einer Weiterbildung kann das Sitzgestell die Tragstruktur bilden oder aufweisen, so dass das Sitzgestell in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell verstellbar am Fahrgestell angebracht sein, wobei der Stellantrieb zum Verstellen des Sitzgestells relativ zum Fahrgestell ausgestaltet ist. Bei dieser Ausführungsform wird das Sitzgestell zusammen mit dem Sitz relativ zum Fahrgestell verstellt, sodass gleichzeitig der Sitzschwerpunkt verstellt wird. Auf diese Weise wirkt diese Ausführungsform besonders effizient.According to a further development, the seat frame can form or have the support structure, so that the seat frame can be attached to the chassis in an adjustable manner relative to the chassis in the vehicle's longitudinal axis, the actuator being designed to adjust the seat frame relative to the chassis. In this embodiment, the seat frame is adjusted together with the seat relative to the chassis, so that the seat's center of gravity is adjusted at the same time. In this way, this embodiment works particularly efficiently.

Bei einer alternativen Weiterbildung kann das Sitzgestell fest am Fahrgestell angebracht sein, während der Sitz die Tragstruktur bildet oder aufweist, so dass der Sitz in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Sitzgestell verstellbar am Sitzgestell angebracht ist. Der Stellantrieb ist dann zum Verstellen des Sitzes relativ zum Sitzgestell ausgestaltet. In diesem Fall wird nur der Sitz relativ zum Sitzgestell bewegt, was sich je nach Konfiguration des Zweirad-Fahrzeugs einfacher realisieren lässt.In an alternative development, the seat frame can be firmly attached to the chassis, while the seat forms or has the support structure, so that the seat is attached to the seat frame in an adjustable manner relative to the seat frame in the longitudinal axis of the vehicle. The actuator is then designed to adjust the seat relative to the seat frame. In this case, only the seat is moved relative to the seat frame, which can be implemented more easily depending on the configuration of the two-wheeled vehicle.

Bei einem als Sitzplatz ausgestalteten Fahrerplatz kann das Sitzgestell bzw. der Sitz optional mit einer Rückenlehne und/oder mit wenigstens einer Armlehne und/oder mit einem Fußabstellplatz und/oder mit einer Lenkstange ausgestattet sein. Durch Verstellen des Sitzgestells bzw. des Sitzes wird dann die jeweilige Komponente mitverstellt, wodurch insbesondere auf dem Fußabstellplatz abgestellte Füße und/oder ein auf der jeweiligen Lehne aufliegender Arm und/oder an der Lenkstange angreifende Hände mitgenommen werden.In the case of a driver's seat designed as a seat, the seat frame or the seat can optionally be equipped with a backrest and/or with at least one armrest and/or with a footrest and/or with a handlebar. By adjusting the seat frame or the seat, the respective component is then also adjusted, as a result of which, in particular, feet placed on the footrest and/or an arm resting on the respective backrest and/or hands gripping the handlebar are taken along.

Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann der Fahrerplatz als Stehplatz ausgestaltet sein und eine Standfläche aufweisen, auf welcher der Fahrer stehend Platz nehmen kann. Die Standfläche bildet die Tragstruktur oder weist diese auf, so dass die Standfläche in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell verstellbar am Fahrgestell angeordnet ist. Auf diese Weise wird die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit für ein Zweirad-Fahrzeug mit stehendem Fahrer vereinfacht. Die Standfläche kann je Fuß des Fahrers jeweils eine separate Standzone aufweisen. Ebenso ist denkbar, dass die Standfläche eine gemeinsame Standzone für beide Füße des Fahrers besitzt.In another advantageous embodiment, the driver's seat can be designed as a standing area and have a standing area on which the driver can sit while standing. The standing area forms the support structure or has it, so that the standing area is arranged on the chassis in an adjustable manner in the vehicle's longitudinal axis relative to the chassis. This makes it easier to maintain the maximum speed for a two-wheeled vehicle with a standing driver. The standing area can have a separate standing zone for each foot of the driver. It is also conceivable that the standing area has a common standing zone for both of the driver's feet.

Insbesondere kann das Fahrgestell als Wanne oder Box ausgestaltet sein, an der die Räder gelagert sind und in der die Antriebseinrichtung und die Fahrzeugsteuerung untergebracht sind. In dieser Wanne oder Box befinden sich auch eine Batterie zur Stromversorgung der Antriebseinrichtung und der Fahrzeugsteuerung. Die Standfläche kann nun das Fahrgestell nach oben abdecken und quasi einen Deckel für die Wanne oder Box bilden.In particular, the chassis can be designed as a tub or box on which the wheels are mounted and in which the drive device and the vehicle control are accommodated. This tub or box also contains a battery to power the drive device and the vehicle control system. The standing area can now cover the chassis at the top and essentially form a lid for the tub or box.

Zweckmäßig kann der Stellantrieb zum Verstellen der Standfläche relativ zum Fahrgestell ausgestaltet sein.The actuator can expediently be designed to adjust the standing surface relative to the chassis.

Bei einer anderen Weiterbildung kann der Fahrerplatz zusätzlich zur Standfläche mit einem Notsitz ausgestattet sein, auf dem der Fahrer optional sitzend Platz nehmen kann und der an der Standfläche befestigt ist, sodass der Notsitz gemeinsam mit der Standfläche in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell verstellbar ist. Ein derartiger Notsitz kann insbesondere so konfiguriert sein, dass er bedarfsabhängig angebracht oder, z.B. durch eine Schiebe-, Hub-, Klapp- oder Schwenkbewegung, aktiviert werden kann. Insbesondere kann der Notsitz lösbar an der Standfläche angebracht sein. Beispielsweise kann die Standfläche eine Steckaufnahme aufweisen, in die ein Fuß des Notsitzes einsteckbar ist.In another development, the driver's seat can be equipped with an emergency seat in addition to the standing area, on which the driver can optionally sit and which is at the stand surface is attached so that the emergency seat can be adjusted together with the base in the vehicle's longitudinal axis relative to the chassis. Such an emergency seat can in particular be configured so that it can be attached as needed or activated, for example, by a sliding, lifting, folding or pivoting movement. In particular, the emergency seat can be detachably attached to the standing surface. For example, the base can have a plug-in receptacle into which a foot of the emergency seat can be inserted.

Ebenso ist eine Ausführungsform denkbar, bei welcher der Fahrerplatz als Stehplatz ausgestaltet ist, der zwei Standflächen aufweist. Bei dieser Ausführungsform bildet jede Standfläche eine solche Tragstruktur oder weist jede Standfläche eine solche Tragstruktur auf, so dass beide Standflächen in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestellt verstellbar am Fahrgestell angeordnet sind. Hierzu ist beiden Tragstrukturen jeweils ein Stellantrieb zugeordnet. Der Fahrer steht mit je einem Fuß auf je einer Standfläche. Das Lenken des Zweirad-Fahrzeugs kann bei dieser Ausführungsform insbesondere dadurch erfolgen, dass die beiden Standflächen zueinander um eine parallel zur Fahrzeugquerrichtung verlaufende Achse zueinander verdreht oder verwunden werden. Damit funktioniert dieses Zweirad-Fahrzeug wie ein sogenanntes Hoverboard.An embodiment is also conceivable in which the driver's seat is designed as a standing area that has two standing areas. In this embodiment, each base forms such a support structure or each base has such a support structure, so that both bases are arranged on the chassis in an adjustable manner in the longitudinal axis of the vehicle relative to the chassis. For this purpose, an actuator is assigned to both support structures. The driver stands with one foot on each stand. In this embodiment, the two-wheeled vehicle can be steered in particular by twisting or twisting the two standing surfaces relative to one another about an axis running parallel to the transverse direction of the vehicle. This means that this two-wheeled vehicle works like a so-called hoverboard.

Bei einer anderen Ausführungsform kann der Fahrerplatz zusätzlich zur Standfläche mit einer als Exoskelett ausgestalteten Halterung ausgestattet sein, so dass beispielsweise ein Fahrer mit einer hohen Lähmung stehend gehalten wird. Das Exoskelett ist dann gemeinsam mit der Standfläche in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Fahrgestell verstellbar. Ein derartiges Exoskelett kann insbesondere so konfiguriert sein, dass es bedarfsabhängig angebracht oder, z.B. durch eine Schiebe-, Hub-, Klapp- oder Schwenkbewegung, aktiviert werden kann. Insbesondere kann das Exoskelett lösbar an der Standfläche angebracht sein. Beispielsweise kann die Standfläche eine gesicherte Steckaufnahme aufweisen, mit der das Exoskelett einfach sicher verbindbar, insbesondere steckbar, ist.In another embodiment, the driver's seat can be equipped with a holder designed as an exoskeleton in addition to the standing area, so that, for example, a driver with a high degree of paralysis is kept standing. The exoskeleton can then be adjusted together with the base in the longitudinal axis of the vehicle relative to the chassis. Such an exoskeleton can in particular be configured in such a way that it can be attached as needed or activated, for example by a sliding, lifting, folding or pivoting movement. In particular, the exoskeleton can be detachably attached to the standing surface. For example, the base can have a secured plug-in receptacle with which the exoskeleton can easily be securely connected, in particular plugged in.

Bei einer weiteren Ausführungsform kann die Fahrzeugsteuerung eine manuell betätigbare Komforttaste aufweisen, bei deren Betätigung die Fahrzeugsteuerung den Stellantrieb durch Verstellen der Tragstruktur zum Einstellen einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit ansteuert, die der Fahrer durch Neigen nach vorn aus einer Neutralstellung heraus eingestellt hat, so dass sich der Fahrer wieder in die Neutralstellung zurück lehnen kann und die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit durch die verstellte Tragstruktur erhalten bleibt. Ein Fahren mit konstanter Fahrzeuggeschwindigkeit erfordert bei Vorwärtsfahrt eine dauerhafte Neigung des Fahrers nach vorn, was insbesondere für einen sitzenden Fahrer unkomfortabel ist. Mitthilfe der Komforttaste kann eine durch Neigung des Fahrers herbeigeführte Fahrzeuggeschwindigkeit durch die entsprechende Positionierung der Tragstruktur ersetzt bzw. eingestellt werden, so dass sich der Fahrer wieder in die bequeme Neutralstellung zurücklehnen kann. Dies ermöglicht vor allem bei einer Ausgestaltung des Fahrerplatzes als Sitzplatz auch bei längeren Fahrten eine entspannte Sitzposition. Durch eine erneute Betätigung der Komforttaste oder durch Betätigen einer Rückstelltaste kann die jeweilige Einstellung wieder aufgehoben werden, so dass die Tragstruktur wieder in die Ausgangsstellung zurückverstellt wird.In a further embodiment, the vehicle control can have a manually operated comfort button, when actuated, the vehicle control controls the actuator by adjusting the support structure to set a current vehicle speed, which the driver has set by tilting forward from a neutral position, so that the driver can lean back into the neutral position and the set vehicle speed is maintained by the adjusted support structure. Driving at a constant vehicle speed requires the driver to constantly lean forward when driving forward, which is particularly uncomfortable for a seated driver. Using the comfort button, a vehicle speed caused by the driver's inclination can be replaced or adjusted by the appropriate positioning of the support structure, so that the driver can lean back into the comfortable neutral position. This enables a relaxed sitting position, especially when the driver's area is designed as a seat, even on longer journeys. By pressing the comfort button again or by pressing a reset button, the respective setting can be canceled again, so that the support structure is moved back to the starting position.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Fahrzeugsteuerung einen manuell betätigbaren Joystick aufweisen, bei dessen Betätigung nach vorn oder nach hinten die Fahrzeugsteuerung den Stellantrieb durch Verstellen der Tragstruktur zum Beschleunigen oder zum Verzögern des Zweirad-Fahrzeugs ansteuert. Ein solcher Joystick kann als Lenkung dienen, so dass eine Betätigung nach links oder nach rechts dann das Zweirad-Fahrzeug nach links bzw. rechts steuert. Zusätzlich kann nun eine Betätigung dieses Joysticks nach vorne bzw. nach hinten eine Bewegung des Sitzsystems nach vorne bzw. nach hinten und damit eine Beschleunigung bzw. Verzögerung provozieren. Hierdurch ergibt sich ein vorteilhafter Zusatznutzen für den Stellantrieb.According to an advantageous embodiment, the vehicle control can have a manually operated joystick, when the vehicle control is actuated forwards or backwards, the vehicle control controls the actuator by adjusting the support structure to accelerate or decelerate the two-wheeled vehicle. Such a joystick can serve as steering, so that an operation to the left or to the right then steers the two-wheeled vehicle to the left or right. In addition, pressing this joystick forwards or backwards can now provoke a movement of the seating system forwards or backwards and thus acceleration or deceleration. This results in an advantageous additional benefit for the actuator.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention emerge from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures based on the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Vorstehend genannte und nachfolgend noch zu nennende Bestandteile einer übergeordneten Einheit, wie z.B. einer Einrichtung, einer Vorrichtung oder einer Anordnung, die separat bezeichnet sind, können separate Bauteile bzw. Komponenten dieser Einheit bilden oder integrale Bereiche bzw. Abschnitte dieser Einheit sein, auch wenn dies in den Zeichnungen anders dargestellt ist.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the invention. The above-mentioned and below-mentioned components of a higher-level unit, such as a device, a device or an arrangement, which are designated separately, can form separate parts or components of this unit or can be integral areas or sections of this unit, even if this shown differently in the drawings.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.Preferred exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description, with the same reference numbers referring to the same or similar or functionally the same components.

Es zeigen, jeweils schematisch und stark vereinfacht,

1 bis 5 Seitenansichten eines Zweirad-Fahrzeugs bei einer ersten Ausführungsform bei verschiedenen Zuständen,
6 bis 8 Seitenansichten des Zweirad-Fahrzeugs bei einer zweiten Ausführungsform bei verschiedenen Zuständen,
9 eine Seitenansicht des Zweirad-Fahrzeugs bei einer dritten Ausführungsform,
10 eine nochmals vereinfachte Frontansicht des Zweirad-Fahrzeugs aus den 1 bis 8,
11 bis 15 Seitenansichten des Zweirad-Fahrzeugs bei einer vierten Ausführungsform bei verschiedenen Zuständen,
16 eine Seitenansicht des Zweirad-Fahrzeugs bei einer fünften Ausführungsform,
17 eine nochmals vereinfachte Frontansicht des Zweirad-Fahrzeugs aus den 11 bis 15.

It shows, schematically and greatly simplified,

1 until 5 Side views of a two-wheeled vehicle in a first embodiment in different states,
6 until 8th Side views of the two-wheeled vehicle in a second embodiment in different states,
9 a side view of the two-wheeled vehicle in a third embodiment,
10 a further simplified front view of the two-wheeled vehicle from the 1 until 8th ,
11 until 15 Side views of the two-wheeled vehicle in a fourth embodiment in different states,
16 a side view of the two-wheeled vehicle in a fifth embodiment,
17 a further simplified front view of the two-wheeled vehicle from the 11 until 15 .

Entsprechend den 1 bis 17 besitzt ein dynamisch selbstbalancierendes einachsiges Zweirad-Fahrzeug 1 ein Fahrgestell 2, eine elektrische Antriebseinrichtung 3 und eine Fahrzeugsteuerung 4. Zweckmäßig weist das Zweirad-Fahrzeug 1 außerdem zumindest eine Batterie 5 und eine Lenkeinrichtung 6 auf. Das Fahrgestell 2 weist zwei Räder 7 sowie einen Fahrerplatz 8 für einen stehenden oder sitzenden Fahrer (nicht gezeigt) auf. Über die Räder 7 ist das Zweirad-Fahrzeug 1 auf einem Untergrund 9 abgestützt, auf dem es steht oder fährt. Die Räder 7 sind mit der Antriebseinrichtung 3 antriebsverbunden. Die Antriebseinrichtung 3 dient dabei zum Antreiben und Bremsen der Räder 7. Zweckmäßig weist die Antriebseinrichtung 3 wenigstens zwei Elektromotoren 10 auf, die jeweils mit einem der Räder 7 antriebsverbunden sind. Die Antriebsverbindung kann dabei direkt erfolgen, sodass das jeweilige Rad 7 mit einer Antriebswelle des jeweiligen Elektromotors 10 drehfest verbunden ist. Ebenso ist denkbar, dass die Antriebsverbindung mittelbar über ein Getriebe erfolgt. Bevorzugt kann der jeweilige Elektromotor 10 als Radnabenmotor konfiguriert sein. In den 10 und 17 sind Ausführungsformen gezeigt, bei denen der jeweilige Elektromotor 10 als Radnabenmotor ausgestaltet ist. Dabei ist ein innenliegender Stator 11 drehfest mit dem Fahrgestell 2 verbunden, während ein außenliegender Rotor 12 drehfest mit dem jeweiligen Rad 7 verbunden ist.According to the 1 until 17 A dynamically self-balancing single-axle two-wheeled vehicle 1 has a chassis 2, an electric drive device 3 and a vehicle control 4. The two-wheeled vehicle 1 expediently also has at least one battery 5 and a steering device 6. The chassis 2 has two wheels 7 and a driver's seat 8 for a standing or sitting driver (not shown). The two-wheeled vehicle 1 is supported via the wheels 7 on a surface 9 on which it stands or drives. The wheels 7 are drive-connected to the drive device 3. The drive device 3 serves to drive and brake the wheels 7. The drive device 3 expediently has at least two electric motors 10, each of which is drive-connected to one of the wheels 7. The drive connection can be made directly, so that the respective wheel 7 is connected in a rotationally fixed manner to a drive shaft of the respective electric motor 10. It is also conceivable that the drive connection takes place indirectly via a gear. The respective electric motor 10 can preferably be configured as a wheel hub motor. In the 10 and 17 Embodiments are shown in which the respective electric motor 10 is designed as a wheel hub motor. An internal stator 11 is connected to the chassis 2 in a rotationally fixed manner, while an external rotor 12 is connected in a rotationally fixed manner to the respective wheel 7.

Die Fahrzeugsteuerung 4 weist zumindest eine Neigungssensorik 13 auf und ist zum Antreiben, Bremsen und Lenken des Zweirad-Fahrzeugs 1 konfiguriert. Hierzu ist die Fahrzeugsteuerung 4 über eine Steuerleitung 14 mit der Antriebseinrichtung 3 verbunden. Außerdem ist die Fahrzeugsteuerung 4 über eine Versorgungsleitung 15 mit der jeweiligen Batterie 5 verbunden. Die Neigungssensorik 13 kann wenigstens einen nicht gezeigten Neigungssensor, z.B. in Form eines Gyrosensors, aufweisen. Die Lenkeinrichtung 6 weist ein vom Fahrer manuell betätigbares Lenkelement 16 auf, das bei den hier gezeigten Beispielen als Lenkstange ausgestaltet ist, die im Folgenden auch mit 16 bezeichnet wird. Alternativ kann das Lenkelement 16 z.B. auch als Joystick ausgestaltet sein. Die Lenkstange 16 kann gemäß den 10 und 17 an einem oberen Ende einen Handgriff 17 tragen und kann an einem unteren Ende über ein Lenkungslager 18 um eine Lenkachse 19 verschwenkbar am Fahrgestell 2 gelagert sein. Am Lenkungslagers 18 kann ein Lenkwinkelsensor angeordnet sein, der über eine Signalleitung 20 mit der Fahrzeugsteuerung 4 verbunden ist. Bei den gezeigten Beispielen ist der Lenkwinkelsensor in das Lenkungslagers 18 integriert. In den 1 bis 9 und 11 bis 16 ist die Lenkstange 16 nur in einem unteren Abschnitt dargestellt.The vehicle control 4 has at least one inclination sensor system 13 and is configured for driving, braking and steering the two-wheeled vehicle 1. For this purpose, the vehicle control 4 is connected to the drive device 3 via a control line 14. In addition, the vehicle control 4 is connected to the respective battery 5 via a supply line 15. The inclination sensor system 13 can have at least one inclination sensor, not shown, for example in the form of a gyro sensor. The steering device 6 has a steering element 16 that can be operated manually by the driver and, in the examples shown here, is designed as a handlebar, which is also referred to as 16 below. Alternatively, the steering element 16 can also be designed as a joystick, for example. The handlebar 16 can according to 10 and 17 carry a handle 17 at an upper end and can be mounted on the chassis 2 at a lower end via a steering bearing 18 about a steering axis 19. A steering angle sensor can be arranged on the steering bearing 18 and is connected to the vehicle control 4 via a signal line 20. In the examples shown, the steering angle sensor is integrated into the steering bearing 18. In the 1 until 9 and 11 until 16 the handlebar 16 is only shown in a lower section.

Das Zweirad-Fahrzeug 1 besitzt eine Fahrzeuglängssachse X, entlang der sich das Zweirad-Fahrzeug 1 bei Geradeausfahrt bewegt. Im ausbalancierten Zustand des Zweirad-Fahrzeugs 1 erstreckt sich die Fahrzeuglängssachse X im Wesentlichen horizontal. Das Zweirad-Fahrzeug 1 weist außerdem eine Fahrzeugquerachse Y auf, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X erstreckt und die bei ausbalanciertem Zweirad-Fahrzeug 1 ebenfalls im Wesentlichen horizontal verläuft. Ferner weist das Zweirad-Fahrzeug 1 eine Fahrzeughochachse Z auf, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängssachse X und senkrecht zur Fahrzeugquerachse Y erstreckt. Im ausbalancierten Zustand des Zweirad-Fahrzeugs 1 verläuft die Fahrzeughochachse Z im Wesentlichen vertikal. In den 1 bis 9 und 11 bis 16 steht die Fahrzeugquerachse Y senkrecht auf der Zeichnungsebene. In den 10 und 17 steht die Fahrzeuglängssachse X senkrecht auf der Zeichnungsebene.The two-wheeled vehicle 1 has a longitudinal vehicle axis X, along which the two-wheeled vehicle 1 moves when driving straight ahead. In the balanced state of the two-wheeled vehicle 1, the vehicle's longitudinal axis X extends essentially horizontally. The two-wheeled vehicle 1 also has a vehicle transverse axis Y, which extends perpendicular to the vehicle's longitudinal axis X and which also runs essentially horizontally when the two-wheeled vehicle 1 is balanced. Furthermore, the two-wheeled vehicle 1 has a vehicle vertical axis Z, which extends perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and perpendicular to the vehicle transverse axis Y. In the balanced state of the two-wheeled vehicle 1, the vehicle vertical axis Z runs essentially vertically. In the 1 until 9 and 11 until 16 the vehicle transverse axis Y is perpendicular to the plane of the drawing. In the 10 and 17 the vehicle's longitudinal axis X is perpendicular to the plane of the drawing.

Das Lenkelement 16 bzw. die Lenkstange 16 befindet sich an einem vorderen Ende 21 des Zweirad-Fahrzeugs 1 bzw. des Fahrgestells 2. Dagegen befindet sich ein hinteres Ende 22 des Zweirad-Fahrzeugs 1 bzw. des Fahrgestells 2 an einer vom Lenkelement 16 bzw. von der Lenkstange 16 abgewandten oder entfernten Seite. Die relativen Ortsangaben „vorne“ und „hinten“ beziehen sich dabei auf das vordere Ende 21 bzw. auf das hintere Ende 22 des Zweirad-Fahrzeugs 1 bzw. des Fahrgestells 2. Bei Vorwärtsfahrt bewegt sich das Zweirad-Fahrzeug 1 nach vorn. Bei Rückwärtsfahrt bewegt sich das Zweirad-Fahrzeug 1 nach hinten. The steering element 16 or the handlebar 16 is located at a front end 21 of the two-wheeled vehicle 1 or the chassis 2. In contrast, a rear end 22 of the two-wheeled vehicle 1 or the chassis 2 is located at one of the steering element 16 or from the handlebar 16 facing away or away from the side. The relative location information “front” and “rear” refers to the front end 21 and the rear end 22 of the two-wheeled vehicle 1 or the chassis 2. When driving forward, the two-wheeled vehicle 1 moves forward. When reversing, the two-wheeled vehicle 1 moves backwards.

Gemäß den 1 bis 17 weist der Fahrerplatz 8 eine den stehenden oder sitzenden Fahrer tragende Tragstruktur 23 auf, die in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Fahrgestell 2 verstellbar ist. Außerdem ist das Zweirad-Fahrzeug 1 mit einem Stellantrieb 24 ausgestattet, der zum Verstellen der Tragstruktur 23 in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Fahrgestell 2 dient und hierzu auf entsprechende Weise mit der Tragstruktur 23 gekoppelt ist. Bei den hier gezeigten Beispielen ist der Stellantrieb 24 rein exemplarisch durch einen Elektromotor 25 gebildet, der entweder über ein Getriebe oder direkt eine Spindelstange 26 antreibt, die über einen Mitnehmer 27 mit der Tragstruktur 23 gekoppelt ist. Eine Längsverstellbarkeit 28 der Tragstruktur 23 relativ zum Fahrgestell 2 ist in den 1, 6, 9, 11 und 16 durch einen Doppelpfeil angedeutet.According to the 1 until 17 the driver's seat 8 has a support structure 23 that supports the standing or sitting driver and is adjustable in the vehicle's longitudinal axis X relative to the chassis 2. In addition, the two-wheeled vehicle 1 is equipped with an actuator 24, which serves to adjust the support structure 23 in the vehicle's longitudinal axis X relative to the chassis 2 and is coupled to the support structure 23 in a corresponding manner. In the examples shown here, the actuator 24 is formed purely as an example by an electric motor 25, which drives either via a gear or directly a spindle rod 26, which is coupled to the support structure 23 via a driver 27. A longitudinal adjustability 28 of the support structure 23 relative to the chassis 2 is in the 1 , 6 , 9 , 11 and 16 indicated by a double arrow.

Die Fahrzeugsteuerung 4 ist zum Beispiel über eine Steuerleitung 29 mit dem Stellantrieb 24 gekoppelt. Die Fahrzeugsteuerung 4 ist nun so konfiguriert, dass für die Fahrzeuggeschwindigkeit eine Maximalgeschwindigkeit vorgebbar oder bereits vorgegeben ist. Diese Maximalgeschwindigkeit ist dabei größer als eine Standgeschwindigkeit, bei der das Zweirad-Fahrzeug 1 auf dem Untergrund 9 steht. Die Maximalgeschwindigkeit ist zumindest für die Vorwärtsfahrt vorgegeben bzw. vorgebbar. Zweckmäßig kann die Maximalgeschwindigkeit auch für die Rückwärtsfahrt vorgegeben oder vorgebbar sein. Vorzugsweise sind die Maximalgeschwindigkeiten für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt betragsmäßig gleich. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt nur eine Maximalgeschwindigkeit vorgebbar oder vorgegeben ist. Ebenso ist denkbar, dass die Maximalgeschwindigkeiten für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt betragsmäßig unterschiedlich vorgegeben oder vorgebbar sind.The vehicle control 4 is coupled to the actuator 24, for example via a control line 29. The vehicle control 4 is now configured in such a way that a maximum speed can be specified or has already been specified for the vehicle speed. This maximum speed is greater than a stationary speed at which the two-wheeled vehicle 1 stands on the surface 9. The maximum speed is specified or can be specified at least for forward travel. The maximum speed can expediently also be specified or can be specified for reversing. Preferably, the maximum speeds for forward travel and reverse travel are the same in magnitude. In particular, it can be provided that only one maximum speed can be specified or specified for forward travel and reverse travel. It is also conceivable that the maximum speeds for forward travel and reverse travel are specified or can be specified differently in terms of amount.

Ferner ist die Fahrzeugsteuerung 4 so konfiguriert, dass für die Fahrzeuggeschwindigkeit außerdem für die Vorwärtsfahrt und gegebenenfalls für die Rückwärtsfahrt eine Grenzgeschwindigkeit vorgebbar oder bereits vorgegeben ist, die zwischen der Standgeschwindigkeit und der Maximalgeschwindigkeit liegt. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit kann die Maximalgeschwindigkeit beispielsweise auf 6 km/h eingestellt sein, während die Grenzgeschwindigkeit beispielsweise auf 3 km/h eingestellt sein kann. Üblicherweise beträgt die Standgeschwindigkeit 0 km/h.Furthermore, the vehicle control 4 is configured in such a way that a limit speed can be specified or has already been specified for the vehicle speed for forward travel and, if necessary, for reverse travel, which lies between the stationary speed and the maximum speed. Without loss of generality, the maximum speed can be set, for example, to 6 km/h, while the limit speed can, for example, be set to 3 km/h. Normally the stationary speed is 0 km/h.

Des Weiteren ist die Fahrzeugsteuerung 4 so konfiguriert, dass sie den Stellantrieb 24 zum Verstellen der Tragstruktur 23 nach hinten ansteuert, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beim Beschleunigen bei Vorwärtsfahrt die Grenzgeschwindigkeit übersteigt. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach hinten ist in den 2, 3, 7, 12, 13 durch einen Pfeil 30 angedeutet. Hierdurch verlagert sich der Schwerpunkt der Einheit aus Zweirad-Fahrzeug 1 und Fahrer nach hinten, wodurch das Zweirad-Fahrzeug 1 um eine durch die Räder 7 definierte, parallel zur Fahrzeugquerachse Y verlaufende Kippachse K nach hinten kippt. Beim Kippen nach hinten nähert sich das hintere Ende 22 dem Untergrund 9 an. Das Kippen nach hinten erfolgt bei den Darstellungen der 1 bis 9 und 11 bis 16 im Uhrzeigersinn. Das Kippen nach hinten bedeutet für die Fahrzeugsteuerung 4 in Verbindung mit der Neigungssensorik 13, dass das Zweirad-Fahrzeug 1 nicht mehr ausbalanciert ist. Zum Ausbalancieren steuert die Fahrzeugsteuerung 4 dann die Antriebseinrichtung 3 bei Vorwärtsfahrt zum Bremsen der Räder 7 an, um das Fahrgestell 2 wieder in die Horizontale aufzurichten. Die Verschiebung des Schwerpunkts nach hinten erzeugt somit bei Vorwärtsfahrt einen Bremsbefehl für die Fahrzeugsteuerung 4. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach hinten wirkt dabei zweckmäßig zusätzlich zu einem in der Fahrzeugsteuerung 4 hinterlegten Algorithmus, der auf elektronischem Weg versucht, dass die Maximalgeschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt nicht überschritten wird. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach hinten unterstützt somit bei Vorwärtsfahrt die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit.Furthermore, the vehicle control 4 is configured so that it controls the actuator 24 to adjust the support structure 23 backwards if the current vehicle speed exceeds the limit speed when accelerating while driving forward. Adjusting the support structure 23 backwards is in the 2 , 3 , 7 , 12 , 13 indicated by an arrow 30. As a result, the center of gravity of the unit consisting of two-wheeled vehicle 1 and driver shifts to the rear, whereby the two-wheeled vehicle 1 tilts backwards about a tilting axis K defined by the wheels 7 and running parallel to the vehicle's transverse axis Y. When tilting backwards, the rear end 22 approaches the ground 9. The tilting backwards occurs in the representations of the 1 until 9 and 11 until 16 clockwise. Tilting backwards means for the vehicle control 4 in conjunction with the inclination sensor system 13 that the two-wheeled vehicle 1 is no longer balanced. To balance, the vehicle control 4 then controls the drive device 3 when driving forward to brake the wheels 7 in order to raise the chassis 2 back to the horizontal. The shift of the center of gravity to the rear thus generates a braking command for the vehicle control 4 when driving forward. Adjusting the support structure 23 backwards works expediently in addition to an algorithm stored in the vehicle control 4, which tries electronically to ensure that the maximum speed is not exceeded when driving forward becomes. Adjusting the support structure 23 backwards thus helps maintain the maximum speed when driving forward.

Die Tragstruktur 23 kann dabei entlang eines hinteren Stellwegs verstellbar sein, der durch eine in den 1, 6, 9, 11 und 16 wiedergegebene Ausgangsstellung sowie durch eine in den 2, 7 und 12 wiedergegebene hinteren Endstellung begrenzt ist. Zweckmäßig kann nun die Fahrzeugsteuerung 4 so konfiguriert sein, dass sie beim Beschleunigen bei Vorwärtsfahrt beim Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Stellantrieb 24 zum Verstellen der Tragstruktur 23 in eine Stellung innerhalb des hinteren Stellwegs ansteuert, wobei diese Stellung der Tragstruktur 23 mit der Position der aktuellen Geschwindigkeit in einem durch die Grenzgeschwindigkeit und die Maximalgeschwindigkeit begrenzten Geschwindigkeitsbereich korreliert. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der hintere Stellweg 10 cm beträgt und dass der Geschwindigkeitsbereich mit den weiter oben genannten Beispielzahlen bei Vorwärtsfahrt von 3 km/h bis 6 km/h reicht. Bei einer linearen Korrelation zwischen Stellweg und Geschwindigkeitsbereich würde demnach beim Beschleunigen ein Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit dazu führen, dass die Tragstruktur 23 jede 0,3 km/h um 1 cm nach hinten verstellt wird, wobei dies gestuft und vorzugsweise stufenlos erfolgen kann. Bei einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit von 4,5 km/h würde das dazu führen, dass die Tragstruktur 23 um 5 cm aus der Ausgangsstellung nach hinten verstellt wird. Ein derartiger Zustand ist rein exemplarisch in den 3 und 13 wiedergegeben. Erkennbar ist die Tragstruktur 23 dort in eine Zwischenstellung verstellt, die sich zwischen der Ausgangsstellung und der hinteren Endstellung befindet. In den 2, 7 und 12 ist die Tragstruktur 23 bis in die hintere Endstellung verstellt, also über den ganzen hinteren Stellweg. Es ist klar, dass anstelle einer linearen Korrelation auch eine exponentielle Korrelation vorgesehen sein kann.The support structure 23 can be adjustable along a rear travel path, which is provided in the 1 , 6 , 9 , 11 and 16 reproduced starting position as well as by one in the 2 , 7 and 12 reproduced rear end position is limited. The vehicle control 4 can now expediently be configured in such a way that when accelerating while driving forward, when the limit speed is exceeded, it controls the actuator 24 to adjust the support structure 23 into a position within the rear travel, this position of the support structure 23 being related to the position of the current speed in correlated to a speed range limited by the limit speed and the maximum speed. Without limiting the generality, it can be provided, for example, that the rear travel is 10 cm and that the speed range with the example numbers mentioned above when driving forward is from 3 km/h to 6 km/h. In the case of a linear correlation between the travel and the speed range, exceeding the limit speed when accelerating would result in the support structure 23 being adjusted backwards by 1 cm every 0.3 km/h, whereby this can be done in stages and preferably continuously. At a current vehicle speed of 4.5 km/h, this would result in the support structure 23 being adjusted backwards by 5 cm from the starting position. Such a condition is purely as an example in the 3 and 13 reproduced. The support structure 23 can be seen there adjusted to an intermediate position, which is located between the starting position and the rear end position. In the 2 , 7 and 12 the support structure 23 is adjusted to the rear end position, i.e. over the entire rear travel. It is clear that instead of a linear correlation, an exponential correlation can also be provided.

Des Weiteren kann die Fahrzeugsteuerung 4 zweckmäßig auch so konfiguriert, dass sie den Stellantrieb 24 zum Verstellen der Tragstruktur 23 nach vorn ansteuert, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit beim Beschleunigen bei Rückwärtsfahrt die Grenzgeschwindigkeit übersteigt. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach vorn ist in den 4, 5, 8, 14 und 15 durch einen Pfeil 31 angedeutet. Hierdurch verlagert sich der Schwerpunkt der Einheit aus Zweirad-Fahrzeug 1 und Fahrer nach vorn, wodurch das Zweirad-Fahrzeug 1 um die Kippachse K nach vorn kippt. Beim Kippen nach vorn nähert sich das vordere Ende 21 dem Untergrund 9 an. Das Kippen nach vorn erfolgt bei den Darstellungen der 1 bis 9 und 11 bis 16 im Gegenuhrzeigersinn. Das Kippen nach vorn bedeutet für die Fahrzeugsteuerung 4 in Verbindung mit der Neigungssensorik 13, dass das Zweirad-Fahrzeug 1 nicht mehr ausbalanciert ist. Zum Ausbalancieren steuert die Fahrzeugsteuerung 4 dann die Antriebseinrichtung 3 bei Rückwärtsfahrt zum Bremsen der Räder 7 an, um das Fahrgestell 2 wieder in die Horizontale aufzurichten. Die Verschiebung des Schwerpunkts nach vorn erzeugt somit bei Rückwärtsfahrt einen Bremsbefehl für die Fahrzeugsteuerung 4. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach vorn wirkt dabei zweckmäßig zusätzlich zu einem in der Fahrzeugsteuerung 4 hinterlegten Algorithmus, der auf elektronischem Weg versucht, dass die Maximalgeschwindigkeit bei Rückwärtsfahrt nicht überschritten wird. Das Verstellen der Tragstruktur 23 nach vorn unterstützt somit bei Rückwärtsfahrt die Einhaltung der Maximalgeschwindigkeit.Furthermore, the vehicle control 4 can also expediently be configured so that it controls the actuator 24 to adjust the support structure 23 forward if the current vehicle speed exceeds the limit speed when accelerating while reversing. Adjusting the support structure 23 forward is in the 4 , 5 , 8th , 14 and 15 indicated by an arrow 31. As a result, the center of gravity of the unit consisting of the two-wheeled vehicle 1 and the driver shifts forward, causing the two-wheeled vehicle 1 to tilt forward about the tilting axis K. When tilting forward, the front end 21 approaches the ground 9. The tilting forward occurs in the representations of the 1 until 9 and 11 until 16 counterclockwise. Tilting forward means for the vehicle control 4 in conjunction with the inclination sensor system 13 that the two-wheeled vehicle 1 is no longer balanced. To balance, the vehicle control 4 then controls the drive device 3 when reversing to brake the wheels 7 in order to raise the chassis 2 back to the horizontal. The shift of the center of gravity forward thus generates a braking command for the vehicle control 4 when reversing. Adjusting the support structure 23 forward works expediently in addition to an algorithm stored in the vehicle control 4, which tries electronically to ensure that the maximum speed is not exceeded when reversing becomes. Adjusting the support structure 23 forward thus supports compliance with the maximum speed when reversing.

Zweckmäßig kann außerdem vorgesehen sein, dass die Tragstruktur 23 entlang eines vorderen Stellwegs verstellbar ist, der durch die in den 1, 6, 9, 11 und 16 wiedergegebene Ausgangsstellung und eine in den 4,8 und 14 wiedergegebene vordere Endstellung begrenzt ist. Auch hier kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugsteuerung 4 so konfiguriert ist, dass sie beim Beschleunigen bei Rückwärtsfahrt beim Überschreiten der Grenzgeschwindigkeit den Stellantrieb 24 zum Verstellen der Tragstruktur 23 in eine Stellung innerhalb des vorderen Stellwegs ansteuert, wobei diese Stellung der Tragstruktur 23 mit der Position der aktuellen Geschwindigkeit in einem durch die Grenzgeschwindigkeit und die Maximalgeschwindigkeit begrenzten Geschwindigkeitsbereich korreliert. Auch hier wieder ohne Beschränkung der Allgemeinheit ein Zahlenbeispiel. Der vordere Stellweg kann 10 cm betragen und der Geschwindigkeitsbereich kann auch bei Rückwärtsfahrt durch 3 km/h und 6 km/h begrenzt sein. Bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die zwischen den Bereichsgrenzen des Geschwindigkeitsbereich liegt, wird für die Tragstruktur 23 innerhalb des vorderen Stellwegs eine Stellung eingestellt, die zwischen der Ausgangsstellung und der vorderen Endstellung liegt. Ein derartiger Zustand ist rein exemplarisch in den 5 und 15 wiedergegeben. In den 4, 8 und 14 ist die Tragstruktur 23 dagegen bis in die vordere Endstellung verstellt, also über den ganzen vorderen Stellweg.It can also expediently be provided that the support structure 23 is adjustable along a front travel path, which is determined by the in the 1 , 6 , 9 , 11 and 16 reproduced starting position and one in the 4 , 8th and 14 reproduced front end position is limited. Here, too, it can be provided that the vehicle control 4 is configured so that when accelerating when reversing when the limit speed is exceeded, it controls the actuator 24 to adjust the support structure 23 into a position within the front travel, this position of the support structure 23 being related to the position the current speed in a speed range limited by the limit speed and the maximum speed. Here again, without limiting generality, a numerical example. The front travel can be 10 cm and the speed range can be limited to 3 km/h and 6 km/h even when reversing. At a vehicle speed that lies between the range limits of the speed range, a position is set for the support structure 23 within the front travel path, which lies between the starting position and the front end position. Such a situation is purely exemplary in the 5 and 15 reproduced. In the 4 , 8th and 14 On the other hand, the support structure 23 is adjusted to the front end position, i.e. over the entire front travel.

Bei den vorstehend genannten Zahlenbeispielen liegt die Grenzgeschwindigkeit bei 50 % der Maximalgeschwindigkeit. Bevorzugt kann die Grenzgeschwindigkeit jedoch näher an der Maximalgeschwindigkeit liegen, zum Beispiel bei 60 % oder 70 % oder 75 %.In the numerical examples mentioned above, the limit speed is 50% of the maximum speed. However, the limit speed can preferably be closer to the maximum speed, for example at 60% or 70% or 75%.

Bei den hier gezeigten Ausführungsformen ist die Tragstruktur 23 jeweils mittels einer optionalen Schienenanordnung 32 in der Fahrzeuglängsachse X verstellbar gelagert. Die Schienenanordnung 32 erstreckt sich dabei parallel zur Fahrzeuglängsachse X und bewirkt eine geführte und leichtgängige und somit zuverlässig arbeitende Verstellbarkeit 28 für die Tragstruktur 23.In the embodiments shown here, the support structure 23 is mounted adjustably in the vehicle longitudinal axis X by means of an optional rail arrangement 32. The rail arrangement 32 extends parallel to the vehicle's longitudinal axis

In den Beispielen der 1 bis 10 ist der Fahrerplatz 8 als Sitzplatz 33 ausgestaltet. Der Sitzplatz 33 weist einen Sitz 34 und ein Sitzgestell 35 auf. Auf dem Sitz 34 kann der Fahrer sitzend Platz nehmen. Der Sitz 34 ist über das Sitzgestell 35 am Fahrgestell 2 angebracht.In the examples of 1 until 10 the driver's seat 8 is designed as a seat 33. The seat 33 has a seat 34 and a seat frame 35. The driver can sit on the seat 34. The seat 34 is attached to the chassis 2 via the seat frame 35.

Bei der in den 1 bis 5 gezeigten ersten Ausführungsform weist das Sitzgestell 35 die Tragstruktur 23 auf oder bildet die Tragstruktur 23. In der Folge ist bei der ersten Ausführungsform das Sitzgestell 35 in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Fahrgestell 2 verstellbar über die Schienenanordnung 32 am Fahrgestell 2 angebracht. Der Sitz 34 wird dabei mit dem Sitzgestell 35 gemeinsam mitverstellt. Insbesondere kann der Sitz 34 dabei fest mit dem Sitzgestell 35 verbunden sein. Der Stellantrieb 24 wirkt bei der ersten Ausführungsform zum Verstellen des Sitzgestells 35 relativ zum Fahrgestell 2 mit dem Sitzgestell 35 zusammen. Die Tragstruktur 23 trägt hier den sitzenden Fahrer über den Sitz 34 und das Sitzgestell 35.At the in the 1 until 5 In the first embodiment shown, the seat frame 35 has the support structure 23 or forms the support structure 23. As a result, in the first embodiment, the seat frame 35 is attached to the chassis 2 in an adjustable manner in the vehicle longitudinal axis X relative to the chassis 2 via the rail arrangement 32. The seat 34 is adjusted together with the seat frame 35. In particular, the seat 34 can be firmly connected to the seat frame 35. In the first embodiment, the actuator 24 interacts with the seat frame 35 to adjust the seat frame 35 relative to the chassis 2. The support structure 23 carries the seated driver over the seat 34 and the seat frame 35.

Bei der in den 6 bis 8 gezeigten zweiten Ausführungsform weist der Sitz 34 die Tragstruktur 23 auf oder bildet die Tragstruktur 23. In der Folge ist bei der zweiten Ausführungsform der Sitz 34 in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Sitzgestell 35 verstellbar über die Schienenanordnung 32 am Sitzgestell 35 angebracht. Das Sitzgestell 35 ist seinerseits ortsfest am Fahrgestell 2 angebracht. Der Stellantrieb 24 wirkt bei der zweiten Ausführungsform zum Verstellen des Sitzes 34 relativ zum Fahrgestellt 2 mit dem Sitz 34 zusammen. Die Steuerleitungen 29 kann dabei exemplarisch durch das Sitzgestell 35 bzw. durch einen nicht näher bezeichneten Träger des Sitzgestells 35 hindurchgeführt sein. Die Tragstruktur 23 trägt hier den sitzenden Fahrer über den Sitz 34.At the in the 6 until 8th In the second embodiment shown, the seat 34 has the support structure 23 or forms the support structure 23. As a result, in the second embodiment, the seat 34 is in the vehicle longitudinal axis X relative to the seat position 35 is adjustable via the rail arrangement 32 on the seat frame 35. The seat frame 35 is in turn attached to the chassis 2 in a stationary manner. In the second embodiment, the actuator 24 interacts with the seat 34 to adjust the seat 34 relative to the chassis 2. The control lines 29 can, for example, be guided through the seat frame 35 or through an unspecified support of the seat frame 35. The support structure 23 carries the seated driver over the seat 34.

9 zeigt exemplarisch eine dritte Ausführungsform, deren zusätzliche Merkmale auch bei der ersten und zweiten Ausführungsform der 1 bis 8 realisierbar sind. Insbesondere ist hier der Sitzplatz 33 zusätzlich mit einer Rückenlehne 36 ausgestattet, die fest mit dem Sitz 34 oder fest mit dem Sitzgestell 35 verbunden sein kann, derart, dass der Sitz 34 gemeinsam mit der Rückenlehne 36 relativ zum Fahrgestell 2 verstellbar ist, und zwar unabhängig davon, ob nun das Sitzgestell 35 gemäß der ersten Ausführungsform oder der Sitz 34 gemäß der zweiten Ausführungsform die Tragstruktur 23 aufweist oder bildet. Zusätzlich oder alternativ zur Rückenlehne 36 kann der Sitzplatz 33 außerdem mit einem Trittbrett 36 ausgestattet sein, das fest mit dem Sitz 34 oder fest mit dem Sitzgestell 35 verbunden sein kann, derart, dass das Trittbrett 36 gemeinsam mit dem Sitz 34 relativ zum Fahrgestell 2 verstellbar ist, und zwar unabhängig davon, ob nun das Sitzgestell 35 gemäß der ersten Ausführungsform oder der Sitz 34 gemäß der zweiten Ausführungsform die Tragstruktur 23 aufweist oder bildet. Das Trittbrett 36 dient zum Aufstellen von Füßen des auf dem Sitz 34 sitzenden Fahrers. Die Rückenlehne 36 und/oder das Trittbrett 36 können dabei jeweils über ein Gestänge 38 mit dem Sitz 34 oder mit dem Sitzgestell 35 fest verbunden sein. 9 shows an example of a third embodiment, the additional features of which are also available in the first and second embodiments 1 until 8th are realizable. In particular, here the seat 33 is additionally equipped with a backrest 36, which can be firmly connected to the seat 34 or firmly to the seat frame 35, such that the seat 34 can be adjusted together with the backrest 36 relative to the chassis 2, independently regardless of whether the seat frame 35 according to the first embodiment or the seat 34 according to the second embodiment has or forms the support structure 23. In addition or as an alternative to the backrest 36, the seat 33 can also be equipped with a footboard 36, which can be firmly connected to the seat 34 or firmly to the seat frame 35, such that the footboard 36 can be adjusted together with the seat 34 relative to the chassis 2 is, regardless of whether the seat frame 35 according to the first embodiment or the seat 34 according to the second embodiment has or forms the support structure 23. The footboard 36 is used to put up the feet of the driver sitting on the seat 34. The backrest 36 and/or the footboard 36 can each be firmly connected to the seat 34 or to the seat frame 35 via a linkage 38.

Gemäß den 10 und 17 drehen die Räder 7 jeweils um eine Radachse R. Diese Radachsen R können parallel zur Kippachse K verlaufen und fallen dann damit zusammen. Ebenso ist denkbar, dass die Radachsen R geringfügig, z.B. maximal 5°, gegenüber der Kippachse K geneigt sind, um einen positiven oder negativen Sturz der Räder 7 gegenüber dem Fahrgestell 2 einzustellen.According to the 10 and 17 the wheels 7 each rotate about a wheel axis R. These wheel axes R can run parallel to the tilt axis K and then coincide with it. It is also conceivable that the wheel axles R are slightly inclined, for example a maximum of 5°, relative to the tilt axis K in order to set a positive or negative camber of the wheels 7 relative to the chassis 2.

In 10 ist die Tragstruktur 23 nicht bezeichnet. Die Tragstruktur 23 kann dabei durch den Sitz 34 gebildet oder am Sitz 34 ausgebildet sein. Alternativ kann die Tragstruktur 23 durch das Sitzgestell 35 gebildet oder am Sitzgestell 35 ausgebildet sein.In 10 the support structure 23 is not labeled. The support structure 23 can be formed by the seat 34 or can be formed on the seat 34. Alternatively, the support structure 23 can be formed by the seat frame 35 or can be formed on the seat frame 35.

Bei der in den 11 bis 15 gezeigten vierten Ausführungsform ist der Fahrerplatz 8 als Stehplatz 39 ausgestaltet, der eine Standfläche 40 aufweist. Auf der Standfläche 40 kann der Fahrer stehend Platz nehmen. Die Standfläche 40 weist die Tragstruktur 23 auf oder bildet die Tragstruktur 23. Jedenfalls ist die Standfläche 40 über die Schienenanordnung 32 relativ zum Fahrgestell 2 verstellbar am Fahrgestell 2 angeordnet. Der Stellantrieb 24 wirkt nun mit der Standfläche 40 zusammen, um die Standfläche 40 relativ zum Fahrgestell 2 zu verstellen. Die Tragstruktur 23 trägt hier den stehenden Fahrer über die Standfläche 40.At the in the 11 until 15 In the fourth embodiment shown, the driver's seat 8 is designed as a standing area 39, which has a standing area 40. The driver can sit standing on the standing area 40. The standing surface 40 has the support structure 23 or forms the support structure 23. In any case, the standing surface 40 is arranged on the chassis 2 in an adjustable manner relative to the chassis 2 via the rail arrangement 32. The actuator 24 now interacts with the base 40 to adjust the base 40 relative to the chassis 2. The support structure 23 carries the standing driver over the standing area 40.

16 zeigt exemplarisch eine fünfte Ausführungsform, deren zusätzliche Merkmale auch bei der in den 11 bis 15 gezeigten vierten Ausführungsform realisierbar sind. Erkennbar ist der Fahrerplatz 8 hier zusätzlich zur Standfläche 40 mit einem Notsitz 41 ausgestattet. Auf dem Notsitz 41 kann der Fahrer optional sitzend Platz nehmen. Der Notsitz 41 ist an der Standfläche 40 befestigt. In der Folge wird der Notsitz 41 gemeinsam mit der Standfläche 40 in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Fahrgestell 2 verstellt. Zweckmäßig kann der Notsitz 41 lösbar an der Standfläche 40 befestigt sein. Denkbar ist eine einfache Steckverbindung 42, sodass sich der Notsitz 41 einfach bei Bedarf anbringen und entfernen lässt. Beispielsweise besitzt der Notsitz 41 ein Sitzkissen 43, dass über einen als Stange ausgebildeten Fuß 44 mit der Steckverbindung 42 steckbaren ist. Ebenso ist ein teleskopierbarer Fuß 44 denkbar, so dass der Notsitz 41 bedarfsabhängig aktiviert werden kann. Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Lenkstange 16 teleskopierbar konfiguriert ist, sodass der Fahrer die in der Höhenrichtung Z gemessene Länge der Lenkstange 16 bedarfsabhängig an seine stehende oder sitzende Haltung anpassen kann. Die Tragstruktur 23 trägt dann den sitzenden Fahrer über den Notsitz 41 und die Standfläche 40. 16 shows an example of a fifth embodiment, the additional features of which are also shown in the 11 until 15 fourth embodiment shown can be realized. It can be seen that the driver's seat 8 is equipped here with an emergency seat 41 in addition to the standing area 40. The driver can optionally sit in the emergency seat 41. The emergency seat 41 is attached to the base 40. As a result, the emergency seat 41 is adjusted together with the base 40 in the vehicle's longitudinal axis X relative to the chassis 2. The emergency seat 41 can expediently be detachably attached to the base 40. A simple plug connection 42 is conceivable, so that the emergency seat 41 can be easily attached and removed as needed. For example, the emergency seat 41 has a seat cushion 43 that can be plugged into the plug connection 42 via a foot 44 designed as a rod. A telescopic foot 44 is also conceivable, so that the emergency seat 41 can be activated as needed. Additionally or alternatively, it can be provided that the handlebar 16 is configured to be telescopic, so that the driver can adapt the length of the handlebar 16 measured in the height direction Z to his standing or sitting posture as needed. The support structure 23 then carries the seated driver over the emergency seat 41 and the standing surface 40.

In 17 ist die Tragstruktur 23 nicht bezeichnet. Die Tragstruktur 23 kann dabei durch die Standfläche 40 gebildet oder an der Standfläche 40 ausgebildet sein.In 17 the support structure 23 is not labeled. The support structure 23 can be formed by the standing surface 40 or can be formed on the standing surface 40.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102020202397 A1 [0002]

Claims

Dynamically self-balancing single-axle two-wheeled vehicle (1), - with a chassis (2) which has two wheels (7) and a driver's seat (8) for a standing or sitting driver, - with an electric drive device connected to the wheels (7). (3) for driving and braking the wheels (7), and - with a vehicle control (4) which has at least one inclination sensor system (13) and for driving, braking and steering the two-wheeled vehicle (1) with the drive device (3) is coupled, - the two-wheeled vehicle (1) having a vehicle longitudinal axis (X) along which the two-wheeled vehicle (1) moves when driving straight ahead, characterized in that - the driver's seat (8) has a support structure (23), which is adjustable in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis (2), - that the two-wheeled vehicle (1) has an actuator (24) which is used to adjust the support structure (23) in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis ( 2) is coupled to the support structure (23), - that the vehicle control (4) is designed and / or programmed in such a way that a maximum speed can be specified or specified for the vehicle speed, which is greater than a stationary speed at which the two-wheeled vehicle (1) says - that the vehicle control (4) is coupled to the actuator (24) and is designed and/or programmed in such a way that the vehicle control (4) controls the actuator (24) to adjust the support structure (23) to the rear, when the current vehicle speed when driving forward exceeds a limit speed that lies between the stationary speed and the maximum speed.

Two-wheeled vehicle (1). Claim 1 , characterized in that - the support structure (23) is adjustable along a rear travel path, which is limited by a starting position and a rear end position, - that the vehicle control (4) is designed and / or programmed so that it is exceeded when driving forward the limit speed controls the actuator for adjusting the support structure (23) into a position in the rear travel path, which correlates with the position of the current speed in a speed range limited by the limit speed and the maximum speed.

Two-wheeled vehicle (1). Claim 1 or 2 , characterized in that - the vehicle control (4) is coupled to the actuator (4) and is designed and/or programmed in such a way that the vehicle control (4) controls the actuator (24) to adjust the support structure (23) forward when the current vehicle speed when reversing exceeds a limit speed that lies between the stationary speed and the maximum speed.

Two-wheeled vehicle (1). Claim 3 , characterized in that - the support structure (23) is adjustable along a front travel path, which is limited by a starting position and a front end position, - that the vehicle control (4) is designed and / or programmed so that it is exceeded when reversing the limit speed controls the actuator (24) for adjusting the support structure (23) into a position in the front travel path, which correlates with the position of the current speed in a speed range limited by the limit speed and the maximum speed.

Two-wheeled vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that - that the limit speed is in a range from 50% to 90%, preferably up to 80%, of the maximum speed.

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the support structure (23) is arranged to be adjustable relative to the chassis (2) by means of a rail arrangement (32) running parallel to the vehicle's longitudinal axis (X).

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the driver's seat (8) is designed as a seat (33) and has a seat (34) on which the driver can sit and which has a seat frame (35) is arranged on the chassis (2).

Two-wheeled vehicle (1). Claim 7 , characterized in that - the seat frame (35) has or forms the support structure (23) and is attached to the chassis (2) in an adjustable manner in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis (2), - that the actuator (24) is used for adjustment of the seat frame (35) is designed relative to the chassis (2).

Two-wheeled vehicle (1). Claim 7 , characterized in that - the seat frame (35) is firmly attached to the chassis (2), - that the seat (34) has the support structure (23). or forms and is attached to the seat frame (35) in an adjustable manner in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the seat frame (35), - that the actuator (24) is designed to adjust the seat (34) relative to the seat frame (35).

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that - the driver's seat (8) is designed as a standing area (39) and has a standing area (40) on which the driver can sit standing, which has or forms the support structure (23) and which is in the vehicle's longitudinal axis ( X) is arranged on the chassis (2) so that it can be adjusted relative to the chassis (2).

Two-wheeled vehicle (1). Claim 10 , characterized in that - the actuator (24) is designed to adjust the standing surface (40) relative to the chassis (2).

Two-wheeled vehicle (1). Claim 10 or 11 , characterized in that - in addition to the standing area (40), the driver's seat (8) is equipped with an emergency seat (41) on which the driver can optionally sit and which is attached to the standing area (40), so that the emergency seat (41) can be adjusted together with the base (40) in the vehicle's longitudinal axis (X) relative to the chassis (2).

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that - the driver's seat (8) is designed as a standing area (39) which has two standing areas (40), - that each standing area (40) forms or has such a support structure (23), - that each support structure (23 ) one such actuator (24) is assigned.

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the vehicle control (4) has a manually operable comfort button, when actuated the vehicle control (4) adjusts the actuator (24) by adjusting the support structure (23). a current vehicle speed, which the driver has set by tilting forward from a neutral position, so that the driver can lean back into the neutral position and the set vehicle speed is maintained by the adjusted support structure (23).

Two-wheeled vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - the vehicle control (4) has a manually operated joystick, when the joystick is actuated forwards or backwards, the vehicle control (4) activates the actuator (24) by adjusting the support structure (23) to accelerate or decelerate the two-wheeled vehicle (1).