DE102022204256A1 - Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle - Google Patents

Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102022204256A1
DE102022204256A1 DE102022204256.5A DE102022204256A DE102022204256A1 DE 102022204256 A1 DE102022204256 A1 DE 102022204256A1 DE 102022204256 A DE102022204256 A DE 102022204256A DE 102022204256 A1 DE102022204256 A1 DE 102022204256A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
parking space
driving assistance
assistance system
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022204256.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Christian Pampus
Andreas Gruetzmann
Steffen Abraham
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102022204256.5A priority Critical patent/DE102022204256A1/en
Priority to PCT/EP2023/060772 priority patent/WO2023208909A1/en
Publication of DE102022204256A1 publication Critical patent/DE102022204256A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem (1) für ein Fahrzeug (10), wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, einen Einparkvorgang des Fahrzeugs (10) basierend auf von einer Fahrzeugsensorik (2, 3) bereitgestellten Information zu unterstützen, wobei die Fahrzeugsensorik (2, 3, 4) einen Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) umfasst. Das Fahrassistenzsystem (1) ist dazu eigerichtet einen verfügbaren Stellplatz (20) für das Fahrzeug (10) zu detektieren, basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik (2, 3) zu identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz (20) ein mechanisch unterstützter Stellplatz (20) ist, und in Reaktion darauf, dass der detektierte verfügbare Stellplatz (20) ein mechanisch unterstützter Stellplatz (20) ist, eine von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) in den verfügbaren Stellplatz (20) durch das Fahrassistenzsystem (1) zu verwerfen oder deren Erzeugung zu unterbinden.The present invention relates to a driving assistance system (1) for a vehicle (10), wherein the driving assistance system (1) is set up to support a parking process of the vehicle (10) based on information provided by a vehicle sensor system (2, 3). Vehicle sensor system (2, 3, 4) comprises an ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c). The driving assistance system (1) is designed to detect an available parking space (20) for the vehicle (10), based on the information from the vehicle sensor system (2, 3), to identify whether the detected available parking space (20) is a mechanically supported parking space ( 20), and in response to the detected available parking space (20) being a mechanically assisted parking space (20), sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) in supporting the parking process of the vehicle (10). to discard the available parking space (20) by the driving assistance system (1) or to prevent its generation.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs.The present invention relates to a driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle.

Zunehmend knapper werdende Parkplätze für Fahrzeuge in Großstädten machen es notwendig, dass vermehrt mechanisch unterstützte Stellplätze bereitgestellt werden. Mechanisch unterstützte Stellplätze sind beispielsweise sog. Paletten-Parklücken, mechanische Parkhäuser, Duplex-Garagen oder ähnliches. Solche mechanisch unterstützten Stellplätze machen es möglich, dass verfügbarer Platz als Parkraum optimal genutzt wird.Increasingly scarce parking spaces for vehicles in large cities make it necessary to provide more mechanically supported parking spaces. Mechanically supported parking spaces are, for example, so-called pallet parking spaces, mechanical parking garages, duplex garages or similar. Such mechanically supported parking spaces make it possible for available space to be optimally used as parking space.

Für aktuelle Fahrzeuge werden vermehrt Fahrassistenzsysteme bereitgestellt, durch welche ein Einparkvorgang des Fahrzeugs unterstützt wird. Dabei stellen jedoch gerade mechanisch unterstützte Stellplätze eine Herausforderung für solche Fahrassistenzsysteme dar, da diese sich von herkömmlichen Parklücken unterscheiden. So sind diese beispielsweise nicht durch angrenzende Fahrzeuge oder Mauern begrenzt, sondern weisen in ihrem Umfeld typischerweise metallische Komponenten auf, durch welche der mechanisch unterstützte Stellplatz realisiert ist. Dies hat jedoch zumeist einen Einfluss auf die Sensorik der Fahrassistenzsysteme.Driving assistance systems are increasingly being provided for current vehicles, which support the vehicle's parking process. However, mechanically supported parking spaces in particular represent a challenge for such driver assistance systems because they differ from conventional parking spaces. For example, these are not limited by adjacent vehicles or walls, but typically have metallic components in their surroundings through which the mechanically supported parking space is realized. However, this usually has an influence on the sensors of the driving assistance systems.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug ist dazu eingerichtet ist, einen Einparkvorgang des Fahrzeugs basierend auf von einer Fahrzeugsensorik bereitgestellten Information zu unterstützen, wobei die Fahrzeugsensorik einen Ultraschallsensor umfasst. Das Fahrassistenzsystem ist dabei dazu eigerichtet einen verfügbaren Stellplatz für das Fahrzeug zu detektieren, basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik zu identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist, und eine Verwendung einer von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den verfügbaren Stellplatz in Reaktion darauf anzupassen, dass der verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist und das das Fahrzeug entlang der detektierte Führungsspur auf den verfügbaren Stellplatz bewegt wird.The driving assistance system according to the invention for a vehicle is set up to support a parking process of the vehicle based on information provided by a vehicle sensor system, the vehicle sensor system comprising an ultrasonic sensor. The driving assistance system is designed to detect an available parking space for the vehicle, to identify based on the information from the vehicle sensor system whether the detected available parking space has a guide track, and to use sensor information provided by the ultrasonic sensor to support the parking process of the vehicle adjust the available parking space in response to the available parking space having a guidance lane and the vehicle being moved along the detected guidance lane to the available parking space.

Das erfindungsgemäße Verfahren für ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs, um einen Einparkvorgang des Fahrzeugs basierend auf von einer Fahrzeugsensorik bereitgestellten Information zu unterstützen, wobei die Fahrzeugsensorik einen Ultraschallsensor umfasst, umfasst ein Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes für das Fahrzeug, ein Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist, basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik, und, in Reaktion darauf, dass der verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist und das das Fahrzeug entlang der detektierte Führungsspur auf den verfügbaren Stellplatz bewegt wird, ein Anpassen einer Verwendung einer von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs. Das Fahrassistenzsystem ist dazu eingerichtet, einen Einparkvorgang des Fahrzeugs zu unterstützen. Dabei ist das Fahrassistenzsystem entweder dazu eingerichtet, lediglich Informationen hinsichtlich eines Einparkvorgangs bereitzustellen, beispielsweise Abstandsinformationen zu angrenzenden Objekten, oder den Einparkvorgang durch einen Eingriff in die Längsquerlenkung des Fahrzeugs zu unterstützen oder autonom auszuführen. Dazu wird auf die von der Fahrzeugsensorik bereitgestellte Information zurückgegriffen.The method according to the invention for a driving assistance system of a vehicle in order to support a parking process of the vehicle based on information provided by a vehicle sensor system, the vehicle sensor system comprising an ultrasonic sensor, includes detecting an available parking space for the vehicle, identifying whether the detected available parking space is a Has guidance track, based on the information from the vehicle sensor system, and, in response to the fact that the available parking space has a guidance track and that the vehicle is moved along the detected guidance track to the available parking space, adjusting the use of sensor information provided by the ultrasonic sensor Assisting in the parking process of the vehicle. The driving assistance system is set up to support the vehicle when parking. The driving assistance system is either set up to simply provide information regarding a parking process, for example distance information to adjacent objects, or to support the parking process by intervening in the longitudinal transverse steering of the vehicle or to carry it out autonomously. For this purpose, the information provided by the vehicle sensors is used.

Die von der Fahrzeugsensorik bereitgestellten Informationen beschreiben ein Umfeld des Fahrzeugs, welches durch die Fahrzeugsensorik erfasst wird. Die Fahrzeugsensorik umfasst einen Ultraschallsensor, ist jedoch nicht zwingend auf diesen begrenzt. So umfasst die Fahrzeugsensorik neben dem Ultraschallsensor bevorzugt noch weitere Sensoren, durch welche das Umfeld erfasst wird. Bevorzugt umfasst die Fahrzeugsensorik neben dem Ultraschallsensor auch einen oder mehrere optische Sensoren, welche insbesondere genutzt werden, um den verfügbaren Stellplatz für das Fahrzeug zu detektieren und/oder um zu identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist.The information provided by the vehicle sensor system describes an environment of the vehicle, which is detected by the vehicle sensor system. The vehicle sensor system includes an ultrasonic sensor, but is not necessarily limited to this. In addition to the ultrasonic sensor, the vehicle sensor system preferably includes other sensors through which the surroundings are detected. In addition to the ultrasonic sensor, the vehicle sensor system preferably also includes one or more optical sensors, which are used in particular to detect the available parking space for the vehicle and/or to identify whether the detected available parking space has a guide track.

Das Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes für das Fahrzeug erfolgt insbesondere basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik oder erfolgt alternativ durch eine Anwendereingabe, bei der beispielsweise ein Stellplatz in einem Bild der Fahrzeugumgebung markiert wird.The detection of an available parking space for the vehicle is carried out in particular based on the information from the vehicle sensor system or alternatively takes place through a user input, in which, for example, a parking space is marked in an image of the vehicle surroundings.

Das Identifizieren, ob der detektierte Stellplatz eine Führungsspur aufweist, erfolgt bevorzugt basierend auf der von der Fahrzeugsensorik bereitgestellten Information, wobei nicht zwingend auf die Informationen zurückgegriffen werden, die von dem Ultraschallsensor bereitgestellt werden, sondern optional oder zusätzlich auf solche Informationen der Fahrzeugsensorik zurückgegriffen wird, welche von anderen Sensoren der Fahrzeugsensorik bereitgestellt werden.The identification of whether the detected parking space has a guide track is preferably carried out based on the information provided by the vehicle sensor system, whereby the information provided by the ultrasonic sensor is not necessarily used, but such information from the vehicle sensor system is optionally or additionally used, which are provided by other sensors in the vehicle sensor system.

Bevorzugt wird die von dem Ultraschall bereitgestellte Sensorinformation, welche Teil der von der Fahrzeugsensorik bereitgestellten Information ist, von dem Fahrassistenzsystem auch genutzt, wenn das Fahrzeug in einen Stellplatz einfährt, welcher keine Führungsspur aufweist. Wird jedoch ein Einparkvorgang für einen Stellplatz mit Führungsspur ausgeführt, so wird bei dem Einfahren in den mechanisch unterstützten Stellplatz die Sensorinformation des Ultraschallsensors in alternativer Weise genutzt oder diese wird nicht genutzt. Dazu wird diese beispielsweise entweder zunächst von dem Ultraschallsensor erfasst und dann verworfen, oder deren Erzeugung wird unterbunden, beispielsweise durch Deaktivieren des Ultraschallsensors. Auch kann eine Verarbeitung der von dem Ultraschall bereitgestellte Sensorinformation gegenüber einem Einparkvorgang in einen Stellplatz ohne Führungsspur modifiziert sein.Preference is given to the sensor information provided by the ultrasound, which is part of the information provided by the vehicle sensor system tion is also used by the driving assistance system when the vehicle enters a parking space that does not have a guide lane. However, if a parking operation is carried out for a parking space with a guide track, the sensor information from the ultrasonic sensor is used in an alternative way when entering the mechanically supported parking space or is not used. For this purpose, for example, it is either first detected by the ultrasonic sensor and then discarded, or its generation is prevented, for example by deactivating the ultrasonic sensor. Processing of the sensor information provided by the ultrasound can also be modified compared to a parking maneuver in a parking space without a guide track.

Beispielsweise ergibt sich oftmals das Problem, dass im Umfeld mechanisch unterstützter Stellplätze metallische Komponenten angeordnet sind, durch welche das von dem Ultraschallsensor erzeugte Sensorsignal verfälscht wird und somit die Umgebung des Fahrzeuges nicht korrekt abbildet. Auch ist es oftmals der Fall, dass bei mechanisch unterstützten Stellplätzen das Fahrzeug so nahe an eine Komponente des mechanisch unterstützten Stellplatzes heranfährt, dass dieses zu einer Kollisionswarnung durch den Ultraschallsensor führt, da ein detektierbarer Mindestabstand des Ultraschallsensors unterschritten wird. Solche mechanisch unterstützten Stellplätze weisen typischerweise eine Führungsspur auf. Daher ist es vorteilhaft, in Reaktion darauf, dass der detektierte verfügbare Stellplatz ein mechanisch unterstützter Stellplatz ist, die von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformationen spezifisch zu handhaben.For example, the problem often arises that metallic components are arranged in the vicinity of mechanically supported parking spaces, which distort the sensor signal generated by the ultrasonic sensor and therefore do not correctly reflect the surroundings of the vehicle. It is also often the case that with mechanically supported parking spaces, the vehicle drives so close to a component of the mechanically supported parking space that this leads to a collision warning from the ultrasonic sensor, since a detectable minimum distance of the ultrasonic sensor is not reached. Such mechanically supported parking spaces typically have a guide track. Therefore, it is advantageous to specifically handle the sensor information provided by the ultrasonic sensor in response to the detected available parking space being a mechanically assisted parking space.

Es wird somit zunächst ein verfügbarer Stellplatz für das Fahrzeug basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik detektiert, wobei erkannt wird, ob ein verfügbarer Stellplatz unbekannter Art für das Fahrzeug in dem Umfeld des Fahrzeuges verfügbar ist. Der verfügbare Stellplatz kann dabei sowohl ein mechanisch unterstützter Stellplatz oder ein nicht-mechanisch unterstützter Stellplatz sein. Wurde ein verfügbarer Stellplatz detektiert, so wird basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik identifiziert, ob der detektierte verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist und somit mit hoher Wahrscheinlichkeit ein mechanisch unterstützter Stellplatz ist. Dazu werden insbesondere die von der Fahrzeugsensorik bereitgestellten Informationen weiter analysiert, welche den Bereich abbilden, in dem der verfügbare Stellplatz detektiert wurde. Für das Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes und das Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz die Führungsspur aufweist, werden nicht zwingend dieselben Anteile aus den von der Fahrzeugsensorik bereitgestellten Informationen genutzt. So kann beispielsweise mittels des Ultraschallsensors detektiert werden, ob überhaupt ein verfügbarer Stellplatz vorhanden ist und mittels eines Kamerasystems oder eines LiDAR-Systems identifiziert werden, ob der detektierte verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist. Grundsätzlich können bei diesem Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes und dem Identifizieren, ob der detektierte Stellplatz eine Führungsspur aufweist, jegliche Kombination von Sensorinformationen genutzt werden, welche von der Fahrzeugsensorik bereitgestellt wird. Dies umfasst auch die von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation.An available parking space for the vehicle is thus first detected based on the information from the vehicle sensor system, with it being recognized whether an available parking space of an unknown type is available for the vehicle in the area surrounding the vehicle. The available parking space can be either a mechanically supported parking space or a non-mechanically supported parking space. If an available parking space has been detected, it is identified based on the information from the vehicle sensor system whether the detected available parking space has a guide track and is therefore most likely a mechanically supported parking space. For this purpose, in particular, the information provided by the vehicle sensors, which depicts the area in which the available parking space was detected, is further analyzed. The same portions of the information provided by the vehicle sensor system are not necessarily used to detect an available parking space and to identify whether the detected available parking space has the guide track. For example, the ultrasonic sensor can be used to detect whether there is an available parking space at all and a camera system or a LiDAR system can be used to identify whether the detected available parking space has a guide track. In principle, any combination of sensor information provided by the vehicle sensor system can be used when detecting an available parking space and identifying whether the detected parking space has a guide track. This also includes the sensor information provided by the ultrasonic sensor.

Die Führungsspur ist typischerweise ein Merkmal eines mechanisch unterstützten Stellplatzes, durch welches angezeigt wird, wo die Räder des Fahrzeuges den mechanisch unterstützten Stellplatz befahren sollen. Die Führungsspur umfasst oftmals auch seitliche Begrenzungen, welche anzeigen, innerhalb welchen Bereiches das Fahrzeug korrekt auf dem mechanisch unterstützten Stellplatz positioniert ist. Die Führungsspur ist beispielsweise eine farbliche Markierung oder eine dreidimensionale Struktur. Durch das entsprechende Ausrichten des Fahrzeugs kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeug auch derart auf dem Stellplatz positioniert wird, dass die Anforderung des mechanisch unterstützten Stellplatzes erfüllt sind. So kann beispielsweise verhindert werden, dass das Fahrzeug derart geparkt wird, dass eine Parkpalette oder Duplex-Garage nicht bewegt werden kann.The guide track is typically a feature of a mechanically assisted parking space that indicates where the wheels of the vehicle should enter the mechanically assisted parking space. The guide track often also includes lateral boundaries, which indicate within which area the vehicle is correctly positioned on the mechanically supported parking space. The guide track is, for example, a colored marking or a three-dimensional structure. By aligning the vehicle accordingly, it can be ensured that the vehicle is positioned on the parking space in such a way that the requirements of the mechanically supported parking space are met. For example, it can be prevented that the vehicle is parked in such a way that a parking pallet or duplex garage cannot be moved.

Bevorzugt umfasst die Fahrzeugsensorik ein Ultraschallsystem, welches mehrere Ultraschallsensoren umfasst, wobei die Sensorinformation eines oder aller der Ultraschallsensoren in angepasster Weise bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den verfügbaren Stellplatz (20) verwendet wird, falls der verfügbare Stellplatz eine Führungsspur aufweist und das das Fahrzeug entlang der detektierte Führungsspur auf den verfügbaren Stellplatz bewegt wird.The vehicle sensor system preferably comprises an ultrasonic system which comprises a plurality of ultrasonic sensors, wherein the sensor information of one or all of the ultrasonic sensors is used in an adapted manner to support the parking process of the vehicle into the available parking space (20), if the available parking space has a guide track and that Vehicle is moved along the detected guide lane to the available parking space.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The subclaims show preferred developments of the invention.

Bevorzugt wird die Verwendung der von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs derart angepasst wird, dass die von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den verfügbaren Stellplatz durch das Fahrassistenzsystem verworfen oder deren Erzeugung zu unterbunden wird, und/oder die von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den verfügbaren Stellplatz in einer für den Einparkvorgang des Fahrzeugs spezifischen Weise bewertet wird.Preferably, the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensor when supporting the parking process is adjusted in such a way that the sensor information provided by the ultrasonic sensor when supporting the parking process of the vehicle into the available parking space is discarded by the driving assistance system or its generation is prevented, and / or the sensor information provided by the ultrasonic sensor is evaluated in a manner specific to the parking process of the vehicle when supporting the parking process of the vehicle into the available parking space.

Ein Bewerten der von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den verfügbaren Stellplatz in einer für den Einparkvorgang des Fahrzeugs spezifischen Weise wird dann als spezifisch angesehen, wenn die von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation für diesen Zeitraum in anderer Weise verarbeitet oder genutzt werden, als die der Fall ist, wenn der Einparkvorgang zu dem betrachteten Zeitpunkt nicht ausgeführt wird. Es erfolgt somit eine Deaktivierung oder Verwerfen von Echoinformation des Ultraschallsensors. Optional wird der Ultraschallsensor weiterhin für ausgewählte Operationen genutzt, beispielsweise um die Position von Pfosten am Eintritt des Stellplatzes zu vermessen. Ein Nutzen des Ultraschallsensors in spezifischer Weise umfasst dabei, eine Assoziation der Ultraschall-Signale mit den erkannten Informationen des Stellplatzes und eine selektive Behandlung dieser Information. So wird beispielsweise eine nähere Vorbeifahrt an einem seitlichen Pfosten erlaubt als sonst bei Einfahrt in eine Parklücke oder es erfolgt eine Ausblendung von Störechos von Positionen, an denen auf den mechanisch unterstützten Stellplätzen häufig Störechos auftreten. Optional erfolgt bei der für den Einparkvorgang des Fahrzeugs spezifischen Weise einer Nutzung der von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation eine Rückfrage an den Fahrer bei einem Vorliegen von Störinformationen, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug tatsächlich weiterfahren kann.Evaluating the sensor information provided by the ultrasonic sensor when supporting the parking process of the vehicle into the available parking space in a manner specific to the parking process of the vehicle is considered specific if the sensor information provided by the ultrasonic sensor is processed or used in a different way for this period of time than is the case if the parking process is not carried out at the time under consideration. This results in deactivation or rejection of echo information from the ultrasonic sensor. Optionally, the ultrasonic sensor can still be used for selected operations, for example to measure the position of posts at the entrance to the parking space. A specific use of the ultrasonic sensor includes an association of the ultrasonic signals with the detected information about the parking space and a selective treatment of this information. For example, a closer drive past a side post is permitted than would otherwise be the case when entering a parking space, or false echoes are masked out from positions where false echoes often occur in the mechanically supported parking spaces. Optionally, when using the sensor information provided by the ultrasonic sensor, which is specific to the parking process of the vehicle, the driver is asked if interference information is present in order to ensure that the vehicle can actually continue driving.

Wird die von dem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation verworfen oder erst gar nicht erzeugt, so muss der Einparkvorgang ohne die sonst von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformationen ausgeführt werden. Dies erfolgt insbesondere dadurch, dass auf andere Informationen der Fahrzeugsensorik zurückgegriffen wird, oder dass alle notwendigen Informationen vor einem Einfahren des Fahrzeuges in den verfügbaren Stellplatz erfasst werden. Es wird darauf hingewiesen, dass nicht zwingend alle verfügbaren Ultraschallsensoren deaktiviert werden oder deren Sensorinformationen verworfen werden, auch wenn dies in vielen Fällen vorteilhaft ist. So werden beispielsweise nur die Ultraschallsensoren deaktiviert oder deren Sensorinformationen verworfen, welche seitlich an dem Fahrzeug angeordnet sind. Erfindungsgemäß wird jedoch zumindest ein Ultraschallsensor deaktiviert oder die von diesem Ultraschallsensor bereitgestellte Sensorinformation während dem Einparkvorgang des Fahrzeugs, insbesondere bei dem Einfahren in den Stellplatz, verworfen.If the sensor information provided by the ultrasonic sensor is discarded or not generated at all, the parking process must be carried out without the sensor information otherwise provided by the ultrasonic sensor. This is done in particular by relying on other information from the vehicle sensors, or by recording all the necessary information before the vehicle enters the available parking space. It should be noted that not all available ultrasonic sensors are necessarily deactivated or their sensor information is discarded, even if this is advantageous in many cases. For example, only the ultrasonic sensors that are arranged on the side of the vehicle are deactivated or their sensor information is discarded. According to the invention, however, at least one ultrasonic sensor is deactivated or the sensor information provided by this ultrasonic sensor is discarded during the parking process of the vehicle, in particular when entering the parking space.

Bevorzugt erfolgt das Anpassen der Verwendung der von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformation in Reaktion darauf, dass das Fahrzeug derart gegenüber dem Stellplatz ausgerichtet ist, dass das Fahrzeug geradlinig auf den Stellplatz bewegt werden kann. Es sind somit zwei Bedingungen zu erfüllen, bevor das Anpassen der Verwendung der von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformationen erfolgt. Das bedeutet, insbesondere, dass die von dem Ultraschall bereitgestellten Sensorinformationen erst dann nicht mehr als benötigt angesehen werden oder in veränderter Weise genutzt werden, wenn das Fahrzeug bereits so ausgerichtet ist, dass mit minimalen verfügbaren Sensorinformationen ein Parkvorgang komplettiert werden kann. Auch ist damit ein Zeitpunkt definiert, ab dem es zu erwarten ist, dass Sensorinformationen des Ultraschallsensors fehlerhaft sein könnten oder bereits eine Kollision anzeigen, da ein notwendiger Mindestabstand unterschritten wird. Die von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformationen können somit möglichst lange verwendet werden und werden erst kurz vor einem Zeitpunkt deaktiviert, zu dem diese als nicht mehr hinreichend zuverlässig angesehen werden.Preferably, the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensor is adjusted in response to the vehicle being aligned with respect to the parking space in such a way that the vehicle can be moved in a straight line onto the parking space. Two conditions must therefore be met before the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensor is adjusted. This means, in particular, that the sensor information provided by the ultrasound is no longer considered necessary or is used in a different way only when the vehicle is already aligned in such a way that a parking process can be completed with minimal available sensor information. This also defines a point in time from which it can be expected that sensor information from the ultrasonic sensor could be incorrect or already indicate a collision because a necessary minimum distance is not reached. The sensor information provided by the ultrasonic sensor can therefore be used for as long as possible and is only deactivated shortly before a point in time at which it is no longer considered to be sufficiently reliable.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Fahrassistenzsystem dazu eingerichtet ist, den Einparkvorgang durch eine autonome oder teilautonome Längs-Querlenkung des Fahrzeuges zu steuern. Eine teilautonome Längs-Querlenkung umfasst dabei auch Systeme, bei denen nur eine Querlenkung des Fahrzeuges durch das Fahrassistenzsystem ausgeführt wird. Dadurch, dass das Fahrzeug durch das Fahrassistenzsystem gesteuert wird, könnte eine nicht korrekte Sensorinformation des Ultraschallsensors dazu führen, dass das Fahrzeug durch das Fahrassistenzsystem gestoppt wird, da angenommen wird, dass es zu einer Kollision bei einer Weiterfahrt kommen könnte. Dadurch kann es vorkommen, dass ein Parkvorgang nicht komplettiert wird. Dies wird durch das Nichtverwenden der Ultraschallsensoren oder eines Ultraschallsensors des Fahrzeuges vermieden.Furthermore, it is advantageous if the driving assistance system is set up to control the parking process through autonomous or semi-autonomous longitudinal transverse steering of the vehicle. Semi-autonomous longitudinal transverse steering also includes systems in which only transverse steering of the vehicle is carried out by the driving assistance system. Because the vehicle is controlled by the driving assistance system, incorrect sensor information from the ultrasonic sensor could result in the vehicle being stopped by the driving assistance system, since it is assumed that a collision could occur if the vehicle continues driving. As a result, it may happen that a parking process is not completed. This is avoided by not using the ultrasonic sensors or an ultrasonic sensor in the vehicle.

Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn das Fahrassistenzsystem dazu eingerichtet ist, eine Trajektorie für den Einparkvorgang zu berechnen, die einen ersten Anteil umfasst, in dem das Fahrzeug derart gegenüber dem Stellplatz ausgerichtet wird, dass das Fahrzeug geradlinig entlang der Führungsspur auf den Stellplatz bewegt werden kann, und einen zweiten Anteil umfasst, in dem das Fahrzeug geradlinig entlang der Führungsspur auf den Stellplatz bewegt wird. Bevorzugt wird die Längs-Querlenkung des Fahrzeuges durch das Fahrassistenzsystem derart ausgeführt, dass die berechnete Trajektorie abgefahren wird. Das Verwerfen der Sensorinformationen des Ultraschallsensors oder das Unterbinden von deren Erzeugung erfolgt bzw. die spezifische Nutzung dieser erfolgt insbesondere nur in dem zweiten Anteil der Trajektorie. Es wird somit ermöglicht, dass das Fahrzeug unter Verwendung aller verfügbaren Sensoren der Fahrzeugsensorik gegenüber dem Stellplatz ausgerichtet wird und dieses danach geradlinig auf den Stellplatz bewegt wird. So kann durch die vorausgegangene Ausrichtung des Fahrzeuges in dem ersten Anteil der Trajektorie bereits sichergestellt werden, dass es zu keiner seitlichen Kollision des Fahrzeuges mit einer Komponente des mechanisch unterstützten Stellplatzes kommt.It is particularly advantageous if the driving assistance system is set up to calculate a trajectory for the parking process, which includes a first portion in which the vehicle is aligned with respect to the parking space in such a way that the vehicle is moved in a straight line along the guide track to the parking space can, and includes a second part in which the vehicle is moved in a straight line along the guide track to the parking space. The longitudinal transverse steering of the vehicle is preferably carried out by the driving assistance system in such a way that the calculated trajectory is followed. The sensor information from the ultrasonic sensor is discarded or its generation is prevented or the specific use of this information takes place in particular only in the second part of the trajectory. This makes it possible for the vehicle to be controlled using all available sensors of the vehicle sensor system is aligned with the parking space and then moved in a straight line to the parking space. The previous alignment of the vehicle in the first part of the trajectory can ensure that there is no lateral collision of the vehicle with a component of the mechanically supported parking space.

Bevorzugt ist das Fahrassistenzsystem dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug vorwärts geradlinig entlang der Führungsspur auf den Stellplatz zu bewegen, wobei Ausrichtungskorrekturen der Bewegung des Fahrzeugs durch eine Ansteuerung einer Hinterradlenkung erfolgen, bevor diese mit dem Heck des Fahrzeuges auf den Stellplatz einfahren. Da ein Lenkeinschlag teils nicht kollisionslos möglich ist, wenn ein Rad sich bereits in der Führungsspur befindet, ist es voreilhaft, wenn ein Lenkvorgang durch ein solches Rad ausgeführt wird, welches in seiner Bewegung noch nicht eingeschränkt ist.The driving assistance system is preferably set up to move the vehicle forward in a straight line along the guide track to the parking space, with alignment corrections of the movement of the vehicle being carried out by controlling a rear wheel steering before it enters the parking space with the rear of the vehicle. Since a steering angle is sometimes not possible without a collision if a wheel is already in the guide track, it is advantageous if a steering operation is carried out by a wheel whose movement is not yet restricted.

Auch ist es vorteilhaft, wenn das Fahrassistenzsystem dazu eingerichtet ist, ein Bild einer das Fahrzeug umgebenden Fahrzeugumgebung zu empfangen und die erkannte Führungsspur als ein Overlay in dem Bild für einen Anwender auf einer Anzeige darzustellen. Es wird dem Anwender somit visualisiert, an welcher Stelle das Fahrzeug gemäß dem Fahrassistenzsystem positioniert werden sollte. Somit wird eine Verifizierung durch den Anwender ermöglicht, ob die Führungsspur durch das Fahrassistenzsystem korrekt erkannt wurde. Das Overlay kann genutzt werden, um vor Beginn des Parkmanövers das Vorliegen der speziellen Parksituation und die richtige Erkennung der Führungsspuren anzuzeigen bzw. optional durch den Fahrer bestätigen zu lassen und während der Durchführung des Parkmanövers die Lage der Linien durchgehend anzuzeigen, um der überwachenden Person eine Eingriffsmöglichkeit im Störfall zu geben.It is also advantageous if the driving assistance system is set up to receive an image of a vehicle environment surrounding the vehicle and to display the recognized guidance track as an overlay in the image for a user on a display. The user is thus visualized where the vehicle should be positioned according to the driving assistance system. This enables the user to verify whether the guide lane was correctly recognized by the driving assistance system. The overlay can be used to indicate the existence of the special parking situation and the correct recognition of the guide lanes before the start of the parking maneuver or, optionally, to have it confirmed by the driver and to continuously display the position of the lines while the parking maneuver is being carried out in order to provide the person supervising To provide the opportunity to intervene in the event of an incident.

Bevorzugt umfasst die Fahrzeugsensorik ein Kamerasystem und/oder ein LiDAR-System. Somit ist bevorzugt eine weitere Sensorik verfügbar, durch welches das Fahrzeug durch das Fahrassistenzsystem auch dann noch sicher geführt werden kann, wenn der Ultraschallsensor nicht weiterverwendet wird. Gerade LiDAR-Systeme und Kamera-Systeme sind dabei Sensorsysteme, welche unempfindlich gegenüber möglichen störenden Einflüssen von mechanisch unterstützten Stellplätzen sind.The vehicle sensor system preferably includes a camera system and/or a LiDAR system. A further sensor system is therefore preferably available, through which the vehicle can still be safely guided by the driving assistance system even if the ultrasonic sensor is no longer used. LiDAR systems and camera systems in particular are sensor systems that are insensitive to possible disruptive influences from mechanically supported parking spaces.

Auch ist es vorteilhaft, wenn bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs durch das Fahrassistenzsystem die Erzeugung der von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorinformationen durch ein Deaktivieren des Ultraschallsensors verhindert wird. Dadurch, dass der Ultraschallsensor deaktiviert wird, wird auch vermieden, dass von dem Ultraschallsensor Schallwellen ausgesendet werden, welche andere Sensorsysteme, beispielsweise einen weiteren Ultraschallsensor stören könnten.It is also advantageous if, when the driver assistance system supports the parking process of the vehicle, the generation of the sensor information provided by the ultrasonic sensor is prevented by deactivating the ultrasonic sensor. The fact that the ultrasonic sensor is deactivated also prevents sound waves from being emitted by the ultrasonic sensor, which could disrupt other sensor systems, for example another ultrasonic sensor.

Auch ist es vorteilhaft, wenn der mechanisch unterstützte Stellplatz eine mechanische Parkplattform ist, die bevorzugt horizontal oder vertikal verschiebbar oder kippbar ist.It is also advantageous if the mechanically supported parking space is a mechanical parking platform, which is preferably horizontally or vertically displaceable or tiltable.

Auch ist es vorteilhaft, wenn das Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz die Führungsspur aufweist, basierend auf einer Bildanalyse oder Musteranalyse erfolgt, wobei die Führungsspur insbesondere dann als solche erkannt wird, wenn diese eine dreidimensionale Führungsspur ist, welche eine dreidimensionale seitliche und/oder mittige Begrenzung zweier Fahrspuren mit einer vordefinierten dreidimensionalen Struktur aufweist. Eine Bildanalyse ist dabei insbesondere bei der Verwendung eines Kamerasystems vorteilhaft, wobei die Bildanalyse bevorzugt durch ein Machine-Learning trainiert wird. Die Musteranalyse ist dabei insbesondere bei der Verwendung eines LiDAR-Systems vorteilhaft, da durch dieses der Stellplatz und die zugehörige Umgebung als Muster dreidimensional dargestellt werden kann. Auch hier ist es vorteilhaft, wenn die entsprechende Musteranalyse durch ein Machine-Learning trainiert wird. Durch das bevorzugte Erkennen einer dreidimensionalen Führungsspur wird insbesondere ermöglicht, dass die korrekte Positionierung des Fahrzeugs auf dem mechanisch unterstützten Stellplatz auch bei einer starken Verschmutzung gewährleistet ist. Zudem ist die dreidimensionale seitliche Begrenzung und die dreidimensionale Führungsspur ein typisches Merkmal, welche es erlaubt, einen mechanisch unterstützten Stellplatz als solchen zu identifizieren.It is also advantageous if the identification of whether the detected available parking space has the guide track is based on an image analysis or pattern analysis, the guide track being recognized as such in particular if it is a three-dimensional guide track, which has a three-dimensional lateral and / or central boundary of two lanes with a predefined three-dimensional structure. Image analysis is particularly advantageous when using a camera system, with the image analysis preferably being trained by machine learning. The pattern analysis is particularly advantageous when using a LiDAR system, as it can display the parking space and the associated environment as a three-dimensional pattern. Here too, it is advantageous if the corresponding pattern analysis is trained using machine learning. The preferred recognition of a three-dimensional guide track makes it possible, in particular, to ensure the correct positioning of the vehicle on the mechanically supported parking space, even when it is heavily soiled. In addition, the three-dimensional side boundary and the three-dimensional guide track are a typical feature that allows a mechanically supported parking space to be identified as such.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt von der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgeführt und weist alle Vorteile dieser Vorrichtung auf.The method according to the invention is preferably carried out by the device according to the invention and has all the advantages of this device.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem,
  • 2a eine schematische Darstellung des Fahrzeugs vor einem mechanisch unterstützten Stellplatz in einer Draufsicht,
  • 2b eine beispielhafte Anordnung des Fahrzeuges vor dem mechanisch unterstützten Stellplatz in einer Draufsicht, wobei das Fahrzeug gegenüber dem Stellplatz ausgerichtet ist,
  • 2c eine schematische Darstellung des mechanisch unterstützten Stellplatzes in einer frontalen Ansicht,
  • 2d eine schematische Darstellung des mechanisch unterstützten Stellplatzes in einer frontalen Ansicht, wobei das Fahrzeug auf dem Stellplatz positioniert ist, und
  • 3 eine schematische Darstellung eines Einparkvorgangs des Fahrzeuges, welcher durch das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem unterstützt wird.
Exemplary embodiments of the invention are described in detail below with reference to the accompanying drawing. In the drawing is:
  • 1 a schematic representation of a vehicle with a driving assistance system according to the invention,
  • 2a a schematic representation of the vehicle in front of a mechanically supported parking space in a top view,
  • 2 B an exemplary arrangement of the vehicle in front of the mechanically supported position space in a top view, with the vehicle aligned with the parking space,
  • 2c a schematic representation of the mechanically supported parking space in a frontal view,
  • 2d a schematic representation of the mechanically supported parking space in a front view, with the vehicle positioned on the parking space, and
  • 3 a schematic representation of a parking process of the vehicle, which is supported by the driving assistance system according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In vielen Städten in Japan und China (möglicherweise auch in anderen Regionen mit dichter Besiedlung) werden aufgrund Platzmangels mehretagige Parkplätze als Stahlkonstruktion mit fahrzeugtragenden Paletten angeboten, sogenannte „Mechanische Parkplätze“ oder „Hochgaragen“, welche im Folgenden auch als mechanisch unterstützte Stellplätze bezeichnet werden. Es gibt verschiedene Konstruktionsarten wie z.B. mit oder ohne Tor, Ketten oder Hydraulikantriebe für die Bewegung der Paletten in der Konstruktion. Des Weiteren ist die Anzahl der Parkplätze in horizontaler und vertikaler Richtung variabel.In many cities in Japan and China (possibly also in other densely populated regions), due to a lack of space, multi-level parking spaces are offered as steel structures with vehicle-supporting pallets, so-called “mechanical parking spaces” or “high-rise garages”, which are also referred to below as mechanically supported parking spaces. There are different types of construction such as with or without a gate, chains or hydraulic drives for moving the pallets in the construction. Furthermore, the number of parking spaces is variable in horizontal and vertical directions.

Als wesentliche Gemeinsamkeit lässt sich festhalten, dass die Größe der Paletten zwar nicht immer gleich sind, aber einem gewissen Muster folgen. Auf einer Palette sind die Spuren für die Räder üblicherweise durch eine durchgängige schwache Erhebung (ca. 5cm) in der Mitte der Palette und höhere Erhebungen (10-20cm) zu beiden Rändern der Palette erkennbar. Meist gibt es auch einen Anschlag für die Hinterräder (geparkt wird stets rückwärts), damit das Fahrzeug weder nach hinten noch nach vorn zu weit hinaussteht und bei der Bewegung der Paletten in der Konstruktion beschädigt wird. Es sind außerdem auf mindestens einer Seite der Palette vertikale Stahlträger als Halterung des Tores oder der gesamten Palettenkonstruktion vorhanden.The main similarity is that the size of the pallets are not always the same, but they do follow a certain pattern. On a pallet, the wheel tracks are usually recognizable by a continuous, faint bump (approx. 5cm) in the middle of the pallet and higher bumps (10-20cm) on both edges of the pallet. There is usually also a stop for the rear wheels (parking is always backwards) so that the vehicle does not protrude too far to the rear or front and is damaged when the pallets move in the structure. There are also vertical steel beams on at least one side of the pallet to hold the gate or the entire pallet structure.

Aktuelle automatische Einparksysteme setzen vor allem auf die Detektion von Fahrzeugen oder Parklinien als Parklückenbegrenzungen. Eine Hochgarage wird anhand dieser Algorithmen nicht oder nur unzureichend genau als Parklücke erkannt. Zudem wirken die Ultraschall-Reflektionseigenschaften der Stahlkonstruktion und der engen Bauweise bei einem ultraschallbasierten Parkassistenzsystem bei der Einfahrt auf die Palette als Störfaktoren. Während der Einfahrt auf die enge Palette kann das Assistenzsystem so z.B. einen Dauerwarnton bzw. Anzeige der maximalen Gefährdung als farbcodierte Warnung im Display ausgeben und man muss letztlich klassisch über die Rückspiegel navigieren. Die Einparksysteme würden also auf die erkannten Hindernisse bremsen und das Parkmanöver würde abbrechen.Current automatic parking systems rely primarily on the detection of vehicles or parking lines as parking space boundaries. Using these algorithms, a high-rise car park is not recognized as a parking space, or is only recognized with insufficient accuracy. In addition, the ultrasonic reflection properties of the steel structure and the narrow design of an ultrasound-based parking assistance system act as disruptive factors when entering the pallet. When entering the narrow range, the assistance system can, for example, issue a continuous warning tone or indicate the maximum danger as a color-coded warning on the display and you ultimately have to navigate in the classic way using the rear-view mirror. The parking systems would therefore brake on the detected obstacles and the parking maneuver would be aborted.

Die Erfindung zielt unter anderem darauf ab, ein Kamera- und Ultraschallbasiertes Einparksystem so zu konfigurieren, dass eine Palette als Parkszene erkannt und korrekt beparkt werden kann.The invention aims, among other things, to configure a camera and ultrasound-based parking system so that a pallet can be recognized as a parking scene and parked correctly.

1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. An dem Fahrzeug 10 ist ein erster Ultraschallsensor 2a, ein zweiter Ultraschallsensor 2b und ein dritter Ultraschallsensor 2c angeordnet. Ferner ist an dem Fahrzeug 10 eine Kamera 3 und ein LiDAR-Sensor 4 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 2a bis 2c, die Kamera 3 und der LiDAR-Sensor 4 sind mit dem Fahrassistenzsystem 1 gekoppelt, welches insbesondere eine Recheneinheit zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst. Durch die Ultraschallsensoren 2a bis 2c, die Kamera 3 und den LiDAR-Sensor 4, wird ein Umfeld des Fahrzeuges 10 erfasst. Optional sind dazu auch noch weitere Sensoren an dem Fahrzeug 10 angeordnet. Die Ausrichtung der Ultraschallsensoren, der Kamera und des LiDAR-Sensors in 1 sind lediglich als beispielhaft anzusehen. So sind an dem Fahrzeug 10 insbesondere mehrere Kameras 3 und mehrere LiDAR-Sensoren 4 angeordnet, um ein Umfeld des Fahrzeuges 10 vollständig zu erfassen. 1 shows a vehicle 10 with a driving assistance system 1 according to an embodiment of the invention. A first ultrasonic sensor 2a, a second ultrasonic sensor 2b and a third ultrasonic sensor 2c are arranged on the vehicle 10. Furthermore, a camera 3 and a LiDAR sensor 4 are arranged on the vehicle 10. The ultrasonic sensors 2a to 2c, the camera 3 and the LiDAR sensor 4 are coupled to the driving assistance system 1, which in particular includes a computing unit for carrying out the method according to the invention. The surroundings of the vehicle 10 are detected by the ultrasonic sensors 2a to 2c, the camera 3 and the LiDAR sensor 4. Optionally, additional sensors are also arranged on the vehicle 10. The alignment of the ultrasonic sensors, the camera and the LiDAR sensor in 1 are to be viewed as examples only. In particular, several cameras 3 and several LiDAR sensors 4 are arranged on the vehicle 10 in order to completely capture the surroundings of the vehicle 10.

Die Ultraschallsensoren 2a bis 2c, die Kamera 3 und der LiDAR-Sensor 4 sind Teil einer Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 des Fahrzeuges 10. Die Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c sind dabei Teil einer Ultraschallsensorik 2.The ultrasonic sensors 2a to 2c, the camera 3 and the LiDAR sensor 4 are part of a vehicle sensor system 2, 3, 4 of the vehicle 10. The ultrasonic sensors 2a, 2b, 2c are part of an ultrasonic sensor system 2.

Das Fahrassistenzsystem 1 ist dazu eingerichtet, einen Einparkvorgang des Fahrzeugs 10 basierend auf der von der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 bereitgestellten Informationen zu unterstützen. Die Informationen umfassen dabei die Sensordaten der Sensoren, welche der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 zugehörig sind. Ebenfalls umfassen die von der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 bereitgestellten Informationen auch Sensorinformationen, die von den Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c bereitgestellt werden.The driving assistance system 1 is set up to support a parking process of the vehicle 10 based on the information provided by the vehicle sensors 2, 3, 4. The information includes the sensor data of the sensors that are associated with the vehicle sensor system 2, 3, 4. The information provided by the vehicle sensor system 2, 3, 4 also includes sensor information provided by the ultrasonic sensors 2a, 2b, 2c.

Um einen Fahrer des Fahrzeuges 10 bei einem Einparkvorgang zu unterstützen, werden durch das Fahrassistenzsystem 1 beispielsweise Anweisungen bereitgestellt, wie das Fahrzeug 10 zu bewegen ist oder es erfolgt eine autonome oder teilautonome Längsquerlenkung des Fahrzeuges 10 durch das Fahrassistenzsystem 1.In order to support a driver of the vehicle 10 during a parking process, the driving assistance system 1, for example, provides instructions on how to move the vehicle 10 or autonomous or semi-autonomous longitudinal transverse steering of the vehicle 10 is carried out by the driving assistance system 1.

Um den Fahrer bei dem Einparkvorgang zu unterstützen, wird zunächst eine Umgebung des Fahrzeuges 10 durch die Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 erfasst und es wird ein verfügbarer Stellplatz 20 für das Fahrzeug 10 basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 detektiert. So wird insbesondere analysiert, ob sich im Umfeld des Fahrzeugs 10 eine hinreichend große Fläche für das Fahrzeug 10 befindet, welche ein verfügbarer Stellplatz 20 sein könnte. Das Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes 20 erfolgt dabei insbesondere mittels aller Sensoren der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4.In order to support the driver in the parking process, the surroundings of the vehicle 10 are first detected by the vehicle sensors 2, 3, 4 detected and an available parking space 20 for the vehicle 10 is detected based on the information from the vehicle sensor system 2, 3, 4. In particular, it is analyzed whether there is a sufficiently large area in the area surrounding the vehicle 10 for the vehicle 10, which could be an available parking space 20. The detection of an available parking space 20 is carried out in particular by means of all sensors of the vehicle sensor system 2, 3, 4.

Durch das Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes 20 wird zunächst eine Parkfläche als solche vom System erkannt. Alternativ dazu wird der verfügbare Stellplatz durch einen Anwender identifiziert und dem System angezeigt. So wird insbesondere eine initiale Vorgabe durch eine Positionierung der Zielparkfläche durch den Fahrer im Anzeigebild (Topview) vorgegeben. Die Ausgangsposition des zu parkenden Fahrzeuges 10 spielt dabei keine Rolle, sofern ein Umfeldkamerasystem an Bord ist.By detecting an available parking space 20, a parking space is first recognized as such by the system. Alternatively, the available parking space is identified by a user and displayed to the system. In particular, an initial specification is specified by the driver positioning the target parking area in the display image (top view). The starting position of the vehicle 10 to be parked is irrelevant, provided there is a surrounding camera system on board.

Wurde ein verfügbarer Stellplatz 20 in dem Umfeld des Fahrzeuges 10 detektiert, so wird in Reaktion darauf basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 identifiziert, ob der detektierte verfügbare Stellplatz 20 eine Führungsspur 23 aufweist und somit davon ausgegangen werden kann, dass es sich um einen mechanisch unterstützte Stellplatz 20 handelt. Der mechanisch unterstützte Stellplatz 20 ist dabei ein Stellplatz 20, welcher eine zugehörige Mechanik umfasst, durch welche das Fahrzeug 10 bewegt werden kann. So ist der mechanisch unterstützte Stellplatz 20 insbesondere eine mechanische Parkplattform, welche horizontal oder vertikal verschiebbar ist oder kippbar ist. Zu mechanisch unterstützten Stellplätzen zählen insbesondere auch sog. Parkpaletten als auch sog. Duplex-Garagen. Auch gehören dazu Parkhäuser oder Parkgaragen, in denen ein Fahrzeug durch eine mechanische Vorrichtung positioniert wird, nachdem dieses an einer davor vorgesehenen Stelle abgestellt wurde.If an available parking space 20 has been detected in the surroundings of the vehicle 10, then in response, based on the information from the vehicle sensors 2, 3, 4, it is identified whether the detected available parking space 20 has a guide track 23 and it can therefore be assumed that it is a mechanically supported parking space 20. The mechanically supported parking space 20 is a parking space 20 which includes associated mechanics through which the vehicle 10 can be moved. The mechanically supported parking space 20 is in particular a mechanical parking platform which can be moved horizontally or vertically or can be tilted. Mechanically supported parking spaces include, in particular, so-called parking pallets and so-called duplex garages. This also includes parking garages or parking garages in which a vehicle is positioned by a mechanical device after it has been parked in a designated location.

Ein Führungsspur 23 definiert dabei typischerweise eine erste Fahrspur 23a und eine zweite Fahrspur 23b. Dabei ist beispielsweise jede der Fahrspuren 23a, 23b zu einer äußeren Seite des Stellplatzes 20 durch jeweils eine seitliche Schwelle 21a, 21c begrenzt. Diese ist beispielsweise ähnlich einem Randstein ausgeführt und erhebt sich über eine Oberfläche des Stellplatzes 20. Die erste Fahrspur 23a ist von der zweiten Fahrspur 23b ebenfalls durch eine zentrale Erhebung 21 b getrennt, welche sich ebenfalls über eine Grundfläche des Stellplatzes 20 erhebt. Die erste Fahrspur 23a und die zweite Fahrspur 23b können somit als zwei parallele Rinnen betrachtet werden, die derart parallel angeordnet sind, dass diese jeweils durch eine linke Spur und eine rechte Spur des Fahrzeuges 10 befahren werden können.A guide lane 23 typically defines a first lane 23a and a second lane 23b. For example, each of the lanes 23a, 23b is limited to an outer side of the parking space 20 by a respective lateral threshold 21a, 21c. This is, for example, designed similar to a curb and rises above a surface of the parking space 20. The first lane 23a is also separated from the second lane 23b by a central elevation 21b, which also rises above a base area of the parking space 20. The first lane 23a and the second lane 23b can thus be viewed as two parallel channels, which are arranged in parallel in such a way that they can each be driven through a left lane and a right lane of the vehicle 10.

Um zu identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz 20 ein mechanisch unterstützter Stellplatz 20 ist, wird beispielsweise eine Bildanalyse oder Musteranalyse ausgeführt. So wird insbesondere ein von der Kamera 3 erfasstes Bild analysiert, um zu erkennen, ob auf diesem ein mechanisch unterstützter Stellplatz 20 abgebildet ist, also um zu erkennen, ob der Stellplatz 20 die Führungsspur 23 aufweiset. Um solch eine Bildanalyse zu erreichen, ist es vorteilhaft, wenn das Bild der Kamera 3 einem mittels Machine-Learning trainierten Algorithmus zugeführt wird, welcher insbesondere basierend auf möglichen Aufbauten mechanisch unterstützter Stellplätze trainiert wurde. In entsprechender Weise ist es alternativ oder zusätzlich vorteilhaft, wenn die von dem LiDAR-Sensor 4 erfassten Informationen einer Musteranalyse unterzogen werden, um typische Strukturen eines mechanisch unterstützten Stellplatzes 20 zu erkennen. Auch hier ist es vorteilhaft, wenn dies mittels eines Machine-Learning Algorithmus erfolgt, welcher basierend auf möglichen Strukturen mechanisch unterstützter Stellplätze 20 trainiert wurde. Bevorzugt wird nur ein Teilbereich des Bildes der Kamera 3 oder der LiDAR-Daten des LiDAR-Sensors 4 analysiert, in welchen der zuvor detektierte verfügbare Stellplatz 20 liegt. Dies gilt insbesondere dann, wenn an dem Fahrzeug 10 mehrere Kameras 3 oder LiDAR-Sensoren 4 angeordnet sind. Es ist somit nicht notwendig, das gesamte Umfeld des Fahrzeuges 10 einer Bildanalyse oder Musteranalyse zu unterziehen, da bereits bekannt ist, an welcher Stelle der verfügbare Stellplatz 20 gegenüber dem Fahrzeug 10 liegt.To identify whether the detected available parking space 20 is a mechanically supported parking space 20, for example, image analysis or pattern analysis is performed. In particular, an image captured by the camera 3 is analyzed in order to recognize whether a mechanically supported parking space 20 is depicted on it, i.e. in order to recognize whether the parking space 20 has the guide track 23. In order to achieve such an image analysis, it is advantageous if the image from the camera 3 is fed to an algorithm trained using machine learning, which was trained in particular based on possible structures of mechanically supported parking spaces. In a corresponding manner, it is alternatively or additionally advantageous if the information recorded by the LiDAR sensor 4 is subjected to a pattern analysis in order to recognize typical structures of a mechanically supported parking space 20. Here too, it is advantageous if this is done using a machine learning algorithm that has been trained based on possible structures of mechanically supported parking spaces 20. Preferably, only a partial area of the image from the camera 3 or the LiDAR data from the LiDAR sensor 4 is analyzed, in which the previously detected available parking space 20 is located. This applies in particular if several cameras 3 or LiDAR sensors 4 are arranged on the vehicle 10. It is therefore not necessary to subject the entire surroundings of the vehicle 10 to an image analysis or pattern analysis, since it is already known where the available parking space 20 is located relative to the vehicle 10.

Mechanisch unterstützte Stellplätze 20 zeichnen sich typischerweise dadurch aus, dass diese eine Führungsspur 23 und optional eine zusätzliche seitliche Begrenzung 22 aufweisen, durch welche indiziert wird, an welcher Stelle das Fahrzeug 10 auf dem Stellplatz 20 zu positionieren ist. Ein beispielhafter mechanisch unterstützter Stellplatz 20 ist in den 2a und 2b in einer Draufsicht und in den 2c und 2d in einer Frontalansicht dargestellt. Der beispielhafte mechanisch unterstützte Stellplatz 20 weist eine Führungsspur 23, welche die beiden Fahrspuren 23a und 23b umfasst auf. Dabei ist die erste Fahrspur 23a und die zweite Fahrspur 23b auf dem Stellplatz 20 durch eine dreidimensionale Struktur in Form einer Fahrrinne angezeigt. So ist jede der Fahrspuren 23a, 23b zu einer äußeren Seite des Stellplatzes 20 durch jeweils eine seitliche Schwelle 21a, 21c begrenzt. Diese ist beispielsweise ähnlich einem Randstein ausgeführt und erhebt sich über eine Oberfläche des Stellplatzes 20. Die erste Fahrspuren 23a ist von der zweiten Fahrspuren 23b ebenfalls durch eine zentrale Erhebung 21 b getrennt, welche sich ebenfalls über eine Grundfläche des Stellplatzes 20 erhebt. Die erste Fahrspur 23a und die zweite Fahrspur 23b können somit als zwei parallele Rinnen betrachtet werden, die derart parallel angeordnet sind, dass diese jeweils durch eine linke Spur und eine rechte Spur des Fahrzeuges 10 befahren werden können. Ferner weist der Stellplatz 20 eine seitliche Begrenzung 22 auf, welche durch einen ersten Begrenzungspfosten 22a und einen zweiten Begrenzungspfosten 22b gegeben ist. Um den Stellplatz 20 zu befahren, muss das Fahrzeug 10 zwischen diesen Begrenzungspfosten 22a, 22b hindurchbewegt werden. Die Begrenzungspfosten 22 können dabei insbesondere mechanischen Komponenten des mechanisch unterstützten Stellplatzes 20 sein, beispielsweise um diesen anzuheben oder abzusenken.Mechanically supported parking spaces 20 are typically characterized by the fact that they have a guide track 23 and optionally an additional lateral boundary 22, which indicates where the vehicle 10 is to be positioned on the parking space 20. An exemplary mechanically supported parking space 20 is shown in the 2a and 2 B in a top view and in the 2c and 2d shown in a frontal view. The exemplary mechanically supported parking space 20 has a guide track 23, which includes the two lanes 23a and 23b. The first lane 23a and the second lane 23b on the parking space 20 are indicated by a three-dimensional structure in the form of a fairway. Each of the lanes 23a, 23b is limited to an outer side of the parking space 20 by a respective lateral threshold 21a, 21c. This is, for example, designed similar to a curb and rises above a surface of the parking space 20. The first lane 23a is also separated from the second lane 23b by a central elevation 21b, which also rises above a base area of the parking space 20. The first lane 23a and the second lane 23b can thus be used as two parallel channels are considered, which are arranged in parallel in such a way that they can each be driven through a left lane and a right lane of the vehicle 10. Furthermore, the parking space 20 has a lateral boundary 22, which is given by a first boundary post 22a and a second boundary post 22b. In order to drive into the parking space 20, the vehicle 10 must be moved between these boundary posts 22a, 22b. The boundary posts 22 can in particular be mechanical components of the mechanically supported parking space 20, for example to raise or lower it.

Sowohl die Führungsspur 23 als auch die seitliche Begrenzung 22 sind somit dreidimensionale Strukturen. Es wird darauf hingewiesen, dass insbesondere die Führungsspur 23 auch durch eine farbliche Markierung gegeben sein kann. Um einen mechanisch unterstützten Stellplatz 20 als solchen zu erkennen, ist es vorteilhaft, wenn die von der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 bereitgestellten Informationen dahingehend analysiert werden, um die dreidimensionalen Strukturen zu erkennen. Dies ist daher vorteilhaft, da mechanisch unterstützte Stellplätze 20 typischerweise solche dreidimensionalen Strukturen aufweisen und somit ein geeignetes Merkmal zur Identifizierung gegeben ist. Zudem ist ein solches dreidimensionales Identifizierungsmerkmal unempfindlich gegenüber Störeinflüssen, wie z.B. Schmutz.Both the guide track 23 and the lateral boundary 22 are therefore three-dimensional structures. It should be noted that the guide track 23 in particular can also be marked in color. In order to recognize a mechanically supported parking space 20 as such, it is advantageous if the information provided by the vehicle sensor system 2, 3, 4 is analyzed in order to recognize the three-dimensional structures. This is therefore advantageous because mechanically supported parking spaces 20 typically have such three-dimensional structures and thus a suitable feature for identification is provided. In addition, such a three-dimensional identification feature is insensitive to interference, such as dirt.

Das Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz 20 eine Führungsspur 23 aufweist, kann beispielsweise durch einen CNN Klassifikator erfolgen, der anhand zahlreicher Bilddaten auf die Erkennung dieser Situation trainiert wurde oder anhand einer formbasierten Erkennung der Führungsspuren, die jeweils eine Reifenbreite auseinanderliegen, durch 3D-Oberflächenerfassung mittels Kamera (z.B. über Structure from Motion) oder LiDAR und eventuell vorhandener, weiterer Merkmale wie seitlicher Stützpfosten und deren geometrischer Konstellation zueinander.Identifying whether the detected available parking space 20 has a guide track 23 can be done, for example, by a CNN classifier that has been trained to recognize this situation using numerous image data or by means of a shape-based recognition of the guide tracks, each of which is one tire width apart, by 3D Surface detection using a camera (e.g. via Structure from Motion) or LiDAR and any other features such as side support posts and their geometric constellation to one another.

Um den Fahrer bei einem Einparkvorgang auf den mechanisch unterstützten Stellplatz 20 zu unterstützen, wird von dem Fahrassistenzsystem 1 eine geeignete Trajektorie berechnet, die ein Einparken des Fahrzeuges 10 auf dem Stellplatz 20 ermöglicht.In order to support the driver when parking in the mechanically supported parking space 20, the driving assistance system 1 calculates a suitable trajectory that enables the vehicle 10 to be parked in the parking space 20.

Innerhalb des erkannten Stellplatzes 10 wird dazu über Auswertung einer Video- oder LiDAR-Umfeldsensorik bevorzugt zumindest die Lage der Fahrspuren 23a, 23b der Führungsspur 23, entlang derer die Reifen des Fahrzeugs 10 auf die Zielfläche, also auf den Stellplatz 20, bewegen sollen erkannt. Sind keine Fahrspuren verfügbar, so sind stattdessen die rechte und die linke Grenze der Parkfläche erkannt, zwischen denen das Fahrzeug mittig einfährt. Mindestens die Lage vorhandener Stützpfosten, beispielsweise der Begrenzungspfosten 22, sofern erkennbar. Optional wird die Lage eines eventuell vorhandenen Anschlags, an dem die Räder auf der Fläche zum Stehen kommen sollen, erkannt.Within the recognized parking space 10, at least the position of the lanes 23a, 23b of the guide track 23, along which the tires of the vehicle 10 should move to the target area, i.e. to the parking space 20, is preferably detected by evaluating a video or LiDAR environmental sensor system. If no lanes are available, the right and left boundaries of the parking area are recognized instead, between which the vehicle enters in the middle. At least the position of existing support posts, for example the boundary posts 22, if recognizable. Optionally, the position of any existing stop at which the wheels should come to a stop on the surface is detected.

Typisch für die Parksituation ist, dass ein Rangieren innerhalb des Stellplatzes 20 praktisch nicht möglich ist, d.h. dass das Fahrzeug 10 sich schon vor Eintauchen in die Parkfläche mit der Fahrzeuglängsachse parallel und mittig zu den Fahrspuren 23a, 23b befinden muss, also auf den Stellplatz 20 ausgerichtet sein muss. Ein Rangieren in diese Position erfolgt daher bevorzugt in einer Weise, dass ein Befahren des Stellplatzes 20 erst dann erfolgt, wenn die mittige und parallele Ausrichtung erreicht wurde.What is typical for the parking situation is that maneuvering within the parking space 20 is practically not possible, i.e. that the vehicle 10 must be in the parking space 20 with the vehicle's longitudinal axis parallel and centered before it enters the parking area must be aligned. Maneuvering into this position is therefore preferably carried out in such a way that the parking space 20 is only driven into when the central and parallel alignment has been achieved.

Dazu wird von dem Fahrassistenzsystem 1 zunächst ein erster Anteil der Trajektorie berechnet, der bei einem Befahren durch das Fahrzeug 10 dazu führt, dass dieses derart gegenüber dem Stellplatz 20 ausgerichtet wird, dass das Fahrzeug 10 geradlinig entlang der Führungsspur 23 auf den Stellplatz 20 bewegt werden kann.For this purpose, the driving assistance system 1 first calculates a first portion of the trajectory, which, when the vehicle 10 drives along, causes it to be aligned relative to the parking space 20 in such a way that the vehicle 10 is moved in a straight line along the guide track 23 to the parking space 20 can.

Während der Einfahrt in den Stellplatz 20 muss nun verhindert werden, dass sich das Fahrzeug 10 aufgrund der genannten Stördaten durch die Konstruktion bei der Einfahrt auf die Parkfläche festbremst. Es werden deshalb bevorzugt primär die Fahrspuren 23a, 23b als sicherungsgebendes Mittel verwendet, da ein exaktes Befahren der Führungsspur 23 eine Kollisionsvermeidung zu umliegenden Hindernissen der Konstruktion hin sicherstellt. Auf diese Weise können sowohl sehr nahe Hindernisse, die das Fahrzeug 10 in einer normalen Parksituation nicht passieren würde, hier dennoch passiert werden, und es können Ultraschallwarnungen auf die (Stahl-)Konstruktion gezielt unterdrückt werden. Per Ultraschall erkannte Objekte werden vom automatischen Einparksystem nur dann berücksichtigt, wenn sie nicht von der Palettenkonstruktion stammen. Dies kann z.B. durch selektive Abschalten einzelner oder aller Sensoren oder durch Ignorieren der Echoinformation einzelner oder aller Sensoren erfolgen.When entering the parking space 20, it must now be prevented that the vehicle 10 brakes due to the mentioned disturbance data due to the construction when entering the parking area. It is therefore preferred to primarily use the lanes 23a, 23b as a safety device, since precise driving on the guide lane 23 ensures collision avoidance with surrounding obstacles to the construction. In this way, very close obstacles that the vehicle 10 would not pass in a normal parking situation can still be passed here, and ultrasonic warnings on the (steel) construction can be specifically suppressed. Objects detected by ultrasound are only taken into account by the automatic parking system if they do not come from the pallet construction. This can be done, for example, by selectively switching off individual or all sensors or by ignoring the echo information from individual or all sensors.

Es wird für die Einfahrt in den Stellplatz 20 ein zweiter Anteil der Trajektorie berechnet, indem das Fahrzeug 10 geradlinig auf den Stellplatz 20 bewegt wird. Dabei wird das Fahrzeug 10 bevorzugt mittig entlang der Fahrspuren 23a, 23b bewegt. Abhängig davon, ob eine Längs-Querlenkung ganz oder anteilig von dem Fahrassistenzsystem 1 übernommen wird, wird dieses durch das Fahrassistenzsystem 1 entlang der Trajektorie bewegt oder ein Fahrer wird instruiert, das Fahrzeug 10 entsprechend der Trajektorie zu bewegen.A second portion of the trajectory is calculated for the entry into the parking space 20 by moving the vehicle 10 in a straight line onto the parking space 20. The vehicle 10 is preferably moved centrally along the lanes 23a, 23b. Depending on whether longitudinal transverse steering is completely or partially taken over by the driving assistance system 1, this is moved along the trajectory by the driving assistance system 1 or a driver is instructed to move the vehicle 10 according to the trajectory.

Es wird somit das Fahrzeug 10 gegenüber dem Stellplatz 20 ausgerichtet. Dies ist beispielhaft in 3 dargestellt. Dabei ist das Fahrzeug 10 in einer ersten Position 11, einer zweiten Position 12, einer dritten Position 13 und einer vierten Position 14 dargestellt, welche in dieser Reihenfolge nacheinander durch das Fahrzeug 10 angefahren werden, wenn dieses der berechneten Trajektorie folgt. Dabei wird die gesamte Fahrzeugsensorik 2, 3, 4 des Fahrzeuges 10 eingesetzt um zu vermeiden, dass das Fahrzeug 10 mit möglicherweise in dem Umfeld des Fahrzeugs 10 angeordneten Hindernissen, wie z.B. einer Fahrbahnbegrenzung 30, kollidiert.The vehicle 10 is thus aligned with the parking space 20. This is exemplified in 3 shown. The vehicle 10 is shown in a first position 11, a second position 12, a third position 13 and a fourth position 14, which are approached one after the other in this order by the vehicle 10 when it follows the calculated trajectory. The entire vehicle sensor system 2, 3, 4 of the vehicle 10 is used to prevent the vehicle 10 from colliding with obstacles that may be located in the vicinity of the vehicle 10, such as a road barrier 30.

Ist das Fahrzeug 10 derart gegenüber dem Stellplatz 20 ausgerichtet, dass das Fahrzeug 10 geradlinig auf den Stellplatz 20 bewegt werden kann, was in 3 zu dem vierten Zeitpunkt 14 gegeben ist und ebenfalls in 2b dargestellt ist, und ist der detektierte verfügbare Stellplatz 20 zugleich ein mechanisch unterstützter Stellplatz 20, also ein Stellplatz mit einer Führungsspur 23, so wird eine von dem Ultraschallsensoren 2a bis 2c bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des weiteren Einparkvorgangs des Fahrzeuges 10 in den verfügbaren Stellplatz 20 durch das Fahrassistenzsystem 1 verworfen oder deren Erzeugung unterbunden. Die Verwendung der von den Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c bereitgestellte Sensorinformation wird somit bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs 10 in den verfügbaren Stellplatz 20 in Reaktion darauf angepasst, also verändert, indem diese verworfen oder deren Erzeugung unterbunden wird. So werden beispielsweise die Ultraschallsensoren 2a bis 2c oder einzelne der Ultraschallsensoren, beispielsweise der erste und der dritte Ultraschallsensor 2a, 2c, deaktiviert. Durch das Deaktivieren der Ultraschallsensoren 2a bis 2c kann verhindert werden, dass diese in dem engen Umfeld des mechanisch unterstützten Stellplatzes 20 eine Kollision anzeigen, wenn es zu einer Annäherung des Fahrzeuges 10 an einzelne Komponenten des mechanisch unterstützten Stellplatzes 20 kommt. Es kann somit insbesondere verhindert werden, dass ein Fahrzeug 10 sich bei einem autonom unterstützten Parkvorgang festfährt, also in einen Zustand kommt, in dem durch die Ultraschallsensorik 2 eine mögliche Kollision angezeigt wird und eine Weiterfahrt des Fahrzeugs 10 deswegen unterbunden wird. Optional werden nur einzelne der Ultraschallsensoren 2a bis 2c deaktiviert, wodurch verhindert werden kann, dass durch diese Schallsignale ausgesendet werden, welche den verbleibenden Ultraschallsensor 2b stören. Alternativ zu dem Deaktivieren der Ultraschallsensoren 2a bis 2c wird die von diesen Ultraschallsensoren bereitgestellte Information nicht weiter von dem Fahrassistenzsystem 1 genutzt und somit verworfen.Is the vehicle 10 aligned with respect to the parking space 20 in such a way that the vehicle 10 can be moved in a straight line onto the parking space 20, which is in 3 at the fourth point in time 14 is given and also in 2 B is shown, and if the detected available parking space 20 is also a mechanically supported parking space 20, i.e. a parking space with a guide track 23, then sensor information provided by the ultrasonic sensors 2a to 2c is used to support the further parking process of the vehicle 10 into the available parking space 20 rejected by the driving assistance system 1 or their generation is prevented. The use of the sensor information provided by the ultrasonic sensors 2a, 2b, 2c is thus adapted in response to supporting the parking process of the vehicle 10 into the available parking space 20, i.e. changed by discarding it or preventing its generation. For example, the ultrasonic sensors 2a to 2c or individual ultrasonic sensors, for example the first and third ultrasonic sensors 2a, 2c, are deactivated. By deactivating the ultrasonic sensors 2a to 2c, it can be prevented that they indicate a collision in the narrow surroundings of the mechanically supported parking space 20 when the vehicle 10 approaches individual components of the mechanically supported parking space 20. In particular, it can be prevented that a vehicle 10 gets stuck during an autonomously assisted parking process, i.e. comes into a state in which a possible collision is indicated by the ultrasonic sensor system 2 and the vehicle 10 is therefore prevented from continuing to drive. Optionally, only some of the ultrasonic sensors 2a to 2c are deactivated, which can prevent them from emitting sound signals that disturb the remaining ultrasonic sensor 2b. As an alternative to deactivating the ultrasonic sensors 2a to 2c, the information provided by these ultrasonic sensors is no longer used by the driving assistance system 1 and is therefore discarded.

Alternativ oder zusätzlich wird die Verwendung der von den Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs 10 in den verfügbaren Stellplatz 20 dadurch angepasst, also verändert, dass eine Assoziation der Ultraschallsignale mit den erkannten Informationen des Stellplatzes 20 erfolgt und eine selektive Behandlung dieser Information erfolgt. So wird beispielsweise eine nähere Vorbeifahrt an den seitlichen Begrenzungen 22a, 22b erlaubt als sonst bei Einfahrt in eine Parklücke. Auch kann ein Ausblenden von Störechos von Positionen erfolgen, an denen auf den mechanisch unterstützten Stellplätzen häufig Störechos auftreten.Alternatively or additionally, the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensors 2a, 2b, 2c when supporting the parking process of the vehicle 10 into the available parking space 20 is adapted, i.e. changed, by associating the ultrasonic signals with the recognized information of the parking space 20 and this information is treated selectively. For example, a closer drive past the side boundaries 22a, 22b is permitted than would otherwise be the case when entering a parking space. False echoes can also be masked out from positions where false echoes often occur on the mechanically supported parking spaces.

Optional erfolgt Rückfrage an den Fahrer des Fahrzeuges 1, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug 1 tatsächlich weiterfahren kann, wenn das Ultraschallsignal eine mögliche Kollision mit einer Komponente des Stellplatzes 20 anzeigt.Optionally, the driver of the vehicle 1 is asked to ensure that the vehicle 1 can actually continue driving if the ultrasonic signal indicates a possible collision with a component of the parking space 20.

Ist das Fahrzeug 10 geradlinig gegenüber dem Stellplatz 20 ausgerichtet, so wird dieses durch das Fahrassistenzsystem 1 geradlinig auf den Stellplatz 20 bewegt. Dabei kann das Fahrzeug 10 vorwärts oder rückwärts gegenüber dem Stellplatz 20 ausgerichtet sein und entsprechend auf den Stellplatz 20 einfahren. Beide Optionen können jedoch für sich vorteilhaft sein. Bei dem Einfahren auf den Stellplatz 20 ist somit keine Lenkbewegung oder lediglich eine korrigierende Lenkbewegung notwendig. Durch die geradlinige Bewegung kann insbesondere verhindert werden, dass ein Rad des Fahrzeuges 10 mit der dreidimensionalen Struktur der Fahrspur 23 kollidiert. Auch können so besonders enge mechanisch unterstützte Stellplätze 20 befahren werden.If the vehicle 10 is aligned in a straight line with respect to the parking space 20, it is moved in a straight line to the parking space 20 by the driving assistance system 1. The vehicle 10 can be aligned forwards or backwards relative to the parking space 20 and can enter the parking space 20 accordingly. However, both options can be beneficial in their own right. When entering the parking space 20, no steering movement or only a corrective steering movement is necessary. The rectilinear movement can in particular prevent a wheel of the vehicle 10 from colliding with the three-dimensional structure of the lane 23. Particularly narrow, mechanically supported parking spaces 20 can also be accessed in this way.

Bevorzugt fährt das Fahrzeug jedoch rückwärts auf den Stellplatz 20, da die Vorderradlenkung und damit Ausrichtungskorrekturen weiterhin möglich bleiben solange die Vorderräder des Fahrzeuges 1 noch nicht in der Fahrspur 23 des Stellplatzes 20 eingefahren sind.However, the vehicle preferably drives backwards into the parking space 20, since the front wheel steering and thus alignment corrections remain possible as long as the front wheels of the vehicle 1 have not yet moved into the lane 23 of the parking space 20.

Bei Verfügbarkeit einer Hinterradlenkung wird diese bei Vorwärtseinfahrt des Fahrzeuges 1 in den Stellplatz 20 verwendet, um Ausrichtungskorrekturen vorzunehmen. Wenn die lenkenden Räder in die Fahrspur23 der Palette eingefahren sind, ist eine Lenkung nicht oder nur sehr eingeschränkt möglich ohne dass die Räder an den Rändern der Fahrspur schleifen/streifen.If rear wheel steering is available, this is used when the vehicle 1 enters the parking space 20 forward to make alignment corrections. If the steering wheels are moved into the lane 23 of the pallet, steering is not possible or is only possible to a very limited extent without the wheels dragging/grazing on the edges of the lane.

Durch die verbleibenden Sensoren der Fahrzeugsensorik 2, 3, 4, hier also durch die Kamera 3 und den LiDAR-Sensor 4, wird sichergestellt, dass es zu keiner Kollision zwischen dem Fahrzeug 10 und evtl. weiteren Objekten kommt, beispielsweise einer Person, welche sich auf den Stellplatz 20 bewegt hat.The remaining sensors of the vehicle sensor system 2, 3, 4, here the camera 3 and the LiDAR sensor 4, ensure that there is no collision between the vehicle 10 and any other objects, for example a person who has moved to parking space 20.

Es wird darauf hingewiesen, dass es ebenfalls vorteilhaft ist, wenn durch das Fahrassistenzsystem 1 keine Trajektorie berechnet ist, sondern lediglich ein Abstand bei dem Einparkvorgang dargestellt wird. In diesem Falle ist es möglich zu verhindern, dass ein Fahrer des Fahrzeuges 10 durch Warnmeldungen irritiert, die sich aufgrund der Strukturen der mechanisch unterstützten Stellplätze 20 ergeben können.It should be noted that it is also advantageous if no trajectory is calculated by the driving assistance system 1, but rather only a distance is displayed during the parking process. In this case, it is possible to prevent a driver of the vehicle 10 from being irritated by warning messages that may arise due to the structures of the mechanically supported parking spaces 20.

Ebenfalls ist es vorteilhaft, wenn eine erkannte Führungsspur 23 und/oder eine seitliche Begrenzung 22 eines mechanisch unterstützten Stellplatzes 20 für einen Fahrer des Fahrzeuges 10 grafisch dargestellt werden. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die erkannte Führungsspur 23 und/oder seitliche Begrenzung 22 als ein Overlay in einem Bild dargestellt wird, welches von der Kamera 3 erfasst wurde. Das Overlay wird dabei so positioniert, dass dieses die erkannte Position der Führungsspur 23 und/oder der seitlichen Begrenzung 22 in der Wirklichkeit in dem Bild wiedergibt. Somit kann durch einen Fahrer des Fahrzeuges 10 verifiziert werden, ob eine Position einer Führungsspur 23 und/oder seitliche Begrenzung 22 korrekt erkannt wurde.It is also advantageous if a recognized guide track 23 and/or a lateral boundary 22 of a mechanically supported parking space 20 are graphically displayed for a driver of the vehicle 10. It is particularly advantageous if the recognized guide track 23 and/or lateral boundary 22 is displayed as an overlay in an image that was captured by the camera 3. The overlay is positioned in such a way that it actually reflects the recognized position of the guide track 23 and/or the lateral boundary 22 in the image. A driver of the vehicle 10 can therefore verify whether a position of a guide track 23 and/or a lateral boundary 22 has been correctly recognized.

Es wird somit ein automatisches Einparken in eine Paletten-Parklücke oder ein mechanisches Parkhaus / Hochgarage ermöglicht und dabei eine Schwäche von ultraschallbasiertem System überwunden.This enables automatic parking in a pallet parking space or a mechanical parking garage/high-rise garage, thereby overcoming a weakness of ultrasound-based systems.

Der Unterstützungsvorgang kann als Ablauf zusammenfassend wie folgt beschrieben werden: Erkennung oder Positionierung der Parkszene, Anfahrt auf die Parkszene und gerade Einfahrt in die Konstruktion mit geringfügigen Ausrichtungskorrekturen.The support process can be summarized as follows: recognition or positioning of the parking scene, approach to the parking scene and straight entry into the structure with minor alignment corrections.

Neben der obigen schriftlichen Offenbarung wird explizit auf die Offenbarung der 1 bis 3 verwiesen.In addition to the above written revelation, explicit reference is made to the revelation of 1 until 3 referred.

Claims (12)

Fahrassistenzsystem (1) für ein Fahrzeug (10), wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, einen Einparkvorgang des Fahrzeugs (10) basierend auf von einer Fahrzeugsensorik (2, 3) bereitgestellten Information zu unterstützen, wobei die Fahrzeugsensorik (2, 3, 4) einen Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) umfasst, wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eigerichtet ist: - einen verfügbaren Stellplatz (20) für das Fahrzeug (10) zu detektieren, - basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik (2, 3) zu identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz (20) eine Führungsspur (23) aufweist, - eine Verwendung einer von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) in den verfügbaren Stellplatz (20) in Reaktion darauf anzupassen, dass der verfügbare Stellplatz (20) eine Führungsspur (23) aufweist und dass das Fahrzeug (10) entlang der detektierte Führungsspur (23) auf den verfügbaren Stellplatz (20) bewegt wird.Driving assistance system (1) for a vehicle (10), wherein the driving assistance system (1) is designed to support a parking operation of the vehicle (10) based on information provided by a vehicle sensor system (2, 3), wherein the vehicle sensor system (2, 3 , 4) comprises an ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c), the driving assistance system (1) being set up to: - to detect an available parking space (20) for the vehicle (10), - based on the information from the vehicle sensor system (2, 3), to identify whether the detected available parking space (20) has a guide track (23), - adapting the use of sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) in supporting the parking process of the vehicle (10) into the available parking space (20) in response to the fact that the available parking space (20) has a guide track (23) and that the vehicle (10) is moved along the detected guide track (23) to the available parking space (20). Fahrassistenzsystem (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Verwendung der von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellten Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs derart angepasst wird, dass: - die von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) in den verfügbaren Stellplatz (20) durch das Fahrassistenzsystem (1) zu verworfen oder deren Erzeugung zu unterbunden wird, und/oder - die von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) in den verfügbaren Stellplatz (20) in einer für den Einparkvorgang des Fahrzeugs (10) spezifischen Weise bewertet wird.Driving assistance system (1) according to Claim 1 , wherein the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) when supporting the parking process is adapted in such a way that: - the sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) when supporting the parking process of the vehicle ( 10) is discarded in the available parking space (20) by the driving assistance system (1) or its generation is prevented, and/or - the sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) when supporting the parking process of the vehicle (10 ) in the available parking space (20) is evaluated in a manner specific to the parking process of the vehicle (10). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Anpassen der Verwendung der von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellten Sensorinformation in Reaktion darauf erfolgt, dass das Fahrzeug (10) derart gegenüber dem Stellplatz (20) ausgerichtet ist, dass das Fahrzeug (10) geradlinig auf den Stellplatz (20) bewegt werden kann.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the adjustment of the use of the sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) takes place in response to the vehicle (10) being aligned with respect to the parking space (20) in such a way that the vehicle (10) can be moved in a straight line to the parking space (20). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, den Einparkvorgang durch eine autonome oder teil-autonome Längs-Querlenkung des Fahrzeuges (10) zu steuern.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the driving assistance system (1) is set up to control the parking process by autonomous or semi-autonomous longitudinal transverse steering of the vehicle (10). Fahrassistenzsystem (1) gemäß Anspruch 4, wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, eine Trajektorie für den Einparkvorgang zu berechnen, die einen ersten Anteil umfasst, in dem das Fahrzeug (10) derart gegenüber dem Stellplatz (20) ausgerichtet wird, dass das Fahrzeug (10) geradlinig entlang der Führungsspur (23) auf den Stellplatz (20) bewegt werden kann, und einen zweiten Anteil umfasst, in dem das Fahrzeug (10) geradlinig entlang der Führungsspur (23) auf den Stellplatz (20) bewegt wird.Driving assistance system (1) according to Claim 4 , wherein the driving assistance system (1) is set up to calculate a trajectory for the parking process, which includes a first portion in which the vehicle (10) is aligned with respect to the parking space (20) in such a way that the vehicle (10) travels in a straight line the guide track (23) can be moved to the parking space (20), and comprises a second part in which the vehicle (10) is moved in a straight line along the guide track (23) to the parking space (20). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug (10) vorwärts geradlinig entlang der Führungsspur (23) auf den Stellplatz (20) zu bewegen, wobei Ausrichtungskorrekturen der Bewegung des Fahrzeugs (10) durch eine Ansteuerung einer Hinterradlenkung erfolgen, bevor diese mit dem Heck des Fahrzeuges auf den Stellplatz (20) einfahren.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the driving assistance system (1) is set up to move the vehicle (10) forward in a straight line along the guide track (23) to the parking space (20), with alignment corrections of the movement of the vehicle (10 ) by activating a rear wheel steering before the rear of the vehicle enters the parking space (20). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Fahrassistenzsystem (1) dazu eingerichtet ist, ein Bild einer das Fahrzeug (10) umgebenden Fahrzeugumgebung zu empfangen und die erkannte Führungsspur (23) und/oder eine seitliche Begrenzung (22) des Stellplatzes (20) als ein Overlay in dem Bild für einen Anwender auf einer Anzeige (5) darzustellen.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the driving assistance system (1) is set up to receive an image of a vehicle environment surrounding the vehicle (10) and the recognized guide lane (23) and / or a lateral boundary (22) of the parking space (20) as an overlay in the image for a user on a display (5). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Fahrzeugsensorik (2, 3) ferner ein Kamerasystem (5) und/oder der ein LiDAR-System (4) umfasst.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle sensor system (2, 3) further comprises a camera system (5) and/or a LiDAR system (4). Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10) durch das Fahrassistenzsystem (1) die Erzeugung der von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation durch ein Deaktivieren des Ultraschallsensors (2a, 2b, 2c) verhindert wird.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein when the parking process of the vehicle (10) is supported by the driving assistance system (1), the sensor information provided by the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) is generated by deactivating the ultrasonic sensor (2a, 2b, 2c) is prevented. Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Führungsspur (23) eine Führungsspur eines mechanisch unterstützten Stellplatzes (20) insbesondere einer mechanischen Parkplattform ist, die bevorzugt horizontal oder vertikal verschiebbar oder kippbar ist.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the guide track (23) is a guide track of a mechanically supported parking space (20), in particular a mechanical parking platform, which is preferably horizontally or vertically displaceable or tiltable. Fahrassistenzsystem (1) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz (20) die Führungsspur (23) aufweist, basierend auf einer Bildanalyse oder Musteranalyse erfolgt, wobei die Führungsspur (23) insbesondere dann als solche erkannt wird, wenn diese eine dreidimensionale Führungsspur (23) ist, welche eine dreidimensionale seitliche und/oder mittige Begrenzung zweier Fahrspuren (23a, 23b) mit einer vordefinierten dreidimensionalen Struktur aufweist.Driving assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the identification of whether the detected available parking space (20) has the guide track (23) is carried out based on an image analysis or pattern analysis, the guide track (23) being recognized as such in particular, if this is a three-dimensional guide track (23) which has a three-dimensional lateral and/or central boundary of two lanes (23a, 23b) with a predefined three-dimensional structure. Verfahren für ein Fahrassistenzsystem (1) eines Fahrzeugs (10), um einen Einparkvorgang des Fahrzeugs (10) basierend auf von einer Fahrzeugsensorik (2, 3) bereitgestellten Information zu unterstützen, wobei die Fahrzeugsensorik (2, 3) einen Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) umfasst, umfassend: - Detektieren eines verfügbaren Stellplatzes (20) für das Fahrzeug (10), - Identifizieren, ob der detektierte verfügbare Stellplatz (20) eine Führungsspur (23) aufweist, basierend auf den Informationen der Fahrzeugsensorik (2, 3), und - in Reaktion darauf, dass der verfügbare Stellplatz (20) eine Führungsspur (23) aufweist und dass das Fahrzeug (10) entlang der detektierte Führungsspur (23) auf den verfügbaren Stellplatz (20) bewegt wird, Anpassen einer Verwendung einer von dem Ultraschallsensor (2a, 2b, 2c) bereitgestellte Sensorinformation bei dem Unterstützen des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (10).Method for a driving assistance system (1) of a vehicle (10) in order to support a parking process of the vehicle (10) based on information provided by a vehicle sensor system (2, 3), the vehicle sensor system (2, 3) having an ultrasonic sensor (2a, 2b , 2c) includes, comprising: - detecting an available parking space (20) for the vehicle (10), - Identify whether the detected available parking space (20) has a guide track (23), based on the information from the vehicle sensors (2, 3), and - in response to the fact that the available parking space (20) has a guide track (23) and that the vehicle (10) is moved along the detected guide track (23) to the available parking space (20), adjusting the use of one of the ultrasonic sensor ( 2a, 2b, 2c) provided sensor information to support the parking process of the vehicle (10).
DE102022204256.5A 2022-04-29 2022-04-29 Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle Pending DE102022204256A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022204256.5A DE102022204256A1 (en) 2022-04-29 2022-04-29 Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle
PCT/EP2023/060772 WO2023208909A1 (en) 2022-04-29 2023-04-25 Driving assistance system for assisting with the parking process of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022204256.5A DE102022204256A1 (en) 2022-04-29 2022-04-29 Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102022204256A1 true DE102022204256A1 (en) 2023-11-02

Family

ID=86330411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102022204256.5A Pending DE102022204256A1 (en) 2022-04-29 2022-04-29 Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022204256A1 (en)
WO (1) WO2023208909A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013021326A1 (en) 2013-12-17 2015-06-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting a marking applied to a ground, driver assistance device and motor vehicle
DE102016121632A1 (en) 2016-11-11 2018-05-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for at least semi-autonomous parking of a motor vehicle in a parking space, driver assistance system and motor vehicle
DE102012216753B4 (en) 2012-09-19 2018-09-06 Robert Bosch Gmbh Method for supporting a driving maneuver of a vehicle and driver assistance system
DE102020202188A1 (en) 2020-02-20 2021-08-26 Continental Automotive Gmbh Parking assistance system
DE102021124948A1 (en) 2020-09-29 2022-03-31 Aisin Corporation PARKING ASSISTANCE SYSTEM, PARKING ASSISTANCE DEVICE, PARKING ASSISTANCE METHOD AND RECORDING MEDIA

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012220052A1 (en) * 2012-11-02 2013-10-24 Robert Bosch Gmbh Method for assisting driver of vehicle with returning maneuvers, involves determining starting position by detecting mark attached to outside of vehicle
DE102018106472A1 (en) * 2018-03-20 2019-09-26 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Method and device for locating a vehicle in a parking area to support autonomous driving of the vehicle in the parking area

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012216753B4 (en) 2012-09-19 2018-09-06 Robert Bosch Gmbh Method for supporting a driving maneuver of a vehicle and driver assistance system
DE102013021326A1 (en) 2013-12-17 2015-06-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for detecting a marking applied to a ground, driver assistance device and motor vehicle
DE102016121632A1 (en) 2016-11-11 2018-05-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for at least semi-autonomous parking of a motor vehicle in a parking space, driver assistance system and motor vehicle
DE102020202188A1 (en) 2020-02-20 2021-08-26 Continental Automotive Gmbh Parking assistance system
DE102021124948A1 (en) 2020-09-29 2022-03-31 Aisin Corporation PARKING ASSISTANCE SYSTEM, PARKING ASSISTANCE DEVICE, PARKING ASSISTANCE METHOD AND RECORDING MEDIA

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023208909A1 (en) 2023-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010030213B4 (en) Parking aid system for perpendicular parking spaces
EP2920778B1 (en) Method for carrying out an at least semi-autonomous parking process of a motor vehicle into a garage, parking assistance system and motor vehicle
EP3260357B1 (en) Vehicle with shunting system
EP1643271B1 (en) Method and device for classifying side boundaries of a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle
EP3084466B1 (en) Method for detecting a mark applied to an underlying surface, driver assistance device and motor vehicle
EP2462017B1 (en) Method for assisted parking in a parking gap and device to this end
DE102014107917A1 (en) A method and apparatus for avoiding a collision of a vehicle comprising a motor vehicle and a trailer with an obstacle
EP2982572B1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle when driving out of a parking space, driver assistance system, and motor vehicle
DE102007061234A1 (en) Method and device for adjusting the guidance of a vehicle
WO2017055154A1 (en) Method for determining a parking surface for parking a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
EP3368388B1 (en) Method for manoeuvring a motor vehicle with movement of the motor vehicle into a detection position, driver assistance system and motor vehicle
EP3431369B1 (en) Method for parking a motor vehicle in a kerb-side parking space where distance thresholds are reduced, parking assistance system and motor vehicle
DE102017120765A1 (en) Method for characterizing a parking space bounded by two objects for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle
EP3477249A1 (en) Method for shape recognition of an object in an external area of a motor vehicle and motor vehicle
EP3162667A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle into a parking space with kerb, driver assistance system and motor vehicle
EP3327621B1 (en) Method for supporting a driver of a motor vehicle when parking a motor vehicle, computer unit, driver assistance system and motor vehicle
EP2974944B1 (en) Method for supporting a driver when parking of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102012024879A1 (en) Driver assistance system for at least partially decelerating a motor vehicle, motor vehicle and corresponding method
DE102020100166B4 (en) Method for automatically parking a motor vehicle in a transverse parking space delimited by an obstacle that can be driven over, parking assistance system and motor vehicle
EP3599144B1 (en) Detection of a status of a garage door during autonomous parking
DE102022204256A1 (en) Driving assistance system for supporting a parking process of a vehicle
DE102013010729B4 (en) Method for canceling an automatic driving mode of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle
EP2741950B1 (en) Method and device for supporting a driver of a motor vehicle during a driving maneuver
DE102018122929A1 (en) Street scanning method
EP3178727B1 (en) Method for detecting a longitudinal parking space for parking a motor vehicle on the basis of a road marking, driver assistance system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified