DE102022204670A1

DE102022204670A1 - Verfahren zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems

Info

Publication number: DE102022204670A1
Application number: DE102022204670.6A
Authority: DE
Inventors: Jens Strobel; Mohammad Tourian
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2023-11-16
Also published as: WO2023217440A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411), umfassend zumindest die folgenden Schritte:a) Prüfen, ob die momentane GNSS-Empfangssituation (100, 200, 300, 400) mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht,b) Prüfen, ob mindestens ein Indikator (101, 104, 201, 207, 208, 301, 307, 308, 310, 401, 407, 408, 410), für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium (102, 103, 202, 203, 302, 303, 309, 402, 403, 409) erfüllt,c) Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators (106, 209, 312, 414) zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems. Weiterhin werden ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens, ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, sowie ein Lokalisierungssystem, welches zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet ist, angegeben. Die Erfindung kann insbesondere bei GNSS-basierten Lokalisierungssystemen für das autonome oder teilautonome Fahren zur Anwendung kommen.
Stand der Technik
Mit Hilfe des Global Navigation Satellite System (GNSS) ist es möglich, an jedem Punkt der Erde eine georäumliche Positionsbestimmung vorzunehmen. Ein GNSS-Satellit umkreist die Erde und sendet kodierte Signale, mit deren Hilfe der GNSS-Empfänger die Entfernung bzw. den Abstand vom Empfänger zum Satelliten berechnet, indem er die Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt des Signalempfangs und der Sendezeit schätzt. Die geschätzten Entfernungen zu Satelliten können beispielsweise von GNSS-Sensoren in eine Schätzung für die Position des Empfängers umgewandelt werden, falls genügend Satelliten verfolgt werden (typischerweise mehr als 5). Derzeit gibt es mehr als 130 GNSS-Satelliten, die die Erde umkreisen, was bedeutet, dass üblicherweise höchstens 65 von ihnen im lokalen Horizont sichtbar sind.
Angesichts der Lage der Satelliten am Himmel und der Umwelthindernisse gibt es immer einige Satelliten, die blockiert und nicht in einer (direkten) Sichtlinie des Empfängers sichtbar sind, jedoch ggf. reflektiert am Empfänger ankommen können. Es stellt sich dann die Frage, wie die Leistung der geschätzten Ausgaben verbessert und möglichst vermieden werden kann, dass von einem GNSS-Sensor bzw. einem GNSS-basierten Lokalisierungssensor eine fehlerhafte Position, Geschwindigkeit, Lage, Beschleunigung usw. erhalten wird.
Mit dem Aufkommen der Vierfach-Konstellation von GNSS, der Dreifach-Frequenz und den externen atmosphärischen Bedingungen, die einem PPP-Benutzer zur Verfügung gestellt werden können, und/oder mit Hilfe der Mehrdeutigkeitsauflösung ist es vorteilhaft möglich, mit GNSS/INS-basierten Lokalisierungssensoren eine Genauigkeit im Zentimeterbereich zu erreichen.
Obwohl moderne GNSS-Empfänger mit verschiedenen Algorithmen zur Abschwächung verschiedener Fehlerarten ausgestattet sind, bleibt Mehrwegempfang häufig eine dominierende Quelle für Entfernungsfehler bei GNSS.
Die Internationale Organisation für Normung (bekannt unter der sprachunabhängigen Abkürzung ISO) hat Dokumente herausgegeben, die die funktionale Sicherheit (engl.: Functional Safety; kurz: FuSa) für Automobilanwendungen kodifizieren, insbesondere die Norm ISO 26262. Die ISO 26262 ergänzt die bekannte, vom Automotive Electronics Council veröffentlichte Zuverlässigkeitsnorm für Kraftfahrzeuge, AEC-Q100. Im Hinblick auf FuSa kann ein System als funktional sicher definiert werden, wenn es immer korrekt und vorhersehbar funktioniert. Noch wichtiger ist, dass das System im Falle eines Ausfalls für den Menschen sicher bleibt. Da Sicherheit immer wichtiger wird, entwickeln ISO und SAE International (ursprünglich Society of Automotive Engineers) derzeit eine neue Norm für Cybersicherheit in Automobilanwendungen - ISO/SAE 21434 -, die beispielsweise vorschreibt, dass ein GNSS-Empfänger robust gegen Jamming, Spoofing und Meaconing-Angriffe sein muss.
Der Automotive Safety Integrity Level (ASIL) ist ein wesentlicher Bestandteil der ISO 26262-Konformität, und in der Norm werden die Mindestprüfanforderungen in Abhängigkeit vom ASIL-Level der Komponente festgelegt. Das ASIL-Level einer Komponente oder eines Systems hängt von dem ASIL-Level der Zielanwendung ab. Das ASIL-Level wird üblicherweise zu Beginn eines Entwicklungsprozesses festgelegt. Es reicht von ASIL-A bis ASIL-D, wobei A für weniger kritische Anwendungen und D für die kritischsten Anwendungen wie Lenk- und Bremssysteme gilt.
Eine Aufgabe der hier beschriebenen Lösung kann darin bestehen einen vorteilhaften Betrag dazu zu leisten, die Betriebssicherheit eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems zu erhöhen.
Offenbarung der Erfindung
Hier vorgeschlagen wird gemäß Anspruch 1 ein Verfahren zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems, umfassend zumindest die folgenden Schritte:

a) Prüfen, ob die momentane GNSS-Empfangssituation mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht,
b) Prüfen, ob mindestens ein Indikator für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium erfüllt,
c) Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b).

Die Schritte a), b) und c) können zur Durchführung des Verfahrens beispielsweise zumindest einmal und/oder wiederholt in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Weiterhin können die Schritte a), b) und c), insbesondere die Schritte a) und b) zumindest teilweise parallel oder gleichzeitig durchgeführt werden. Insbesondere können die Schritt a), b) und c) fahrzeugseitig bzw. mittels eines GNSS-Empfängers und/oder GNSS-Sensors bzw. des GNSS-basierten Lokalisierungssystems durchgeführt werden.
GNSS steht für globales Navigationssatellitensystem. GNSS ist ein System zur Positionsbestimmung und/oder Navigation auf der Erde und/oder in der Luft durch den Empfang der Signale von Navigationssatelliten, hier als Satellitendaten bezeichnet. GNSS ist dabei ein Sammelbegriff für die Verwendung bestehender und künftiger globaler Satellitensysteme, wie GPS (NAVSTRAR GPS), GLONASS, Beidou und Galileo. Damit handelt es sich bei einem GNSS-Sensor um eine Sensorik, die geeignet ist Navigationssatellitendaten zu empfangen und zu verarbeiten, etwa auszuwerten. Vorzugsweise ist der GNSS-Sensor in der Lage, eine hochgenaue Fahrzeugposition mit Hilfe von Navigationssatellitendaten (GPS, GLONASS, Beidou, Galileo) zu ermitteln.
Bei dem GNSS-basierten Lokalisierungssystem kann es sich beispielsweise um ein GNSS-basiertes Lokalisierungssystem für ein Fahrzeug handeln.
Insbesondere kann es sich zum Beispiel um ein GNSS-basiertes Lokalisierungssystem handeln, das in oder an einem Fahrzeug angeordnet ist. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie zum Beispiel ein Automobil oder einen Lastkraftwagen handeln. Vorzugsweise ist das Fahrzeug für einen zumindest teilweise automatisierten und/oder autonomen Fahrbetrieb eingerichtet.
Bei der GNSS-basierten Lokalisierung kann es sich beispielsweise um eine nur bzw. ausschließlich auf GNSS-basierten Lokalisierung oder um eine Lokalisierung handeln, die zum Beispiel neben GNSS-Daten auch auf weiteren Sensordaten des Fahrzeugs und/oder Kartendaten basiert. Bei den Sensordaten kann es sich beispielhaft um Inertialsensordaten (IMU-Daten) und/oder Umfeldsensordaten handeln. Als Umfeldsensoren können beispielsweise LIDAR-Sensoren, RADAR-Sensoren, Ultraschall-Sensoren und/oder Kamera-Sensoren zum Einsatz kommen. Als Lokalisierungsergebnis können zum Beispiel eine momentane Position, Geschwindigkeit, Lage und/oder Beschleunigung ermittelt werden.
Bei dem Sicherheitskriterium kann es sich beispielsweise um ein solches handeln, welches geeignet ist, um einen Rückschluss darauf zu erlauben, ob das Lokalisierungsergebnis und/oder das GNSS-basierte Lokalisierungssystem eine vordefinierbare ASIL-Anforderung, eine vordefinierbare SOTIF-Anforderung oder eine vordefinierbare, kombinierte SOTIF-ASIL-Anforderung erfüllt. Bei der vordefinierbare ASIL-Anforderung kann es sich beispielsweise um ein bestimmtes ASIL-Level, wie etwa ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C oder ASIL-D handeln.
SOTIF (von englisch Safety Of The Intended Functionality; deutsch etwa Sicherheit der Sollfunktion) ist ein Teilgebiet der technischen Produktsicherheit, welches sich mit Gefahren technischer Systeme beschäftigt. Derzeit wird speziell für den Automobil-Bereich die Norm ISO 21448 - Road vehicles - Safety of the intended functionality entwickelt, um die Anforderungen an ein Produkt und den Prozess der Produktentwicklung auf einen einheitlichen Standard zu heben. SOTIF betrachtet insbesondere unakzeptable Risiken, die durch Unzulänglichkeiten der gewollten Funktionalität (Soll-Funktion, intended function) oder durch vorhersehbaren Gebrauch (Fehlgebrauch, der vernünftigerweise vorhersehbar ist) entstehen kann.
Das Prüfen des Sicherheitskriteriums erfolgt insbesondere zu dem Zweck, um festzustellen, ob das entsprechende Sicherheitskriteriums erfüllt ist oder nicht. Beispielsweise kann geprüft werden, ob das Lokalisierungsergebnis und/oder das GNSS-basierte Lokalisierungssystem die Voraussetzungen für mindestens ein bestimmtes ASIL-Level, wie etwa ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C oder ASIL-D erfüllt bzw. erfüllen. Alternativ oder kumulativ kann geprüft werden, ob das Lokalisierungsergebnis und/oder das GNSS-basierte Lokalisierungssystem die Voraussetzungen für SOTIF erfüllen.
Das Verfahren kann in vorteilhafter Weise zur Bereitstellung eines Systems und/oder einer Methode zur Sicherstellung der ASIL- und/oder SOTIF-Anforderungen für GNSS/INS-Sensoren beitragen. Das Verfahren kann in besonders vorteilhafter Weise dazu beitragen einen SOTIF-qualifizierten, funktionssicheren, ASIL-qualifizierten GNSS-basierten Sensor für Automobilanwendungen zu erhalten. Insbesondere können hierbei Software- und Hardware-Indikatoren kombiniert werden, um beispielsweise mit kritischen Situationen und/oder Umgebungen umgehen zu können. Beispielweise können hier in einer besonders vorteilhaften Ausführungsvariante bestimmte Hardware, Eingangssignale und Software-Indikatoren von entsprechenden Diagnosesystemen, Empfängern und Software-Monitoren kombiniert werden, um einen normalen Betriebszustand bzw. Normalzustand für ein insbesondere SOTIF-ASIL-qualifiziertes GNSS/INS-System mit einem vorteilhaft hohen Maß an Verfügbarkeit und Kontinuität zu gewährleisten.
In Schritt a) erfolgt ein Prüfen, ob die momentane GNSS-Empfangssituation mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht. Die momentane GNSS-Empfangssituation kann beispielsweise durch die empfangenen Satellitensignale und/oder deren Charakteristiken beschrieben werden. Beispielsweise kann die momentane GNSS-Empfangssituation durch die Anzahl an verfügbare GNSS-Satelliten und/oder die geometrische Konstellation verfügbarer GNSS-Satelliten charakterisiert werden. Der vorbestimmbare Zustand kann hier insbesondere einen normalen Betriebszustand bzw. Normalzustand oder Referenzzustand betreffen.
Zur Durchführung der Prüfung gemäß Schritt a) kann beispielsweise ein Bewerten von empfangenen GNSS-Satellitensignale und/oder deren Charakteristiken erfolgen. Das Bewerten kann dabei insbesondere in Abhängigkeit mindestens eines GNSS-spezifischen Leistungskriteriums erfolgen. Das mindestens eine Leistungskriterium ist GNSS-spezifisch und betrifft somit üblicherweise (ausschließlich) Eigenschaften eines GNSS-Systems, welches in der Regel zumindest einen oder mehrere GNSS-Satelliten und mindestens einen GNSS-Empfänger umfasst. Das Leistungskriterium ist dabei insbesondere ein Kriterium, welches die Leistung(-sfähigkeit) (engl.: performance), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) von GNSS-Satellitensignalen und/oder deren Empfangs betrifft. Das Leistungskriteriums ist insbesondere geeignet, um damit eine Entscheidung darüber treffen zu können, ob die empfangenen GNSS-Satellitensignale (zumindest teilweise) eine ausreichende Leistung(-sfähigkeit) insbesondere eines GNSS-Sensors ermöglichen oder nicht ermöglichen.
Das Bewerten der empfangenen GNSS-Satellitensignale kann beispielsweise unabhängig von Daten und/oder Informationen anderer Sensoren als GNSS-Sensoren (eines Fahrzeugs), wie etwa Umfeldsensoren (z.B. Kamera, RADAR, LIDAR und/oder Ultraschall) und/oder (Fahr-)Zustandssensoren (z.B. Trägheitssensoren und/oder Raddrehzahlsensoren) erfolgen, die beispielhaft (unmittelbar) Informationen über das Umfeld (um das Fahrzeug) und/oder einen (Fahr-)Zustand (des Fahrzeugs) an beispielhaft andere Systeme (des Fahrzeugs) liefern können. Somit kann die Bewertung insbesondere auch unter der Annahme erfolgen, dass es keinen Sensor gibt, der unmittelbar (nicht GNSS-spezifische) Umgebungsbedingungen liefert.
In die Bewertung können beispielsweise eine oder mehrere der folgenden (GNSS-spezifischen) Informationen einfließen, die insbesondere (zum Beispiel während der Auswertung der empfangenen GNSS-Satellitensignale) aus den GNSS-Satellitensignalen ermittelt bzw. rekonstruiert werden können: Anzahl der sichtbaren GNSS-Satelliten, horizontale Verringerung der Genauigkeit (engl.: Horizontal Delusion Of Precision; kurz: HDOP), Träger-Rauschleistungsverhältnis (engl.: carrier to noise ratio; kurz: CN/O), Verfügbarkeit und/oder Alter von GNSS-Korrekturdaten, Anzahl und/oder Art der empfangenen Trägerfrequenzen, Elevationswinkel und/oder Zustand der Navigationsnachricht.
In die Bewertung können insbesondere als Leistungskriterium beispielsweise eine oder mehrere der folgenden (GNSS-spezifischen) Informationen einfließen:

• Anzahl der verfolgten Satelliten: insbesondere als Indiz für eine kritische Empfang-Situation. In einer kritischen Empfang-Situationen, wie etwa unter einer Brücke, neben einer Schallmauer, vor der Einfahrt in einen Tunnel usw. sinkt die Anzahl der sichtbaren GNSS-Satelliten erheblich.
• Horizontal Delusion of Precision (HDOP): als Indiz für die Geometrie der sichtbaren Satelliten. In kritischen Umgebungen (z.B. Häuserschluchten), in denen nur Satelliten mit hohen Elevationswinkeln sichtbar sind, kann die Positionsschätzung ein schlecht gestelltes Problem lösen, was in der Regel zu einer Zunahme der Schätz-Unsicherheit führt.
• Verfügbarkeit von Korrekturdaten: Insbesondere wenn eine Positionierung auf der Grundlage von PPP unter Verwendung von SSR-Korrekturdaten durchgeführt werden soll, wäre die Nichtverfügbarkeit von SSR-Korrekturdaten ein klares Indiz dafür, dass die Leistung der Ausgangssignale eines GNSS-Sensors nicht gewährleistet werden kann.
• Träger-Rausch-Verhältnis, insbesondere nachgeführter GNSS-Signale: In kritischen Umgebungen sinkt üblicherweise das Träger-Rausch-Verhältnis (Carrier to Noise Ratio, CN/O) erheblich.
• Elevationswinkel: Der Elevationswinkel von Satelliten kann ein (indirektes) Indiz für die Qualität des GNSS-Satellitensignals (Eingangssignals des GNSS-Sensors) und/oder die Wahrscheinlichkeit einer Mehrwegeausbreitung sein.0
• Gesundheitszustand der Navigationsnachricht: Navigationsnachrichten beschreiben in der Regel die Ephemeriden, NAGO-Nachrichten usw., welche die Zuverlässigkeit der GNSS-Satellitensignale beschreiben können.

Als ein Ergebnis der Bewertung kann ein (bestimmter) Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator bereitgestellt und/oder ausgegeben werden, der angeben kann, ob die Leistung(-sfähigkeit), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) der GNSS-Satellitensignale (und damit auch der daraus ermittelten GNSS-Sensordaten) ausreichend oder nicht ausreichend ist. Dadurch kann der Indikator insbesondere (mittelbar) auch einen Rückschluss auf die Umweltsituation während des Empfangs der GNSS-Satellitensignale ermöglichen bzw. auch (mittelbar) einen Indikator für die Umweltsituation darstellen. Als Indikator kann beispielsweise ein sogenanntes „Flag“ genutzt werden. Diese kann in der Regel einen von zwei Werten annehmen, nämlich entweder Leistung(-sfähigkeit), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) der GNSS-Satellitensignale ausreichend (engl.: Performance Ensured; kurz: PE) oder Leistung(-sfähigkeit), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) der GNSS-Satellitensignale nicht ausreichend (engl.: Not Performance Ensured; kurz: NPE).
Als ein Ergebnis der Bewertung kann beispielsweise ein Flag als Leistung(sfähigkeit), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) der GNSS-Satellitensignale nicht ausreichend (engl.: Not Performance Ensured; kurz: NPE) gesetzt (und damit den GNSS-Sensordaten zugeordnet) werden, wenn ein oder mehrere der folgenden Kriterien erfüllt sind:

• Anzahl der sichtbaren Satelliten < a
• HDOP > b
• Korrekturdaten sind nicht verfügbar und/oder Alter der Korrekturdaten für eine bestimmte (Mindest-)Anzahl von Satelliten > c
• CN/O einer bestimmten (Mindest-)Anzahl von Signalen < d
• Elevationswinkel einer bestimmten (Mindest-)Anzahl von Satelliten < e
• Navigationsmeldung einer bestimmten Anzahl von Satelliten sind nicht gesund.

Als Alternative zu NPE kann ein Flag als PE (Performance Ensured) für insbesondere die gegenteiligen Kriterien ausgegeben, das angibt, dass die Leistung(-sfähigkeit), Verlässlichkeit und/oder Qualität (bzw. Güte) der GNSS-Satellitensignale (und damit auch der daraus ermittelten GNSS-Sensordaten) ausreichend (und somit die GNSS-Sensordaten nutzbar) sind.
Für die Werte a, b, c, d und/oder e können bestimmte Schwellenwerte vorgegeben werden, die beispielsweise experimentell und/oder durch Simulationen abgestimmt werden können.
Ein Normalzustand kann hier beispielsweise dann angenommen werden, wenn kein NPE Flag für das GNSS-System vorliegt. Alternativ oder kumulativ kann ein Normalzustand angenommen werden, wenn mindestens ein Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator aus der GNSS-Empfangs-Bewertung oder eine Mindestanzahl von Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikatoren aus der GNSS-Empfangs-Bewertung positiv, insbesondere mit einem PE Flag gekennzeichnet ist bzw. sind.
In Schritt b) erfolgt ein Prüfen, ob mindestens ein Indikator für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium erfüllt. Der mindestens eine Indikator kann beispielsweise mindestens einen Hardware-Indikator und/oder mindestens einen Software-Indikator umfassen. Zumindest ein Indikator kann zum Beispiel in binärer Form und/oder in der Art eines sogenannten „Flags“ dargestellt werden. Bei zumindest einem oder mehreren Indikatoren kann es sich zum Beispiel um Qualitätsindikatoren handeln. Die Qualitätsindikatoren können beispielsweise beschreiben ob, die Qualität und/oder die Verlässlichkeit von Sensorinformationen und/oder Hardwaresignalen gut oder schlecht ist.
Zumindest ein vorbestimmbares Kriterium beispielsweise geprüft werden, indem eine Prüfung auf ein Vorhandensein eines bestimmten Flags durchgeführt wird. Alternativ oder kumulativ kann zumindest ein vorbestimmbares Kriterium mittels eines Schwellenwertes und/oder Grenzwertes angegeben werden. Das Prüfen gemäß Schritt b) erfolgt in der Regel unabhängig von dem Prüfen gemäß Schritt a). Dies kann mit anderen Worten auch so beschrieben werden, dass in Schritt b) Informationen geprüft werden, die sich von den Informationen unterscheiden, die in Schritt a) geprüft werden.
In Schritt c) erfolgt ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b). Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Bereitstellen des (momentanen) Lokalisierungsergebnisses nur dann erfolgt, wenn das Prüfen in den Schritten a) und b) (jeweils) erfolgreich war. Andernfalls kann das (in diesem Fall etwa nicht ausreichend sichere) Lokalisierungsergebnis dabei zum Beispiel verworfen werden. Es kann (alternativ) vorgesehen sein, dass die Lokalisierungsergebnisse kontinuierlich ausgegeben werden. Der Sicherheitsindikator kann (dabei) gemeinsam mit und/oder zu dem Lokalisierungsergebnis bereitgestellt werden. Dies kann ein Beispiel für eine Zuordnung darstellen. Die Zuordnung kann zum Beispiel durch eine zeitlich parallele und/oder zugeordnete Bereitstellung erfolgen. Dabei kann die Bereitstellung gemeinsam oder getrennt voneinander erfolgen. Die Zuordnung kann (alternativ) durch die Bildung beispielsweise eines Wertepaares, umfassend das Lokalisierungsergebnis und den Sicherheitsindikator erfolgen.
Bei dem Sicherheitsindikator kann es sich beispielsweise um einen ASIL-Indikator bzw. ASIL-Qualifier handeln. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der in Schritt b) geprüfte, mindestens eine Indikator für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente umfasst.
Bei dem Sicherheitsindikator kann es sich alternativ oder kumulativ beispielsweise um einen SOTIF-Indikator bzw. SOTIF-Qualifier handeln. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der in Schritt b) geprüfte, mindestens eine Indikator für die Verlässlichkeit der Lokalisierung eine Integritätsinformation umfasst.
Bei dem Sicherheitsindikator kann es sich beispielsweise um einen SOTIF-ASIL-Indikator bzw. ASIL-Qualifier handeln. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn in Schritt b) mindestens zwei Indikatoren für die Verlässlichkeit der Lokalisierung geprüft werden, von denen mindesten ein Indikator eine Information über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente umfasst und mindestens ein weiterer Indikator eine Integritätsinformation umfasst.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betrifft, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert wird. Dies kann mit anderen Worten insbesondere auch so beschrieben werden, dass der Normalzustand über einen oder mehrere Referenzparameter definiert werden kann. Der mindestens eine zu prüfende Referenzparameter kann insbesondere einen GNSS-spezifischen Referenzparameter bzw. einen Referenzparameter für eine GNSS-spezifische Information betreffen.
Als GNSS-spezifische Informationen können hier insbesondere solche einfließen, die (zum Beispiel während der Auswertung der empfangenen GNSS-Satellitensignale) aus den GNSS-Satellitensignalen ermittelt bzw. rekonstruiert werden können: Anzahl der sichtbaren GNSS-Satelliten, horizontale Verringerung der Genauigkeit (engl.: Horizontal Delusion Of Precision; kurz: HDOP), Träger-Rauschleistungsverhältnis (engl.: carrier to noise ratio; kurz: CN/O), Verfügbarkeit und/oder Alter von GNSS-Korrekturdaten, Anzahl und/oder Art der empfangenen Trägerfrequenzen, Elevationswinkel und/oder Zustand der Navigationsnachricht.
Insbesondere kann der Normalzustand über einen Satz von zu prüfenden Referenzparametern definiert werden. Beispielsweise kann der Satz von zu prüfenden Referenzparametern mehrere, voneinander verschiedene, jeweils GNSS-spezifischen Referenzparameter umfassen.
Beispielswiese kann der mindestens eine Referenzparameter eines oder mehrere von Folgendem betreffen:

• die Anzahl an GNSS-Satelliten, von denen GNSS-Satellitensignale empfangen wurden,
• die geometrische Konstellation verfügbarer GNSS-Satelliten,
• die Relativanordnung von mindestens einem GNSS-Satelliten und dem GNSS-Empfänger,
• eine Anforderung an GNSS-Korrekturdaten,
• eine Anforderung an die Güte der empfangenen GNSS-Satellitensignale,
• eine Anforderung an die in GNSS-Satellitensignalen enthaltene Navigationsnachricht,
• eine Anforderung an die verfügbaren Trägerfrequenzen von GNSS-Satellitensignalen.

Beispielswiese kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter die Anzahl an GNSS-Satelliten betreffen, von denen GNSS-Satellitensignale (insbesondere ohne Reflexion bzw. Mehrwegeausbreitung) empfangen wurden (sichtbare bzw. nicht verdeckte GNSS-Satelliten). Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob die Anzahl an empfangbaren bzw. sichtbaren GNSS-Satelliten unterhalb eines definierbaren Schwellenwertes liegt.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter die geometrische Konstellation verfügbarer GNSS-Satelliten betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob die insbesondere horizontale Verringerung der Genauigkeit (engl.: Horizontal Delusion Of Precision; kurz: HDOP) für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten oberhalb eines definierbaren Schwellenwertes liegt.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter die Relativanordnung von mindestens einem GNSS-Satelliten und dem GNSS-Empfänger betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob der Elevationswinkel für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten unterhalb eines definierbaren Schwellenwertes liegt.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter eine Anforderung an GNSS-Korrekturdaten betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob (neue) GNSS-Korrekturdaten für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten verfügbar sind bzw. empfangen wurden. Damit kann alternativ oder kumulativ geprüft werden, ob das Alter von (ggf. bereits bekannten) GNSS-Korrekturdaten für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten oberhalb eines definierbaren Schwellenwertes liegt.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter eine Anforderung an die Güte (bzw. Qualität) der empfangenen GNSS-Satellitensignale betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob das Träger-Rauschleistungsverhältnis (engl.: carrier to noise ratio; kurz: CN/O) für insbesondere einer bestimmte Mindestanzahl von Satelliten unterhalb eines definierbaren Schwellenwertes liegt.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter eine Anforderung an die in GNSS-Satellitensignalen enthaltene Navigationsnachricht betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob die Navigationsnachricht für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten gesund oder ungesund ist. Die Navigationsnachricht enthält üblicherweise auch einen Bestandteil, der den Gesundheitsstatus bzw. Gesundheitszustand (bzw. den technischen Zustand) des Satelliten beschreibt. Dieser Bestandteil kann in diesem Zusammenhang geprüft werden.
Alternativ oder kumulativ kann der mindestens eine (GNSS-spezifische) Referenzparameter eine Anforderung an die (Anzahl von) verfügbaren Trägerfrequenzen von GNSS-Satellitensignalen betreffen. Damit kann beispielhaft geprüft werden, ob zwei Trägerfrequenzen für insbesondere eine bestimmte Mindestanzahl von Satelliten empfangen werden.
Es können grundsätzlich beliebige Kombinationen von zwei der oder mehr der vorgenannten (GNSS-spezifische) Referenzparameter angewendet werden.
Weiterhin kann der Normalzustand in Abhängigkeit von mindestens einer vorbestimmbaren Leistungsanforderung angepasst werden kann. Die Leistungsanforderung kann beispielsweise abhängig von der Umgebung definiert sein, in der sich der Empfänger momentan befindet. So können beispielsweise in einer urbanen Umgebung mit ggf. dichter und/oder hoher Bebauung andere Anforderungen zu stellen sein als in einer Umgebung ohne Bebauung. Die Leistungsanforderung kann zu Beispiel in Abhängigkeit von Kartendaten aus einer digitalen Umgebungskarte vorbestimmt sein. So kann beispielsweise eine erforderliche Mindestanzahl an verfügbaren Satelliten in bestimmten Regionen höher vorbestimmt sein als in anderen Regionen (zum Beispiel 10 statt 5 Satelliten in urbanen Regionen).
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass der mindestens eine Indikator für die Verlässlichkeit der Lokalisierung eine Integritätsinformation umfasst. Bei der Integritätsinformation kann es sich hier beispielsweise um einen Integritätsbereich handeln. Besonders bevorzugt handelt es sich bei der Integritätsinformation hier um sein sogenanntes Protection Level.
Der Integritätsbereich beschreibt in diesem Zusammenhang insbesondere den Bereich, in dem ein geschätzter Parameter(-wert) mit einer Mindestwahrscheinlichkeit (tatsächlich) liegt. Der geschätzte Parameter(-wert) beschreibt dabei grundsätzlich ein (einzelnes, insbesondere momentanes) Schätzergebnis der Parameterschätzung. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass der Integritätsbereich den Bereich beschreibt, in dem ein realer bzw. tatsächlicher Wert eines geschätzten Parameters mit einer Mindestwahrscheinlichkeit liegt. Ein solcher Integritätsbereich kann auch als sogenanntes „Protection Level“ bezeichnet werden.
Bei der Mindestwahrscheinlichkeit handelt es sich in der Regel um eine vordefinierte Mindestwahrscheinlichkeit. Zum Beispiel kann die Mindestwahrscheinlichkeit 90 %, besonders bevorzugt 95 % oder sogar 99 % betragen. Die Mindestwahrscheinlichkeit mit der ein realer bzw. tatsächlicher Wert eines geschätzten Parameters tatsächlich in einem Protection Level liegt ist vorzugsweise noch sehr viel höher als bei „üblichen“ Integritätsbereichen. Die Mindestwahrscheinlichkeit liegt hier üblicherweise über 99.99 %, besonders bevorzugt über 99.999 % oder sogar über 99.9999 %. Die Integritätsinformation kann vorzugsweise einen Integritätsbereichs betreffen, welcher die Integrität einer Schätzung einer Eigenposition oder eines anderen Fahrbetriebparameters eines Fahrzeugs beschreibt.
Insbesondere kann die Integritätsinformation unter Berücksichtigung mindestens eines Ausgangs eines Lokalisierungsfilters ermittelt werden, der zudem auch das Lokalisierungsergebnis ermittelt. Der Lokalisierungsfilters kann beispielsweise einen Kalman-Filter umfassen oder in der Art eines Kalman-Filters ausgebildet sein. Der Kalman-Filter kann beispielsweise zusätzlich zu dem Lokalisierungsergebnis eine Kovarianzmatrix ausgeben, die zur Ermittlung der Integritätsinformation beitragen kann. Unter Verwendung von Einträgen der Kovarianzmatrix kann beispielsweise ein Protection Level als Integritätsinformation ermittelt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass der mindestens eine Indikator für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information über die Funktionsfähigkeit, insbesondere Funktionssicherheit, mindestens einer Hardwarekomponente umfasst, die Bestandteil des Lokalisierungssystems ist oder mit diesem zusammenwirkt. Die Hardwarekomponente kann beispielhaft eine Hardware des Lokalisierungsfilters ober zum Beispiel eine Hardware eines Korrekturservices betreffen, der mit dem Lokalisierungssystem zusammenwirkt. Die Information über die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit kann beispielsweise binär, insbesondere in der Art eines Hardware-Flags sein, welches zum Beispiel entweder den Wert gut oder den Wert schlecht annehmen kann, je nach Funktionszustand der betreffenden Hardwarekomponente.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass in Schritt b) mindestens zwei verschiedene Indikatoren für die Verlässlichkeit der Lokalisierung geprüft werden.
Insbesondere kann ein erster der zwei Indikatoren eine Integritätsinformation umfassen und ein zweiter der zwei Indikatoren mindestens eine Information über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente umfassen, die Bestandteil des Lokalisierungssystems ist oder mit diesem zusammenwirkt.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass weiterhin ein momentaner Bewegungsstatus des Lokalisierungssystems ermittelt und geprüft wird, ob der Bewegungsstatus ein vorbestimmbares Kriterium erfüllt. Der Bewegungsstatus kann beispielsweise eine (momentane) Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Systems, insbesondere eines Fahrzeugs in oder an dem das System angeordnet ist, betreffen. In diesem Zusammenhang kann das vorbestimmte Kriterium beispielsweise in der Art eines oberen Grenzwerte und/oder eines unteren Grenzwertes vorgegeben werden. Beispielsweise können Lokalisierungsergebnisses in einem Bereich zwischen einer vorbestimmbaren Mindestgeschwindigkeit und einer vorbestimmbaren Höchstgeschwindigkeit voreilhaft verlässlicher ermittelt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass es sich bei dem Lokalisierungssystem um ein Lokalisierungssystem eines Fahrzeugs handelt. Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie zum Beispiel ein Automobil oder einen Lastkraftwagen handeln. Vorzugsweise ist das Fahrzeug für einen zumindest teilweise automatisierten und/oder autonomen Fahrbetrieb eingerichtet.
Nach einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm zur Durchführung eines hier vorgestellten Verfahrens vorgeschlagen. Dies betrifft mit anderen Worten insbesondere ein Computerprogramm(-produkt), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen.
Nach einem weiteren Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium vorgeschlagen, auf dem das hier vorgeschlagene Computerprogramm hinterlegt bzw. gespeichert ist. Regelmäßig handelt es sich bei dem maschinenlesbaren Speichermedium um einen computerlesbaren Datenträger.
Nach einem weiteren Aspekt wird ein Lokalisierungssystem vorgeschlagen, welches zur Durchführung eines hier vorgestellten Verfahrens eingerichtet ist. Bei dem Lokalisierungssystem kann es sich um ein Lokalisierungssystem für ein (Kraft-)Fahrzeug handeln. Dies kann mit anderen Worten insbesondere auch so beschrieben werden, das das Lokalisierungssystem in oder an einem (Kraft-) Fahrzeug anordenbar ist. Bei dem (Kraft-) Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Automobil handeln. Das (Kraft-) Fahrzeug bzw. das Automobil kann beispielsweise für einen zumindest teilweise automatisierten oder autonomen Fahrbetrieb eingerichtet sein.
Das Lokalisierungssystem kann zum Beispiel in der Art eines GNSS-Sensors bzw. eines GNSS-Lokalisierungssensors oder eines GNSS-basierten Bewegungs- und Positionssensors gebildet sein oder einen solchen Sensor umfassen. Dabei kann der GNSS-Sensor beispielsweise eine Lokalisierungseinrichtung eines Fahrzeugs darstellen. Das Lokalisierungssystem kann beispielsweise einen Rechner und/oder ein Steuergerät (Controller) umfassen, der bzw. das Befehle ausführen kann, um das Verfahren auszuführen. Hierzu kann der Rechner bzw. das Steuergerät beispielsweise das angegebene Computerprogramm ausführen. Beispielsweise kann der Rechner bzw. das Steuergerät auf das angegebene Speichermedium zugreifen, um das Computerprogramm ausführen zu können.
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erörterten Details, Merkmale und vorteilhaften Ausgestaltungen können entsprechend auch bei dem hier vorgestellten Computerprogram und/oder dem Speichermedium und/oder dem Lokalisierungssystem auftreten und umgekehrt. Insoweit wird auf die dortigen Ausführungen zur näheren Charakterisierung der Merkmale vollumfänglich Bezug genommen.
Die hier vorgestellte Lösung sowie deren technisches Umfeld werden nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Erfindung durch die gezeigten Ausführungsbeispiele nicht beschränkt werden soll. Insbesondere ist es, soweit nicht explizit anders dargestellt, auch möglich, Teilaspekte der in den Figuren erläuterten Sachverhalte zu extrahieren und mit anderen Bestandteilen und/oder Erkenntnissen aus anderen Figuren und/oder der vorliegenden Beschreibung zu kombinieren. Es zeigen schematisch:

1: einen beispielhaften Ablaufplan des hier vorgestellten Verfahrens,
2: eine beispielhafte Integration des hier vorgestellten Lokalisierungssystems in ein Fahrzeug,
3: einen beispielhaften Ablaufplan eines ersten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens,
4: einen beispielhaften Ablaufplan eines zweiten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens,
5: einen beispielhaften Ablaufplan eines dritten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens, und
6: einen beispielhaften Ablaufplan eines vierten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens.

1 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablaufplan des hier vorgestellten Verfahrens. Das Verfahren dient zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems 1, 105, 204, 304, 311, 404, 411 (vgl. 2 bis 6). Die mit den Blöcken 110, 120 und 130 dargestellte Reihenfolge der Schritte a), b) und c) ist beispielhaft und kann zur Durchführung des Verfahrens beispielsweise zumindest einmal in der dargestellten Reihenfolge durchlaufen werden.
In Block 110 erfolgt gemäß Schritt a) ein Prüfen, ob die momentane GNSS-Empfangssituation 100, 200, 300, 400 mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht. In Block 120 erfolgt gemäß Schritt b) ein Prüfen, ob mindestens ein Indikator 104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410, für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 105, 204, 304, 311, 404, 411 durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium 103, 203, 303, 309, 403, 409 erfüllt. In Block 130 erfolgt gemäß Schritt c) ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators 106, 209, 312, 414 zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b).
2 zeigt schematisch eine beispielhafte Integration des hier vorgestellten Lokalisierungssystems 1 in ein Fahrzeug 2. Das Lokalisierungssystems 1 empfängt GNSS-Satellitensignale 4 von GNSS-Satelliten 2 über mindestens einen GNSS-Empfänger 5 des Fahrzeugs 2 zur zumindest auch satellitengestützten Eigen-Lokalisierung des Fahrzeugs 2.
3 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablaufplan eines ersten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens.
In Block 100 werden Satellitensignale 4 empfangen und es können Informationen über die Satellitensignale, wie beispielsweise Satellitensignalcharakteristiken ermittelt werden. Diese können beispielhaft dazu beitragen eine GNSS-Empfangssituation 100 zu beschreiben, die bzw. deren Erfassung hier beispielhaft durch Block 100 repräsentiert wird.
In Block 101 wird die GNSS-Empfangssituation bewertet und es wird ein Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator zur GNSS-Empfangs-Bewertung gebildet. Dieser kann beispielsweise in der Form eines binären Leistungs- und/oder Qualitäts-Flags bereitgestellt werden.
In Block 102 wird geprüft welchen Wert der Leistungs- und/oder Qualitäts-Flag hat, insbesondere ob dieser den Wert „gut“ oder „schlecht“ hat. Auf dieser Basis kann beispielhaft entschieden werden, ob ein Normalzustand hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation vorliegt.
Die Blöcke 100, 101 und 102 stellen ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie gemäß Schritt a) geprüft werden kann, ob die momentane GNSS-Empfangssituation 100 mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht.
Dabei stellen die Blöcke 100, 101 und 102 auch ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betreffen kann, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert werden kann.
In Block 105 erfolgt das Ermitteln eines Lokalisierungsergebnisses und einer Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses. Das Ermitteln wird hier beispielhaft von einem Navigationsfilter durchgeführt, bei dem es sich zum Beispiel um einen Kalman-Filter handeln kann. Die Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses kann beispielsweise mittels einer Kovarianzmatrix beschrieben werden. Der Lokalisierungsfilter 105 stellt eine Komponente des Lokalisierungssystems 1 dar.
In Block 104 wird unter Verwendung der Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses eine Integritätsinformation ermittelt. Die Integritätsinformation wird hier beispielhaft in der Form eines Protection Levels ermittelt und bereitgestellt. Das Protection Level stellt einen beispielhaften und besonders vorteilhaften Indikator 104 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 105 durchgeführten Lokalisierung dar.
In Block 103 wird geprüft, ob das Protection Level (PL) unterhalb eines Alarm Levels (AL) bzw. einer Alarmgrenze liegt (PL < AL). Dies stellt ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie geprüft werden kann ob mindestens ein Indikator 104 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 105 durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium 103 erfüllt. Beispielsweise kann das Alarm Level bzw. die Alarmgrenze auf der Grundlage der gegebenen Umgebung ausgewählt bzw. ermittelt werden.
Dabei wird auch ein Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. wie der mindestens eine Indikator 104 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung eine Integritätsinformation 104, hier beispielhaft in Form eines Protection Levels, umfassen kann.
Darüber hinaus wird in diesem Zusammenhang auch ein Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. die Integritätsinformation 104 unter Berücksichtigung mindestens eines Ausgangs eines Lokalisierungsfilters 105, hier beispielhaft in Form eines Kalman-Filters, ermittelt werden kann, der zudem auch das Lokalisierungsergebnis ermittelt.
Wenn die Prüfungen in den Blöcken 102 und 103 ergeben, dass zum einen hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation ein Normalzustand vorliegt und zum anderen das Kriterium 103 (PL < AL) erfüllt ist, wird hier ein SOTIF-Indikator 106 ausgegeben bzw. im Block 106 bestimmt, dass hinsichtlich des Lokalisierungsergebnisses ein SOTIF-konformer bzw. SOTIF-qualifizierter Ausgang vorliegt. Der SOTIF-Indikator 106 stellt hier ein Beispiel für den Sicherheitsindikator dar. Der SOTIF-Indikator 106 kann beispielhaft gemeinsam mit dem Lokalisierungsergebnis oder zu dem Lokalisierungsergebnis ausgegeben werden.
Somit wird hier auch ein Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. wie ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators 106 zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b) erfolgen kann.
4 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablaufplan eines zweiten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens.
In Block 200 werden Satellitensignale 4 empfangen und es können Informationen über die Satellitensignale, wie beispielsweise Satellitensignalcharakteristiken ermittelt werden. Diese können beispielhaft dazu beitragen eine GNSS-Empfangssituation 200 zu beschreiben, die bzw. deren Erfassung hier beispielhaft durch Block 200 repräsentiert wird.
In Block 201 wird die GNSS-Empfangssituation bewertet und es wird ein Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator zur GNSS-Empfangs-Bewertung gebildet. Dieser kann beispielsweise in der Form eines binären Leistungs- und/oder Qualitäts-Flags bereitgestellt werden.
In Block 202 wird geprüft welchen Wert der Leistungs- und/oder Qualitäts-Flag hat, insbesondere ob dieser den Wert „gut“ oder „schlecht“ hat. Auf dieser Basis kann beispielhaft entschieden werden, ob ein Normalzustand hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation vorliegt.
Die Blöcke 200, 201 und 202 stellen ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie gemäß Schritt a) geprüft werden kann, ob die momentane GNSS-Empfangssituation 200 mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht.
Dabei stellen die Blöcke 200, 201 und 202 auch ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betreffen kann, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert werden kann.
Der Block 204 repräsentiert hier beispielhaft ein Hardwaresystem, welches ein Bestandteil des Lokalisierungssystems 1 sein oder mit diesem zusammenwirken kann. Die Blöcke 205 und 206 repräsentieren hier beispielhafte Hardwarekomponenten des Hardwaresystems 204. Die Blöcke 207 und 208 repräsentieren beispielhafte Hardware-Falgs (E/E-Flags), die einen (binären) Rückschluss auf die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit der betreffenden Hardwarekomponente 205, 206 erlauben.
Dies stellt ein vorteilhaftes Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der mindestens eine Indikator 207, 208 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information 207, 208 über die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit mindestens einer Hardwarekomponente 205, 206 umfassen kann, die Bestandteil des Lokalisierungssystems 1, 204 sein oder mit diesem zusammenwirken kann.
In Block 203 wird beispielhaft geprüft welchen Wert die Indikatoren 207, 208 haben, insbesondere ob die hier beispielhaften Flags jeweils den Wert „gut“ haben.
Das stellt auch ein Beispiel dafür dass und ggf. wie gemäß Schritt b) geprüft werden kann, ob mindestens ein Indikator 207, 208 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 204 durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium 203 erfüllt.
Wenn die Prüfungen in den Blöcken 202 und 203 ergeben, dass zum einen hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation ein Normalzustand vorliegt und zum anderen das Kriterium 203 betreffend die Hardware erfüllt ist, wird hier ein ASIL-Indikator 209 ausgegeben bzw. im Block 209 bestimmt, dass hinsichtlich des Lokalisierungsergebnisses ein ASIL-konformer bzw. ASIL-qualifizierter Ausgang vorliegt. Der ASIL-Indikator 209 stellt hier ein Beispiel für den Sicherheitsindikator dar. Der ASIL-Indikator 209 kann beispielhaft gemeinsam mit dem Lokalisierungsergebnis oder zu dem Lokalisierungsergebnis ausgegeben werden.
Somit wird hier ein weiteres Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. wie ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators 209 zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b) erfolgen kann.
5 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablaufplan eines dritten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens.
In Block 300 werden Satellitensignale 4 empfangen und es können Informationen über die Satellitensignale, wie beispielsweise Satellitensignalcharakteristiken ermittelt werden. Diese können beispielhaft dazu beitragen eine GNSS-Empfangssituation 300 zu beschreiben, die bzw. deren Erfassung hier beispielhaft durch Block 300 repräsentiert wird.
In Block 301 wird die GNSS-Empfangssituation bewertet und es wird ein Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator zur GNSS-Empfangs-Bewertung gebildet. Dieser kann beispielsweise in der Form eines binären Leistungs- und/oder Qualitäts-Flags bereitgestellt werden.
In Block 302 wird geprüft welchen Wert der Leistungs- und/oder Qualitäts-Flag hat, insbesondere ob dieser den Wert „gut“ oder „schlecht“ hat. Auf dieser Basis kann beispielhaft entschieden werden, ob ein Normalzustand hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation vorliegt.
Die Blöcke 300, 301 und 302 stellen ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie gemäß Schritt a) geprüft werden kann, ob die momentane GNSS-Empfangssituation 300 mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht.
Dabei stellen die Blöcke 300, 301 und 302 auch ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betreffen kann, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert werden kann.
Der Block 304 repräsentiert hier beispielhaft ein Hardwaresystem, welches ein Bestandteil des Lokalisierungssystems 1 sein oder mit diesem zusammenwirken kann. Die Blöcke 305 und 306 repräsentieren hier beispielhafte Hardwarekomponenten des Hardwaresystems 304. Die Blöcke 307 und 308 repräsentieren beispielhafte Hardware-Falgs (E/E-Flags), die einen (binären) Rückschluss auf die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit der betreffenden Hardwarekomponente 305, 306 erlauben.
Dies stellt ein vorteilhaftes Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der mindestens eine Indikator 307, 308 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information 307, 308 über die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit mindestens einer Hardwarekomponente 305, 306 umfassen kann, die Bestandteil des Lokalisierungssystems 1, 304, 311 sein oder mit diesem zusammenwirken kann.
In Block 303 wird beispielhaft geprüft welchen Wert die Indikatoren 307, 308 haben, insbesondere ob die hier beispielhaften Flags jeweils den Wert „gut“ haben.
In Block 311 erfolgt das Ermitteln eines Lokalisierungsergebnisses und einer Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses. Das Ermitteln wird hier beispielhaft von einem Navigationsfilter durchgeführt, bei dem es sich zum Beispiel um einen Kalman-Filter handeln kann. Die Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses kann beispielsweise mittels einer Kovarianzmatrix beschrieben werden. Der Lokalisierungsfilter 311 stellt eine Komponente des Lokalisierungssystems 1 dar.
In Block 310 wird unter Verwendung der Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses eine Integritätsinformation ermittelt. Die Integritätsinformation wird hier beispielhaft in der Form eines Protection Levels ermittelt und bereitgestellt. Das Protection Level stellt einen beispielhaften und besonders vorteilhaften Indikator 310 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 304, 311 durchgeführten Lokalisierung dar.
In Block 309 wird geprüft, ob das Protection Level (PL) unterhalb eines Alarm Levels (AL) bzw. einer Alarmgrenze liegt (PL < AL). Beispielsweise kann das Alarm Level bzw. die Alarmgrenze auf der Grundlage der gegebenen Umgebung ausgewählt bzw. ermittelt werden.
Die Blöcke 303 bis 309 stellen ein vorteilhaftes Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie geprüft werden kann ob mindestens ein Indikator 307, 308, 310 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 304, 311 durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium 303, 309 erfüllt.
Dies beschreibt auch ein Beispiel dafür, dass und ggf. wie in Schritt b) mindestens zwei verschiedene Indikatoren 307, 308, 310 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung geprüft werden können. In diesem Zusammenhang ist beispielhaft auch veranschaulicht, dass und ggf. wie ein erster der zwei Indikatoren 307, 308, 310 eine Integritätsinformation 310 umfassen kann und ein zweiter der zwei Indikatoren 307, 308, 310 mindestens eine Information 307, 308 über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente 305, 306 umfassen kann, die Bestandteil des Lokalisierungssystems 1, 304, 311 sein oder mit diesem zusammenwirken kann.
Wenn die Prüfungen in den Blöcken 302, 303 und 309 ergeben, dass zum einen hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation ein Normalzustand vorliegt und zum anderen das Kriterium 303 betreffend die Hardware sowie das Kriterium 309 betreffend die Integritätsinformation erfüllt sind, wird hier ein SOTIF-ASIL-Indikator 312 ausgegeben bzw. im Block 312 bestimmt, dass hinsichtlich des Lokalisierungsergebnisses ein SOTIF-ASIL-konformer bzw. SOTIF-ASIL-qualifizierter Ausgang vorliegt. Der SOTIF-ASIL-Indikator 312 stellt hier ein Beispiel für den Sicherheitsindikator dar. Der SOTIF-ASIL-Indikator 312 kann beispielhaft gemeinsam mit dem Lokalisierungsergebnis oder zu dem Lokalisierungsergebnis ausgegeben werden.
Somit wird hier ein weiteres Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. wie ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators 312 zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b) erfolgen kann.
6 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablaufplan eines vierten Ausführungsbeispiels des hier vorgestellten Verfahrens.
In Block 400 werden Satellitensignale 4 empfangen und es können Informationen über die Satellitensignale, wie beispielsweise Satellitensignalcharakteristiken ermittelt werden. Diese können beispielhaft dazu beitragen eine GNSS-Empfangssituation 400 zu beschreiben, die bzw. deren Erfassung hier beispielhaft durch Block 400 repräsentiert wird.
In Block 401 wird die GNSS-Empfangssituation bewertet und es wird ein Leistungs- und/oder Qualitäts-Indikator zur GNSS-Empfangs-Bewertung gebildet. Dieser kann beispielsweise in der Form eines binären Leistungs- und/oder Qualitäts-Flags bereitgestellt werden.
In Block 402 wird geprüft welchen Wert der Leistungs- und/oder Qualitäts-Flag hat, insbesondere ob dieser den Wert „gut“ oder „schlecht“ hat. Auf dieser Basis kann beispielhaft entschieden werden, ob ein Normalzustand hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation vorliegt.
Die Blöcke 400, 401 und 402 stellen ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie gemäß Schritt a) geprüft werden kann, ob die momentane GNSS-Empfangssituation 400 mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht.
Dabei stellen die Blöcke 400, 401 und 402 auch ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betreffen kann, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert werden kann.
Der Block 404 repräsentiert hier beispielhaft ein Hardwaresystem, welches ein Bestandteil des Lokalisierungssystems 1 sein oder mit diesem zusammenwirken kann. Die Blöcke 405 und 406 repräsentieren hier beispielhafte Hardwarekomponenten des Hardwaresystems 404. Die Blöcke 407 und 408 repräsentieren beispielhafte Hardware-Falgs (E/E-Flags), die einen (binären) Rückschluss auf die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit der betreffenden Hardwarekomponente 405, 406 erlauben.
Dies stellt ein vorteilhaftes Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie der mindestens eine Indikator 407, 408 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information 407, 408 über die Funktionsfähigkeit bzw. Funktionssicherheit mindestens einer Hardwarekomponente 405, 406 umfassen kann, die Bestandteil des Lokalisierungssystems 1, 404, 411 sein oder mit diesem zusammenwirken kann.
In Block 403 wird beispielhaft geprüft welchen Wert die Indikatoren 407, 408 haben, insbesondere ob die hier beispielhaften Flags jeweils den Wert „gut“ haben.
In Block 411 erfolgt das Ermitteln eines Lokalisierungsergebnisses und einer Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses. Das Ermitteln wird hier beispielhaft von einem Navigationsfilter durchgeführt, bei dem es sich zum Beispiel um einen Kalman-Filter handeln kann. Die Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses kann beispielsweise mittels einer Kovarianzmatrix beschrieben werden. Der Lokalisierungsfilter 411 stellt eine Komponente des Lokalisierungssystems 1 dar.
In Block 410 wird unter Verwendung der Information über die Verlässlichkeit des Lokalisierungsergebnisses eine Integritätsinformation ermittelt. Die Integritätsinformation wird hier beispielhaft in der Form eines Protection Levels ermittelt und bereitgestellt. Das Protection Level stellt einen beispielhaften und besonders vorteilhaften Indikator 410 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 404, 411 durchgeführten Lokalisierung dar.
In Block 409 wird geprüft, ob das Protection Level (PL) unterhalb eines Alarm Levels (AL) bzw. einer Alarmgrenze liegt (PL < AL). Beispielsweise kann das Alarm Level bzw. die Alarmgrenze auf der Grundlage der gegebenen Umgebung ausgewählt bzw. ermittelt werden.
Die Blöcke 403 bis 409 stellen ein vorteilhaftes Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie geprüft werden kann ob mindestens ein Indikator 407, 408, 410 für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems 1, 404, 411 durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium 403, 409 erfüllt.
Dies beschreibt auch ein Beispiel dafür, dass und ggf. wie in Schritt b) mindestens zwei verschiedene Indikatoren 407, 408, 410 für die Verlässlichkeit der Lokalisierung geprüft werden können. In diesem Zusammenhang ist beispielhaft auch veranschaulicht, dass und ggf. wie ein erster der zwei Indikatoren 407, 408, 410 eine Integritätsinformation 410 umfassen kann und ein zweiter der zwei Indikatoren 407, 408, 410 mindestens eine Information 407, 408 über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente 405, 406 umfassen kann, die Bestandteil des Lokalisierungssystems 1, 404, 411 sein oder mit diesem zusammenwirken kann.
Zudem erfolgt hier in einem Block 413 eine Ermittlung eines momentanen Bewegungsstatus des Lokalisierungssystems 1, 404, 411. Beispielsweise kann der Bewegungsstatus über die Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Lage beschrieben werden. In Block 412 kann geprüft werden, ob der Bewegungsstatus innerhalb eines bestimmten Bereichs liegt. Beispielsweise kann ermittelt werden ob eine Geschwindigkeit innerhalb zulässiger Schranken, insbesondere zwischen einer oberen Schranke und einer unteren Schranke liegt.
Dies stellt ein Beispiel dafür dar, dass und ggf. wie weiterhin ein momentaner Bewegungsstatus 413 des Lokalisierungssystems 404, 411 ermittelt und geprüft werden kann, ob der Bewegungsstatus 413 ein vorbestimmbares Kriterium 412 erfüllt.
Wenn die Prüfungen in den Blöcken 402, 403, 409 und 412 ergeben, dass zum einen hinsichtlich der GNSS-Empfangssituation ein Normalzustand vorliegt und zum anderen das Kriterium 403 betreffend die Hardware sowie das Kriterium 409 betreffend die Integritätsinformation sowie darüber hinaus das Kriterium 412 hinsichtlich der Dynamik des Systems erfüllt sind, wird hier ein SOTIF-ASIL-Indikator 414 ausgegeben bzw. im Block 414 bestimmt, dass hinsichtlich des Lokalisierungsergebnisses ein dynamischer SOTIF-ASIL-konformer bzw. dynamischer SOTIF-ASIL-qualifizierter Ausgang vorliegt. Der dynamische SOTIF-ASIL-Indikator 414 stellt hier ein Beispiel für den Sicherheitsindikator dar. Der dynamischer SOTIF-ASIL-Indikator 414 kann beispielhaft gemeinsam mit dem Lokalisierungsergebnis oder zu dem Lokalisierungsergebnis ausgegeben werden.
Somit wird hier ein weiteres Beispiel dafür beschrieben, dass und ggf. wie ein Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators 414 zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b) sowie weiter unter Berücksichtigung des momentanen Bewegungsstatus 413 erfolgen kann.
Bei allen gezeigten Ausführungsbeispielen kann der Normalzustand beispielsweise über einen Satz von zu prüfenden Referenzparametern definiert werden. Zum Beispiel kann der mindestens eine Referenzparameter eines oder mehrere von Folgendem betreffen:

• die Anzahl an GNSS-Satelliten 3, von denen GNSS-Satellitensignale 4 empfangen wurden,
• die geometrische Konstellation verfügbarer GNSS-Satelliten 3,
• die Relativanordnung von mindestens einem GNSS-Satelliten 3 und dem GNSS-Empfänger 5,
• eine Anforderung an GNSS-Korrekturdaten,
• eine Anforderung an die Güte der empfangenen GNSS-Satellitensignale 4,
• eine Anforderung an die in GNSS-Satellitensignalen 4 enthaltene Navigationsnachricht,
• eine Anforderung an die verfügbaren Trägerfrequenzen von GNSS-Satellitensignalen 4.

Weiterhin kann bei allen gezeigten Ausführungsbeispielen der Normalzustand in Abhängigkeit von mindestens einer vorbestimmbaren Leistungsanforderung angepasst werden.
In vorteilhafter Weise können hier bestimmte Hardware, Eingangssignale und Software-Indikatoren von entsprechenden Diagnosesystemen, Empfängern und Software-Monitoren kombiniert werden, um einen normalen Betriebszustand bzw. Normalzustand für ein insbesondere SOTIF-ASIL-qualifiziertes GNSS/INS-System mit einem vorteilhaft hohen Maß an Verfügbarkeit und Kontinuität zu gewährleisten.

Claims

Verfahren zum Prüfen mindestens eines Sicherheitskriteriums für ein Lokalisierungsergebnis eines GNSS-basierten Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411), umfassend zumindest die folgenden Schritte: a) Prüfen, ob die momentane GNSS-Empfangssituation (100, 200, 300, 400) mindestens einem vorbestimmbaren Zustand entspricht, b) Prüfen, ob mindestens ein Indikator (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410), für die Verlässlichkeit der mittels des Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) durchgeführten Lokalisierung mindestens ein vorbestimmbares Kriterium (103, 203, 303, 309, 403, 409) erfüllt, c) Bereitstellen des Lokalisierungsergebnisses und/oder Zuordnen eines Sicherheitsindikators (106, 209, 312, 414) zu dem Lokalisierungsergebnis, unter Berücksichtigung der Ergebnisse aus den Prüfungen in den Schritten a) und b).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der vorbestimmbare Zustand einen Normalzustand betrifft, der über mindestens einen zu prüfenden Referenzparameter definiert wird.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Normalzustand über einen Satz von zu prüfenden Referenzparametern definiert wird.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei der mindestens eine Referenzparameter eines oder mehrere von Folgendem betrifft: • die Anzahl an GNSS-Satelliten (3), von denen GNSS-Satellitensignale (4) empfangen wurden, • die geometrische Konstellation verfügbarer GNSS-Satelliten (3), • die Relativanordnung von mindestens einem GNSS-Satelliten (3) und dem GNSS-Empfänger (5), • eine Anforderung an GNSS-Korrekturdaten, • eine Anforderung an die Güte der empfangenen GNSS-Satellitensignale (4), • eine Anforderung an die in GNSS-Satellitensignalen (4) enthaltene Navigationsnachricht, • eine Anforderung an die verfügbaren Trägerfrequenzen von GNSS-Satellitensignalen (4).
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Normalzustand in Abhängigkeit von mindestens einer vorbestimmbaren Leistungsanforderung angepasst werden kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine Indikator (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410) für die Verlässlichkeit der Lokalisierung eine Integritätsinformation (104, 310, 410) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Integritätsinformation (104, 310, 410) unter Berücksichtigung mindestens eines Ausgangs eines Lokalisierungsfilters (105, 311, 411) ermittelt wird, der zudem auch das Lokalisierungsergebnis ermittelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine Indikator (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410) für die Verlässlichkeit der Lokalisierung mindestens eine Information (207, 208, 307, 308, 407, 408) über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente (205, 206, 305, 306, 405, 406) umfasst, die Bestandteil des Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) ist oder mit diesem zusammenwirkt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt b) mindestens zwei verschiedene Indikatoren (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410) für die Verlässlichkeit der Lokalisierung geprüft werden.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei ein erster der zwei Indikatoren (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410) eine Integritätsinformation (104, 310, 410) umfasst und ein zweiter der zwei Indikatoren (104, 207, 208, 307, 308, 310, 407, 408, 410) mindestens eine Information (207, 208, 307, 308, 407, 408) über die Funktionsfähigkeit mindestens einer Hardwarekomponente (205, 206, 305, 306, 405, 406) umfasst, die Bestandteil des Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) ist oder mit diesem zusammenwirkt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei weiterhin ein momentaner Bewegungsstatus (413) des Lokalisierungssystems (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) ermittelt und geprüft wird, ob der Bewegungsstatus (413) ein vorbestimmbares Kriterium (412) erfüllt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es sich bei dem Lokalisierungssystem (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) um ein Lokalisierungssystem (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411) eines Fahrzeugs (2) handelt.
Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.
Lokalisierungssystem (1, 105, 204, 304, 311, 404, 411), eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12.